JP2000249577A - 状態量検出装置の異常検出装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 二つのセンサの異常を確実に且つ遅れなく検
出する。 【解決手段】 それぞれブレーキペダル１２の実際の踏
み込みストロークＳpaの増大につれて線形的に増大する
出力電圧Ｖs1及び線形的に減少する出力電圧Ｖs2を出力
する二つのストロークセンサ７０及び７２の異常を検出
する異常検出装置。出力電圧Ｖs1及びＶs2の時間微分値
Ｖs1及びＶs2が演算され（Ｓ２２０）、時間微分値Ｖs1
に基づき基準値Ａsが演算され（Ｓ２３０）、時間微分
値Ｖs1及びＶs2の和Ｖsdaが演算され（Ｓ２４０）、和
Ｖsdaの絶対値が基準値Ａsを越えているか否かの判別に
より、ストロークセンサ７０若しくは７２が異常である
か否かが判定される（Ｓ２５０）。マスタシリンダ１４
の圧力を検出する二つの圧力センサ６６及び６８であっ
て、ブレーキペダル１２の実際の踏み込みストロークＳ
paの増大につれて非線形的に増大する出力電圧Ｖp1及び
Ｖp2を出力する二つの圧力センサの異常も同様に検出さ
れる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、部材の変位量の如
き状態量を検出する状態量検出装置に係り、更に詳細に
は状態量検出装置の異常検出装置に係る。

【０００２】

【従来の技術】部材の変位量を検出する変位量検出装置
の異常検出装置の一つとして、例えば特開平４−２１４
９４９号公報に記載されている如く、一つの部材の変位
量が二つの変位量センサにより検出され、部材の所定の
方向の変位に対し一方の変位量センサは漸次増大する出
力値を出力し、他方の変位量センサは漸次減少する出力
値を出力し、二つの変位量センサの出力値の差の大きさ
が基準値よりも大きい場合に変位量センサが異常である
と判定するよう構成された異常検出装置が従来より知ら
れている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】上述の如き従来の異常
検出装置によれば、二つの変位量センサの出力値の差の
大きさが基準値よりも大くなった場合に変位量センサの
異常を検出することができる。しかしこの異常検出装置
に於いては、センサの検出誤差や経時変化等に起因する
誤判定を回避すべく基準値を比較的大きい値に設定する
ことにより、センサの異常検出の不感帯の幅を比較的大
きく設定せざるを得ないため、二つの変位量センサに生
じる異常によってはその異常を検出することができない
場合があり、また異常の検出が遅れたりするという問題
がある。

【０００４】本発明は、二つの変位量センサの出力値の
差の大きさが基準値よりも大くなった場合に変位量セン
サの異常を検出するよう構成された従来の異常検出装置
に於ける上述の如き問題に鑑みてなされたものであり、
本発明の主要な課題は、検出されるべき状態量に応じた
出力値を出力する二つのセンサの出力値の微分値を比較
することにより、二つのセンサの異常を確実に且つ遅れ
なく検出することである。

【０００５】

【課題を解決するための手段】上述の主要な課題は、本
発明によれば、請求項１の構成、即ち検出されるべき状
態量に応じた出力値を出力する第一及び第二のセンサを
有する状態量検出装置の異常検出装置にして、前記第一
及び第二のセンサの出力値を微分してそれぞれ第一及び
第二の微分値を演算する微分手段と、前記第一及び第二
の微分値を比較することにより前記第一及び第二のセン
サの異常を判定する異常判定手段とを有することを特徴
とする状態量検出装置の異常検出装置によって達成され
る。

【０００６】上記請求項１の構成によれば、第一及び第
二のセンサの出力値の微分値が演算され、第一及び第二
の微分値が比較されることにより第一及び第二のセンサ
の異常が判定されるので、センサの異常検出の不感帯の
幅を比較的大きく設定する必要がなく、これにより第一
若しくは第二のセンサの異常が確実に且つ遅れなく検出
される。

【０００７】また本発明によれば、上述の主要な課題を
効果的に達成すべく、上記請求項１の構成に於いて、前
記検出されるべき状態量に対する前記出力値の関係は実
質的に線形であるよう構成される（請求項２の構成）。

【０００８】請求項２の構成によれば、検出されるべき
状態量に対する出力値の関係が実質的に線形である第一
若しくは第二のセンサの異常が確実に且つ遅れなく検出
される。

【０００９】また本発明によれば、上述の主要な課題を
効果的に達成すべく、上記請求項１の構成に於いて、前
記検出されるべき状態量に対する前記出力値の関係は非
線形であるよう構成される（請求項３の構成）。

【００１０】請求項３の構成によれば、検出されるべき
状態量に対する出力値の関係が非線形である第一若しく
は第二のセンサの異常が確実に且つ遅れなく検出され
る。

【００１１】また本発明によれば、上述の主要な課題を
効果的に達成すべく、上記請求項２の構成に於いて、前
記第一及び第二のセンサの一方は前記検出されるべき状
態量の増大につれて増大する出力値を出力し、前記第一
及び第二のセンサの他方は前記検出されるべき状態量の
増大につれて減少する出力値を出力し、前記異常判定手
段は前記二つの微分値の和が所定の範囲外であるときに
前記第一若しくは第二のセンサが異常であると判定する
よう構成される（請求項４の構成）。

【００１２】請求項４の構成によれば、第一及び第二の
センサの一方は検出されるべき状態量の増大につれて増
大する出力値を出力し、第一及び第二のセンサの他方は
検出されるべき状態量の増大につれて減少する出力値を
出力し、二つの微分値の和が所定の範囲外であるときに
第一若しくは第二のセンサが異常であると判定されるの
で、検出されるべき状態量の増大に対し出力値が増減す
る二つのセンサの組合せの場合にもそれらのセンサの異
常が確実に且つ遅れなく検出される。

【００１３】また本発明によれば、上述の主要な課題を
効果的に達成すべく、上記請求項２又は３の構成に於い
て、前記第一及び第二のセンサは前記検出されるべき状
態量の増大につれて増大する出力値を出力し、前記異常
判定手段は前記二つの微分値の差が所定の範囲外である
ときに前記第一若しくは第二のセンサが異常であると判
定するよう構成される（請求項５の構成）。

【００１４】請求項５の構成によれば、第一及び第二の
センサは検出されるべき状態量の増大につれて増大する
出力値を出力し、二つの微分値の差が所定の範囲外であ
るときに第一若しくは第二のセンサが異常であると判定
されるので、検出されるべき状態量の増大に対し出力値
が増大する二つのセンサの組合せの場合にもそれらのセ
ンサの異常が確実に且つ遅れなく検出される。

【００１５】

【課題解決手段の好ましい態様】本発明の一つの好まし
い態様によれば、上記請求項１の構成に於いて、第一及
び第二のセンサが検出する状態量は互いに同一であるよ
う構成される（好ましい態様１）。

【００１６】本発明の他の一つの好ましい態様によれ
ば、上記請求項１の構成に於いて、第一及び第二のセン
サが検出する状態量は同一の原因に起因して相互に対応
して変動する互いに異なる状態量であるよう構成される
（好ましい態様２）。

【００１７】本発明の他の一つの好ましい態様によれ
ば、上記請求項２の構成に於いて、検出されるべき状態
量は部材の変位量であるよう構成される（好ましい態様
３）。

【００１８】本発明の他の一つの好ましい態様によれ
ば、上記請求項３の構成に於いて、検出されるべき状態
量は部材の変位量に応じて変動する圧力であるよう構成
される（好ましい態様４）。

【００１９】本発明の他の一つの好ましい態様によれ
ば、上記好ましい態様３の構成に於いて、検出されるべ
き状態量は車輌のブレーキ装置に於けるブレーキペダル
の踏み込みストロークであるよう構成される（好ましい
態様５）。

【００２０】本発明の他の一つの好ましい態様によれ
ば、上記好ましい態様４の構成に於いて、検出されるべ
き状態量は車輌のブレーキ装置に於けるブレーキペダル
の踏み込みストロークに応じて変動するマスタシリンダ
圧力であるよう構成される（好ましい態様６）。

【００２１】本発明の他の一つの好ましい態様によれ
ば、上記請求項４の構成に於いて、異常判定手段は二つ
の微分値の和の大きさが基準値を越えているときに第一
若しくは第二のセンサが異常であると判定するよう構成
される（好ましい態様７）。

【００２２】本発明の他の一つの好ましい態様によれ
ば、上記請求項５の構成に於いて、異常判定手段は二つ
の微分値の差の大きさが基準値を越えているときに第一
若しくは第二のセンサが異常であると判定するよう構成
される（好ましい態様８）。

【００２３】本発明の他の一つの好ましい態様によれ
ば、上記請求項１の構成に於いて、第一のセンサにより
検出されるべき状態量に対する第一のセンサの出力値の
関係は実質的に線形であり、第二のセンサにより検出さ
れるべき状態量に対する第二のセンサの出力値の関係は
実質的に非線形であるよう構成される（好ましい態様
９）。

【００２４】本発明の他の一つの好ましい態様によれ
ば、上記好ましい態様９の構成に於いて、第一のセンサ
は該第一のセンサにより検出されるべき状態量の増大に
つれて増大する出力値を出力し、第二のセンサは該第二
のセンサにより検出されるべき状態量の増大につれて増
大する出力値を出力し、微分手段は第二のセンサにより
検出されるべき状態量に対する補正後の出力値の関係が
実質的に線形になるよう第二のセンサの出力値を補正し
て補正後の第二の出力値を演算する手段と、第一のセン
サの出力値及び補正後の第二のセンサの出力値を微分し
てそれぞれ第一及び第二の微分値を演算する手段とを有
し、異常判定手段は二つの微分値の差が所定の範囲外で
あるときに、第一若しくは第二のセンサが異常であると
判定するよう構成される（好ましい態様１０）。

【００２５】本発明の他の一つの好ましい態様によれ
ば、上記好ましい態様１０の構成に於いて、異常判定手
段は二つの微分値の差の大きさが基準値を越えていると
きに第一若しくは第二のセンサが異常であると判定する
よう構成される（好ましい態様１１）。

