JP2001327173A - モータ制御用ｐｗｍインバータ - Google Patents
モータ制御用ｐｗｍインバータInfo
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- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 239000003990 capacitor Substances 0.000 description 2
- 238000000926 separation method Methods 0.000 description 2
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- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02M—APPARATUS FOR CONVERSION BETWEEN AC AND AC, BETWEEN AC AND DC, OR BETWEEN DC AND DC, AND FOR USE WITH MAINS OR SIMILAR POWER SUPPLY SYSTEMS; CONVERSION OF DC OR AC INPUT POWER INTO SURGE OUTPUT POWER; CONTROL OR REGULATION THEREOF
- H02M1/00—Details of apparatus for conversion
- H02M1/0003—Details of control, feedback or regulation circuits
- H02M1/0009—Devices or circuits for detecting current in a converter
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- H02M7/00—Conversion of AC power input into DC power output; Conversion of DC power input into AC power output
- H02M7/42—Conversion of DC power input into AC power output without possibility of reversal
- H02M7/44—Conversion of DC power input into AC power output without possibility of reversal by static converters
- H02M7/48—Conversion of DC power input into AC power output without possibility of reversal by static converters using discharge tubes with control electrode or semiconductor devices with control electrode
- H02M7/53—Conversion of DC power input into AC power output without possibility of reversal by static converters using discharge tubes with control electrode or semiconductor devices with control electrode using devices of a triode or transistor type requiring continuous application of a control signal
- H02M7/537—Conversion of DC power input into AC power output without possibility of reversal by static converters using discharge tubes with control electrode or semiconductor devices with control electrode using devices of a triode or transistor type requiring continuous application of a control signal using semiconductor devices only, e.g. single switched pulse inverters
- H02M7/539—Conversion of DC power input into AC power output without possibility of reversal by static converters using discharge tubes with control electrode or semiconductor devices with control electrode using devices of a triode or transistor type requiring continuous application of a control signal using semiconductor devices only, e.g. single switched pulse inverters with automatic control of output wave form or frequency
- H02M7/5395—Conversion of DC power input into AC power output without possibility of reversal by static converters using discharge tubes with control electrode or semiconductor devices with control electrode using devices of a triode or transistor type requiring continuous application of a control signal using semiconductor devices only, e.g. single switched pulse inverters with automatic control of output wave form or frequency by pulse-width modulation
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- Control Of Ac Motors In General (AREA)
- Control Of Multiple Motors (AREA)
- Inverter Devices (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 フィードバック制御に用いる相電流を直流母
線電流から求めるＰＷＭインバータにおいて、各相間の
電圧指令が近接する場合にも各相に対応する直流母線電
流を確実に検出可能とする。 【解決手段】 ｖ相とｗ相の第１の電圧指令値ｖｖ１*
、ｖｗ１* が近接しているとき、（ｂ）のように、Ｐ
ＷＭ周期前半では３番目のｗ相をｖｗ１* からｖｃｍｐ
２３だけオフセットさせてｖ相との差をＤｍｉｎとし、
周期後半ではｖｗ１* をｖｃｍｐ２３だけ逆方向にオフ
セットさせる補正を施して第２の電圧指令値として、Ｐ
ＷＭパルスを生成する。上記補正により（ｃ）のように
ＰＷＭパルスの相間の立ち下がり、立ち上がりのタイミ
ング間隔ΔＴが確保され、各パルスによるスイッチング
間の直流母線電流Ｉｓの検出が可能となって、（ｄ）の
ように各相の相電流ｉｕ、ｉｖ、ｉｗを明確に求めるこ
とができる。
線電流から求めるＰＷＭインバータにおいて、各相間の
電圧指令が近接する場合にも各相に対応する直流母線電
流を確実に検出可能とする。 【解決手段】 ｖ相とｗ相の第１の電圧指令値ｖｖ１*
、ｖｗ１* が近接しているとき、（ｂ）のように、Ｐ
ＷＭ周期前半では３番目のｗ相をｖｗ１* からｖｃｍｐ
２３だけオフセットさせてｖ相との差をＤｍｉｎとし、
周期後半ではｖｗ１* をｖｃｍｐ２３だけ逆方向にオフ
セットさせる補正を施して第２の電圧指令値として、Ｐ
ＷＭパルスを生成する。上記補正により（ｃ）のように
ＰＷＭパルスの相間の立ち下がり、立ち上がりのタイミ
ング間隔ΔＴが確保され、各パルスによるスイッチング
間の直流母線電流Ｉｓの検出が可能となって、（ｄ）の
ように各相の相電流ｉｕ、ｉｖ、ｉｗを明確に求めるこ
