JP2000118703A - 物品の受渡方法及び物品の受渡装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 上流側の搬送装置から下流側の搬送装置に物
品を受け渡す方法又は装置において、省スペース化とコ
ストダウンを図ることをその課題とする。 【解決手段】 上流側の搬送装置(A) と下流側の搬送装
置(B) との間に介在する中継装置(C) は、菓子片(M) を
受け取って保持するための複数の受取部をループ状に連
続させて走行させると共に、受取部が搬送装置(A) によ
り搬送される菓子片(M) の搬送方向に沿ってほぼ同速度
で走行しながら菓子片(M) を受け取った後搬送装置(B)
に菓子片(M) を移替える装置で、受取部は吸着口で吸着
して菓子片(M) を受け取る伸縮自在の吸着パット(7)
で、搬送装置(A) 上を通過する吸着パット(7) を伸びた
状態から縮め、菓子片(M) を受け取る際に吸着パット
(7) を伸びた状態に戻して吸着口を菓子片(M) に当接さ
せて吸着し、搬送装置(B) 上で菓子片(M) を移替える際
に吸着パット(7) を伸びた状態にして吸着を解除する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は物品の受渡方法及
び物品の受渡装置、特に、上流側の搬送装置から下流側
の受取装置に物品を受け渡すための方法及び装置に関す
るものである。

【０００２】

【従来の技術】菓子片等の物品は、高速度で搬送されて
包装される。このため、一旦でき上がった未包装のまま
の菓子片群を１つずつに整列した状態で包装装置に供給
する必要がある。このため、従来から、例えば、バンド
オーブン等で焼き上がった菓子片群を前記整列状態に区
分するために数本の搬送装置たるベルトコンベアに振り
分けた後、数本に連なったベルトコンベアで一列に方向
を決めて搬送し、各ベルトコンベアの始点と終点にセン
サを設け、菓子片の間隔を検出しながら各ベルトコンベ
アの速度を調節し、最後のベルトコンベアの最終部で受
取装置であって搬送装置でもある包装機の押送杆の間に
送りこむ方法及び装置がある。

【０００３】また、ベルトコンベアのような搬送装置の
包装機で搬送されて包装された菓子片群を停止した受取
装置としてのトレーに数枚重ねたり、さしみ状に並べる
場合があるが、現在は、手作業で行っていた。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかし、上記ベルトコ
ンベアを用いた方式は、一定ピッチに並べるのに多数の
ベルトコンベアを必要とするため、大きなスペースを必
要とするとともに、コスト高であるという問題がある。
また、停止したトレーに数枚重ねたり、さしみ状に並べ
る場合の手作業は煩わしという問題がある。

【０００５】ゆえに、本発明は、かかる点に鑑みてなさ
れたものであり、『上流側の搬送装置から下流側の受取
装置に物品を受け渡す方法又は装置』において、上流側
の搬送装置と下流側の受取装置以外には可能な限り装置
を必要とせず、自動化と省スペース化によってコストダ
ウンを図ることをその課題とする。 ［物品の受渡方法の発明について］ ＜１項＞

【０００６】

【課題を解決するための手段】上記課題を解決する為に
講じた本発明の物品の受渡方法の技術的手段は、『上流
側の搬送装置と下流側の受取装置との間に中継装置を介
在させ、中継装置は、物品を受け取って保持するための
複数の受取部をループ状に連続させて走行させると共
に、受取部が上流側の搬送装置により搬送される物品の
搬送方向に沿ってほぼ同速度で走行しながら物品を受け
取った後下流側の受取装置に物品を移替える装置であ
り、受取部は、吸着口で吸着して物品を受け取る伸縮自
在の吸着パットであり、上流側の搬送装置上を通過する
吸着パットを伸びた状態から縮め、物品を受け取る際に
吸着パットを伸びた状態に戻して吸着口を物品に当接さ
せて吸着し、下流側の受取装置上で物品を移替える際に
吸着して縮めた状態の吸着パットを伸びた状態にして吸
着を解除する』ことである。

【０００７】ここで、前記「ほぼ同速度」とは、上流側
の搬送装置の搬送速度と受取部としての吸着パットの移
動速度とがほぼ近似する場合を含む。即ち、例えば、上
流側の搬送装置が円弧のような曲線移動で物品を搬送し
ている場合に、吸着の際における吸着パットの移動速度
と搬送装置の接線方向の速さとがほぼ等しいものも含ま
れる。従って、上流側の搬送装置の搬送速度と受取部と
しての吸着パットの直線移動速度とが正確に一致する場
合は、方向と速さが一致した同速度に該当する。

【０００８】また、下流側の受取装置には、停止した状
態の単なるトレーの他、ある方向に搬送する搬送装置も
含まれる。たとえば、下流側の受取装置が停止した単な
るトレーの場合の上流側の搬送装置は包装機が挙げら
れ、下流側の受取装置が搬送装置としての包装機の場合
の上流側の搬送装置はオーブン等で焼かれた菓子片を搬
送するベルトコンベアが挙げられる。

