JP2002061727A - 差動摩擦ローラ減速装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 転がり軸受が、摩耗しても動力伝達能力を失
うことのない静粛でコンパクトな高減速比の差動摩擦ロ
ーラ減速装置を提供する。 【解決手段】 差動摩擦ローラ減速機を、入力軸と出力
軸を同心に回転自由に支えるケーシングと、その中心軸
に平行で偏心方向の軸幅が偏心方向に直角方向の軸幅よ
り小さい偏心軸を設けた入力軸と、外周を摩擦ローラ面
とし側面に複数の通し孔が開けられた摩擦ローラと、摩
擦ローラの中心に偏心軸との間に設けられた転がり軸受
と、ケーシング内に固設された摩擦内ローラと、偏心軸
と転がり軸受との間に設けられ摩擦ローラを摩擦内ロー
ラに圧接させる圧し出し手段と、通し孔と係合して摩擦
ローラからトルクを伝達する伝動軸を固設した円板と一
体の出力軸とを有してなるように構成し、静粛で、高減
速比の長期間の動力伝達性能を得た。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、機械的な減速装置
に関し、特に小形軽量で静粛な大減速比の差動摩擦ロー
ラ減速装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来から、コンパクトな機械的な減速装
置として歯車を使用した差動歯車減速機が用いられてい
るが、歯車減速機は騒音を発するので、静かな環境を求
められる場所での使用は制約されていた。

【０００３】その条件に合う減速装置として、入力軸に
太陽ローラを直結し、その外周に複数の遊星ローラを配
置し、遊星ローラの外側を固定内輪で締め付ける、遊星
ローラ減速装置が提供されてきたが、遊星ローラ減速装
置は減速比と伝達トルクに限界があって、１段での高減
速比は望めず、高減速比と然るべき伝達トルクを得るに
は、２段、３段の減速機構を必要とし、コスト面等に難
点があった。

【０００４】差動摩擦ローラ減速装置は１段で高減速比
が得られるものであり、従来のものの例として、特開昭
５３−７２９６１号に示されるものがある。この差動摩
擦ローラ減速装置は、入力軸に設けられた偏心軸に、転
がり軸受を介して出力遊星ローラ（摩擦ローラ）が回転
自由に嵌装され、出力遊星ローラの外周面がケーシング
に焼嵌めされた外側輪（摩擦内ローラ）の内周面と与圧
を与えられた状態で接触し、その摩擦力と偏心軸より遊
星ローラへ伝えられた回転力を合成し、出力トルクとし
て出力軸から動力を取り出す構成となっている。

【０００５】その減速比１／Ｒは、１／Ｒ＝（Ｄｏ−Ｄ
ｒ）／Ｄｒ（Ｄｏ：外側輪の軌道径、Ｄｒ：出力遊星ロ
ーラ径）となり、出力遊星ローラ径が外側輪の軌道径に
近づくほど、大きな減速比が得られる。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】上述のように、太陽ロ
ーラに複数の遊星ローラを等分角配置した遊星ローラ減
速装置は、単段では減速比を大きくとることが困難であ
り、高減速比を得るためには２段、３段の減速機構の設
置が必要となり、装置が大きくなって、部品数が増え、
高コストとなる。

【０００７】また、特開昭５３−７２９６１号で開示さ
れたような、大径の出力遊星ローラと、この出力遊星ロ
ーラより少し内径が大きな外側輪を用いた従来の差動摩
擦ローラ減速装置は、入力軸に設けられた偏心軸に転が
り軸受を介して出力遊星ローラが嵌装され、出力遊星ロ
ーラの外周面がケーシングに固定の外側輪の内周面と圧
接し、その摩擦力で動力を伝える構成となっており、し
かも、焼き嵌め等で組み立てることによって、剛性の高
い部材同士を機械的に拘束して接触させてその圧接力を
得ている。

【０００８】しかし、転がり軸受は、高速回転する偏心
軸に回されると同時に外側輪と圧接する出力遊星ローラ
の圧接力が負荷されるので、転がり軸受の転動体（コロ
またはボール）は次第に摩耗する。

【０００９】上記の従来の差動摩擦ローラ減速装置の摩
擦伝動機構は、剛性の高い部材同士の機械的な拘束と接
触とで成り立っており、剛性の高い部材の僅かな変形を
出力遊星ローラ（摩擦ローラ）と外側輪（摩擦内ロー
ラ）の圧接力に利用しているので、上記のように、転が
り軸受の転動体等に僅かな摩耗でも生じると圧接力が減
少し、動力伝達能力が失われる結果となり、耐久性、実
用性に問題があった。

【００１０】本発明は、高速回転する偏心軸に回され、
出力遊星ローラ（摩擦ローラ）の負荷を受ける転がり軸
受が、摩耗しても動力伝達能力を失うことのない範囲の
大きい静粛でコンパクトな高減速比の差動摩擦ローラ減
速装置を提供することを目的とするものである。

【００１１】

【課題を解決するための手段】（１）本発明は、上記の
課題を解決するためになされたものであって、その第１
の手段として、ケーシングに軸受を介して回転自由に支
持され、回転中心軸に平行で偏心方向の軸幅が偏心方向
に直角の軸幅より小さい偏心軸を設けた前記入力軸と、
外周に摩擦ローラ面が形成され側面の同一ピッチ円上の
等角度の位置に前記入力軸方向の複数の通し孔が開けら
れ中心部に貫通孔を有する円板状の摩擦ローラと、同摩
擦ローラの貫通孔に圧嵌し前記偏心軸との間に設けられ
た転がり軸受と、前記ケーシング内に前記入力軸と同心
に且つ前記摩擦ローラを囲む位置に固設された摩擦内ロ
ーラと、前記偏心軸と前記転がり軸受との間に設けられ
同転がり軸受を介して前記摩擦ローラを偏心方向へ圧し
出して摩擦内ローラに圧接させる圧し出し手段と、前記
複数の通し孔のそれぞれと係合して摩擦ローラからトル
クを伝達する複数の伝動軸を前記通し孔と同一半径のピ
ッチ円上の等角度の位置に固設した円板と、同円板と一
体構造でケーシングに軸受を介して回転自由に前記入力
軸と同心に支えられる前記出力軸とを有してなることを
特徴とする差動摩擦ローラ減速装置を提供する。

【００１２】第１の手段によれば、入力軸の回転によっ
て転がり軸受を介して入力軸の偏心軸に転がり軸受を介
して外嵌する摩擦ローラが偏心回転するとき、前記圧し
出し手段の作用により摩擦ローラ面が前記ケーシング内
に固設された摩擦内ローラの内面と確実に圧接して転動
し、騒音を発生すること無く静粛に、摩擦ローラと摩擦
内ローラの間の摩擦力と、入力軸のトルクにより偏心軸
の軸心に働く力とにより生じた摩擦ローラの高減速比の
差動減速回転とトルクを、前記伝動軸を介して出力軸へ
伝えるとともに、圧し出し手段により転がり軸受の転動
体が摩耗しても、摩擦ローラ、摩擦内ローラ間の面圧を
維持でき、長期間の動力伝達性能を維持する。

【００１３】（２）第２の手段としては、第１の手段の
差動摩擦ローラ減速装置において、前記偏心軸は楕円断
面を有して前記転がり軸受を外嵌した状態で偏心による
張出し側の側面または引込み側の側面と同転がり軸受内
面との間に隙間を形成し同転がり軸受を偏心方向に移動
可能とするとともに、同張出し側の側面に４角形の凹穴
を有し、前記圧し出し手段は前記転がり軸受内面と前記
４角形の凹穴との間に与圧されて嵌め込まれた板ばねで
あることを特徴とする差動摩擦ローラ減速装置を提供す
る。