とができる。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、モータの相電流を
用いてモータをフィードバック制御するモータ制御用イ
ンバータに関する。
用いてモータをフィードバック制御するモータ制御用イ
ンバータに関する。
【０００２】
【従来の技術】直流電源で３相モータを駆動するため、
モータの相電流を用いてモータ電流をフィードバック制
御するＰＷＭ（パルス幅変調）による電流制御のインバ
ータが使用される。このような電流制御ＰＷＭインバー
タでは、制御指令が電流指令値として与えられ、これを
電圧指令値に変換したあと主回路の各相のスイッチング
素子に対するＰＷＭ制御信号が生成される。そして各相
の相電流値が上記電圧指令値を調節するためフィードバ
ックされる。
モータの相電流を用いてモータ電流をフィードバック制
御するＰＷＭ（パルス幅変調）による電流制御のインバ
ータが使用される。このような電流制御ＰＷＭインバー
タでは、制御指令が電流指令値として与えられ、これを
電圧指令値に変換したあと主回路の各相のスイッチング
素子に対するＰＷＭ制御信号が生成される。そして各相
の相電流値が上記電圧指令値を調節するためフィードバ
ックされる。
【０００３】ここで、各相の相電流に関して、例えば特
開平８−１９２６３に開示されるＰＷＭインバータで
は、インバータ主回路の各相のスイッチング素子のスイ
ッチング直前および直後に、電流センサでインバータ主
回路の直流母線電流を検出し、検出電流の変化分をスイ
ッチングタイミングに応じて各相別に分配することによ
り、相別の検出電流とすることが行なわれる。これによ
り、相別の電流検出が１つの電流センサで済ませられる
ことが期待される。
開平８−１９２６３に開示されるＰＷＭインバータで
は、インバータ主回路の各相のスイッチング素子のスイ
ッチング直前および直後に、電流センサでインバータ主
回路の直流母線電流を検出し、検出電流の変化分をスイ
ッチングタイミングに応じて各相別に分配することによ
り、相別の検出電流とすることが行なわれる。これによ
り、相別の電流検出が１つの電流センサで済ませられる
ことが期待される。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】ＰＷＭインバータでは
一般に、電圧指令値が３相とも０となったり、あるいは
２相の電圧指令値がほぼ等しくなる場合が発生する。こ
の結果、例えば３相のスイッチング素子が同時にスイッ
チングを行なったときは前者となり、２相のスイッチン
グ素子が同時にスイッチングを行なえば後者となる。図
６はその具体例で、（ａ）は電圧指令値と比較三角波を
示し、（ｂ）はＰＷＭパルスを、（ｃ）は直流母線電流
の変化を示す。（ａ）のように、３相ｕ、ｖ、ｗのうち
ｖ相の電圧指令値ｖｖ* とｗ相の電圧指令値ｖｗ* の値
が同一の場合には、三角波比較により生成されるＰＷＭ
パルスは、（ｂ）のように、ｖ相電圧とｗ相電圧の立ち
上がりおよび立ち下がり、すなわちスイッチングがそれ
ぞれ同時となる。
一般に、電圧指令値が３相とも０となったり、あるいは
２相の電圧指令値がほぼ等しくなる場合が発生する。こ
の結果、例えば３相のスイッチング素子が同時にスイッ
チングを行なったときは前者となり、２相のスイッチン
グ素子が同時にスイッチングを行なえば後者となる。図
６はその具体例で、（ａ）は電圧指令値と比較三角波を
示し、（ｂ）はＰＷＭパルスを、（ｃ）は直流母線電流
の変化を示す。（ａ）のように、３相ｕ、ｖ、ｗのうち
ｖ相の電圧指令値ｖｖ* とｗ相の電圧指令値ｖｗ* の値
が同一の場合には、三角波比較により生成されるＰＷＭ
パルスは、（ｂ）のように、ｖ相電圧とｗ相電圧の立ち
上がりおよび立ち下がり、すなわちスイッチングがそれ
ぞれ同時となる。
【０００５】しかしながら、上記直流母線電流を１つの
電流センサで検出する従来のＰＷＭインバータでは、各
相のスイッチング素子のスイッチング前後の直流母線電
流をサンプルホールドしてその検出値の差から対応する
相の電流値を求める構成であるので、ｖ相電圧とｗ相電
圧の立ち上がりおよび立ち下がりが同時では、各相の電
流情報が直流母線に現われる時間が短くて検出困難で、
図６の（ｃ）のように、ｖ相電流とｗ相電流とを分離す
ることができない。これは、スイッチングが完全に同時
である場合だけでなく、１つの相のスイッチングから他
の相のスイッチングまでの間隔が短い場合も同様であ
り、スイッチング間の直流母線電流の検出が困難、ある
いは検出精度の低下を招き、したがって各相電流を適正
に求めることができないという問題がある。
電流センサで検出する従来のＰＷＭインバータでは、各
相のスイッチング素子のスイッチング前後の直流母線電
流をサンプルホールドしてその検出値の差から対応する
相の電流値を求める構成であるので、ｖ相電圧とｗ相電
圧の立ち上がりおよび立ち下がりが同時では、各相の電
流情報が直流母線に現われる時間が短くて検出困難で、
図６の（ｃ）のように、ｖ相電流とｗ相電流とを分離す
ることができない。これは、スイッチングが完全に同時
である場合だけでなく、１つの相のスイッチングから他
の相のスイッチングまでの間隔が短い場合も同様であ
り、スイッチング間の直流母線電流の検出が困難、ある
いは検出精度の低下を招き、したがって各相電流を適正
に求めることができないという問題がある。
【０００６】したがって、本発明は、上記の問題点に鑑
み、フィードバック制御に用いる相電流を直流母線電流
から求めるモータ制御用インバータにおいて、各相間で
スイッチングのタイミングが重なる場合にも各相電流を
適正に求めることができるようにしたモータ制御用イン
バータを提供することを目的とする。
み、フィードバック制御に用いる相電流を直流母線電流
から求めるモータ制御用インバータにおいて、各相間で
スイッチングのタイミングが重なる場合にも各相電流を
適正に求めることができるようにしたモータ制御用イン
バータを提供することを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】このため、請求項１の本
発明は、電流制御により３相の第１の電圧指令値を出力
する電流制御部と、第１の電圧指令値に基づいてＰＷＭ
パルスを出力するＰＷＭパルス生成手段と、ＰＷＭパル
スに制御されてモータを駆動するインバータ主回路を備
え、モータの相電流を電流制御部へフィードバックする
モータ制御用ＰＷＭインバータにおいて、インバータ主
回路の直流母線に電流センサを設けるとともに、相電流
を電流センサの検出値とＰＷＭパルス生成手段から出力
されるＰＷＭパルスとに基づいて演算する相電流演算部
を有し、ＰＷＭパルス生成手段は、各相間のＰＷＭパル
スの立ち上がりまたは立ち下がりのタイミング間隔を所
定値以上として当該ＰＷＭパルスを出力するものとし
た。ＰＷＭパルス生成手段が出力するＰＷＭパルス立ち
上がりまたは立ち下がりの相間のタイミング間隔が確保
されるので、各相に対応する直流母線電流が確実に検出
され、相電流が演算できる。
発明は、電流制御により３相の第１の電圧指令値を出力
する電流制御部と、第１の電圧指令値に基づいてＰＷＭ
パルスを出力するＰＷＭパルス生成手段と、ＰＷＭパル
スに制御されてモータを駆動するインバータ主回路を備
え、モータの相電流を電流制御部へフィードバックする
モータ制御用ＰＷＭインバータにおいて、インバータ主
回路の直流母線に電流センサを設けるとともに、相電流
を電流センサの検出値とＰＷＭパルス生成手段から出力
されるＰＷＭパルスとに基づいて演算する相電流演算部
を有し、ＰＷＭパルス生成手段は、各相間のＰＷＭパル
スの立ち上がりまたは立ち下がりのタイミング間隔を所
定値以上として当該ＰＷＭパルスを出力するものとし
た。ＰＷＭパルス生成手段が出力するＰＷＭパルス立ち
上がりまたは立ち下がりの相間のタイミング間隔が確保
されるので、各相に対応する直流母線電流が確実に検出
され、相電流が演算できる。
【０００８】請求項２の発明は、ＰＷＭパルス生成手段
が、第１の電圧指令値の大きさ順に並べた相間の差が所
定間隔値より小さいとき、１ＰＷＭ周期ごとに、当該差
が小さい２つの相の第１の電圧指令値の少なくも一方の
値を、当該値と平均値を同一にしかつ周期の前半と後半
とで異なる値とした第２の電圧指令値に補正して、各相
間の差を所定間隔値以上とする電圧指令補正部と、第２
の電圧指令値にしたがってＰＷＭパルスを出力するＰＷ
Ｍパルス生成部とからなるものとした。より具体的に
は、請求項３のように、電圧指令補正部は、１ＰＷＭ周
期の前半において上記の差が小さい２つの相の少なくも
一方の第１の電圧指令値をその差を拡大する方向に所定
値だけ補正し、周期の後半において当該所定値だけ上記
一方の第１の電圧指令値を逆方向に補正して、第２の電
圧指令値とすることができる。
が、第１の電圧指令値の大きさ順に並べた相間の差が所
定間隔値より小さいとき、１ＰＷＭ周期ごとに、当該差
が小さい２つの相の第１の電圧指令値の少なくも一方の
