JP2002239803A - 加工装置及び加工方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 マグネットチャックに保持された加工物に工
具を当てて、迅速かつ正確に所定の加工を行える加工装
置及び加工方法を提供する。 【解決手段】 マグネットチャック１１に端面８０ａを
保持されたリング形状の加工物８０に工具７１を当てて
所定の加工を施す加工装置４０であって、ブラケット４
１と、該ブラケットに回転自在に取り付けられて加工物
８０の内周面又は外周面を支持するバックアップローラ
４２と、ブラケット４１を移動することでバックアップ
ローラ４２を加工物８０に対して移動させる移動手段と
を備えている。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、マグネットチャッ
クに保持されたリング形状の加工物に工具を当てて、切
削や研削等の加工をする加工装置及び加工方法に関す
る。

【０００２】

【従来の技術】従来、軸受の製造工程においては、軌道
輪となるリング素材（加工物）を、旋盤に搭載した３爪
チャック等によって、リング外周や内周が変形しないよ
うに把持した状態で、リング素材の旋削加工を施してい
た。このように注意深くリング素材を把持することで、
旋削後のリング素材の真円度を所定範囲内にキープして
いた。しかし、そのような把持作業には熟練を要し、ま
た、前加工として数回にわたる荒加工が必要であった。

【０００３】そこで、旋盤に搭載したマグネットチャッ
クによって、軌道輪となる磁性体リング素材（加工物）
を保持して、そのリング素材に旋削加工を施す場合があ
る。マグネットチャックによってリング素材の端面を保
持して旋削を行えば、爪による把持に伴う真円度悪化を
招くことがなく、この方法は原理的には理想的である。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかし、マグネットチ
ャックを用いた加工では、マグネットチャックによるリ
ング素材の吸着力が十分でない場合がある。この場合、
切削力の大きさによってはリング素材端面とチャック面
との間ですべりが生じるため、十分な加工精度を確保す
ることが難しい。特に、リング素材が薄肉（例えば１ｍ
ｍ〜５ｍｍ）である場合、吸着面積が狭くなるため、吸
着力が不十分となる傾向がある。リング素材とチャック
面との間ですべりが生じないように、微小切込み、微小
送りで加工したのでは、膨大な加工時間が必要となる。
本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであって、そ
の目的は、マグネットチャックに保持された加工物に工
具を当てて、迅速かつ正確に所定の加工を行える加工装
置及び加工方法を提供することにある。

【０００５】

【課題を解決するための手段】上記本発明の目的は下記
構成(1)〜(9)によって達成される。 (1)マグネットチャックに端面を保持されたリング形状
の加工物に工具を当てて所定の加工を施す加工装置にお
いて、ブラケットと、該ブラケットに回転自在に取り付
けられて前記加工物の内周面又は外周面を支持するバッ
クアップローラと、前記ブラケットを移動することで前
記バックアップローラを前記加工物に対して移動させる
移動手段とを備えたことを特徴とする加工装置。 (2)前記加工物から前記バックアップローラに作用する
力を検知するセンサを備えた前記(1)に記載の加工装
置。 (3)マグネットチャックに端面を保持されたリング形状
の加工物に工具を当てて所定の加工を施す加工方法にお
いて、移動手段によりブラケットを移動することで該ブ
ラケットに回転自在に取り付けられたバックアップロー
ラによって、前記加工物の内周面又は外周面を、該加工
物が前記マグネットチャックに対してすべり始める時の
押圧力であるすべり力の１／３〜２／３となるように設
定されたバックアップ力で押圧支持し、その状態で該加
工物に前記工具を当てて所定の加工を施すことを特徴と
する加工方法。 (4)マグネットチャックに端面を保持されたリング形状
の加工物に工具を当てて所定の加工を施す加工方法にお
いて、移動手段によりブラケットを移動することで該ブ
ラケットに回転自在に取り付けられたバックアップロー
ラによって、前記加工物の内周面及び外周面の一方を、
該加工物が前記マグネットチャックに対してすべり始め
る時の押圧力であるすべり力の１／３〜２／３となるよ
うに設定されたバックアップ力で押圧支持し、その状態
で該加工物の内周面及び外周面の他方に前記工具を当て
て所定の加工を施した後、該加工物の内周面及び外周面
の他方を前記バックアップローラによって前記バックア
ップ力で押圧支持し、その状態で該加工物の内周面及び
外周面の一方に前記工具を当てて所定の加工を施すこと
を特徴とする加工方法。 (5)前記移動手段としてＮＣスライド又はエアシリンダ
を用いた前記(3)又は(4)に記載の加工方法。 (6)前記バックアップローラによる前記加工物の支持箇
所を、前記工具による前記加工物の加工箇所に追従させ
る前記(3)〜(5)のいずれかに記載の加工方法。 (7)前記工具を前記加工物に当てたことにより該加工物
に作用するモーメントを打ち消して最小とするように、
前記バックアップローラにより前記加工物を支持する前
記(3)〜(6)のいずれかに記載の加工方法。 (8)前記加工物から前記バックアップローラに作用する
力を検知して、その検知結果に基づいて前記バックアッ
プ力が前記すべり力の１／３〜２／３となるように制御
する前記(3)〜(7)のいずれかに記載の加工方法。 (9)前記バックアップ力が前記すべり力の１／３〜２／
３となった状態で、前記ブラケットの押圧方向における
位置を固定する前記(3)〜(7)のいずれかに記載の加工方
法。

