JP2002180744A - 車両の開閉体制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】適切且つ利便性に優れたウィンドウ開放機能を
備える車両の開閉体制御装置を提供する。 【解決手段】ドアのロック又はアンロックがなされた
後、ステップＳ１８３で、後ろ側方警報システムの撮像
カメラにより撮像した画像から、自車両に近接又は接触
した物体を正規のユーザと判断し、ステップＳ１９０、
Ｓ１９２で、携帯機を携帯しているユーザが自車両に近
接又は接触すると、所定のドアやウィンドウが自動的に
開けられる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、撮像カメラにより
撮像された画像から車両の開閉体への人の接近又は接触
を検出したならば、携帯機から自動的に送出される認証
信号から車両の近傍に正規のユーザが存在していること
を認識している間、車両の開閉体を開閉制御する車両の
開閉体制御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来より、例えば自動車においては、運
転者等がキーシリンダに所定のキーによるロック・アン
ロックを行うことなく、携帯可能な端末機（以下、携帯
機）にて所定のスイッチ操作を行うことにより、その操
作に応じて送信される所定の電波に応じて、当該自動車
に備えられた制御ユニット（以下、車載機）がロック・
アンロックを行う、所謂キーレスエントリシステムが普
及している。

【０００３】また、このようなキーレスエントリシステ
ムの応用として、特開平８−１９９８８２号には、携帯
機におけるスイッチ操作に応じて、ドアロックの解錠を
行うと共に、そのスイッチ操作が所定時間継続されてい
るときには、更に、パワーウィンドウの開動作を自動的
に行うことが可能なシステムも提案されている。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】上記従来のキーレスエ
ントリシステムによれば、ユーザは車室内に乗り込むの
に先立って荷物を窓から投入することができるため、車
両に乗り込もうとしているユーザが両手で荷物を抱えて
いるとき等の利便性を向上させることができる。しかし
ながら、当該キーレスエントリシステムにおいてウィン
ドウを開かせるためには、携帯機の操作スイッチを車両
近傍において継続して操作しなければならないため、ユ
ーザが重い荷物を両手に抱えているとき等には不便を感
じることが予想される。

【０００５】また、ユーザによる携帯機の操作を軽減す
ることによって利便性を向上すべく、例えば特開平８−
２７０２８５号には、携帯機には所定の無線信号の送信
をオン・オフさせる操作スイッチだけを設け、その所定
の無線信号を車載機が受信したときに、当該車載機が当
該無線信号の受信電界強度の大きさに応じてロック・ア
ンロックを行う、所謂スマートキーレスエントリシステ
ムが提案されており、このようなスマートキーレスエン
トリシステムの自動解錠機能に準じたパワーウィンドウ
の自動開放機能を付加することが考えられるが、これら
の両機能を単純に組み合わせただけでは、ユーザの意思
に関らず不用意にウィンドウが開いてしまうため、防犯
上や雨天時等において問題となる。

【０００６】本発明は、上述の課題に鑑みてなされ、そ
の目的は、セキュリティ性及び利便性に優れた開閉体の
開放機能を備える車両の開閉体制御装置を提供すること
である。

【０００７】

【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
め、本発明に係る車両の開閉体制御装置は、車両の開閉
体を開閉制御する制御手段を備える車両の開閉体制御装
置であって、車両のドア又はドア前方の側部に設けら
れ、当該車両の側後方の画像を検出する車線変更支援用
の撮像カメラを備え、前記制御手段は、撮像画像から前
記開閉体への人の接近又は接触を検出したならば、その
接近又は接触した位置に対応する開閉体を開動作させ
る。

【０００８】また、本発明に係る車両の開閉体制御装置
は、自動的に所定の認証信号を送出する携帯機と、当該
送出された認証信号を受信して、車両の開閉体を開閉制
御する制御手段とを備える車両の開閉体制御装置であっ
て、車両の周囲の画像を検出する撮像カメラを備え、前
記制御手段は、前記認証信号の受信により前記車両の近
傍に正規のユーザが存在していることを認識している間
に、撮像画像から前記開閉体への人の接近又は接触を検
出したならば、その接近又は接触した位置に対応する開
閉体を開動作させる。

【０００９】また、好ましくは、自動的に所定の認証信
号を送出する携帯機を更に備え、前記制御手段は、前記
認証信号の受信により前記車両の近傍に正規のユーザが
存在していることを認識している間に、撮像画像から前
記開閉体への人の接近又は接触を検出したならば、その
接近又は接触した位置に対応する開閉体を開動作させ
る。

【００１０】また、好ましくは、前記車両の停車時若し
くはイグニッションスイッチのオフ時は、前記車両の走
行時若しくはイグニッションスイッチのオン時に比べて
前記撮像カメラによる撮像精度を高めて、撮像領域を拡
大させる。

【００１１】また、好ましくは、前記開閉体はスライド
ドアであって、前記制御手段は、撮像画像から当該スラ
イドドア後部への人の接近又は接触を検出したならば、
その開動作を禁止する。

【００１２】また、好ましくは、前記開閉体はヒンジド
アであって、前記制御手段は、撮像画像から当該ヒンジ
ドアの側方に人が存在すること、又は当該ヒンジドア側
方への人の接近又は接触を検出したならば、その開動作
を禁止する。

【００１３】また、好ましくは、前記開閉体はスライド
ドアとヒンジドアであって、前記制御手段は、撮像画像
から当該スライドドアの側方に人が存在すること、又は
当該ヒンジドア側方への人の接近又は接触を検出したな
らば、当該スライドドアのみ開動作させる。

【００１４】また、好ましくは、前記制御手段は、前記
認証信号の受信方向を検出し、当該受信方向に対応する
開閉体のみ開動作させる。

【００１５】

【発明の効果】以上説明のように、請求項１の発明によ
れば、車両の開閉体を開閉制御する制御手段を備える車
両の開閉体制御装置であって、撮像画像から開閉体への
人の接近又は接触を検出したならば、その接近又は接触
した位置に対応する開閉体を開動作させることにより、
ユーザが両手に荷物を抱えているとき等に、ドアを開け
るのに先立って荷物を車内に置くことができ、スペース
の狭い駐車場で荷物と共に車内に乗り込むとき等の利便
性を向上させることができる。

【００１６】請求項２の発明によれば、自動的に所定の
認証信号を送出する携帯機と、当該送出された認証信号
を受信して、車両の開閉体を開閉制御する制御手段とを
備える車両の開閉体制御装置であって、認証信号の受信
により車両の近傍に正規のユーザが存在していることを
認識している間に、撮像画像から前記開閉体への人の接
近又は接触を検出したならば、その接近又は接触した位
置に対応する開閉体を開動作させることにより、ユーザ
が両手に荷物を抱えているとき等に、ドアを開けるのに
先立って荷物を車内に置くことができ、スペースの狭い
駐車場で荷物と共に車内に乗り込むとき等の利便性を向
上させることができる。

【００１７】請求項３の発明によれば、自動的に所定の
認証信号を送出する携帯機を更に備え、認証信号の受信
により車両の近傍に正規のユーザが存在していることを
認識している間に、撮像画像から前記開閉体への人の接
近又は接触を検出したならば、その接近又は接触した位
置に対応する開閉体を開動作させることにより、ユーザ
が両手に荷物を抱えているとき等に、ドアを開けるのに
先立って荷物を車内に置くことができ、スペースの狭い
駐車場で荷物と共に車内に乗り込むとき等の利便性を向
上させることができる。

【００１８】請求項４の発明によれば、車両の停車時若
しくはイグニッションスイッチのオフ時は、車両の走行
時若しくはイグニッションスイッチのオン時に比べて撮
像カメラによる撮像精度を高めて、撮像領域を拡大させ
ることにより、既存のシステムを流用して、物体の認識
を精度よく行うことができる。

【００１９】請求項５の発明によれば、開閉体はスライ
ドドアであって、撮像画像から当該スライドドア後部へ
の人の接近又は接触を検出したならば、その開動作を禁
止することにより、ドア開時におけるスライドドアと人
との衝突を避けることができる。

【００２０】請求項６の発明によれば、開閉体はヒンジ
ドアであって、撮像画像から当該ヒンジドアの側方に人
が存在すること、又は当該ヒンジドア側方への人の接近
又は接触を検出したならば、その開動作を禁止すること
により、ドア開時におけるヒンジドアと人との衝突を避
けることができる。

【００２１】請求項７の発明によれば、開閉体はスライ
ドドアとヒンジドアであって、撮像画像から当該スライ
ドドアの側方に人が存在すること、又は当該ヒンジドア
側方への人の接近又は接触を検出したならば、当該スラ
イドドアのみ開動作させることにより、ドア開時におけ
るスライドドア又はヒンジドアと人との衝突を避けるこ
とができる。

【００２２】請求項８の発明によれば、認証信号の受信
方向を検出し、当該受信方向に対応する開閉体のみ開動
作させることにより、例えば、携帯機を携帯するユーザ
が自車両に近接している状態で、他人がユーザに近いウ
ィンドウやドアとは離れたウィンドウやドアに接触した
場合に、ウィンドウやドアが開いてしまうのを防止する
ことができる。

【００２３】

【発明の実施の形態】以下、本発明に係るキーレスエン
トリシステムを、代表的な車両である自動車に適用した
実施形態について、添付図面を参照して詳細に説明す
る。

【００２４】尚、以下に説明する実施の形態は、本発明
の実現手段としての一例であり、本発明は、その趣旨を
逸脱しない範囲で下記実施形態を修正又は変形したもの
に適用可能である。 ［第１の実施形態］はじめに、本実施形態に係るキーレ
スエントリシステムのハードウエア構成について説明す
る。

【００２５】図１は、第１の実施形態における携帯機の
装置構成を示すブロック図である。

【００２６】同図に示す携帯機１Ａにおいて、１２は、
自動車のドアの施錠（ロック）を実行させることが可能
なドアロックスイッチである。１３は、当該自動車のド
アの解錠（アンロック）を実行させることが可能なドア
アンロックスイッチである。１４は、携帯機１Ａにより
ユーザが当該自動車のウィンドウ及び／又はドアを開け
ることが可能なウィンドウ開スイッチである。１５は、
当該自動車のウィンドウ及び／又はドアを閉めることが
可能なウィンドウ閉スイッチである。１６は、これらの
操作スイッチの操作に応じた所定の無線信号を送出する
と共に、外部から受信する無線信号のうち、当該自動車
に搭載された車載機（後述する車載機２Ａ）からの無線
信号だけを復調可能な一般的な送受信機である。１７
は、ブザーである。１８は、小型の液晶表示器等を利用
したディスプレイである。１９は、携帯機１Ａを電源を
オン・オフする電源スイッチである。そして、１１は、
ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、インタフェース回路等を備
え、これらの各ブロックの動作を、予め記憶された制御
プログラムを実行することによって制御するマイクロコ
ンピュータである。

