FR2963915A1

FR2963915A1 - METHOD FOR ASSISTING A CONDUCTOR FOR A DRIVING MANEUVER

Info

Publication number: FR2963915A1
Application number: FR1155481A
Authority: FR
Inventors: Martin Muller; Holger Mielenz; Carsten Patz
Original assignee: Robert Bosch GmbH
Current assignee: Robert Bosch GmbH
Priority date: 2010-06-24
Filing date: 2011-06-22
Publication date: 2012-02-24
Also published as: JP2012006590A; GB2481536A; GB201110751D0; ITMI20111115A1; DE102010030463A1

Abstract

Procédé d'assistance d'un conducteur (11) comprenant les étapes suivantes : (a) saisir l'environnement du véhicule automobile (11) et afficher une représentation bidimensionnelle de l'environnement du véhicule automobile (11), (b) entrer par le conducteur, d'une position de fin de course (45) pour le véhicule (11), la position étant marquée par une représentation en deux dimensions, (c) déterminer une trajectoire (49) jusqu'à la position de fin de course (45) et émettre des indications destinées au conducteur pour suivre la trajectoire (49) ou pour exécuter une manœuvre de conduite automatique du véhicule (11) le long de la trajectoire (49) jusqu'à sa position de fin de course (45).A method of assisting a driver (11) comprising the steps of: (a) sensing the environment of the motor vehicle (11) and displaying a two-dimensional representation of the environment of the motor vehicle (11), (b) entering by the driver, a limit position (45) for the vehicle (11), the position being marked by a two-dimensional representation, (c) determining a path (49) to the end position (45) and issue indications for the driver to follow the path (49) or to perform an automatic driving maneuver of the vehicle (11) along the path (49) to its end position (45) .

Description

1 Domaine de l'invention La présente invention se rapporte à un procédé d'assistance d'un conducteur de véhicule pour une manoeuvre de conduite. FIELD OF THE INVENTION The present invention relates to a method of assisting a vehicle driver for a driving maneuver.

Etat de la technique Les procédés d'assistance du conducteur d'un véhicule automobile sont par exemple des procédés qui assistent le conducteur pour des manoeuvres de rangement complexes telles que par exemple une manoeuvre de rangement dans un emplacement de stationnement. State of the art The driver assistance methods of a motor vehicle are for example processes that assist the driver for complex storage maneuvers such as for example a storage maneuver in a parking space.

La manoeuvre de rangement dans un emplacement de stationnement peut se faire en marche avant ou en marche arrière. Cela concerne habituellement l'opération de manoeuvre de stationnement en marche arrière. Les systèmes connus selon l'état de la technique qui assistent le conducteur pour les manoeuvres de conduite, distinguent ceux qui indiquent au conducteur uniquement la distance des objets dans l'environnement du véhicule ; cet affichage se fait en général par un moyen optique et/ ou acoustique. On distingue également les systèmes qui, soit indiquent les actions nécessaires que le conducteur doit effectuer, soit assurent eux-mêmes le guidage. De plus, le système peut assurer le guidage longitudinal du véhicule. Dans les systèmes dans lesquels le guidage et le cas échéant la conduite longitudinale sont assurés par le système d'assistance, il est avantageux d'indiquer au conducteur la distance par rapport aux objets dans l'environnement du véhicule. Cet affichage se fait par exemple de manière acoustique par des signaux sonores répétés avec un intervalle entre deux signaux qui diminue en fonction de la diminution de la distance par rapport à l'objet. Lorsqu'on passe en dessous d'une distance minimale prédéfinie, il y a émission d'un signal sonore continu qui pousse le conducteur à arrêter le véhicule. En variante ou en plus, on peut également avoir un affichage optique, par exemple à l'aide de diodes LED. Dans ce cas, le nombre de diodes LED, éclairées, augmente en fonction de la diminution de la distance. Lorsqu'on passe en dessous d'une distance prédéfinie, il est également possible d'actionner des diodes LED d'une couleur différente. A côté de The storage maneuver in a parking space can be done in forward or reverse. This usually relates to the reverse parking maneuver operation. Known systems according to the state of the art which assist the driver for driving maneuvers, distinguish those which indicate to the driver only the distance of the objects in the environment of the vehicle; this display is generally done by an optical and / or acoustic means. There are also systems that either indicate the necessary actions that the driver must perform or provide themselves guidance. In addition, the system can provide longitudinal guidance of the vehicle. In systems in which the guidance and where appropriate the longitudinal pipe are provided by the assistance system, it is advantageous to indicate to the driver the distance to the objects in the environment of the vehicle. This display is for example acoustically by repeated sound signals with a gap between two signals that decreases as the distance to the object decreases. When passing below a predefined minimum distance, a continuous audible signal is emitted which causes the driver to stop the vehicle. Alternatively or in addition, one can also have an optical display, for example using LEDs. In this case, the number of illuminated LEDs increases as the distance decreases. When passing below a preset distance, it is also possible to operate LEDs of a different color. Beside