【０００６】以上のような加工装置及び加工方法におい
ては、マグネットチャックにリング形状の加工物の端面
を吸着させた後、その加工物の内周面又は外周面をバッ
クアップローラによって押圧支持する。この状態で、加
工物の内周面、外周面及び端面のうち、バックアップロ
ーラによって支持されていない面に工具を当てて、切削
や研削等の加工を行う。なお、バックアップローラによ
って押圧支持する加工物の面は、予め、微小切込み、微
小送りで加工しておくことが好ましい。作用を説明す
る。加工物の内周面及び外周面の一方をバックアップロ
ーラによってバックアップ力Ｆ１で押圧支持し、加工物
の内周面及び外周面の他方を工具で旋削する場合を考え
る。バックアップ力Ｆ１は、マグネットチャックの吸着
性能と加工物の吸着面積とから決定されるすべり力Ｆ２
の１／３〜２／３に設定される。旋削する切込み量ａ
（ｍｍ）と送り量ｆ（ｍｍ／回転）と加工物材質から決
定される切削抵抗Ｋ（Ｎ／ｍｍ²）とから予想される切
削背分力Ｆ３（＝Ｋ×ａ×ｆ）は、本発明によれば、す
べり力Ｆ２にバックアップ力Ｆ１を足した値、即ちＦ２
＋Ｆ１（＝Ｆ２×４／３〜Ｆ２×５／３）未満であれば
よい。従来方法では、切削背分力Ｆ３はすべり力Ｆ２未
満でなければならなかった。本発明によれば、切削背分
力Ｆ３を大きく取れるので、切込み量ａと送り量ｆとを
大きく取れ、迅速な加工を行える。そして、バックアッ
プローラによる押圧支持のおかげで、加工物の弾性変形
量も抑えられるため、高精度の加工を行える。

【０００７】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施形態を図面に
基づいて詳細に説明する。マグネットチャックにリング
形状の加工物の端面を保持させる作業は、例えば、図１
に示す加工物保持装置１０を用いて自動的に行うことが
できる。加工物保持装置１０は、旋盤（ＣＮＣ旋盤）の
一部をなしている。加工物保持装置１０は、マグネット
チャック１１と、ローディングアーム１５とを備えてい
る。マグネットチャック１１は、旋盤の回転主軸７０に
取り付けられている。マグネットチャック１１の、回転
主軸７０側とは反対側のチャック面１１ａには、嵌合部
としての円形の嵌合穴１２が設けられている。嵌合穴１
２の中心軸線は、回転主軸７０の中心軸線と一致してい
る。チャック面１１ａには、嵌合穴１２の周りに、チャ
ック面１１ａから突出するチャック座１３が設けられて
いる。チャック座１３は、マグネットチャック１２の磁
極をまたがないように、また、加工物である磁性体リン
グ素材（軸受軌道輪）８０の径に対応して交換もしくは
調整可能なように設けられている。

【０００８】一方、移送手段であるロボットローダのロ
ーディングアーム１５には、その先端に、求心性チャッ
ク１６が設けられている。求心性チャック１６は、リン
グ素材８０の外径をチャックする爪１６ａを備えてい
る。求心性チャック１６としては、２個ないし４個の爪
を有するものや、３個の爪を有する三方締めチャック、
５個の爪を有する五方締めチャック等、公知のものを採
用できる。外径チャックのほか、内径チャックを用いて
もよい。求心性チャックとは、１箇所を締めると中心に
対し均等に径が変化するチャックのことである。

