JP2002127922A - 電動パワーステアリング装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 回転センサレスの構成で、変動する抵抗値Ｒ
のデータを適正に確保しつつ、これに基づき正確に回転
数ωの推定演算を実行し、回転数ωを使用した電流制限
制御を的確に実現できる電動パワーステアリング装置を
提供する。 【解決手段】 制御回路２に、保舵状態においてω＝０
として電圧と電流から抵抗値Ｒを演算する機能（モータ
抵抗学習部７）と、この抵抗値Ｒからモータ回転数を推
定演算する機能（モータ回転推定演算部５）と、このモ
ータ回転数の推定値から保舵状態を判定する機能（操舵
状態判定部１１）と、この保舵状態の判定結果に基づい
て電流制限処理を実行する機能（リミッタ計算部１３、
電流リミッタ１２）を設ける。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、車両において操舵
補助トルクを発生させる電動パワーステアリング装置に
係わり、保舵状態においてアシストモータの電流制限を
実行する電動パワーステアリング装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】一般に、電動パワーステアリング装置
は、ハンドル操作によりステアリングシャフトに発生す
る操舵トルクをトルクセンサ（操舵トルク検出手段）に
より検出し、それに応じてステアリングシャフト等に取
り付けられたアシストモータ（以下、場合により単にモ
ータという）に電流を流して操舵補助トルクを発生させ
るものである。そのためのアシストモータの電流制御に
は、通常四つのＦＥＴ（電界効果トランジスタ）で構成
されるＨブリッジ回路を用い、このＨブリッジ回路より
なる駆動回路（モータ駆動手段）を介してアシストモー
タをＰＷＭ（パルス幅変調）方式で駆動する。そして、
検出された操舵トルクに応じて電流指令値が演算され、
例えば、前記電流指令値に基づく電流制御信号（例え
ば、ＰＷＭ駆動のデューティ比を決める信号）の値と実
際のアシストモータの電流値との差（偏差）に応じて、
前記電流制御信号を修正するフィードバック制御によ
り、前記アシストモータの電流値を操舵トルクに応じた
好ましい値に制御する。ここで、前記電流指令値の演算
や、上記フィードバック制御処理を含む前記電流制御信
号の生成などは、通常マイクロコンピュータ（以下、マ
イコンという）を含む制御回路によって行われる。

【０００３】ところでこの種の装置では、操舵がなされ
ていない保舵状態（モータ回転数や操舵補助トルクの変
化がほぼゼロで、さらにモータ回転数がほぼゼロの状
態）においてモータの電流制限（即ち、モータ電流の最
大値を１００％未満に減少させる処理）を行うことが好
ましい。保舵状態では、通常大きな操舵補助トルクを必
要としないので、無駄な電力消費や発熱を確実に回避す
るためである。また、ハンドル端当て操作状態（ラック
エンド状態）でかつ保舵状態であるような場合には、運
転者がハンドルを意識的に切り増ししていないにもかか
わらず、操舵補助トルクが無駄に大きく発生している
（即ち、過大なモータ電流が流れている）恐れがあり、
このような状況は、確実に回避すべきだからである。そ
こで従来では、モータの回転（或いはハンドルの回転）
を検出する回転センサを設けて、この回転センサによっ
て得られた回転数のデータによって上述したような保舵
状態（特に、ラックエンドでの保舵状態）を判定し、そ
の判定結果に基づいて電流制限を実行する構成となって
いた。

【０００４】なお、上記回転センサは、モータ回転数を
利用した他の制御にも利用可能である。例えば、この種
の装置では、操舵フィーリングの向上等を図るべく、モ
ータの回転数を考慮したより高度なモータの制御を行う
こともある。例えば、高速走行時などにハンドル操作の
手応え感を増すために、ハンドル角速度（即ち、モータ
回転数）の負帰還による制御を付加する場合がある。こ
れは、モータの電流（即ち、操舵補助トルク）の大きさ
をハンドル角速度の大きさに応じて減らし、場合によっ
ては操舵トルクと反対方向の操舵補助トルクを発生させ
るものであり、これによりハンドル操作の手応え感を車
速などに応じたより好ましいものにするためのものであ
る。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】しかし、このようなモ
ータ回転数を使用した制御では、モータ回転数のデータ
を必要な程度に精度良く得られることが当然必要であ
り、この回転数のデータが不正確になると、必要な操舵
補助トルクが発生されないなどの不具合をかえって生じ
させてしまうことになりかねない。ところが、そのため
にモータ回転数を検知するための回転センサ（例えば、
モータの回転角度又は回転角速度を検出するセンサ、或
いはハンドル又はステアリングシャフトの回転角度又は
回転角速度を検出するセンサ）を設けることは、コスト
面や車両への搭載性（装置の組付け性や小型化）の面か
ら困難であり、市場ではそのような回転センサを設けな
い回転センサレスの構成が強く望まれている。というの
は、このような回転センサを設けようとすると、そのセ
ンサ自体のコストが装置コストに上乗せされ、かつ、そ
のセンサ自体の配置スペースが車両内に必要になるとと
もに、車両において前述の駆動回路や制御回路が収納さ
れる制御ユニットから、このようなセンサ類が配置され
る箇所（例えばアシストモータの配置個所）まで、その
センサのための信号線や電源線を敷設するというめんど
うな作業や、その信号線等の敷設のためのスペースが、
さらに必要となるからである。

【０００６】そのために近年では、例えば特開平１１−
５９４６３号公報に開示されているように、制御ユニッ
ト内の演算回路（例えば、前述のマイコンよりなる制御
回路）において、モータの電流ＩＭと電圧ＶＭ（印加電
圧）と抵抗値Ｒから下記式（１）によりモータの回転数
ωをリアルタイムに推定演算して求めることが提案され
ている。なお、Ｋはモータの誘起電圧定数である。 ω＝１／Ｋ・（ＶＭ−Ｒ・ＩＭ） …（１） また上記公報には、上記式（１）の演算で使用するため
の抵抗値Ｒを、回転数ωがゼロになっていること（即
ち、保舵状態であること）を判定して、上記式（１）に
おいてω＝０として得られる下記式（２）から適宜演算
して求める技術が提案されている。 Ｒ＝ＶＭ／ＩＭ …（２）

【０００７】しかしながら、上記従来のパワーステアリ
ング装置では、上記公報にも示されているように、操舵
角センサ等の回転検出手段によって回転数ωがゼロにな
っていることを判定するか、或いはモータの電流制御信
号（電動機電流信号）が通常の操舵における最大値（最
大目標電流信号）を越えている場合に回転数ωがゼロに
なっていると判定して、前記抵抗値Ｒを求める演算を実
行する構成となっていた。このため、以下のような問題
があった。即ち、操舵角センサ等の回転検出手段を用い
る場合には、せっかく回転数ωを演算推定する構成であ
るにもかかわらず、回転センサレスの構成にならず、前
述したような装置の高コスト化や車両への搭載性の悪化
を招来する。さらにいえば、操舵角センサがあるのであ
れば、その出力を微分等すれば回転数ωの値が得られる
のに、わざわざ抵抗値Ｒを求めてさらに回転数ωを推定
演算する処理が無駄になっている。

【０００８】また、いずれの場合にも、回転数ωがゼロ
になる状態とならなければ、抵抗値Ｒの最新値が得られ
ないため、抵抗値Ｒをその時点でより正しい値に補正又
は更新登録する学習の頻度が十分高くできず、温度によ
る抵抗値Ｒの変化を十分に反映させることができない欠
点がある。なお、経年変化によるモータの抵抗値の変化
は、一般に緩やかであるが、温度に起因する変化（或い
は変動）は、比較的短時間でその変化量も大きい。その
ため、特にこの温度に起因する抵抗値変化を十分に反映
させるためには、より頻繁な抵抗値Ｒの学習が必要にな
るが、従来の構成では、このような頻繁な学習ができな
いか、或いは不十分であった。特に、電流制御信号が最
大値を越えた場合に回転数ωがゼロであると判定する構
成では、回転数ωが実際にゼロとなっている状態を毎回
判定できず、通常ではめったに行われないような特殊な
操作（即ち、前記公報にも記載されているようにラック
エンドで保舵しているような操作）が行われて回転数ω
がゼロになったときに初めて、抵抗値Ｒの推定演算に基
づく抵抗値Ｒの学習が実現されるから、学習頻度が極め
て低く不十分であり、特に温度変化に起因する抵抗値Ｒ
の変化の影響を回転数ωの推定演算に反映することは、
実際にはほとんど不可能となる。したがって総括する
と、従来では、回転センサレスの構成で、常に変化又は
変動する抵抗値Ｒのデータを適正に確保して、このデー
タに基づき十分正確に回転数ωの推定演算を実行し、さ
らにこの回転数ωの推定値に基づいて回転数を利用した
制御（特に電流制限制御）を的確に実行することができ
なかった。そこで本発明は、回転センサレスの構成で、
抵抗値Ｒのデータを適正に確保しつつ、このデータに基
づき十分正確に回転数ωの推定演算を実行し、回転数ω
を使用した制御（少なくとも、電流制限制御）を的確に
実現するための、優れた機能を備えた電動パワーステア
リング装置を提供することを目的としている。

