JP2001082969A - ナビゲーション装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 各種の案内画像が対応する地図上の位置を容
易に把握することができるナビゲーション装置を提供す
ること。 【解決手段】 交差点案内画像描画部４６は、自車が次
に通過する交差点と、この交差点に隣接する交差点であ
って自車が進行可能な交差点を抽出し、これらの交差点
に対応する案内画像を作成する。補助画像描画部４８
は、作成されたこれらの案内画像のそれぞれを、対応す
る交差点に関連付ける影や引出線からなる補助画像を作
成する。地図描画部２０は、運転者の視点位置から見た
地図画像を作成する。画像合成部２６によって、この地
図画像上に案内画像と補助画像が重ねて画像合成が行わ
れ、合成後の画像がディスプレイ装置９の画面に表示さ
れる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、自車位置周辺の地
図画像に重ねて交差点情報等を表示するナビゲーション
装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】一般に、車載用のナビゲーション装置
は、車両の現在位置を検出し、その近傍の地図データを
ＣＤ、ＤＶＤ等のデータ蓄積媒体から読み出して画面上
に表示する。また、画面中央には自車位置を示す車両位
置マークが表示されており、この車両位置マークを中心
に車両の進行にしたがって近傍の地図データがスクロー
ルされ、常時自車位置周辺の地図情報がわかるようにな
っている。また、車両が進行している経路上に交差点が
ある場合には、信号機や標識（一方通行等）、あるいは
路線番号、車線情報、交差点名等といった交差点案内画
像が地図画像上に重ねて表示される。

【０００３】また、最近では、自車位置上空の所定位置
を視点位置として車両の進行方向の地図画像を鳥瞰図と
して表示する手法が汎用されている。このように、鳥瞰
図として表示を行った場合には、地図画像を平面的（二
次元的）に表示する場合に比べて、運転者が実際に見る
風景に近い画像が表示されることとなるので、自車の進
行方向を確認しやすくなるという利点がある。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】ところで、上述したよ
うに自車位置周辺の地図画像を鳥瞰図として表示した場
合には、表示画像を見た際に遠近感がつかみにくいとい
う欠点があった。特に、表示された地図画像中に複数の
交差点が含まれるような場合に、各々の交差点に関する
情報（信号や交通規制の有無、車線情報等）を示す案内
画像が同時に表示されると、どの案内画像がどの交差点
に関するものなのかという両者の対応関係が把握しにく
くなるという問題があった。

【０００５】本発明は、このような点に鑑みて創作され
たものであり、その目的は、各種の案内画像が対応する
地図上の位置を容易に把握することができるナビゲーシ
ョン装置を提供することにある。

【０００６】

【課題を解決するための手段】上述した課題を解決する
ために、本発明のナビゲーション装置は、地図画像作成
手段によって所定の視点位置から車両の進行方向前方を
見た地図画像を作成する場合に、案内画像作成手段によ
って所定の交差点に関する情報が含まれる案内画像を作
成するとともに、補助画像作成手段によって案内画像と
交差点との対応関係を示す補助画像を作成し、これらの
画像を画像表示手段によって地図画像上に合成して表示
している。案内画像と交差点との対応関係が補助画像に
よって明確になるため、車両の運転者等の利用者は、案
内画像に対応する地図画像上の位置を容易に把握するこ
とができる。

【０００７】また、上述した案内画像作成手段によっ
て、案内画像の表示面積および表示色の少なくとも一方
を、対応する交差点と自車位置との間の距離に応じて可
変に設定することが望ましい。自車位置に近い交差点に
対応した案内画像の重要度が高くなるため、この案内画
像の面積や表示色を変えて目立たせることにより、これ
を見た利用者は、重要度の高い交差点に関する案内情報
を確実に把握することができる。

【０００８】また、地図画像上に誘導経路が設定されて
いる場合に、上述した案内画像作成手段によって、誘導
経路に沿った交差点に対応する案内画像を作成すること
が望ましい。誘導経路が設定されている場合には、これ
に沿って走行することを想定しているため、この誘導経
路に沿った交差点に対応する案内画像を優先的に表示す
ることにより、表示画面内に含まれる不要な案内画像の
表示を省いて、良好な視認性を確保することができる。

【０００９】また、上述した地図画像作成手段によって
作成される地図画像に空に対応する領域を含ませるとと
もに、画像表示手段によって、この空に対応する領域に
各交差点に対応する案内画像を重ねて表示することが望
ましい。一般に、地図画像として重要なのは道路や隣接
する施設等の情報であるため、空に対応する領域に案内
情報を重ねて表示することにより、本来重要である道路
等の情報が視覚的に遮られることを防止することができ
るとともに、表示画面上の無駄な領域を有効利用するこ
とができる。