【０００９】ローディングアーム１５には、更に、求心
性チャック１６を介して段付円柱状のガイドバー１８が
取り付けられている。ガイドバー１８は、その中心軸線
が求心性チャック１６の中心軸線と一致している。ガイ
ドバー１８は、リング素材８０の径が変化しても、常に
その中心軸線が求心性チャック１６の中心軸線と一致し
た状態に保たれる。ガイドバー１８の一端（基端）は、
求心性チャック１６をほぼ貫通している。ガイドバー１
８の他端（先端）は爪１６ａによってチャックされたリ
ング素材８０を貫通しており、そのガイドバー１８の先
端は、リング素材８０のマグネットチャック１１側の側
面（端面）８０ａから突出している。ローディングアー
ム１５は、適当に剛性が弱められている。例えば、ロー
ディングアーム１５と図示しない駆動源との間に適宜な
間接部を設けることで、このようにローディングアーム
１５のみかけ上の剛性が弱められる。ローディングアー
ム１５に、弾性変形可能な部材を用いることで、実際に
剛性を弱めてもよい。

【００１０】マグネットチャック１１にリング素材８０
を保持させる手順を説明する。先ず、求心性チャック１
６によってリング素材８０を保持するとともに、求心性
チャック１６の中心軸線上にガイドバー１８を配置し
て、図１に示す状態とする。リング素材８０の、マグネ
ットチャック１１に対向する側面８０ａは、予め端面削
りされていなくてもよいが、予め端面削りをして仕上げ
面としておくことが好ましい。

【００１１】次に、ローディングアーム１５をマグネッ
トチャック１１に接近させて、ガイドバー１８の先端
を、マグネットチャック１１の嵌合穴１２内に嵌合して
いく。すると、リング素材８０の側面８０ａが、図２に
示すようにマグネットチャック１１のチャック座１３に
当接される。リング素材８０は、予め設定された力でチ
ャック座１３に押し付けられる。この時、剛性が適当に
弱められたローディングアーム１５は、適宜位置調整さ
れる。こうして、リング素材８０の芯出しが自動的にな
される。この状態で、マグネットチャック１１を励磁し
て、マグネットチャック１１にリング素材８０を保持
（チャック）させる。

【００１２】次に、求心性チャック１６の爪１６ａをリ
ング素材８０から離し、ローディングアーム１５を初期
位置に戻す。こうして、マグネットチャック１１にリン
グ素材８０を保持させる作業が完了する。

【００１３】以上のような加工物の保持装置１０及び方
法によれば、求心性チャック１６によりリング素材８０
を加工前に保持した際に、リング素材８０の中心軸線と
求心性チャック１６の中心軸線とが一致する。そして、
求心性チャック１６からマグネットチャック１１へリン
グ素材８０を取り付ける際に、求心性チャック１６の中
心軸線上に配置されたガイドバー１８の先端がマグネッ
トチャック１１に備えられた嵌合穴１２に嵌合される。
この時、マグネットチャック１１に対するリング素材８
０の芯出しがなされる。そして、その芯出しをした状態
で、マグネットチャック１１を励磁してマグネットチャ
ック１１にリング素材８０を保持させる。こうして、手
作業に頼ることなく、リング素材８０を迅速かつ正確に
マグネットチャック１１に保持させることができる。

【００１４】マグネットチャック１１にリング素材８０
を保持させる作業は、図３に示す加工物保持装置３０に
よっても行える。この加工物保持装置３０においては、
マグネットチャック１１に設けられた嵌合穴１２に、介
在体としてのガイドブッシュ３１が装着されている。ガ
イドブッシュ３１の形態は限定されないが、ここでは有
底円筒状にされている。ガイドブッシュ３１の底部の肉
厚Ｔは、例えば５〜１５ｍｍ程度にすることができる。
ガイドブッシュ３１の材質も限定されないが、ダイス鋼
等の鋼やオーステナイトステンレス鋼のＳＵＳ３０４お
よび真鍮等を採用できる。なお、マグネットチャックの
磁極ループの影響を小さくするには、非磁性材が望まし
い。