【０００９】上記解決手段はつぎのように作用する。こ
の解決手段によれば、下流側の受取装置が搬送装置で一
定ピッチの搬送が必要でも上流側の搬送装置と下流側の
搬送装置との間に中継装置を介在させるのみで、他の多
数の搬送装置を必要とせず、下流側の受取装置がトレー
のような停止したものに重ねたり、さしみ状にする場合
でも、人手を使わずに行えるものとでき得る。

【００１０】また、受取部として吸着口で吸着する吸着
パットを用いたので、遠心分離を用いた分離方法では困
難な物品であるせんべい等の非常に薄いもの、反りのあ
るもの、もろいもの、柔らかいものでも、物品の形を崩
さなくて済む。さらに、上流側の搬送装置上を通過する
吸着パットを伸びた状態から縮め、物品を受け取る際に
吸着パットを伸びた状態に戻して吸着口を物品に当接さ
せて吸着するので、上流側の搬送装置で搬送される物品
に吸着パットが吸着する以外では当接しない。

【００１１】さらに、受取部が上流側の搬送装置により
搬送される物品の搬送方向に沿ってほぼ同速度で移動し
ながら、物品を受取部に受け取るから、上流側の搬送装
置の搬送速度と受取部の移動速度とが共に高速であって
も確実に物品を受け取らせることができる。

【００１２】

【発明の効果】本発明は、上記構成であるから次の特有
の効果を有する。下流側の受取装置が搬送装置で一定ピ
ッチの搬送が必要でも上流側の搬送装置と下流側の搬送
装置との間に中継装置を介在させるのみで、他の多数の
搬送装置を必要とせず、下流側の受取装置がトレーのよ
うな停止したものに重ねたり、さしみ状にする場合で
も、人手を使わずに行えるものとでき得るので、省スペ
ース化と自動化によりコストダウンを実現できる。

【００１３】また、物品がせんべい等の非常に薄いも
の、反りのあるもの、もろいもの、柔らかいものでも、
物品の形を崩さなくて済むので、受け渡しされる物品が
仕損品となってしまうことを防ぐことができる。さら
に、吸着パットが上流側の搬送装置で搬送される物品に
吸着する以外では当接しないので、物品の位置は変化せ
ず、吸着による受取を確実に行える。

【００１４】さらに、上流側の搬送装置から中継装置へ
の物品の受け取り動作置を円滑かつ高速に行える。 ＜２項＞上記物品の受渡方法の発明（１項）において、
『下流側の受取装置は搬送装置であり、中継装置から下
流側の搬送装置への物品の移替えの際、受取部と下流側
の搬送装置とが同方向に移動する構成である』もので
は、上流側の搬送装置から中継装置への物品の受け取り
動作のみならず、中継装置から下流側の搬送装置への物
品の移替え動作も円滑かつ高速に行えるから物品の区
分、整列動作がより高速化できる。

【００１５】＜３項＞上記物品の受渡方法の発明（２
項）において、『受取部群のうちの物品受取状態にある
受取部の数の比率を調節可能とし、受取部への物品の受
取頻度と下流側の搬送装置への物品の移替え頻度との差
に応じて比率を調節することにより、中継装置から下流
側の搬送装置へは物品が一定ピッチで移替えられる構成
とした』ものでは、中継装置に保持されて溜っている物
品の数が比率の調節により制御されることとなり、「受
取部への物品の受取頻度と下流側の搬送装置への物品の
移替え頻度との差に応じて前記比率を調節することによ
り」、つまり、「受取頻度が移替え頻度よりも多い時に
は物品受取状態にある受取部の数の比率を小さくし、逆
の場合には、前記比率を大きくするように調節すること
により」前記受取部群のうちの物品受取状態にある受取
部の数がほぼ一定に保てることとなる。従って、物品受
取状態にある受取部の数に過不足が生じることによる動
作の不都合が解消できる。

【００１６】［物品の受渡装置の発明］について ＜４項＞

【００１７】

【課題を解決するための手段】上記物品の受渡方法を実
施する受渡装置において、上記課題を解決する為に採用
される技術的手段は『上流側の搬送装置と下流側の受取
装置との間に中継装置を介在させ、中継装置は、物品を
受け取って保持するための複数の受取部をループ状に連
続させて走行させると共に、受取部が上流側の搬送装置
により搬送される物品の搬送方向に沿ってほぼ同速度で
走行しながら物品を受け取った後下流側の受取装置に物
品を移替える装置であり、受取部は、吸着口で吸着して
物品を受け取る伸縮自在の吸着パットであり、上流側の
搬送装置上を通過する吸着パットを伸びた状態から縮
め、物品を受け取る際に吸着パットを伸びた状態に戻し
て吸着口を物品に当接させて吸着し、下流側の受取装置
上で物品を移替える際に吸着して縮めた状態の吸着パッ
トを伸びた状態にして吸着を解除する機構を設けた』こ
とである。