【００１４】第２の手段によれば、第１の手段の作用に
加え、入力軸の回転によって前記摩擦ローラが偏心回転
するとき、転がり軸受内面と偏心軸の側面の４角形の凹
穴との隙間の与圧された板ばねの圧力が摩擦ローラが摩
擦内ローラを圧す力となり、転がり軸受等の磨耗が生じ
ても、ローラ間の摩擦力が確実に働く範囲が大きく、高
減速比における差動減速回転と高い伝達トルクと保持で
きる。

【００１５】（３）また、第３の手段として、第１の手
段の差動摩擦ローラ減速装置において、前記偏心軸は偏
心方向に沿う平行平面を有する矩形断面を有し、前記平
行平面と摺動可能で且つ同偏心軸の偏心による張出し側
の側面または引込み側の側面との間に隙間を形成する角
孔を有する角孔筒を外嵌し、同角孔筒は前記転がり軸受
の内側に圧嵌されたものであり、前記圧し出し手段は前
記角孔筒内面と前記偏心軸の張出し側の側面との隙間に
与圧されて嵌め込まれた板ばねであることを特徴とする
差動摩擦ローラ減速装置を提供する。

【００１６】第３の手段によれば、第１の手段の作用に
加え、入力軸の回転によって前記摩擦ローラが偏心回転
するとき、角孔筒内面と偏心軸の側面との隙間の与圧さ
れた板ばねの圧力が摩擦ローラが摩擦内ローラを圧す力
となり、転がり軸受等の磨耗が生じても、ローラ間の摩
擦力が確実に働く範囲が大きく、高減速比における差動
減速回転と高い伝達トルクと保持できる。

【００１７】（４）第４の手段として、第１の手段また
は第２の手段の差動摩擦ローラ減速装置において、前記
入力軸の偏心軸は、同じ偏心寸法で同入力軸の軸方向に
順に１８０度ずつ偏心位相角度を換え、軸方向長さを１
対２対１の比で連接して設けられた３組の偏心軸であ
り、前記摩擦ローラ、転がり軸受および圧し出し手段
は、前記３組の偏心軸のそれぞれに組合わされ且つその
幅と伝達する圧し出し力を前記順に１対２対１の比とし
た側接する３組の同じ外径の摩擦ローラ、側接する３組
の転がり軸受および側接する３組の圧し出し手段であっ
て、前記摩擦内ローラは、前記側接する３組の同じ外径
の摩擦ローラに共通に外接する幅広の摩擦内ローラであ
り、前記出力軸は前記側接する３組の摩擦ローラから共
通の前記伝動軸を介して差動減速回転を取り出すように
構成してなることを特徴とする差動摩擦ローラ減速装置
を提供する。

【００１８】第４の手段によれば、第１の手段または第
２の手段の作用に加え、動力伝達能力が倍増し、また、
摩擦ローラへの圧接力が対向して働くので、入力軸の曲
げモーメントが入力軸内でバランスし、入力軸の軸受の
負荷が著しく軽減すると同時に、偏心回転重量がバラン
スし、回転性能が向上する。

【００１９】（５）そして、第５の手段として、第３の
手段の差動摩擦ローラ減速装置において、前記入力軸の
偏心軸は、同じ偏心寸法で同入力軸の軸方向に順に１８
０度ずつ偏心位相角度を換え、軸方向長さを１対２対１
の比で連接して設けられた３組の偏心軸であり、前記摩
擦ローラ、転がり軸受および圧し出し手段は、前記３組
の偏心軸のそれぞれに組合わされ且つその幅と伝達する
圧し出し力を前記順に１対２対１の比とした側接する３
組の同じ外径の摩擦ローラ、側接する３組の転がり軸受
および側接する３組の圧し出し手段であって、前記摩擦
内ローラは、前記側接する３組の同じ外径の摩擦ローラ
に共通に外接する幅広の摩擦内ローラであり、前記出力
軸は前記側接する３組の摩擦ローラから共通の前記伝動
軸を介して差動減速回転を取り出すように構成してなる
ことを特徴とする差動摩擦ローラ減速装置を提供する。

【００２０】第５の手段によれば、第３の手段の作用に
加え、動力伝達能力が倍増し、また、摩擦ローラへの圧
接力が対向して働くので、入力軸の曲げモーメントが入
力軸内でバランスし入力軸の軸受の負荷が著しく軽減す
ると同時に、偏心回転重量がバランスし、回転性能が向
上する。

【００２１】

【発明の実施の形態】図１から図４に基づき、本発明の
実施の第１形態に係る差動摩擦ローラ減速装置を説明す
る。図１は本実施の形態の摩擦ローラ減速装置の側面断
面図、図２は図１中Ａ−Ａ矢視による正面断面図、図３
は図２の中央部の詳細図、図４は図３の偏心軸と板ばね
の係合状態の説明図である。

【００２２】図において、ケーシング１にはケーシング
蓋２が取り付けられ、その組合わせた状態で入力軸３と
出力軸４を同心に回転自由に支えている。ケーシング１
の内側には、入力軸３と同心に摩擦内ローラ８が圧嵌さ
れ、ケーシング蓋２により締め付けられており、その回
転方向はケーシング１に対して固定される。

【００２３】出力軸４には、軸受１８、１８が軸受ナッ
ト２１により取付けられ、出力軸４はケーシング蓋２に
軸受１８、１８を介して支持される。軸受１８、１８は
軸受カバー２２によりケーシング蓋２に軸方向を固定さ
れる。

【００２４】入力軸３は、ケーシング１に軸受１３，隔
筒１５を介し支持され、また、出力軸４の中心穴におい
て軸受１６，隔筒１７を介して支持される。軸受１３は
軸受カバー１４によりケーシング１に軸方向を固定され
る。

【００２５】入力軸３には、隔筒１５と隔筒１７の間に
おいて、その回転中心軸に平行で距離ｅだけ偏心した偏
心軸３ａが形成されている。偏心軸３ａは偏心による張
出し側と引込み側において外嵌される転がり軸受５の内
面との間に一定の隙間ｓ1 を置けるように、偏心方向の
軸幅を、偏心方向に直角の軸幅より若干減らした楕円断
面に形成されている。

【００２６】このため、偏心軸３ａの外周に転がり軸受
５を外嵌した状態で、転がり軸受５は隙間ｓ1 だけ偏心
方向へ移動することが可能となっている。

【００２７】また、偏心軸３ａの偏心による張出し側の
側面には４角形の凹穴３ｂを設けてあり、この凹穴３ｂ
の中に複数の曲げた鋼板からなる板ばね６が嵌め込まれ
ている。

【００２８】転がり軸受５の外周には、円板状の摩擦ロ
ーラ７がその中心部に設けられた貫通孔において圧嵌め
で固定され、摩擦ローラ７の外周は摩擦ローラ面を形成
し、摩擦ローラ７は摩擦内ローラ８内に組み込まれる
が、図４に、摩擦ローラ７が摩擦内ローラ８と組合わさ
れていないときの転がり軸受５に偏心軸３ａと与圧され
た板ばね６とを嵌め込んだ状態を示す。この状態では、
偏心軸３ａの偏心による引込み側の側面３ｃは転がり軸
受５に当接している。

【００２９】しかし、ケーシング１内に摩擦ローラ７が
摩擦内ローラ８と組合わされているときは、図３に示す
ように、偏心軸３ａの偏心による引込み側の側面３ｃ
と、転がり軸受５の内周面の間には隙間ｓ1 ができ、板
ばね６は押されて変形し、偏心方向の大きな弾性力が転
がり軸受５に負荷されている状態となっている。