【０００９】

【課題を解決するための手段】本願第１の発明による電
動パワーステアリング装置は、車両の操舵系に連結され
て操舵補助トルクを発生させるためのアシストモータ
と、前記操舵系の操舵トルクを検出する操舵トルク検出
手段と、少なくともこの操舵トルク検出手段による操舵
トルク検出値を含むパラメータに基づいて、前記アシス
トモータを制御する制御ユニットとを有する電動パワー
ステアリング装置であって、前記制御ユニットが、前記
アシストモータへの印加電圧を検出するモータ電圧検出
手段と、前記アシストモータに流れる電流を検出するモ
ータ電流検出手段と、前記アシストモータの抵抗値を記
憶する抵抗値記憶手段と、前記モータ電圧検出手段及び
モータ電流検出手段により検出されている電圧及び電
流、並びに前記モータ抵抗値記憶手段に記憶されている
最新の抵抗値から前記アシストモータの回転数を推定演
算する回転数演算手段と、少なくとも、前記操舵トルク
検出値の変動量が既定値以下であり、かつ、前記回転数
演算手段により推定演算される回転数の変動量が既定値
以下になったことを条件として、保舵状態であると判断
する操舵状態判定手段と、少なくとも、前記操舵状態判
定手段によって保舵状態であることが判断されているこ
とを条件として、前記モータ電圧検出手段及びモータ電
流検出手段により検出されている電圧及び電流から、前
記回転数がゼロであるとして前記アシストモータの抵抗
値を推定演算するモータ抵抗値演算手段と、このモータ
抵抗値演算手段によって求められた抵抗値を、新たな抵
抗値として前記抵抗値記憶手段に登録する抵抗値記憶処
理手段と、少なくとも、前記操舵状態判定手段によって
保舵状態であることが判断されていることを条件とし
て、前記アシストモータに流れる電流を制限する電流制
限手段とを備えたものである。

【００１０】なおここで、「抵抗値記憶手段」、「回転
数演算手段」、「操舵状態判定手段」、「モータ抵抗値
演算手段」、「抵抗値記憶処理手段」、及び「電流制限
手段」は、例えばマイコンを含む回路とそのＲＯＭ等に
登録されたプログラムにより実現される。なお、上記
「制御ユニット」は、例えば、モータを制御するための
モータ駆動手段（例えば前述したＨブリッジ回路）と、
このモータ駆動手段に所定の制御信号（例えば、電流制
御信号）を出力してモータの作動状態（例えば、電流の
大きさや方向）を制御するモータ制御手段（例えばマイ
コンを含む回路）とを備えているが、上記「回転数演算
手段」等が、このモータ制御手段と同一の回路（共通の
ＣＰＵ）によって実現されていてもよい。また、「モー
タ電圧検出手段」は、例えば、前述したＨブリッジ回路
におけるモータ接続端子間の電位差をモータ電圧値とし
て検出する回路である。また、「モータ電流検出手段」
は、例えば、前述したＨブリッジ回路の電源ライン上に
接続されたシャント抵抗の両端子間の電位差をモータ電
流値として検出する回路である。

【００１１】また、回転数演算手段による回転数の推定
演算は、例えば周期的に行えばよい（後述する他の発明
でも同様）。また、モータ抵抗値演算手段による上記抵
抗値の推定演算は、操舵状態判定手段によって保舵状態
であることが判断されたときに毎回行う必要は、必ずし
もない。また、モータ抵抗値演算手段による推定演算
は、前述した式（２）によるものである。また、抵抗値
記憶処理手段による抵抗値の更新登録は、モータ抵抗値
演算手段による上記抵抗値の推定演算が実行されたとき
に無条件に実行するものでもよいし、例えば、推定演算
された最新の抵抗値と抵抗値記憶手段の記憶値の差が規
定の許容値を越えている場合にのみ実行するようにして
もよい（後述する発明でも同様）。また、モータ抵抗値
演算手段によって求められた抵抗値の抵抗値記憶処理手
段による登録は、以前の抵抗値を消去して同じエリアに
行う更新登録でもよいし、以前の抵抗値を残したまま別
のエリアに登録するものでもよい（後述する発明でも同
様）。また、回転数の推定演算に使用する「最新の抵抗
値」とは、登録された抵抗値が複数ある場合には、その
うちの最新のものであり、抵抗値の更新登録が未だ一度
も行われていない場合には、初期値として登録された抵
抗値（最初の基準値）である（後述する発明でも同
様）。

【００１２】この発明によれば、操舵状態判定手段が、
操舵トルク検出値の変動量が既定値以下（例えばゼロ又
はその近傍の値以下）であり、かつ、モータの回転数推
定値の変動量が既定値以下（例えばゼロ又はその近傍の
値以下）になったことを条件として、保舵状態であると
判断する。即ち、トルク変動量と回転数変動量が小さい
状態を、保舵判断の条件としている。このような状態
は、回転数ωがゼロの状態（保舵状態）しかほとんどあ
り得ないので（トルク変動量と回転数変動量を小さく維
持しつつハンドルを回転させることは困難であるた
め）、相当の精度で保舵状態が判断でき、しかも、必ず
しもハンドル端当て操作状態のような特殊な状態に限ら
れず、回転数ωが実際にゼロの状態が広く判定できる。
このため、回転センサレスの構成でありながら、上記保
舵状態の判断に基づいて行われるモータ抵抗値演算手段
による抵抗値の演算推定の頻度（即ち、温度変化及び経
年変化を含めた最新の抵抗値の学習頻度）を、従来より
も格段に高めることができ、装置の高コスト化や車両搭
載性の悪化を招来することなく、上記回転数演算手段に
よる回転数の推定演算の精度及び信頼性を向上させ、ひ
いてはこの回転数の推定値を用いたモータの制御（特
に、モータの電流制限制御）の的確性や実効性を格段に
向上させることができる。なおこの場合、回転センサが
全く不要な構成となるので、もちろんそのための配線
（制御ユニットと回転センサ間の信号線等）も不要とな
る。また、上記回転数演算手段による回転数の推定演算
に使用する電圧や電流としては、例えば前述したような
制御ユニット内の回路によって実現された前記モータ電
圧検出手段及びモータ電流検出手段により検出されたも
のが使用されるため、この電圧や電流を検出するセンサ
やそのための配線を制御ユニット外に設ける必要もな
い。したがって、制御ユニット外のセンサ数や配線数が
格段に低減された車両搭載性の高い安価な装置が実現で
きる。

【００１３】また、この発明の好ましい一態様は、前記
操舵状態判定手段が、保舵状態であると判断する条件と
して、前記モータ電流検出手段により検出されている電
流が既定値以上であることをさらに付加したものであ
る。この場合、保舵状態の判断がより確実になる。とい
うのは、モータの電流は、操舵トルクに応じて制御され
るのが基本であるから、この場合、電流が相当量（既定
値以上）あるということは、操舵トルクが相当量多くあ
るということである。そして、トルク変動量と回転数変
動量を非常に小さく維持しつつ、相当量の操舵トルクで
ハンドルを回転させることは非常に困難であるから、ト
ルク変動量と回転数変動量が非常に小さく、かつ操舵ト
ルクが相当量あるということは、保舵状態以外にまずあ
り得ない。このため、保舵状態の判断がより確実にな
る。ちなみに、アイスバーンなどの抵抗の極端に少ない
路面上にタイヤがある場合には、トルク変動量と回転数
変動量を小さく維持しつつハンドルを回転させることは
可能であるが、このような状況でも、さらに操舵トルク
を相当量に保ちつつハンドルを回転させることができな
いから、このような特殊な状況であっても、本態様であ
れば、誤った保舵判断（実際には、回転数がゼロでない
のに保舵状態と判断してしまうこと）がなされてしまう
可能性が極めて少ない。

【００１４】なお、本態様における「既定値」（上述し
た保段判断のための電流のしきい値）は、上述したよう
な作用効果をより高度に達成するためには、なるべく大
きな値に設定することが好ましいが、あまりこの値を大
きく設定すると、保舵判断の頻度（即ち、最新の抵抗値
の学習頻度）が低下する傾向にあるため、そのバランス
を考慮して上記「既定値」を設定すべきである。少なく
とも、従来のようにモータの最大電流値以上とすること
は、避けなければならない。但し、後述するように、モ
ータ温度による抵抗値の補正（温度補正）を行う態様の
場合には、上述した学習頻度の低下の問題は考慮する必
要はなく、上記「既定値」は大きな値とすることが好ま
しい（この場合には、最大電流値としてもよい）。とい
うのは、後述の温度補正がなされれば、温度変化に対す
る学習を行う必要がなくなり、モータ電流値の初期的な
ばらつき（製品毎のばらつき）や長時間をかけて徐々に
変化する経年変化の影響を反映させるためにのみ、最新
の抵抗値の推定演算を実行すればよいからである。

【００１５】また、この発明の好ましい他の態様は、前
記モータ抵抗値演算手段が、前記推定演算を実行する条
件として、前記操舵状態判定手段が、保舵状態であるこ
とを判断している時間が規定時間を越えたことをさらに
付加したものである。この場合、抵抗値の推定演算の精
度がさらに高まる。実際には保舵状態でないのに瞬間的
に前述した保段判断の条件が成立して、抵抗値の推定演
算が実行されてしまう可能性がなくなるからである。