【００２７】図２は、第１の実施形態における車載機の
装置構成を示すブロック図である。

【００２８】同図に示す車載機２Ａにおいて、２２は、
所定の無線信号を送出すると共に、外部から受信する無
線信号のうち、予め登録された所定の携帯機１Ａからの
無線信号だけを復調可能な一般的な送受信機である。２
３は、当該自動車のドアロックのロック・アンロック状
態を検出するドアロック検出センサである。２４は、当
該自動車のドアに設けられたキーシリンダの操作状態を
検出するキーシリンダ接点スイッチである。２５は、イ
グニッションスイッチである。２６は、当該自動車のド
アのアウターパネルに設けられたドアハンドルの操作状
態を検出するドアハンドルスイッチである。３１は、当
該自動車のドアロックを動作させるドアロックアクチュ
エータである。３２は、当該自動車のドアに設けられた
パワーウィンドウを開閉させるパワーウィンドウモータ
及び／又はスライドドア若しくはヒンジドアを開閉させ
る反転機能付きのドア開閉モータである。３３は、当該
自動車の後ろ側方を撮像するＣＣＤラインセンサなどか
ら構成される撮像カメラである。３４は、ブザーやスピ
ーカある。３５は、ヘッドライトやハザードランプであ
る。３６は、ナビゲーション画面や後ろ後方の撮像画面
などを表示する液晶表示器等を利用したディスプレイで
ある。そして、２１は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、イン
タフェース回路等を備え、これらの各ブロックの動作
を、予め記憶された制御プログラムを実行することによ
って制御するマイクロコンピュータである。

【００２９】尚、上記の携帯機１Ａと車載機２Ａとによ
り構成されるキーレスエントリシステムにおいて、送受
信機１６と送受信機２２との間で送受信される無線信号
を構成するフィールドには、一般的な形式のヘッダ情報
及びフッタ情報、誤り訂正情報、並びに互いのコンポー
ネントを判別可能な所定の識別番号（ＩＤ）が含まれて
いる。

【００３０】次に、携帯機１Ａと車載機２Ａとの間で送
受信される各種信号について説明する。

【００３１】図３は、第１の実施形態に係るキーレスエ
ントリシステムにおける送受信信号を示す図であり、大
別して、ドアロックアクチュエータ３１にアンロック動
作を行わせる通信手順、ドアロックアクチュエータ３１
にロック動作を行わせる通信手順、並びにパワーウィン
ドウモータ又はドア開閉モータ３２により、ウィンドウ
及び／又はドアを開かせる通信手順からなる。

【００３２】次に、これらの通信手順を構成する各信号
の基本的な構成について説明する。

【００３３】携帯機１Ａからある動作の要求信号が送信
されると、その要求信号に対して、車載機２Ａはチャレ
ンジ信号を送信し、そのチャレンジ信号に対して、携帯
機１Ａは、レスポンス信号を送信する。レスポンス信号
を受信した車載機２Ａは、携帯機１Ａより要求された動
作を実行すると共に、その動作の完了を報告する確認信
号を送信する。

【００３４】ここで、チャレンジ信号及びレスポンス信
号は、セキュリティ機能を確保するために送受信される
信号であり、車載機２Ａは、スイッチ操作に応じた要求
信号を受信したときに、毎回異なる乱数を含むチャレン
ジ信号を送出する。そのチャレンジ信号を受信した携帯
機１Ａは、当該受信信号に含まれる乱数により所定の演
算を行って暗号コードを作成し、その作成した暗号コー
ドを含むレスポンス信号を車載機２Ａに送出する。そし
て、車載機２Ａは、チャレンジ信号として送出した乱数
により携帯機１Ａと同様な所定の演算を行って暗号コー
ドを作成し、その作成した暗号コードを、受信したレス
ポンス信号に含まれていた暗号コードと比較し、比較し
た結果が一致するときのみ今回受信した要求信号は正規
の（ペアとなる）携帯機１Ａからの無線信号と判断し、
その要求信号に応じた動作を実行する。

【００３５】尚、ウィンドウ又はドアが開いたことは目
視によりユーザが容易に確認できるため、車載機２Ａに
てウィンドウ・ドアの開動作又は閉動作が行われた後の
確認信号を送信しないよう構成してもよい。

【００３６】次に、携帯機１Ａのコントローラ１１にて
行われる制御処理と、車載機２Ａのコントローラ２１に
て行われる制御処理とについて説明する。 ＜携帯機１Ａ＞図４及び図５は、第１の実施形態におけ
る携帯機１Ａの制御処理を示すフローチャートである。

【００３７】同図において、ステップＳ１〜ステップＳ
３：携帯機１Ａの電源スイッチ１９がオン状態（スイッ
チオンを所定時間オールドした状態を検出してもよい）
であるかを判断し（ステップＳ１）、この判断でＮＯ
（電源スイッチ１９オフ）のときには、ドアアンロック
スイッチ１３の操作が行われたかを判断し（ステップＳ
３）、ＹＥＳ（電源スイッチ１９オン）のときには、前
回アンロック信号を送出したタイミングから所定時間
（例えば１秒程度）が経過したかを判断する（ステップ
Ｓ２）。

【００３８】ステップＳ４：ステップＳ２にて所定時間
が経過したと判断したとき、或いは、ステップＳ３にて
ドアアンロックスイッチ１３の操作を検出したときに
は、上述したアンロック要求信号を送信する。従って、
本実施形態において、アンロック要求信号は、所定時間
周期で自動的に送信されると共に、ドアアンロックスイ
ッチ１３が操作されたときに送信される。

【００３９】ステップＳ５，ステップＳ６：上述したア
ンロックチャレンジ信号を受信したかを判断し（ステッ
プＳ５）、この判断でＮＯのとき（当該信号を受信しな
いとき）にはステップＳ７に進み、ＹＥＳのとき（当該
信号を受信したとき）には、そのチャレンジ信号に対応
するアンロックレスポンス信号を送信する（ステップＳ
６）。

【００４０】ステップＳ７，ステップＳ８：上述したア
ンロック確認信号を受信したかを判断し（ステップＳ
７）、この判断でＮＯのとき（当該信号を受信しないと
き）にはステップＳ９に進み、ＹＥＳのとき（当該信号
を受信したとき）には、車載機２Ａにてアンロック動作
が行われたことを携帯機１Ａを携帯しているユーザに報
知すべく、ディスプレイ１８に所定のガイダンスを表示
すると共にブザー１７を所定回数（例えば、２回）作動
させる（ステップＳ８）。

【００４１】ステップＳ９〜ステップＳ１１：ドアロッ
クスイッチ１２の操作が行われたかを判断し（ステップ
Ｓ９）、この判断でＮＯのとき（当該信号を受信しない
とき）にはステップＳ１２に進み、ＹＥＳ（当該スイッ
チの操作あり）のときには、上述したロック要求信号を
送信する（ステップＳ１０）と共に周期的に送信してい
るアンロック要求信号の送出を所定時間（例えば５秒程
度）禁止する。

【００４２】ステップＳ１２，ステップＳ１３：上述し
たロックチャレンジ信号を受信したかを判断し（ステッ
プＳ１２）、この判断でＮＯのとき（当該信号を受信し
ないとき）にはステップＳ１４に進み、ＹＥＳのとき
（当該信号を受信したとき）には、そのチャレンジ信号
に対応するロックレスポンス信号を送信する（ステップ
Ｓ１３）。

【００４３】ステップＳ１４，ステップＳ１５：上述し
たロック確認信号を受信したかを判断し（ステップＳ１
４）、この判断でＮＯのとき（当該信号を受信しないと
き）にはステップＳ１６に進み、ＹＥＳのとき（当該信
号を受信したとき）には、車載機２Ａにてロック動作が
行われたことを携帯機１Ａを携帯しているユーザに報知
すべく、ディスプレイ１８に所定のガイダンスを表示す
ると共にブザー１７を所定回数（例えば、１回）作動さ
せる（ステップＳ１５）。

【００４４】ステップＳ１６〜ステップＳ１９：ウィン
ドウ／ドア開閉スイッチ３１の操作状態を検出する（ス
テップＳ１６）と共に、その操作状態がオン状態である
かを判断し（ステップＳ１７）、その判断でＹＥＳ（当
該スイッチがオン状態）のときにはタイマによる計時を
開始し（ステップＳ１８）、ＮＯ（当該スイッチがオフ
状態）のときには当該タイマのカウント値が所定値より
小さいかを判断する（ステップＳ１９）。

【００４５】ステップＳ２０〜ステップＳ２２：ウィン
ドウ閉スイッチ１５またはドアアンロックスイッチ１３
が操作されたかを判断し（ステップＳ２０）、その判断
でＮＯ（当該スイッチ１３及び１５の操作あり）のとき
には、所定時間毎（例えば１秒程度）にウィンドウ開信
号を送信し（ステップＳ２２）、ＹＥＳ（当該スイッチ
１３及び１５の操作無し）のときには、当該タイマをリ
セットし（ステップＳ２１）、ステップＳ５に進む。

【００４６】ステップＳ２３，ステップＳ２４：上述し
たウィンドウ開チャレンジ信号を受信したかを判断し
（ステップＳ２３）、この判断でＮＯのとき（当該信号
を受信しないとき）にはステップＳ２５に進み、ＹＥＳ
のとき（当該信号を受信したとき）には、そのチャレン
ジ信号に対応するウィンドウ開レスポンス信号を送信し
（ステップＳ２４）、ステップＳ２５に進む。