【００１０】

【発明の実施の形態】以下、本発明を適用した一実施形
態のナビゲーション装置について図面を参照しながら説
明する。

【００１１】（１）ナビゲーション装置の全体構成 図１は、本発明を適用した一実施形態の車載用ナビゲー
ション装置の全体構成を示す図である。図１に示すナビ
ゲーション装置は、全体を制御するナビゲーションコン
トローラ１と、地図表示や経路探索等に必要な各種の地
図データを記録したＤＶＤ２と、このＤＶＤ２に記録さ
れた地図データを読み出すディスク読取装置３と、利用
者が各種の指示を入力する操作部としてのリモートコン
トロール（リモコン）ユニット４と、自車位置と自車方
位の検出を行うＧＰＳ受信機５および自律航法センサ６
と、地図画像やこれに重ねて交差点に関する情報等を表
示するディスプレイ装置９とを備えている。

【００１２】上述したディスク読取装置３は、１枚ある
いは複数枚のＤＶＤ２が装填可能であり、ナビゲーショ
ンコントローラ１の制御によっていずれかのＤＶＤ２か
ら地図データの読み出しを行う。なお、装填されるディ
スクは必ずしもＤＶＤでなくてもよく、ＣＤでもよい。
また、ＤＶＤとＣＤの双方を選択的に装填可能としても
よい。

【００１３】リモコンユニット４は、経路探索指示を与
えるための探索キー、経路誘導モードの設定に用いる経
路誘導モードキー、目的地入力キー、左右上下のカーソ
ルキー、地図の縮小／拡大キー、表示画面上のカーソル
位置にある項目の確定を行う設定キー等の各種操作キー
を備えており、キーの操作状態に応じた赤外線信号をナ
ビゲーションコントローラ１に向けて送信する。

【００１４】ＧＰＳ受信機５は、複数のＧＰＳ衛星から
送られてくる電波を受信して、３次元測位処理あるいは
２次元測位処理を行って車両の絶対位置および方位を計
算し（車両方位は現時点における自車位置と１サンプリ
ング時間ΔＴ前の自車位置とに基づいて計算する）、こ
れらを測位時刻とともに出力する。また、自律航法セン
サ６は、車両回転角度を相対方位として検出する振動ジ
ャイロ等の角度センサと、所定走行距離毎に１個のパル
スを出力する距離センサとを備えており、車両の相対位
置および方位を検出する。

【００１５】ディスプレイ装置９は、ナビゲーションコ
ントローラ１から出力される画像データに基づいて、自
車周辺の地図情報を出発地マーク、目的地マーク等とと
もに表示したり、この地図上に誘導経路を表示する。

【００１６】（２）地図データの詳細内容 次に、ＤＶＤ２に記録された地図データの詳細について
説明する。ＤＶＤ２に記録された地図データは、所定の
経度および緯度で区切られた矩形形状の図葉を単位とし
ており、各図葉の地図データは、図葉番号を指定するこ
とにより特定され、読み出すことが可能となる。図２
は、各図葉毎の地図データの内容を示す図である。図２
に示すように、各図葉毎の地図データには、地図表示
に必要な各種のデータからなる描画ユニットと、マッ
プマッチングや経路探索、経路誘導等の各種の処理に必
要なデータからなる道路ユニットと、交差点等の詳細
データからなる交差点ユニットが含まれている。また、
上述した描画ユニットには、建物あるいは河川等を表示
するために必要な背景レイヤのデータと、市町村名や道
路名等を表示するために必要な文字レイヤのデータが含
まれている。また、上述した背景レイヤには、交差点周
辺にある建物等を立体表示するために必要な建物の高さ
データが含まれている。この建物等の高さデータは、メ
ートル等の単位で表してもよく、建物の階数で表しても
よい。建物の階数で表す場合であれば、例えば１階分＝
３メートル、といった換算式を用意しておき、実際の計
算では、階数に対応して建物の高さを求めればよい。

【００１７】図３は、描画ユニットの文字レイヤに含ま
れる道路名称テーブルの詳細な内容を示す図である。図
３に示すように、道路名称テーブルには着目している図
葉に含まれる各道路に対応した道路名称レコードが含ま
れており、各道路名称レコードには、 ａ．路線番号、 ｂ．この道路の内容（高速道路、都市高速道路、国道
等）を示す道路種別コード、 ｃ．国道や県道等の路線番号に対応した路線コード、 ｄ．路線名称読み仮名文字列、 ｅ．路線名称文字列、 等が含まれる。

【００１８】また、図２に示した道路ユニットにおい
て、道路のある交差点と隣接する他の交差点とを結ぶ線
をリンクといい、２本以上のリンクを結ぶ交差点をノー
ドという。図４は、道路ユニットに含まれる各種のテー
ブルの詳細な内容を示す図である。図４に示すように、
道路ユニットには、道路ユニットであることを識別する
ためのユニットヘッダと、全ノードの詳細データを納め
た接続ノードテーブルと、接続ノードテーブルの格納位
置を示すノードテーブルと、隣接する２つのノードによ
って特定されるリンクの詳細データを納めたリンクテー
ブルとが含まれている。

【００１９】図５は、道路ユニットに含まれる各種のテ
ーブルの詳細な内容を示す図である。ノードテーブル
は、図５（Ａ）に示すように、着目している図葉に含ま
れる全ノードに対応したノードレコード＃０、＃１、…
を格納している。各ノードレコードは、その並び順に＃
０から順にノード番号が与えられており、各ノードに対
応する接続ノードテーブルの格納位置を示す。

