JP2001028892A - 交流電動機のトルク検出装置及び駆動制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 交流電動機に対して矩形波電圧等の高調波成
分を含む電圧を印加した場合にも、高調波成分を多く含
まないようにして該交流電動機の出力トルクを検出す
る。 【解決手段】 交流電動機の駆動制御装置１０は、モー
タ２４の各相電圧について高調波成分を含む波形の基本
波を算出する電圧基本波演算器２８と、モータ２４の各
相電流を検出する電流センサ２０と、を含んでおり、電
力演算器３０では、モータ２４の生の各相電圧を用いる
代わりに、電圧基本波演算器２８で算出した各相電圧に
ついての基本波を用い、モータ２４への供給電力Ｐを算
出する。トルク演算器３４では電力演算器３０で算出さ
れた供給電力Ｐを用いてモータ２４のトルクＴを算出
し、それをモータ制御器１２にフィードバックさせる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は交流電動機のトルク
検出装置及び駆動制御装置に関し、例えば交流電動機を
矩形波電圧制御する場合であっても好適にトルクを検出
することができる交流電動機のトルク検出装置、及び、
その検出したトルクを用いて安定的に交流電動機を駆動
することのできる交流電動機の駆動制御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】図６は、従来技術に係る交流電動機の駆
動制御装置の構成を示す図である。同図に示す駆動制御
装置５０は、モータ制御器１２と、インバータ１５と、
直流電源１６と、電圧センサ１８と、電流センサ２０
と、モータ２４と、位置センサ２２と、回転数演算器２
６と、トルク検出手段１４ｃと、を含んで構成されてい
る。

【０００３】モータ２４は、例えば永久磁石同期型モー
タ等の３相交流電動機である。インバータ１５には直流
電源１６が接続されており、モータ制御器１２によるス
イッチング制御に従ってモータ２４の各相に対して電力
を供給している。特に、モータ制御器１２にはトルク指
令が外部から与えられており、トルク検出手段１４ｃに
より検出されるモータ２４のトルクとトルク指令との差
が小さくなるよう位相を制御した矩形波電圧をモータ２
４に印加している。すなわち、モータ制御器１２はトル
ク指令と実トルクとの差が少なくなるよう電圧位相を決
定し、その値をインバータ１５に対して電圧位相指令と
して与えている。インバータ１５は直流電源１６の電圧
を振幅し、かつ電圧位相指令に従う位相を有する矩形波
電圧をモータ２４の各相に印加している。インバータ１
５からモータ２４への電力供給ライン上には電流センサ
２０が取り付けられており、そこでモータ２４の各相巻
線に現在供給されている電流値が検出されるようになっ
ている。検出された各相の電流はトルク検出手段１４ｃ
に含まれる電力演算器３０ａに供給されている。一方、
直流電源１６には電圧センサ１８が取り付けられてお
り、該直流電源１６の電圧が検出され、その値が電力演
算器３０ａに供給されるようになっている。電力演算器
３０ａにはモータ制御器１２から出力される電圧位相指
令も入力されている。この直流電源１６の電圧値及び電
圧位相指令に基づき、電力演算器３０ａではモータ２４
の各相の電圧を算出する。電力演算器３０ａは、この算
出した各相の電圧及び電流センサ２０で検出された各相
の電流をもとに、次式（１）に従ってモータ２４に供給
される電力Ｐを算出する。

【０００４】

【数１】 Ｐ＝ｉｕ×ｖｕ＋ｉｖ×ｖｖ＋ｉｗ×ｖｗ …（１） ここで、ｉｕ，ｉｖ，ｉｗはモータ２４に供給される各
相の電流値を表す。これらは電流センサ２０で検出され
るものである。また、ｖｕ，ｖｖ，ｖｗはモータ２４に
印加される各相の電圧値を表す。これらは、電圧センサ
１８の出力及びモータ制御器１２の出力に基づいて算出
される。