【００３０】転がり軸受５は、円板状の摩擦ローラ７の
中央の貫通孔に圧嵌めで固定され、摩擦ローラ７の外周
は摩擦ローラ面を形成し、摩擦ローラ７の円板状の側面
には同一半径（ピッチ円半径）上の等角度となる位置に
入力軸３の軸方向の複数の通し孔７ａが開けられてい
る。

【００３１】摩擦内ローラ８内に摩擦ローラ７が組み込
まれた状態で、入力軸３の偏心軸３ａの回転によって摩
擦ローラ７が偏心回転するとき、摩擦ローラ７には偏心
軸３ａの凹穴３ｂ内に与圧されて嵌め込まれた板ばね６
が摩擦ローラ７を摩擦内ローラに圧接する圧し出し手段
として働き、その圧力が、転がり軸受５を介して摩擦ロ
ーラ７が摩擦内ローラ８を圧す力となる。

【００３２】その圧接力のため、摩擦ローラ７と摩擦内
ローラ８の間に摩擦力を生じ、この摩擦力と入力軸３の
トルクによる偏心軸３ａの軸心に働く力とが合成され
て、摩擦ローラ７に回転トルクを発生する。

【００３３】このときの、入力軸３の回転数に対する摩
擦ローラ７の回転比（減速比）を１／Ｒとすれば、１／
Ｒ＝（Ｄｏ−Ｄｒ）／Ｄｒ（Ｄｏ：摩擦内ローラ８の内
径、Ｄｒ：摩擦ローラ７の径、Ｄｒ＝Ｄｏ−２ｅ）とな
り、摩擦ローラ７の径Ｄｒが摩擦内ローラ８の内径Ｄｏ
に近づくほど（偏心距離ｅが小さくなるほど）、大きな
回転比が得られる。

【００３４】また、摩擦ローラ７と摩擦内ローラ８との
面圧Ｐ₁ は、Ｐ₁ ＝Ｔ／μ・Ｄｒ（Ｔ：出力トルク、
μ：摩擦ローラ７と摩擦内ローラ８との間の摩擦係数）
であり、この面圧Ｐ₁ は板ばね６のばね力で与えられ
る。

【００３５】出力軸４には円板４ａが一体構造で設けら
れ、この円板４ａには、摩擦ローラ７の複数の通し孔７
ａと被駆動ローラ１２を介して係合し摩擦ローラ７より
トルクを出力軸４に伝達する複数の伝動軸１１が、円板
４ａ上の同一半径（ピッチ円半径）上の等角度となる位
置に固設されている。

【００３６】また、複数の伝動軸１１のピッチ円半径と
ピッチ（または、角度）は、摩擦ローラ７の複数の通し
孔７ａのピッチ円半径とピッチ（または、角度）とそれ
ぞれ同一となっている。

【００３７】被駆動ローラ１２は、回転自在に各伝動軸
１１に装着され、止め輪９によって抜け出さないように
係止されている。

【００３８】摩擦ローラ７は出力軸４に対してｅの偏心
距離を有しているので、摩擦ローラ７の通し孔７ａの直
径は、伝動軸１１に装着された被駆動ローラ１２の直径
より２ｅだけ大きくして、組合わせ時に干渉がないよう
にしている。

【００３９】以上の構成により、本実施の形態の差動摩
擦ローラ減速装置においては、高減速比で減速された摩
擦ローラ７の回転とトルクが、そのまま高減速比の出力
回転および出力トルクとして、複数の伝動軸１１を介し
て出力軸４へ伝えられる。

【００４０】一方、このような差動摩擦ローラ減速装置
では、転がり軸受５は、高速回転する偏心軸３ａに回さ
れ、同時に摩擦内ローラ８と圧接する摩擦ローラ７の圧
接力が負荷されているので、転がり軸受５の転動体（コ
ロまたはボール）は次第に摩耗する。

【００４１】摩擦ローラ７、摩擦内ローラ８、転がり軸
受５、偏心軸３ａは、いずれも剛性が大きく耐摩耗性も
高いので、良い潤滑環境であれば摩耗は少ないが、前述
の従来の差動摩擦ローラ減速装置のように偏心軸３ａと
転がり軸受５が直接嵌合し、高剛性の部品の僅かな変形
による弾性によって摩擦力を保っているような構造の場
合は、稼働後いくばくも無く、転がり軸受５の転動体が
摩耗すると高剛性の部品の僅かな変形による弾性が失わ
れ、この弾性で支えられていた摩擦ローラ７と摩擦内ロ
ーラ８間の面圧が減少して摩擦力が失われ、動力伝達ト
ルクが低下してしまう。

【００４２】しかし、上記本実施の形態の差動摩擦ロー
ラ減速装置では、偏心軸３ａと転がり軸受５との間に板
ばね６のような弾性体を挟み込んで、摩擦ローラ７の周
面を摩擦内ローラ８の内面に圧接させる圧し出し手段と
し、転がり軸受５の転動体が摩耗しても、摩擦ローラ
７、摩擦内ローラ８間の面圧を維持できる範囲が大きい
構成としたため、長期間の動力伝達性能を確保すること
ができるものとなった。

【００４３】本発明の実施の第２形態に係る差動摩擦ロ
ーラ減速装置を図５から図７に基づいて説明する。図５
は本実施の形態の差動摩擦ローラ減速装置の側面断面
図、図６は図５中Ｂ−Ｂ矢視による正面断面図，図７は
図６の中央部の偏心軸と板ばねの係合状態の説明図であ
る。

【００４４】なお、本実施の形態の図５から図７におい
て、前述の実施の第１形態の図１から図４におけると同
じ部分には同一の符番を付して説明を省略し、異なる部
分を主に説明を行い理解を容易とする。また、このこと
は後述の他の実施の形態において同様とする。

【００４５】実施の第２形態の差動摩擦ローラ減速装置
において、実施の第１形態の差動摩擦ローラ減速装置と
異なる部分は、入力軸２３の偏心軸２３ａを、楕円断面
軸に代えて、矩形断面軸として偏心方向を明確にしたこ
とである。

【００４６】また、偏心軸２３ａを矩形断面軸としたた
め、偏心軸２３ａに直接転がり軸受２５を取付けること
ができないので、偏心軸２３ａに外嵌し且つ転がり軸受
２５に内嵌する角孔筒２７を設け、偏心軸２３ａと角孔
筒２７の間に板ばね２６を挟み込んだことで、他の構成
部分は実施の第１形態と同様である。

【００４７】図において、ケーシング１にはケーシング
蓋２が取り付けられ、その組合わせた状態で入力軸２３
と出力軸２４を同心に回転自由に支えている。ケーシン
グ１の内側には、入力軸２３と同心に摩擦内ローラ８が
圧嵌され、回転方向を固定される。

【００４８】出力軸２４は、ケーシング蓋２に軸受１
８、１８を介して回転可能に、軸方向を軸受カバー２
２、軸受ナット２１により固定して支持される。入力軸
２３は、ケーシング１に軸受１３を介し支持され、出力
軸２４の中心穴において軸受１６を介して支持される。
軸受１３はケーシング３１に軸受カバー１４によって軸
方向を固定される。

【００４９】入力軸２３には、その回転中心軸に平行で
距離ｅだけ偏心した偏心軸２３ａが形成されている。偏
心軸２３ａは偏心方向に沿う平行平面を有する矩形断面
を形成し、偏心方向の軸幅が偏心方向に直角の軸幅より
若干小さい。

【００５０】入力軸２３には、角孔筒２７が外嵌してお
り、角孔筒２７は、偏心軸２３ａの偏心方向に沿う平行
平面に従って摺動可能であり、偏心軸２３ａの偏心によ
る張出し側の側面または引込み側の側面との間に隙間ｓ
2 ができるような角孔を有している。