【００２０】また、接続ノードテーブルは、図５（Ｂ）
に示すように、存在するノードのそれぞれ毎に、 ａ．正規化経度・緯度、 ｂ．このノードが交差点ノードであるか否かを示す交差
点ノードフラグ、他の図葉との境界にあるノードである
か否かを示す隣接ノードフラグ、このノードにおいてリ
ンクが分岐しているか否か、分岐しているとしたら分岐
の形状がＴ字路あるいはＹ字路に該当するか否かを示す
分岐路情報などからなる「ノードの属性フラグ」、 ｃ．このノードをリンクの一方端とするリンクがある場
合に各リンクの他方端を構成するノードの数を示す「接
続しているノードの数」、 ｄ．このノードに接続されているリンクに右折禁止やＵ
ターン禁止等の交通規制が存在する場合にはその「交通
規制の数」、 ｅ．このノードが一方端となっている各リンクのリンク
番号を示すリンク本数分の接続ノードレコード、 ｆ．上述した交通規制が存在する場合にはその数に対応
した交通規制の具体的な内容を示す交通規制レコード、 ｇ．このノードが他の図葉との境界にあるノードである
場合には、隣接する図葉の対応するノードの接続ノード
テーブルの位置を示す「隣接ノードレコード」、 ｈ．このノードが交差点ノードである場合には、交差点
ユニットにおける対応する交差点レコードの格納位置お
よびサイズ、 等が含まれる。

【００２１】また、リンクテーブルは、図５（Ｃ）に示
すように、着目している図葉に含まれる全てのリンクに
対応したリンク番号順に複数のリンクレコードを含んで
いる。これらの各リンクレコードは、 ａ．主に探索経路表示用に各リンクに付されたコードで
あるリンクＩＤ、 ｂ．リンクの両端に位置する２つのノードを特定するノ
ード番号１およびノード番号２、 ｃ．リンクの距離、 ｄ．このリンクを走行する場合のコスト、 ｅ．このリンクに付随した道路の属性情報（一方通行の
有無等）を含む各種の道路属性フラグ、 ｆ．このリンクに対応した実際の道路が高速道路である
か一般道であるかといった道路の種類や、道路の幅が何
メートルあるかといった道路の幅員を示す道路種別フラ
グ、 ｇ．このリンクに対応した道路に付された路線番号、 等が含まれる。

【００２２】図６は、交差点ユニットの詳細な内容を示
す図である。図６に示すように、交差点ユニットは、各
交差点毎に、交差点そのものに関するデータが含まれる
交差点レコードと、交差点から延びた道路の行先等に関
するデータが含まれる交差点方面情報レコードと、交差
点を構成する道路の各車線に関するデータが含まれる交
差点車線情報レコード等を格納している。

【００２３】各交差点レコードは、図７に示すように、
存在する交差点のそれぞれに対応して、 ａ．この交差点に信号が立っているか否かを示す信号フ
ラグなどからなる「交差点情報フラグ」、 ｂ．この交差点が何差路であるかを示す「交差点の差路
数」、 ｃ．交差点名称を表示する場合の表示座標、 ｄ．表示する交差点名称文字列、 ｅ．この交差点を構成する各リンクのリンクＩＤとこの
リンクに対応する交差点方面情報レコードの格納位置
（交差点の差路数分）、 等が含まれる。

【００２４】（３）ナビゲーションコントローラの詳細
構成および動作 次に、図１に示したナビゲーションコントローラ１の詳
細構成について説明する。ナビゲーションコントローラ
１は、ディスプレイ装置９に所定の地図画像や交差点に
関する案内画像や案内画像と交差点との位置関係を示す
補助画像等を表示するためのデータバッファ１６、地図
読出制御部１８、地図描画部２０、ＶＲＡＭ２２、画像
合成部２６、交差点案内画像描画部４６、補助画像描画
部４８と、自車位置の計算やマップマッチング処理、経
路探索処理、経路誘導処理を行うとともにその結果を表
示するための車両位置計算部３０、経路探索処理部３
６、誘導経路描画部４２と、利用者に対する各種の操作
画面を表示したりリモコンユニット４からの操作指示を
各部に伝えるためのリモコン制御部６０、カーソル位置
計算部６２、操作画面発生部６４とを備えている。

【００２５】データバッファ１６は、ディスク読取装置
３によってＤＶＤ２から読み出された地図データを一時
的に格納するためのものである。地図読出制御部１８
は、車両位置計算部３０によって自車位置が算出される
と、この自車位置を含む所定範囲の地図データの読み出
し要求をディスク読取装置３に送り、地図表示に必要な
地図データをＤＶＤ２から読み出してデータバッファ１
６に格納する。