【００４７】ステップＳ２５，ステップＳ２６：上述し
たウィンドウ／ドア開確認信号を受信したかを判断し
（ステップＳ２５）、この判断でＮＯのとき（当該信号
を受信しないとき）にはステップＳ２７に進み、ＹＥＳ
のとき（当該信号を受信したとき）には、車載機２Ａに
てウィンドウ及び／又はドアの開動作が行われたことを
携帯機１Ａを携帯しているユーザに報知すべく、ディス
プレイ１８に所定のガイダンスを表示すると共にブザー
１７を所定回数（例えば、４回）作動させる（ステップ
Ｓ２６）。

【００４８】ステップＳ２７，ステップＳ２８：上述し
たウィンドウ／ドア閉確認信号を受信したかを判断し
（ステップＳ２７）、この判断でＮＯのとき（当該信号
を受信しないとき）にはリターンし、ＹＥＳのとき（当
該信号を受信したとき）には、車載機２Ａにてウィンド
ウ及び／又はドアの開動作が行われたことを携帯機１Ａ
を携帯しているユーザに報知すべく、ディスプレイ１８
に所定のガイダンスを表示すると共にブザー１７を所定
回数（例えば、３回）作動させる（ステップＳ２８）。 ＜車載機２Ａ＞図６及び図７は、第１の実施形態におけ
る車載機２Ａの制御処理を示すフローチャートである。

【００４９】同図において、ステップＳ２９：イグニッ
ションスイッチ２５の状態を検出し、この判断がＹＥＳ
でスイッチがオフであるときには、ステップＳ３０に進
み、この判断がＮＯでスイッチがオンであるときには、
ステップＳ５３に進む。

【００５０】ステップＳ３１：イグニッションスイッチ
２５がオフされた直後か判断し、判断がＹＥＳでオフ直
後ならば、ステップＳ３２に進み、判断がＮＯでオフ直
後でないならば、ステップＳ３１に進む。

【００５１】ステップＳ３１：後述する後ろ側方警報シ
ステムに用いられる撮像カメラ３３の検出方向、検出精
度、検出距離範囲、検出角度をドア外側面に近接或いは
接触した物体（正規のユーザ）を検出できるように補正
する（図１５のように、自車両に対して上下方向に広
く、後方向に短い領域Ｗ２を検出可能に変更する）。

【００５２】ステップＳ３２，ステップＳ３３：上述し
たアンロック要求信号を受信したかを判断し（ステップ
Ｓ３２）、この判断でＮＯのとき（当該信号を受信しな
いとき）にはステップＳ３４に進み、ＹＥＳのとき（当
該信号を受信したとき）には、その要求信号に対応する
アンロックチャレンジ信号を送信する（ステップＳ３
３）。

【００５３】ステップＳ３４，ステップＳ３５：上述し
たロック要求信号を受信したかを判断し（ステップＳ３
４）、この判断でＮＯのとき（当該信号を受信しないと
き）にはステップＳ３６に進み、ＹＥＳのとき（当該信
号を受信したとき）には、その要求信号に対応するロッ
クチャレンジ信号を送信する（ステップＳ３５）。

【００５４】ステップＳ３６，ステップＳ３７：上述し
たウィンドウ／ドア開要求信号を受信したかを判断し
（ステップＳ３６）、この判断でＮＯのとき（当該信号
を受信しないとき）にはステップＳ３８に進み、ＹＥＳ
のとき（当該信号を受信したとき）には、その要求信号
に対応するウィンドウ／ドア開チャレンジ信号を送信す
る（ステップＳ３７）。

【００５５】ステップＳ３８，ステップＳ３９：キーシ
リンダ接点スイッチ２４の状態を検出することにより、
ユーザのキー操作によるロック操作またはアンロック操
作が行われたかを判断し、これらの判断でロック操作が
検出されたときにはステップＳ４５に進み、アンロック
操作が検出されたときにはステップＳ４７に進み、何れ
の操作も検出されなかったときにはステップＳ４２に進
む。

【００５６】ステップＳ４０，ステップＳ４１：上述し
たアンロックレスポンス信号を受信したかを判断し（ス
テップＳ４０）、この判断でＮＯのとき（当該信号を受
信しないとき）にはステップＳ４２に進み、ＹＥＳのと
き（当該信号を受信したとき）には、当該レスポンス信
号の電界強度が所定の第２レベル（＜第１レベル）より
も大きいかを判断する（ステップＳ４１）。そして、ス
テップＳ４１の判断でＹＥＳのとき（当該レスポンス信
号の電界強度が第２レベルよりも大きいとき）にはドア
のアンロック動作を行うべくステップＳ４７に進み、Ｎ
Ｏのとき（当該レスポンス信号の電界強度が第２レベル
よりも小さいとき）にはステップＳ４２に進む。

【００５７】ステップＳ４２：上述したロックレスポン
ス信号を受信したかを判断し、この判断でＮＯのとき
（当該信号を受信しないとき）にはステップＳ４３に進
み、ＹＥＳのとき（当該信号を受信したとき）にはステ
ップＳ４５に進む。

【００５８】ステップＳ４３，ステップＳ４４：所定時
間以内に電界強度が所定の第２レベル（＜第１レベル）
以上のアンロックレスポンス信号を再び受信したかを判
断し（ステップＳ４３）、この判断でＮＯのとき（当該
信号を受信しないとき）にはステップＳ４５に進み、Ｙ
ＥＳのとき（当該信号を受信したとき）には、そのアン
ロックレスポンス信号より後にロックレスポンス信号を
受信したかを判断する（ステップＳ４４）。そして、ス
テップＳ４４の判断でＹＥＳのとき（当該アンロックレ
スポンス信号の後にロックレスポンス信号を受信したと
き）にはドアのロック動作を行うべくステップＳ４５に
進み、ＮＯのとき（当該アンロックレスポンス信号の後
にロックレスポンス信号を受信しないとき）にはステッ
プＳ４７に進む。

【００５９】ステップＳ４５，ステップＳ４６：ドアロ
ックアクチュエータ３１にドアロック動作を行わせる
（ステップＳ４５）と共に、ドアロック検出センサ２３
の状態を検出することによってドアロックが完了したこ
とを検出したときには、上述したロック確認信号を送信
し（ステップＳ４６）、車載機２Ａにてドアロック動作
が行われたことを携帯機１Ａを携帯しているユーザに報
知すべく、ホーン３４又はハザードランプ３５を所定回
数（例えば、１回）作動又は点灯させて、ステップＳ４
９に進む。

【００６０】ステップＳ４７，ステップＳ４８：ドアロ
ックアクチュエータ３１にドアアンロック動作を行わせ
る（ステップＳ４７）と共に、ドアロック検出センサ２
３の状態を検出することによってドアアンロックが完了
したことを検出したときには、上述したアンロック確認
信号を送信し（ステップＳ４８）、車載機２Ａにてドア
ロック動作が行われたことを携帯機１Ａを携帯している
ユーザに報知すべく、ホーン３４又はハザードランプ３
５を所定回数（例えば、２回）作動又は点灯させて、ス
テップＳ４９に進む。尚、ステップＳ４７でのドアアン
ロック作動は、キーシリンダによるドアアンロック操作
以外に、赤外線センサ等によりユーザの接近を検出し、
この検出結果からユーザの乗車意思を判断してから行っ
ても良い。

【００６１】ステップＳ４９：図３０で後述するよう
に、上記ステップＳ３１で補正された撮像カメラ３３に
よって撮像した画像から、自車両に正規のユーザが近接
又は接触したときに、ウィンドウ及び／又はドアを自動
的に開動作させる自動開動作処理を実行する。

【００６２】ステップＳ５０，ステップＳ５１：上述し
たウィンドウ／ドア開レスポンス信号を受信したかを判
断する（ステップＳ５０）と共に、その判断で受信した
ことを検出したときには、所定時間以内に再びウィンド
ウ／ドア開レスポンス信号を受信したかを判断する（ス
テップＳ５１）。

【００６３】ステップＳ５２：ステップＳ５１の判断で
ＮＯのとき（ウィンドウ／ドア開レスポンス信号を受信
していたが、その後所定時間が経過しても当該信号が検
出されなくなったとき）には、携帯機１Ａが車載機２Ａ
から遠ざかったことを表わすため、現時点でウィンドウ
及び／又はドアが開放状態であるときには、パワーウィ
ンドウ／ドア開閉モータ３２を動作させることによって
そのウィンドウ及び／又はドアを閉じ、全閉になったな
らばウィンドウ／ドア閉確認信号を送信すると共に、携
帯機１Ａを携帯しているユーザに報知すべく、ホーン３
４又はハザードランプ３５を所定回数（例えば、３回）
作動又は点灯させてリターンする。

【００６４】ステップＳ５３：ステップＳ５１の判断で
ＹＥＳのとき（ウィンドウ／ドア開レスポンス信号を受
信した後、所定時間が経過する以前に改めて当該信号を
検出したとき）には、携帯機１Ａが車載機２Ａの周囲近
傍に存在することを表わすため、現時点でウィンドウ及
び／又はドアが閉状態であるときには、パワーウィンド
ウ／ドア開閉モータ３２を動作させることによってその
ウィンドウ及び／又はドアを開け、全開になったならば
ウィンドウ／ドア開確認信号を送信すると共に、携帯機
１Ａを携帯しているユーザに報知すべく、ホーン３４又
はハザードランプ３５を所定回数（例えば、４回）作動
又は点灯させてリターンする。

【００６５】ステップＳ５４：イグニッションスイッチ
２５が前回オンされていたか判断し、この判断がＹＥＳ
で前回オンならば、ステップＳ５４に進み、この判断が
ＮＯで前回オフならば、ステップＳ５５に進む。

【００６６】ステップＳ５５：イグニッションスイッチ
２５が前回オンされており、後ろ側方警報システムが作
動していたので、撮像カメラ３３の検出方向、検出精
度、検出距離範囲、検出角度を前回の設定に戻す（図１
５のように、自車両に対して上下方向に狭く、後方向に
長い領域Ｗ１を検出可能に変更する）。

【００６７】ステップＳ５６：車両が走行中であるか判
断し、この判断がＹＥＳで走行中ならば、ステップＳ５
６に進み、この判断がＮＯで走行中でないならば、リタ
ーンする。