【００１８】ここで、前記「ほぼ同速度」とは、上流側
の搬送装置の搬送速度と受取部としての吸着パットの移
動速度とがほぼ近似する場合を含む。即ち、例えば、上
流側の搬送装置が円弧のような曲線移動で物品を搬送し
ている場合に、吸着の際における吸着パットの移動速度
と搬送装置の接線方向の速さとがほぼ等しいものも含ま
れる。従って、上流側の搬送装置の搬送速度と受取部と
しての吸着パットの直線移動速度とが正確に一致する場
合は、方向と速さが一致した同速度に該当する。

【００１９】また、下流側の受取装置には、停止した状
態の単なるトレーの他、ある方向に搬送する搬送装置も
含まれる。たとえば、下流側の受取装置が停止した単な
るトレーの場合の上流側の搬送装置は包装機が挙げら
れ、下流側の受取装置が搬送装置としての包装機の場合
の上流側の搬送装置はオーブン等で焼かれた菓子片を搬
送するベルトコンベアが挙げられる。

【００２０】この手段によれば、中継装置が上記受渡方
法の発明の場合に記載したと同様の動作を行うことがで
き、同様な作用が得られる。

【００２１】

【発明の効果】そして、上記物品の受渡方法の発明と同
様の効果を発揮するものとなる。 ＜５項＞上記受渡装置の発明（４項）において『受取部
群のループ状の走行軌跡は、吸着パッドの吸着による受
取位置とその近傍部では、上流側の搬送装置の搬送方向
と同一方向に走行すると共に、前記吸着パッドの吸着に
よる移替位置とこれの近傍部では、下流側の搬送装置の
搬送方向と同一方向に走行するように支持され、受取位
置の下流側近傍には吸着パッドを走行軌跡に沿って移動
させるための第１サーボモータが、移替位置の下流側近
傍には移替え時間間隔に応じて吸着パッドを走行させる
第２サーボモータが、夫々設けられ、第１サーボモータ
と移替位置の上流側近傍との間の走行軌跡、及び、第２
サーボモータと受取位置の上流側近傍部との間の走行軌
跡を屈曲自在とし、制御信号を入力して第１サーボモー
タと第２サーボモータのそれぞれを制御する中継動作制
御装置を設けた』ものでは、上流側の搬送装置から中継
装置の受取部への物品の受取動作、及び、前記受取部か
ら下流側の搬送装置への物品の移し替えが高速度で且円
滑に実行できる。

【００２２】そして、上流側の搬送装置から中継装置の
受取部への物品の受取は、第１サーボモータの動作によ
って受取部が上流側の搬送装置の搬送方向とほぼ同方向
に移動されながら行われる。また前記移し替えは第２サ
ーボモータの動作によって実行される。ここで、前記移
し替えには、停止したトレーのような受取装置に対して
も行うため、第１サーボモータが駆動していて、第２サ
ーボモータが駆動していない場合もある。

【００２３】上記受渡装置の発明（５項）において『中
継制御装置は、第２サーボモータに制御信号を入力して
受取部群のうちの物品受取状態にある受取部の数の比率
を調節可能とし、受取部への物品の受取頻度と下流側の
搬送装置への物品の移替え頻度との差に応じて比率を調
節することにより、中継装置から下流側の搬送装置へは
物品を一定ピッチで移替えられることを特徴とする』も
のでは、物品を収容状態に保持する受取部群の比率は、
前記第１、第２サーボモータの個別の動作によって変化
するが、第２サーボモータを制御することで調整され、
これに伴って、前記第１サーボモータと前記移替位置の
上流側近傍との間の受取部の走行域、及び、前記第２サ
ーボモータと前記受取位置の上流側近傍部との間の受取
部の走行域の屈曲度合いが変化する。これにより、上記
効果に加えて、受取部群のうちの物品受取状態にある受
取部の数が常に適正範囲の値に維持されるとの効果が生
じ

【００２４】

【発明の実施の形態】＜実施の形態１＞以下、本発明の
実施の形態１を図１〜図７に基づいて説明する。図１
は、図２の矢印Ｉの方向から見た図であり、図３は、図
２の矢印ＩＩＩの方向から見た図であり、図４は、図２
の矢印ＩＶの方向から見た図である。

【００２５】まず、図１から図４で受渡装置(1) の概要
を説明する。受渡装置(1) は、オーブン等から流れてく
るの物品としての菓子片(M) を太字の矢印の方向に搬送
する上流側の搬送装置(A) から、包装機等に供給する下
流側の搬送装置(B) に、菓子片(M) を中継装置(C) を介
して受け渡す装置である。なお、菓子片(M) としては、
せんべい等の非常に薄いもの、反りのあるもの、もろい
もの、柔らかいものが挙げられる。