値を、当該値と平均値を同一にしかつ周期の前半と後半
とで異なる値とした第２の電圧指令値に補正して、各相
間の差を所定間隔値以上とする電圧指令補正部と、第２
の電圧指令値にしたがってＰＷＭパルスを出力するＰＷ
Ｍパルス生成部とからなるものとした。より具体的に
は、請求項３のように、電圧指令補正部は、１ＰＷＭ周
期の前半において上記の差が小さい２つの相の少なくも
一方の第１の電圧指令値をその差を拡大する方向に所定
値だけ補正し、周期の後半において当該所定値だけ上記
一方の第１の電圧指令値を逆方向に補正して、第２の電
圧指令値とすることができる。
【０００９】ＰＷＭパルス生成手段が相間のタイミング
間隔を確保したＰＷＭパルスを出力するためには、第１
の電圧指令値を第２の電圧指令値へ補正する電圧指令補
正部を備えることにより可能となる。電圧指令補正部で
は近接している相の一方の第１の電圧指令値を補正して
指令値の差を大きくした第２の電圧指令値とすることに
より、ＰＷＭパルスのタイミング間隔を広げる。また、
補正した指令値は前半と後半で異ならせて平均値を補正
前と同一にするので、１周期全体では第１の電圧指令値
と同一レベルを保持しながらＰＷＭパルスのタイミング
間隔が確保される。
間隔を確保したＰＷＭパルスを出力するためには、第１
の電圧指令値を第２の電圧指令値へ補正する電圧指令補
正部を備えることにより可能となる。電圧指令補正部で
は近接している相の一方の第１の電圧指令値を補正して
指令値の差を大きくした第２の電圧指令値とすることに
より、ＰＷＭパルスのタイミング間隔を広げる。また、
補正した指令値は前半と後半で異ならせて平均値を補正
前と同一にするので、１周期全体では第１の電圧指令値
と同一レベルを保持しながらＰＷＭパルスのタイミング
間隔が確保される。
【００１０】請求項４の発明は、１ＰＷＭ周期の前半に
おける補正として、とくに、差が小さい２つの相が第１
の電圧指令値の最も大きい値の相を含むときは、該最も
大きい値の第１の電圧指令値に所定値を加算し、差が小
さい２つの相が第１の電圧指令値の最も小さい値の相を
含むときは、該最も小さい値の第１の電圧指令値から所
定値を減算する。これにより、補正により得られた第２
の電圧指令値が、補正前には十分な間隔があった相に近
づき、その差が所定間隔値より小さくなってしまう事態
が防止される。
おける補正として、とくに、差が小さい２つの相が第１
の電圧指令値の最も大きい値の相を含むときは、該最も
大きい値の第１の電圧指令値に所定値を加算し、差が小
さい２つの相が第１の電圧指令値の最も小さい値の相を
含むときは、該最も小さい値の第１の電圧指令値から所
定値を減算する。これにより、補正により得られた第２
の電圧指令値が、補正前には十分な間隔があった相に近
づき、その差が所定間隔値より小さくなってしまう事態
が防止される。
【００１１】請求項５の発明は、電圧指令補正部が、第
１の電圧指令値の大きさ順に並べた３相の差が互いに隣
り合う間でそれぞれ所定間隔値より小さいとき、１ＰＷ
Ｍ周期の前半において選択した２つの相の第１の電圧指
令値をそれぞれ第１の所定値および第２の所定値だけ補
正して３相の隣り合う相間を所定間隔値とし、周期の後
半において第１の所定値および第２の所定値だけ選択し
た２つの相の第１の電圧指令値を逆方向に補正して、第
２の電圧指令値とするものである。とくに、３相間がす
べて所定間隔値より小さいときにも、第２の電圧指令値
の各相間が所定間隔値となるように補正されるので、各
相に対応する直流母線電流が確実に検出され、相電流が
演算できる。
１の電圧指令値の大きさ順に並べた３相の差が互いに隣
り合う間でそれぞれ所定間隔値より小さいとき、１ＰＷ
Ｍ周期の前半において選択した２つの相の第１の電圧指
令値をそれぞれ第１の所定値および第２の所定値だけ補
正して３相の隣り合う相間を所定間隔値とし、周期の後
半において第１の所定値および第２の所定値だけ選択し
た２つの相の第１の電圧指令値を逆方向に補正して、第
２の電圧指令値とするものである。とくに、３相間がす
べて所定間隔値より小さいときにも、第２の電圧指令値
の各相間が所定間隔値となるように補正されるので、各
相に対応する直流母線電流が確実に検出され、相電流が
演算できる。
【００１２】請求項６の発明は、請求項５の構成におい
てとくに選択した２つの相が第１の電圧指令値の最も大
きい値と最も小さい値の相であり、１ＰＷＭ周期の前半
における補正は、最も大きい値の第１の電圧指令値に第
１の所定値を加算し、最も小さい値の第１の電圧指令値
から第２の所定値を減算するものである。これにより、
第１の所定値および第２の所定値は最小限の値で各相間
を所定間隔値に広げることができ、補正量として第１の
電圧指令値からの変化量を少なくしながらＰＷＭパルス
のタイミング間隔を広げ、各相電流を求めることができ
る。
てとくに選択した２つの相が第１の電圧指令値の最も大
きい値と最も小さい値の相であり、１ＰＷＭ周期の前半
における補正は、最も大きい値の第１の電圧指令値に第
１の所定値を加算し、最も小さい値の第１の電圧指令値
から第２の所定値を減算するものである。これにより、
第１の所定値および第２の所定値は最小限の値で各相間
を所定間隔値に広げることができ、補正量として第１の
電圧指令値からの変化量を少なくしながらＰＷＭパルス
のタイミング間隔を広げ、各相電流を求めることができ
る。
【００１３】請求項７の発明は、２組のモータに対し
て、電流制御により３相の第１の電圧指令値を出力する
電流制御部と、第１の電圧指令値を補正して第２の電圧
指令値を出力する電圧指令補正部と、第２の電圧指令値
に基づいてＰＷＭパルスを出力するＰＷＭパルス生成部
と、ＰＷＭパルスに制御されてモータを駆動するインバ
ータ主回路とをそれぞれ対応して備え、各インバータ主
回路が共通の直流母線を介して直流電源から電源供給さ
れ、各モータの相電流を対応する電流制御部へフィード
バックするモータ制御用ＰＷＭインバータにおいて、直
流母線に電流センサを設けるとともに、相電流を電流セ
ンサの検出値とＰＷＭパルス生成部から出力されるＰＷ
Ｍパルスとに基づいて演算する相電流演算部を有し、各
電圧指令補正部はそれぞれ、両電流制御部からの第１の
電圧指令値の大きさ順に並べた６相において互いに隣り
合う相間に所定間隔値より小さい差があるとき、１ＰＷ
Ｍ周期の前半において、上記６相の互いに隣り合う相間
の差が所定間隔値以上となるように、各電圧指令補正部
が対応する第１の電圧指令値をその相別に設定された所
定値で補正し、周期の後半において、上に補正した第１
の電圧指令値を上記相別に設定された所定値だけ逆方向
に補正して、第２の電圧指令値とするものとした。２組
のモータのインバータ主回路が直流電源を共用し、各電
圧指令補正部において両電流制御部からの第１の電圧指
令値の大きさ順に並べた６相において互いに隣り合う相
間を所定間隔値以上とするので、各相に対応する直流母
線電流が１つの電流センサで確実に検出され、これに基
づいて相電流を求めることができる。
て、電流制御により３相の第１の電圧指令値を出力する
電流制御部と、第１の電圧指令値を補正して第２の電圧
指令値を出力する電圧指令補正部と、第２の電圧指令値
に基づいてＰＷＭパルスを出力するＰＷＭパルス生成部
と、ＰＷＭパルスに制御されてモータを駆動するインバ
ータ主回路とをそれぞれ対応して備え、各インバータ主
回路が共通の直流母線を介して直流電源から電源供給さ
れ、各モータの相電流を対応する電流制御部へフィード
バックするモータ制御用ＰＷＭインバータにおいて、直
流母線に電流センサを設けるとともに、相電流を電流セ
ンサの検出値とＰＷＭパルス生成部から出力されるＰＷ
Ｍパルスとに基づいて演算する相電流演算部を有し、各
電圧指令補正部はそれぞれ、両電流制御部からの第１の
電圧指令値の大きさ順に並べた６相において互いに隣り
合う相間に所定間隔値より小さい差があるとき、１ＰＷ
Ｍ周期の前半において、上記６相の互いに隣り合う相間
の差が所定間隔値以上となるように、各電圧指令補正部
が対応する第１の電圧指令値をその相別に設定された所
定値で補正し、周期の後半において、上に補正した第１
の電圧指令値を上記相別に設定された所定値だけ逆方向
に補正して、第２の電圧指令値とするものとした。２組
のモータのインバータ主回路が直流電源を共用し、各電
圧指令補正部において両電流制御部からの第１の電圧指
令値の大きさ順に並べた６相において互いに隣り合う相
間を所定間隔値以上とするので、各相に対応する直流母
線電流が１つの電流センサで確実に検出され、これに基
づいて相電流を求めることができる。
【００１４】なお、上記の電圧指令値における所定間隔
値は、請求項８のように、電流センサが直流母線の電流
を検出するに必要な時間に相当する電圧差に止めるのが
好ましい。
値は、請求項８のように、電流センサが直流母線の電流
を検出するに必要な時間に相当する電圧差に止めるのが
好ましい。