【００１６】また、本願第２の発明は、前記第１の発明
と同様の電動パワーステアリング装置であって、前記制
御ユニットが、前記アシストモータに流れる電流を制御
するためのモータ駆動手段と前記アシストモータへの印
加電圧を検出するモータ電圧検出手段と、前記電流を検
出するモータ電流検出手段と、前記アシストモータの抵
抗値を記憶する抵抗値記憶手段と、前記モータ電圧検出
手段及びモータ電流検出手段により検出されている電圧
及び電流、並びに前記モータ抵抗値記憶手段に記憶され
ている最新の抵抗値から前記回転数を推定演算する回転
数演算手段と少なくとも、前記操舵トルク検出値の変動
量が既定値以下であり、かつ、前記回転数演算手段によ
り推定演算される回転数の変動量が既定値以下であるこ
とを条件として、安定操舵状態であること、さらには保
舵状態であることを判断する操舵状態判定手段と、少な
くとも、前記操舵状態判定手段によって安定操舵状態で
あることが判断されており、かつ、前記モータ電流検出
手段により検出されている電流がゼロでないこと（即
ち、後述する式（３）による演算が可能となるような電
流値が存在していること）を条件として、前記電流の大
きさが低下する方向に前記モータ駆動手段の制御信号を
一時的かつ強制的に変化させる電流低減制御手段と、こ
の電流低減制御手段による前記制御信号の変化の開始前
後における、前記モータ電圧検出手段及びモータ電流検
出手段により検出されている電圧及び電流から、前記回
転数の変化がゼロであるとして前記アシストモータの抵
抗値を推定演算するモータ抵抗値演算手段と、このモー
タ抵抗値演算手段によって求められた抵抗値を、新たな
抵抗値として前記抵抗値記憶手段に登録する抵抗値記憶
処理手段と、少なくとも、前記操舵状態判定手段によっ
て保舵状態であることが判断されていることを条件とし
て、前記アシストモータに流れる電流を制限する電流制
限手段とを備えたものである。

【００１７】なおここで、「抵抗値記憶手段」、「回転
数演算手段」、「操舵状態判定手段」、「電流低減制御
手段」、「モータ抵抗値演算手段」、「抵抗値記憶処理
手段」、及び「電流制限手段」は、例えばマイコンを含
む回路とそのＲＯＭ等に登録されたプログラムにより実
現され、やはり、前述したモータ制御手段と同一の回路
によって実現されていてもよい。また、「モータ駆動手
段」は、例えば前述したＨブリッジ回路である。また、
「安定操舵状態」とは、急激な操舵がなされていない状
態（回転数の変化がほぼゼロの状態）であり、保舵状態
（回転数がゼロ）と、ゆっくりした操舵状態（回転数が
ほぼ一定の状態）とを含む。この第２の発明における抵
抗値演算手段における抵抗値の推定演算は、回転数がゼ
ロであることを必ずしも前提とせず、回転数の変化（角
加速度）がゼロ（厳密には、所定の誤差範囲内でほぼゼ
ロであればよい）であることを前提とするものであるか
らである。また、同様の理由から、本発明の「操舵状態
判定手段」は、抵抗値推定演算の前提条件である安定操
舵状態と、電流制限制御の前提条件である保舵状態と
を、例えば別個に判定するものである。そして、安定操
舵状態を判定するためのトルク変動量やモータ回転数変
動量に対するしきい値としての「既定値」は、必ずしも
ゼロ近傍である必要性はなく、保舵状態の判断のための
「既定値」とは別個の比較的大きな値に設定してもよ
い。但し、抵抗値推定演算の前提条件である安定操舵状
態を保舵状態のみに限定的にとらえて、単一の「既定
値」で実質的に保舵状態のみを判定するような態様も含
まれる。

【００１８】また、モータ抵抗値演算手段による上記抵
抗値の推定演算は、操舵状態判定手段によって安定操舵
状態であることが判断されたときに毎回行う必要は、必
ずしもない。また、モータ抵抗値演算手段による抵抗値
Ｒの推定演算は、具体的には下記式（３）により行う。 Ｒ＝（ＶＭ０−ＶＭ１）／（ＩＭ０−ＩＭ１） …（３） ここで、ＶＭ０，ＩＭ０は、電流低減制御手段による電
流変化開始直前（制御信号変化開始直前）の電圧と電流
であり、ＶＭ１，ＩＭ１は、電流低減制御手段による電
流変化開始直後（制御信号変化開始直後）の電圧と電流
である。また、上記式（３）は、電流変化の開始直前直
後における各電圧と電流から前述の式（１）でそれぞれ
求められる回転数（又は誘起電圧）が等しいとして導か
れるものである。また、電流低減制御手段による電流変
化（制御信号変化）の幅は、上記式（３）が成立する限
りにおいて、必ずしも限定されるものではないが、操舵
上の違和感の発生と上記推定演算の精度を考慮して設定
すべきである。というのは、電流変化の幅が大きすぎる
と、一時的であるにせよ、操舵補助トルクが急低下して
操舵トルクが急増するので、操作者が操舵上の違和感
（操舵違和感）を感じる恐れが高くなる。また一方、電
流変化の幅が小さすぎると、上記式（３）による抵抗値
の推定演算の精度が劣化する恐れがある。そこで、この
ようなバランスを考慮して、上記電流変化の幅を設定す
べきである。具体的には、例えばモータのその時点の電
流が５０〜６０Ａの場合、減少幅を１０〜２０Ａ程度
（即ち、２０〜３０％程度）に設定すればよい。

【００１９】この発明によれば、操舵状態判定手段が前
述したような安定操舵状態（保舵状態に限定してもよ
い）を判定したことを条件に、電流低減制御手段による
強制的な電流変化（以下、電流低減制御という）が一時
的に実行され、この強制的な電流変化の開始前後におけ
る電圧及び電流から抵抗値が推定演算される。すなわ
ち、必ずしも保舵状態に限定されないより広い条件で、
抵抗値が精度よく推定演算される。このため、回転セン
サレスの構成でありながら、モータ抵抗値演算手段によ
る抵抗値の演算推定の頻度（即ち、温度変化及び経年変
化を含めた最新の抵抗値の学習頻度）を、さらに格段に
高めることができ、装置の高コスト化や車両搭載性の悪
化を招来することなく、上記回転数演算手段による回転
数の推定演算の精度及び信頼性を向上させ、ひいてはこ
の回転数の推定値を用いたモータの制御（特に、電流制
限制御）の的確性や実効性を格段に向上させることがで
きる。なおこの場合も、回転センサが全く不要な構成と
なって、そのための配線も不要となり、電圧や電流を検
出するセンサやそのための配線を制御ユニット外に設け
る必要もないのは、前記第１の発明と同様である。

【００２０】なお、この発明の好ましい一態様は、前記
電流低減制御手段が前記制御信号を変化させる変化量
を、操舵違和感を生じない範囲に制限したものである。
この場合、前述したような操舵違和感発生の恐れがなく
なる利点がある。また、この発明の好ましい他の態様と
しては、前記電流低減制御手段が前記制御信号を変化さ
せる変化量を、前記モータ電流検出手段により検出され
ている電流に基づいてその都度設定する構成でもよい。
このようにすると、電流の変化幅を常に最適値に維持す
ることが可能となり、抵抗値の推定演算の精度を高く維
持しつつ、操舵違和感の発生を確実に回避又は抑制でき
る。というのは、操舵違和感は、人間の感覚としてその
時点の電流（即ち、操舵トルク）が大きいほど感じ易く
なるため、操舵違和感を確実に回避又は抑制するために
は、その時点の電流が大きい程、上記電流の変化幅の割
合をより少なくする必要がある。一方、抵抗値の推定演
算の精度を高く保持するためには、その時点の電流が小
さい程、上記電流の変化幅の割合を大きくして、変化幅
の絶対値を十分に確保する必要がある。即ち、電流の変
化幅の最適値は、その時点の電流に対して常に一定割合
ではない。そこで、例えば、その時点の電流の大きさに
逆比例した割合で電流の変化幅を決定してやれば、より
好ましい最適な変化幅に維持されることになる。

【００２１】また、この発明の好ましい態様は、前記電
流低減制御手段が前記制御信号を変化させる回数を制御
ユニットの起動毎に制限する構成である。この構成によ
れば、操舵違和感の可能性発生の弊害を必要最小限に抑
制できる利点がある。即ち、この第２の発明の場合に
は、前述したように発生頻度の高い安定操舵状態になっ
たことをきっかけとして電流の変化（前述した電流低減
制御）が行われるので、場合によっては、過度にこの電
流低減制御がなされて、操舵違和感発生の機会を不必要
に増加させてしまう恐れがある。しかしこのように、電
流低減制御の頻度が制御ユニットの起動毎に制限されれ
ば、このような操舵違和感発生の機会の不必要な増加を
抑制できる。なお、通常この種の装置の制御ユニット
は、車両のイグニションスイッチのオン操作により起動
されるため、このような制限を設けても、少なくとも抵
抗値の経年変化の影響を反映させるための定期的な抵抗
値の学習が可能となる。また、この発明の好ましい他の
態様は、前記電流低減制御手段が前記制御信号を変化さ
せる規定時間当たりの頻度を既定値以下に制限したもの
である。この構成によっても、同様に、操舵違和感発生
の可能性を必要最小限に抑制できる利点がある。

【００２２】また、前記第１の発明と第２の発明の好ま
しい態様は、前記アシストモータの温度検出値又は温度
推定値を出力するモータ温度出力手段と、前記モータ温
度出力手段から出力されている温度検出値又は温度推定
値より、予め設定された温度特性に基づいて、前記抵抗
値記憶手段に記憶されている抵抗値を必要に応じて補正
して、補正後の抵抗値を前記抵抗値記憶手段に登録する
モータ抵抗値補正手段とを、さらに備えたものである。

【００２３】ここで、「モータ温度出力手段」は、例え
ば、モータに付設された温度センサからの検出信号を受
信し、必要に応じて検出信号の増幅などを行ってモータ
温度を示す信号（温度検出値）を出力する回路である。
或いは、この「モータ温度出力手段」は、例えば特開平
４−７１３７９号公報に示されているような公知の方法
で、例えば上記モータ電流検出手段により検出された電
流値からモータの温度を推定演算し、その演算結果（温
度推定値）を出力する手段であるまた、「抵抗値を必要
に応じて補正して」とは、記憶されている抵抗値が、そ
の時点の温度検出値又は温度推定値からして適正範囲な
ものと判断される場合には、上記モータ抵抗値補正手段
が上記補正を必ずしも実行しなくてもよいことを意味す
る。また、モータ抵抗値補正手段による補正について
は、例えば周期的に行って逐次補正後の抵抗値（少なく
とも最新のもの）を登録（記憶）している態様でもよい
が、回転数演算手段による回転数の推定演算を実行する
際に（つまり、必要なときのみ）、その演算に先だって
行うようにしてもよい。