【０００５】トルク検出手段１４ｃに含まれるトルク演
算器３４ａには電力演算器３０ａで算出される上記電力
Ｐが入力されており、ここで次式（２）に示すように、
電力Ｐをモータ２４の角速度ωで除することによりモー
タ２４の出力トルクＴを算出している。

【０００６】

【数２】 Ｔ＝Ｐ／ω …（２） ここで、モータ２４の角速度ωは次のようにして得られ
る。すなわち、モータ２４には該モータ２４の電機子位
置を検出する位置センサ２２が取り付けられており、そ
の出力が回転数演算器２６に供給されている。回転数演
算器２６ではモータ２４の回転数を位置センサ２２の出
力に基づいて算出し、それをトルク演算器３４ａに供給
している。トルク演算器３４ａでは、こうして与えられ
た回転数に基づいてモータ２４の角速度ωを算出する。

【０００７】以上のようにすれば、モータ２４が出力す
る実トルクをインバータ１５の出力に基づいて演算し、
その実トルクとトルク指令値との差が少なくなるようモ
ータ２４に電力を供給する、トルクフィードバック型の
モータ制御を実現できる。

【０００８】

【発明が解決しようとする課題】ところが、上記従来技
術に係る交流電動機の駆動制御装置５０では、電力演算
器３０ａで演算される供給電力Ｐに高調波成分が含まれ
てしまい、モータ制御器１２によるモータ２４の制御が
不安定になってしまうという問題がある。もちろん、電
力演算器３０ａの後段にローパスフィルタを接続し、こ
の高調波成分を除去することも考えられるが、その場合
もトルクフィードバックに時間遅れが生じてしまい、や
はり制御が不安定になってしまう。

【０００９】図７は、電力演算器３０ａで演算される供
給電力Ｐに含まれる高調波成分について説明する図であ
る。同図には、モータ２４のＵ，Ｖ，Ｗ各相について、
相電圧、相電流、相電力の時間推移が順に示されてお
り、最下段には、これら値に基づいて演算された供給電
力Ｐの時間推移が示されている。すなわち、同図には上
から順に、ｖｕ、ｉｕ、ｉｕ×ｖｕ、ｖｖ、ｉｖ、ｉｖ
×ｖｖ、ｖｗ、ｉｗ、ｉｗ×ｖｗ、Ｐの時間推移が示さ
れている。同図において、Ｕ，Ｖ，Ｗ各相の相電圧（ｖ
ｕ，ｖｖ，ｖｗ）はステップ的に変化している。これ
は、モータ２４の各端子に印加される電圧が矩形波電圧
であることに起因する。これに対して各相の相電流（ｉ
ｕ，ｉｖ，ｉｗ）は、ほぼ正弦波となっている。ここで
はモータ２４が高回転域にあることを前提としており
（矩形波電圧制御は高回転域に主に用いられるためであ
る）、矩形波電圧をモータ２４の各端子に印加しても各
相電流は円滑化されることに起因している。そして、電
力演算器３０ａでは、同図に示すようにステップ的に変
化する各相の相電圧を用いて供給電力Ｐを演算しても、
同図最下段に示されるように、その波形はノコギリ波状
となってしまう。このため、この値を用いてトルク演算
器３４ａでモータ２４の出力トルクＴを算出すれば、そ
の値はノコギリ波状に変化するものとなってしまう。そ
して、そのトルクＴをモータ制御器１２で用いれば制御
が不安定となってしまう。

【００１０】本発明は上記課題に鑑みてなされたもので
あって、その目的は、交流電動機に対して矩形波電圧等
の高調波成分を含む電圧を印加した場合にも、高調波成
分を多く含まないようにして該交流電動機の出力トルク
を検出することのできる交流電動機のトルク検出装置、
及びそれを用いて交流電動機を安定的に制御することの
できる交流電動機の駆動制御装置を提供することにあ
る。