【００２６】地図描画部２０は、データバッファ１６に
格納された地図データに基づいて、自車位置周辺を立体
表示するための地図画像データを作成する。本実施形態
における地図画像データは、自車の運転席に搭乗した利
用者が所定の運転姿勢を取り前方を見た場合に対応して
設定された視点位置に基づいて作成される。このため、
地図描画部２０によって作成されてディスプレイ装置９
によって表示される地図画像は、自車の運転席から見た
風景が擬似的に表現されたものとなる。具体的な表示例
については後述する。

【００２７】ここで、上述した地図描画部２０におい
て、立体表示を行うための地図画像データを作成する具
体的な方法の一例を簡単に説明する。まず、背景レイヤ
に含まれる建物や道路等の平面形状を表す平面地図デー
タを自車進行方向に対応して回転座標変換する。次に、
変換後の平面地図データに対して、自車進行方向を視線
方向とし、自車位置（運転席）に設定した視点位置に基
づいて所定の投影変換処理を行って鳥瞰図（これを「鳥
瞰図Ａ」とする）を作成する。また、背景レイヤに含ま
れる高さデータに基づいて、平面地図データを高さ方向
に平行移動した後に、視点位置に基づいた所定の投影変
換処理を行って鳥瞰図（これを「鳥瞰図Ｂ」とする）を
作成する。上述した鳥瞰図Ａは建物等の下部の平面形状
に対応し、鳥瞰図Ｂは建物等の上部の平面形状に対応し
ているので、鳥瞰図Ａと鳥瞰図Ｂで対応する頂点を結べ
ば建物等の立体表示画像が得られる。このようにして得
られた立体画像データを視点位置から遠いものから順に
ＶＲＡＭ２２に上書きすれば、立体表示した地図画像デ
ータが得られる。

【００２８】地図描画部２０によって作成された地図画
像データは、ＶＲＡＭ２２に格納されて、画像合成部２
６によって読み出される。画像合成部２６は、ＶＲＡＭ
２２から読み出した地図画像データや、交差点案内画像
描画部４６、補助画像描画部４８、操作画面発生部６４
のそれぞれから出力される画像データを重ねて画像合成
を行う。画像合成部２６によって合成された画像は、デ
ィスプレイ装置９の画面上に表示される。

【００２９】車両位置計算部３０は、ＧＰＳ受信機５お
よび自律航法センサ６の各検出データに基づいて自車位
置を計算するとともに、計算した自車位置が地図データ
の道路上にない場合には、自車位置を修正するマップマ
ッチング処理を行う。経路探索処理部３６は、あらかじ
め設定された目的地と出発地との間を所定の条件下で結
ぶ走行経路を探索する。例えば、距離最短、時間最短等
の各種の条件下で、コストが最小となる誘導経路が設定
される。経路探索の代表的な手法としてはダイクストラ
法や横型探索法が知られている。誘導経路描画部４２
は、経路探索処理部３６によって設定された誘導経路を
地図画像上に重ねて描画する。

【００３０】交差点案内画像描画部４６は、データバッ
ファ１６に格納された地図データに基づいて、自車がこ
れから通過しようとしている交差点や自車位置から所定
距離内にある交差点等に関する情報を表示するための案
内画像データを作成する。本実施形態においては、案内
画像として信号機、一方通行の標識、進入禁止の標識、
車線情報、路線番号、交差点名称を考慮するものとす
る。

【００３１】補助画像描画部４８は、上述した交差点案
内画像描画部４６によって作成される各案内画像が、地
図画像中のどの位置に対応するものであるかを示す補助
画像を作成する。具体的には、本実施形態では、信号お
よび標識に対しては所定の影を付加し、車線情報、路線
番号、交差点名をまとめた交差点情報に対しては所定の
引出線を付加する。上述した影および引出線が補助画像
に対応しており、具体的な表示例については後述する。

【００３２】上述した地図描画部２０が地図画像作成手
段に、交差点案内画像描画部４６が案内画像作成手段
に、補助画像描画部４８が補助画像作成手段に、画像合
成部２６およびディスプレイ装置９が画像表示手段にそ
れぞれ対応している。

【００３３】ナビゲーション装置の全体およびナビゲー
ションコントローラ１は上述した構成を有しており、次
に自車位置周辺の地図画像表示と並行して行われる交差
点の案内画像表示および補助画像表示の動作手順につい
て説明する。ここでは、説明を簡略化するために経路誘
導を行っていない場合について説明する。

【００３４】図８は、交差点の案内画像および補助画像
を表示する際のナビゲーション装置の動作手順を示す流
れ図である。交差点案内画像描画部４６は、車両位置計
算部３０によって計算された自車の現在位置および進行
方向とデータバッファ１６に格納された地図データに基
づいて、自車が次に通過する交差点（以後、これを「通
過予定交差点」と称する）を特定する（ステップ１０
０）。次に、交差点案内画像描画部４６は、通過予定交
差点に隣接する交差点（以後、これを「隣接交差点」と
称する）の中で、自車が進行可能な隣接交差点を特定す
る（ステップ１０１）。具体的には、通過予定交差点ノ
ードをＮ０とし、ステップ１０１の処理において抽出さ
れた隣接交差点に対応する交差点ノードがＮ１、Ｎ２、
Ｎ３、Ｎ４であったとすると、ノードＮ０と各ノードＮ
１、Ｎ２、Ｎ３、Ｎ４を結ぶリンクに対応する道路属性
フラグ（図５（Ｃ）参照）を調べることにより、自車が
通行可能である交差点を特定することができる。