【００１５】この加工物保持装置３０においては、ガイ
ドバー３８の先端が、ガイドブッシュ３１を介して、マ
グネットチャック１１の嵌合穴１２に嵌合される。ガイ
ドブッシュ３１が、所定の肉厚Ｔの底部を有しているの
で、図１及び図２に示したものと比較して、ガイドバー
３８と嵌合穴１２との嵌合深さは浅くなる。換言すれ
ば、図１及び図２に示したものより、よりリング素材８
０の近くで、ガイドバー３８と嵌合穴１２との嵌合によ
るリング素材８０の芯出しがなされる。マグネットチャ
ック１１にリング素材８０を保持させた後、求心性チャ
ック１６の爪１６ａをリング素材８０から離し、ローデ
ィングアーム１５を初期位置に戻す。

【００１６】次に、マグネットチャック１１に側面８０
ａを保持されたリング素材８０に工具７１を当てて旋削
を行う、本発明の実施形態を説明する。図４に、加工装
置４０を用いた加工方法の第１実施形態を示す。加工装
置４０は、ブラケット４１と、ブラケット４１に回転自
在に取り付けられたバックアップローラ４２と、ブラケ
ット４１を移動する図示しないＮＣスライド又はエアシ
リンダとを備えている。バックアップローラ４２の回転
中心軸線は、リング素材８０の中心軸線に対して平行に
なっている。

【００１７】図４に示すように、本実施形態では、リン
グ素材８０の内周面をバックアップローラ４２によって
バックアップ力Ｆ１で押圧支持している。バックアップ
力Ｆ１は、マグネットチャック１１の吸着性能とリング
素材８０の吸着面積とから決定されるすべり力Ｆ２（図
示せず）の１／３〜２／３に設定される。例えば、ブラ
ケット４１を図示しないＮＣスライダ又はエアシリンダ
によって適宜移動することで、所定のバックアップ力Ｆ
１をバックアップローラ４２に与えることができる。バ
ックアップ力Ｆ１は、リング素材８０からバックアップ
ローラ４２に作用する力に等しい。このリング素材８０
からバックアップローラ４２に作用する力を検知するセ
ンサ（図示せず）を備えておき、そのセンサ出力に基づ
いて、バックアップ力Ｆ１がすべり力Ｆ２の１／３〜２
／３となるように、例えばＮＣスライダをフィードバッ
ク制御してもよい。センサは、例えばブラケット４１と
ＮＣスライダとの間に設けてもよく、ブラケット４１に
作用する力からバックアップローラ４２に作用する力を
求めるようにしてもよい。センサを用いることで、バッ
クアップ力Ｆ１の設定が容易になる。

【００１８】そして、リング素材８０の内周面をバック
アップローラ４２によってバックアップ力Ｆ１で押圧支
持した状態で、リング素材８０の外周面をタレット７２
に取り付けられた工具７１によって旋削する。背分力Ｆ
３が、Ｆ１＋Ｆ２未満となる範囲で、切込み量ａ（ｍ
ｍ）と送り量ｆ（ｍｍ／回転）とを設定する。工具７１
をリング素材８０の外周面に対して相対移動させてその
外周面を削っていく際に、バックアップローラ４２も同
様に、リング素材８０の内周面に対して相対移動させて
いくのが好ましい。つまり、バックアップローラ４２に
よるリング素材８０の支持箇所が、工具７１によるリン
グ素材８０の加工箇所の裏側（反対側）となるように、
バックアップローラ４２を工具７１に追従して移動す
る。こうして、工具７１をリング素材８０に当てたこと
によりリング素材８０に作用するモーメントを打ち消し
て最小とすることができる。以上のようなリング素材外
周面の加工方法により、従来よりも４／３〜５／３倍、
加工効率を向上できる。

【００１９】工具７１によるリング素材８０の外周面の
旋削が済んだら、バックアップローラ４２によってリン
グ素材８０の内周面を押圧支持した状態のまま、図５に
示すように、リング素材８０のマグネットチャック１１
側とは反対側の側面（端面）８０ｂを旋削できる。以上
のようなリング素材端面の加工方法によれば、やはり従
来よりも４／３〜５／３倍、加工効率を向上できる。