【００５１】また、角孔筒２７は、転がり軸受２５の内
側に圧嵌し、角孔筒２７内面と偏心軸２３ａの偏心によ
る張出し側の側面２３ｂとの隙間には、与圧された板ば
ね２６が挟み込まれている。角孔筒２７は偏心軸２３ａ
の平行平面にガイドされて隙間ｓ2 だけ偏心方向へ摺動
することが可能である。

【００５２】角孔筒２７を内側に圧嵌した転がり軸受２
５は、円板状の摩擦ローラ２８の中央の貫通孔に圧嵌め
で固定され、摩擦ローラ２８は摩擦内ローラ８内に組み
込まれるが、図７は、摩擦ローラ２８が摩擦内ローラ８
と組合わされていないフリーなときの角孔筒２７に、偏
心軸２３ａと与圧された板ばね２６をが嵌め込まれた状
態を示しており、偏心軸２３ａの偏心による引込み側の
側面２３ｃが角孔筒２７に当接している。

【００５３】ケーシング１内で摩擦ローラ２８が摩擦内
ローラ８と組合わされているときは、図７に２点鎖線で
示すように、偏心軸２３ａの偏心による引込み側の面２
３ｃと角孔筒２７と間に隙間ｓ2 ができ、板ばね２６は
押されて変形し、大きな弾性力が角孔筒２７を介して転
がり軸受２５に負荷されるようになっている。

【００５４】転がり軸受２５は円板状の摩擦ローラ２８
の中心部の貫通孔に圧嵌めで固定され、摩擦ローラ２８
の外周は摩擦ローラ面を形成し、摩擦ローラ２８の円板
状の側面には、同一半径（ピッチ円半径）上で等角度と
なる位置に入力軸２３の軸方向の複数の通し孔２８ａが
開けられている。

【００５５】摩擦内ローラ８内に摩擦ローラ２８が組み
込まれて、入力軸２３の偏心軸２３ａの回転によって摩
擦ローラ２８が偏心回転するとき、偏心軸２３ａの偏心
による張出し側の面２３ｂと角孔筒２７の隙間に与圧さ
れて嵌め込まれた板ばね２６が摩擦ローラ２８を摩擦内
ローラに圧接する圧し出し手段として働き、その圧力
が、転がり軸受２５を介して摩擦ローラ２８が摩擦内ロ
ーラ８を圧す力となる。

【００５６】この圧接力のため、摩擦ローラ２８と摩擦
内ローラ８の間に摩擦力を生じ、この摩擦力と入力軸２
３のトルクによる偏心軸２３ａの軸心に働く力とが合成
されて、摩擦ローラ２８に回転トルクが発生する。

【００５７】本実施の形態の入力軸２３の回転数に対す
る摩擦ローラ２８の回転比（減速比）、摩擦ローラ２８
と摩擦内ローラ８との面圧の計算式は、実施の第１形態
の場合と同様であり、この面圧は板ばね２６のばね力で
与えられる。

【００５８】出力軸２４には円板２４ａが一体構造で設
けられ、円板２４ａには、摩擦ローラ２８の複数の通し
孔２８ａのそれぞれと被駆動ローラ１２を介して係合し
て摩擦ローラ２８よりトルクを出力軸２４に伝達する複
数の伝動軸１１が、円板２４ａ上の同一半径（ピッチ円
半径）上の等角度となる位置に固設されている。

【００５９】また、複数の伝動軸１１のピッチ円半径と
ピッチ（または、角度）は、摩擦ローラ２８の複数の通
し孔２８ａのピッチ円半径とピッチ（または、角度）と
それぞれ同一となっている。

【００６０】被駆動ローラ１２は、回転自在に各伝動軸
１１に装着され、止め輪９によって抜け出さないように
係止されている。

【００６１】摩擦ローラ２８は出力軸２４に対してｅの
偏心距離を有しているので、摩擦ローラ２８の通し孔２
８ａの直径は、伝動軸１１に装着された被駆動ローラ１
２の直径より２ｅだけ大きくして、組合わせ時に干渉が
ないようにしている。

【００６２】以上の構成により、本実施の形態の差動摩
擦ローラ減速装置においては、高減速比で減速された摩
擦ローラ２８の回転とトルクが、そのまま高減速比の出
力回転および出力トルクとして、複数の伝動軸１１を介
して出力軸２４へ伝えられる。

【００６３】本実施の形態においても、前述の実施の第
１形態で説明したと同様に、偏心軸２３ａと角孔筒２７
との隙間に板ばね２６のような弾性体を挟み込んで、摩
擦ローラ２８の周面を摩擦内ローラ８の内面に圧接させ
る圧し出し手段とし、転がり軸受２５の転動体が摩耗し
ても、摩擦ローラ２８、摩擦内ローラ８間の面圧を維持
できる範囲が大きい構成としたため、長期間の動力伝達
性能を確保することができるものとなった。

【００６４】図８に基づいて本発明の実施の第３形態に
係る差動摩擦ローラ減速装置を説明する。図８は、本実
施の形態の差動摩擦ローラ減速装置の側面断面図であ
る。

【００６５】本実施の形態の差動摩擦ローラ減速装置
は、前述の実施の第１形態の差動摩擦ローラ減速装置の
入力軸３に形成されている偏心軸３ａと同様の楕円断面
形状の３組の偏心軸３３ｂ、３３ａ、３３ｃを、同じ偏
心寸法ｅで入力軸３３の軸方向に順に１８０度づつ変移
位相角度を換え、且つそれらの軸方向長さを１対２対１
の比にして連接して設けている。

【００６６】更にそれぞれの偏心軸３３ｂ、３３ａ、３
３ｃに組合わされる転がり軸受３５、５、３５、同じ外
径の摩擦ローラ３７、７、３７、各摩擦ローラ３７、
７、３７を摩擦内ローラ３８へ圧接する圧し出し手段で
ある与圧された板ばね３６、６、３６も、その幅（すな
わち、入力軸方向長さ）と圧し出し力をそれぞれ１対２
対１の比にして側接して３組設け、摩擦ローラ３７、
７、３７を共通の幅広の摩擦内ローラ３８に内接し、共
通の伝動軸４１を介して出力軸４より減速回転を取り出
すように構成したものである。

【００６７】図において、ケーシング３１にはケーシン
グ蓋３２が取り付けられ、その組合わせた状態で入力軸
３３と出力軸４を同心に回転自由に支えている。ケーシ
ング３１の内側には、入力軸３３と同心に摩擦内ローラ
３８が固定して圧嵌され、ケーシング蓋３２により締め
付けらており、その回転方向はケーシング３１に対して
固定される。

【００６８】出力軸４は、軸受１８、１８を介してケー
シング蓋３２に回転可能に支持され、軸方向を軸受カバ
ー２２、軸受ナット２１により固定される。

【００６９】入力軸３３は軸受１３を介してケーシング
３１に支持され、また、出力軸４の中心穴において軸受
１６を介して支持される。軸受１３はケーシング３１に
軸受カバー１４により軸方向を固定される。

【００７０】入力軸３３には、その回転中心軸に平行で
同じ距離ｅだけ偏心した偏心軸３３ｂ、３３ａ、３３ｃ
が入力軸の軸方向に順番に形成されている。偏心軸３３
ｂと偏心軸３３ｃの軸方向長さは偏心軸３３ａの軸方向
長さの半分にしてある。また、偏心軸３３ｂと偏心軸３
３ｃの偏心位相角度は偏心軸３３ａに対して１８０度回
した角度位置である。

【００７１】各偏心軸３３ｂ、３３ａ、３３ｃは偏心に
よる張出し側または引込み側において、それぞれに外嵌
する転がり軸受３５、５、３５の内面と一定の隙間ｓ1
が置けるように、偏心方向の軸幅が、偏心方向に直角の
軸幅より若干小さい楕円断面に形成されている。