2 l'affichage par des diodes LED, on peut également avoir une représentation bidimensionnelle en vue de dessus sur une unité d'affichage d'un ordinateur de bord, par exemple sur un écran de contrôle. 2 the display by LEDs, one can also have a two-dimensional representation in top view on a display unit of an on-board computer, for example on a control screen.

Pour assister le conducteur dans ses manoeuvres de conduite, il est nécessaire que le système d'assistance communique au conducteur la manoeuvre de conduite envisagée. Cela se fait actuellement par exemple en ce que le système d'assistance confirme qu'un emplacement de stationnement a été trouvé. To assist the driver in his driving maneuvers, it is necessary that the assistance system communicates to the driver the intended driving maneuver. This is currently done for example in that the assistance system confirms that a parking space has been found.

Le document US-A-2009/0118900 décrit un procédé consistant à sélectionner un emplacement de stationnement parmi plusieurs emplacements, la sélection étant faite par le regard que le conducteur dirige vers l'emplacement de stationnement choisi. Pour sélectionner les emplacements de stationnement, il faut toutefois, dans ce cas, un système complexe qui détecte la direction du regard du conducteur et détermine la position cible à partir de cette direction du regard. Exposé et avantages de l'invention La présente invention a pour objet un procédé d'assistance d'un conducteur de véhicule automobile pour une manoeuvre de conduite, procédé comprenant les étapes suivantes : (a) saisir l'environnement du véhicule automobile et afficher une représentation bidimensionnelle de l'environnement du véhicule, (b) entrer par le conducteur, d'une position de fin de course souhaitée pour le véhicule, la position de fin de course étant marquée par une représentation en deux dimensions, (c) déterminer une trajectoire pour atteindre la position de fin de course et émettre des indications destinées au conducteur pour suivre la trajectoire ou pour exécuter une manoeuvre de conduite automatique du véhicule le long de la trajectoire jusqu'à sa position de fin de course. Le procédé selon l'invention permet au conducteur de choisir de manière simple entre plusieurs positions de destination ou positions cibles, pour lesquelles le procédé calcule la trajectoire que le véhicule doit suivre nécessairement pour atteindre cette position. Un US-A-2009/0118900 discloses a method of selecting a parking location from a plurality of locations, the selection being made by the look that the driver directs to the selected parking location. In order to select the parking spaces, however, it is necessary, in this case, a complex system that detects the direction of the driver's gaze and determines the target position from this direction of gaze. DESCRIPTION AND ADVANTAGES OF THE INVENTION The subject of the present invention is a method of assisting a driver of a motor vehicle for a driving maneuver, the method comprising the following steps: (a) grasping the environment of the motor vehicle and displaying a two-dimensional representation of the environment of the vehicle, (b) entering by the driver, a desired end-of-travel position for the vehicle, the end-of-travel position being marked by a two-dimensional representation, (c) determining a trajectory to reach the end position and issue indications for the driver to follow the path or to perform an automatic driving maneuver of the vehicle along the path to its end position. The method according to the invention allows the driver to choose in a simple manner between several destination positions or target positions, for which the method calculates the trajectory that the vehicle must necessarily follow to reach this position. A