【００１５】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を実施
例により説明する。図１は実施例の全体構成を示すブロ
ック図である。直流電源２に、６個のスイッチング素子
４からなる３相ブリッジ回路３を介して、モータ５が接
続され、インバータ主回路１を形成している。３相ブリ
ッジ回路３はモータ５へ相電流ｉｕ、ｉｖ、ｉｗを出力
する。直流電源２には３相ブリッジ回路３と並列にコン
デンサ６が設けられ、３相ブリッジ回路３へ供給される
直流電圧を安定化させている。
例により説明する。図１は実施例の全体構成を示すブロ
ック図である。直流電源２に、６個のスイッチング素子
４からなる３相ブリッジ回路３を介して、モータ５が接
続され、インバータ主回路１を形成している。３相ブリ
ッジ回路３はモータ５へ相電流ｉｕ、ｉｖ、ｉｗを出力
する。直流電源２には３相ブリッジ回路３と並列にコン
デンサ６が設けられ、３相ブリッジ回路３へ供給される
直流電圧を安定化させている。
【００１６】インバータ主回路１の制御のため、モータ
駆動指令として外部から電流指令値を受ける電流制御部
１０が設けられ、電流制御部１０に順次電圧指令補正部
１１およびＰＷＭパルス生成部１２が接続されている。
電流制御部１０は、電流指令値と後述する相電流に基づ
いて各相の第１の電圧指令値ｖｕ１* 、ｖｖ１* 、ｖｗ
１* を出力する。電圧指令補正部１１は、第１の電圧指
令値を補正して第２の電圧指令値ｖｕ２* 、ｖｖ２* 、
ｖｗ２* を出力する。ＰＷＭパルス生成部１２は、第２
の電圧指令値に基づいて、３相ブリッジ回路３のスイッ
チング素子４をオン、オフするＰＷＭパルス信号を出力
する。
駆動指令として外部から電流指令値を受ける電流制御部
１０が設けられ、電流制御部１０に順次電圧指令補正部
１１およびＰＷＭパルス生成部１２が接続されている。
電流制御部１０は、電流指令値と後述する相電流に基づ
いて各相の第１の電圧指令値ｖｕ１* 、ｖｖ１* 、ｖｗ
１* を出力する。電圧指令補正部１１は、第１の電圧指
令値を補正して第２の電圧指令値ｖｕ２* 、ｖｖ２* 、
ｖｗ２* を出力する。ＰＷＭパルス生成部１２は、第２
の電圧指令値に基づいて、３相ブリッジ回路３のスイッ
チング素子４をオン、オフするＰＷＭパルス信号を出力
する。
【００１７】直流電源２から３相ブリッジ回路３に向か
う直流母線８には電流センサ１３が設けられ、電流セン
サ１３は相電流演算部１４に接続されている。相電流演
算部１４はＰＷＭパルス生成部１２と電流制御部１０に
接続されており、電流センサ１３により検出した直流母
線電流ＩｓとＰＷＭパルス生成部１２からのＰＷＭパル
ス信号とに基づいて、モータ５への相電流ｉｕ、ｉｖ、
ｉｗを演算してこれをフィードバック情報として電流制
御部１０へ出力する。
う直流母線８には電流センサ１３が設けられ、電流セン
サ１３は相電流演算部１４に接続されている。相電流演
算部１４はＰＷＭパルス生成部１２と電流制御部１０に
接続されており、電流センサ１３により検出した直流母
線電流ＩｓとＰＷＭパルス生成部１２からのＰＷＭパル
ス信号とに基づいて、モータ５への相電流ｉｕ、ｉｖ、
ｉｗを演算してこれをフィードバック情報として電流制
御部１０へ出力する。
【００１８】電圧指令補正部１１は、３相ブリッジ回路
３のスイッチング素子４の相間のスイッチング間隔が短
かくなってスイッチング間の直流母線電流の検出が困難
となる程度に各相に対する第１の電圧指令値間が差が小
さいとき、相間のスイッチング間隔を拡大するように補
正して第２の電圧指令値とする。図２、図３は、電圧指
令補正部１１における各ＰＷＭ周期ごとの第２の電圧指
令値生成の流れを示すフローチャートである。まず、ス
テップ１０１において、電流制御部１０から出力された
第１の電圧指令値ｖｕ１* 、ｖｖ１* 、ｖｗ１* の大き
さの順序を調べる。ここでは、その１番目に大きいもの
を最大相電圧指令値ｖｍａｘ１* 、２番目に大きいもの
を第２相電圧指令値ｖｍ１* 、そして３番目のものを最
小相電圧指令値ｖｍｉｎ１* と呼ぶ。
３のスイッチング素子４の相間のスイッチング間隔が短
かくなってスイッチング間の直流母線電流の検出が困難
となる程度に各相に対する第１の電圧指令値間が差が小
さいとき、相間のスイッチング間隔を拡大するように補
正して第２の電圧指令値とする。図２、図３は、電圧指
令補正部１１における各ＰＷＭ周期ごとの第２の電圧指
令値生成の流れを示すフローチャートである。まず、ス
テップ１０１において、電流制御部１０から出力された
第１の電圧指令値ｖｕ１* 、ｖｖ１* 、ｖｗ１* の大き
さの順序を調べる。ここでは、その１番目に大きいもの
を最大相電圧指令値ｖｍａｘ１* 、２番目に大きいもの
を第２相電圧指令値ｖｍ１* 、そして３番目のものを最
小相電圧指令値ｖｍｉｎ１* と呼ぶ。
【００１９】そして、ステップ１０２では、そのなかの
最大相電圧指令値ｖｍａｘ１* と第２相電圧指令値ｖｍ
１* の差Δｖ１２を求め、次のステップ１０３で、指令
値の差Δｖ１２が所定値Ｄｍｉｎ以上であるかどうかを
チェックする。ここで、所定値Ｄｍｉｎは、直流母線電
流Ｉｓの検出に十分な時間間隔に相当する値として、あ
らかじめ設定される。指令値の差Δｖ１２が所定値Ｄｍ
ｉｎ以上であるときは、ステップ１０５へ進み、所定値
Ｄｍｉｎより小さいときはステップ１０４へ進む。
最大相電圧指令値ｖｍａｘ１* と第２相電圧指令値ｖｍ
１* の差Δｖ１２を求め、次のステップ１０３で、指令
値の差Δｖ１２が所定値Ｄｍｉｎ以上であるかどうかを
チェックする。ここで、所定値Ｄｍｉｎは、直流母線電
流Ｉｓの検出に十分な時間間隔に相当する値として、あ
らかじめ設定される。指令値の差Δｖ１２が所定値Ｄｍ
ｉｎ以上であるときは、ステップ１０５へ進み、所定値
Ｄｍｉｎより小さいときはステップ１０４へ進む。
【００２０】ステップ１０４では、補正量をｖｃｍｐ１
２＝Ｄｍｉｎ−Δｖ１２に設定する。一方、ステップ１
０５では、補正の必要がないので、ｖｃｍｐ１２＝０と
する。ステップ１０６では、最大相電圧指令値ｖｍａｘ
１* に補正量ｖｃｍｐ１２を加算して、第１の電圧指令
値の１番目に大きい相に対応するＰＷＭ周期前半の補正
値（第２の電圧指令値）ｖｍａｘ２f*とする。なお、第
２相電圧指令値から補正量を減算して間隔を広げる場合
には、小さくなった第２相電圧指令値が最小相電圧指令
値へ所定値Ｄｍｉｎよりも近づいてしまう可能性がある
ので、ここでは最大相電圧指令値の方を補正して一層大
きくすることにより間隔を広げている。
２＝Ｄｍｉｎ−Δｖ１２に設定する。一方、ステップ１
０５では、補正の必要がないので、ｖｃｍｐ１２＝０と
する。ステップ１０６では、最大相電圧指令値ｖｍａｘ
１* に補正量ｖｃｍｐ１２を加算して、第１の電圧指令
値の１番目に大きい相に対応するＰＷＭ周期前半の補正
値（第２の電圧指令値）ｖｍａｘ２f*とする。なお、第
２相電圧指令値から補正量を減算して間隔を広げる場合
には、小さくなった第２相電圧指令値が最小相電圧指令
値へ所定値Ｄｍｉｎよりも近づいてしまう可能性がある
ので、ここでは最大相電圧指令値の方を補正して一層大
きくすることにより間隔を広げている。
【００２１】つぎに、ステップ１０７において、第２相
電圧指令値ｖｍ１* と最小相電圧指令値ｖｍｉｎ１* の
差Δｖ２３を求め、次のステップ１０８で、指令値の差
Δｖ２３が所定値Ｄｍｉｎ以上であるかどうかをチェッ
クする。指令値の差Δｖ２３が所定値Ｄｍｉｎ以上であ
るときは、ステップ１１０へ進み、所定値Ｄｍｉｎより
小さいときはステップ１０９へ進む。ステップ１０９で
は、補正量をｖｃｍｐ２３＝Ｄｍｉｎ−Δｖ２３に設定
する。一方、ステップ１１０では、補正の必要がないの
で、ｖｃｍｐ２３＝０とする。
電圧指令値ｖｍ１* と最小相電圧指令値ｖｍｉｎ１* の
差Δｖ２３を求め、次のステップ１０８で、指令値の差
Δｖ２３が所定値Ｄｍｉｎ以上であるかどうかをチェッ
クする。指令値の差Δｖ２３が所定値Ｄｍｉｎ以上であ
るときは、ステップ１１０へ進み、所定値Ｄｍｉｎより
小さいときはステップ１０９へ進む。ステップ１０９で
は、補正量をｖｃｍｐ２３＝Ｄｍｉｎ−Δｖ２３に設定
する。一方、ステップ１１０では、補正の必要がないの
で、ｖｃｍｐ２３＝０とする。
【００２２】そして、つぎのステップ１１１において、
最小相電圧指令値ｖｍｉｎ１* から補正量ｖｃｍｐ２３
を減算して、第１の電圧指令値の３番目の相に対応する
ＰＷＭ周期前半の補正値（第２の電圧指令値）ｖｍｉｎ
２f*とする。第２相電圧指令値に補正量を加算して間隔
を広げる場合には、大きくなった第２相電圧指令値が最
大相電圧指令値へ所定値Ｄｍｉｎよりも近づいてしまう
可能性があるので、ここでは最小相電圧指令値の方を補
正して一層小さくすることにより間隔を広げている。
最小相電圧指令値ｖｍｉｎ１* から補正量ｖｃｍｐ２３
を減算して、第１の電圧指令値の３番目の相に対応する