【００２４】また、補正後の抵抗値の前記抵抗値記憶手
段への登録は、補正前の抵抗値を消去して同じエリアに
行う更新登録でもよいし、補正前の抵抗値を例えば補正
用の基準値として残したまま別のエリアに登録するもの
でもよい。また、この補正後の抵抗値の登録は、必ずし
も不揮発性メモリへの登録でなくてよく、基準値として
の抵抗値が残されていれば、回転数の推定演算で使用す
るために一時的に行う記憶でもよい。また、補正前の抵
抗値を消去して補正後の抵抗値を登録する態様の場合に
は、その補正に使用したモータ温度のデータが補正後の
抵抗値のデータと対応付けられて把握された状態にして
おく必要がある。その抵抗値がモータ温度何度に対応す
るものか不明であると、温度特性線図上での位置が定ま
らずその後の温度補正ができないからである。なおこの
ことは、抵抗値記憶手段に最初に登録する基準となる抵
抗値（初期値）についても同様である。

【００２５】この構成によれば、前述した各種の効果に
加えて、次のような優れた効果が得られる。即ち、温度
変化に起因する抵抗値の変動に対しては、上記モータ抵
抗値補正手段によって、抵抗値を常に適正な値に維持で
きるため、前述した第１又は第２の発明における抵抗値
の推定演算に基づく最新の抵抗値の学習は、他の要因に
よる抵抗値の変化（経年変化や初期的なばらつきによる
変化）のみに対処するために実施すればよい（即ち、学
習頻度が極端に低くても問題ない）。このため、第１の
発明においては、前述した保舵判断の条件における既定
値をより厳しい値に設定して、保舵判断を極めて信頼性
の高いものとし、ひいては抵抗値の推定演算の精度（さ
らには、回転数推定演算の精度）を極めて高くすること
ができる。また、第２の発明においては、電流低減制御
の頻度を極端に制限して、電流の変化による操舵違和感
の発生の可能性（或いはその頻度）を著しく減少させる
ことができる。

【００２６】また、本願第３の発明は、前記第１の発明
と同様の電動パワーステアリング装置であって、前記制
御ユニットが、前記アシストモータへの印加電圧を検出
するモータ電圧検出手段と、前記アシストモータに流れ
る電流を検出するモータ電流検出手段と、前記アシスト
モータの抵抗値を記憶する抵抗値記憶手段と、前記アシ
ストモータの温度検出値又は温度推定値を出力するモー
タ温度出力手段と、前記モータ温度出力手段から出力さ
れている温度検出値又は温度推定値により、予め設定さ
れた温度特性に基づいて、前記抵抗値記憶手段に記憶さ
れている抵抗値を必要に応じて補正して、補正後の抵抗
値を前記抵抗値記憶手段に登録するモータ抵抗値補正手
段と、前記モータ電圧検出手段及びモータ電流検出手段
により検出されている電圧及び電流、並びに前記モータ
抵抗値記憶手段に記憶されている最新の抵抗値から前記
アシストモータの回転数を推定演算する回転数演算手段
と、少なくとも、前記操舵トルク検出値の変動量が既定
値以下であり、かつ、前記回転数演算手段により推定演
算される回転数の変動量が既定値以下になったことを条
件として、保舵状態であることを判断する操舵状態判定
手段と、少なくとも、前記操舵状態判定手段によって保
舵状態であることが判断されていることを条件として、
前記アシストモータに流れる電流を制限する電流制限手
段とを備えたものである。即ち、この第３の発明の装置
は、モータ抵抗値の操舵状態に応じた学習は行わず、温
度補正のみを行うものである。

【００２７】なお、モータ抵抗値補正手段による抵抗値
の温度補正が、常に基準となる抵抗値（温度補正の基準
値）を記憶保持しつつ、この基準値をその時点の温度で
補正して適正な抵抗値を演算する態様の場合（後述する
第３形態例のような場合）には、上記モータ抵抗値演算
手段の推定演算により得られた新たな抵抗値は、必要に
応じて温度換算（基準温度の場合の抵抗値への変換）を
行い、この換算後のデータを基準となる抵抗値として登
録する必要がある。この発明によれば、モータ抵抗値補
正手段が上記補正を例えば一定周期で随時行う構成とす
ることによって、回転センサレスの構成であっても、温
度変化に起因するモータ抵抗値の変化や変動に対する学
習を十分な頻度で行うことができるから、装置の高コス
ト化や車両搭載性の悪化を招来することなく、上記回転
数演算手段による回転数の推定演算の精度及び信頼性を
向上させ、ひいてはこの回転数の推定値を用いたモータ
の制御（特に、電流制限制御）の的確性や実効性を格段
に向上させることができる。

【００２８】なお、本願各発明における「電流制限手
段」は、少なくとも、前記操舵状態判定手段によって保
舵状態であることが判断されていることを条件として、
モータ電流を制限するものである。しかし、この電流制
限手段が電流制限を実行する条件として、検出されてい
る電流が既定値以上であること、又は／及び、検出され
ている操舵トルクが既定値以上であること、をさらに付
加してもよい。モータ電流や操舵トルクが相当大きいこ
とを条件に付加すれば、単なる保舵状態でなく、ロック
エンド保舵状態（ロックエンドでの保舵状態）に的を絞
って電流制限制御が効果的に実行できるからである。な
お、ここでいう電流の「既定値」は、保舵状態を判断す
るための前述の「既定値」よりも大きな値である。ま
た、前記電流制限手段は、電流制限を実行する条件が成
立したときに、即座に電流制限制御（モータ電流を１０
０％未満に制限する制御）を実行してもよいが、この条
件が成立している時間が規定時間以上になったときに、
電流制限制御を実行する態様でもよい。この場合、電流
制限制御がより的確になされる。実際には電流制限制御
すべきでないのに瞬間的に上記条件が成立して、電流制
限制御が不適当なときに実行されてしまう可能性がなく
なるからである。また、前記電流制限手段による電流制
限制御は、例えばモータ電流の上限値を一定幅だけ減ら
すものであってもよいが、上記条件が成立している時間
の経過に応じて、モータ電流の上限値を連続的又は段階
的に減少させるものであってもよい。この場合、急激な
電流制限が即座に実行される場合の問題点（まんがい
ち、電流制限制御すべきでない時期に電流制限が急激に
なされて、操舵違和感が生じたりする恐れ）が解消され
る。

【００２９】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態例を図
面に基づいて説明する。 （第１形態例）まず、前述した第１の発明に対応する一
形態例である電動パワーステアリング装置を説明する。
図１は、本形態例の装置（主に制御ユニットの構成及び
機能）を示す機能ブロック図である。本装置は、車両の
操舵系に連結されて操舵補助トルクを発生するアシスト
モータ１（以下、場合により単にモータ１という）と、
このモータ１を図示省略した駆動回路（モータ駆動手
段）を介して制御する制御回路２とを備える。ここで、
駆動回路は、前述したＨブリッジ回路よりなるもので、
Ｈブリッジ回路を構成する４個のＦＥＴ（図示省略）は
制御回路２から出力されるＰＷＭ駆動信号を含む駆動信
号（本発明の制御信号に相当）によって動作する。

【００３０】制御回路２は、具体的にはマイコンを含む
回路よりなる処理手段であり、図１に示すように、指令
値作成部３、電流制御部４、モータ回転推定演算部５、
モータ抵抗学習部７と、ローパスフィルタ部８、差分演
算部９，１０、操舵状態判定部１１、電流リミッタ１
２、及びリミッタ計算部１３を、処理機能として有す
る。ここで、モータ回転推定演算部５は、本発明の回転
数演算手段に相当している。また、モータ抵抗学習部７
は、本発明のモータ抵抗値演算手段（場合によっては、
さらにモータ抵抗値補正手段）と抵抗値記憶処理手段を
構成し、ローパスフィルタ部８、差分演算部９，１０、
及び操舵状態判定部１１は、操舵状態判定手段を構成す
る。また、制御回路２や上述の駆動回路は、ユニットケ
ース内の基板上に形成されており、全体として制御ユニ
ットを構成している。また、本発明の抵抗値記憶手段
は、例えば制御回路２を構成するマイコンのＲＯＭ又は
ＲＡＭ等（図示省略）によって構成されており、この抵
抗値記憶手段の所定エリアには、基準の抵抗値Ｒ０が予
め登録される。また、図示省略しているが、制御ユニッ
ト内の基板上には、本発明のモータ電流検出手段やモー
タ電圧検出手段に相当する電流検出回路又は電圧検出回
路と、場合によっては、モータ温度出力手段に相当する
モータ温度出力回路が形成されている。

【００３１】指令値作成部３は、車両の操舵系の操舵ト
ルクを検出する図示省略したトルクセンサ（操舵トルク
検出手段）からの操舵トルク検出値の信号（トルク信
号）を含むパラメータから、基本的に操舵トルクの方向
及び大きさに応じた電流指令値を演算し出力する。なお
この場合、指令値作成部３には、電流指令値を決定する
パラメータとして図示省略した車速センサの出力（即
ち、車速の信号）や、モータ回転推定演算部５から出力
される回転数ωのデータ（即ちハンドル角速度と等価な
信号）も入力されており、これらの信号によって電流指
令値が適宜変化することで、一律に操舵トルクに応じた
ものでなく、状況に応じたより好ましい操舵補助トルク
を発生させる構成となっている。即ち、車速が比較的小
さいときには操舵補助トルクを比較的大きな値に設定し
たり、或いは、前述したようにハンドル角速度の負帰還
処理を行うことによって、ハンドル角速度に応じて操舵
補助トルクが減少するように（或いは逆方向の操舵補助
トルクとなるように）、電流指令値を変化させる処理な
どが行われる。