【００７２】各偏心軸３３ｂ、３３ａ、３３ｃの張出し
側の外側面には、４角形の凹穴が設けてあり、偏心軸３
３ｂ、３３ｃの凹穴は偏心軸３３ａの凹穴の半分の幅
（すなわち、軸方向長さ）となっている。

【００７３】偏心軸３３ａの凹穴の中には複数の曲げた
鋼板からなる板ばね６が、偏心軸３３ｂ、３３ｃの凹穴
の中には板ばね６の半分の幅の板ばね３６が嵌め込まれ
ている。

【００７４】偏心軸３３ａの外周には転がり軸受５が外
嵌し、偏心軸３３ｂ、３３ｃの外周にはそれぞれ転がり
軸受３５、３５が外嵌しているが、転がり軸受５および
転がり軸受３５、３５はそれぞれが外嵌している偏心軸
に対して隙間ｓ1 だけ偏心方向へ移動することが可能で
ある。

【００７５】図４は、実施の第１形態において摩擦ロー
ラ７が摩擦内ローラ８と組合わされていないときの転が
り軸受５に偏心軸３ａと与圧された板ばね６とを嵌め込
んだ状態を示すものであるが、この図４の状態は、本実
施の形態において摩擦ローラ７が摩擦内ローラ３８と組
合わされていないときの転がり軸受５に偏心軸３３ａと
与圧された板ばね６とを嵌め込んだ状態も示すものとす
ることができる。

【００７６】そしてさらに、摩擦ローラ３７、３７が摩
擦内ローラ３８と組合わされていないときの転がり軸受
３５、３５にそれぞれ偏心軸３３ｂ、３３ｃと与圧され
た板ばね３６、３６とを嵌め込んだ状態も同様に示すも
のとすることができる。

【００７７】しかし、ケーシング３１内に摩擦ローラ７
が摩擦内ローラ３８と組合わされているときは、偏心軸
３３ａの偏心による引込み側の側面と転がり軸受５の内
周面との間には隙間ｓ1 ができ、板ばね６が押されて変
形し、大きな弾性力が転がり軸受５に負荷される。

【００７８】また、摩擦ローラ３７、３７が摩擦内ロー
ラ３８と組合わされているときは、偏心軸３３ｂ、３３
ｃの偏心方向のの引込み側の側面と転がり軸受３５、３
５の内周面との間に隙間ｓ1 ができ、板ばね３６、３６
は押されて変形し、大きな弾性力が各転がり軸受３５、
３５に負荷される。これらの状態は、実施の第１形態に
関し示した図２、図３に示される状態と同様となる。

【００７９】隔筒３４、１７と隔板４７、４７は、転が
り軸受３５、５、３５が偏心軸３３ｂ、３３ａ、３３ｃ
上で軸方向にずれないようにするために設置されてい
る。

【００８０】転がり軸受５の外周には、円板状の摩擦ロ
ーラ７がその中心部の貫通孔において圧嵌めで固定さ
れ、転がり軸受３５、３５の外周には円板状の摩擦ロー
ラ３７、３７がその中心部の貫通孔において圧嵌めで固
定され、摩擦ローラ３７、７、３７の外周は摩擦ローラ
面を形成し、各摩擦ローラ共、側面には同一半径（ピッ
チ円半径）上の等角度となる位置に入力軸３３の軸方向
の複数の３７ａ、７ａ、３７ａが開けられている。

【００８１】摩擦内ローラ３８の内側に各摩擦ローラ３
７、７、３７が組み込まれて、入力軸３３の偏心軸３３
ｂ、３３ａ、３３ｃの回転によって偏心回転するとき、
摩擦ローラ７においては偏心軸３３ａの凹穴内に与圧さ
れて嵌め込まれた板ばね６の圧力が転がり軸受５を介し
て摩擦ローラ７が摩擦内ローラ３８を圧す力となり、摩
擦ローラ３７、３７においては偏心軸３３ｂ、３３ｃの
凹穴内に与圧されて嵌め込まれた板ばね３６、３６の圧
力が転がり軸受３５、３５を介して摩擦ローラ３７、３
７が摩擦内ローラ３８を圧す力となる。

【００８２】この圧接力のため、各摩擦ローラ３７、
７、３７と摩擦内ローラ３８の間には摩擦力が生じ、こ
の摩擦力と入力軸３３のトルクによる偏心軸３３ｂ、３
３ａ、３３ｃの軸心に働く力とが合成されて、各摩擦ロ
ーラ３７、７、３７に回転トルクを発生する。

【００８３】このときの、入力軸３３の回転数に対する
摩擦ローラ３７、７、３７の回転比（減速比）、摩擦ロ
ーラ３７、７，３７と摩擦内ローラ３８との面圧の計算
式は実施の第１形態の場合と同様であり、この面圧は板
ばね３６、６、３６のばね力で与えられる。

【００８４】出力軸４と一体の円板４ａには、摩擦ロー
ラ３７、７、３７それぞれの複数の通し孔３７ａ、７
ａ、３７ａと被駆動ローラ１２ａ、１２、１２ａを介し
て係合して摩擦ローラ３７、７、３７よりトルクを伝達
する複数の伝動軸４１が設けられている。

【００８５】伝動軸４１は、そのピッチ円半径とピッチ
（または、角度）が、摩擦ローラ３７、７、３７のそれ
ぞれの複数の通し孔３７ａ、７ａ、３７ａのピッチ円半
径とピッチ（または、角度）と同一となるように固設さ
れている。

【００８６】被駆動ローラ１２ａ、１２、１２ａは、同
一外径を有し回転自在に各伝動軸４１に装着され、止め
輪９によって抜け出さないように係止され、それぞれ通
し孔３７ａ、７ａ、３７ａ内に位置している。

【００８７】摩擦ローラ３７、７、３７は出力軸４に対
してｅの偏心距離を有しているので、摩擦ローラ３７、
７、３７の各通し孔３７ａ、７ａ、３７ａの直径は、伝
動軸４１の被駆動ローラ１２ａ、１２、１２ａの直径よ
り２ｅだけ大きくして、組合わせ時に干渉がないように
している。

【００８８】このようにして、減速された摩擦ローラ３
７、７、３７の回転とトルクが、そのまま出力回転およ
び出力トルクとして、複数の伝動軸４１を介して出力軸
４へ伝えられる。

【００８９】各伝動軸４１に設けられた座環４２、４
２、４２は摩擦ローラ３７、７、３７の位置がずれない
ようにするために置かれている。

【００９０】本実施の形態の場合、摩擦ローラ３７、
７、３７の摩擦力伝達幅（入力軸方向長さ）が合わせて
実施の第１形態の２倍となっているので、動力伝達能力
は倍増する。

【００９１】また、摩擦内ローラ３８への圧接力は、摩
擦ローラ７に対して、摩擦ローラ３７、３７を１８０°
回転し対向させているので、偏心軸３３ｂ、３３ａ、３
３ｃにおいて負荷される入力軸３３の曲げモーメントを
入力軸３３内でバランスさせることができ、入力軸３３
の軸受１３、１６の負荷を著しく軽減させると同時に、
摩擦ローラ３７、７、３７、および軸受３５、５、３５
等の偏心回転重量をバランスさせることができる。