【００３５】次に、交差点案内画像描画部４６は、新た
に自車位置から所定距離以内に入った交差点があるか否
かを判定する（ステップ１０２）。例えば、上述した所
定距離が自車位置から３００ｍと設定されていたとする
と、交差点案内画像描画部４６は、車両位置計算部３０
によって求められた自車位置とデータバッファ１６に格
納された地図データに基づいて自車位置から各交差点ま
での距離を求め、この距離が３００ｍ以内に入った交差
点があるか否かを判定する。自車位置から所定距離以内
に入った交差点があった場合には、交差点案内画像描画
部４６は、この交差点に対応する交差点情報をデータバ
ッファ１６に格納された地図データから読み出して、読
み出したデータに基づいて案内画像データを作成する
（ステップ１０３）。

【００３６】上述したように本実施形態では、交差点情
報として、信号機、一方通行の標識、進入禁止の標識、
車線情報、路線番号、交差点名称を考慮している。案内
画像を作成する際に必要な情報のうちで、信号機の有無
や交差点名称については上述した図７に示した交差点レ
コードから情報が得られ、車線情報、路線番号、一方通
行の各々については、上述した図５（Ｃ）に示したリン
クレコードから情報が得られる。また、進入禁止につい
ては、上述したリンクレコードから一方通行に関する情
報を取得し、一方通行の方向を調べることにより判断で
きる。すなわち、あるノードＡに接続している複数のリ
ンクの中でノードＡに向かって進入する方向にのみ通行
可能であるリンクＢがある場合には、ノードＡからリン
クＢに向かう方向は進入禁止であると判断できる。この
場合には、ノードＡに対応する交差点画像とリンクＢに
対応する道路画像との合流地点付近に進入禁止を表す案
内画像を表示すればよい。

【００３７】案内画像データが作成されると、補助画像
描画部４８は、各案内画像データに対応した補助画像デ
ータを作成する（ステップ１０４）。補助画像の具体的
な表示例については後述する。自車位置から所定距離以
内に入った各交差点に対応した案内画像データおよび補
助画像データが作成されると、地図描画部２０は、自車
位置に設定された視点位置から見たときに、案内画像お
よび補助画像を遮る位置にある建物等の地図画像がある
か否かを判定する（ステップ１０５）。案内画像および
補助画像を遮る建物等がある場合には、地図描画部２０
は、これらの建物等を透過処理した地図画像データを作
成する（ステップ１０６）。具体的には、地図描画部２
０は、自らが作成した地図画像データと交差点案内画像
描画部４６によって作成された案内画像データおよび補
助画像描画部４８によって作成された補助画像データの
座標を調べることで視点位置から見た各々の画像の位置
関係を求め、この結果から建物等を透過処理させる必要
があるか否かを判断し、透過させる必要がある建物につ
いて、枠線を描画して側面に対応する塗りつぶしを行わ
ないようにした地図画像データを作成する。また、案内
画像および補助画像を遮る建物等がない場合には、ステ
ップ１０５の判定処理において否定判断がなされ、この
場合には上述した透過処理は行われない。

【００３８】上述した処理によって作成された案内画像
データと補助画像データは、地図描画部２０によって作
成された地図画像データとともに画像合成部２６によっ
て合成され、この合成画像データに基づく画像がディス
プレイ装置９によって表示される（ステップ１０７）。
画像表示が行われると、ステップ１０２に戻り、新たに
自車位置から所定距離以内に入った交差点があるか否か
の判定以降の動作が繰り返される。

【００３９】ところで、上述したステップ１０２の処理
において、自車位置から所定距離以内に入った交差点が
２つ以上ある場合には、本実施形態の交差点案内画像描
画部４６は、各交差点の重要度に対応してその表示面積
に差が付けられた案内画像データを作成している。具体
的には、本実施形態では、自車位置から各交差点までの
距離に対応して各交差点の重要度を決定し、重要度の高
い交差点に対応した案内画像ほどその表示面積を大きく
している。このように、各交差点の重要度に対応して案
内画像の表示面積に差を付けることにより、各案内画像
の重要度を視覚的に容易に把握することができるように
なる。また、本実施形態の地図描画部２０は、地図画像
データを作成する際に、車両位置計算部３０により求め
られた自車位置に基づき、自車位置から所定距離内にあ
る建物等は立体表示を行わないようにした地図画像デー
タを作成している。したがって、本実施形態のナビゲー
ション装置によれば、利用者が実際に運転席から見てい
る風景に近く、しかも自車がこれから通行しようとして
いる交差点の様子が分かりやすい地図画像を表示するこ
とができる。これらの地図画像の具体的な表示例につい
ては後述する。