3 système d'assistance mettant en oeuvre le procédé, informe le conducteur de manière simple de la position finale du véhicule par rapport à sa position actuelle et la direction du véhicule. Pour introduire la position finale souhaitée, il est d'abord nécessaire de représenter la position actuelle du véhicule et son environnement sur un dispositif d'affichage approprié. Pour représenter l'environnement, il faut ensuite saisir cet environnement. Pour la saisie de l'environnement, on peut utiliser des procédés quelconques permettant cette saisie. L'environnement peut se saisir par exemple à l'aide de capteurs installés sur le véhicule. Des capteurs appropriés utilisables sont par exemple, des capteurs à ultrasons, des capteurs radar, des capteurs LIDAR, des capteurs capacitifs ou des capteurs vidéo. L'avantage de l'utilisation de capteurs vidéo, est qu'ils permettent de détecter non seulement les objets, mais également les marquages de la chaussée. Pour cette raison, il est particulièrement avantageux d'utiliser des capteurs vidéo. En plus des capteurs installés sur le véhicule, on peut également saisir l'environnement du véhicule avec des informations provenant de cartes numériques, de capteurs de position pour déterminer la position actuelle du véhicule, tels que par exemple des capteurs GPS ou des capteurs inertiels, des informations provenant d'une mémoire de données contenant par exemple les données de l'environnement ou encore des informations concernant des services de télématique, tels que par exemple des moyens de communication avec des émetteurs dans l'environnement. Les différentes informations peuvent être utilisées séparément ou en combinaison. De manière particulièrement préférentielle, on utilise la combinaison de données saisies par des capteurs installés sur le véhicule et des informations supplémentaires provenant par exemple de cartes numériques ou des données enregistrées dans une mémoire de données et qui ont été saisies par exemple pendant les déplacements du véhicule. Pour représenter à la fois les marquages de la chaussée et les objets qui constituent des obstacles, par une représentation en deux dimensions, il est avantageux de générer tout d'abord une image 3 assistance system implementing the method, informs the driver in a simple way of the final position of the vehicle with respect to its current position and the direction of the vehicle. To introduce the desired end position, it is first necessary to represent the current position of the vehicle and its environment on an appropriate display device. To represent the environment, you must then enter that environment. For the capture of the environment, any method can be used for this input. The environment can be captured for example by sensors installed on the vehicle. Suitable sensors that can be used are, for example, ultrasonic sensors, radar sensors, LIDAR sensors, capacitive sensors or video sensors. The advantage of using video sensors is that they detect not only objects but also pavement markings. For this reason, it is particularly advantageous to use video sensors. In addition to sensors installed on the vehicle, you can also enter the vehicle environment with information from digital maps, position sensors to determine the current position of the vehicle, such as for example GPS sensors or inertial sensors, information from a data memory, for example containing data from the environment or information relating to telematic services, such as for example means of communication with transmitters in the environment. The different information can be used separately or in combination. In a particularly preferred manner, the combination of data entered by sensors installed on the vehicle and additional information coming for example from digital maps or data stored in a data memory and which have been inputted for example during the movements of the vehicle is particularly used. . To represent both pavement markings and objects that constitute obstacles, by a representation in two dimensions, it is advantageous to first generate an image