【００２６】本発明の他の一つの好ましい態様によれ
ば、上記好ましい態様９の構成に於いて、第一のセンサ
が検出する状態量は部材の変位量であり、第二のセンサ
が検出する状態量は部材の変位量に応じて変動する圧力
であるよう構成される（好ましい態様１２）。

【００２７】本発明の他の一つの好ましい態様によれ
ば、上記好ましい態様１２の構成に於いて、第一のセン
サが検出する状態量は車輌のブレーキ装置に於けるブレ
ーキペダルの踏み込みストロークであり、第二のセンサ
が検出する状態量は車輌のブレーキ装置に於けるブレー
キペダルの踏み込みストロークに応じて変動するマスタ
シリンダ圧力であるよう構成される（好ましい態様１
３）。

【００２８】本発明の他の一つの好ましい態様によれ
ば、上記好ましい態様７、８、１０の何れかの構成に於
いて、基準値は第一若しくは第二の微分値に応じて可変
設定されるよう構成される（好ましい態様１４）。

【００２９】本発明の他の一つの好ましい態様によれ
ば、上記好ましい態様１４の構成に於いて、基準値は第
一若しくは第二の微分値の大きさが高いほど高い値にな
るよう可変設定されるよう構成される（好ましい態様１
５）。

【００３０】

【発明の実施の形態】以下に添付の図を参照しつつ、本
発明を好ましい実施形態について詳細に説明する。

【００３１】第一の実施形態 図１は本発明による異常検出装置の第一の実施形態が適
用された車輌のブレーキ装置の油圧回路及び電子制御装
置を示す概略構成図である。尚図１に於いては、簡略化
の目的で各電磁開閉弁のソレノイドは省略されている。

【００３２】図１に於て、１０は電気的に制御される油
圧式のブレーキ装置を示しており、ブレーキ装置１０は
運転者によるブレーキペダル１２の踏み込み操作に応答
してブレーキオイルを圧送するマスタシリンダ１４を有
している。ブレーキペダル１２とマスタシリンダ１４と
の間にはドライストロークシミュレータ１６が設けられ
ている。

【００３３】マスタシリンダ１４は第一のマスタシリン
ダ室１４Ａと第二のマスタシリンダ室１４Ｂとを有し、
これらのマスタシリンダ室にはそれぞれ前輪用のブレー
キ油圧供給導管１８及び後輪用のブレーキ油圧制御導管
２０の一端が接続されている。ブレーキ油圧制御導管１
８及び２０の他端にはそれぞれ左前輪及び左後輪の制動
力を制御するホイールシリンダ２２FL及び２２RLが接続
されている。

【００３４】ブレーキ油圧供給導管１８及び２０の途中
にはそれぞれ常開型の電磁開閉弁（マスタカット弁）２
４F及び２４Rが設けられ、電磁開閉弁２４F及び２４Rは
それぞれ第一のマスタシリンダ室１４Ａ及び第二のマス
タシリンダ室１４Ｂと対応するホイールシリンダとの連
通を制御する。またマスタシリンダ１４と電磁開閉弁２
４RLとの間のブレーキ油圧供給導管２０には常閉型の電
磁開閉弁２６を介してウェットストロークシミュレータ
２８が接続されている。

【００３５】マスタシリンダ１４にはリザーバ３０が接
続されており、リザーバ３０には油圧供給導管３２の一
端が接続されている。油圧供給導管３２の途中には電動
機３４により駆動されるオイルポンプ３６が設けられて
おり、オイルポンプ３６の吐出側の油圧供給導管３２に
は高圧の油圧を蓄圧するアキュムレータ３８が接続され
ている。リザーバ３０とオイルポンプ３６との間の油圧
供給導管３２には油圧排出導管４０の一端が接続されて
いる。

【００３６】オイルポンプ３６の吐出側の油圧供給導管
３２は、油圧制御導管４２により電磁開閉弁２４Fとホ
イールシリンダ２２FLとの間のブレーキ油圧供給導管１
８に接続され、油圧制御導管４４により右前輪用のホイ
ールシリンダ２２FRに接続され、油圧制御導管４６によ
り電磁開閉弁２４Rとホイールシリンダ２２RLとの間の
ブレーキ油圧供給導管２０に接続され、油圧制御導管４
８により右後輪用のホイールシリンダ２２RRに接続され
ている。

【００３７】油圧制御導管４２、４４、４６、４８の途
中にはそれぞれ常閉型の電磁開閉弁５０FL、５０FR、５
０RL、５０RRが設けられている。電磁開閉弁５０FL、５
０FR、５０RL、５０RRに対しホイールシリンダ２２FL、
２２FR、２２RL、２２RRの側の油圧制御導管４２、４
４、４６、４８はそれぞれ油圧制御導管５２、５４、５
６、５８により油圧排出導管４０に接続されており、油
圧制御導管５２、５４、５６、５８の途中にはそれぞれ
電磁開閉弁６０FL、６０FR、６０RL、６０RRが設けられ
ている。

【００３８】電磁開閉弁５０FL、５０FR、５０RL、５０
RRはそれぞれホイールシリンダ２２FL、２２FR、２２R
L、２２RRに対する増圧制御弁として機能し、電磁開閉
弁６０FL、６０FR、６０RL、６０RRはそれぞれホイール
シリンダ２２FL、２２FR、２２RL、２２RRに対する減圧
制御弁として機能し、従ってこれらの電磁開閉弁は互い
に共働してアキュムレータ３８内より各ホイールシリン
ダに対する高圧のオイルの給排を制御する増減圧制御弁
を構成している。

【００３９】前輪の油圧供給導管１８及び右前輪の油圧
制御導管４４はそれぞれ対応するホイールシリンダ２２
FL、２２FRに近接した位置に於いて接続導管６２Fによ
り互いに接続されている。接続導管６２Fの途中には常
閉型の電磁開閉弁６４Fが設けられ、電磁開閉弁６４Fは
ホイールシリンダ２２FLと２２FRとの連通を制御する連
通制御弁として機能する。

【００４０】同様に、後輪の油圧供給導管２０及び右後
輪の油圧制御導管４８はそれぞれ対応するホイールシリ
ンダ２２RL、２２RRに近接した位置に於いて接続導管６
２Rにより互いに接続されている。接続導管６２Rの途中
には常閉型の電磁開閉弁６４Rが設けられ、電磁開閉弁
６４Rはホイールシリンダ２２RLと２２RRとの連通を制
御する連通制御弁として機能する。

【００４１】図１に示されている如く、第一のマスタシ
リンダ室１４Ａと電磁開閉弁２４Fとの間のブレーキ油
圧制御導管１８には該制御導管内の圧力を第一のマスタ
シリンダ圧力Ｐm1として検出する圧力センサ６６が設け
られている。同様に第二のマスタシリンダ室１４Ｂと電
磁開閉弁２４Rとの間のブレーキ油圧制御導管２０には
該制御導管内の圧力を第二のマスタシリンダ圧力Ｐm2と
して検出する圧力センサ６８が設けられている。

【００４２】ブレーキペダル１２には運転者の制動操作
量としてそれぞれ第一の踏み込みストロークＳp1及び第
二の踏み込みストロークＳp2を検出するストロークセン
サ７０及び７２が設けられ、オイルポンプ３４の吐出側
の油圧供給導管３２には該導管内の圧力をアキュムレー
タ圧力Ｐaとして検出する圧力センサ７４が設けられて
いる。

【００４３】それぞれ電磁開閉弁２４F及び２４Rとホイ
ールシリンダ２２FL及び２２RLとの間のブレーキ油圧供
給導管１８及び２０には、対応する導管内の圧力をホイ
ールシリンダ２２FL及び２２RL内の圧力Ｐfl、Ｐrlとし
て検出する圧力センサ７６FL及び７６RLが設けられてい
る。またそれぞれ電磁開閉弁５０FR及び５０RRとホイー
ルシリンダ２２FR及び２２RRとの間の油圧制御導管４４
及び４８には、対応する導管内の圧力をホイールシリン
ダ２２FR及び２２RR内の圧力Ｐfr、Ｐrrとして検出する
圧力センサ７６FR及び７６RRが設けられている。

【００４４】電磁開閉弁２４F及び２４R、電磁開閉弁２
６、電動機３４、電磁開閉弁５０FL、５０FR、５０RL、
５０RR、電磁開閉弁６０FL、６０FR、６０RL、６０RR、
電磁開閉弁６４F及び６４Rは後に詳細に説明する如く電
気式制御装置７８により制御される。電気式制御装置７
８はマイクロコンピュータ８０と駆動回路８２とよりな
っている。

【００４５】各電磁開閉弁及び電動機３４には図１には
示されていないバッテリより駆動回路８２を経て駆動電
流が供給され、特に各電磁開閉弁及び電動機３４に駆動
電流が供給されない非制御時には電磁開閉弁２４F及び
２４R、電磁開閉弁６４F及び６４Rは開弁状態に維持さ
れ、電磁開閉弁２６、電磁開閉弁５０FL、５０FR、５０
RL、５０RR、電磁開閉弁６０FL、６０FR、６０RL、６０
RRは閉弁状態に維持される。

【００４６】尚マイクロコンピュータ８０は図１には詳
細に示されていないが例えば中央処理ユニット（ＣＰ
Ｕ）と、リードオンリメモリ（ＲＯＭ）と、ランダムア
クセスメモリ（ＲＡＭ）と、入出力ポート装置とを有
し、これらが双方向性のコモンバスにより互いに接続さ
れた一般的な構成のものであってよい。

【００４７】マイクロコンピュータ８０の入出力ポート
装置には、それぞれ第一のマスタシリンダ圧力Ｐm1及び
第二のマスタシリンダ圧力Ｐm2を検出する圧力センサ６
６及び６８よりの出力電圧Ｖp1及びＶp2を示す信号、そ
れぞれブレーキペダル１２の第一の踏み込みストローク
Ｓp1及び第二の踏み込みストロークＳp2を検出するスト
ロークセンサ７０及び７２よりの出力電圧Ｖs1及びＶs2
を示す信号、圧力センサ７４よりアキュムレータ圧力Ｐ
aを示す電圧信号、圧力センサ７６FL〜７６RRよりそれ
ぞれホイールシリンダ２２FL〜２２RR内の圧力Ｐi（ｉ
＝fl、fr、rl、rr）を示す電圧信号が入力されるように
なっている。