【００６８】ステップＳ５７では、後述するように自車
両の後ろ側方に存在する障害物を検出して、ドライバに
警報する後ろ側方障害物警報処理を実行する。

【００６９】上述した第１の実施形態によれば、イグニ
ッションスイッチ２５のオフ時において、後ろ側方警報
システムの撮像カメラ３３により撮像した画像から、自
車両に近接又は接触した物体を正規のユーザと判断し、
携帯機１Ａにてウィンドウ／ドア開スイッチ１４が操作
されていれば、携帯機１Ａを携帯しているユーザが自車
両（車載機２Ａ）に近づくだけで、所定のドアやウィン
ドウが開けられる。これにより、当該ユーザが両手に荷
物を抱えているとき等に、ドアを開けるのに先立って荷
物を車内に置くことができ、スペースの狭い駐車場で荷
物と共に車内に乗り込むとき等の利便性を向上させるこ
とができる。尚、上記実施形態では、携帯機１Ａからの
ウィンドウ開レスポンス信号の送信時間を所定時間とし
たが、マニュアル操作によって当該信号の送信を停止す
ることが可能であれば、アンロック要求信号と同様に周
期的に送信し続けても良い。

【００７０】また、本実施形態では、開放すべきウィン
ドウを特定しておらず、自動車の何れのドアのウィンド
ウ（ハッチ式の背面ドアにパワーウィンドウを含むタイ
プを含む）に適用しても、或いは任意に設定可能なシス
テム構成としても良いが、携帯機１Ａを携帯する機会が
多いであろうドライバの利便性を考慮すると、運転席ド
アの後側のドアに設けられたウィンドウを開放させる場
合に最も利便性が向上する。

【００７１】また、第１の実施形態では、荷物などの積
み込みが終了して、携帯機１Ａを携帯したユーザが自車
両（車載機２Ａ）から遠ざかったときには、図７のステ
ップＳ４９乃至ステップＳ５１の処理によって自動的に
ウィンドウ及び／又はドアを閉じるため、セキュリティ
性を向上させることができる。尚、上述のように自車両
から遠ざかると自動的にウィンドウやドアが閉じられる
ので、携帯機１Ａにウィンドウ閉スイッチ１５は備えな
くても良いが、他の用途によりマニュアル操作にてウィ
ンドウやドアを開けたいという場合もあるので利便性を
向上するために設けている。 ［第２の実施形態］次に、上述した第１の実施形態に係
るキーレスエントリシステムを基本とする第２の実施形
態を説明する。以下の説明においては、第１の実施形態
と同様な構成については重複する説明を省略し、本実施
形態における特徴的な部分を中心に説明する。

【００７２】上記第１の実施形態では、携帯機１Ａを携
帯しているユーザが自車両（車載機２Ａ）に近づいたと
きに、携帯機１Ａにてウィンドウ／ドア開スイッチ１４
が操作されたならば、ウィンドウ及び／又はドアの開動
作が行われたが、第２の実施形態では、携帯機１Ａを携
帯する正規ユーザによるドアハンドル操作が行われたと
きに、ドアロック・アンロック動作及びウィンドウ及び
／又はドアの開閉動作を行うよう構成している。従っ
て、各々のドアにドアハンドルスイッチ２６を設けて正
規ユーザがどのドアを操作したのか判別できるように構
成され、更に、ドアハンドルスイッチ２６がオンされた
ドア（或いは、当該ドアに対して所定の位置関係を持っ
たドア）を開閉動作できるようにドアロックアクチュエ
ータ３１及びパワーウィンドウ／ドア開閉モータ３２が
設けられている。

【００７３】従って、第２の実施形態における携帯機１
Ａのハードウエア構成は、第１の実施形態における図１
と略同様であるが、車載機２Ａにはドアハンドルスイッ
チ２６のオン／オフ信号が入力される。

【００７４】図８は、第２の実施形態に係るキーレスエ
ントリシステムにおける送受信信号を示す図であり、第
１の実施形態における図３と異なるのは、更に、パワー
ウィンドウ／ドア開閉モータ３２により、ウィンドウを
閉じる通信手順が追加されている点が異なる。また、こ
の場合も、セキュリティの観点からチャレンジ信号及び
レスポンス信号、確認信号の送受信を含んでいる。

【００７５】次に、携帯機１Ａのコントローラ１１にて
行われる制御処理と、車載機２Ａのコントローラ２１に
て行われる制御処理とについて説明する。 ＜携帯機１Ａ＞図９及び図１０は、第２の実施形態にお
ける携帯機１Ａの制御処理を示すフローチャートであ
る。

【００７６】同図において、ステップＳ６１〜ステップ
Ｓ７２：上述した第１の実施形態におけるステップＳ３
からステップＳ１５までの処理と略同様な処理であり、
本実施形態では、アンロック要求信号がドアアンロック
スイッチ１３のオンによってのみ送信されるために、ス
テップＳ１及びステップＳ２に相当する処理を含まない
点と、それに従ってステップＳ１１に相当する処理も含
まない点とが異なる。

【００７７】ステップＳ７３，ステップＳ７４：ウィン
ドウ／ドア開スイッチ１４の操作状態を検出し（ステッ
プＳ７３）、その検出した操作状態がオン状態であるか
を判断し（ステップＳ７４）、この判断でＹＥＳ（当該
スイッチの操作状態がオン）のときにはステップＳ７５
に進み、ＮＯ（当該スイッチの操作状態がオフ）のとき
にはステップＳ７９に進む。

【００７８】ステップＳ７５，ステップＳ７６：タイマ
の計時を開始し（ステップＳ７５）、ウィンドウ／ドア
開要求信号を送信し（ステップＳ７６）、ステップＳ７
７に進む。

【００７９】ステップＳ７７〜ステップＳ７９：ドアア
ンロックスイッチ１３の操作状態に応じて、当該スイッ
チがオン状態のときにはタイマをリセットし（ステップ
Ｓ７９）、オフ状態のときにはタイマのカウントが所定
のカウント値より小さいかを判断する（ステップＳ７
８）。

【００８０】ステップＳ８０，ステップＳ８１：ウィン
ドウ／ドア開チャレンジ信号を受信したかを判断し（ス
テップＳ８０）、この判断でＮＯのとき（当該信号を受
信しないとき）にはステップＳ７７に戻り、ＹＥＳのと
き（当該信号を受信したとき）には、そのチャレンジ信
号に応じたウィンドウ／ドア開レスポンス信号を送信す
る（ステップＳ８１）。

【００８１】ステップＳ８２〜ステップＳ８４：ウィン
ドウ／ドア閉スイッチ１５の操作状態を検出し（ステッ
プＳ８２）、その検出した操作がオンであるかを判断し
（ステップＳ８３）、この判断でＮＯ（当該スイッチの
操作状態がオフ）のときにはステップＳ８５に進み、Ｙ
ＥＳ（当該スイッチの操作状態がオン）のときには、ウ
ィンドウ／ドア閉要求信号を送信する（ステップＳ８
４）。

【００８２】ステップＳ８５，ステップＳ８６：ウィン
ドウ／ドア閉チャレンジ信号を受信したかを判断し（ス
テップＳ８５）、この判断でＮＯのとき（当該信号を受
信しないとき）には図５のステップＳ２５に進み、ＹＥ
Ｓのとき（当該信号を受信したとき）には、そのチャレ
ンジ信号に応じたウィンドウ／ドア閉レスポンス信号を
送信する（ステップＳ８６）。

【００８３】その後、図５にて説明したステップＳ２５
〜ステップＳ２８と同様の処理を実行する。 ＜車載機２Ａ＞図１１及び図１２は、第２の実施形態に
おける車載機２Ａの制御処理を示すフローチャートであ
る。

【００８４】同図において、ステップＳ８９：イグニッ
ションスイッチ２５の状態を検出し、その検出した状態
がオフであるときには、ステップＳ９０に進み、オンで
あるときには、図６で説明したステップＳ５４〜ステッ
プＳ５７と同様の処理を実行する。

【００８５】ステップＳ９０：イグニッションスイッチ
２５がオフされた直後か判断し、オフ直後ならば、ステ
ップＳ９２に進み、オフ直後でないならば、ステップＳ
９１に進む。

【００８６】ステップＳ９１：図６のステップＳ３１と
同様の処理を実行する。

【００８７】ステップＳ９２〜ステップＳ９５：ドアロ
ック検出センサ２３の検出状態に基づいてドアロックア
クチュエータ３１の状態がドアロック状態であるかを判
断し（ステップＳ９２）、この判断でＮＯ（アンロック
状態）のときにはステップＳ９６に進み、ＹＥＳ（ロッ
ク状態）ならばドアハンドルスイッチ２６からドアハン
ドルの操作が行われたかを判断する（ステップＳ９
３）。ステップＳ９３の判断でＮＯ（ドアハンドルの操
作無し）のときにはステップＳ９６に進み、ＹＥＳ（ド
アハンドルの操作有り）のときには、アンロックチャレ
ンジ信号を送信する（ステップＳ９４）と共に、ウィン
ドウ／ドア開チャレンジ信号を送信する（ステップＳ９
５）。

【００８８】ステップＳ９６〜ステップＳ１０３：図６
のステップＳ３２からステップＳ３７と同様に、アンロ
ック、ロック、ウィンドウ及び／又はドア開放について
の各要求信号を受信したかを判断し、受信したときには
対応するチャレンジ信号を送信すると共に、更に、ステ
ップＳ１０２においてウィンドウ／ドア閉要求信号の受
信を検出したときには、ウィンドウ／ドア閉チャレンジ
信号を送信する（ステップＳ１０３）。

【００８９】ステップＳ１０４〜ステップＳ１０８：図
６のステップＳ３８からステップＳ４２と同様に、ユー
ザのキー操作によるロック操作またはアンロック操作が
行われたかを判断すると共に、アンロックレスポンス信
号及びロックレスポンス信号を受信したかを判断する。

【００９０】ステップＳ１０９〜ステップＳ１１４：図
７のステップＳ４５〜ステップＳ５０と同様に、ドアロ
ック動作及びその確認信号の送信、ホーン３４又はハザ
ードランプ３５を所定回数作動又は点灯させ、或いはド
アアンロック動作及びその確認信号の送信した後、自動
開動作処理を行うと共に、ウィンドウ／ドア開レスポン
ス信号を受信したかを判断し、その判断で受信したこと
を検出したときにはステップＳ１１７に進み、検出しな
いときにはステップＳ１１５に進む。

【００９１】ステップＳ１１５：ウィンドウ／ドア閉レ
スポンス信号を受信したかを判断し、その判断で受信し
たことを検出したときにはステップＳ１１６に進み、検
出しないときにはリターンする。