【００２６】以下、各部に分けて詳述する。 ［上流側の搬送装置(A) ］について この装置(A) は、具体的にはベルトコンベアであり、案
内(4) によって一列に並んだ菓子片(M) を搬送する装置
である。ここで、菓子片(M) の存在を検出するセンサ
(3) が設けられており、その検出信号と搬送装置(A) の
搬送速度とから中継装置(C) の後述する複数の受取部の
いずれで菓子片(M) を受け取るかが決まる。また、菓子
片(M) の間隔は、搬送中に仕損品が取り除かれ等してラ
ンダムであるが、一定の受取位置で受け取りを行えるよ
うになっている。 ［中継装置(C) について］この中継装置(C) は、本体プ
レート(13)から垂下するように支持された２つの固定ス
プロケット(9b)(9e)と、本体プレート(13)によって水平
移動自在に支持された一対の可動スプロケット(9c)(9d)
と、本体プレート(13)に取付けた第１サーボモータ(11
a) によって駆動される駆動スプロケット(9a)及び第２
サーボモータ(11b) によって駆動される駆動スプロケッ
ト(9f)に掛け回され且水平面状を移動するように支持さ
れた中継チェーン(5) と、中継チェーン(5) に等間隔で
取付けられた受取部としての複数の吸着パット(7) と、
吸着パット(7) に接続する伸縮ホース(35)を介してマイ
ナスエアーの切替を行うエアー切替装置(21)と、可動ス
プロケット(9c)(9d)を本体プレート(13)に沿って水平移
動自在となるように支持する支持装置(14)とを備える。

【００２７】吸着パット(7) は、吸着口で吸着して菓子
片(M) を受け取る伸縮自在のゴム製エアーパットであ
り、マイナスエアーにより縮み、マイナスエアーが無い
場合は伸びた状態になる。また、吸着口で菓子片(M) を
吸着して受け取る吸着パット(7) の受取位置(P₁)での吸
着パット(7) の走行軌跡は、中継チェーン(5) における
固定スプロケット(9b)と駆動スプロケット(9a)間に張設
される部分であり、搬送装置(A) の搬送方向と一致する
直線となっている。そして、この部分での中継チェーン
(5) の走行速度は搬送装置(A) の搬送速度に一致させて
いる。ここで、受取位置(P₁)を通過する前記直線状軌跡
の部分では第１サーボモータ(11a) の駆動によってその
動作が決定される。前記動作の速度は、搬送装置(A) の
搬送速度を認識している中継動作制御装置(C₀)からの信
号によって制御される。さらに、中継動作制御装置(C ₀)
は、上記受取位置(P₁)で、センサ(3) の検出信号と搬送
装置(A) の搬送速度とから上記受取位置(P₁)で後述する
複数の吸着パット(7) のいずれで菓子片(M) を受け取る
かを決定しており、第１サーボモータ(11a) の駆動をこ
の点からも制御している。

【００２８】前記受取位置(P₁)の反対側には、搬送装置
(A) の搬送方向とは反対の搬送方向で搬送する搬送装置
(B) が設けられており、中継チェーン(5) の内の他方の
固定スプロケット(9e)と第２サーボモータ(11b) の駆動
スプロケット(9f)との間の直線状の部分が前記搬送装置
(B) の搬送方向と一致し、この部分で前記中継チェーン
(5) に取付けた吸着パット(7) は前記搬送装置(B) の上
方を直線状に移動する。そして、この部分の所定の位置
が移替位置(P₂)となる。そして、受取位置(P₁)から移替
位置(P₂)までは、吸着パット(7) は縮んで菓子片(M) を
吸着しているが、移替位置(P₂)でマイナスエアーが無く
なり、吸着パット(7) は伸びた状態となって搬送装置
(B) への移替えが行われる。移替位置(P₂)の部分を通過
する中継チェーン(5) の速度は第２サーボモータ(11b)
の動作によって決定され、中継動作制御装置(C₀)からの
制御信号により第２サーボモータ(11b) の出力軸の速度
が制御される。ここで、第２サーボモータ(11b) の出力
軸の速度は、搬送装置(B) の搬送速度に合わせたものと
されている。

【００２９】なお、可動スプロケット(9c)(9d)は、本体
プレート(13)の下面で移動自在に設けたスライダーによ
り回動自在に支持され、スライダー相互は、両者間に介
装される２本のスプリング(15)により接近する方向に付
勢されている。従って、このスライダーが本体プレート
(13)に沿って移動したとしても中継チェーン(5) には常
に所定の張力が付与されたものとなる。

【００３０】図５から図７を用いて、図４のエアー切替
装置(21)について説明する。図６は、図５の矢印ＶＩの
方向から見た図であり、図７は、図５の一部切欠の要部
拡大図である。吸着パット(7) に繋がった伸縮ホース(3
5)は、回転体(37)に図５及び図６に示す状態で取付けら
れ、固定パイプ(43)に繋がっており、固定パイプ(43)は
スライドパイプ(45)に繋がっている。固定パイプ(43)と
スライドパイプ(45)とは長穴(47)にピン(49)を通した状
態で接続しており、後述するエアー仕切板(25)の厚さ分
だけ上下できるようになっている。