【００１１】

【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
に、本発明に係る交流電動機のトルク検出装置は、交流
電動機に印加する各相電圧について高調波成分を含む波
形の基本波を演算する電圧基本波演算手段と、前記交流
電動機の各相電流を検出する電流検出手段と、前記各相
電圧について高調波成分を含む波形の基本波と前記各相
電流とに基づいて前記交流電動機への供給電力を演算す
る電力演算手段と、前記交流電動機の回転数を検出する
回転数検出手段と、前記供給電力を前記回転数で除して
前記交流電動機の出力トルクを演算するトルク演算手段
と、を含むことを特徴とする。

【００１２】本発明によれば、交流電動機の各相電圧に
ついて基本波を演算し、それに基づいて交流電動機への
供給電圧、及びその出力トルクを演算するようにしてい
る。このため、例えば交流電動機の各相電圧がステップ
的に変化した場合であってもトルク演算自体には基本波
が用いられることになり、演算であるトルク値には高周
波成分が多く含まれないようにできる。

【００１３】また、本発明に係る交流電動機の駆動制御
装置は、交流電動機に印加する各相電圧について高調波
成分を含む波形の基本波を演算する電圧基本波演算手段
と、前記交流電動機の各相電流を検出する電流検出手段
と、前記各相電圧について高調波成分を含む波形の基本
波と前記各相電流とに基づいて前記交流電動機への供給
電力を演算する電力演算手段と、前記交流電動機の回転
数を検出する回転数検出手段と、前記供給電力を前記回
転数で除して前記交流電動機の出力トルクを演算するト
ルク演算手段と、前記出力トルクと所与のトルク指令値
との差を少なくするよう前記交流電動機に供給する各相
電圧を制御する制御手段と、を含むことを特徴とする。

【００１４】本発明によれば、交流電動機に印加する各
相電圧について高調波成分を含む波形の基本波を演算
し、それに基づいて交流電動機への供給電圧、及びその
出力トルクを演算するようにしている。そして、制御手
段では、その出力トルクと所与のトルク指令値との差を
少なくするよう交流電動機を制御している。このため、
交流電動機に対して矩形波電圧を印加するような場合で
あっても、制御手段には高調波成分を多く含むトルク値
がフィードバックされることは無くなり、交流電動機を
安定的に制御することができるようになる。

【００１５】また、本発明の一態様では、以上の構成に
加え、前記交流電動機での前記供給電力の損失を演算す
る損失演算手段と、該損失に基づいて前記トルク演算手
段で演算される出力トルクついて損失補償を行う損失補
償手段と、をさらに含むことを特徴とする。

【００１６】交流電動機においては、その動作領域によ
ってトルク検出値と出力トルク（実トルク）との誤差が
大きくなることがあるが、本態様によれば交流電動機へ
の供給電力の損失を演算し、その損失を、トルク演算手
段により演算される出力トルクから補償するようにした
ので、高精度に出力トルクを検出することができるよう
になる。また、この検出トルクを用いてトルクフィード
バック型の交流電動機の駆動制御を行えば、トルク制御
精度を向上させることができる。

【００１７】

【発明の実施の形態】以下、本発明の好適な実施の形態
について図面に基づいて詳細に説明する。

【００１８】図１は、本発明の実施の形態に係る交流電
動機の駆動制御装置の構成を示す図である。同図に示す
駆動制御装置１０は、モータ制御器１２と、インバータ
１５と、直流電源１６と、電圧センサ１８と、電流セン
サ２０と、モータ２４と、位置センサ２２と、回転数演
算器２６と、トルク検出手段１４と、を含んで構成され
ている。ここでトルク検出手段１４は、電圧基本波演算
器２８と、電力演算器３０と、損失演算器３６と、損失
補償器３２と、トルク演算器３４と、を含んで構成され
ている。