【００９２】ステップＳ１１６，ステップＳ１１７：図
７のステップＳ５２，Ｓ５３と同様に、ウィンドウの開
閉動作を行い、リターンする。

【００９３】上述した第２の実施形態によれば、携帯機
１Ａを携帯する正規ユーザによるドアハンドル操作が行
われたときに、ドアロック・アンロック動作及びウィン
ドウ及び／又はドアの開閉動作が行われるので、正規ユ
ーザが両手に荷物を抱えているとき等に、ドアを開ける
のに先立って荷物を車内に置くことができ、スペースの
狭い駐車場で荷物と共に車内に乗り込むとき等の利便性
を向上させることができる。

【００９４】尚、上述した第２の実施形態では、ドアハ
ンドルが操作された場合にウィンドウを開放したが、こ
の構成に限られるものではなく、サイドミラー等の目立
たない位置に設けたスイッチの操作や、ドアハンドル等
に対するユーザによるからだの押しつけ動作等を検出
し、ウィンドウ開放動作のトリガとしても良い。 ［第３の実施形態］次に、正規ユーザが携帯する携帯機
１Ａのドアロックスイッチ１２やドアアンロックスイッ
チ１３の操作のみによってドアロックやドアアンロック
動作を行うキーレスエントリシステムを説明する。以下
の説明においては、第１の実施形態と同様な構成につい
ては重複する説明を省略し、本実施形態における特徴的
な部分を中心に説明する。

【００９５】第３の実施形態は、第１及び第２の実施形
態のように、電源スイッチ１９のオン時において携帯機
１Ａから所定時間周期で自動的に無線信号が送出される
構成とは異なり、電源が常時供給されて、携帯機１Ａの
ドアロックスイッチ１２又はアンロックスイッチ１３操
作のみに対応してロック・アンロック動作が行われるた
め、図１に示す電源スイッチ１９は不要となる。

【００９６】以下に、携帯機１Ａのコントローラ１１に
て行われる制御処理と、車載機２Ａのコントローラ２１
にて行われる制御処理とについて説明する。 ＜携帯機１Ａ＞図１３及び図１４は、第３の実施形態に
おける携帯機１Ａの制御処理を示すフローチャートであ
る。

【００９７】同図において、ステップＳ１２１〜ステッ
プＳ１３３：図４のステップＳ３からステップＳ１５と
同様な処理を行う。

【００９８】ステップＳ１３４〜ステップＳ１３８：ウ
ィンドウ／ドア開スイッチ１４の状態を検出し（ステッ
プＳ１３４）、ウィンドウ／ドア開スイッチ１４が操作
されたときには、ウィンドウ／ドア開要求信号を送信す
る（ステップＳ１３５，ステップＳ１３６）と共に、ウ
ィンドウ／ドア開チャレンジ信号を受信したときには、
そのチャレンジ信号に応じたウィンドウ／ドア開レスポ
ンス信号を送信する（ステップＳ１３７，ステップＳ１
３８）。

【００９９】ステップＳ１３９〜ステップＳ１４２：ウ
ィンドウ／ドア閉スイッチ１５が操作されたときには、
ウィンドウ／ドア閉要求信号を送信する（ステップＳ１
３９，ステップＳ１４０）と共に、ウィンドウ／ドア閉
チャレンジ信号を受信したときには、そのチャレンジ信
号に応じたウィンドウ／ドア閉レスポンス信号を送信す
る（ステップＳ１４１，ステップＳ１４２）。

【０１００】ステップＳ１４３〜ステップＳ１４６：図
４のステップＳ２５からステップＳ２８と同様な処理を
行う。

【０１０１】尚、車載機２Ａの動作は、図６のフローチ
ャートと同様なので説明を省略する。

【０１０２】上述した第３の実施形態でも、第１及び第
２の実施形態と同様の効果を得ることができる。 ［後ろ側方障害物警報システム］次に、上述した第１乃
至第３の実施形態における後ろ側方障害物警報システム
の構成及び制御について説明する。 ＜後ろ側方障害物警報システムのハードウェア構成＞図
１５は、後ろ側方障害物警報システムを搭載した自動車
１０１を示し、自車両の左右斜め後側方に位置する他の
車両等の物体Ｏ（図１８、図２５及び図２６参照）を認
識してその位置をディスプレイ３６により表示するよう
になっている。

【０１０３】図１に示すように、１０２は自動車１０１
の車体、１０３は車体１０２の前後略中央部に形成され
た車室、１０４は車体１の前端部に形成されたエンジン
ルーム、１０５は車室１０３の前端部に配置されたイン
ストルメントパネル、１０６は車室１０３の後端部にあ
るパッケージトレイ、１０７は左右のドアミラーであ
る。そして、図１６に示すように、後ろ側方障害物警報
システムは、各々物体Ｏまでの距離を測定するための左
右の後側方撮像カメラ３３と、この各撮像カメラ３３の
出力信号がそれぞれ入力されるコントローラ２１と、こ
のコントローラ２１からの信号を受けて、上記後側方撮
像カメラ３３により検出された物体Ｏの自車両との間の
距離に関する情報をＣＲＴや液晶等により表示するディ
スプレイ３６とを備えている。

【０１０４】上記ディスプレイ３６は、図２８に示すよ
うに、自車両１０１のリアビューをイメージした自車リ
アビュー部１３２と、この自車リアビュー部１３２の下
側左右両側にそれぞれ左後側方及び右後側方の障害物に
対応させて１列ずつ略上下方向に延びるように配置され
た左右のセグメント列１３３とを表示する表示画面１３
１ａを有し、上記各セグメント列１３３は個別に点消灯
される例えば８個の略台形状のセグメント１３４からな
る。そして、両セグメント列１３３は、上記自車リアビ
ュー部１３２から遠い下側から近い側である上側に向か
うに連れて互いに近づくように傾斜状に配置され、各セ
グメント列１３３におけるセグメント１３４の左右幅
は、自車リアビュー部１３２から遠い下側で広く、自車
リアビュー部１３２に近い上側に向かうに連れて狭くな
るように変化している。つまり、表示画面１３１ａで
は、自車両を後方から離れて見たときに後方の障害物の
イメージを遠近法により表示するようにしている。

【０１０５】図１に示す如く、上記両撮像カメラ３３
は、上記左右のドアミラー１０７の内部にそれぞれ斜め
後方を向いた状態で、その検出方向、検出精度、検出距
離範囲、検出角度を自車両に対して上下方向に狭く、後
方向に長い領域Ｗ１と、上下方向に広く、後方向に短い
領域Ｗ２とに変更可能に取り付けられている。上記領域
Ｗ１は、後ろ側方障害物警報システムの作動時に設定さ
れ、領域Ｗ２は、後述する自動開動作処理時に設定され
る。また、コントローラ２１は車室１０３に、ディスプ
レイ３６はインストルメントパネル１０５にそれぞれ配
置されている。

【０１０６】上記各撮像カメラ３３は、図１８に示すよ
うに、所定距離離れて上下方向に配置された上下１対の
ＣＣＤチップ１１１と、該ＣＣＤチップ１１１にそれぞ
れ対応して配置されたレンズ１１２とを備えている。各
ＣＣＤチップ１１１は、上下方向であるウィンドウ方向
に沿って配置された多数のＣＣＤからなるＣＣＤライン
をウィンドウ方向と直交するライン列方向（水平方向）
に多段に並設してなる多段ライン型ＣＣＤからなり、こ
の各ＣＣＤチップ１１１によりレンズ１１２を経てドア
ミラー１０７のミラー（ハーフミラー）越しに、上下方
向に角度θ１の範囲でかつ水平左右方向に角度θ２の範
囲（図２３及び図２６参照）にある物体Ｏ等の画像を輝
度情報として捕らえるようになっている。すなわち、上
記１対のＣＣＤチップ１１１は、ウィンドウ方向に沿っ
て配置された複数の受光素子からなる素子ラインをウィ
ンドウ方向と直交するライン列方向に多段に並設してな
る複数の検知センサを構成している。

【０１０７】図１７に示す如く、上記各撮像カメラ３３
はそれぞれコントローラ２１内の測距回路１１６に接続
されている。この各測距回路１１６は、両ＣＣＤチップ
１１１での物体像の視差（位相差）を演算する視差演算
部１１７と、この視差演算部１１７からの信号により物
体Ｏまでの距離を演算する距離演算部１１８とを備えて
いる。そして、各測距回路１１６では、図１９及び図２
０に示す如く、各ＣＣＤチップ１１１により輝度として
捕らえられた画像を、ライン方向（水平方向）にＣＣＤ
ライン毎のｎ個のラインに分割するとともに、その各ラ
インをウィンドウ方向（上下方向）にｍ個のウィンドウ
に分割して、画像の略全体をｍ×ｎ個の領域Ｅで構成
し、両方のＣＣＤチップ１１１による画像での同一の領
域Ｅ間の視差を求め、この視差から各領域Ｅ毎に物体Ｏ
までの距離を演算する。

【０１０８】すなわち、両ＣＣＤチップ１１１により輝
度として捕らえられた画像はいずれも図１９に示すよう
になるが、これら両ＣＣＤチップ１１１の画像は同じラ
イン位置（図示例ではラインｉ）では、図２１に示すよ
うに、両ＣＣＤチップ１１１の上下方向のずれ分だけず
れていて視差が生じており、この視差を利用して物体Ｏ
までを測距する。この原理について図２２により説明す
る。尚、図２２中、Ｏ１，Ｏ２はレンズ中心であり、Ｑ
１，Ｑ２は各レンズの光軸とＣＣＤチップ１１１とが交
わる点であり、Ｐ１，Ｐ２は結像点である。つまり、図
８の三角形Ｐ・Ｏ１・Ｑ及び三角形Ｏ１・Ｐ１・Ｑ１同
士、並びに三角形Ｐ・Ｏ２・Ｑ及び三角形Ｏ２・Ｐ２・
Ｑ２同士はそれぞれ相似形であるので、今、撮像カメラ
（レンズ１１２）から物体Ｏまでの距離をａ、両レンズ
１１２の中心間の距離をＢ（定数）、レンズ１１２の焦
点距離をｆ（定数）、両ＣＣＤチップ１１１での物体像
のレンズ中心からのずれ量をそれぞれｂ１，ｂ２とする
と、 ａ・ｂ１／ｆ＝Ｂ−ａ・ｂ２／ｆ となり、この式から、 ａ＝Ｂ・ｆ／（ｂ１＋ｂ２） が得られる。つまり、両ＣＣＤチップ１１での物体像の
視差（位相差）によって物体Ｏまでの距離ａを測定する
ことができる。