【００３１】図４に示したマイナスエアーの吸込口(23)
からエアーが吸い出されることで吸着パットは縮むこと
が可能であり、このことを利用して菓子片(M) の吸着も
できるが、吸着の必要の無い区間、具体的には移替位置
(P₂)から受取位置(P₁)までの区間は伸びた状態のままで
よく、そのために図６に示すように、固定シャッター(4
1)と、この固定シャッター(41)に重なって取付けられる
エアー仕切板(25)とが設けられている。

【００３２】エアー仕切板(25)は、移動可能であるが、
図２の中継動作制御装置(C₀)で制御されるサーボモータ
(27)が駆動し、軸(29)にフリーで取付けられたウオーム
ホイル(33)とウオームギア(31)を介して行われる。この
ように、エアー仕切板(25)の移動を可能にすることで、
たとえば、菓子片(M) を吸着保持している吸着パット
(7) の数と、固定シャッター(41)及びエアー仕切板(25)
でふさがれていない伸縮ホース(35)の数との一致が可能
である。即ち、エアー仕切板(25)は、受取位置(P ₁)に来
た吸着パット(7) に対応する伸縮ホース(35)をふさぐ状
態からちょうど解除状態とするように移動している。な
お、伸縮ホース(35)は、受け取りの際、場合によっては
かなり伸びた状態になっている。

【００３３】また、エアー仕切板(25)には、図７に示す
ように、受取位置(P₁)に対応する吸着前の半ピッチから
半回転方向に２〜３個程度の長さにわたってマイナスエ
アーを半分程通過させることが可能な穴(25a) が形成さ
れている。このような穴(25a) によって、図１に示すよ
うに、吸着パット(7) は、搬送装置(A) の上方を通過す
る前は伸びた状態（吸着パット(7a)参照）であるが、搬
送装置(A) の上方を通過する段階では少し縮んだ状態
（吸着パット(7b)(7c)参照）なった後、受取位置(P₁)で
吸着するために伸びた状態（吸着パット(7d)参照）にな
り、受け取って縮んだ状態（吸着パット(7e)参照）で移
替位置(P₂)に向うことになる。

【００３４】このように、吸着パット(7) が上流側の搬
送装置(A) で搬送される菓子片(M)に吸着パット(7) が
吸着する以外では当接しないので、菓子片(M) の位置は
変化せず、吸着による受取を確実に行える。また、物品
がせんべい等の非常に薄いもの、反りのあるもの、もろ
いもの、柔らかいもののような菓子片(M) でも、形を崩
さなくて済むので、受け渡しされる物品が仕損品となっ
てしまうことを防ぐことができる。

【００３５】なお、図示しないモータによって作動する
スプロケット(39)（図４参照）が搬送装置(B) の後述す
る押送杆(19)のタイミングに合わせて、軸(29)を介して
回転体(37)を回転させる。したがって、回転体(37)を回
転させるスプロケット(39)、搬送装置(B) の押送杆(19)
の搬送速度、中継装置(C) の第２サーボモータ(11b)に
よって駆動する駆動スプロケット(9f)のタイミングが合
わせられている。 ［下流側の搬送装置(B) について］この例の搬送装置
(B) は、図２，図３，図４に示すように、押送杆(19)が
一定のピッチで取付けられた搬送チェーン(20)と、これ
ら押送杆(19)を走行できるスリットを底部に具備させた
断面Ｕ字状の案内(17)とからなり、押送杆(19)のピッチ
は菓子片(M) の長手方向寸法よりも大きく、且、受取部
としての吸着パット(7) の配列ピッチに一致させてい
る。

【００３６】そして、移替位置(P₂)に吸着パット(7) が
達した時点で押送杆(19)が移替位置(P₂)よりも後方の所
定の位置（案内(17)に移し替えられた菓子片(M) の後端
よりも僅かに後方）に達するように搬送チェーン(20)の
走行速度と第２サーボモータ(11b) による中継チェーン
(5) の送り速度とを一致させている。これにより、一定
ピッチでの搬送を可能としている。 ［動作について］上記一連の装置の動作について説明す
る。

【００３７】上流側の搬送装置(A) で搬送される菓子片
(M) は、その存在を検出センサ(3)で検出され、中継動
作制御装置(C₀)でいずれの吸着パット(7) で吸着すべき
かが決定され、第１サーボモータ(11a) とエアー仕切板
(25)の制御が行われる。その結果、受取位置(P₁)の前で
は吸着パット(7) が少し縮み、受取位置(P₁)では吸着パ
ット(7) が搬送速度とほぼ同じ速度で移動しつつ伸びた
状態で吸着口を菓子片(M) に当接して吸着して、中継装
置(C) が搬送装置(A) から菓子片(M) を受け取る。