【００４０】また、上述したステップ１０２の処理にお
いて、自車位置から所定距離以内に入った交差点がない
と判断された（ステップ１０２において否定判断がなさ
れた）場合には、交差点案内画像描画部４６は、車両位
置計算部３０により求められた自車位置に基づき、自車
が通過予定交差点を通過したか否かを判定する（ステッ
プ１０８）。自車が通過予定交差点をまだ通過していな
い場合にはステップ１０２の判定処理に戻り、自車位置
から所定距離以内に入った交差点があるか否かの判定以
降の処理が繰り返される。

【００４１】また、自車が通過予定交差点を通過した場
合には、ステップ１０８の判定処理において肯定判断が
なされ、交差点案内画像描画部４６および補助画像描画
部４８は、地図画像描画部２０に対して、進行方向から
外れる交差点に対応する案内画像および補助画像を消去
する旨の指示を行う（ステップ１０９）。具体的には、
上述したステップ１０１の処理において特定された隣接
交差点の中で、自車が通過予定交差点を通過後に走行し
ている道路（現在走行している道路）以外の道路に含ま
れる交差点を調べることにより、進行方向から外れる交
差点が抽出できるので、交差点案内画像描画部４６は、
これら交差点に対応した案内画像が含まれない他の交差
点に対応した案内画像データのみを作成し、地図描画部
２０および補助画像描画部４８に向けて出力する。補助
画像描画部４８は、交差点案内画像描画部４６から出力
された案内画像データに対応して補助画像データを作成
しているので、結果的に、進行方向から外れた交差点の
案内画像に対応する補助画像が消去された補助画像デー
タが作成されることとなる。したがって、案内画像デー
タおよび補助画像データと地図描画部２０によって作成
された地図画像データとを合成し、この合成画像データ
に基づいて表示を行うことことにより、進行方向から外
れる交差点に対応する案内画像および補助画像が消去さ
れた地図画像が表示される。地図画像の表示が終わる
と、ステップ１００に戻り、次に通過する予定の交差点
を特定する動作以降の処理が繰り返される。

【００４２】図９は、本実施形態のナビゲーション装置
において表示される交差点案内画像の一例を示す図であ
る。図９では、自車位置（運転席）を視点位置に設定し
て作成された地図画像上に案内画像と補助画像が表示さ
れている様子が説明されている。図９において、案内画
像１１０、１１２、１１４、１１６、１１８は交差点１
００に対応した案内画像であり、案内画像１１０は信号
機を、案内画像１１２は進入禁止の標識を、案内画像１
１４は路線番号および交差点名を、案内画像１１６は車
線情報を、案内画像１１８は一方通行の標識をそれぞれ
表している。また、案内画像２１０、２１２、２１４は
交差点２００に対応した案内画像であり、案内画像２１
０は信号機を、案内画像２１２は路線番号および交差点
名を、案内画像２１４は車線情報をそれぞれ表してい
る。また、図９において、交差点１００が上述した通過
予定交差点に対応し、交差点２００が最近接交差点に対
応しており、交差点１００に対応した各案内画像が交差
点２００に対応した各案内画像よりも大きく表示されて
いる。このように、各交差点の重要度に対応して案内画
像の表示面積に差を付けることにより、各案内画像の重
要度を視覚的に容易に把握することができるようにな
る。また、図９に示すＢ１は、上述した自車位置から所
定距離内にある建物の例を示しており、立体表示を行う
ための地図画像データが作成されず、建物の底面を表す
地図画像データのみが表示されている。このように、自
車位置から所定距離内にある建物等を立体表示の対象と
しないことにより、交差点１００の様子が分かりやすい
地図画像となることが分かる。

【００４３】また、図９において補助画像１３０、１３
２、１３４が交差点１００に関する案内画像に対応して
おり、補助画像２３０、２３２が交差点２００に関する
案内画像に対応している。交差点１００に着目して説明
を行うと、補助画像１３０は案内画像１１０（信号機）
に対応しており、補助画像１３２は案内画像１１２（一
方通行の標識）に対応している。これらの補助画像１３
０、１３２は、地図画像により表された仮想的な３次元
空間上において、案内画像１１０、１１２のそれぞれに
対して真下に当たる道路上に配置されており、これらの
案内画像に対して上部から光が照射された時にできる影
を擬似的に表している。このような補助画像１３０、１
３２を作成することにより、案内画像１１０、１１２の
各々が交差点１００に対応して作成された案内画像であ
ることが視覚的に容易に認識できるようになる。また、
補助画像１３４は、案内画像１１４（路線番号および交
差点名）および案内画像１１６（車線情報）に対応して
おり、地図画像により表された仮想的な３次元空間上に
おいて、交差点１００内の所定位置から案内画像１１
４、１１６に対して延びる円筒状の引出線を表してい
る。このような補助画像１３４を作成することにより、
案内画像１１４、１１６の各々が交差点１００に対応し
て作成された案内画像であることが視覚的に容易に認識
できるようになる。