【００４８】尚図４に示されている如く、圧力センサ６
６及び６８が正常であるときには、図４に於いてそれぞ
れ実線及び破線にて示されている如く、出力電圧Ｖp1及
びＶp2はブレーキペダル１２の実際の踏み込みストロー
クＳpaがＳpa1以上Ｓpa2以下の範囲に於いては実際の踏
み込みストロークＳpaの増大につれてＶp11よりＶp12ま
で非線形的に増大し、出力電圧Ｖp1及びＶp2の増大率は
実際の踏み込みストロークＳpaの増大につれて増大す
る。

【００４９】またストロークセンサ７０及び７２が正常
であるときには、図５に於いて実線にて示されている如
く、出力電圧Ｖs1はブレーキペダル１２の実際の踏み込
みストロークＳpaがＳpa1以上Ｓpa2以下の範囲に於いて
は実際の踏み込みストロークＳpaの増大につれてＶs11
よりＶs12まで線形的に増大するのに対し、図５に於い
て破線にて示されている如く、出力電圧Ｖs2は実際の踏
み込みストロークＳpaがＳpa1以上Ｓpa2以下の範囲に於
いては実際の踏み込みストロークＳpaの増大につれてＶ
s12よりＶs11まで線形的に減少する。

【００５０】またマイクロコンピュータ８０のＲＯＭは
後述の如く図２に示された制動力制御フローを記憶して
おり、ＣＰＵは上述の圧力センサ６６及び６８よりの出
力電圧Ｖp1及びＶp2に基づきマスタシリンダ圧力Ｐmを
演算し、ストロークセンサ７０及び７２よりの出力電圧
Ｖs1及びＶs2に基づきブレーキペダル１２の踏み込みス
トロークＳpを演算し、マスタシリンダ圧力Ｐm及び踏み
込みストロークＳpに基づき車輌の目標減速度Ｇtを演算
し、目標減速度Ｇtに基づき各輪の目標制動圧Ｐti（ｉ
＝fl、fr、rl、rr）を演算し、各輪のホイールシリンダ
圧力が目標制動圧Ｐtiになるよう制御する。

【００５１】また電気式制御装置７８はアキュムレータ
内の圧力が予め設定された下限値以上であって上限値以
下の圧力に維持されるよう、圧力センサ７４により検出
されたアキュムレータ圧力Ｐaに基づき必要に応じて電
動機３４を駆動してオイルポンプ３６を作動させる。

【００５２】また電気式制御装置７８はストロークセン
サ７０及び７２よりの出力電圧Ｖs1及びＶs2に基づきそ
れらの微分値Ｖs1d及びＶs2dを演算し、微分値Ｖs1d及
びＶs2dに基づきストロークセンサ７０若しくは７２に
異常が生じているか否かの判定を行い、ストロークセン
サ７０若しくは７２に異常が生じているときにはマスタ
シリンダ圧力Ｐmに基づき車輌の目標減速度Ｇtを演算
し、目標減速度Ｇtに基づき各輪の目標制動圧Ｐtiを演
算し、各輪のホイールシリンダ圧力が目標制動圧Ｐtiに
なるよう制御する。

【００５３】次に図２に示されたフローチャートを参照
して第一の実施形態に於ける制動力制御について説明す
る。尚図２に示されたフローチャートによる制御は図に
は示されていないイグニッションスイッチがオンに切り
換えられることにより開始され、所定の時間毎に繰返し
実行される。またイグニッションスイッチがオンに切り
換えられると、ステップ１０に先立ちフラグＦsが０に
初期化される。

【００５４】まずステップ１０に於いてはそれぞれ圧力
センサ６６及び６８により検出された第一のマスタシリ
ンダ圧力Ｐm1及び第二のマスタシリンダ圧力Ｐm2を示す
電圧信号等の読み込みが行われ、ステップ２０に於いて
はストロークセンサ７０及び７２の出力値Ｖs1及びＶs2
に基づきＫvs1を正の定数として下記の式１に従ってブ
レーキペダル１２に対する踏み込みストロークＳpが演
算され、ステップ３０に於いては図７に示されたグラフ
に対応するマップより踏み込みストロークＳpに基づく
目標減速度Ｇstが演算される。 Ｓp＝Ｋvs1（Ｖs1−Ｖs2−Ｖs11＋Ｖs12） ……（１）

【００５５】尚図５及び上記式１より解る如く、ステッ
プ２０に於いて演算される踏み込みストロークＳpはブ
レーキペダル１２に対する実際の踏み込みストロークＳ
paがＳpa1以上Ｓpa2以下の範囲に於いては実際の踏み込
みストロークＳpaの増大につれて０よりＳpmまで線形的
に増大する（図６参照）。

【００５６】ステップ４０に於いては圧力センサ６６及
び６８の出力値Ｖp1及びＶp2に基づきＫvpを正の定数と
して下記の式２に従ってマスタシリンダ圧力Ｐmが演算
され、ステップ５０に於いては図８に示されたグラフに
対応するマップよりマスタシリンダ圧力Ｐmに基づく目
標減速度Ｇptが演算される。 Ｐm＝Ｋvp（Ｖp1＋Ｖp2） ……（２）

【００５７】ステップ６０に於いてはフラグＦsが０で
あるか否かの判別、即ちストロークセンサ７０及び７２
が正常であるか否かの判別が行われ、否定判別が行われ
たときにはステップ７０に於いて最終目標減速度Ｇtが
マスタシリンダ圧力Ｐmに基づく目標減速度Ｇptに設定
された後ステップ１１０へ進み、肯定判別が行われたと
きにはステップ８０へ進む。

【００５８】ステップ８０に於いては前サイクルに於い
て演算された最終目標減速度Ｇtに基づき図９に示され
たグラフに対応するマップよりマスタシリンダ圧力Ｐm
に基づく目標減速度Ｇptに対する重みα（０≦α≦１）
が演算され、ステップ９０に於いては下記の式３に従っ
て目標減速度Ｇpt及び目標減速度Ｇstの重み付け和とし
て最終目標減速度Ｇtが演算される。 Ｇt＝αＧpt＋（１−α）Ｇst ……（３）

【００５９】ステップ１００に於いては最終目標減速度
Ｇtが正０であるか否かの判別、即ち運転者の制動要求
があり制動力の制御が必要であるか否かの判別が行わ
れ、否定判別が行われたときにはステップ１１０に於い
て各電磁開閉弁が非制御状態の位置に設定され、肯定判
別が行われたときにはステップ１２０に於いて最終目標
減速度Ｇtに対する各輪の目標ホイールシリンダ圧力の
係数（正の定数）をＫi（ｉ＝fl、fr、rl、rr）とし
て、下記の式４に従って各輪の目標ホイールシリンダ圧
力Ｐti（ｉ＝fl、fr、rl、rr）が演算され、ステップ１
３０に於いては各輪のホイールシリンダ圧力が目標制動
圧Ｐtiになるよう制御される。 Ｐti＝Ｋi Ｇt ……（４）

【００６０】尚運転者の制動要求がある場合に於ける制
動力の制御、即ち各輪のホイールシリンダ圧力の制御は
本発明の要旨をなすものではなく、制動力の制御は当技
術分野に於いて公知の任意の要領にて行われてよい。

【００６１】次に図３に示されたフローチャートを参照
して第一の実施形態に於けるストロークセンサの異常判
定について説明する。尚図３に示されたフローチャート
による判定制御も図には示されていないイグニッション
スイッチがオンに切り換えられることにより開始され、
所定の時間毎に繰返し実行される。またイグニッション
スイッチがオンに切り換えられると、ステップ１０に先
立ちフラグＦsが０に初期化される。

【００６２】まずステップ２１０に於いてはストローク
センサ７０及び７２よりの出力電圧Ｖs1及びＶs2を示す
信号等の読み込みが行われ、ステップ２２０に於いては
例えば出力電圧Ｖs1及びＶs2の現サイクルの値と前サイ
クルの値との偏差としてそれぞれ出力電圧Ｖs1及びＶs2
の時間微分値Ｖs1d及びＶs2dが演算される。

【００６３】ステップ２３０に於いては出力電圧Ｖs1の
時間微分値Ｖs1dに基づき図１０に示されたグラフに対
応するマップより基準値Ａsが演算され、ステップ２４
０に於いては時間微分値Ｖs1d及びＶs2dの和Ｖsdaが演
算される。尚基準値Ａsは出力電圧Ｖs2の時間微分値Ｖs
2dに基づき演算されてもよく、また上記式１に従って演
算される踏み込みストロークＳpの時間微分値に基づき
演算されてもよい。

【００６４】また図１０に於いて、基準値Ａsが時間微
分値Ｖs1dの増大につれて増大するよう設定されるの
は、時間微分値Ｖs1dが高い領域に於いては信号の取り
込み（Ａ／Ｄ変換など）に要する時間や演算タイミング
のずれが異常判定の精度に影響を及ぼすことを考慮した
ためである。

【００６５】ステップ２５０に於いては時間微分値の和
Ｖsdaの絶対値が基準値Ａsを越えているか否かの判別、
即ち時間微分値Ｖs1d及びＶs2dが図１１に示されたグラ
フに対応するマップの異常判定ゾーンにあるか否かの判
別が行われ、否定判別が行われたときにはステップ２６
０に於いてフラグＦsが０にリセットされると共に図に
は示されていない警報装置が作動されているときには警
報装置の作動が停止され、肯定判別が行われたときには
ステップ２７０に於いてフラグＦsが１にセットされる
と共にストロークセンサ７０若しくは７２に異常が生じ
ている旨の警報信号が警報装置に出力されることにより
警報装置が作動される。

【００６６】尚図１１に示されたグラフに於ける二点鎖
線はストロークセンサ７０及び７２が正常である場合の
関係、即ちＶs1d＋Ｖs2d＝０を示しており、図１１に於
ける正常判定ゾーンの幅が原点より離れるにつれて大き
いのは、基準値Ａsが図１０に示されている如く出力電
圧Ｖs1が高くなるにつれて大きくなることによる。