4 spatiale de l'environnement à partir des cartes. En générant une image spatiale on peut distinguer les marquages, les objets, qui ne constituent pas un obstacle, tels que par exemple les bordures de chaussée et les objets qui constituent des obstacles tels que par exemple des véhicules en stationnement, des objets mobiles tels que d'autres participants à la circulation, des murs, des parois ou des plantes. L'image spatiale peut alors être transformée en une représentation en deux dimensions pour indiquer clairement au conducteur les objets qui constituent des obstacles par une représentation en deux dimensions et les objets sur lesquels il peut passer ; il est par exemple possible d'indiquer les différents objets avec des couleurs différentes. Dans la représentation en deux dimensions présentée au conducteur, on affiche à la fois les objets qui constituent des obstacles et les objets qui n'en constituent pas, par rapport au véhicule du conducteur. L'affichage se fait par un écran de contrôle tel que l'écran de l'appareil de navigation. Mais on peut utiliser n'importe quel autre écran de contrôle installé dans la zone de vue du conducteur pour présenter l'environnement. Il est toutefois préférable d'utiliser seulement un écran de contrôle qui, selon les consignes du conducteur, permet de représenter n'importe quel élément d'affichage, tel que l'environnement du véhicule, pour effectuer la manoeuvre de conduite assistée ou encore les représentations du système de navigation ou de quelconques autres données. Pour permettre une entrée non équivoque d'une position finale souhaitée du véhicule par le conducteur, il est particulièrement avantageux que l'entrée de la position finale souhaitée, se fasse par l'intermédiaire d'un écran tactile. Dans ce cas, l'écran tactile sert en même temps de dispositif d'affichage pour la représentation en deux dimensions de l'environnement. A côté d'un écran tactile, on peut également utiliser n'importe quel autre appareil d'affichage permettant une entrée claire de la position finale souhaitée. C'est ainsi que par exemple, on peut utiliser un pavé tactile, une boule de commande, une souris, un bouton multifonctions ou un dispositif d'interprétation de geste. Dans le véhicule, il convient tout particulièrement d'utiliser l'écran image tactile, la boule de commande ou une touche multifonctions. Si l'entrée se fait à l'aide d'un écran tactile, il est en outre avantageux de prévoir un indicateur pour marquer le point sur l'affichage. Le mouvement de l'indicateur se fait par le moyen d'entrée respectif, tel que le pavé tactile, la boule de commande, la souris ou le 5 dispositif d'interprétation de geste. A côté des dispositifs d'entrée décrits ci-dessus, on peut également envisager une entrée vocale. Pour permettre d'entrer la position finale souhaitée du véhicule, en particulier la position du véhicule et son alignement, il est par exemple possible de marquer tout d'abord un point dans un coin de l'image du véhicule manoeuvrant et ensuite, un point voisin du véhicule manoeuvrant lorsqu'il aura atteint la position finale. Le point marqué sur l'image du véhicule manoeuvrant, est par exemple le coin avant ou le coin arrière du véhicule. Par le marquage d'un point voisin de la position finale, on indique clairement si le véhicule doit se ranger par exemple en marche avant ou en marche arrière dans l'emplacement de stationnement et aussi l'emplacement de stationnement qui aura été choisi. A côté du marquage d'un point sur l'image du véhicule manoeuvrant, et d'un point du véhicule manoeuvrant une fois en position finale, il est également possible, en variante, de déplacer l'image du véhicule en manoeuvre dans sa représentation bidimensionnelle, pour l'afficher en position finale. Pour déplacer l'image du véhicule manoeuvrant jusqu'à la position finale, il est par exemple possible de marquer tout d'abord l'image du véhicule manoeuvrant. Cela peut se faire par exemple en enfonçant une touche ou en pressant avec le doigt sur le pavé tactile ou encore l'écran tactile. Ensuite, dans le cas d'un pavé tactile ou d'un écran de contrôle tactile, on déplace le doigt dans la direction de la position finale souhaitée. L'image du véhicule manoeuvrant suit alors le doigt. Si l'on utilise un autre moyen d'entrée, il est par exemple possible après avoir marqué l'image du véhicule manoeuvrant, de déplacer l'image du véhicule en déplaçant par exemple la boule ou en actionnant la touche multifonctions dans la direction appropriée. En variante, on peut par exemple déplacer également un index jusqu'à la position finale et marquer cette position finale par une pression sur une touche. Il est 4 spatial environment from the maps. By generating a spatial image we can distinguish the markings, the objects, which do not constitute an obstacle, such as, for example, the curbs and objects that constitute obstacles such as for example parked vehicles, moving objects such as other traffic participants, walls, walls or plants. The spatial image can then be transformed into a two-dimensional representation to clearly indicate to the driver the objects that constitute obstacles by a representation in two dimensions and the objects on which it can pass; it is for example possible to indicate the different objects with different colors. In the two-dimensional representation presented to the driver, both the objects that constitute obstacles and the objects that do not constitute them are displayed in relation to the driver's vehicle. The display is done through a control screen such as the screen of the navigation device. But you can use any other control screen installed in the driver's view area to present the environment. It is however preferable to use only a control screen which, according to the instructions of the driver, makes it possible to represent any display element, such as the environment of the vehicle, to perform the assisted driving maneuver or the representations of the navigation system or any other data. To allow unambiguous entry of a desired final position of the vehicle by the driver, it is particularly advantageous that the entry of the desired final position is via a touch screen. In this case, the touch screen also serves as a display device for the two-dimensional representation of the environment. Beside a touch screen, you can also use any other display device allowing a clear entry of the desired end position. For example, it is possible to use a touchpad, a trackball, a mouse, a multifunction button or a gesture interpretation device. In the vehicle, the touch screen, the trackball or a multifunction button is particularly suitable. If the input is done using a touch screen, it is further advantageous to provide an indicator to mark the point on the display. The movement of the indicator is by the respective input means, such as the touchpad, the trackball, the mouse or the gesture interpretation device. Beside the input devices described above, one can also consider a voice input. To enter the desired final position of the vehicle, in particular the position of the vehicle and its alignment, it is for example possible to first mark a point in a corner of the image of the maneuvering vehicle and then, a point adjacent to the maneuvering vehicle when it reaches the final position. The point marked on the image of the maneuvering vehicle, for example is the front corner or the rear corner of the vehicle. By marking a point close to the final position, it is clearly indicated whether the vehicle must be parked for example in forward or reverse gear in the parking space and also the parking space that has been chosen. Beside the marking of a point on the image of the maneuvering vehicle, and a point of the vehicle maneuvering once in the final position, it is also possible, alternatively, to move the image of the vehicle in maneuver in its representation. two-dimensional, to display it in the final position. To move the image of the maneuvering vehicle to the final position, it is for example possible to first mark the image of the maneuvering vehicle. This can be done for example by pressing a key or pressing with the finger on the touchpad or the touch screen. Then, in the case of a touchpad or a touch control screen, move the finger in the direction of the desired end position. The image of the maneuvering vehicle then follows the finger. If another input means is used, it is possible, for example, after having marked the image of the maneuvering vehicle, to move the image of the vehicle by for example moving the ball or by pressing the multifunction key in the appropriate direction. . Alternatively, one can for example also move an index to the final position and mark this final position by pressing a key. It is