【００２０】図６に、加工装置４０を用いた加工方法の
第２実施形態を示す。図６に示すように、本実施形態で
は、リング素材８０の外周面をバックアップローラ４２
によってバックアップ力Ｆ１で押圧支持している。バッ
クアップ力Ｆ１は、第１実施形態のときと同様に設定す
ることができる。そして、リング素材８０の内周面をタ
レット７２に取り付けられた工具７４によって旋削す
る。背分力Ｆ３が、バックアップ力Ｆ１とすべり力Ｆ２
（図示せず）との和よりも小さくなる範囲で、切込み量
ａ（ｍｍ）と送り量ｆ（ｍｍ／回転）とを設定する。第
１実施形態のときと同様に、バックアップローラ４２に
よるリング素材８０の支持個所を、工具７４によるリン
グ素材８０の加工箇所に追従させることができる。以上
のようなリング素材内周面の加工方法によれば、やはり
従来よりも４／３〜５／３倍、加工効率を向上できる。

【００２１】次に、図４〜図６に基づいて、加工装置４
０を用いた加工方法の第３実施形態について説明する。
本実施形態では、先ず、図４及び図５に示したようにリ
ング素材８０の内周面にバックアップローラ４１を押圧
するか、図６に示したようにリング素材８０の外周面に
バックアップローラ４１を押圧する。そして、バックア
ップ力Ｆ１がすべり力Ｆ２の１／３〜２／３となった状
態で、バックアップローラ４１の押圧方向における位置
を固定する。すなわち、バックアップローラ４１の、リ
ング素材８０半径方向への移動を停止する。

【００２２】例えば、図示しない移動手段としてＮＣス
ライドを用いた場合、サーボモータのトルクが、バック
アップ力Ｆ１に対応する所定値になった時点で、そのＮ
Ｃスライドの位置をキープするように位置制御に切り換
えればよい。また、移動手段としてエアシリンダを用い
た場合、バックアップ力Ｆ１が所定値となった時点で、
そのピストン位置をキープするように、機械的にロック
すればよい。このように、バックアップローラ４１の押
圧方向における位置を固定した上で、工具７１，７４に
より旋削を行えば、リングの肉厚に偏りが生じるのを防
止でき、高精度な加工を行える。

【００２３】次に、図４〜図６に基づいて、加工装置４
０を用いた加工方法の第４実施形態について説明する。
本実施形態では、先ず、図４又は図６に示したようにリ
ング素材８０の内周面及び外周面の一方にバックアップ
ローラ４１をバックアップ力Ｆ１で押圧する。その状態
で、リング素材８０の内周面及び外周面の他方に工具７
１又は工具７４を当てて旋削を施す。次に、旋削が施さ
れたリング素材８０の内周面及び外周面の他方に、バッ
クアップローラ４１をバックアップ力Ｆ１で押圧する。
この時バックアップローラ４１によって支持されるリン
グ素材８０の面は、既に旋削が施されて高精度の平滑面
になっているので、バックアップローラ４１によってそ
の面を均一に押圧支持できる。その状態で、リング素材
８０の内周面及び外周面の一方に工具７１又は工具７４
を当てて旋削を施す。以上のような加工方法によれば、
高度な真円度を得ることができる。

【００２４】次に、図４〜図６に基づいて、加工装置４
０を用いた加工方法の第５実施形態について説明する。
本実施形態では、図４又は図６に示したようにリング素
材８０の内周面及び外周面の一方にバックアップローラ
４１を押圧する。そして、バックアップ力Ｆ１がすべり
力Ｆ２の１／３〜２／３となった状態で、バックアップ
ローラ４１の押圧方向における位置を固定する。その状
態で、リング素材８０の内周面及び外周面の他方に工具
７１又は工具７４を当てて旋削を施す。次に、旋削が施
されたリング素材８０の内周面及び外周面の他方に、バ
ックアップローラ４１を押圧する。そして、バックアッ
プ力Ｆ１がすべり力Ｆ２の１／３〜２／３となった状態
で、バックアップローラ４１の押圧方向における位置を
固定する。その状態で、リング素材８０の内周面及び外
周面の一方に工具７１又は工具７４を当てて旋削を施
す。以上のような加工方法によれば、リングの肉厚に偏
りが生じるのを防止しつつ、高度な真円度を得ることが
できる。

【００２５】なお、本発明は前述した実施形態に限定さ
れるものではなく、適宜な変形、改良等が可能である。
例えば、旋削工具を砥石軸に置き換えて、研削加工を行
ってもよい。本発明でいう「加工」には、軸受軌道面等
のコンタリング加工（ＮＣ加工機を用いて行う倣い加
工）なども含まれる。加工物として用いられる磁性体リ
ングの熱処理の有無は任意である。