【００１９】トルク検出手段１４ではモータ２４の出力
トルク（実トルク）が検出されるようになっており、そ
の値はモータ制御器１２に供給されている。モータ制御
器１２には図示しない他装置からトルク指令も供給され
ており、出力トルクとトルク指令との差が少なくなるよ
う電圧位相指令を生成し、それをインバータ１５に供給
している。インバータ１５には直流電源１６が接続され
ており、その電圧を振幅し、かつモータ制御器１２から
与えられる電圧位相指令に従う位相を有する矩形波電圧
を、モータ２４の各端子に印加する。モータ２４は永久
磁石同期型モータ等の３相交流電動機であり、各端子に
矩形波電圧が印加されることにより、各相巻線にはステ
ップ状に変化する電圧（ここでは「階段状電圧」とい
う。）が印加される。

【００２０】また、トルク検出手段１４は次のようにし
てモータ２４の出力トルクを検出する。すなわち、電圧
基本波演算器２８には、モータ２４に取り付けられた位
置センサ２２から出力される電機子位置、直流電源１６
に取り付けられた電圧センサ１８から出力される直流電
源１６の電圧、モータ制御器１２から出力される電圧位
相指令、が入力されている。電圧基本波演算器２８で
は、これらの情報に基づいて次式（３）を計算すること
により、モータ２４の各相巻線に印加されている階段状
電圧の基本波を算出する。

【００２１】

【数３】 ｖｕｌ＝−Ａ×ｓｉｎ（θ＋φ） ｖｖｌ＝−Ａ×ｓｉｎ（θ＋φ−２π／３） ｖｗｌ＝−Ａ×ｓｉｎ（θ＋φ＋２π／３） …（３） この式（３）は、階段状電圧をフーリエ変換した際の基
本波成分として得ることができる。ここで、ｖｕｌ，ｖ
ｖｌ，ｖｗｌは、それぞれＵ相、Ｖ相、Ｗ相の巻線に印
加されている階段状電圧の基本波電圧値である。θはモ
ータ２４の電機子位置であり、位置センサ２２の出力か
ら得られる。φは電圧位相指令であり、モータ制御器１
２の出力から得られる。また、Ａは基本波の振幅であ
り、ここでは矩形波制御を行っているため、振幅Ａは直
流電源１６の電圧Ｖｄｃを用いて次式（４）により算出
される。

【００２２】

【数４】 Ａ＝２×Ｖｄｃ／π …（４） 図２は、電圧基本波演算器２８で算出される各相電圧の
基本波を示す図である。同図の上三段には、Ｕ，Ｖ，Ｗ
各相に対応してインバータ１５からモータ２４に印加さ
れる矩形波電圧が示されている。この際、モータ２４の
各相巻線に印加される電圧、すなわち相電圧は中三段に
示されるようにステップ状に推移する階段状電圧とな
る。電圧基本演算器２８では、中三段に示される階段状
電圧の基本波として下三段に示される各相相電圧の基本
波を、上記式（３）に従って算出している。

【００２３】電圧基本波演算器２８で得られた基本波電
圧値ｖｕｌ，ｖｖｌ，ｖｗｌは電力演算器３０に供給さ
れ、そこでモータ２４への供給電力Ｐの演算に用いられ
る。供給電力Ｐは次式（５）により求められる。

【００２４】

【数５】 Ｐ＝ｉｕ×ｖｕｌ＋ｉｖ×ｖｖｌ＋ｉｗ×ｖｗｌ …（５） ここで、ｉｕ，ｉｖ，ｉｗはモータ２４に供給される各
相の電流値であり、電流センサ２０により検出され、電
力演算器３０に供給されるものである。