【００９２】図９に基づいて本発明の実施の第４形態に
係る差動摩擦ローラ減速装置を説明する。図９は、本実
施の形態の差動摩擦ローラ減速装置の側面断面図であ
る。

【００９３】本実施の形態の差動摩擦ローラ減速装置
は、図５から図７に示す前述の実施の第２形態の差動摩
擦ローラ減速装置の入力軸２３に形成されている偏心軸
２３ａと同様の矩形断面の３組の偏心軸４３ｂ、４３
ａ、４３ｃを、同じ偏心寸法ｅで入力軸４３の軸方向に
順に１８０度づつ位相を換え、且つそれらの入力軸方向
長さを１対２対１の比にして連接して設けている。

【００９４】更にそれぞれの偏心軸４３ｂ、４３ａ、４
３ｃに組合わされる角孔筒４４、２７、４４、転がり軸
受４５、２５、４５、同じ外径の摩擦ローラ４８、２
８、４８、各摩擦ローラ４８、２８、４８を摩擦内ロー
ラ３８へ圧接する圧し出し手段である与圧された板ばね
４６、２６、４６も、その幅（すなわち、入力軸方向長
さ）と圧し出し力をそれぞれ１対２対１の比にして側接
して３組設け、摩擦ローラ４８、２８、４８を共通の幅
広の摩擦内ローラ３８に内接し、共通の伝動軸４１を介
して出力軸２４より減速回転を取り出すように構成した
ものである。

【００９５】図において、ケーシング３１にはケーシン
グ蓋３２が取り付けられ、その組合わせた状態で入力軸
４３と出力軸２４を同心に回転自由に支えている。ケー
シング３１の内側には、入力軸４３と同心に摩擦内ロー
ラ３８が固定して圧嵌され、ケーシング蓋３２により締
め付けらており、その回転方向はケーシング３１に対し
て固定される。

【００９６】出力軸２４は、軸受１８、１８を介してケ
ーシング蓋３２に回転可能に支持され、軸方向を軸受カ
バー２２、軸受ナット２１により固定される。

【００９７】入力軸４３は軸受１３を介してケーシング
３１に支持され、また、出力軸２４の中心穴において軸
受１６を介して支持される。軸受１３はケーシング３１
に軸受カバー１４により軸方向を固定される。

【００９８】入力軸４３には、その回転中心軸に平行で
同じ距離ｅだけ偏心した偏心軸４３ｂ、４３ａ、４３ｃ
が入力軸４３の軸方向に順番に形成されている。偏心軸
４３ｂと偏心軸４３ｃの軸方向長さは偏心軸４３ａの軸
方向長さの半分にしてある。また、偏心軸４３ｂと偏心
軸４３ｃの偏心位相角度は偏心軸４３ａに対して１８０
度回した角度位置となっている。

【００９９】各偏心軸４３ｂ、４３ａ、４３ｃは偏心方
向に沿う平行平面を有する矩形断面を形成し、偏心軸４
３ａには角孔筒２７が外嵌している。角孔筒２７は偏心
軸４３ａの偏心方向の平行平面に沿って摺動可能であ
り、偏心軸４３ａの偏心による張出し側の側面または引
込み側の側面との間に隙間ｓ2 ができるような角孔を有
している。

【０１００】角孔筒２７は転がり軸受２５の内側に圧嵌
され、角孔筒２７内面と偏心軸４３ａの偏心による張出
し側の側面との隙間には、与圧された板ばね２６が挟み
込まれている。角孔筒２７は偏心軸４３ａにガイドされ
て、隙間ｓ2 だけ偏心方向へ摺動することが可能であ
る。

【０１０１】摩擦ローラ２８が摩擦内ローラ３８と組合
わされていないフリーなときの角孔筒２７に、偏心軸４
３ａと与圧された板ばね２６とが嵌め込まれた状態の正
面図は、図７の偏心軸２３ａを偏心軸４３ａに置き換え
ればよい。

【０１０２】偏心軸４３ｂと偏心軸４３ｃは、偏心軸４
３ａの両側に連接し、偏心軸４３ｂと偏心軸４３ｃ周り
の各部分、角孔筒４４、４４、転がり軸受４５、４５、
板ばね４６、４６、摩擦ローラ４８、４８の正面の形状
は図７に示した偏心軸４３ａ周りの部分の形状と同じ形
状をなしている。

【０１０３】側面から見た偏心軸４３ｂと偏心軸４３ｃ
周りの各部分、角孔筒４４、４４、転がり軸受４５、４
５、板ばね４６、４６、摩擦ローラ４８、４８の幅（す
なわち、入力軸方向長さ）は、全て偏心軸４３ａ周りの
部分、角孔筒２７、転がり軸受２５、板ばね２６、摩擦
ローラ２８の半分の幅（入力軸方向長さ）となってい
る。角孔筒４４、４４は偏心軸４３ｂ、４３ｃにガイド
されて隙間ｓ2 だけ偏心方向へ摺動することが可能であ
る。

【０１０４】隔筒３４、１７と隔板４７、４７は，転が
り軸受４５、２５、４５が偏心軸４３ｂ、４３ａ、４３
ｃ上で軸方向にずれないようにするために設置されてい
る。

【０１０５】転がり軸受２５の外周には円板状の摩擦ロ
ーラ２８が圧嵌めで固定され、転がり軸受４５、４５の
外周にはそれぞれ円板状の摩擦ローラ４８、４８が圧嵌
めで固定され、摩擦ローラ４８、２８、４８の外周は摩
擦ローラ面を形成し、各摩擦ローラ共、側面には同一半
径（ピッチ円半径）上の等角度となる位置に入力軸４３
の軸方向の複数の通し孔４８ａ、２８ａ、４８ａが開け
られている。

【０１０６】摩擦内ローラ３８内に各摩擦ローラ４８、
２８、４８が組み込まれて、それぞれ入力軸４３の偏心
軸４３ｂ、４３ａ、４３ｃの回転によって偏心回転する
とき、摩擦ローラ２８においては偏心軸４３ａに与圧さ
れて嵌め込まれた板ばね２６の圧力が転がり軸受２５を
介して摩擦ローラ２８が摩擦内ローラ３８を圧す力とな
り、摩擦ローラ４８、４８においては偏心軸４３ｂ、４
３ｃに与圧されて嵌め込まれた板ばね４６、４６の圧力
が転がり軸受４５、４５を介して摩擦ローラ４８、４８
が摩擦内ローラ３８を圧す力となる。

【０１０７】この圧接力のため、各摩擦ローラ４８、２
８、４８と摩擦内ローラ３８の間に摩擦力を生じ、この
摩擦力と入力軸４３のトルクによる偏心軸４３ｂ、４３
ａ、４３ｃの軸心に働く力とが合成されて、各摩擦ロー
ラ４８、２８、４８に回転トルクが発生する。

【０１０８】このときの、入力軸４３の回転数に対する
摩擦ローラ４８、２８、４８の回転比（減速比）、摩擦
ローラ４８、２８、４８と摩擦内ローラ３８との面圧の
計算式は実施の第１形態の場合と同様であり、この面圧
は板ばね４６、２６、４６のばね力で与えられる。

【０１０９】出力軸２４と一体の円板２４ａには、摩擦
ローラ４８、２８、４８のそれぞれの複数の通し孔４８
ａ、２８ａ、４８ａと被駆動ローラ１２ａ、１２、１２
ａを介して係合して摩擦ローラ２８、４８、４８からト
ルクを伝達する複数の伝動軸４１が設けられている。

【０１１０】伝動軸４１は、そのピッチ円半径とピッチ
（または、角度）が、摩擦ローラ４８、２８、４８のそ
れぞれの複数の通し孔４８ａ、２８ａ、４８ａのピッチ
円半径とピッチ（または、角度）と同一となるように固
設されている。

【０１１１】被駆動ローラ１２ａ、１２、１２ａは、同
一外径を有し回転自在に各伝動軸４１に装着され、止め
輪９によって抜け出さないように係止され、それぞれ通
し孔４８ａ、２８ａ、４８ａ内に位置している。