【００３８】そして、このように吸着パット(7) に受け
取られた菓子片(M) は吸着状態で移替位置(P₂)の位置ま
で移動され、この移替位置(P₂)では菓子片(M) が案内(1
7)に移し替えられて、この案内(17)に支持された状態で
搬送チェーン(20)の押送杆(19)によって下流側に搬送さ
れる。ところで、駆動スプロケット(9a)から固定スプロ
ケット(9e)までの吸着パット(7) の数と、駆動スプロケ
ット(9f)から固定スプロケット(9b)までの数の比率が変
わるが、これらの経路は第１サーボモータ(11a) と第２
サーボモータ(11b) の動作量の差（受取頻度と移替頻度
の差）に応じて屈曲度合いが変化する。そして、この変
化量に応じて可動スプロケット(9c)(9d)が支持装置(14)
に沿って移動し、前記のように変化した比率に応じた状
態に前記中継チェーン(5) の屈曲度合いが変化する。

【００３９】なお、菓子片(M) の間隔は、菓子片(M) が
割れ、欠け、焼きむらなどで仕損品になっていることが
あり、その仕損品を取り除いたために一定の間隔に一定
の個数が供給されなかったり、一定の間隔に一定の個数
が供給されたとしてもバラツキがあって、通常はランダ
ムな状態になっている。そして、このような間隔がラン
ダムの菓子片(M) を第１サーボモータ(11a) とエアー仕
切板(25)とを制御しながら吸着して受け取っていくうち
に、吸着保持状態の吸着パット(7) の数は、増減する。
減少しすぎて図２の可動スプロケット(9c)が外側にいく
と中央側に戻す必要があり、増加しすぎて図２の可動ス
プロケット(9c)が中央側にいくと外側に戻す必要があ
る。そのため、図２の可動スプロケット(9c)の移動線上
の両端に、センサ(a) とセンサ(b) とを設けている。

【００４０】受取頻度が移替頻度より小さい場合、吸着
保持状態の吸着パット(7) の数は減少してその比率が小
さくなっていき、外側に来た可動スプロケット(9c)をセ
ンサ(a) が検知する。この検知が行われると、搬送装置
(B) の押送杆(19)の押し出し速度を減速させるととも
に、同期回転させている第２サーボモータ(11b) と回転
体(37)を回転させているサーボモータを減速させる。そ
の結果、受取頻度が移替頻度よりも大きくなり、吸着保
持状態の吸着パット(7) の数が増加していき、駆動スプ
ロケット(9c)は中央側に向って移動していく。

【００４１】これに対し、受取頻度が移替頻度より大き
く、吸着保持状態の吸着パット(7)の数が増加してその
比率が小さくなっていき、中央側に来た駆動スプロケッ
ト(9c)をセンサ(b) が検知する。この検知が行われる
と、搬送装置(B) の押送杆(19)の押し出し速度を大きく
させるとともに、同期回転させている第２サーボモータ
(11b) と回転体(37)を回転させているサーボモータの速
度も大きくさせる。その結果、受取頻度が移替頻度より
も小さくなり、吸着保持状態の吸着パット(7) の数が減
少していき、駆動スプロケット(9c)は外側に向って移動
していく。

【００４２】このようにして、吸着保持状態の吸着パッ
ト(7) の数の比率を一定範囲の適正値に常に保つことが
できる。なお、この例では、初期設定では、図２に示す
ように、可動スプロケット(9d)のユニットが支持装置(1
4)において同図の右側に移動しており、菓子片(M) を保
持した吸着パット(7) の数が吸着していない吸着パット
(7) の数よりも多く設定している。従って、仕損品が多
くて、菓子片(M) の間隔が吸着パット(7) の間隔よりも
長い状態が生じても、受渡の為に菓子片(M) を吸着した
吸着パット(7) が過小になりにくい。

【００４３】また、センサ(a) とセンサ(b) を用いた方
法以外に、単純に吸着保持状態の吸着パット(7) の数
（吸着保持状態でない吸着パット(7) の数）をカウント
して、搬送装置(B) の押送杆(19)の押し出し速度、同期
回転させている第２サーボモータ(11b) と回転体(37)を
回転させているサーボモータの速度を制御してもよく、
前述したスライダーの位置が支持装置(14)の中心からい
ずれの方向にどれだけズレているかを検知することで、
搬送装置(B) の押送杆(19)の押し出し速度、同期回転さ
せている第２サーボモータ(11b) と回転体(37)を回転さ
せているサーボモータの速度を制御してもよい。

【００４４】このように、上流側の搬送装置(A) と下流
側の搬送装置(B) との間に中継装置(C) を介在させるの
みで、他の多数の搬送装置を必要としないから省スペー
ス化とコストダウンを実現できる。さらに、上流側の搬
送装置(A) から中継装置(C) への物品の受け取り動作及
び中継装置(C) から下流側の搬送装置(B) への物品の移
替え動作が何れも円滑かつ高速に行えるから物品の区
分、整列動作が高速化できる。