【００２５】図３は、電力演算器３０で演算される電力
Ｐについて説明する図である。同図には、モータ２４の
Ｕ，Ｖ，Ｗ各相について、相電圧基本波、相電流、相電
力の時間推移が順に示されており、最下段には、これら
値に基づいて演算された電力Ｐの時間推移が示されてい
る。すなわち、同図には上から順に、ｖｕｌ、ｉｕ、ｉ
ｕ×ｖｕｌ、ｖｖｌ、ｉｖ、ｉｖ×ｖｖｌ、ｖｗｌ、ｉ
ｗ、ｉｗ×ｖｗｌ、Ｐの時間推移が示されている。同図
において、Ｕ，Ｖ，Ｗ各相の相電圧（ｖｕ，ｖｖ，ｖ
ｗ）は実際には上述した階段状電圧の波形を有するが、
電力Ｐの演算には生の各相電圧ｖｖ，ｖｕ，ｖｗが用い
られず、代わりにそれらの基本波が用いられる。また、
各相の相電流（ｉｕ，ｉｖ，ｉｗ）は、ほぼ正弦波とな
っているが、ここでも従来技術での説明と同様、矩形波
電圧制御が主に高回転域で用いられることからモータ２
４が高回転域にあることを前提としており、矩形波電圧
をモータ２４の各端子に印加しても各相電流は円滑化さ
れて正弦波状になるのである。電力演算器３０で、これ
らの値をもとにして上記式（５）により電力Ｐを演算す
ると、同図の最下段に示されるように一定値をとるよう
になる。このように生の各相電圧を用いる代わりに、そ
れらの基本波を用いてモータ２４の電力Ｐを演算するこ
とにより、演算結果に高調波成分が乗ることを防ぐこと
ができるのである。そして、この電力Ｐを用いてモータ
２４のトルクを算出して該モータ２４の制御に用いるこ
とにより制御を安定させることができる。

【００２６】以上のようにして電力演算器３０で算出さ
れた電力Ｐは損失補償器３２に与えられる。また、損失
補償器３２には損失演算器３６で算出される損失量Ｌも
入力される。損失演算器３６には回転数演算器２６から
出力されるモータ２４の回転数が入力されている。すな
わち、モータ２４には位置センサ２２が取り付けられて
おり、そこでモータ２４の電機子位置が検出されるよう
になっている。回転数演算器２６では位置センサ２２の
出力に基づいてモータ２４の回転数を演算するようにな
っており、その演算された回転数が損失演算器３６及び
トルク演算器３４に供給されているのである。損失演算
器３６にはモータ２４の回転数の他にモータ制御器１２
に供給されているトルク指令も入力されるようになって
おり、これら２つの情報に基づいてモータ２４への供給
電力のうちトルク発生に寄与しない部分である損失Ｌを
次式（６）により算出する。この損失Ｌが損失補償器３
２に供給される。

【００２７】

【数６】 Ｌ＝ｆ（Ｎ，Ｔ^*） …（６） ここで、Ｎはモータ２４の回転数を表し、Ｔ^*はトルク
指令値を表す。また、ｆは回転数Ｎとトルク指令値Ｔ^*
とから損失Ｌを算出するための近似式である。この他、
回転数Ｎとトルク指令値Ｔ^*とから損失Ｌを与えるマッ
プを損失演算器３６にて保持しておき、そのマップによ
り得られる損失Ｌを損失補償器３２に供給してもよい。

【００２８】損失補償器３２は加算器により構成されて
おり、次式（７）に従って電力演算器３０で算出される
電力Ｐのうち損失演算器３６で算出される損失Ｌを差し
引くことにより損失補償後電力（トルク寄与電力）Ｐ’
を出力し、それをトルク演算器３４に供給している。

【００２９】

【数７】 Ｐ’＝Ｐ−Ｌ …（７） トルク演算器３４では、次式（８）に示すように、入力
された損失補償後電力Ｐ’をモータ２４の回転数に基づ
いて算出されるモータ２４の角速度ωで除することによ
りトルクＴを算出し、それをモータ制御器１２にフィー
ドバックするようになっている。

【００３０】

【数８】 Ｔ＝Ｐ’／ω …（８） 以上の構成を有する交流電動機の駆動制御装置１０によ
れば、モータ２４の生の各相電圧を用いる代わりにそれ
らの基本波を演算し、それを用いて電力を算出している
ため、高調波成分を含まない電力Ｐを得ることができ
る。そして、その高調波成分を含まない電力Ｐをもとに
モータ２４のトルクＴを算出し、モータ２４の制御に用
いているので、モータ２４を安定的に駆動制御すること
ができる。