【００３２】電流制御部４では、電流指令値と実際のモ
ータ電流値（前記電流検出回路の出力）から、ＰＷＭ駆
動信号のデューティ比を含む電流制御信号の内容を決定
し、さらにそれをＦＥＴ駆動用の信号に変換して出力す
る。例えば、電流指令値が左方向の電流を指令するもの
であれば、左方向側のＦＥＴに対するＰＷＭ駆動信号を
含む所定の駆動信号を出力することを決定し、そのＰＷ
Ｍ駆動信号のデューティ比は、例えば電流指令値の大き
さを実際のモータ電流値（即ち、フィードバック値）の
大きさとの差（即ち、偏差）に応じて修正した値とす
る。つまり、フィードバック制御（ＰＤ制御等）によっ
て、実際の電流値の大きさと方向が電流指令値の大きさ
と方向に追従するように、制御信号の内容を決定する。

【００３３】モータ回転推定演算部５では、前記電圧検
出回路及び電流検出回路により検出されている電圧及び
電流、並びに抵抗値記憶手段に記憶されている最新の抵
抗値Ｒ（これが未登録の場合には、基準の抵抗値Ｒ０）
から回転数ωを、前述の式（１）により推定演算する。
モータ抵抗学習部７では、操舵状態判定部１１によって
保舵状態であることが規定時間以上継続して判断されて
いることを条件として、前記電圧検出回路及び電流検出
回路により検出されている電圧及び電流から、回転数ω
がゼロであるとして、前記式（２）によって抵抗値Ｒを
推定演算する。そして例えば、この抵抗値Ｒを抵抗値記
憶手段の所定エリアに更新登録する（古い抵抗値Ｒを消
去して登録する）。

【００３４】なお、モータ温度センサを設けて抵抗値の
温度補正を行う場合には、モータ抵抗学習部７は、その
ための機能をも有する。即ち、モータ抵抗学習部７で
は、前記モータ温度出力回路から出力されている温度検
出値により、予め設定された温度特性に基づいて、抵抗
値記憶手段に記憶されている抵抗値Ｒ（これが未登録の
場合には、基準の抵抗値Ｒ０）を必要に応じて補正し
て、補正後の抵抗値を最新の抵抗値Ｒとして抵抗値記憶
手段に登録する。なお、基準の抵抗値Ｒ０としては、基
準温度（例えば２０℃）時におけるモータ１の標準的な
抵抗値（設計値又は出荷試験における測定値等）が予め
登録されている。そして温度特性としては、例えば図２
（ｂ）に示すような、上記基準の抵抗値Ｒ０に対する温
度補正用の補正係数Ｋと、モータ温度ｔとの関係が、デ
ータテーブル或いは関数（数式）として与えられ、予め
前述のＲＯＭ等に登録されている。したがって、この場
合具体的にここで行われる補正処理は、例えば、まず補
正前の抵抗値Ｒ１の対応温度Ｔ１と、その時点の温度Ｔ
２を読み取り、それらに対する補正係数Ｋ１，Ｋ２を上
記データテーブル又は関数から求め、次いで、求めた係
数Ｋ１，Ｋ２から補正後の抵抗値Ｒ２（＝Ｒ１・（Ｋ２
／Ｋ１））を得る。そして例えば、この抵抗値Ｒ２を前
述した抵抗値記憶手段の所定エリアに更新登録する（古
い抵抗値Ｒ１を消去して登録する）ものである。なお、
前述の推定演算或いは上記補正演算で得られた抵抗値
が、以前に登録されている抵抗値と同じか、或いはその
差が許容誤差範囲内に有る場合には、この更新登録を行
わない構成でもよい。また、古い抵抗値は必ずしも消去
する必要はない。また、補正係数Ｋのデータは、モータ
コイルを構成する材料（例えば銅）の物性として容易に
得られる。また、上記補正演算の実行周期は、制御回路
２を構成するマイコンの処理能力の範囲内で自由に設定
可能であり、少なくとも従来の抵抗値推定演算よりも遙
かに高い頻度で実行可能であることはいうまでもない。

【００３５】ローパスフィルタ部８では、入力の高周波
成分を除去するローパスフィルタ（ＬＰＦ）としての処
理を行い、トルク信号からノイズ等の影響を除去する。
なお、このローパスフィルタ部８は、マイコンの処理と
して実現できるが、ハード（フィルタ回路）として構成
することも容易であることはいうまでもない（差分演算
部９，１０などの他の要素も同様である）。差分演算部
９，１０は、トルク信号Ｔ（ローパスフィルタ部８の出
力）や、回転数ω（モータ回転推定演算部５の出力）の
差分ΔＴ又はΔω（即ち、微分値）を演算して、操舵状
態判定部１１へ出力する要素である。なお、差分ΔＴ又
はΔωは、例えば一定のサンプリング周期毎に読み取ら
れるトルク信号Ｔや回転数ωの値の、最後に読み取られ
た値と、前回読み取られた値との差である。操舵状態判
定部１１は、差分ΔＴ及びΔωが既定値以下（ゼロ又は
その近傍）であり、かつ、電流ＩＭが既定値以上であれ
ば、保舵状態であると判定してその信号を出力する（或
いは、その情報を設定する）ものである。

【００３６】次に、電流リミッタ１２及びリミッタ計算
部１３は、本発明の電流制限手段を構成している。この
うちリミッタ計算部１３は、電流制限制御の実行条件を
例えば周期的に判断し、実行条件が成立したときには、
モータ電流の制限値を決定して電流リミッタ１２に対し
て設定するものである。電流制限制御の実行条件は、少
なくとも保舵状態判定部１１によって保舵状態が判定さ
れていることであり、場合によっては、モータ電流（検
出値）が既定値以上であること、又は／及び、操舵トル
ク（例えばＬＰＦ８の出力）が既定値以上であることが
付加される。このような実行条件が成立すると、リミッ
タ計算部１３は、この実行条件が成立し続けている経過
時間ｔをカウントし、図２（ａ）に示すように予め設定
されたデータテーブル又は関数から、電流制限の制限値
（図２（ａ）の場合、単位は％）を求め、電流リミッタ
１２に対して設定する。なお、図２（ａ）において制限
値が１００％というのは、電流制限なしの意味である。
一方、電流リミッタ１２は、指令値作成部３からの電流
指令値と、リミッタ計算部１３によって設定されている
制限値の大きさを比較し、小さい方を最終的な電流指令
値として電流制御部４に出力するものである。これによ
り、電流指令値は、設定されている制限値以下に制限さ
れる。

【００３７】なお、前述したモータ抵抗値の学習機能
（温度補正除く）を実際に実現するための制御回路２の
動作（マイコンの処理内容）は、例えば図３に示すよう
な一連の処理を周期的に繰り返すものとすればよい。即
ち、まずステップＳ１１で、トルク信号Ｔを読み出し、
次いでステップＳ１２で、このトルク信号Ｔのローパス
フィルタ処理を行う。次に、ステップＳ１３では、ロー
パスフィルタ処理後のトルク信号Ｔであって前回の記憶
値（１シーケンス前にステップＳ１２で得られたトルク
信号Ｔの値）から、今回得られた最新の値（直前に実行
されたステップＳ１２で得られたトルク信号Ｔの値）を
減算して、差分ΔＴを求める。次に、ステップＳ１４で
は、ステップＳ１３で求めた差分ΔＴが既定値以下か否
か（この場合ゼロか否か）判定し、ゼロであればステッ
プＳ５に進み、そうでなければ１シーケンスの処理を終
了する。そして、ステップＳ１５では、モータ回転推定
演算部５で求められている最新の回転数ω、及び１シー
ケンス前のこのステップで読み込まれた回転数ωの記憶
値を読み出し、次のステップＳ１６で、この記憶値から
最新の回転数ωの値を減算して差分Δωを求める。次
に、ステップＳ１７では、差分Δωが既定値（ゼロ又は
その近傍値）以下であるか否か判定し、既定値以下であ
ればステップＳ１８に進み、そうでなければ１シーケン
スの処理を終了する。

【００３８】次いで、ステップＳ１８では、その時点の
前記電流検出回路の出力値（即ち電流ＩＭの検出値）を
読み取る。次に、ステップＳ１９では、ステップＳ１８
で読み取った電流ＩＭが既定値（例えばモータ１の定格
電流の５０％）以上か否か判定し、既定値以上であれば
保舵状態であるとしてステップＳ２０に進み、そうでな
ければ１シーケンスの処理を終了する。そして、ステッ
プＳ２０では、ステップＳ１９の判定が連続して肯定的
になっている状態（即ち、保舵状態であると連続して判
断されている状態）の経過時間を計測するための処理
（所定のタイマの計時動作を開始させたり、カウントア
ップしたりする処理）を実行する。次に、ステップＳ２
１では、ステップＳ２０の処理で計測されている経過時
間が既定値（例えば１秒程度）以上となったか否か判定
し、既定値以上であればステップＳ２２に進み、そうで
なければ１シーケンスの処理を終了する。そして、ステ
ップＳ２２では、その時点の前記電圧検出回路の出力値
（即ち電圧ＶＭの検出値）を読み取る。次いで、ステッ
プＳ２３では、ステップＳ１８で読み込んだ電流ＩＭ
と、ステップＳ２２で読み込んだ電圧ＶＭから、前述の
式（２）の演算を行って抵抗値Ｒを求め、最新の抵抗値
Ｒとして例えばマイコンのＲＡＭの所定のメモリエリア
に登録する。そして、このステップＳ２３を経ると１シ
ーケンスの処理を終了する。