6 toutefois préférable de déplacer l'image du véhicule manoeuvrant. Pour introduire également l'alignement souhaité du véhicule manoeuvrant, il est par exemple possible dans le cas d'un pavé tactile ou d'un écran tactile, de tourner l'image du véhicule manoeuvrant avec un deuxième doigt, pendant que l'on conserve le marquage de l'image en appuyant avec le premier doigt. En plus de cette réalisation, on peut également envisager n'importe quel autre développement permettant de pivoter l'image du véhicule manoeuvrant. C'est ainsi qu'il est par exemple possible de marquer l'image du véhicule manoeuvrant en touchant légèrement le pavé tactile ou l'écran de contrôle tactile. Dès que l'image est marquée, il est par exemple possible sans exercer de pression supplémentaire, de déplacer l'image du véhicule manoeuvrant avec le doigt, pour conduire l'image dans la position finale souhaitée. Par le mouvement avec deux doigts, par exemple en tournant avec deux doigts, on peut alors représenter par exemple un mouvement de rotation. En touchant de nouveau, on peut annuler le marquage. En même temps, cela permet par exemple d'activer le système d'assistance pour calculer les trajectoires appropriées pour atteindre la position finale souhaitée. However, it is preferable to move the image of the maneuvering vehicle. To also introduce the desired alignment of the maneuvering vehicle, it is possible for example in the case of a touchpad or a touch screen, to turn the image of the maneuvering vehicle with a second finger, while you keep marking the image by pressing with the first finger. In addition to this embodiment, one can also consider any other development to rotate the image of the maneuvering vehicle. For example, it is possible to mark the image of the maneuvering vehicle by touching the touchpad or the touch control screen. As soon as the image is marked, it is possible for example without exerting additional pressure, to move the image of the maneuvering vehicle with the finger, to drive the image in the desired final position. By the movement with two fingers, for example turning with two fingers, can then be represented for example a rotational movement. By touching again, you can cancel the marking. At the same time, this allows for example to activate the assistance system to calculate the appropriate trajectories to reach the desired end position.