【００６７】かくして第一の実施形態によれば、ステッ
プ２３０に於いて出力電圧Ｖs1及びＶs2の時間微分値Ｖ
s1d及びＶs2dが演算され、ステップ２４０に於いて時間
微分値Ｖs1d及びＶs2dの和Ｖsdaが演算され、ステップ
２５０に於いて時間微分値の和Ｖsdaの絶対値が基準値
Ａsを越えているか否かの判別により、時間微分値Ｖs1d
及びＶs2dが異常判定ゾーンにあるか否かの判別が行わ
れ、時間微分値Ｖs1d及びＶs2dが正常判定ゾーンにある
旨の判別が行われたときにはステップ２６０に於いてフ
ラグＦsが０にリセットされると共に警報装置の作動が
停止され、時間微分値Ｖs1d及びＶs2dが異常判定ゾーン
にある旨の判別が行われたときにはステップ２７０に於
いてフラグＦsが１にセットされると共にストロークセ
ンサ７０若しくは７２に異常が生じている旨の警報が発
せられる。

【００６８】以上の説明より解る如く、図示の第一の実
施形態によれば、ストロークセンサ７０若しくは７２に
ゲインの異常や断線、ショートの如き異常が生じた場合
には、その異常を確実に検出することができ、また電磁
開閉弁等を特別に制御することなくストロークセンサ７
０若しくは７２の異常を検出することができる。

【００６９】例えばストロークセンサ７０にゲインの異
常が生じ、実際の踏み込みストロークＳpaに対する出力
電圧Ｖs1の関係が図５に於いて実線にて示された関係よ
り仮想線にて示された関係に変化すると、時間微分値の
和Ｖsdaの絶対値が基準値Ａsを越えることによりステッ
プ２５０に於いて肯定判別が行われるので、ストローク
センサに異常が生じていることを確実に検出することが
できる。

【００７０】第二の実施形態 この実施形態に於いては、ストロークセンサ７０及び７
２が正常であるときには、図１２に於いてそれぞれ実線
及び破線にて示されている如く、出力電圧Ｖs1及びＶs2
の何れもブレーキペダル１２の実際の踏み込みストロー
クＳpaがＳpa1以上Ｓpa2以下の範囲に於いては実際の踏
み込みストロークＳpaの増大につれてＶs11よりＶs12ま
で線形的に増大するようになっている。

【００７１】尚この実施形態に於いても、圧力センサ６
６及び６８が正常である場合に於けるこれらのセンサの
出力電圧Ｖp1及びＶp2とブレーキペダル１２の実際の踏
み込みストロークＳpaとの関係は、図４に於いてそれぞ
れ実線及び破線にて示された関係である。

【００７２】また図１３は第二の実施形態に於ける制動
力制御ルーチンを示すフローチャートであり、図１４は
第二の実施形態に於ける異常判定ルーチンを示すフロー
チャートである。尚図１３及び図１４に於いて、それぞ
れ図２及び図３に示されたステップと同一のステップに
はこれらの図に於いて付されたステップ番号と同一のス
テップ番号が付されている。

【００７３】この実施形態の制動力制御ルーチンに於い
ては、ステップ１０の次に実行されるステップ２５に於
いてストロークセンサ７０及び７２の出力値Ｖs1及びＶ
s2に基づきＫvs2を正の定数として下記の式５に従って
ブレーキペダル１２に対する踏み込みストロークＳpが
演算される。 Ｓp＝Ｋvs2（Ｖs1＋Ｖs2−２Ｖs11） ……（５）

【００７４】尚図１３及び上記式５より解る如く、ステ
ップ２５に於いて演算される踏み込みストロークＳpも
ブレーキペダル１２に対する実際の踏み込みストローク
ＳpaがＳpa1以上Ｓpa2以下の範囲に於いては実際の踏み
込みストロークＳpaの増大につれて０よりＳpmまで線形
的に増大する（図６参照）。

【００７５】また図１４に示された異常判定ルーチンの
ステップ２３０の次に実行されるステップ２４５に於い
ては、時間微分値Ｖs1dとＶs2dとの差Ｖsdsが演算さ
れ、ステップ２５５に於いては時間微分値の差Ｖsdsの
絶対値が基準値Ａsを越えているか否かの判別、即ち時
間微分値Ｖs1d及びＶs2dが図１５に示されたグラフに対
応するマップの異常判定ゾーンにあるか否かの判別が行
われ、否定判別が行われたときにはステップ２６０へ進
み、肯定判別が行われたときにはステップ２７０へ進
む。

【００７６】尚図８に示されたグラフの場合と同様、図
１５に示されたグラフに於ける二点鎖線はストロークセ
ンサ７０及び７２が正常である場合の関係、即ちＶs1d
−Ｖs2d＝０を示している。

【００７７】かくして第二の実施形態によれば、ステッ
プ２３０に於いて出力電圧Ｖs1及びＶs2の時間微分値Ｖ
s1d及びＶs2dが演算され、ステップ２４５に於いて時間
微分値Ｖs1dとＶs2dとの差Ｖsdsが演算され、ステップ
２５５に於いて時間微分値の差Ｖsdsの絶対値が基準値
Ａsを越えているか否かの判別により、時間微分値Ｖs1d
及びＶs2dが異常判定ゾーンにあるか否かの判別が行わ
れ、時間微分値Ｖs1d及びＶs2dが正常判定ゾーンにある
旨の判別が行われたときにはステップ２６０に於いてフ
ラグＦsが０にリセットされると共に警報装置の作動が
停止され、時間微分値Ｖs1d及びＶs2dが異常判定ゾーン
にある旨の判別が行われたときにはステップ２７０に於
いてフラグＦsが１にセットされると共にストロークセ
ンサ７０若しくは７２に異常が生じている旨の警報が発
せられる。

【００７８】以上の説明より解る如く、図示の第二の実
施形態に於いても、ストロークセンサ７０若しくは７２
にゲインの異常や断線、ショートの如き異常が生じた場
合には、その異常を確実に検出することができ、また電
磁開閉弁等を特別に制御することなくストロークセンサ
７０若しくは７２の異常を検出することができる。

【００７９】例えばストロークセンサ７０にゲインの異
常が生じ、実際の踏み込みストロークＳpaに対する出力
電圧Ｖs1の関係が図１２に於いて実線にて示された関係
より仮想線にて示された関係に変化すると、時間微分値
の差Ｖsdsの絶対値が基準値Ａsを越えることによりステ
ップ２４５に於いて肯定判別が行われるので、ストロー
クセンサに異常が生じていることを確実に検出すること
ができる。

【００８０】尚上述の第一及び第二の実施形態によれ
ば、ストロークセンサ７０及び７２が正常であるときに
は、圧力センサ６６、６８により検出されるマスタシリ
ンダ圧力Ｐm1、Ｐm2及びストロークセンサ７０及び７２
により検出される踏み込みストロークＳp1、Ｓp2の両者
に基づき最終目標減速度Ｇtが演算されるので、正確に
運転者の制動操作量に応じて車輌の制動力を制御するこ
とができ、またストロークセンサ７０若しくは７２に異
常が生じると、マスタシリンダ圧力Ｐm1、Ｐm2に基づき
最終目標減速度Ｇtが演算されるので、異常な踏み込み
ストロークＳp1若しくはＳp2に起因して最終目標減速度
Ｇtが不正確に演算されること及びこれに起因して不適
切な制動力の制御が行われることを確実に防止すること
ができると共に、ストロークセンサに異常が生じても運
転者による制動操作量に応じた制動力制御を確実に継続
することができる。

【００８１】また上述の第一及び第二の実施形態に於い
ては、それぞれマスタシリンダ圧力Ｐm1及びＰm2を検出
する二つの圧力センサ６６及び６８が設けられている
が、これらの実施形態に於いてはマスタシリンダ圧力Ｐ
mを検出する圧力センサは一つであってもよい。

【００８２】第三の実施形態 この実施形態に於いても、圧力センサ６６及び６８が正
常である場合に於けるこれらのセンサの出力電圧Ｖp1及
びＶp2とブレーキペダル１２の実際の踏み込みストロー
クＳpaとの関係は、図４に於いてそれぞれ実線及び破線
にて示された関係であり、ストロークセンサ７０及び７
２が正常である場合に於けるこれらのセンサの出力電圧
Ｖs1及びＶs2とブレーキペダル１２の実際の踏み込みス
トロークＳpaとの関係は、第二の実施形態の場合と同様
図１２に於いてそれぞれ実線及び破線にて示された関係
である。

【００８３】また図１６は第三の実施形態に於ける制動
力制御ルーチンを示すフローチャートであり、図１７は
第三の実施形態に於ける圧力センサの異常判定ルーチン
を示すフローチャートである。尚図１６に於いて、図２
又は図１３に示されたステップと同一のステップにはこ
れらの図に於いて付されたステップ番号と同一のステッ
プ番号が付されており、図１７に於いて、図３又は図１
４に示されたステップと同一のステップにはこれらの図
に於いて付されたステップ番号と同一のステップ番号が
付されている。

【００８４】この実施形態の制動力制御ルーチンのステ
ップ５０の次に実行されるステップ６５に於いては、フ
ラグＦpが０であるか否かの判別、即ち圧力センサ６６
及び６８が正常であるか否かの判別が行われ、肯定判別
が行われたときにはステップ８０へ進み、否定判別が行
われたときにはステップ７５に於いて最終目標減速度Ｇ
tが踏み込みストロークＳpに基づく目標減速度Ｇstに設
定される。

【００８５】また図１７に示された異常判定ルーチンの
ステップ２１０の次に実行されるステップ２１５に於い
ては、例えば出力電圧Ｖp1及びＶp2の現サイクルの値と
前サイクルの値との偏差としてそれぞれ出力電圧Ｖp1及
びＶp2の時間微分値Ｖp1d及びＶp2dが演算される。