【００４４】同様に、図９において交差点２００に着目
して説明を行うと、補助画像２３０は案内画像２１０
（信号機）に対応して作成された擬似的な影を表してお
り、補助画像２３２は案内画像２１２（路線番号および
交差点名称）および案内画像２１４（車線情報）に対応
して作成された円筒状の引出線を表している。これらの
補助画像２３０、２３２を作成することにより、案内画
像２１０、２１２、２１４の各々が交差点２００に対応
して作成された案内画像であることが視覚的に容易に認
識できるようになる。

【００４５】また、図９においては、案内画像１１８
（一方通行）を遮る位置にある建物Ｂ２が、建物側面に
対応する塗りつぶしを解除されて枠線だけが残るように
透過処理が施されている。図９では、建物Ｂ２が透過処
理された様子を分かりやすくするため、建物Ｂ２に対応
する枠線が点線により表されているが、実際には、例え
ば、グレー等の色の直線で表現してもよいし、他の建物
の枠線よりも細い線で表現してもよい。また、建物側面
を半透明化して、その背後にある案内画像１１８が透け
て見えるようにしてもよい。このような透過処理を行う
ことにより、視点位置から見て建物Ｂ２に隠れるはずで
ある案内画像１１８が、擬似的に建物Ｂ２を透過して見
えるようになる。なお、上述した例では、補助画像が遮
られない場合について説明したが、補助画像も遮られる
ような場合には、上述した案内画像の場合と同様な処理
を行って透過処理を施せばよい。

【００４６】このように、本実施形態のナビゲーション
装置は、自車がこれから通過する予定の交差点とこの交
差点に近接する各交差点に関する案内画像を表示する際
に、各案内画像に対応して所定の補助画像を作成して表
示を行っているため、運転者等は、各案内画像と地図画
像上の各交差点との対応関係を容易に把握することがで
きる。特に、本実施形態では、各案内画像に所定の優先
度を設定し、この優先度に対応して案内画像の表示面積
に差を付けているので、各案内画像の重要度が視覚的に
容易に認識できる。また、視点位置から見て案内画像を
遮る位置関係にある建物等の地図画像を透過処理するこ
とによっても、案内画像と地図画像との位置関係を容易
に把握することができる。また、自車位置から所定距離
内にある建物等の地図画像を表示しないようにしている
ので、自車がこれから通過しようとしている交差点の様
子が分かりやすいという利点も有する。

【００４７】なお、本発明は上記実施形態に限定される
ものではなく、本発明の要旨の範囲内において種々の変
形実施が可能である。例えば、上述した実施形態では、
地図画像を作成する際の視点位置は自車位置（運転席）
に設定されていたが、視点位置はこれに限定されるもの
ではなく、例えば、自車位置上空に視点位置を設定する
ようにしてもよい。また、上述した実施形態では、自車
がこれから通過する予定の交差点（通過予定交差点）に
関する案内画像以外に、自車が通行可能であり通過予定
交差点から最も近い距離にある交差点を各進行道路毎に
１つだけ抽出していたが、抽出される交差点は１つに限
定されるものではなく、２つ以上の交差点を抽出して案
内画像を作成するようにしてもよい。この場合には、抽
出された各交差点に対して、通過予定交差点からの距離
に応じて優先順位を付けて、各交差点に関する案内表示
画像の表示面積に差を付けるようにすればよい。

【００４８】また、上述した実施形態では、経路誘導を
行わずに自車位置周辺の地図画像を表示している場合に
ついて説明したが、経路誘導を行う場合においても本発
明を適用することができる。図１０は、経路誘導を行っ
た場合における表示例を示す図である。図１０に示すよ
うに、経路誘導を行う場合であれば、上述した実施形態
において示した方法によって作成された表示画面に対し
て、さらに誘導経路画像３００を誘導経路に対応した道
路上に貼り付け、交差点内に自車の進行方向を示す矢印
画像３１０を貼り付け、案内画像１１６、２１４（車線
案内）に示された車線情報において誘導経路に応じた車
線（案内画像１１６では中央の直進車線、案内画像２１
２では右側の右折車線）を目立ちやすい色で塗りつぶす
等の処理を行うようにすればよい。

【００４９】また、経路誘導を行う場合には、自車が通
行する予定の交差点があらかじめ決められているので、
上述した図８のステップ１０１〜１０３において行われ
る最近接交差点の抽出処理を行う代わりに、通過する予
定の交差点に対応する交差点情報を通過予定順に取得し
て、交差点案内画像を作成するようにしてもよい。この
場合には、自車が通過する予定がなく案内画像表示の必
要がない交差点については表示を行わないので、表示が
煩雑になるのを防ぎ視覚的にすっきりとした表示を行う
ことができるとともに、案内画像を表示する交差点を抽
出する処理を簡略化することができる。

【００５０】また、上述した実施形態では、各交差点の
優先度に対応して案内画像の表示面積に差を付けるよう
にしていたが、案内画像に付加する色に差を付け、重要
な案内画像を視覚的に認識できるようにしてもよい。