【０１１２】摩擦ローラ４８、２８、４８は出力軸２４
に対してｅの偏心距離を有しているので、摩擦ローラ４
８、２８、４８の各通し孔４８ａ、２８ａ、４８ａの直
径は、伝動軸４１の被駆動ローラ１２ａ、１２、１２ａ
の直径より２ｅだけ大きくして、組合わせ時に干渉がな
いようにしている。

【０１１３】このようにして、減速された摩擦ローラ２
８、４８、４８の回転とトルクが、そのまま出力回転お
よび出力トルクとして、複数の伝動軸４１を介して出力
軸２４へ伝えられる。

【０１１４】各伝動軸４１に設けられた座環４２、４
２、４２は摩擦ローラ４８、２８、４８の位置がずれな
いようにするために置かれている。

【０１１５】本実施の形態の場合、摩擦ローラ４８、２
８、４８の摩擦力伝達幅（入力軸方向長さ）が合わせて
実施の第１形態、第２形態の２倍となっているので、動
力伝達能力は倍増する。

【０１１６】また、摩擦内ローラ３８への圧接力は、摩
擦ローラ２８に対して、摩擦ローラ４８、４８を１８０
°回転し対向させているので、偏心軸４３ｂ、４３ａ、
４３ｃにおいて負荷される入力軸４３の曲げモーメント
を入力軸４３内でバランスさせることができ、入力軸４
３の軸受１３、１６の負荷を著しく軽減させると同時
に、摩擦ローラ４８、２８、４８、および転がり軸受４
５、２５、４５等の偏心回転重量をバランスさせること
ができる。

【０１１７】

【発明の効果】（１）請求項１の発明によれば、差動摩
擦ローラ減速装置を、ケーシングに軸受を介して回転自
由に支持され、回転中心軸に平行で偏心方向の軸幅が偏
心方向に直角の軸幅より小さい偏心軸を設けた入力軸
と、外周に摩擦ローラ面が形成され側面の同一ピッチ円
上の等角度の位置に前記入力軸方向の複数の通し孔が開
けられ中心部に貫通孔を有する円板状の摩擦ローラと、
同摩擦ローラの貫通孔に圧嵌し前記偏心軸との間に設け
られた転がり軸受と、前記ケーシング内に前記入力軸と
同心に且つ前記摩擦ローラを囲む位置に固設された摩擦
内ローラと、前記偏心軸と前記転がり軸受との間に設け
られ同転がり軸受を介して前記摩擦ローラを偏心方向へ
圧し出して摩擦内ローラに圧接させる圧し出し手段と、
前記複数の通し孔のそれぞれと係合して摩擦ローラから
トルクを伝達する複数の伝動軸を前記通し孔と同一半径
のピッチ円上の等角度の位置に固設した円板と、同円板
と一体構造でケーシングに軸受を介して回転自由に前記
入力軸と同心に支えられる出力軸とを有してなるように
構成したので、入力軸の回転によって転がり軸受を介し
て入力軸の偏心軸に転がり軸受を介して外嵌する摩擦ロ
ーラが偏心回転するとき、前記圧し出し手段の作用によ
り摩擦ローラ面が前記ケーシング内に固設された摩擦内
ローラの内面と確実に圧接して転動し、騒音を発生する
こと無く静粛に、摩擦ローラと摩擦内ローラの間の摩擦
力と、入力軸のトルクにより偏心軸の軸心に働く力とに
より生じた摩擦ローラの高減速比の差動減速回転とトル
クを、伝動軸を介して出力軸へ伝えることができるとと
もに、転がり軸受の転動体が摩耗しても、圧し出し手段
により摩擦ローラと摩擦内ローラ間の面圧を維持できる
ため、長期間の動力伝達性能を確保することができる。

【０１１８】（２）請求項２の発明によれば、請求項１
に記載の差動摩擦ローラ減速装置において、前記偏心軸
は楕円断面を有して前記転がり軸受を外嵌した状態で偏
心による張出し側の側面または引込み側の側面と同転が
り軸受内面との間に隙間を形成し同転がり軸受を偏心方
向に移動可能とするとともに、同張出し側の側面に４角
形の凹穴を有し、前記圧し出し手段は前記転がり軸受内
面と前記４角形の凹穴との間に与圧されて嵌め込まれた
板ばねであるように構成したので、請求項１の発明の効
果に加え、入力軸の回転によって前記摩擦ローラが偏心
回転するとき、転がり軸受内面と偏心軸の側面の４角形
の凹穴との隙間の与圧された板ばねの圧力が摩擦ローラ
が摩擦内ローラを圧す力となり、転がり軸受等の磨耗が
生じても、ローラ間の摩擦力が確実に働き、高減速比に
おける差動減速回転と高い伝達トルクと保持できる範囲
が大きく、より長期間の動力伝達性能を確保することが
できる。

【０１１９】（３）請求項３の発明によれば、請求項１
に記載の差動摩擦ローラ減速装置において、前記偏心軸
は偏心方向に沿う平行平面を有する矩形断面を有し、前
記平行平面と摺動可能で且つ同偏心軸の偏心による張出
し側の側面または引込み側の側面との間に隙間を形成す
る角孔を有する角孔筒を外嵌し、同角孔筒は前記転がり
軸受の内側に圧嵌されたものであり、前記圧し出し手段
は前記角孔筒内面と前記偏心軸の張出し側の側面との隙
間に与圧されて嵌め込まれた板ばねであるように構成し
たので、請求項１の発明の効果に加え、偏心軸を矩形断
面の角軸に形成し、角孔筒を介して転がり軸受を外嵌し
たため、摩擦ローラの偏心方向が確実となり、また、入
力軸の回転によって前記摩擦ローラが偏心回転すると
き、角孔筒内面と偏心軸の側面との隙間の与圧された板
ばねの圧力が摩擦ローラが摩擦内ローラを圧す力とな
り、転がり軸受等の磨耗が生じても、ローラ間の摩擦力
が確実に働き、高減速比における差動減速回転と高い伝
達トルクと保持できる範囲が大きく、より長期間の動力
伝達性能を確保することができる。

【０１２０】（４）請求項４の発明によれば、請求項１
または請求項２に記載の差動摩擦ローラ減速装置におい
て、前記入力軸の偏心軸は、同じ偏心寸法で同入力軸の
軸方向に順に１８０度ずつ偏心位相角度を換え、軸方向
長さを１対２対１の比で連接して設けられた３組の偏心
軸であり、前記摩擦ローラ、転がり軸受および圧し出し
手段は、前記３組の偏心軸のそれぞれに組合わされ且つ
その幅と伝達する圧し出し力を前記順に１対２対１の比
とした側接する３組の同じ外径の摩擦ローラ、側接する
３組の転がり軸受および側接する３組の圧し出し手段で
あって、前記摩擦内ローラは、前記側接する３組の同じ
外径の摩擦ローラに共通に外接する幅広の摩擦内ローラ
であり、前記出力軸は前記側接する３組の摩擦ローラか
ら共通の前記伝動軸を介して差動減速回転を取り出すよ
うに構成してなるようにしたので、請求項１または請求
項２の発明の効果に加え、動力伝達能力が倍増し、ま
た、摩擦ローラへの圧接力が対向して働くため、入力軸
の曲げモーメントが入力軸内でバランスし、入力軸の軸
受の負荷が著しく軽減すると同時に、偏心回転重量がバ
ランスし、回転性能が向上して振動、騒音の少ない減速
装置とすることが可能となる。