【００８６】ステップ２２５に於いては出力電圧Ｖp1に
基づき図１８に示されたグラフに対応するマップより基
準値Ａpが演算され、ステップ２３５に於いては時間微
分値Ｖp1dとＶp2dとの差Ｖpdsが演算される。尚基準値
Ａpは出力電圧Ｖp2の時間微分値Ｖp2dに基づき演算され
てもよく、また上記式２に従って演算されるマスタシリ
ンダ圧力Ｐmの時間微分値に基づき演算されてもよい。

【００８７】また図１８に於いて、基準値Ａpが時間微
分値Ｖp1dの増大につれて増大するよう設定されるの
は、時間微分値Ｖp1dが高い領域に於いては信号の取り
込み（Ａ／Ｄ変換など）に要する時間や演算タイミング
のずれが異常判定の精度に影響を及ぼすことを考慮した
ためである。

【００８８】ステップ２８０に於いては時間微分値の差
Ｖpdsの絶対値が基準値Ａpを越えているか否かの判別、
即ち時間微分値Ｖp1d及びＶp2dが図１９に示されたグラ
フに対応するマップの異常判定ゾーンにあるか否かの判
別が行われ、否定判別が行われたときにはステップ２９
０に於いてフラグＦpが０にリセットされると共に図に
は示されていない警報装置が作動されているときには警
報装置の作動が停止され、肯定判別が行われたときには
ステップ３００に於いてフラグＦpが１にセットされる
と共に圧力センサ６６若しくは６８に異常が生じている
旨の警報信号が警報装置に出力されることにより警報装
置が作動される。

【００８９】尚図１９に示されたグラフに於ける二点鎖
線は圧力センサ６６及び６８が正常である場合の関係、
即ちＶp1d−Ｖp2d＝０を示しており、図１９に於ける正
常判定ゾーンの幅が原点より離れるにつれて大きいの
は、基準値Ａpが図１８に示されている如く出力電圧Ｖp
1が高くなるにつれて大きくなることによる。

【００９０】かくして第三の実施形態によれば、ステッ
プ２２５に於いて出力電圧Ｖp1及びＶp2の時間微分値Ｖ
p1d及びＶp2dが演算され、ステップ２３５に於いて時間
微分値Ｖp1dとＶp2dとの差Ｖpdsが演算され、ステップ
２８０に於いて時間微分値の和Ｖpdsの絶対値が基準値
Ａpを越えているか否かの判別により、時間微分値Ｖp1d
及びＶp2dが異常判定ゾーンにあるか否かの判別が行わ
れ、時間微分値Ｖp1d及びＶp2dが正常判定ゾーンにある
旨の判別が行われたときにはステップ２９０に於いてフ
ラグＦpが０にリセットされると共に警報装置の作動が
停止され、時間微分値Ｖp1d及びＶp2dが異常判定ゾーン
にある旨の判別が行われたときにはステップ３００に於
いてフラグＦpが１にセットされると共に圧力センサ６
６若しくは６８に異常が生じている旨の警報が発せられ
る。

【００９１】以上の説明より解る如く、図示の第三の実
施形態によれば、圧力センサ６６若しくは６８にゲイン
の異常や断線、ショートの如き異常が生じた場合には、
その異常を確実に検出することができ、また電磁開閉弁
等を特別に制御することなく圧力センサ６６若しくは６
８の異常を検出することができる。

【００９２】例えば圧力センサ６６にゲインの異常が生
じ、実際の踏み込みストロークＳpaに対する出力電圧Ｖ
p1の関係が図４に於いて実線にて示された関係より仮想
線にて示された関係に変化すると、時間微分値の差Ｖpd
sの絶対値が基準値Ａpを越えた段階でステップ２８０に
於いて肯定判別が行われるので、圧力センサに異常が生
じていることを確実に検出することができる。

【００９３】尚第三の実施形態に於いては、圧力センサ
６６及び６８が異常である場合にも、実際の踏み込みス
トロークＳpaが比較的小さい領域に於けるＶp1dとＶp2d
との差が小さいので、例えば出力電圧Ｖp1又はＶp2があ
る基準値以上である場合にのみステップ２１５以降が実
行されるよう修正されてもよい。

【００９４】第四の実施形態 図２０は第三の実施形態の修正例として構成された第四
の実施形態に於ける圧力センサの異常判定ルーチンを示
すフローチャートである。尚図２０に於いて、図１７に
示されたステップと同一のステップには図１７に於いて
付されたステップ番号と同一のステップ番号が付されて
いる。また図には示されていないが、この実施形態に於
ける制動力の制御は上述の第三の実施形態と同様に行わ
れる。

【００９５】この実施形態に於いては、ステップ２１０
の次に実行されるステップ２１６に於いてそれぞれ圧力
センサ６６及び６８の出力電圧Ｖp1及びＶp2に基づき図
２１に示されたグラフに対応するマップより出力電圧Ｖ
p1及びＶp2に対する補正係数Ｋpが演算される。

【００９６】ステップ２１７に於いては補正係数Ｋpと
出力電圧Ｖp1との積として補正後の出力電圧Ｖp1aが演
算されると共に、補正係数Ｋpと出力電圧Ｖp2との積と
して補正後の出力電圧Ｖp2aが演算される。尚補正係数
Ｋpは図２２に示されている如く、圧力センサ６６及び
６８が正常である場合にブレーキペダル１２の実際の踏
み込みストロークＳpaがＳpa1以上Ｓpa2以下の範囲に於
いて、補正後の出力電圧Ｖp1a及びＶp2aが実際の踏み込
みストロークＳpaに対し実質的に線形になるよう例えば
実験的に求められる。

【００９７】ステップ２２６に於いては例えば補正後の
出力電圧Ｖp1a及びＶp2aの現サイクルの値と前サイクル
の値との偏差としてそれぞれ補正後の出力電圧Ｖp1a及
びＶp2aの時間微分値Ｖp1ad及びＶp2adが演算され、ス
テップ２２７に於いては出力電圧Ｖp1に基づき図１８に
示されたグラフに対応するマップより基準値Ａpが演算
され、ステップ２３６に於いては時間微分値Ｖp1adとＶ
p2adとの差Ｖpadsが演算される。

【００９８】ステップ２８１に於いては時間微分値の差
Ｖpads対値が基準値Ａpを越えているか否かの判別、即
ち補正後の出力電圧Ｖp1a及びＶp2aが図２３に示された
グラフに対応するマップの異常判定ゾーンにあるか否か
の判別が行われ、否定判別が行われたときにはステップ
２９０へ進み、肯定判別が行われたときにはステップ３
００へ進む。

【００９９】以上の説明より解る如く、この第四の実施
形態によれば、上述の第三の実施形態の場合と同様、圧
力センサ６６若しくは６８にゲインの異常や断線、ショ
ートの如き異常が生じるとその異常を確実に検出するこ
とができ、また電磁開閉弁等を特別に制御することなく
圧力センサ６６若しくは６８の異常を検出することがで
きる。

【０１００】例えば圧力センサ６６にゲインの異常が生
じ、実際の踏み込みストロークＳpaに対する補正後の出
力電圧Ｖp1aの関係が図２２に於いて太い実線にて示さ
れた関係より仮想線にて示された関係に変化すると、時
間微分値の差Ｖpadsの絶対値が基準値Ａpを越えること
によりステップ２８１に於いて肯定判別が行われるの
で、圧力センサに異常が生じていることを確実に検出す
ることができる。

【０１０１】特にこの実施形態によれば、補正係数Ｋp
と出力電圧Ｖp1との積及び補正係数Ｋpと出力電圧Ｖp2
との積としてそれぞれ補正後の出力電圧Ｖp1aが演算さ
れ、補正後の出力電圧Ｖp1a及びＶp2aの時間微分値Ｖp1
ad及びＶp2adが異常判定ゾーンにあるか否かの判別が行
われるので、実際の踏み込みストロークＳpaが比較的小
さい状況に於いても上述の第三の実施形態の場合に比し
て確実に圧力センサ６６若しくは６８の異常を検出する
ことができる。

【０１０２】尚上述の第三及び第四の実施形態によれ
ば、圧力センサ６６及び６８が正常であるときには、圧
力センサ６６、６８により検出されるマスタシリンダ圧
力Ｐm1、Ｐm2及びストロークセンサ７０及び７２により
検出される踏み込みストロークＳp1、Ｓp2の両者に基づ
き最終目標減速度Ｇtが演算されるので、正確に運転者
の制動操作量に応じて車輌の制動力を制御することがで
き、また圧力センサ６６若しくは６８に異常が生じる
と、踏み込みストロークＳp1、Ｓp2に基づき最終目標減
速度Ｇtが演算されるので、異常なマスタシリンダ圧力
Ｐm1若しくはＰm2に起因して最終目標減速度Ｇtが不正
確に演算されること及びこれに起因して不適切な制動力
の制御が行われることを確実に防止することができると
共に、マスタシリンダ圧力を検出する圧力センサに異常
が生じても運転者による制動操作量に応じた制動力制御
を確実に継続することができる。

【０１０３】また上述の第三及び第四の実施形態に於い
ては、それぞれ踏み込みストロークＳp1及びＳp2を検出
する二つのストロークセンサ７０及び７２が設けられて
いるが、これらの実施形態に於いては踏み込みストロー
クＳpを検出するストロークセンサは一つであってもよ
い。

【０１０４】第五の実施形態 図２４は第二又は第四の実施形態の修正例として構成さ
れた第五の実施形態に於ける制動力制御ルーチンを示す
フローチャートであり、図２５は第五の実施形態に於け
る異常判定ルーチンを示すフローチャートである。尚図
２４に於いて、図１３又は図１６に示されたステップと
同一のステップにはこれらの図に於いて付されたステッ
プ番号と同一のステップ番号が付されており、図２５に
於いて、それぞれ図１４又は図２０に示されたステップ
と同一のステップにはこれらの図に於いて付されたステ
ップ番号と同一のステップ番号が付されている。

【０１０５】この実施形態に於いては、ステップ６０に
於いて肯定判別が行われたときにはステップ６６へ進
み、否定判別が行われたときにはステップ６５へ進む。
またステップ６５に於いて肯定判別が行われたときには
ステップ７０に於いて最終目標減速度Ｇtがマスタシリ
ンダ圧力Ｐmに基づく目標減速度Ｇptに設定された後ス
テップ１００へ進み、否定判別が行われたときにはステ
ップ１１０へ進む。