【００３１】また、以上説明した交流電動機の駆動制御
装置１０では、モータ２４に供給する電力のうちトルク
に寄与しない部分を損失Ｌとして損失演算器３６によっ
て求め、それをトルク算出の基礎から外すようにしたの
で、正確なトルクを制御に用いることができる。この結
果、トルクフィードバック制御を採用する本構成におい
て、トルク制御の精度を向上させることができる。

【００３２】なお、以上説明した交流電動機の駆動制御
装置１０は種々の変形実施が可能である。図４には、第
１の変形例に係る交流電動機の駆動制御装置１０ａの構
成が示されている。同図では駆動制御装置１０と同一構
成については同一符号を付し、ここでは詳細な説明を省
略する。この駆動制御装置１０ａで特徴的なことは、ト
ルク検出手段１４ａに含まれる損失演算器３６ａが電圧
センサ１８及び電流センサ２０の出力に基づいて損失Ｌ
を算出することである。すなわち、損失演算器３６ａで
は次に示す式（９）〜（１１）に基づいてモータ２４に
おける銅損Ｌｃ、鉄損Ｌｉ、機械損Ｌｍを算出し、式
（１２）により、それら総和を損失Ｌとして算出してい
る。

【００３３】

【数９】 Ｌｃ＝Ｒ×（ｉｕ²＋ｉｖ²＋ｉｗ²） …（９） Ｌｉ＝ｇ（Ｖｄｃ，Ｎ） …（１０） Ｌｍ＝ｈ（Ｎ） …（１１） Ｌ＝Ｌｃ＋Ｌｉ＋Ｌｍ …（１２） ここで、Ｒはモータ２４のモータ抵抗であり、ｉｕ，ｉ
ｖ，ｉｗはモータ２４の各相の電流である。これらは電
流センサ２０の出力から得ることができる。また、Ｖｄ
ｃは直流電源１６の電圧であり、電圧センサ１８の出力
から得ることができる。Ｎはモータ２４の回転数であ
り、回転数演算器２６から供給される。ｇは電圧Ｖｄｃ
及び回転数Ｎから鉄損Ｌｉを求めるための近似式であ
る。電圧Ｖｄｃと回転数Ｎを用いるのはモータ２４の磁
束密度をこれらの量から算出することができるからであ
る。近似式の代わりにマップを作成してもよい。ｈはモ
ータ２４の回転数Ｎから機械損Ｌｍを求めるための近似
式である。これも同様にマップを作成してもよい。

【００３４】以上の構成によっても、モータ２４に供給
する電力のうちトルクに寄与しない部分を損失Ｌとして
損失演算器３６によって求めることができ、それをトル
ク算出の基礎から外すことができる。

【００３５】また、図５には、第２の変形例に係る交流
電動機の駆動制御装置１０ｂの構成が示されている。同
図においても上記駆動制御装置１０と同一構成について
は同一符号を付して、ここでは詳細な説明は省略する。
同図に示す駆動制御装置１０ｂでは、トルク検出手段１
４ｂに損失トルク演算器３６ｂを設けた点に特徴があ
る。駆動制御装置１０，１０ａではモータ２４での損失
を電力量として算出していたが、損失トルク演算器３６
ｂではモータ２４での損失をトルクに換算して出力す
る。また、駆動制御装置１０では損失演算器３６がトル
ク指令値Ｔ^*に基づいて損失Ｌを算出していたのに対
し、この駆動制御装置１０ｂの損失トルク演算器３６ｂ
ではトルク演算器３４から出力されるトルク演算値を用
いて損失を算出している。

【００３６】この駆動制御装置１０ｂでは、トルク演算
器３４にて供給電力Ｐが損失無くトルクに変換された場
合を仮定し、一旦仮のトルク演算値を出力しており、損
失トルク補償器３２では、損失トルク演算器３６から出
力される損失トルクを、その仮のトルク演算値から減算
することにより最終的にモータ制御器１２に供給するト
ルク検出値を生成している。