【０１０９】尚、図１９及び図２０におけるＧ（白点）
は、ＣＣＤチップ１１１のＣＣＤに対応するように縦横
格子状に配置された測距点（測距ポイント）であり、こ
の測距点Ｇは各領域Ｅに含まれている。また、各ＣＣＤ
ラインでのウィンドウは、一部が隣接するウィンドウと
互いにオーバーラップするように分割されており、上下
方向（ウィンドウ方向）に隣接する領域Ｅに同じ測距点
Ｇが含まれている。さらに、Ｏ’は物体の像である。

【０１１０】また、図２３に示すように、上記各ＣＣＤ
チップ１１１により輝度として捕らえられた画像をライ
ン毎に分割して形成される複数のラインは、自車両１０
１の外側で近距離を測距するライン位置が若い番号とさ
れる一方、車幅方向の中央側で遠距離を測距するライン
位置が大きい番号とされ、外側ラインから車幅方向の中
央側ラインに向かって番号が順に増加するように番号付
けされている。

【０１１１】図１７に示す如く、上記コントローラ２１
には、センサ３３に基づいて得られた上下方向及び水平
方向の２次元の距離データ、つまり各測距回路１１６か
らの信号を基に持定の物体Ｏ（他車）を認識する物体認
識部１２０が設けられている。この物体認識部１２０内
には、認識した物体Ｏを登録する物体登録部１２０ａ
と、この物体登録部１２０ａにより登録される物体Ｏの
重心を設定する重心設定部１２０ｂと、この重心設定部
１２０ｂにより設定された重心に基づいて上記物体Ｏの
位置又は動きを認識する物体位置認識部１２０ｃとが設
けられている。そして、上記物体認識部１２０は、物体
Ｏの認識結果（特に物体位置認識部１２０ｃにおいて認
識される物体Ｏの位置又は動き）に基づいて表示信号を
ディスプレイ３６に出力する。

【０１１２】また、上記コントローラ２１には、自車両
１０１の走行速度ｖ（車速）を検出する車速センサ１１
３と、自車両１０１のステアリング舵角θＨを検出する
舵角センサ１１４の出力信号とがそれぞれ入力される。

【０１１３】さらに、コントローラ２１は、測距された
各領域毎の距離データから路面上の白線や数字等の距離
データを除去する白線除去部１２２と、物体Ｏを認識す
る上で不要な範囲に位置する距離データを除外する第１
及び第２レンジカット部１２３，１２４と、測距された
各領域毎の距離データと周りの８つの隣接領域との比較
（８隣接点処理）を行って有効ポイント数を付与する８
隣接点処理部１２５と、この有効ポイント数を用いてラ
イン毎に重み付け計算を行ってライン代表距離を演算す
るライン距離演算部１２６と、この各ライン代表距離に
対応する複数の物体検出位置の略水平面上の位置に基づ
いて概略水平面上の位置を車幅方向外側から含むような
包絡線を設定する包絡線設定部１２７とを備えている。

【０１１４】上記白線除去部１２２は、白線除去処理を
行い、第１レンジカット部１２３、８隣接点処理部１２
５及びライン距離演算部１２６において第１のラインデ
ータ処理を行う。つまり、第１レンジカット部１２３に
おいて、上記包絡線を設定する上で不要と考えられる範
囲に位置する距離データを除去し、残った（抽出した）
距離データからライン代表距離を演算する。

【０１１５】上記包絡線設定部１２７は、上記ライン代
表距離に基づいて包絡線設定処理を行って包絡線を設定
し、第２レンジカット部１２４、８隣接点処理部１２５
及びライン距離演算部１２６が第２のラインデータ処理
を行う。つまり、第１レンジカット部１２３で抽出した
距離データ及び除去した距離データのうち、上記包絡線
の車幅方向内側にある位置の距離データを抽出し、この
抽出した距離データを用いて改めてライン代表距離を演
算する。

【０１１６】物体認識部２０では、上記新たに演算した
ライン代表距離に基づいてオブジェクトデータ処理を行
って物体Ｏを認識し、認識した物体Ｏの自車両１０１と
の間の距離に関する情報をディスプレイ３６に表示す
る。

【０１１７】上記白線除去処理動作は、路面を検出して
いるデータ（実際には、路面自体はコントラストが低い
ために検出されず、路面上の白線等が検出される）を除
去するものである。

【０１１８】上記第１のラインデータ処理は、図２４に
示すように、第１レンジカット部１２３でのレンジカッ
ト処理と、８隣接点処理部１２５での８隣接点処理と、
ライン距離演算部１２６での重み付け計算処理とからな
り、これらの処理がこの順に行われる。

【０１１９】上記第１レンジカット部１２３でのレンジ
カット処理は、上記包絡線設定部１２７において包絡線
設定処理を行う上で不要な距離データを除去するために
行われるものである。

【０１２０】図２５はこの第１レンジカット部１２３で
除外される上下方向のレンジカット範囲Ｚ１を、また図
２６は同左右方向のレンジカット範囲Ｚ２をそれぞれ例
示しており、これらのレンジカット範囲Ｚ１，Ｚ２にあ
る位置の距離データは除去されてレンジカット範囲Ｚ
１，Ｚ２を徐いた領域にある位置の距離データのみが抽
出されることになる。尚、図２６中、Ｆは自車両１０１
の路面であり、Ｍは道路における車両走行車線を設定す
る路面Ｆ上の白線であり、Ｆ１は道路の両側に設置され
た路側帯であり、Ｈはその植込みである。

【０１２１】上記８隣接点処理部２５での８隣接点処理
動作は、図２７に示すように、ある領域Ｅ（ｉ，ｊ）の
距離データ（第１レンジカット部１２３により抽出され
た距離データ）に対しそれに隣接する周りの８つの隣接
領域Ｒ１〜Ｒ８の距離データの相関性を判断するもので
ある。 ＜後ろ側方障害物検出制御＞図２９は、本実施形態の後
ろ側方障害物検出処理を示すフローチャートである。

【０１２２】同図において、ステップＳ１７１：撮像カ
メラ３３により撮像した自車両の後ろ側方の画像に基づ
いて、自車両の後ろ側方に存在する障害物の相対位置
（距離や方向）を演算する。尚、左右の撮像カメラ３３
の各々について、三角測量により障害物の相対位置を検
出し、相対速度に応じた補正を行ってもよい。

【０１２３】ステップＳ１７２：障害物の相対位置は自
車両に対して所定領域内であるか判断し、この判断がＹ
ＥＳで自車両に対して所定領域内にあるならば、ステッ
プＳ１７３に進み、この判断がＮＯで所定領域外なら
ば、障害物はドライバに警報する程度に接近していない
のでリターンする。

【０１２４】ステップＳ１７３：障害物はドライバに警
報すべき程度に接近しているので、障害物の自車両に対
する相対位置をディスプレイ３６に表示する（図２８参
照）。

【０１２５】ステップＳ１７４：ウィンカー操作やステ
アリング舵角などから障害物の存在する方向へのドライ
バによる車線変更操作があるか判断し、この判断がＹＥ
Ｓでドライバに車線変更する意思があるならば、ステッ
プＳ１７５に進み、この判断がＮＯでドライバに車線変
更する意思がないならば、障害物はドライバに警報すべ
き程度まで接近していないのでリターンする。

【０１２６】ステップＳ１７５：車線変更する方向に障
害物が存在することをブザー３４にて警報する。 ［自動開動作処理］次に、上述した第１乃至第３の実施
形態における自動開動作処理について説明する。

【０１２７】図３０は、第１乃至第３の実施形態の自動
開動作処理を示すフローチャートである。

【０１２８】同図において、ステップＳ１８１：後述す
る自動開条件設定処理を実行する。

【０１２９】ステップＳ１８２：上記自動開条件設定処
理にてセットされたウィンドウ／ドア開閉許容フラグを
判断し、この判断で当該フラグが１にセットされている
ならば、ステップＳ１８３に進み、この判断で当該フラ
グがゼロにリセットされているならばリターンする。
尚、このウィンドウ／ドア開閉許容フラグは、ウィンド
ウやドアの開動作条件が成立したときに１にセットされ
る。

【０１３０】ステップＳ１８３：撮像カメラ３３により
撮像した画像に基づいて、自車両に近接又は接触する物
体（正規ユーザの体や手足）の相対位置（距離や方向）
を演算する。尚、左右の撮像カメラ３３の各々につい
て、三角測量により障害物の相対位置を検出してもよい
が、この場合は所定時間連続して検出する必要がある。

【０１３１】ステップＳ１８４：正規ユーザのウィンド
ウやドアの開動作意思を確認するために（開動作意思が
なく、単に正規ユーザの手が撮像されただけの場合もあ
るため）、所定時間以上、当該物体の相対位置を認識不
可能であるか判断し、この判断がＹＥＳで認識不可能な
らば、ステップＳ１８６に進み、この判断がＮＯで認識
可能ならば、ステップＳ１８５に進む。

【０１３２】ステップＳ１８５：撮像画像により認識さ
れた物体が正規のユーザであること正規ユーザの顔の照
合などにより確認できたか判断し、この判断がＹＥＳで
正規のユーザであることが確認できたならば、ステップ
Ｓ１８９に進み、この判断がＮＯで確認できないなら
ば、ステップＳ１８６に進む。

【０１３３】ステップＳ１８６：本プログラムによるウ
ィンドウ／ドアの開動作がされたか判断し、この判断が
ＹＥＳで開動作ありならば、ステップＳ１８７に進み、
この判断がＮＯで開動作なしならば、リターンする。

【０１３４】ステップＳ１８７：キーの置き忘れを検出
し、この判断がＹＥＳでキーの置き忘れがあるならば、
車内へのキーの閉じ込みを防止するため、リターンし、
この判断がＮＯでキーの置き忘れがないならば、ステッ
プＳ１８８に進む。