【０１０６】ステップ６６に於いてはステップ６５と同
様フラグＦpが０であるか否かの判別、即ち圧力センサ
６６及び６８が正常であるか否かの判別が行われ、肯定
判別が行われたときにはステップ８０へ進み、否定判別
が行われたときにはステップ７５に於いて最終目標減速
度Ｇtがブレーキペダル１２の踏み込みストロークＳpに
基づく目標減速度Ｇstに設定された後ステップ１００へ
進む。

【０１０７】またこの実施形態の異常判定ルーチンのス
テップ２５５に於いて肯定判別が行われたときにはステ
ップ２８２へ進み、否定判別が行われたときにはステッ
プ２８０へ進む。ステップ２８０に於いて否定判別が行
われたときにはステップ３１０に於いてフラグＦs及び
Ｆpが何れも０にリセットされると共に警報装置の作動
が停止され、肯定判別が行われたときにはステップ３２
０に於いてフラグＦsがリセットされフラグＦpが１にセ
ットされると共に圧力センサ６６若しくは６８に異常が
生じている旨の警報が発せられる。

【０１０８】ステップ２８２に於いてはステップ２８０
の場合と同様時間微分値の差Ｖpadsの絶対値が基準値Ａ
pを越えているか否かの判別、即ち補正後の時間微分値
Ｖp1ad及びＶp2adが図２３に示されたグラフに対応する
マップの異常判定ゾーンにあるか否かの判別が行われ、
否定判別が行われたときにはステップ３３０に於いてフ
ラグＦsが１にセットされフラグＦpが０にリセットされ
ると共にストロークセンサ７０若しくは７２に異常が生
じている旨の警報信号が警報装置に出力されることによ
り警報装置が作動され、肯定判別が行われたときにはス
テップ３４０に於いてフラグＦs及びＦpが１にセットさ
れると共に圧力センサ６６若しくは６８に異常が生じス
トロークセンサ７０若しくは７２にも異常が生じている
旨の警報信号が警報装置に出力されることにより警報装
置が作動される。

【０１０９】かくして第五の実施形態によれば、電磁開
閉弁等を特別に制御することなく圧力センサ６６若しく
は６８の異常及びストロークセンサ７０若しくは７２の
異常を検出することができ、またストロークセンサ７０
若しくは７２に異常が生じると、マスタシリンダ圧力Ｐ
m1、Ｐm2に基づき最終目標減速度Ｇtが演算され、圧力
センサ６６若しくは６８に異常が生じると、踏み込みス
トロークＳp1、Ｓp2に基づき最終目標減速度Ｇtが演算
されるので、異常な踏み込みストロークＳp1若しくはＳ
p2又は異常なマスタシリンダ圧力Ｐm1若しくはＰm2に起
因して最終目標減速度Ｇtが不正確に演算されること及
びこれに起因して不適切な制動力の制御が行われること
を確実に防止することができると共に、ストロークセン
サ又は圧力センサに異常が生じても運転者による制動操
作量に応じた制動力制御を確実に継続することができ
る。

【０１１０】第六の実施形態 図２６乃至図２８はそれぞれ第五の実施形態の修正例と
して構成された第六の実施形態に於ける制動力制御ルー
チンの要部の一部、他の一部、残りの部分を示すフロー
チャートであり、図２９及び図３０はそれぞれ第六の実
施形態に於ける異常判定ルーチンの前半及び後半を示す
フローチャートである。尚図２６乃至図２８に於いて、
図２４に示されたステップと同一のステップにはこれら
の図に於いて付されたステップ番号と同一のステップ番
号が付されており、また図２９及び図３０に於いて、図
２５に示されたステップと同一のステップにはこれらの
図に於いて付されたステップ番号と同一のステップ番号
が付されている。

【０１１１】この実施形態に於いては、圧力センサ６６
及び６８が正常である場合に於けるこれらのセンサの補
正後の出力電圧Ｖp1a及びＶp2aのＶp12とＶp11との差は
ストロークセンサ７０及び７２が正常である場合に於け
るこれらのセンサの出力電圧Ｖs12とＶs11との差と同一
であり、従って図２２の補正後の出力電圧Ｖp1a及びＶp
2aの傾きは図１２の出力電圧Ｖs12及びＶs11の傾きと同
一である。

【０１１２】この実施形態に於いては、ステップ５０の
次に実行されるステップ１４２に於いて、フラグＦs1が
０であるか否かの判別、即ちストロークセンサ７０が正
常であるか否かの判別が行われ、否定判別が行われたと
きにはステップ１５８へ進み、肯定判別が行われたとき
にはステップ１４４へ進む。

【０１１３】ステップ１４４に於いてはフラグＦs２が
０であるか否かの判別、即ちストロークセンサ７２が正
常であるか否かの判別が行われ、否定判別が行われたと
きにはステップ１８６へ進み、肯定判別が行われたとき
にはステップ１４６へ進む。ステップ１４６に於いては
フラグＦp1が０であるか否かの判別、即ち圧力センサ６
６が正常であるか否かの判別が行われ、否定判別が行わ
れたときにはステップ１５２へ進み、肯定判別が行われ
たときにはステップ１４８へ進む。

【０１１４】ステップ１４８に於いてはフラグＦp２が
０であるか否かの判別、即ち圧力センサ６８が正常であ
るか否かの判別が行われ、肯定判別が行われたときには
そのままステップ４８０へ進み、否定判別が行われたと
きにはステップ１５０に於いて第一の圧力センサ６６の
出力電圧Ｖp1に基づきマスタシリンダ圧力Ｐm1が演算さ
れると共に、図８に示されたグラフに対応するマップよ
りマスタシリンダ圧力Ｐm1に基づく目標減速度Ｇptが演
算される。

【０１１５】ステップ１５２に於いてはステップ１４８
の場合と同様フラグＦp２が０であるか否かの判別が行
われ、肯定判別が行われたときにはステップ１５４に於
いて第二の圧力センサ６８の出力電圧Ｖp2に基づきマス
タシリンダ圧力Ｐm2が演算されると共に、図８に示され
たグラフに対応するマップよりマスタシリンダ圧力Ｐm2
に基づく目標減速度Ｇptが演算された後ステップ４８０
へ進み、否定判別が行われたときにはステップ１５６に
於いて最終目標減速度Ｇtがステップ３０に於いて演算
された目標減速度Ｇstに設定され、しかる後ステップ５
００へ進む。

【０１１６】尚ステップ４８０乃至５３０はそれぞれ上
述の第五の実施形態のステップ８０乃至１３０と同様に
実行される。

【０１１７】ステップ１５８に於いてはステップ１４４
の場合と同様フラグＦs２が０であるか否かの判別が行
われ、否定判別が行われたときにはステップ１７４へ進
み、肯定判別が行われたときにはステップ１６０へ進
む。ステップ１６０に於いてはステップ１４６の場合と
同様フラグＦp1が０であるか否かの判別が行われ、否定
判別が行われたときにはステップ１６８へ進み、肯定判
別が行われたときにはステップ１６２へ進む。

【０１１８】ステップ１６２に於いてはステップ１４８
の場合と同様フラグＦp２が０であるか否かの判別が行
われ、肯定判別が行われたときにはステップ１６４に於
いて第二のストロークセンサ７２の出力電圧Ｖs2に基づ
き踏み込みストロークＳp2が演算されると共に、図７に
示されたグラフに対応するマップより踏み込みストロー
クＳp2に基づく目標減速度Ｇstが演算された後ステップ
４８０へ進み、否定判別が行われたときにはステップ１
６６に於いて出力電圧Ｖs2に基づき踏み込みストローク
Ｓp2が演算され、図７に示されたグラフに対応するマッ
プより踏み込みストロークＳp2に基づく目標減速度Ｇst
が演算されると共に、第一の圧力センサ６６の出力電圧
Ｖp1に基づきマスタシリンダ圧力Ｐm1が演算され、図８
に示されたグラフに対応するマップよりマスタシリンダ
圧力Ｐm1に基づく目標減速度Ｇptが演算される。

【０１１９】ステップ１６８に於いてはステップ１６２
の場合と同様フラグＦp２が０であるか否かの判別が行
われ、肯定判別が行われたときにはステップ１７０に於
いて出力電圧Ｖs2に基づき踏み込みストロークＳp2が演
算され、図７に示されたグラフに対応するマップより踏
み込みストロークＳp2に基づく目標減速度Ｇstが演算さ
れると共に、第二の圧力センサ６８の出力電圧Ｖp2に基
づきマスタシリンダ圧力Ｐm2が演算され、図８に示され
たグラフに対応するマップよりマスタシリンダ圧力Ｐm2
に基づく目標減速度Ｇptが演算され、否定判別が行われ
たときにはステップ１７２に於いて出力電圧Ｖs2に基づ
き踏み込みストロークＳp2が演算され、図７に示された
グラフに対応するマップより踏み込みストロークＳp2に
基づく目標減速度Ｇstが演算されると共に、最終目標減
速度Ｇtが目標減速度Ｇstに設定され、しかる後ステッ
プ５００へ進む。

【０１２０】ステップ１７４に於いてはステップ１４６
の場合と同様フラグＦp1が０であるか否かの判別が行わ
れ、否定判別が行われたときにはステップ１８２へ進
み、肯定判別が行われたときにはステップ１７６へ進
む。

【０１２１】ステップ１７６に於いてはステップ１４８
の場合と同様フラグＦp２が０であるか否かの判別が行
われ、肯定判別が行われたときにはステップ１７８に於
いて最終目標減速度Ｇtがステップ５０に於いて演算さ
れた目標減速度Ｇptに設定された後ステップ５００へ進
み、否定判別が行われたときにはステップ１８０に於い
て第一の圧力センサ６６の出力電圧Ｖp1に基づきマスタ
シリンダ圧力Ｐm1が演算され、図８に示されたグラフに
対応するマップよりマスタシリンダ圧力Ｐm1に基づく目
標減速度Ｇptが演算され、最終目標減速度Ｇtが目標減
速度Ｇptに設定された後ステップ５００へ進む。