【００５１】また、上述した案内画像を表示する際に、
各案内画像が対応する交差点付近の道路（地図画像上に
表現された道路）から徐々に浮き出してくるようにして
表示を行ってもよい。図１１は、案内画像が徐々に浮き
出してくるような表示の一例を示す図であり、進入禁止
の標識が道路から徐々に浮き出してくる様子が示されて
いる。図１１（Ａ）〜（Ｄ）に示したように、地図画像
上の道路において、一方通行の標識は、道路の下から徐
々に浮き出してその姿を表すようにして表示され、最終
的に本来の表示位置に表示される。このように、案内画
像の表示に動きを持たせることにより、その案内画像
（図１１では進入禁止の標識）がどの交差点に対応する
ものであるかをさらに認識しやすくなる。

【００５２】また、上述した地図描画部２０によって作
成される地図画像に空に対応する領域が含まれている場
合に、この空に対応する領域に各交差点に対応する案内
画像が重ねて表示されることが望ましい。図１２は、空
に対応する領域に各交差点に対応する案内画像が重ねて
表示される場合の一例を示す図であり、案内画像１１
０、１１４、１１６、２１０、２１２、２１４の各々が
空に対応する領域に重ねて表示されている。一般に、自
車位置（運転席）に設定された視点位置に基づいて作成
される地図画像では、利用者が実際に見る風景に近い画
像を作成しようとすると地図画像中において空に対応す
る領域の占める割合が多くなるが、地図情報として考え
た場合には、この空に対応する領域は利用者に対して何
ら情報を与えないため無駄な領域となる。また、図１２
に示すように、道路に隣接する建物等について立体表示
を行わないような場合においては、この空に対応する領
域が特に多くなる。したがって、図１２に示すように、
案内画像の一部（または全部）を空に対応する領域に重
ねて表示することにより、本来重要である道路等の情報
が視覚的に遮られることを防止することができるととも
に、表示画面上の無駄な領域を有効に利用することがで
きる。

【００５３】

【発明の効果】上述したように、本発明によれば、所定
の交差点に関する情報が含まれる案内画像を作成すると
ともに、この案内画像と交差点との対応関係を示す補助
画像を作成し、これらの画像を地図画像上に合成して表
示しており、案内画像と交差点との対応関係が補助画像
によって明確になるため、車両の運転者等の利用者は、
案内画像に対応する地図画像上の位置を容易に把握する
ことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】一実施形態の車載用ナビゲーション装置の全体
構成を示す図である。

【図２】各図葉毎の地図データの内容を示す図である。

【図３】描画ユニットの文字レイヤに含まれる道路名称
テーブルの詳細な内容を示す図である。

【図４】道路ユニットに含まれる各種のテーブルの詳細
な内容を示す図である。

【図５】道路ユニットに含まれる各種のテーブルの詳細
な内容を示す図である。

【図６】交差点ユニットの詳細な内容を示す図である。

【図７】交差点レコードの詳細な内容を示す図である。

【図８】交差点の案内画像および補助画像を表示する際
のナビゲーション装置の動作手順を示す流れ図である。

【図９】本実施形態のナビゲーション装置において表示
される交差点案内画像の一例を示す図である。

【図１０】経路誘導を行った場合における表示例を示す
図である。

【図１１】案内画像が徐々に浮き出してくるような表示
の一例を示す図である。

【図１２】空に対応する領域に各交差点に対応する案内
画像が重ねて表示される場合の一例を示す図である。

【符号の説明】 １ ナビゲーションコントローラ ９ ディスプレイ装置 １６ データバッファ ２０ 地図描画部 ２２ ＶＲＡＭ ４６ 交差点案内画像描画部 ４８ 補助画像描画部

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 所定の視点位置から車両の進行方向前方
   を見た地図画像を作成する地図画像作成手段と、 前記地図画像に含まれる所定の交差点に関する情報が含
   まれる案内画像を作成する案内画像作成手段と、 前記案内画像が前記地図画像に含まれるいずれの前記交
   差点に関するものであるかを示す補助画像を作成する補
   助画像作成手段と、 前記地図画像作成手段によって作成された前記地図画像
   上に、前記案内画像作成手段によって作成された前記案
   内画像と、前記補助画像作成手段により作成された前記
   補助画像とを合成して表示する画像表示手段と、 を備えることを特徴とするナビゲーション装置。
2. 【請求項２】 請求項１において、 前記案内画像作成手段は、前記案内画像の表示面積およ
   び表示色の少なくとも一方を、対応する前記交差点と自
   車位置との間の距離に応じて可変に設定することを特徴
   とするナビゲーション装置。
3. 【請求項３】 請求項１または２において、 前記案内画像作成手段は、誘導経路が設定されている場
   合には、前記誘導経路に沿った前記交差点に対応する前
   記案内画像を作成することを特徴とするナビゲーション
   装置。
4. 【請求項４】 請求項１〜３のいずれかにおいて、 前記地図画像作成手段によって作成される前記地図画像
   には空に対応する領域が含まれており、 前記画像表示手段は、前記地図画像の空に対応した前記
   領域に前記案内画像を重ねて表示することを特徴とする
   ナビゲーション装置。