【０１３５】ステップＳ１８８：ウィンドウ／ドア開閉
許容フラグが１にセットされ、ウィンドウ及び／又はド
アが開動作されているので、キーの置き忘れがなく、現
時点でウィンドウ及び／又はドアが開放状態であるとき
には、パワーウィンドウ／ドア開閉モータ３２を動作さ
せることによって対応するウィンドウ及び／又はドア、
或いは全てのウィンドウ及び／又はドアを閉じ、全閉に
なったならばウィンドウ／ドア閉確認信号を送信すると
共に、携帯機１Ａを携帯しているユーザに報知すべく、
ホーン３４又はハザードランプ３５を所定回数（例え
ば、３回）作動又は点灯させて、リターンする。

【０１３６】ステップＳ１８９：物体の相対位置は携帯
機１Ａからの信号の受信方向と同方向か判断し、この判
断がＹＥＳで同方向ならば、ステップＳ１９０に進み、
この判断がＮＯで同方向でないならば、リターンする。
この処理は、例えば、携帯機１Ａを携帯するユーザが自
車両に近接している状態で、他人がユーザに近いウィン
ドウやドアとは離れたウィンドウやドアに接触した場合
に、ウィンドウやドアが開いてしまうのを防止するため
である。

【０１３７】ステップＳ１９０：当該物体の相対位置が
ウィンドウに近接又は接触しているか判断し、この判断
がＹＥＳでウィンドウに近接又は接触しているならば、
ステップＳ１９１に進み、この判断がＮＯでウィンドウ
に近接又は接触していないならば、ステップＳ１９２に
進む。

【０１３８】ステップＳ１９１：現時点でウィンドウ及
び／又はドアが開放状態であるときには、パワーウィン
ドウ／ドア開閉モータ３２を動作させることによって対
応するウィンドウ及び／又はドアを開け、全開になった
ならばウィンドウ／ドア開確認信号を送信すると共に、
携帯機１Ａを携帯しているユーザに報知すべく、ホーン
３４又はハザードランプ３５を所定回数（例えば、４
回）作動又は点灯させる。

【０１３９】ステップＳ１９２では、当該物体の相対位
置がドアに近接又は接触しているか判断し、この判断が
ＹＥＳでドアに近接又は接触しているならば、ステップ
Ｓ１９３に進み、この判断がＮＯでドアに近接又は接触
していないならば、リターンする。

【０１４０】ステップＳ１９３：ドアタイプを判断し、
この判断でスライドドアとの判断ならば、ステップＳ１
９４に進み、ヒンジドアとの判断ならば、ステップＳ１
９６に進む。尚、このステップＳ１９３での判断でヒン
ジドアと判断されたならば、ステップＳ１９６には進ま
ず、リターンしてもよい。

【０１４１】ステップＳ１９４：物体の一部（正規ユー
ザの手など）がスライドドアの開方向にあるか判断し、
この判断がＹＥＳでスライドドアの開方向にあるなら
ば、スライドドア開時に手が挟まれる可能性があるの
で、リターンし、この判断がＮＯでスライドドアの開方
向にないならば、ステップＳ１９５に進む。

【０１４２】ステップＳ１９５：物体（正規ユーザの
体）がスライドドアの開方向にあるか判断し、この判断
がＹＥＳでスライドドアの開方向にあるならば、スライ
ドドア開時に衝突する可能性があるので、リターンし、
この判断がＮＯでスライドドアの開方向にないならば、
ステップＳ１９８に進む。

【０１４３】ステップＳ１９６：物体がヒンジドアの開
方向にあるか判断し、この判断がＹＥＳでヒンジドアの
開方向にあるならば、ヒンジドア開時に衝突する可能性
があるので、リターンし、この判断がＮＯでヒンジドア
の開方向にないならば、ステップＳ１９７に進む。

【０１４４】ステップＳ１９７：物体がヒンジドアの前
部にあるか判断し、この判断がＹＥＳでヒンジドアのヒ
ンジ前部にあるならば、ヒンジドアを開けても荷物など
がつめない位置にあるので、リターンし、この判断がＮ
Ｏでヒンジドアの前部にないならば、ステップＳ１９８
に進む。

【０１４５】ステップＳ１９８：現時点でウィンドウ及
び／又はドアが閉放状態であるときには、パワーウィン
ドウ／ドア開閉モータ３２を動作させることによって対
応するウィンドウ及び／又はドアを開け、全開になった
ならばウィンドウ／ドア開確認信号を送信すると共に、
携帯機１Ａを携帯しているユーザに報知すべく、ホーン
３４又はハザードランプ３５を所定回数（例えば、４
回）作動又は点灯させる。

【０１４６】尚、上記フローチャートにおいて、ステッ
プＳ１８４からステップＳ１８９までの処理を省略して
もよいし、これらステップを適宜組み合わせて実行して
もよい。

【０１４７】上述した自動開動作処理によれば、ドアの
ロック又はアンロックがなされた後、後ろ側方警報シス
テムの撮像カメラ３３により撮像した画像から、自車両
に近接又は接触した物体を正規のユーザと判断し、携帯
機１Ａを携帯しているユーザが自車両（車載機２Ａ）に
近接又は接触するだけで、所定のドアやウィンドウが自
動的に開けられるので、当該ユーザが両手に荷物を抱え
ているとき等に、ドアを開けるのに先立って荷物を車内
に置くことができ、スペースの狭い駐車場で荷物と共に
車内に乗り込むとき等の利便性を向上させることができ
る。 ［自動開条件設定処理］次に、上記自動開動作処理にお
ける自動開条件設定処理について第１〜第７の例を挙げ
て説明する。 ＜第１例＞図３１は、図３０に示す自動開条件設定処理
の第１例を示すフローチャートである。

【０１４８】この第１例の自動開条件設定処理は、上記
第１乃至第３の実施形態に適用可能である。

【０１４９】同図に示すように、ステップＳ２０１でド
アロック状態か判断し、ロック状態ならば、ステップＳ
２０２でウィンドウ／ドア開閉許容フラグをゼロにリセ
ットし、アンロック状態ならば、ステップＳ２０３に進
む。

【０１５０】ステップＳ２０３では、所定時間以内に電
界強度が所定の第３レベル（＞第１レベル）以上のウィ
ンドウ／ドア開レスポンス信号を受信したか判断し、こ
の判断でＮＯのとき（当該信号を受信しないとき）には
ステップＳ２０２に進み、ＹＥＳのとき（当該信号を受
信したとき）には、ステップＳ２０４でウィンドウ／ド
ア開閉許容フラグを１にセットする。

【０１５１】尚、この第１例では、撮像カメラなどで正
規のユーザを認識できれば、ステップＳ２０３を省略し
てもよい。 ＜第２例＞図３２は、図３０に示す自動開条件設定処理
の第２例を示すフローチャートである。

【０１５２】この第２例の自動開条件設定処理は、上記
第１乃至第３の実施形態に適用可能である。

【０１５３】同図に示すように、ステップＳ２１１で
は、所定時間以内に電界強度が所定の第３レベル（＞第
１レベル）以上のウィンドウ／ドア開レスポンス信号を
受信したか判断し、この判断でＮＯのとき（当該信号を
受信しないとき）にはステップＳ２１２に進んでウィン
ドウ／ドア開閉許容フラグをゼロにリセットし、ＹＥＳ
のとき（当該信号を受信したとき）には、ステップＳ２
１３に進む。

【０１５４】ステップＳ２１３では、上記ウィンドウ／
ドア開レスポンス信号の受信後、所定レベル以上のロッ
クレスポンス信号を受信したか判断し、この判断でＮＯ
のとき（当該信号を受信しないとき）にはステップＳ２
１４に進んでウィンドウ／ドア開閉許容フラグを１にセ
ットすると共に、ＹＥＳのとき（当該信号を受信したと
き）には、ステップＳ２１２に進んでウィンドウ／ドア
開閉許容フラグをゼロにリセットする。 ＜第３例＞図３３は、図３０に示す自動開条件設定処理
の第３例を示すフローチャートである。

【０１５５】この第３例の自動開条件設定処理は、上記
第１乃至第３の実施形態に適用可能である。尚、第３の
実施形態に適用する場合には、ドアアンロックスイッチ
の操作が必要となる。

【０１５６】同図に示すように、ステップＳ２２１でド
アロック状態か判断し、ロック状態ならば、ステップＳ
２２２でウィンドウ／ドア開閉許容フラグをゼロにリセ
ットし、アンロック状態ならば、ステップＳ２２３に進
む。

【０１５７】ステップＳ２２３では、所定時間以内に電
界強度が所定の第３レベル（＞第１レベル）以上のアン
ロックレスポンス信号を受信したか判断し、この判断で
ＮＯのとき（当該信号を受信しないとき）にはステップ
Ｓ２２２に進んでウィンドウ／ドア開閉許容フラグをゼ
ロにセットし、ＹＥＳのとき（当該信号を受信したと
き）には、ステップＳ２２４に進んでウィンドウ／ドア
開閉許容フラグを１にセットする。

【０１５８】尚、この第３例でも、第１例と同様に、撮
像カメラなどで正規のユーザを認識できれば、ステップ
Ｓ２２３を省略してもよい。 ＜第４例＞図３４は、図３０に示す自動開条件設定処理
の第４例を示すフローチャートである。

【０１５９】この第４例の自動開条件設定処理は、上記
第１乃至第３の実施形態に適用可能である。尚、第３の
実施形態に適用する場合には、ドアアンロックスイッチ
の操作が必要となる。

【０１６０】同図に示すように、ステップＳ２３１で
は、所定時間以内に電界強度が所定の第３レベル（＞第
１レベル）以上のアンロックレスポンス信号を受信した
か判断し、この判断でＮＯのとき（当該信号を受信しな
いとき）にはステップＳ２３２に進んでウィンドウ／ド
ア開閉許容フラグをゼロにリセットし、ＹＥＳのとき
（当該信号を受信したとき）には、ステップＳ２３３に
進む。

【０１６１】ステップＳ２３３では、上記アンロックレ
スポンス信号の受信後、所定の第３レベル（＞第１レベ
ル）以上のロックレスポンス信号を受信したか判断し、
この判断でＮＯのとき（当該信号を受信しないとき）に
はステップＳ２３４に進んでフラグを１にセットすると
共に、ＹＥＳのとき（当該信号を受信したとき）には、
ステップＳ２３２に進んでウィンドウ／ドア開閉許容フ
ラグをゼロにリセットする。 ＜第５例＞図３５は、図３０に示す自動開条件設定処理
の第５例を示すフローチャートである。