【００２６】

【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
切込み量及び送り量の限界値が上昇されるため、仕上げ
加工時間を短縮できるとともに、リング弾性変形量が抑
えられるため、高精度に加工面を仕上げることができ
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】加工物をマグネットチャックに保持させる方法
を示す図である。

【図２】加工物をマグネットチャックに保持させる方法
を示す図である。

【図３】加工物をマグネットチャックに保持させる方法
を示す図である。

【図４】本発明の一実施形態を示す概略断面図である。

【図５】本発明の一実施形態を示す概略断面図である。

【図６】本発明の一実施形態を示す概略断面図である。

【符号の説明】

１１ マグネットチャック ４０ 加工装置 ４１ ブラケット ４２ バックアップローラ ７１，７４ 工具 ８０ リング素材（加工物）

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 桑野 孝史 神奈川県藤沢市鵠沼神明一丁目５番50号 日本精工株式会社内 Ｆターム(参考） 3C016 AA01 AA02 CA07 CB06 CB11 CE03 GA01 3C034 AA01 AA05 BB77 CA16 CB11 DD07 3C045 CA15 DA06 HA10

Claims (9)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 マグネットチャックに端面を保持された
   リング形状の加工物に工具を当てて所定の加工を施す加
   工装置において、 ブラケットと、該ブラケットに回転自在に取り付けられ
   て前記加工物の内周面又は外周面を支持するバックアッ
   プローラと、前記ブラケットを移動することで前記バッ
   クアップローラを前記加工物に対して移動させる移動手
   段とを備えたことを特徴とする加工装置。
2. 【請求項２】 前記加工物から前記バックアップローラ
   に作用する力を検知するセンサを備えたことを特徴とす
   る請求項１に記載の加工装置。
3. 【請求項３】 マグネットチャックに端面を保持された
   リング形状の加工物に工具を当てて所定の加工を施す加
   工方法において、 移動手段によりブラケットを移動することで該ブラケッ
   トに回転自在に取り付けられたバックアップローラによ
   って、前記加工物の内周面又は外周面を、該加工物が前
   記マグネットチャックに対してすべり始める時の押圧力
   であるすべり力の１／３〜２／３となるように設定され
   たバックアップ力で押圧支持し、その状態で該加工物に
   前記工具を当てて所定の加工を施すことを特徴とする加
   工方法。
4. 【請求項４】 マグネットチャックに端面を保持された
   リング形状の加工物に工具を当てて所定の加工を施す加
   工方法において、 移動手段によりブラケットを移動することで該ブラケッ
   トに回転自在に取り付けられたバックアップローラによ
   って、前記加工物の内周面及び外周面の一方を、該加工
   物が前記マグネットチャックに対してすべり始める時の
   押圧力であるすべり力の１／３〜２／３となるように設
   定されたバックアップ力で押圧支持し、その状態で該加
   工物の内周面及び外周面の他方に前記工具を当てて所定
   の加工を施した後、該加工物の内周面及び外周面の他方
   を前記バックアップローラによって前記バックアップ力
   で押圧支持し、その状態で該加工物の内周面及び外周面
   の一方に前記工具を当てて所定の加工を施すことを特徴
   とする加工方法。
5. 【請求項５】 前記移動手段としてＮＣスライド又はエ
   アシリンダを用いたことを特徴とする請求項３又は４に
   記載の加工方法。
6. 【請求項６】 前記バックアップローラによる前記加工
   物の支持箇所を、前記工具による前記加工物の加工箇所
   に追従させることを特徴とする請求項３〜５のいずれか
   に記載の加工方法。
7. 【請求項７】 前記工具を前記加工物に当てたことによ
   り該加工物に作用するモーメントを打ち消して最小とす
   るように、前記バックアップローラにより前記加工物を
   支持することを特徴とする請求項３〜６のいずれかに記
   載の加工方法。
8. 【請求項８】 前記加工物から前記バックアップローラ
   に作用する力を検知して、その検知結果に基づいて前記
   バックアップ力が前記すべり力の１／３〜２／３となる
   ように制御することを特徴とする請求項３〜７のいずれ
   かに記載の加工方法。
9. 【請求項９】 前記バックアップ力が前記すべり力の１
   ／３〜２／３となった状態で、前記ブラケットの押圧方
   向における位置を固定することを特徴とする請求項３〜
   ７のいずれかに記載の加工方法。