【００３９】以上説明した装置によれば、操舵状態判定
部１１等の機能（ステップＳ１１〜Ｓ１９の処理で実現
される機能）によって、操舵トルク検出値の変動量（差
分ΔＴ）が既定値以下であり、かつ、モータ１の回転数
変動量（この場合、回転数ωの差分Δω）が既定値以下
になったこと、さらには検出されている電流ＩＭが既定
値以上であることを条件として、保舵状態であると判断
する。このような状態は、回転数ωがゼロの状態（保舵
状態）しかほとんどあり得ないので、相当の精度で保舵
状態が判断でき、しかも、必ずしもハンドル端当て操作
時のような特殊な状態に限られず、回転数ωが実際にゼ
ロの状態が広く判定できる。このため、回転センサレス
の構成でありながら、上記保舵状態の判断に基づいて行
われる抵抗値Ｒの演算推定（ステップＳ２３の処理）の
頻度（即ち、温度変化及び経年変化を含めた最新の抵抗
値の学習頻度）を、従来よりも格段に高めることがで
き、装置の高コスト化や車両搭載性の悪化を招来するこ
となく、上記モータ回転推定演算部５による回転数ωの
推定演算の精度及び信頼性を向上させ、ひいてはこの回
転数ωの推定値を用いたモータ１の制御（特に、電流リ
ミッタ１２等による電流制限制御）の的確性や実効性を
格段に向上させることができる。

【００４０】特にこの形態例では、保舵状態であると判
断する条件として、検出されている電流が既定値以上で
あることを付加しているので（ステップＳ１９）、前述
したように、保舵状態の判断がより確実になる。また、
この形態例では、抵抗値Ｒの推定演算を実行する条件と
して、保舵状態であることを判断している時間が規定時
間を越えたことをさらに付加している（ステップＳ２
０，Ｓ２１）から、前述したように、抵抗値の推定演算
の精度がさらに高まり、ひいては、この抵抗値の推定値
を用いた回転数の推定演算の精度がさらに向上し、さら
にはこの回転数の推定値を用いたモータの制御がさらに
的確なものとなる。また、温度補正を行う場合には、抵
抗値の推定値の精度がさらに高まる。なおこの場合、回
転センサが全く不要な構成となるので、もちろんそのた
めの配線（制御ユニットと回転センサ間の信号線等）も
不要となる。また、回転数の推定演算に使用する電圧や
電流としては、前述した制御ユニット内の検出回路によ
り検出されたものが使用されるため、この電圧や電流を
検出するセンサやそのための配線を制御ユニット外に設
ける必要もない。したがって、制御ユニット外のセンサ
数や配線数が格段に低減された車両搭載性の高い安価な
装置が実現できる。

【００４１】また、前述した電流制限制御の実行条件と
して、検出されている電流が既定値以上であること、又
は／及び、検出されている操舵トルクが既定値以上であ
ることをさらに付加した場合には、単なる保舵状態でな
く、ロックエンド保舵状態に的を絞って電流制限制御が
効果的に実行できる。また本形態例では、前記リミッタ
計算部１３の機能によって、電流制限の実行条件が成立
したときに、即座に電流制限制御が実行されるのではな
く、この条件が成立している時間が規定時間以上になっ
たときにはじめて、電流制限制御が実行される（図２
（ａ）参照）。このため、電流制限制御がより的確にな
される。また、本形態例の電流制限制御は、上記条件が
成立している時間の経過に応じて、モータ電流の上限値
を連続的に減少させるものである（図２（ａ）参照）。
このため、急激な電流制限が即座に実行される場合の問
題点（まんがいち、電流制限制御すべきでない時期に電
流制限が急激になされて、操舵違和感が生じたりする恐
れ）が解消される。

【００４２】（第２形態例）次に、前述した第２の発明
に対応する一形態例である電動パワーステアリング装置
を説明する。図４は、本形態例の装置を示す機能ブロッ
ク図である。なお以下では、第１形態例（図１）と同様
の要素には、同符号を付して重複する説明を省略する。
本装置は、第１形態例に対して、機能の異なるモータ抵
抗学習部７ａと操舵状態判定部１１ａを備え、さらに、
出力低減演算部１４及び出力間引部１５が付加されたも
のである。ここで、出力低減演算部１４及び出力間引部
１５は、本発明の電流低減制御手段を構成している。

【００４３】この場合、モータ抵抗学習部７ａでは、出
力低減演算部１４から間引き中（電流低減制御中）を示
す信号（間引中信号）が入力されると、この間引中信号
の立ち上がりの直前直後に検出されている電圧及び電流
（ＶＭ０，ＩＭ０とＶＭ１，ＩＭ１）から、回転数ωの
変化がゼロであるとして前記式（３）により抵抗値Ｒを
推定演算する。そして例えば、この抵抗値Ｒを前述した
抵抗値記憶手段の所定エリアに更新登録する（古い抵抗
値Ｒを消去して登録する）。また、このモータ抵抗学習
部７ａは、場合によっては前述の温度補正を行う機能も
有する。

【００４４】操舵状態判定部１１ａは、第１形態例の操
舵状態判定部１１と同様に、保舵状態を判定してその情
報をリミッタ計算部１３に出力する機能を有する。ま
た、この操舵状態判定部１１ａは、差分ΔＴ及びΔωが
既定値以下（ゼロ又はその近傍）であれば、安定操舵状
態であると判定してその信号（操舵安定中信号）を出力
低減演算部１４に出力する（或いは、その情報を設定す
る）ものである。出力低減演算部１４では、操舵状態判
定部１１ａによって安定操舵状態であることが判断され
ており、かつ、電流ＩＭが既定値以上（少なくともゼロ
でない状態）であることを条件として、電流低減制御の
電流変化量ΔＩＭ（ＰＷＭ駆動信号のデュティー比の間
引量）を、その時点で検出されている電流ＩＭに応じて
決定し、間引量の信号を出力する。具体的には、図５
（ｂ）に示すように予め設定された関係（データテーブ
ル又は関数式）から電流変化量ΔＩＭを決定し、さら
に、電源電圧Ｖや抵抗値Ｒ（設計値等の理想的な抵抗値
でもよい）から、その電流変化量ΔＩＭに相当するデュ
ティー比の間引量（ΔＩＭ／（Ｖ／Ｒ））を求めてその
信号を出力する。なお、ここで決定される電流変化量Δ
ＩＭは、操舵違和感を生じない範囲に制限されている。
そして、出力間引部１５では、出力低減演算部１４から
上記間引量の信号が出力されると、電流制御部４から出
力されているＰＷＭ駆動信号のデュティー比をその間引
量の信号分だけ一時的に（例えば、１ｍｓｅｃ程度の
間）減衰させて前記駆動回路に出力する。また、出力間
引部１５は、出力低減演算部１４から上記間引量の信号
が出力されていない状態では、電流制御部４から出力さ
れているＰＷＭ駆動信号を含む駆動信号を単にそのまま
伝達する。この出力間引部１５によって、上記間引量の
信号に応じた減衰が実行されると、例えば図５（ａ）に
示すように、電流ＩＭが一時的に電流変化量ΔＩＭだけ
減少する。

【００４５】なお、以上説明した機能（温度補正を除く
モータ抵抗値の学習機能）を実際に実現するための制御
回路２の動作（マイコンの処理内容）は、例えば図６に
示すような一連の処理を周期的に繰り返すものとすれば
よい。即ち、まずステップＳ３１で、電流低減制御実行
中か否か判定し、実行中であればステップＳ４３に進
み、そうでなければステップＳ３２に進む。そしてステ
ップＳ３２で、トルク信号Ｔを読み出し、次いでステッ
プＳ３３で、このトルク信号Ｔのローパスフィルタ処理
を行う。次に、ステップＳ３４では、ローパスフィルタ
処理後のトルク信号Ｔであって前回の記憶値（１シーケ
ンス前にステップＳ３３で得られたトルク信号Ｔの値）
から、今回得られた最新の値（直前に実行されたステッ
プＳ３３で得られたトルク信号Ｔの値）を減算して、差
分ΔＴを求める。次に、ステップＳ３５では、ステップ
Ｓ３４で求めた差分ΔＴが既定値以下か否か（この場合
ゼロか否か）判定し、ゼロであればステップＳ３６に進
み、そうでなければ１シーケンスの処理を終了する。そ
して、ステップＳ３６では、モータ回転推定演算部５で
求められている最新の回転数ω、及び１シーケンス前の
このステップで読み込まれた回転数ωの記憶値を読み出
し、次のステップＳ３７で、この記憶値から最新の回転
数ωの値を減算して差分Δωを求める。次に、ステップ
Ｓ３８では、差分Δωが既定値（ゼロ又はその近傍値）
以下であるか否か判定し、既定値以下であればステップ
Ｓ３９に進み、そうでなければ１シーケンスの処理を終
了する。