【００４５】＜実施の形態２＞上記実施の形態１では、
図７に示す穴(25a) が形成されたエアー仕切板(25)を用
いてマイナスエアーを少し使い、受取位置(P₁)での吸着
前に吸着パット(7) を少し縮ませたが、図８に示すよう
に、エアー仕切板(25)には穴を形成せず、穴にがある場
合に対応するように強制的に吸着パット(7) を吸着パッ
ト(7a)の状態から吸着パット(7b)、吸着パット(7c)、吸
着パット(7d)の状態に変化させてもよい。この強制的な
変化には、変化に合わせた形状のガイド(51)の上下に位
置するピン(52a)(52b)を設ければよい。 ＜その他＞上記実施の形態では、中継装置(C) とし
て、可動スプロケット(9c)(9d)が固定スプロケット(9b)
(9c)及び駆動スプロケット(9a)(9f)によって囲まれる範
囲で水平移動する構成としたが、図９に示すように、ガ
イド(G₁)(G₁)と摺動杆(G₂)からなるすすみ対偶機構によ
り、水平移動自在に支持された一対の可動スプロケット
(S₂)(S₂)の中継チェーン(2c)の直線走行部の一方を搬送
装置(A) の搬送方向に沿って設け、他方を搬送装置(B)
に沿って設け、前記受取り位置(P₁)に沿う直線走行部に
第１サーボモータ(2a)に設けた駆動スプロケット(S₃)を
かみ合わせ、他方の直線走行部に第２サーボモータ(2b)
に設けた駆動スプロケット(S₄)をかみ合わせて、上記実
施の形態１と同様に制御するようにしてもよい。

【００４６】この例でも、中継チェーン(2c)に設けた吸
着パット(7) は走行しながら菓子片(M) を受け取り、移
替位置(P₂)側では吸着パット(7) から菓子片(M) を搬送
装置(B) に移し替えることとなる。 上記実施の形態では、下流側の受取装置としてある方
向に搬送する搬送装置(B) （包装機）を示し、上流側の
搬送装置としてある方向に搬送する搬送装置(A) （オー
ブン）を示したが、例えば、下流側の受取装置として停
止した状態の単なるトレーを用い、上流側の搬送装置と
して包装機を用いてもよい。

【００４７】この場合、上流側の搬送装置である包装機
の搬送速度が変化し、それに応じて受け取りのための駆
動スプロケットが制御され、移し替えのための駆動スプ
ロッケットを制御してトレーに数枚ずつ重ねたり、さし
み状に並べたりすることもできる。即ち、受け取りのた
めの駆動スプロケットの制御と、移し替えのための駆動
スプロッケットの制御とを自由に行える。

【００４８】これにより、従来は手動でおこなっていた
作業を自動化してコストダウンを図ることができる。 上記実施の形態では、上流側の搬送装置は、直線的な
搬送を行うものを示したが、曲線的な搬送、例えば円弧
状の搬送を行うものでもよい。より具体的には、搬送さ
れる物品が固く形がそろっている場合に用いられる穴円
板方式の搬送装置や穴円板には入りいにくい矩形の菓子
片を２枚の円板を回転させ、中の円板で菓子片を外周に
振り出し、外周円板で方向をそろえて搬送する搬送装置
でもよい。ここで、上流側の搬送装置の搬送速度と受取
部としての吸着パットの移動速度とがほぼ同速度である
必要があるが、上流側の搬送装置が円弧のような曲線移
動で物品を搬送している場合には、吸着の際における吸
着パットの移動速度と搬送装置の接線方向の速さとがほ
ぼ等しいものが含まれる。さらに、上流側の搬送装置の
搬送速度の変化が短時間にある程度ある場合は、その平
均値を近似的に搬送速度として吸着パットの移動速度と
ほぼ同速度とすればよい。

【００４９】上記実施の形態では、上流側の搬送装置
の搬送速度を変化させず、下流側の搬送装置の搬送速度
を変化させて、吸着保持状態の受取部の比率を調整させ
たが、下流側の搬送装置の搬送速度を変化させず、上流
側の搬送装置の搬送速度を変化させて、吸着保持状態の
受取部の比率を調整させてもよい。この場合は、一定の
時間間隔での移し替えが可能になる。

【図面の簡単な説明】

【図１】図２の矢印Ｉの方向から見た図である。

【図２】本発明の実施の形態１に係る受取装置の平面図
である。

【図３】図２の矢印ＩＩＩの方向から見た図である。

【図４】図２の矢印ＩＶの方向から見た図である。

【図５】図４のエアー切替装置を説明するための図であ
る。

【図６】図５の矢印ＶＩの方向から見た図である。

【図７】図５の一部切欠の要部拡大図である。

【図８】本発明の実施の形態２に係る受取装置の要部を
示した図である。

【図９】本発明の実施の形態に係る中継装置の変形例を
示した受取装置の平面図である。

【符号の説明】

(1) ：受渡装置 (A) ：上流側の搬送装
置 (B) ：中継装置 (C) ：下流側の搬送装
置 (7) ：吸着パット (41)：固定シャッター (25)：エアー仕切板 (25a) ：穴 (51)：ガイド (52a)(52b)：ピン (21)：エアー切替装置 (C₀)：中継動作制御装
置 （尚、各図中同一符号は同一又は相当部分を示す。）