【０１２２】ステップ１８２に於いてはステップ１６２
の場合と同様フラグＦp２が０であるか否かの判別が行
われ、肯定判別が行われたときにはステップ１８４に於
いて出力電圧Ｖp2に基づきマスタシリンダ圧力Ｐm2が演
算され、図８に示されたグラフに対応するマップよりマ
スタシリンダ圧力Ｐm2に基づく目標減速度Ｇptが演算さ
れ、最終目標減速度Ｇtが目標減速度Ｇptに設定され、
否定判別が行われたときにはステップ５１０へ進む。

【０１２３】ステップ１８６に於いてはステップ１４６
の場合と同様フラグＦp1が０であるか否かの判別が行わ
れ、否定判別が行われたときにはステップ１９４へ進
み、肯定判別が行われたときにはステップ１８８へ進
む。

【０１２４】ステップ１８８に於いてはステップ１４８
の場合と同様フラグＦp２が０であるか否かの判別が行
われ、肯定判別が行われたときにはステップ１９０に於
いて第一のストロークセンサ７０の出力電圧Ｖs1に基づ
き踏み込みストロークＳp1が演算されると共に、図７に
示されたグラフに対応するマップより踏み込みストロー
クＳp1に基づく目標減速度Ｇstが演算された後ステップ
４８０へ進み、否定判別が行われたときにはステップ１
９２に於いて出力電圧Ｖs1に基づき踏み込みストローク
Ｓp1が演算され、図７に示されたグラフに対応するマッ
プより踏み込みストロークＳp1に基づく目標減速度Ｇst
が演算されると共に、第一の圧力センサ６６の出力電圧
Ｖp1に基づきマスタシリンダ圧力Ｐm1が演算され、図８
に示されたグラフに対応するマップよりマスタシリンダ
圧力Ｐm1に基づく目標減速度Ｇptが演算される。

【０１２５】ステップ１９４に於いてはステップ１６２
の場合と同様フラグＦp２が０であるか否かの判別が行
われ、肯定判別が行われたときにはステップ１９６に於
いて出力電圧Ｖs1に基づき踏み込みストロークＳp1が演
算され、図７に示されたグラフに対応するマップより踏
み込みストロークＳp1に基づく目標減速度Ｇstが演算さ
れると共に、第二の圧力センサ６８の出力電圧Ｖp2に基
づきマスタシリンダ圧力Ｐm2が演算され、図８に示され
たグラフに対応するマップよりマスタシリンダ圧力Ｐm2
に基づく目標減速度Ｇptが演算され、否定判別が行われ
たときにはステップ１９８に於いて出力電圧Ｖs1に基づ
き踏み込みストロークＳp1が演算され、図７に示された
グラフに対応するマップより踏み込みストロークＳp1に
基づく目標減速度Ｇstが演算されると共に、最終目標減
速度Ｇtが目標減速度Ｇstに設定された後ステップ５０
０へ進む。

【０１２６】図２９に示された異常判定ルーチンのステ
ップ２４５の次に実行されるステップ２４６に於いて
は、補正後の出力電圧Ｖp1aの時間微分値Ｖp1adと出力
電圧Ｖs1の時間微分値Ｖs1dとの差Ｖspadsが演算され
る。

【０１２７】ステップ３５２に於いてはステップ２５５
の場合と同様の判別が行われ、肯定判別が行われたとき
にはステップ３６４へ進み、否定判別が行われたときに
はステップ３５４へ進む。またステップ３５４に於いて
はステップ２８０の場合と同様の判別が行われ、肯定判
別が行われたときにはステップ３５８へ進み、否定判別
が行われたときにはステップ３５６に於いてフラグＦs
1、Ｆs2、Ｆp1、Ｆp2がそれぞれ０にリセットされると
共に警報装置の作動が停止される。

【０１２８】ステップ３５８に於いては時間微分値の差
Ｖspadsの絶対値が基準値Ａpを越えているか否かの判
別、即ち補正後の時間微分値Ｖp1ad及びＶs1dが図３１
に示されたグラフに対応するマップの異常判定ゾーンに
あるか否かの判別が行われ、否定判別が行われたときに
はステップ３６０に於いてフラグＦs1、Ｆs2、Ｆp1がそ
れぞれ０にリセットされ、フラグＦp2が１にセットされ
ると共に、圧力センサ６８に異常が生じている旨の警報
信号が警報装置に出力されることにより警報装置が作動
され、肯定判別が行われたときにはステップ３６２に於
いてフラグＦs1、Ｆs2、Ｆp2がそれぞれ０にリセットさ
れ、フラグＦp1が１にセットされると共に、圧力センサ
６６に異常が生じている旨の警報信号が警報装置に出力
されることにより警報装置が作動される。

【０１２９】ステップ３６４に於いてはステップ３５４
の場合と同様の判別が行われ、肯定判別が行われたとき
にはステップ３６６に於いてフラグＦs1、Ｆs2、Ｆp1、
Ｆp2がそれぞれ１にセットされると共に、ストロークセ
ンサ７０若しくは７０に異常が生じ且つ圧力センサ６６
若しくは６８に異常が生じている旨の警報信号が警報装
置に出力されることにより警報装置が作動され、否定判
別が行われたときにはステップ３６８へ進む。

【０１３０】ステップ３６８に於いてはステップ３５８
の場合と同様の判別が行われ、否定判別が行われたとき
にはステップ３７０に於いてフラグＦs1、Ｆp1、Ｆp2が
それぞれ０にリセットされ、フラグＦs2が１にセットさ
れると共に、ストロークセンサ７２に異常が生じている
旨の警報信号が警報装置に出力されることにより警報装
置が作動され、肯定判別が行われたときにはステップ３
７２に於いてフラグＦs2、Ｆp1、Ｆp2がそれぞれ０にリ
セットされ、フラグＦs1が１にセットされると共に、ス
トロークセンサ７０に異常が生じている旨の警報信号が
警報装置に出力されることにより警報装置が作動され
る。

【０１３１】かくして第六の実施形態によれば、第五の
実施形態の場合と同様、電磁開閉弁等を特別に制御する
ことなく圧力センサ６６又は６８の異常及びストローク
センサ７０又は７２の異常を検出することができる。

【０１３２】特に第六の実施形態によれば、ストローク
センサ７０又は７２に異常が生じると、正常なストロー
クセンサにより検出される踏み込みストロークＳp1又は
Ｓp2に基づき目標減速度Ｇstが演算され、マスタシリン
ダ圧力Ｐm1及びＰm2に基づき目標減速度Ｇptが演算さ
れ、目標減速度Ｇst及びＧptに基づき最終目標減速度Ｇ
tが演算され、また圧力センサ６６又は６８に異常が生
じると、踏み込みストロークＳp1又はＳp2に基づき目標
減速度Ｇstが演算され、正常な圧力センサにより検出さ
れるマスタシリンダ圧力Ｐm1又はＰm2に基づき目標減速
度Ｇptが演算され、目標減速度Ｇst及びＧptに基づき最
終目標減速度Ｇtが演算されるので、異常な踏み込みス
トロークＳp1、Ｓp2又は異常なマスタシリンダ圧力Ｐm
1、Ｐm2に起因して最終目標減速度Ｇtが不正確に演算さ
れること及びこれに起因して不適切な制動力の制御が行
われることを確実に防止することができると共に、スト
ロークセンサや圧力センサに異常が生じても運転者によ
る制動操作量に応じた高精度の制動力制御を確実に継続
することができる。

【０１３３】尚図示の第六の実施形態に於いては、実際
の踏み込みストロークＳpaがＳpa2であるときの圧力セ
ンサ６６及び６８の出力電圧及びこれらの補正後の出力
電圧は同一であるが、図２２の補正後の出力電圧Ｖp1a
及びＶp2aの傾きが図１２の出力電圧Ｖs12及びＶs11の
傾きと同一である限り、これらの電圧は相互に異なって
いてもよい。

【０１３４】また図示の第五及び第六の実施形態に於い
ては、圧力センサ６６及び６８の補正後の出力電圧Ｖp1
a及びＶp2aはそれぞれ補正係数Ｋpと圧力センサ６６及
び６８の出力電圧Ｖp1及びＶp2との積として演算される
ようになっているが、補正後の出力電圧Ｖp1a及びＶp2a
は例えば図３２に示されたグラフに対応するマップより
補正定数Ｃpが演算され、出力電圧Ｖp1及びＶp2と補正
定数Ｃpとの和として演算されてもよい。

【０１３５】また図示の第六の実施形態に於いては、ス
テップ３６４に於いて肯定判別が行われたときにはステ
ップ３６６に於いてフラグＦs1、Ｆs2、Ｆp1、Ｆp2がそ
れぞれ１にセットされると共に、ストロークセンサ７０
又は７０に異常が生じ且つ圧力センサ６６又は６８に異
常が生じている旨の警報が発せられ、またステップ５１
０に於いて各電磁開閉弁が非制御位置に設定されるよう
になっているが、ステップ３６４に於いて肯定判別が行
われたときには補正後の出力電圧Ｖp1aの時間微分値Ｖp
1adと出力電圧Ｖs1の時間微分値Ｖs1dとの差、補正後の
出力電圧Ｖp1aの時間微分値Ｖp1adと出力電圧Ｖs2の時
間微分値Ｖs2dとの差、補正後の出力電圧Ｖp2aの時間微
分値Ｖp2adと出力電圧Ｖs1の時間微分値Ｖs1dとの差、
補正後の出力電圧Ｖp2aの時間微分値Ｖp2adと出力電圧
Ｖs2の時間微分値Ｖs2dとの差Ｖspadsが基準値を超えて
いるか否かの判別により異常な圧力センサ及び異常なス
トロークセンサが特定され、正常な圧力センサにより検
出されるマスタシリンダ圧力Ｐm1又はＰm2に基づき目標
減速度Ｇptが演算され、正常なストロークセンサにより
検出される踏み込みストロークＳp1又はＳp2に基づき目
標減速度Ｇstが演算され、目標減速度Ｇst及びＧptに基
づき最終目標減速度Ｇtが演算されるよう修正されても
よい。