ＰＷＭ周期前半の補正値（第２の電圧指令値）ｖｍｉｎ
２f*とする。第２相電圧指令値に補正量を加算して間隔
を広げる場合には、大きくなった第２相電圧指令値が最
大相電圧指令値へ所定値Ｄｍｉｎよりも近づいてしまう
可能性があるので、ここでは最小相電圧指令値の方を補
正して一層小さくすることにより間隔を広げている。
【００２３】続いて、ステップ１１２で、２番目に大き
い第２相電圧指令値ｖｍ１* をそのまま当該相のＰＷＭ
周期前半の補正値（第２の電圧指令値）ｖｍ２f*とす
る。ステップ１１３では、上記のステップ１０６、１１
１、１１２において求めた補正値ｖｍａｘ２f*、ｖｍｉ
ｎ２f*、ｖｍ２f*をＰＷＭ周期前半における第２の電圧
指令値ｖｕ２* 、ｖｖ２* 、ｖｗ２* として設定し、Ｐ
ＷＭパルス生成部１２へ出力する。
い第２相電圧指令値ｖｍ１* をそのまま当該相のＰＷＭ
周期前半の補正値（第２の電圧指令値）ｖｍ２f*とす
る。ステップ１１３では、上記のステップ１０６、１１
１、１１２において求めた補正値ｖｍａｘ２f*、ｖｍｉ
ｎ２f*、ｖｍ２f*をＰＷＭ周期前半における第２の電圧
指令値ｖｕ２* 、ｖｖ２* 、ｖｗ２* として設定し、Ｐ
ＷＭパルス生成部１２へ出力する。
【００２４】つぎに、ＰＷＭ周期後半の第２の電圧指令
値を求める。まずステップ１１４において、最大相電圧
指令値ｖｍａｘ１* から補正量ｖｃｍｐ１２を減算し
て、第１の電圧指令値の１番目に大きい相に対応する補
正値（第２の電圧指令値）ｖｍａｘ２r*とする。ステッ
プ１１５では、最小相電圧指令値ｖｍｉｎ１* に補正量
ｖｃｍｐ２３を加算して、第１の電圧指令値の３番目の
相に対応する補正値（第２の電圧指令値）ｖｍｉｎ２r*
とする。そして、ステップ１１６で、２番目に大きい第
２相電圧指令値ｖｍ１* をそのまま当該相の補正値（第
２の電圧指令値）ｖｍ２r*とする。
値を求める。まずステップ１１４において、最大相電圧
指令値ｖｍａｘ１* から補正量ｖｃｍｐ１２を減算し
て、第１の電圧指令値の１番目に大きい相に対応する補
正値（第２の電圧指令値）ｖｍａｘ２r*とする。ステッ
プ１１５では、最小相電圧指令値ｖｍｉｎ１* に補正量
ｖｃｍｐ２３を加算して、第１の電圧指令値の３番目の
相に対応する補正値（第２の電圧指令値）ｖｍｉｎ２r*
とする。そして、ステップ１１６で、２番目に大きい第
２相電圧指令値ｖｍ１* をそのまま当該相の補正値（第
２の電圧指令値）ｖｍ２r*とする。
【００２５】ステップ１１７では、上記のステップ１１
４〜１１５において求めた補正値ｖｍａｘ２r*、ｖｍｉ
ｎ２r*、ｖｍ２r*をＰＷＭ周期後半における第２の電圧
指令値ｖｕ２* 、ｖｖ２* 、ｖｗ２* として設定し、Ｐ
ＷＭパルス生成部１２へ出力する。上記のｖｍａｘ２r*
およびｖｍｉｎ２r*は、ＰＷＭ周期前半において加算あ
るいは減算された補正量をそれぞれ逆方向に減算、加算
して設定するので、第１の電圧指令値の１番目に大きい
相ならびに３番目の相に対応する各第２の電圧指令値の
ＰＷＭ周期前半および後半にわたる平均値は第１の電圧
指令値と同一となる。
４〜１１５において求めた補正値ｖｍａｘ２r*、ｖｍｉ
ｎ２r*、ｖｍ２r*をＰＷＭ周期後半における第２の電圧
指令値ｖｕ２* 、ｖｖ２* 、ｖｗ２* として設定し、Ｐ
ＷＭパルス生成部１２へ出力する。上記のｖｍａｘ２r*
およびｖｍｉｎ２r*は、ＰＷＭ周期前半において加算あ
るいは減算された補正量をそれぞれ逆方向に減算、加算
して設定するので、第１の電圧指令値の１番目に大きい
相ならびに３番目の相に対応する各第２の電圧指令値の
ＰＷＭ周期前半および後半にわたる平均値は第１の電圧
指令値と同一となる。
【００２６】電流制御部１０から出力された第１の電圧
指令値は、このように電圧指令補正部１１で第２の電圧
指令値ｖｕ２* 、ｖｖ２* 、ｖｗ２* へ補正されてＰＷ
Ｍパルス生成部１２へ入力されるので、３相ブリッジ回
路３のスイッチング素子４のオン、オフタイミングが相
間で分離され、スイッチング間の直流母線電流Ｉｓを確
実に検出できる。図４はこの分離状況を示す波形チャー
トである。（ａ）は第１の電圧指令値と比較三角波を示
し、（ｂ）は第２の電圧指令値と比較三角波を、（ｃ）
はＰＷＭパルスを、（ｄ）は直流母線電流の変化を示
す。ここでは、（ａ）のように、ｕ相の第１の電圧指令
値ｖｕ１* の値が最も大きく、これより十分離れてｖ相
とｗ相の第１の電圧指令値ｖｖ１* 、ｖｗ１* がｖｖ１
* ＞ｖｗ１*で互いに近接した値であったものとする。
指令値は、このように電圧指令補正部１１で第２の電圧
指令値ｖｕ２* 、ｖｖ２* 、ｖｗ２* へ補正されてＰＷ
Ｍパルス生成部１２へ入力されるので、３相ブリッジ回
路３のスイッチング素子４のオン、オフタイミングが相
間で分離され、スイッチング間の直流母線電流Ｉｓを確
実に検出できる。図４はこの分離状況を示す波形チャー
トである。（ａ）は第１の電圧指令値と比較三角波を示
し、（ｂ）は第２の電圧指令値と比較三角波を、（ｃ）
はＰＷＭパルスを、（ｄ）は直流母線電流の変化を示
す。ここでは、（ａ）のように、ｕ相の第１の電圧指令
値ｖｕ１* の値が最も大きく、これより十分離れてｖ相
とｗ相の第１の電圧指令値ｖｖ１* 、ｖｗ１* がｖｖ１
* ＞ｖｗ１*で互いに近接した値であったものとする。
【００２７】（ｂ）は第２の電圧指令値を示し、ＰＷＭ
周期前半では、３番目の相はｖｗ１* からｖｃｍｐ２３
＝Ｄｍｉｎ−Δｖ２３を減じたｖｗ２* となっている。
ここで、Δｖ２３＝ｖｖ１* −ｖｗ１* である。他の相
の第２の電圧指令値ｖｕ２* 、ｖｖ２* の値は第１の電
圧指令値と同一である。ｖｗ２* とｖｖ２* の差はＤｍ
ｉｎとなる。またＰＷＭ周期後半では、３番目の相がｖ
ｗ１* にｖｃｍｐ２３を加算した値のｖｗ２* となって
いる。他の相の第２の電圧指令値ｖｕ２* 、ｖｖ２* の
値は、前半と同様に、第１の電圧指令値と同一である。
周期前半では、３番目の相はｖｗ１* からｖｃｍｐ２３
＝Ｄｍｉｎ−Δｖ２３を減じたｖｗ２* となっている。
ここで、Δｖ２３＝ｖｖ１* −ｖｗ１* である。他の相
の第２の電圧指令値ｖｕ２* 、ｖｖ２* の値は第１の電
圧指令値と同一である。ｖｗ２* とｖｖ２* の差はＤｍ
ｉｎとなる。またＰＷＭ周期後半では、３番目の相がｖ
ｗ１* にｖｃｍｐ２３を加算した値のｖｗ２* となって
いる。他の相の第２の電圧指令値ｖｕ２* 、ｖｖ２* の
値は、前半と同様に、第１の電圧指令値と同一である。
【００２８】第２の電圧指令値から三角波比較により生
成されるＰＷＭパルスは、図３の（ｃ）に示されるよう
に、ｌＰＷＭ周期の前半においてｖｗ２* とｖｖ２* が
Ｄｍｉｎだけ分離され、その結果、ｖ相とｗ相間のパル
スの立ち下がり、立ち上がりのタイミング間隔ΔＴが確
保される。これにより、（ｄ）に示すように、各パルス
によるスイッチング間の直流母線電流Ｉｓの検出が可能
となって、相電流演算部１４において相電流ｉｕはもち
ろんのこと、相電流ｉｖ、ｉｗを明確に求めることがで
きる。なお、ｌＰＷＭ周期の後半ではｖｖ２* とｖｗ２
* （＝ｖｗ１* ＋ｖｃｍｐ２３）間の差はＤｍｉｎより
小さくなるので、この差においても十分直流母線電流Ｉ
ｓが検出可能なようにＤｍｉｎの値を設定するのが好ま
しい。しかし、Ｄｍｉｎを直流母線電流の検出が可能な
最小値に設定した場合にも、ＰＷＭ周期の前半でタイミ
ング間隔ΔＴが確保されて直流母線電流Ｉｓが検出され
るから、その検出値を当該周期における直流母線電流と
して用いることができる。
成されるＰＷＭパルスは、図３の（ｃ）に示されるよう
に、ｌＰＷＭ周期の前半においてｖｗ２* とｖｖ２* が
Ｄｍｉｎだけ分離され、その結果、ｖ相とｗ相間のパル
スの立ち下がり、立ち上がりのタイミング間隔ΔＴが確
保される。これにより、（ｄ）に示すように、各パルス
によるスイッチング間の直流母線電流Ｉｓの検出が可能
となって、相電流演算部１４において相電流ｉｕはもち
ろんのこと、相電流ｉｖ、ｉｗを明確に求めることがで
きる。なお、ｌＰＷＭ周期の後半ではｖｖ２* とｖｗ２
* （＝ｖｗ１* ＋ｖｃｍｐ２３）間の差はＤｍｉｎより
小さくなるので、この差においても十分直流母線電流Ｉ
ｓが検出可能なようにＤｍｉｎの値を設定するのが好ま
しい。しかし、Ｄｍｉｎを直流母線電流の検出が可能な
最小値に設定した場合にも、ＰＷＭ周期の前半でタイミ
ング間隔ΔＴが確保されて直流母線電流Ｉｓが検出され
るから、その検出値を当該周期における直流母線電流と
して用いることができる。
【００２９】以上、第１の電圧指令値の大きさが２番目
と３番目のものが近接している場合について説明した
が、１番目と２番目の第１の電圧指令値が近接している
場合、あるいは第１の電圧指令値のすべてが互いに近接
している場合も同様である。
と３番目のものが近接している場合について説明した
が、１番目と２番目の第１の電圧指令値が近接している
場合、あるいは第１の電圧指令値のすべてが互いに近接