Entrer le fait que l'image du véhicule manoeuvrant a été déplacée dans la position finale souhaitée, peut également se faire par n'importe quelle autre mode d'entrée, par exemple par une poussée sur une touche ou un moyen analogue. Pour faciliter le déplacement de l'image du véhicule manoeuvrant par le conducteur, il est possible de tramer les positions de translation, c'est-à-dire le mouvement du véhicule. Par le mouvement de l'image du véhicule manoeuvrant, le déplacement se fera du milieu d'un point de trame au point de trame suivant. Le tramage souhaité est, de préférence, prédéfini par l'utilisateur. Entering the fact that the image of the maneuvering vehicle has been moved to the desired final position can also be done by any other input mode, for example by pushing a key or the like. To facilitate the movement of the image of the maneuvering vehicle by the driver, it is possible to train the translation positions, that is to say the movement of the vehicle. By moving the image of the maneuvering vehicle, the displacement will be from the middle of a raster point to the next raster point. The desired screening is preferably predefined by the user.

Comme le système permet toujours au conducteur de prédéfinir une position finale qui ne peut être atteinte, un développement de l'invention, prévoit d'informer le conducteur si la position finale souhaitée est hors d'atteinte. Dans ce cas, il est par exemple possible de proposer en alternative, une autre position finale par le système. Dans le cas contraire, il est nécessaire que le As the system always allows the driver to preset a final position that can not be achieved, a development of the invention, provides to inform the driver if the desired end position is out of reach. In this case, it is for example possible to propose as an alternative, another final position by the system. Otherwise, it is necessary that the