【０１６２】この第５例の自動開条件設定処理は、上記
第３の実施形態に適用可能である。尚、第３の実施形態
に適用する場合には、ドアアンロックスイッチの操作が
必要となる。

【０１６３】同図に示すように、ステップＳ２４１でド
アロック状態か判断し、ロック状態ならば、ステップＳ
２４２に進んでウィンドウ／ドア開閉許容フラグをゼロ
にリセットし、アンロック状態ならば、ステップＳ２２
３に進んでウィンドウ／ドア開閉許容フラグを１にセッ
トする。 ＜第６例＞図３６は、図３０に示す自動開条件設定処理
の第６例を示すフローチャートである。

【０１６４】この第６例の自動開条件設定処理は、上記
第１及び第２の実施形態に適用可能である。

【０１６５】同図に示すように、ステップＳ２５１で
は、アンロック要求信号を送信する。

【０１６６】ステップＳ２５２では、所定時間以内に電
界強度が所定の第３レベル（＞第１レベル）以上のアン
ロックレスポンス信号を受信したか判断し、この判断で
ＮＯのとき（当該信号を受信しないとき）にはステップ
Ｓ２５３に進んでウィンドウ／ドア開閉許容フラグをゼ
ロにセットし、ＹＥＳのとき（当該信号を受信したと
き）には、ステップＳ２５４に進んでウィンドウ／ドア
開閉許容フラグを１にセットする。

【０１６７】尚、この第６例の場合、ステップＳ２５２
での判断がＹＥＳであっても、アンロックを行わなくて
もよい。 ＜第７例＞図３７は、図３０に示す自動開条件設定処理
の第７例を示すフローチャートである。

【０１６８】この第７例の自動開条件設定処理は、上記
第２の実施形態に適用可能である。

【０１６９】同図に示すように、ステップＳ２６１で
は、ウィンドウ／ドア開要求信号を送信する。

【０１７０】ステップＳ２６２では、所定時間以内に電
界強度が所定レベル以上のウィンドウ／ドア開レスポン
ス信号を受信したか判断し、この判断でＮＯのとき（当
該信号を受信しないとき）にはステップＳ２６３に進ん
でウィンドウ／ドア開閉許容フラグをゼロにセットし、
ＹＥＳのとき（当該信号を受信したとき）には、ステッ
プＳ２６４に進んでウィンドウ／ドア開閉許容フラグを
１にセットする。

【０１７１】尚、この第７例の場合、ステップＳ２６２
での判断がＹＥＳであっても、ウィンドウ及び／又はド
アを即座に開動作させるのは禁止している。

【図面の簡単な説明】

【図１】第１の実施形態における携帯機の装置構成を示
すブロック図である。

【図２】第１の実施形態における車載機の装置構成を示
すブロック図である。

【図３】第１の実施形態に係るキーレスエントリシステ
ムにおける送受信信号を示す図である。

【図４】第１の実施形態における携帯機１Ａの制御処理
を示すフローチャートである。

【図５】第１の実施形態における携帯機１Ａの制御処理
を示すフローチャートである。

【図６】第１の実施形態における車載機２Ａの制御処理
を示すフローチャートである。

【図７】第１の実施形態における車載機２Ａの制御処理
を示すフローチャートである。

【図８】第２の実施形態に係るキーレスエントリシステ
ムにおける送受信信号を示す図である。

【図９】第２の実施形態における携帯機１Ａの制御処理
を示すフローチャートである。

【図１０】第２の実施形態における携帯機１Ａの制御処
理を示すフローチャートである。

【図１１】第２の実施形態における車載機２Ａの制御処
理を示すフローチャートである。

【図１２】第２の実施形態における車載機２Ａの制御処
理を示すフローチャートである。

【図１３】第３の実施形態における携帯機の制御処理を
示すフローチャートである。

【図１４】第３の実施形態における携帯機の制御処理を
示すフローチャートである。

【図１５】後ろ側方障害物警報システムを搭載した自動
車１０１を示す斜視図である。

【図１６】後ろ側方警報システムの主要ブロック図であ
る。

【図１７】後ろ側方警報システムの機能ブロック図であ
る。

【図１８】撮像カメラにより物体を測距する方法を説明
する図である。

【図１９】ＣＣＤチップにより捕らえた画像を示す図で
ある。

【図２０】ＣＣＤチップにより捕らえた画像中のライン
をウィンドウ方向に分割して領域を区分する方法を説明
する図である。

【図２１】上下のＣＣＤチップにより得られた画像が同
じラインでずれて視差が生じる状態を説明する図であ
る。

【図２２】上下のＣＣＤチップにより物体までの距離を
測定する原理を説明する図である。

【図２３】ＣＣＤチップにより得られた画像におけるＣ
ＣＤラインの測距方向を示す平面図である。

【図２４】第１のラインデータ処理を概念的に示すフロ
ーチャートである。

【図２５】上下方向のレンジカット領域を示す側面図で
ある。

【図２６】水平方向のレンジカット領域を示す平面図で
ある。

【図２７】領域に隣接する８隣接領域の配置を示す図で
ある。

【図２８】後ろ側方障害物警報画面を示す図である。

【図２９】本実施形態の後ろ側方障害物検出処理を示す
フローチャートである。

【図３０】第１乃至第３の実施形態の自動開動作処理を
示すフローチャートである。

【図３１】図３０に示す自動開条件設定処理の第１例を
示すフローチャートである。

【図３２】図３０に示す自動開条件設定処理の第２例を
示すフローチャートである。

【図３３】図３０に示す自動開条件設定処理の第３例を
示すフローチャートである。

【図３４】図３０に示す自動開条件設定処理の第４例を
示すフローチャートである。

【図３５】図３０に示す自動開条件設定処理の第５例を
示すフローチャートである。

【図３６】図３０に示す自動開条件設定処理の第６例を
示すフローチャートである。

【図３７】図３０に示す自動開条件設定処理の第７例を
示すフローチャートである。

【符号の説明】

１Ａ 携帯機 ２Ａ 車載機 １１，２１ コントローラ １２ ドアロックスイッチ １３ ドアアンロックスイッチ １４ ウィンドウ開スイッチ １５ ウィンドウ閉スイッチ １６，２２ 送受信機 １７，３４ ブザー １８，３６ ディスプレイ ２３ ドアロック検出センサ ２４ キーシリンダ接点スイッチ ２５ イグニッションスイッチ ２６ ドアハンドルスイッチ ３１ ドアロックアクチュエータ ３２ パワーウィンドウ／ドア開閉モータ ３３ 撮像カメラ ３６ ディスプレイ １０１ 自動車（自車両）

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁷ 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｅ０５Ｂ 49/00 Ｅ０５Ｂ 49/00 Ｋ 65/20 65/20 Ｆターム(参考） 2E052 AA09 BA06 CA06 EA02 EA15 EB01 EC02 GA06 GA07 GB01 LA02 2E250 AA21 BB08 BB12 DD06 EE09 FF23 FF24 FF27 FF36 HH02 JJ01 JJ03 JJ22 KK03 LL01 LL17 MM01 MM03 PP15 SS01 SS04 SS05 SS08 SS11 TT03 UU02 UU03 VV01

Claims (8)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 車両の開閉体を開閉制御する制御手段を
   備える車両の開閉体制御装置であって、 車両のドア又はドア前方の側部に設けられ、当該車両の
   側後方の画像を検出する車線変更支援用の撮像カメラを
   備え、 前記制御手段は、撮像画像から前記開閉体への人の接近
   又は接触を検出したならば、その接近又は接触した位置
   に対応する開閉体を開動作させることを特徴とする車両
   の開閉体制御装置。
2. 【請求項２】 自動的に所定の認証信号を送出する携帯
   機と、当該送出された認証信号を受信して、車両の開閉
   体を開閉制御する制御手段とを備える車両の開閉体制御
   装置であって、 車両の周囲の画像を検出する撮像カメラを備え、 前記制御手段は、前記認証信号の受信により前記車両の
   近傍に正規のユーザが存在していることを認識している
   間に、撮像画像から前記開閉体への人の接近又は接触を
   検出したならば、その接近又は接触した位置に対応する
   開閉体を開動作させることを特徴とする車両の開閉体制
   御装置。
3. 【請求項３】 自動的に所定の認証信号を送出する携帯
   機を更に備え、 前記制御手段は、前記認証信号の受信により前記車両の
   近傍に正規のユーザが存在していることを認識している
   間に、撮像画像から前記開閉体への人の接近又は接触を
   検出したならば、その接近又は接触した位置に対応する
   開閉体を開動作させることを特徴とする請求項１に記載
   の車両の開閉体制御装置。
4. 【請求項４】 前記車両の停車時若しくはイグニッショ
   ンスイッチのオフ時は、前記車両の走行時若しくはイグ
   ニッションスイッチのオン時に比べて前記撮像カメラに
   よる撮像精度を高めて、撮像領域を拡大させることを特
   徴とする請求項１又は３に記載の車両の開閉体制御装
   置。
5. 【請求項５】 前記開閉体はスライドドアであって、前
   記制御手段は、撮像画像から当該スライドドア後部への
   人の接近又は接触を検出したならば、その開動作を禁止
   することを特徴とする請求項１又は３に記載の車両の開
   閉体制御装置。
6. 【請求項６】 前記開閉体はヒンジドアであって、前記
   制御手段は、撮像画像から当該ヒンジドアの側方に人が
   存在すること、又は当該ヒンジドア側方への人の接近又
   は接触を検出したならば、その開動作を禁止することを
   特徴とする請求項１又は３に記載の車両の開閉体制御装
   置。
7. 【請求項７】 前記開閉体はスライドドアとヒンジドア
   であって、前記制御手段は、撮像画像から当該スライド
   ドアの側方に人が存在すること、又は当該ヒンジドア側
   方への人の接近又は接触を検出したならば、当該スライ
   ドドアのみ開動作させることを特徴とする請求項１又は
   ２に記載の車両の開閉体制御装置。
8. 【請求項８】 前記制御手段は、前記認証信号の受信方
   向を検出し、当該受信方向に対応する開閉体のみ開動作
   させることを特徴とする請求項２に記載の車両の開閉体
   制御装置。