している場合も同様である。
【００３０】本実施例は以上のように構成され、フィー
ドバック制御に用いるモータ５の相電流ｉｕ、ｉｖ、ｉ
ｗを直流母線電流Ｉｓから演算するＰＷＭインバータに
おいて、電流制御部１０で生成される３相の第１の電圧
指令値に互いに近接しているものがある場合、その間を
所定値Ｄｍｉｎだけ離間させてオフセットした第２の電
圧指令値に補正、変換し、この第２の電圧指令値に基づ
いてＰＷＭパルスを生成するようにしたので、３相ブリ
ッジ回路３におけるスイッチングが同時期に重なるおそ
れがある場合にも、スイッチング間に所定のタイミング
間隔が確保されて、スイッチング間に直流母線電流Ｉｓ
を確実に検出でき、各相の相電流ｉｕ、ｉｖ、ｉｗを演
算することができる。
ドバック制御に用いるモータ５の相電流ｉｕ、ｉｖ、ｉ
ｗを直流母線電流Ｉｓから演算するＰＷＭインバータに
おいて、電流制御部１０で生成される３相の第１の電圧
指令値に互いに近接しているものがある場合、その間を
所定値Ｄｍｉｎだけ離間させてオフセットした第２の電
圧指令値に補正、変換し、この第２の電圧指令値に基づ
いてＰＷＭパルスを生成するようにしたので、３相ブリ
ッジ回路３におけるスイッチングが同時期に重なるおそ
れがある場合にも、スイッチング間に所定のタイミング
間隔が確保されて、スイッチング間に直流母線電流Ｉｓ
を確実に検出でき、各相の相電流ｉｕ、ｉｖ、ｉｗを演
算することができる。
【００３１】また、上記所定値Ｄｍｉｎの離間オフセッ
トはＰＷＭ周期の前半に限定し、後半における第２の電
圧指令値は同量だけ逆側にオフセットした値に補正する
ので、ＰＷＭ周期の前半後半を通した全体の平均として
は第１の電圧指令値と同一であるから、モータ５の駆動
自体にはなんら影響を与えない。
トはＰＷＭ周期の前半に限定し、後半における第２の電
圧指令値は同量だけ逆側にオフセットした値に補正する
ので、ＰＷＭ周期の前半後半を通した全体の平均として
は第１の電圧指令値と同一であるから、モータ５の駆動
自体にはなんら影響を与えない。
【００３２】つぎに、図５は第２の実施例を示す。この
実施例は、直流電源を共用する２組の電流制御ＰＷＭイ
ンバータの直流母線に設けた１つの電流センサで、２組
のモータの相電流を演算するようにしたものである。各
モータ５Ａ、５Ｂの３相ブリッジ回路３Ａ、３Ｂにはそ
れぞれ第１の実施例と同様の電流制御部１０Ａ、１０
Ｂ、電圧指令補正部１１Ａ、１１ＢおよびＰＷＭパルス
生成部１２Ａ、１２Ｂが接続されるとともに、各３相ブ
リッジ回路３Ａ、３Ｂは共通の直流電源１に接続されて
いる。電圧指令補正部１１Ａ、１１Ｂは相互に接続され
て、対応する電流制御部１０Ａ、１０Ｂからの第１の電
圧指令値の情報を他方の電圧指令補正部１１Ｂ、１１Ａ
へ送出するようになっている。
実施例は、直流電源を共用する２組の電流制御ＰＷＭイ
ンバータの直流母線に設けた１つの電流センサで、２組
のモータの相電流を演算するようにしたものである。各
モータ５Ａ、５Ｂの３相ブリッジ回路３Ａ、３Ｂにはそ
れぞれ第１の実施例と同様の電流制御部１０Ａ、１０
Ｂ、電圧指令補正部１１Ａ、１１ＢおよびＰＷＭパルス
生成部１２Ａ、１２Ｂが接続されるとともに、各３相ブ
リッジ回路３Ａ、３Ｂは共通の直流電源１に接続されて
いる。電圧指令補正部１１Ａ、１１Ｂは相互に接続され
て、対応する電流制御部１０Ａ、１０Ｂからの第１の電
圧指令値の情報を他方の電圧指令補正部１１Ｂ、１１Ａ
へ送出するようになっている。
【００３３】直流電源１から３相ブリッジ回路に向かう
直流母線８には、２つの３相ブリッジ回路３Ａ、３Ｂへ
の分岐前に１つの電流センサ１３が設けられ、電流セン
サ１３は相電流演算部１６に接続されている。相電流演
算部１６は２組のモータ５Ａ、５Ｂに共通であって、Ｐ
ＷＭパルス生成部１２Ａおよび１２ＢからＰＷＭパルス
信号が入力され、各モータ５Ａ、５Ｂへの相電流ｉｕ
ａ、ｉｖａ、ｉｗａ、ならびにｉｕｂ、ｉｖｂ、ｉｗｂ
を演算し、これをフィードバック情報として対応する電
流制御部１０Ａおよび１０Ｂへ出力する。
直流母線８には、２つの３相ブリッジ回路３Ａ、３Ｂへ
の分岐前に１つの電流センサ１３が設けられ、電流セン
サ１３は相電流演算部１６に接続されている。相電流演
算部１６は２組のモータ５Ａ、５Ｂに共通であって、Ｐ
ＷＭパルス生成部１２Ａおよび１２ＢからＰＷＭパルス
信号が入力され、各モータ５Ａ、５Ｂへの相電流ｉｕ
ａ、ｉｖａ、ｉｗａ、ならびにｉｕｂ、ｉｖｂ、ｉｗｂ
を演算し、これをフィードバック情報として対応する電
流制御部１０Ａおよび１０Ｂへ出力する。
【００３４】各電圧指令補正部１１Ａ、１１Ｂは、ＰＷ
Ｍパルス生成部１２Ａ、１２Ｂへの２組計６つの電圧指
令値相互間の差が所定値以上となるように、電流制御部
１０Ａおよび１０Ｂからの第１の電圧指令値を補正す
る。すなわち、各電圧指令補正部では、両電流制御部１
０Ａおよび１０Ｂから出力された第１の電圧指令値ｖｕ
１a*、ｖｖ１a*、ｖｗ１a*、ｖｕ１b*、ｖｖ１b*、ｖｗ
１b*の大きさの順序を調べる。
Ｍパルス生成部１２Ａ、１２Ｂへの２組計６つの電圧指
令値相互間の差が所定値以上となるように、電流制御部
１０Ａおよび１０Ｂからの第１の電圧指令値を補正す
る。すなわち、各電圧指令補正部では、両電流制御部１
０Ａおよび１０Ｂから出力された第１の電圧指令値ｖｕ
１a*、ｖｖ１a*、ｖｗ１a*、ｖｕ１b*、ｖｖ１b*、ｖｗ
１b*の大きさの順序を調べる。
【００３５】そして、これらのなかで、まず値が０に近
い２つのｖｍ１３* とｖｍ１４* の差が所定値Ｄｍｉｎ
以上でないときは、その差がＤｍｉｎとなるように一方
の値、例えばｖｍ１３* を変更して第２の電圧指令値ｖ
ｍ２３* とする。差が所定値Ｄｍｉｎ以上であるときは
ｖｍ１３* の値をそのまま第２の電圧指令値ｖｍ２３*
とする。
い２つのｖｍ１３* とｖｍ１４* の差が所定値Ｄｍｉｎ
以上でないときは、その差がＤｍｉｎとなるように一方
の値、例えばｖｍ１３* を変更して第２の電圧指令値ｖ
ｍ２３* とする。差が所定値Ｄｍｉｎ以上であるときは
ｖｍ１３* の値をそのまま第２の電圧指令値ｖｍ２３*
とする。
【００３６】続けて、ｖｍ２３* を値が大きい方向に隣
り合う値ｖｍ１２* と比較して、差が小さければその差
がＤｍｉｎとなるように大きい方の値ｖｍ１２* を変更
（補正）して第２の電圧指令値ｖｍ２２* とする。差が
所定値Ｄｍｉｎ以上であるときはｖｍ１２* の値をその
まま第２の電圧指令値ｖｍ２２* とする。さらに、ｖｍ
２２* を値が大きい方向に隣り合う値ｖｍ１１* と比較
して、差が小さければその差がＤｍｉｎとなるように大
きい方の値ｖｍ１１* を変更して第２の電圧指令値ｖｍ
２１* とする。差が所定値Ｄｍｉｎ以上であるときはｖ
ｍ１１* の値をそのまま第２の電圧指令値ｖｍ２１* と
する。
り合う値ｖｍ１２* と比較して、差が小さければその差
がＤｍｉｎとなるように大きい方の値ｖｍ１２* を変更
（補正）して第２の電圧指令値ｖｍ２２* とする。差が
所定値Ｄｍｉｎ以上であるときはｖｍ１２* の値をその
まま第２の電圧指令値ｖｍ２２* とする。さらに、ｖｍ
２２* を値が大きい方向に隣り合う値ｖｍ１１* と比較
して、差が小さければその差がＤｍｉｎとなるように大
きい方の値ｖｍ１１* を変更して第２の電圧指令値ｖｍ
２１* とする。差が所定値Ｄｍｉｎ以上であるときはｖ
ｍ１１* の値をそのまま第２の電圧指令値ｖｍ２１* と
する。
【００３７】同様にして、ｖｍ１４* から順に値が小さ
い方向に隣り合う値との差が所定値Ｄｍｉｎ以上となる
ように、必要な補正を施して第２の電圧指令値ｖｍ２４
* 、ｖｍ２５* 、ｖｍ２６* を設定する。
い方向に隣り合う値との差が所定値Ｄｍｉｎ以上となる
ように、必要な補正を施して第２の電圧指令値ｖｍ２４
* 、ｖｍ２５* 、ｖｍ２６* を設定する。
【００３８】電圧指令補正部１１Ａでは、以上に設定し
たｖｍ２１* 〜ｖｍ２６* のうち、ｖｕ１a*、ｖｖ１a
*、ｖｗ１a*に対応する相電圧をＰＷＭ周期の前半にお
ける第２の電圧指令値ｖｕ２a*、ｖｖ２a*、ｖｗ２a*と
してＰＷＭパルス生成部１２Ａへ出力し、電圧指令補正
部１１Ｂは、ｖｍ２１* 〜ｖｍ２６* のうち、ｖｕ１b
*、ｖｖ１b*、ｖｗ１b*に対応する相電圧をＰＷＭ周期
の前半における第２の電圧指令値ｖｕ２b*、ｖｖ２b*、
ｖｗ２b*としてＰＷＭパルス生成部１２Ｂへ出力する。
たｖｍ２１* 〜ｖｍ２６* のうち、ｖｕ１a*、ｖｖ１a
*、ｖｗ１a*に対応する相電圧をＰＷＭ周期の前半にお
ける第２の電圧指令値ｖｕ２a*、ｖｖ２a*、ｖｗ２a*と
してＰＷＭパルス生成部１２Ａへ出力し、電圧指令補正
部１１Ｂは、ｖｍ２１* 〜ｖｍ２６* のうち、ｖｕ１b
*、ｖｖ１b*、ｖｗ１b*に対応する相電圧をＰＷＭ周期
の前半における第２の電圧指令値ｖｕ２b*、ｖｖ２b*、
ｖｗ２b*としてＰＷＭパルス生成部１２Ｂへ出力する。