【０１２１】（５）請求項５の発明によれば、請求項３
に記載の差動摩擦ローラ減速装置において、前記入力軸
の偏心軸は、同じ偏心寸法で同入力軸の軸方向に順に１
８０度ずつ偏心位相角度を換え、軸方向長さを１対２対
１の比で連接して設けられた３組の偏心軸であり、前記
摩擦ローラ、転がり軸受および圧し出し手段は、前記３
組の偏心軸のそれぞれに組合わされ且つその幅と伝達す
る圧し出し力を前記順に１対２対１の比とした側接する
３組の同じ外径の摩擦ローラ、側接する３組の転がり軸
受および側接する３組の圧し出し手段であって、前記摩
擦内ローラは、前記側接する３組の同じ外径の摩擦ロー
ラに共通に外接する幅広の摩擦内ローラであり、前記出
力軸は前記側接する３組の摩擦ローラから共通の前記伝
動軸を介して差動減速回転を取り出すように構成してな
るようにしたので、請求項３の発明の効果に加え、動力
伝達能力が倍増し、また、摩擦ローラへの圧接力が対向
して働くため、入力軸の曲げモーメントが入力軸内でバ
ランスし入力軸の軸受の負荷が著しく軽減すると同時
に、偏心回転重量がバランスし、回転性能が向上して振
動、騒音の少ない減速装置とすることが可能となる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施の第１形態に係る差動摩擦ローラ
減速装置の側面断面図である。

【図２】図１中Ａ−Ａ矢視による正面断面図である。

【図３】図２中央部の詳細図である。

【図４】図３の偏心軸と板ばねの係合状態の説明図であ
る。

【図５】本発明の実施の第２形態に係る差動摩擦ローラ
減速装置の側面断面図である。

【図６】図５中Ｂ−Ｂ矢視による正面断面図である。

【図７】図６の中央部の偏心軸と板ばねの係合状態の説
明図である。

【図８】本発明の実施の第３形態に係る差動摩擦ローラ
減速装置の側面断面図である。

【図９】本発明の実施の第４形態に係る差動摩擦ローラ
減速装置の側面断面図である。

【符号の説明】

１ ケーシング ２ ケーシング蓋 ３ 入力軸 ３ａ 偏心軸 ４ 出力軸 ５ 転がり軸受 ６ 板ばね ７ 摩擦ローラ ７ａ 通し孔 ８ 摩擦内ローラ １１ 伝動軸 １２、１２ａ 被駆動ローラ ２３ 入力軸 ２３ａ 偏心軸 ２４ 出力軸 ２５ 転がり軸受 ２６ 板ばね ２７ 角孔筒 ２８ 摩擦ローラ ２８ａ 通し孔 ３１ ケーシング ３２ ケーシング蓋 ３３ 入力軸 ３３ａ、３３ｂ、３３ｃ 偏心軸 ３５ 転がり軸受 ３６ 板ばね ３７ 摩擦ローラ ３８ 摩擦内ローラ ３８ａ 通し孔 ４１ 伝動軸 ４３ 入力軸 ４３ａ、４３ｂ、４３ｃ 偏心軸 ４５ 転がり軸受 ４６ 板ばね ４８ 摩擦ローラ ４８ａ 通し孔

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 ケーシングに軸受を介して回転自由に支
   持され、回転中心軸に平行で偏心方向の軸幅が偏心方向
   に直角の軸幅より小さい偏心軸を設けた入力軸と、外周
   に摩擦ローラ面が形成され側面の同一ピッチ円上の等角
   度の位置に前記入力軸方向の複数の通し孔が開けられ中
   心部に貫通孔を有する円板状の摩擦ローラと、同摩擦ロ
   ーラの貫通孔に圧嵌し前記偏心軸との間に設けられた転
   がり軸受と、前記ケーシング内に前記入力軸と同心に且
   つ前記摩擦ローラを囲む位置に固設された摩擦内ローラ
   と、前記偏心軸と前記転がり軸受との間に設けられ同転
   がり軸受を介して前記摩擦ローラを偏心方向へ圧し出し
   て摩擦内ローラに圧接させる圧し出し手段と、前記複数
   の通し孔のそれぞれと係合して摩擦ローラからトルクを
   伝達する複数の伝動軸を前記通し孔と同一半径のピッチ
   円上の等角度の位置に固設した円板と、同円板と一体構
   造でケーシングに軸受を介して回転自由に前記入力軸と
   同心に支えられる出力軸とを有してなることを特徴とす
   る差動摩擦ローラ減速装置。
2. 【請求項２】 請求項１に記載された差動摩擦ローラ減
   速装置において、前記偏心軸は楕円断面を有して前記転
   がり軸受を外嵌した状態で偏心による張出し側の側面ま
   たは引込み側の側面と同転がり軸受内面との間に隙間を
   形成し同転がり軸受を偏心方向に移動可能とするととも
   に、同張出し側の側面に４角形の凹穴を有し、前記圧し
   出し手段は前記転がり軸受内面と前記４角形の凹穴との
   間に与圧されて嵌め込まれた板ばねであることを特徴と
   する差動摩擦ローラ減速装置。
3. 【請求項３】 請求項１に記載された差動摩擦ローラ減
   速装置において、前記偏心軸は偏心方向に沿う平行平面
   を有する矩形断面を有し、前記平行平面と摺動可能で且
   つ同偏心軸の偏心による張出し側の側面または引込み側
   の側面との間に隙間を形成する角孔を有する角孔筒を外
   嵌し、同角孔筒は前記転がり軸受の内側に圧嵌されたも
   のであり、前記圧し出し手段は前記角孔筒内面と前記偏
   心軸の張出し側の側面との隙間に与圧されて嵌め込まれ
   た板ばねであることを特徴とする差動摩擦ローラ減速装
   置。
4. 【請求項４】 請求項１または請求項２に記載された差
   動摩擦ローラ減速装置において、前記入力軸の偏心軸
   は、同じ偏心寸法で同入力軸の軸方向に順に１８０度ず
   つ偏心位相角度を換え、軸方向長さを１対２対１の比で
   連接して設けられた３組の偏心軸であり、前記摩擦ロー
   ラ、転がり軸受および圧し出し手段は、前記３組の偏心
   軸のそれぞれに組合わされ且つその幅と伝達する圧し出
   し力を前記順に１対２対１の比とした側接する３組の同
   じ外径の摩擦ローラ、側接する３組の転がり軸受および
   側接する３組の圧し出し手段であって、前記摩擦内ロー
   ラは、前記側接する３組の同じ外径の摩擦ローラに共通
   に外接する幅広の摩擦内ローラであり、前記出力軸は前
   記側接する３組の摩擦ローラから共通の前記伝動軸を介
   して差動減速回転を取り出すように構成してなることを
   特徴とする差動摩擦ローラ減速装置。
5. 【請求項５】 請求項３に記載された差動摩擦ローラ減
   速装置において、前記入力軸の偏心軸は同じ偏心寸法で
   同入力軸の軸方向に順に１８０度ずつ偏心位相角度を換
   え、軸方向長さを１対２対１の比で連接して設けられた
   ３組の偏心軸であり、前記摩擦ローラ、転がり軸受、角
   孔筒および圧し出し手段は、前記３組の偏心軸のそれぞ
   れに組合わされ且つその幅と伝達する圧し出し力を前記
   順に１対２対１の比とした側接する３組の同じ外径の摩
   擦ローラ、側接する３組の転がり軸受、側接する３組の
   角孔筒および側接する３組の圧し出し手段であって、前
   記摩擦内ローラは、前記側接する３組の同じ外径の摩擦
   ローラに共通に外接する幅広の摩擦内ローラであり、前
   記出力軸は同側接する３組の摩擦ローラから共通の前記
   伝動軸を介して差動減速回転を取り出すように構成して
   なることを特徴とする差動摩擦ローラ減速装置。