【００４６】次いで、ステップＳ３９では、その時点の
前記電流検出回路及び電圧検出回路の出力値を、電流低
減制御直前の電流ＩＭ０及び電圧ＶＭ０として読み取
る。次に、ステップＳ４０では、ステップＳ３９で読み
取った電流ＩＭ０が既定値（例えばモータ１の定格電流
の１０％）以上か否か判定し、既定値以上であればステ
ップＳ４１に進み、そうでなければ１シーケンスの処理
を終了する。そして、ステップＳ４１では、電流低減制
御の電流変化量ΔＩＭを、図５（ｂ）に示す関係から決
定し、次のステップＳ４２でその電流低減制御を開始す
る。一方、ステップＳ４３では、その時点の前記電流検
出回路及び電圧検出回路の出力値を、電流低減制御開始
直後の電流ＩＭ１及び電圧ＶＭ１として読み取る。そし
て、ステップＳ４４では、ステップＳ３９とＳ４３で読
み込んだ電流と電圧（ＩＭ０，ＶＭ０とＩＭ１，ＶＭ
１）から、前述の式（３）の演算を行って抵抗値Ｒを求
め、最新の抵抗値Ｒとして抵抗値記憶手段の所定のメモ
リエリアに登録する。次いで、ステップＳ４５では、ス
テップＳ４２で開始した電流低減制御を停止する（電流
低減制御を止める）。そして、このステップＳ４５を経
ると１シーケンスの処理を終了する。

【００４７】以上説明した装置によれば、操舵状態判定
部１１ａが前述したような安定操舵状態を判定したこと
を条件に、電流低減できる程度のモータ電流が流れてい
ることを確認した上で、強制的な電流変化（電流低減制
御）が一時的に実行され、この強制的な電流変化の開始
前後における電圧及び電流から抵抗値Ｒが推定演算され
る。すなわち、必ずしも保舵状態に限定されないより広
い条件で、抵抗値Ｒが精度よく推定演算される。このた
め、回転センサレスの構成でありながら、抵抗値の演算
推定の頻度（即ち、温度変化及び経年変化を含めた最新
の抵抗値の学習頻度）を、従来よりもさらに格段に高め
ることができ、装置の高コスト化や車両搭載性の悪化を
招来することなく、回転数の推定演算の精度及び信頼性
を向上させ、ひいてはこの回転数の推定値を用いたモー
タの制御（特に、前述した電流制限制御）の的確性や実
効性を格段に向上させることができる。またこの形態例
では、電流低減制御による電流変化量を、操舵違和感を
生じない範囲に制限しているので、前述したような操舵
違和感が生じなくなる利点がある。またこの形態例で
は、上記電流変化量を、検出されている電流に基づいて
その都度設定する構成となっている。このため、電流の
変化幅を常に最適値に維持することが可能となり、抵抗
値の推定演算の精度を高く維持しつつ、操舵違和感の発
生を確実に回避できる。

【００４８】（第３形態例）次に、前述した第３の発明
に対応する一形態例である電動パワーステアリング装置
を説明する。図７は、本形態例の装置を示す機能ブロッ
ク図である。本装置は、第１形態例に対して、モータ抵
抗学習部７の代わりに、抵抗値の温度補正のみを行うモ
ータ抵抗温度補正部６を備えたものである。即ち、この
第３形態例の装置は、モータ抵抗値の操舵状態に応じた
学習は行わず、温度補正のみを行うものである。モータ
抵抗温度補正部６は、前記モータ温度出力回路から出力
されている温度検出値により、図２（ｂ）のように予め
設定された温度特性に基づいて、抵抗値記憶手段に記憶
されている基準の抵抗値Ｒ０を必要に応じて補正して、
補正後の抵抗値を最新の抵抗値Ｒとして抵抗値記憶手段
（例えば前述したＲＡＭ内の所定エリア）に登録するも
のである。具体的には、まずその時点の温度ｔを読み取
り、それに対する補正係数Ｋを図２（ｂ）のようなデー
タテーブル又は関数から求め、次いで、求めた係数Ｋを
基準の抵抗値Ｒ０に乗算することで最新の抵抗値Ｒ（＝
Ｒ０・Ｋ）を得る。そして例えば、この抵抗値Ｒを抵抗
値記憶手段の所定エリアに更新登録する（古い抵抗値Ｒ
を消去して登録する）ものである。この装置によれば、
モータ抵抗温度補正部６による上記温度補正が例えば一
定周期で随時行われる構成とすることによって、回転セ
ンサレスの構成であっても、温度変化に起因するモータ
抵抗値の変化や変動に対する学習を十分な頻度で行うこ
とができるから、装置の高コスト化や車両搭載性の悪化
を招来することなく、モータ回転推定演算部５による回
転数の推定演算の精度及び信頼性を向上させ、ひいては
この回転数の推定値を用いたモータの制御（特に、電流
制限制御）の的確性や実効性を格段に向上させることが
できる。

【００４９】なお本発明は、以上説明した形態例に限ら
れるものでなく、課題を解決するための手段の欄でも述
べたように、各種の態様や変形があり得る。例えば、第
２形態例における電流低減制御の回数を制御ユニットの
起動毎に制限したり、電流低減制御の規定時間当たりの
頻度を既定値以下に制限してもよい。また、電流低減制
御の代わりに、電流が一時的かつ強制的に増加するよう
に制御して、抵抗値を推定演算することも原理的には可
能である。

【００５０】

【発明の効果】本願第１の発明によれば、操舵状態判定
手段が、操舵トルク検出値の変動量が既定値以下（例え
ばゼロ又はその近傍の値以下）であり、かつ、アシスト
モータの回転数推定値の変動量が既定値以下（例えばゼ
ロ又はその近傍の値以下）になったことを条件として、
保舵状態であると判断する。即ち、トルク変動量と回転
数変動量が小さい状態を、保舵判断の条件としている。
このような状態は、回転数ωがゼロの状態（保舵状態）
しかほとんどあり得ないので、相当の精度で保舵状態が
判断でき、しかも、必ずしもハンドル端当て操作状態の
ような特殊な状態に限られず、回転数ωが実際にゼロの
状態が広く判定できる。このため、回転センサレスの構
成でありながら、上記保舵状態の判断に基づいて行われ
るモータ抵抗値演算手段による抵抗値の演算推定の頻度
（即ち、温度変化及び経年変化を含めた最新の抵抗値の
学習頻度）を、従来よりも格段に高めることができ、装
置の高コスト化や車両搭載性の悪化を招来することな
く、回転数演算手段による回転数の推定演算の精度及び
信頼性を向上させ、ひいてはこの回転数の推定値を用い
たモータの制御（特に、電流制限制御）の的確性や実効
性を格段に向上させることができる。

【００５１】本願第２の発明によれば、操舵状態判定手
段が前述したような安定操舵状態を判定したことを条件
に、電流低減制御手段による強制的な電流変化（電流低
減制御）が一時的に実行され、この強制的な電流変化の
開始前後における電圧及び電流から抵抗値が推定演算さ
れる。すなわち、必ずしも保舵状態に限定されないより
広い条件で、抵抗値が精度よく推定演算される。このた
め、回転センサレスの構成でありながら、モータ抵抗値
演算手段による抵抗値の演算推定の頻度（即ち、温度変
化及び経年変化を含めた最新の抵抗値の学習頻度）を、
従来よりもさらに格段に高めることができ、装置の高コ
スト化や車両搭載性の悪化を招来することなく、回転数
演算手段による回転数の推定演算の精度及び信頼性を向
上させ、ひいてはこの回転数の推定値を用いたモータの
制御（特に、電流制限制御）の的確性や実効性を格段に
向上させることができる。

【００５２】本願第３の発明によれば、モータ抵抗値補
正手段がモータ抵抗値の温度補正を例えば一定周期で随
時行う構成とすることによって、回転センサレスの構成
であっても、温度変化に起因するモータ抵抗値の変化や
変動に対する学習を十分な頻度で行うことができるか
ら、装置の高コスト化や車両搭載性の悪化を招来するこ
となく、回転数演算手段による回転数の推定演算の精度
及び信頼性を向上させ、ひいてはこの回転数の推定値を
用いたモータの制御（特に、電流制限制御）の的確性や
実効性を格段に向上させることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】電動パワーステアリング装置の制御ユニット
（第１形態例）を示す図である。

【図２】同装置における電流制限特性等を示す図であ
る。

【図３】同装置の動作（抵抗値学習）を示すフローチャ
ートである。

【図４】電動パワーステアリング装置の制御ユニット
（第２形態例）を示す図である。

【図５】同装置の電流低減制御による電流の変化例等を
示す図である。

【図６】同装置の動作（抵抗値学習）を示すフローチャ
ートである。

【図７】電動パワーステアリング装置の制御ユニット
（第３形態例）を示す図である。

【符号の説明】

１ アシストモータ ２ 制御回路（制御ユニット、抵抗値記憶手段） ３ 指令値作成部 ４ 電流制御部 ５ モータ回転推定演算部（回転数演算手段） ６ モータ抵抗温度補正部（モータ抵抗値補正手段） ７，７ａ モータ抵抗学習部（モータ抵抗値演算手段、
抵抗値記憶処理手段、モータ抵抗値補正手段） ８ ローパスフィルタ部（操舵状態判定手段） ９ 差分演算部（操舵状態判定手段） １０ 差分演算部（操舵状態判定手段） １１，１１ａ 操舵状態判定部（操舵状態判定手段） １２ 電流リミッタ（電流制限手段） １３ リミッタ計算部（電流制限手段） １４ 出力低減演算部（電流低減制御手段） １５ 出力間引部（電流低減制御手段）