【００３７】このようにしても、モータ２４に供給する
電力のうちトルクに寄与しない部分を損失Ｌとして損失
演算器３６によって求めることができ、それをトルク算
出の基礎から外すことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】 本発明の実施の形態に係る交流電動機の駆動
制御装置の構成を示す図である。

【図２】 電圧基本波演算器で算出されるモータの各相
電圧に対する基本波を示す図である。

【図３】 電力演算器で算出されるモータへの供給電力
を示す図である。

【図４】 変形例に係る交流電動機の駆動制御装置の構
成を示す図である。

【図５】 変形例に係る交流電動機の駆動制御装置の構
成を示す図である。

【図６】 従来技術に係る交流電動機の駆動制御装置の
構成を示す図である。

【図７】 従来技術に係る交流電動機の駆動制御装置の
問題点を説明する図である。

【符号の説明】

１０，１０ａ，１０ｂ 駆動制御装置、１２ モータ制
御器、１４，１４ａ，１４ｂ トルク検出手段、１５
インバータ、１６ 直流電源、１８ 電圧センサ、２０
電流センサ、２２ 位置センサ、２４ モータ、２６
回転数演算器、２８ 電圧基本波演算器、３０ 電力
演算器、３２ 損失補償器、３２ｂ 損失トルク補償
器、３４ トルク演算器、３６，３６ａ 損失演算器、
３６ｂ 損失トルク演算器。

フロントページの続き (72)発明者 大谷 裕樹 愛知県愛知郡長久手町大字長湫字横道41番 地の１ 株式会社豊田中央研究所内 Ｆターム(参考） 2F051 AA24 AB06 AC01 BA03 5H560 BB04 BB12 DA07 DB07 DC03 DC12 DC13 DC20 EB01 RR10 SS01 XA01 5H575 BB10 DD03 DD06 EE20 GG06 HB20 JJ25 LL12 LL22 LL24 LL26 LL29 LL31 LL50 5H576 BB10 CC01 DD07 GG06 GG10 HB01 LL07 LL22 LL24 LL28 LL38 LL41 LL60

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 交流電動機に印加する各相電圧について
   高調波成分を含む波形の基本波を演算する電圧基本波演
   算手段と、 前記交流電動機の各相電流を検出する電流検出手段と、 前記各相電圧について高調波成分を含む波形の基本波と
   前記各相電流とに基づいて前記交流電動機への供給電力
   を演算する電力演算手段と、 前記交流電動機の回転数を検出する回転数検出手段と、 前記供給電力を前記回転数で除して前記交流電動機の出
   力トルクを演算するトルク演算手段と、 を含むことを特徴とする交流電動機のトルク検出装置。
2. 【請求項２】 請求項１に記載の交流電動機のトルク検
   出装置において、 前記交流電動機での前記供給電力の損失を演算する損失
   演算手段と、 該損失に基づいて前記トルク演算手段で演算される出力
   トルクついて損失補償を行う損失補償手段と、 をさらに含むことを特徴とする交流電動機のトルク検出
   装置。
3. 【請求項３】 交流電動機に印加する各相電圧について
   高調波成分を含む波形の基本波を演算する電圧基本波演
   算手段と、 前記交流電動機の各相電流を検出する電流検出手段と、 前記各相電圧について高調波成分を含む波形の基本波と
   前記各相電流とに基づいて前記交流電動機への供給電力
   を演算する電力演算手段と、 前記交流電動機の回転数を検出する回転数検出手段と、 前記供給電力を前記回転数で除して前記交流電動機の出
   力トルクを演算するトルク演算手段と、 前記出力トルクと所与のトルク指令値との差を少なくす
   るよう前記交流電動機に供給する各相電圧を制御する制
   御手段と、 を含むことを特徴とする交流電動機の駆動制御装置。