【０１３６】以上に於いては本発明を特定の実施形態に
ついて詳細に説明したが、本発明は上述の実施形態に限
定されるものではなく、本発明の範囲内にて他の種々の
実施形態が可能であることは当業者にとって明らかであ
ろう。

【０１３７】例えば上述の各実施形態に於いては、セン
サの異常判定はブレーキ制御中であるか否かに拘わらず
実行されるようになっているが、センサの異常判定は各
電磁制御弁が制御位置にあるときにのみ行われるよう構
成されてもよい。

【０１３８】また上述の第二乃至第六の実施形態に於い
ては、各センサの出力電圧は実際の踏み込みストローク
Ｓpaの増大につれて増大するようになっているが、これ
らの実施形態に於いても第一の実施形態の場合と同様、
実際の踏み込みストロークＳpaの増大につれて圧力セン
サ及びストロークセンサの一方の出力電圧は増大し、圧
力センサ及びストロークセンサの他方の出力電圧は減少
するようになっていてもよい。

【０１３９】また上述の各実施形態に於いては、センサ
が正常である場合には、出力電圧の微分値の和又は差が
演算される出力電圧の実際の踏み込みストロークＳpaに
対する傾きは互いに同一であるが、実際の踏み込みスト
ロークＳpaに対する出力電圧の傾きが異なる場合には、
実際の踏み込みストロークＳpaに対する出力電圧の傾き
を同一にする補正係数が例えば実験的に求められ、補正
係数にて補正された後の出力電圧について微分値の和又
は差が演算されるよう修正されてよい。

【０１４０】更に上述の各実施形態に於いては、本発明
は自動車の電子制御式のブレーキ装置に設けられた圧力
センサ若しくはストロークセンサの異常検出に対し適用
されているが、ブレーキ装置は図示の構成に限定される
ものではなく、また本発明の異常検出装置は圧力センサ
やストロークセンサ以外のセンサの異常検出に適用され
てもよい。

【０１４１】

【発明の効果】以上の説明より明らかである如く、本発
明の請求項１の構成によれば、センサの異常検出の不感
帯の幅を比較的大きく設定する必要がないので、第一若
しくは第二のセンサの異常を確実に且つ遅れなく検出す
ることができ、特に請求項２の構成によれば、検出され
るべき状態量に対する出力値の関係が実質的に線形であ
る第一若しくは第二のセンサの異常を確実に且つ遅れな
く検出することができ、請求項３の構成によれば、検出
されるべき状態量に対する出力値の関係が非線形である
第一若しくは第二のセンサの異常を確実に且つ遅れなく
検出することができる。

【０１４２】また請求項４の構成によれば、検出される
べき状態量の増大に対し出力値が増減する二つのセンサ
の組合せの場合にもそれらのセンサの異常を確実に且つ
遅れなく検出することができ、請求項５の構成によれ
ば、検出されるべき状態量の増大に対し出力値が増大す
る二つのセンサの組合せの場合にもそれらのセンサの異
常を確実に且つ遅れなく検出することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明による異常検出装置の第一の実施形態が
適用された車輌のブレーキ装置の油圧回路及び電子制御
装置を示す概略構成図である。

【図２】第一の実施形態に於ける制動力制御ルーチンを
示すフローチャートである。

【図３】第一の実施形態に於けるストロークセンサの異
常判定ルーチンを示すフローチャートである。

【図４】第一の実施形態に於けるブレーキペダルの実際
の踏み込みストロークＳpaと圧力センサの出力電圧Ｖp1
及びＶp2との関係を示すグラフである。

【図５】第一の実施形態に於けるブレーキペダルの実際
の踏み込みストロークＳpaとストロークセンサの出力電
圧Ｖs1及びＶs2との関係を示すグラフである。

【図６】第一の実施形態に於けるブレーキペダルの実際
の踏み込みストロークＳpaと演算される踏み込みストロ
ークＳpとの関係を示すグラフである。

【図７】踏み込みストロークＳpと目標減速度Ｇstとの
関係を示すグラフである。

【図８】マスタシリンダ圧力Ｐmと目標減速度Ｇptとの
関係を示すグラフである。

【図９】前回演算された最終目標減速度Ｇtと目標減速
度Ｇptに対する重みαとの関係を示すグラフである。

【図１０】第一の実施形態に於けるストロークセンサの
出力電圧Ｖs1とストロークセンサの異常を判定するため
の基準値Ａsとの関係を示すグラフである。

【図１１】第一の実施形態に於けるストロークセンサの
出力電圧の時間微分値Ｖs1d及びＶs2dとストロークセン
サの異常判定ゾーン及び正常判定ゾーンとの関係を示す
グラフである。

【図１２】第二の実施形態に於けるブレーキペダルの実
際の踏み込みストロークＳpaとストロークセンサの出力
電圧Ｖs1及びＶs2との関係を示すグラフである。

【図１３】第二の実施形態に於ける制動力制御ルーチン
を示すフローチャートである。

【図１４】第二の実施形態に於けるストロークセンサの
異常判定ルーチンを示すフローチャートである。

【図１５】第二の実施形態に於けるストロークセンサの
出力電圧の時間微分値Ｖs1d及びＶs2dとストロークセン
サの異常判定ゾーン及び正常判定ゾーンとの関係を示す
グラフである。

【図１６】第三の実施形態に於ける制動力制御ルーチン
を示すフローチャートである。

【図１７】第三の実施形態に於ける圧力センサの異常判
定ルーチンを示すフローチャートである。

【図１８】第三の実施形態に於ける圧力センサの出力電
圧Ｖp1と圧力センサの異常を判定するための基準値Ａp
との関係を示すグラフである。

【図１９】第三の実施形態に於ける圧力センサの出力電
圧の時間微分値Ｖp1d及びＶp2dと圧力センサの異常判定
ゾーン及び正常判定ゾーンとの関係を示すグラフであ
る。

【図２０】第四の実施形態に於ける圧力センサの異常判
定ルーチンを示すフローチャートである。

【図２１】第四の実施形態に於ける圧力センサの出力電
圧Ｖp1及びＶp2と補正係数Ｋpとの関係を示すグラフで
ある。

【図２２】第四の実施形態に於けるブレーキペダルの実
際の踏み込みストロークＳpaと圧力センサの補正後の出
力電圧Ｖp1a及びＶp2aとの関係を示すグラフである。

【図２３】第四の実施形態に於ける圧力センサの補正後
の出力電圧の時間微分値Ｖp1ad及びＶp2adと圧力センサ
の異常判定ゾーン及び正常判定ゾーンとの関係を示すグ
ラフである。

【図２４】第五の実施形態に於ける制動力制御ルーチン
を示すフローチャートである。

【図２５】第五の実施形態に於けるストロークセンサ及
び圧力センサの異常判定ルーチンを示すフローチャート
である。

【図２６】第六の実施形態に於ける制動力制御ルーチン
の要部の一部を示すフローチャートである。

【図２７】第六の実施形態に於ける制動力制御ルーチン
の要部の他の一部を示すフローチャートである。

【図２８】第六の実施形態に於ける制動力制御ルーチン
の要部の残りの部分を示すフローチャートである。

【図２９】第六の実施形態に於けるストロークセンサ及
び圧力センサの異常判定ルーチンの前半を示すフローチ
ャートである。

【図３０】第六の実施形態に於けるストロークセンサ及
び圧力センサの異常判定ルーチンの後半を示すフローチ
ャートである。

【図３１】第六の実施形態に於ける圧力センサの補正後
の出力電圧の時間微分値Ｖp1ad及びＶp2adと圧力センサ
の異常判定ゾーン及び正常判定ゾーンとの関係を示すグ
ラフである。

【図３２】第五及び第六の実施形態の修正例に於ける圧
力センサの出力電圧Ｖp1及びＶp2と補正定数Ｃpとの関
係を示すグラフである。

【符号の説明】

１０…ブレーキ装置 １２…ブレーキペダル １４…マスタシリンダ ２２FL〜２２RR…ホイールシリンダ ６６、６８…圧力センサ ７０、７２…ストロークセンサ ７４、７６FL〜７６RR…圧力センサ ７８…電気式制御装置

フロントページの続き Ｆターム(参考） 2F063 AA02 AA50 BA30 CA02 CB05 DA02 DA05 DD08 EB01 JA10 LA12 MA08 2F076 BA13 BD11 BD17 BE03 BE04 BE05 BE09 BE11 3D046 AA01 BB01 BB28 CC02 LL02 LL05 MM01 MM03 MM06 3D049 BB02 HH39 HH47 HH48 HH53 RR04 RR08 RR13

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】検出されるべき状態量に応じた出力値を出
   力する第一及び第二のセンサを有する状態量検出装置の
   異常検出装置にして、前記第一及び第二のセンサの出力
   値を微分してそれぞれ第一及び第二の微分値を演算する
   微分手段と、前記第一及び第二の微分値を比較すること
   により前記第一及び第二のセンサの異常を判定する異常
   判定手段とを有することを特徴とする状態量検出装置の
   異常検出装置。
2. 【請求項２】前記検出されるべき状態量に対する前記出
   力値の関係は実質的に線形であることを特徴とする請求
   項１に記載の状態量検出装置の異常検出装置。
3. 【請求項３】前記検出されるべき状態量に対する前記出
   力値の関係は非線形であることを特徴とする請求項１に
   記載の状態量検出装置の異常検出装置。
4. 【請求項４】前記第一及び第二のセンサの一方は前記検
   出されるべき状態量の増大につれて増大する出力値を出
   力し、前記第一及び第二のセンサの他方は前記検出され
   るべき状態量の増大につれて減少する出力値を出力し、
   前記異常判定手段は前記二つの微分値の和が所定の範囲
   外であるときに前記第一若しくは第二のセンサが異常で
   あると判定することを特徴とする請求項２に記載の状態
   量検出装置の異常検出装置。
5. 【請求項５】前記第一及び第二のセンサは前記検出され
   るべき状態量の増大につれて増大する出力値を出力し、
   前記異常判定手段は前記二つの微分値の差が所定の範囲
   外であるときに前記第一若しくは第二のセンサが異常で
   あると判定することを特徴とする請求項２又は３に記載
   の状態量検出装置の異常検出装置。