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁷ 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｂ６２Ｄ 107:00 Ｂ６２Ｄ 107:00 117:00 117:00 119:00 119:00 137:00 137:00 (72)発明者 松川 真二郎 京都府京都市下京区木津屋橋通西洞院東入 ル東塩小路町606番地 オムロンソフトウ エア株式会社内 Ｆターム(参考） 3D032 CC27 CC30 CC48 DA09 DA15 DA23 DA63 DA64 DA65 DA67 DB13 DC03 DC09 DC12 DC34 DD10 DD15 DD17 DE06 EB13 EC23 GG01 3D033 CA03 CA13 CA16 CA20 CA21 5H571 AA03 BB07 CC04 EE02 GG02 GG04 HD02 JJ03 JJ04 JJ16 JJ17 JJ24 JJ25 JJ26 JJ28 LL14 LL15 LL22 LL23 LL34

Claims (14)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 車両の操舵系に連結されて操舵補助トル
   クを発生させるためのアシストモータと、前記操舵系の
   操舵トルクを検出する操舵トルク検出手段と、少なくと
   もこの操舵トルク検出手段による操舵トルク検出値を含
   むパラメータに基づいて、前記アシストモータを制御す
   る制御ユニットとを有する電動パワーステアリング装置
   であって、 前記制御ユニットが、 前記アシストモータへの印加電圧を検出するモータ電圧
   検出手段と、 前記アシストモータに流れる電流を検出するモータ電流
   検出手段と、 前記アシストモータの抵抗値を記憶する抵抗値記憶手段
   と、 前記モータ電圧検出手段及びモータ電流検出手段により
   検出されている電圧及び電流、並びに前記モータ抵抗値
   記憶手段に記憶されている最新の抵抗値から前記アシス
   トモータの回転数を推定演算する回転数演算手段と、 少なくとも、前記操舵トルク検出値の変動量が既定値以
   下であり、かつ、前記回転数演算手段により推定演算さ
   れる回転数の変動量が既定値以下になったことを条件と
   して、保舵状態であることを判断する操舵状態判定手段
   と、 少なくとも、前記操舵状態判定手段によって保舵状態で
   あることが判断されていることを条件として、前記モー
   タ電圧検出手段及びモータ電流検出手段により検出され
   ている電圧及び電流から、前記回転数がゼロであるとし
   て前記アシストモータの抵抗値を推定演算するモータ抵
   抗値演算手段と、 このモータ抵抗値演算手段によって求められた抵抗値
   を、新たな抵抗値として前記抵抗値記憶手段に登録する
   抵抗値記憶処理手段と、 少なくとも、前記操舵状態判定手段によって保舵状態で
   あることが判断されていることを条件として、前記アシ
   ストモータに流れる電流を制限する電流制限手段とを備
   えたことを特徴とする電動パワーステアリング装置。
2. 【請求項２】 前記操舵状態判定手段が、保舵状態であ
   ると判断する条件として、前記モータ電流検出手段によ
   り検出されている電流が既定値以上であることをさらに
   付加したことを特徴とする請求項１記載の電動パワース
   テアリング装置。
3. 【請求項３】 前記モータ抵抗値演算手段が、前記推定
   演算を実行する条件として、前記操舵状態判定手段が、
   保舵状態であることを判断している時間が規定時間を越
   えたことをさらに付加したことを特徴とする請求項１又
   は２記載の電動パワーステアリング装置。
4. 【請求項４】 車両の操舵系に連結されて操舵補助トル
   クを発生させるためのアシストモータと、前記操舵系の
   操舵トルクを検出する操舵トルク検出手段と、少なくと
   もこの操舵トルク検出手段による操舵トルク検出値を含
   むパラメータに基づいて、前記アシストモータを制御す
   る制御ユニットとを有する電動パワーステアリング装置
   であって、 前記制御ユニットが、 前記アシストモータに流れる電流を制御するためのモー
   タ駆動手段と 前記アシストモータへの印加電圧を検出するモータ電圧
   検出手段と、 前記電流を検出するモータ電流検出手段と、 前記アシストモータの抵抗値を記憶する抵抗値記憶手段
   と、 前記モータ電圧検出手段及びモータ電流検出手段により
   検出されている電圧及び電流、並びに前記モータ抵抗値
   記憶手段に記憶されている最新の抵抗値から前記回転数
   を推定演算する回転数演算手段と少なくとも、前記操舵
   トルク検出値の変動量が既定値以下であり、かつ、前記
   回転数演算手段により推定演算される回転数の変動量が
   既定値以下であることを条件として、安定操舵状態であ
   ること、さらには保舵状態であることを判断する操舵状
   態判定手段と、 少なくとも、前記操舵状態判定手段によって安定操舵状
   態であることが判断されており、かつ、前記モータ電流
   検出手段により検出されている電流がゼロでないことを
   条件として、前記電流の大きさが低下する方向に前記モ
   ータ駆動手段の制御信号を一時的かつ強制的に変化させ
   る電流低減制御手段と、 この電流低減制御手段による前記制御信号の変化の開始
   前後における、前記モータ電圧検出手段及びモータ電流
   検出手段により検出されている電圧及び電流から、前記
   回転数の変化がゼロであるとして前記アシストモータの
   抵抗値を推定演算するモータ抵抗値演算手段と、 このモータ抵抗値演算手段によって求められた抵抗値
   を、新たな抵抗値として前記抵抗値記憶手段に登録する
   抵抗値記憶処理手段と、 少なくとも、前記操舵状態判定手段によって保舵状態で
   あることが判断されていることを条件として、前記アシ
   ストモータに流れる電流を制限する電流制限手段とを備
   えたことを特徴とする電動パワーステアリング装置。
5. 【請求項５】 前記電流低減制御手段が前記制御信号を
   変化させる変化量を、操舵違和感を生じない範囲に制限
   したことを特徴とする請求項４記載の電動パワーステア
   リング装置。
6. 【請求項６】 前記電流低減制御手段が前記制御信号を
   変化させる変化量を、前記モータ電流検出手段により検
   出されている電流に基づいてその都度設定することを特
   徴とする請求項４又は５記載の電動パワーステアリング
   装置。
7. 【請求項７】 前記電流低減制御手段が前記制御信号を
   変化させる回数を制御ユニットの起動毎に制限すること
   を特徴とする請求項４乃至６の何れかに記載の電動パワ
   ーステアリング装置。
8. 【請求項８】 前記電流低減制御手段が前記制御信号を
   変化させる規定時間当たりの頻度を既定値以下に制限し
   たことを特徴とする請求項４乃至７の何れかに記載の電
   動パワーステアリング装置。
9. 【請求項９】 前記アシストモータの温度検出値又は温
   度推定値を出力するモータ温度出力手段と、 前記モータ温度出力手段から出力されている温度検出値
   又は温度推定値より、予め設定された温度特性に基づい
   て、前記抵抗値記憶手段に記憶されている抵抗値を必要
   に応じて補正して、補正後の抵抗値を前記抵抗値記憶手
   段に登録するモータ抵抗値補正手段とをさらに備えたこ
   とを特徴とする請求項１乃至８の何れかに記載の電動パ
   ワーステアリング装置。
10. 【請求項１０】 車両の操舵系に連結されて操舵補助ト
    ルクを発生させるためのアシストモータと、前記操舵系
    の操舵トルクを検出する操舵トルク検出手段と、少なく
    ともこの操舵トルク検出手段による操舵トルク検出値を
    含むパラメータに基づいて、前記アシストモータを制御
    する制御ユニットとを有する電動パワーステアリング装
    置であって、 前記制御ユニットが、 前記アシストモータへの印加電圧を検出するモータ電圧
    検出手段と、 前記アシストモータに流れる電流を検出するモータ電流
    検出手段と、 前記アシストモータの抵抗値を記憶する抵抗値記憶手段
    と、 前記アシストモータの温度検出値又は温度推定値を出力
    するモータ温度出力手段と、 前記モータ温度出力手段から出力されている温度検出値
    又は温度推定値により、予め設定された温度特性に基づ
    いて、前記抵抗値記憶手段に記憶されている抵抗値を必
    要に応じて補正して、補正後の抵抗値を前記抵抗値記憶
    手段に登録するモータ抵抗値補正手段と、 前記モータ電圧検出手段及びモータ電流検出手段により
    検出されている電圧及び電流、並びに前記モータ抵抗値
    記憶手段に記憶されている最新の抵抗値から前記アシス
    トモータの回転数を推定演算する回転数演算手段と、 少なくとも、前記操舵トルク検出値の変動量が既定値以
    下であり、かつ、前記回転数演算手段により推定演算さ
    れる回転数の変動量が既定値以下になったことを条件と
    して、保舵状態であることを判断する操舵状態判定手段
    と、 少なくとも、前記操舵状態判定手段によって保舵状態で
    あることが判断されていることを条件として、前記アシ
    ストモータに流れる電流を制限する電流制限手段とを備
    えたことを特徴とする電動パワーステアリング装置。
11. 【請求項１１】 前記電流制限手段が前記電流を制限す
    る条件として、前記モータ電流検出手段により検出され
    ている電流が既定値以上であることをさらに付加したこ
    とを特徴とする請求項１乃至１０の何れかに記載の電動
    パワーステアリング装置。
12. 【請求項１２】 前記電流制限手段が前記電流を制限す
    る条件として、前記操舵トルク検出手段により検出され
    ている操舵トルクが既定値以上であることをさらに付加
    したことを特徴とする請求項１乃至１１の何れかに記載
    の電動パワーステアリング装置。
13. 【請求項１３】 前記電流制限手段は、前記電流を制限
    する条件が成立している時間が規定時間以上になったと
    きに、前記電流を１００％未満に制限することを特徴と
    する請求項１乃至１２の何れかに記載の電動パワーステ
    アリング装置。
14. 【請求項１４】 前記電流制限手段は、前記電流を制限
    する条件が成立している時間の経過に応じて、前記電流
    の上限値を連続的又は段階的に減少させることを特徴と
    する請求項１乃至１３の何れかに記載の電動パワーステ
    アリング装置。