【００３９】そして、ＰＷＭ周期の後半については、電
圧指令補正部１１Ａでは、ｖｕ１a*、ｖｖ１a*、ｖｗ１
a*を基準に前半に行なった補正と同量だけ逆側にオフセ
ットした値の相電圧を第２の電圧指令値としてＰＷＭパ
ルス生成部１２Ａへ出力し、電圧指令補正部１１Ｂで
は、ｖｕ１b*、ｖｖ１b*、ｖｗ１b*を基準に前半に行な
った補正と同量だけ逆側にオフセットした値の相電圧を
第２の電圧指令値としてＰＷＭパルス生成部１２Ｂへ出
力する。その他の構成は、前実施例と同様である。
圧指令補正部１１Ａでは、ｖｕ１a*、ｖｖ１a*、ｖｗ１
a*を基準に前半に行なった補正と同量だけ逆側にオフセ
ットした値の相電圧を第２の電圧指令値としてＰＷＭパ
ルス生成部１２Ａへ出力し、電圧指令補正部１１Ｂで
は、ｖｕ１b*、ｖｖ１b*、ｖｗ１b*を基準に前半に行な
った補正と同量だけ逆側にオフセットした値の相電圧を
第２の電圧指令値としてＰＷＭパルス生成部１２Ｂへ出
力する。その他の構成は、前実施例と同様である。
【００４０】本実施例は以上のように構成され、直流電
源１を共用する２組のモータ５Ａ、５Ｂにそれぞれ個別
にＰＷＭパルスを供給する場合にも、ＰＷＭ周期の前半
において、両者における電圧指令値すべての間が少なく
も所定値Ｄｍｉｎだけ離間されるように補正した第２の
電圧指令値に基づいてＰＷＭパルスを生成するようにし
たので、各３相ブリッジ回路３Ａ、３Ｂにおけるスイッ
チング間に所定のタイミング間隔が確保されて、スイッ
チング間に直流母線電流Ｉｓを確実に検出でき、各相の
相電流ｉｕａ、ｉｖａ、ｉｗａ、ならびにｉｕｂ、ｉｖ
ｂ、ｉｗｂを演算することができる。
源１を共用する２組のモータ５Ａ、５Ｂにそれぞれ個別
にＰＷＭパルスを供給する場合にも、ＰＷＭ周期の前半
において、両者における電圧指令値すべての間が少なく
も所定値Ｄｍｉｎだけ離間されるように補正した第２の
電圧指令値に基づいてＰＷＭパルスを生成するようにし
たので、各３相ブリッジ回路３Ａ、３Ｂにおけるスイッ
チング間に所定のタイミング間隔が確保されて、スイッ
チング間に直流母線電流Ｉｓを確実に検出でき、各相の
相電流ｉｕａ、ｉｖａ、ｉｗａ、ならびにｉｕｂ、ｉｖ
ｂ、ｉｗｂを演算することができる。
【００４１】なお、この実施例では２組のモータ制御に
ついて説明したが、３組以上のモータを制御する場合に
も本発明を同様に適用することができる。また、各実施
例では、ＰＷＭ周期の前半において隣接する相電圧の差
が所定値Ｄｍｉｎとなるように補正するが、これに限ら
ず、ＰＷＭ周期の後半において隣接する相電圧の差が所
定値Ｄｍｉｎとなるように補正量を設定し、その前半に
は当該補正量だけ逆方向にオフセットさせて第２の電圧
指令値とすることもできる。
ついて説明したが、３組以上のモータを制御する場合に
も本発明を同様に適用することができる。また、各実施
例では、ＰＷＭ周期の前半において隣接する相電圧の差
が所定値Ｄｍｉｎとなるように補正するが、これに限ら
ず、ＰＷＭ周期の後半において隣接する相電圧の差が所
定値Ｄｍｉｎとなるように補正量を設定し、その前半に
は当該補正量だけ逆方向にオフセットさせて第２の電圧
指令値とすることもできる。
【００４２】
【発明の効果】以上のとおり、本発明は、インバータ主
回路からモータへの相電流を電流制御部へフィードバッ
クするモータ制御用ＰＷＭインバータにおいて、ＰＷＭ
パルス生成手段が各相間のＰＷＭパルスの立ち上がりま
たは立ち下がりのタイミング間隔を所定値以上としてＰ
ＷＭパルスを生成するので、インバータ主回路の直流母
線の各相に対応する電流が１つの電流センサで確実に検
出でき、この直流母線電流に基づいて相電流が演算でき
るという効果を有する。
回路からモータへの相電流を電流制御部へフィードバッ
クするモータ制御用ＰＷＭインバータにおいて、ＰＷＭ
パルス生成手段が各相間のＰＷＭパルスの立ち上がりま
たは立ち下がりのタイミング間隔を所定値以上としてＰ
ＷＭパルスを生成するので、インバータ主回路の直流母
線の各相に対応する電流が１つの電流センサで確実に検
出でき、この直流母線電流に基づいて相電流が演算でき
るという効果を有する。
【００４３】上記のＰＷＭパルス生成手段は、第１の電
圧指令値の大きさ順に並べた相間の差が所定間隔値より
小さいとき、１ＰＷＭ周期ごとに、当該差が小さい２つ
の相の第１の電圧指令値の少なくも一方の値を、当該値
と平均値を同一にしかつ周期の前半と後半とで異なる値
とした第２の電圧指令値に補正して、各相間の差を所定
間隔値以上とする電圧指令補正部と、第２の電圧指令値
にしたがってＰＷＭパルスを出力するＰＷＭパルス生成
部とからなるものとすることができる。そしてとくに、
電圧指令補正部は、１ＰＷＭ周期の前半において差が小
さい２つの相の少なくも一方の第１の電圧指令値をその
差を拡大する方向に所定値だけ補正し、周期の後半にお
いて当該所定値だけ上記一方の第１の電圧指令値を逆方
向に補正して、第２の電圧指令値とすることができる。
これにより、相間の電圧指令値の差が広げられて直流母
線の各相電流が識別検出可となるとともに、電圧指令値
の１周期全体での平均値は補正前と同一レベルを保持す
る。
圧指令値の大きさ順に並べた相間の差が所定間隔値より
小さいとき、１ＰＷＭ周期ごとに、当該差が小さい２つ
の相の第１の電圧指令値の少なくも一方の値を、当該値
と平均値を同一にしかつ周期の前半と後半とで異なる値
とした第２の電圧指令値に補正して、各相間の差を所定
間隔値以上とする電圧指令補正部と、第２の電圧指令値
にしたがってＰＷＭパルスを出力するＰＷＭパルス生成
部とからなるものとすることができる。そしてとくに、
電圧指令補正部は、１ＰＷＭ周期の前半において差が小
さい２つの相の少なくも一方の第１の電圧指令値をその
差を拡大する方向に所定値だけ補正し、周期の後半にお
いて当該所定値だけ上記一方の第１の電圧指令値を逆方
向に補正して、第２の電圧指令値とすることができる。
これにより、相間の電圧指令値の差が広げられて直流母
線の各相電流が識別検出可となるとともに、電圧指令値
の１周期全体での平均値は補正前と同一レベルを保持す
る。
【００４４】なお、１ＰＷＭ周期の前半においては、差
が小さい２つの相が第１の電圧指令値の最も大きい値の
相を含むときは、該最も大きい値の第１の電圧指令値に
所定値を加算し、差が小さい２つの相が第１の電圧指令
値の最も小さい値の相を含むときは、該最も小さい値の
第１の電圧指令値から所定値を減算して補正することに
より、補正により得られた第２の電圧指令値が、補正前
には十分な間隔があった相に近づいてその差が所定間隔
値より小さくなってしまう事態が防止される。
が小さい２つの相が第１の電圧指令値の最も大きい値の
相を含むときは、該最も大きい値の第１の電圧指令値に
所定値を加算し、差が小さい２つの相が第１の電圧指令
値の最も小さい値の相を含むときは、該最も小さい値の
第１の電圧指令値から所定値を減算して補正することに
より、補正により得られた第２の電圧指令値が、補正前
には十分な間隔があった相に近づいてその差が所定間隔
値より小さくなってしまう事態が防止される。
【００４５】また、第１の電圧指令値の大きさ順に並べ
た３相の差が互いに隣り合う間でいずれも所定間隔値よ
り小さいときは、１ＰＷＭ周期の前半において選択した
２つの相の第１の電圧指令値をそれぞれ第１の所定値お
よび第２の所定値だけ補正して３相の隣り合う相間を所
定間隔値とし、周期の後半において第１の所定値および
第２の所定値だけ選択した２つの相の第１の電圧指令値
を逆方向に補正して、第２の電圧指令値とすることによ
り、３相間がすべて所定間隔値より小さいときにも、第
２の電圧指令値の各相間が広げられて各相に対応する直
流母線電流が確実に検出され、相電流が演算できる。
た３相の差が互いに隣り合う間でいずれも所定間隔値よ
り小さいときは、１ＰＷＭ周期の前半において選択した
２つの相の第１の電圧指令値をそれぞれ第１の所定値お
よび第２の所定値だけ補正して３相の隣り合う相間を所
定間隔値とし、周期の後半において第１の所定値および
第２の所定値だけ選択した２つの相の第１の電圧指令値
を逆方向に補正して、第２の電圧指令値とすることによ
り、３相間がすべて所定間隔値より小さいときにも、第
２の電圧指令値の各相間が広げられて各相に対応する直
流母線電流が確実に検出され、相電流が演算できる。
【００４６】この際、とくに第１の電圧指令値の最も大
きい値と最も小さい値の相を選択して、１ＰＷＭ周期の
前半において、最も大きい値の第１の電圧指令値に第１
の所定値を加算し、最も小さい値の第１の電圧指令値か
ら第２の所定値を減算して補正することにより、最小限
の補正量で各相間をＰＷＭパルスのタイミング間隔を広
げ、各相電流を求めることができる。
きい値と最も小さい値の相を選択して、１ＰＷＭ周期の
前半において、最も大きい値の第１の電圧指令値に第１
の所定値を加算し、最も小さい値の第１の電圧指令値か
ら第２の所定値を減算して補正することにより、最小限