Claims (6)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 上流側の搬送装置から下流側の受取装置
   に物品を受け渡す方法において、 前記上流側の搬送装置と前記下流側の受取装置との間に
   中継装置を介在させ、 前記中継装置は、前記物品を受け取って保持するための
   複数の受取部をループ状に連続させて走行させると共
   に、前記受取部が前記上流側の搬送装置により搬送され
   る前記物品の搬送方向に沿ってほぼ同速度で走行しなが
   ら物品を受け取った後前記下流側の受取装置に前記物品
   を移替える装置であり、 前記受取部は、吸着口で吸着して前記物品を受け取る伸
   縮自在の吸着パットであり、 前記上流側の搬送装置上を通過する前記吸着パットを伸
   びた状態から縮め、前記物品を受け取る際に前記吸着パ
   ットを伸びた状態に戻して前記吸着口を前記物品に当接
   させて吸着し、前記下流側の受取装置上で前記物品を移
   替える際に吸着して縮めた状態の前記吸着パットを伸び
   た状態にして吸着を解除する物品の受渡方法。
2. 【請求項２】 前記下流側の受取装置は搬送装置であ
   り、 前記中継装置から前記下流側の搬送装置への物品の移替
   えの際、前記受取部と前記下流側の搬送装置とが同方向
   に移動する構成である請求項１に記載の物品の受渡方
   法。
3. 【請求項３】 前記受取部群のうちの物品受取状態にあ
   る受取部の数の比率を調節可能とし、受取部への物品の
   受取頻度と前記下流側の搬送装置への物品の移替え頻度
   との差に応じて前記比率を調節することにより、前記中
   継装置から前記下流側の搬送装置へは物品が一定ピッチ
   で移替えられる構成とした請求項２に記載の物品の受渡
   方法。
4. 【請求項４】 上流側の搬送装置から下流側の受取装置
   に物品を受け渡す装置において、 前記上流側の搬送装置と前記下流側の受取装置との間に
   中継装置を介在させ、前記中継装置は、前記物品を受け
   取って保持するための複数の受取部をループ状に連続さ
   せて走行させると共に、前記受取部が前記上流側の搬送
   装置により搬送される前記物品の搬送方向に沿ってほぼ
   同速度で走行しながら物品を受け取った後前記下流側の
   受取装置に前記物品を移替える装置であり、 前記受取部は、吸着口で吸着して前記物品を受け取る伸
   縮自在の吸着パットであり、 前記上流側の搬送装置上を通過する前記吸着パットを伸
   びた状態から縮め、前記物品を受け取る際に前記吸着パ
   ットを伸びた状態に戻して前記吸着口を前記物品に当接
   させて吸着し、前記下流側の受取装置上で前記物品を移
   替える際に吸着して縮めた状態の前記吸着パットを伸び
   た状態にして吸着を解除する機構を設けた物品の受渡装
   置。
5. 【請求項５】 前記下流側の受取装置は搬送装置であ
   り、 前記受取部群の前記ループ状の走行軌跡は、前記吸着パ
   ッドの吸着による受取位置とその近傍部では、前記上流
   側の搬送装置の搬送方向と同一方向に走行すると共に、
   前記吸着パッドの吸着解除による移替位置とこれの近傍
   部では、前記下流側の搬送装置の搬送方向と同一方向に
   走行するように支持され、前記受取位置の下流側近傍に
   は前記吸着パッドを受取位置とその近傍部での走行軌跡
   に沿って移動させるための第１サーボモータが、前記移
   替え位置の下流側近傍には前記吸着パッドを移替位置と
   これの近傍部での走行軌跡に沿って移動させるための走
   行させる第２サーボモータが、夫々設けられ、 前記第１サーボモータと前記移替位置の上流側近傍との
   間の走行軌跡、及び、前記第２サーボモータと前記受取
   位置の上流側近傍部との間の走行軌跡を屈曲自在とし、 制御信号を入力して前記第１サーボモータと前記第２サ
   ーボモータのそれぞれを制御する中継動作制御装置を設
   けた請求項４に記載の物品の受渡装置。
6. 【請求項６】 前記中継制御装置は、前記第２サーボモ
   ータに制御信号を入力して前記受取部群のうちの物品受
   取状態にある受取部の数の比率を調節可能とし、受取部
   への物品の受取頻度と前記下流側の搬送装置への物品の
   移替え頻度との差に応じて前記比率を調節することによ
   り、前記中継装置から前記下流側の搬送装置へは物品を
   一定ピッチで移替えられることを特徴とする、請求項５
   に記載の物品の受渡装置。