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FR3124964B1 - Robot parallèle à cables muni de moyens de détection de rupture de câble, installation comprenant un tel robot parallèle À cables et procédé de sécurisation en cas de rupture - Google Patents

Robot parallèle à cables muni de moyens de détection de rupture de câble, installation comprenant un tel robot parallèle À cables et procédé de sécurisation en cas de rupture Download PDF

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FR3124964B1
FR3124964B1 FR2107310A FR2107310A FR3124964B1 FR 3124964 B1 FR3124964 B1 FR 3124964B1 FR 2107310 A FR2107310 A FR 2107310A FR 2107310 A FR2107310 A FR 2107310A FR 3124964 B1 FR3124964 B1 FR 3124964B1
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FR
France
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cables
break
parallel cable
cable robot
cable
Prior art date
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FR2107310A
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Nicolo Pedemonte
Roos Adolfo Suarez
Stéphane Caro
Viktor Vavra
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Institut de Recherche Technologique Jules Verne
Original Assignee
Institut de Recherche Technologique Jules Verne
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    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/003—Programme-controlled manipulators having parallel kinematics
    • B25J9/0078—Programme-controlled manipulators having parallel kinematics actuated by cables
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
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  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
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  • Manipulator (AREA)
  • Electric Cable Arrangement Between Relatively Moving Parts (AREA)

Abstract

L'invention concerne un robot parallèle à câbles (1) comportant : une plateforme (10) mobile destinée à être suspendue par des câbles (20), chacun des câbles (20) présentant un brin (21) de câble configuré pour être tendu entre une première extrémité (211) de brin (21) liée à la plateforme (10) mobile, et une deuxième extrémité (212) de brin (21) liée à une structure fixe (30) dans l’espace ; des ensembles d’enroulement (40), chaque ensemble d’enroulement (40) étant lié à une paire (20’) de câbles (20) associés parmi les câbles (20) et configuré pour enrouler de façon synchrone la paire (20’) de câbles (20) associés ; le robot parallèle à câbles (1) étant caractérisé en ce que lorsque la plateforme (10) mobile est dans une orientation de référence par rapport à la verticale (Z), les premières extrémités (211) des brins (21) de câbles (20) d’une même paire (20’) de câbles (20) sont décalées verticalement (d1’’) l’une de l’autre et sont décalées horizontalement (d1’) l’une de l’autre. (Fig. 1)
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