の補正量で各相間をＰＷＭパルスのタイミング間隔を広
げ、各相電流を求めることができる。
【００４７】さらに、２組のモータについてそれぞれ電
流制御部、電圧指令補正部、ＰＷＭパルス生成部および
インバータ主回路が設けられ、各インバータ主回路が共
通の直流母線を介して直流電源から電源供給され、モー
タの相電流を各電流制御部へフィードバックするモータ
制御用ＰＷＭインバータにおいては、電圧指令補正部は
両電流制御部からの第１の電圧指令値の大きさ順に並べ
た６相において互いに隣り合う相間の差が所定間隔値以
上となるように、第１の電圧指令値をその相別に設定さ
れた所定値で補正し、周期の後半において、その所定値
だけ逆方向に補正して、第２の電圧指令値とするものと
することにより、モータが２つに増えた場合にも、各相
に対応する直流母線電流が１つの電流センサで確実に検
出され、これに基づいて相電流を求めることができる。
流制御部、電圧指令補正部、ＰＷＭパルス生成部および
インバータ主回路が設けられ、各インバータ主回路が共
通の直流母線を介して直流電源から電源供給され、モー
タの相電流を各電流制御部へフィードバックするモータ
制御用ＰＷＭインバータにおいては、電圧指令補正部は
両電流制御部からの第１の電圧指令値の大きさ順に並べ
た６相において互いに隣り合う相間の差が所定間隔値以
上となるように、第１の電圧指令値をその相別に設定さ
れた所定値で補正し、周期の後半において、その所定値
だけ逆方向に補正して、第２の電圧指令値とするものと
することにより、モータが２つに増えた場合にも、各相
に対応する直流母線電流が１つの電流センサで確実に検
出され、これに基づいて相電流を求めることができる。
【図１】本発明の第１の実施例を示すブロック図であ
る。
る。
【図２】第２の電圧指令値生成の流れを示すフローチャ
ートである。
ートである。
【図３】第２の電圧指令値生成の流れを示すフローチャ
ートである。
ートである。
【図４】実施例の作用を説明する波形チャートである。
【図５】第２の実施例を示すブロック図である。
【図６】従来の問題点を示す波形チャートである。
１ インバータ主回路 ２ 直流電源 ３、３Ａ、３Ｂ ３相ブリッジ回路 ４ スイッチング素子 ５、５Ａ、５Ｂ モータ ６ コンデンサ ８ 直流母線 １０、１０Ａ、１０Ｂ 電流制御部 １１、１１Ａ、１１Ｂ 電圧指令補正部 １２、１２Ａ、１２Ｂ ＰＷＭパルス生成部 １３ 電流センサ １４、１６ 相電流演算部
Claims (8)
- 【請求項１】 電流制御により３相の第１の電圧指令値
を出力する電流制御部と、第１の電圧指令値に基づいて
ＰＷＭパルスを出力するＰＷＭパルス生成手段と、ＰＷ
Ｍパルスに制御されてモータを駆動するインバータ主回
路を備え、モータの相電流を電流制御部へフィードバッ
クするモータ制御用ＰＷＭインバータにおいて、インバ
ータ主回路の直流母線に電流センサを設けるとともに、
前記相電流を前記電流センサの検出値とＰＷＭパルス生
成手段から出力されるＰＷＭパルスとに基づいて演算す
る相電流演算部を有し、前記ＰＷＭパルス生成手段は、
各相間のＰＷＭパルスの立ち上がりまたは立ち下がりの
タイミング間隔を所定値以上として当該ＰＷＭパルスを
出力することを特徴とするモータ制御用ＰＷＭインバー
タ。 - 【請求項２】 前記ＰＷＭパルス生成手段は、前記第１
の電圧指令値の大きさ順に並べた相間の差が所定間隔値
より小さいとき、１ＰＷＭ周期ごとに、当該差が小さい
２つの相の第１の電圧指令値の少なくも一方の値を、当
該値と平均値を同一にしかつ前記周期の前半と後半とで
異なる値とした第２の電圧指令値に補正して、各相間の
差を所定間隔値以上とする電圧指令補正部と、前記第２
の電圧指令値にしたがってＰＷＭパルスを出力するＰＷ
Ｍパルス生成部とからなることを特徴とする請求項１記
載のモータ制御用ＰＷＭインバータ。 - 【請求項３】 前記電圧指令補正部は、１ＰＷＭ周期の
前半において前記差が小さい２つの相の少なくも一方の
第１の電圧指令値を前記差を拡大する方向に所定値だけ
補正し、周期の後半において当該所定値だけ前記一方の
第１の電圧指令値を逆方向に補正して、前記第２の電圧
指令値とするものであることを特徴とする請求項２記載
のモータ制御用ＰＷＭインバータ。 - 【請求項４】 前記１ＰＷＭ周期の前半における補正
は、前記差が小さい２つの相が第１の電圧指令値の最も
大きい値の相を含むときは、該最も大きい値の第１の電
圧指令値に前記所定値を加算し、前記差が小さい２つの
相が第１の電圧指令値の最も小さい値の相を含むとき
は、該最も小さい値の第１の電圧指令値から前記所定値
を減算したものであることを特徴とする請求項３記載の
モータ制御用ＰＷＭインバータ。 - 【請求項５】 前記電圧指令補正部は、第１の電圧指令
値の大きさ順に並べた３相の差が互いに隣り合う間でそ
れぞれ所定間隔値より小さいとき、１ＰＷＭ周期の前半
において選択した２つの相の第１の電圧指令値をそれぞ
れ第１の所定値および第２の所定値だけ補正して３相の
隣り合う相間を所定間隔値とし、周期の後半において前
記第１の所定値および第２の所定値だけ前記選択した２
つの相の第１の電圧指令値を逆方向に補正して、前記第
２の電圧指令値とするものであることを特徴とする請求
項３記載のモータ制御用ＰＷＭインバータ。 - 【請求項６】 前記選択した２つの相は第１の電圧指令
値の最も大きい値と最も小さい値の相であり、前記１Ｐ
ＷＭ周期の前半における補正は、最も大きい値の第１の
電圧指令値に前記第１の所定値を加算し、最も小さい値
の第１の電圧指令値から前記第２の所定値を減算したも
のであることを特徴とする請求項５記載のモータ制御用
ＰＷＭインバータ。 - 【請求項７】 ２組のモータに対して、電流制御により
３相の第１の電圧指令値を出力する電流制御部と、第１
の電圧指令値を補正して第２の電圧指令値を出力する電
圧指令補正部と、第２の電圧指令値に基づいてＰＷＭパ
ルスを出力するＰＷＭパルス生成部と、ＰＷＭパルスに
制御されてモータを駆動するインバータ主回路とをそれ
ぞれ対応して備え、各インバータ主回路が共通の直流母
線を介して直流電源から電源供給され、各モータの相電
流を対応する電流制御部へフィードバックするモータ制
御用ＰＷＭインバータにおいて、前記直流母線に電流セ
ンサを設けるとともに、前記相電流を前記電流センサの
検出値とＰＷＭパルス生成部から出力されるＰＷＭパル
スとに基づいて演算する相電流演算部を有し、各電圧指
令補正部はそれぞれ、両電流制御部からの第１の電圧指
令値の大きさ順に並べた６相において互いに隣り合う相
間に所定間隔値より小さい差があるとき、１ＰＷＭ周期
の前半において、前記６相の互いに隣り合う相間の差が
所定間隔値以上となるように、各電圧指令補正部が対応
する第１の電圧指令値をその相別に設定された所定値で
補正し、周期の後半において、前記補正した第１の電圧
指令値を前記相別に設定された所定値だけ逆方向に補正
して、前記第２の電圧指令値とするものであることを特
徴とするモータ制御用ＰＷＭインバータ。 - 【請求項８】 前記所定間隔値が、前記電流センサが前
記直流母線の電流を検出するに必要な時間に相当する電
圧差であることを特徴とする請求項２、３、４、５、６
または７記載のモータ制御用ＰＷＭインバータ。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000144311A JP3664040B2 (ja) | 2000-05-17 | 2000-05-17 | モータ制御用ｐｗｍインバータ |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000144311A JP3664040B2 (ja) | 2000-05-17 | 2000-05-17 | モータ制御用ｐｗｍインバータ |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2001327173A true JP2001327173A (ja) | 2001-11-22 |
| JP3664040B2 JP3664040B2 (ja) | 2005-06-22 |
Family
ID=18650986
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2000144311A Expired - Fee Related JP3664040B2 (ja) | 2000-05-17 | 2000-05-17 | モータ制御用ｐｗｍインバータ |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3664040B2 (ja) |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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