7 conducteur recherche une autre position finale et répète sa manoeuvre d'entrée. Le dispositif selon l'invention pour la mise en oeuvre du procédé comprend des moyens pour saisir l'environnement du véhicule, des moyens pour afficher une représentation bidimensionnelle de l'environnement du véhicule, des moyens pour introduire une position finale souhaitée pour le véhicule par le conducteur, cette position finale étant marquée dans une représentation bidimensionnelle, ainsi que des moyens pour déterminer une trajectoire pour atteindre la position finale et pour émettre des indications à destination du conducteur pour suivre la trajectoire ou pour effectuer une manoeuvre de conduite automatique consistant à conduire le véhicule le long de la trajectoire jusque dans sa position de fin de course. Dessins La présente invention sera décrite ci-après de manière plus détaillée à l'aide d'un exemple de procédé d'assistance de conduite selon l'invention, représenté dans les dessins annexés dans lesquels : - la figure 1 montre un ordinogramme du procédé de l'invention, - la figure 2 est une représentation tridimensionnelle d'une scène appliquant le procédé selon l'invention, - la figure 3 est une représentation tridimensionnelle simplifiée de la scène représentée à la figure 2, - la figure 4 est une représentation bidimensionnelle de la scène présentée à la figure 2, - la figure 5 est une représentation bidimensionnelle de la scène de la figure 2 montrant les coins sélectionnés pour marquer la position finale ou position de fin de course souhaitée du véhicule, - la figure 6 est une représentation bidimensionnelle montrant le véhicule manoeuvrant dans la position finale sélectionnée, - la figure 7 est une représentation bidimensionnelle de la position finale du véhicule dans une position alternative, - la figure 8 montre le déplacement de l'image du véhicule manoeuvrant dans la représentation bidimensionnelle, le déplacement se faisant avec un doigt, The driver searches for another end position and repeats his entry maneuver. The device according to the invention for implementing the method comprises means for grasping the environment of the vehicle, means for displaying a two-dimensional representation of the environment of the vehicle, means for introducing a desired final position for the vehicle by the driver, this final position being marked in a two-dimensional representation, as well as means for determining a trajectory for reaching the final position and for issuing indications intended for the driver to follow the trajectory or to perform an automatic driving maneuver consisting in driving the vehicle along the path to its end position. Drawings The present invention will be described hereinafter in more detail with the aid of an exemplary driving assistance method according to the invention, shown in the accompanying drawings in which: - Figure 1 shows a flow chart of the process of the invention, - Figure 2 is a three-dimensional representation of a scene applying the method according to the invention, - Figure 3 is a simplified three-dimensional representation of the scene shown in Figure 2, - Figure 4 is a representation. 2 is a two-dimensional representation of the scene of FIG. 2 showing the selected corners for marking the desired final position or end-of-travel position of the vehicle, FIG. two-dimensional representation showing the vehicle maneuvering in the selected final position; FIG. 7 is a two-dimensional representation of the pos final position of the vehicle in an alternative position; - figure 8 shows the displacement of the image of the maneuvering vehicle in the two-dimensional representation, the displacement being done with a finger,

8 - la figure 9 montre la rotation du véhicule manoeuvrant dans la représentation bidimensionnelle en utilisant deux doigts, - la figure 10 est une représentation bidimensionnelle de la position de départ et de la position finale, ainsi que de la trajectoire calculée pour atteindre la position finale. Description d'exemples de réalisation de l'invention La figure 1 montre un ordinogramme du procédé de l'invention. Dans une première étape 1, on saisit l'environnement d'un véhicule manoeuvrant. La saisie de l'environnement se fait par exemple à l'aide de capteurs 1.1. Les capteurs sont installés habituellement dans la zone frontale et dans la zone arrière du véhicule et ils prennent une image de l'environnement du véhicule. Pour cela, en général, un capteur émet un signal qui sera réfléchi comme écho, par exemple par l'obstacle. A partir du temps de parcours du signal entre son émission et la réception de l'écho, on calcule la distance de l'objet. Les capteurs appropriés pour la saisie de l'environnement, sont a par exemple les capteurs à ultrasons, les capteurs infrarouge, les capteurs radar, les capteurs LIDAR, ou les capteurs vidéo. A la différence des capteurs à ultrasons, des capteurs infrarouge, des capteurs radar et des capteurs LIDAR, les capteurs vidéo donnent une image de l'environnement qui est traité par un traitement d'image. L'utilisation de tels capteurs pour saisir l'environnement, est déjà appliquée dans les systèmes d'assistance de conduite du commerce, par exemple des systèmes d'assistance aux manoeuvres de rangement ou de stationnement. A côté de l'utilisation de capteurs pour saisir l'environnement, une variante prévoit d'utiliser des cartes numériques. Cela se fait dans l'étape 1.2. Si dans l'étape 1.2 on utilise des cartes numériques, celles-ci sont enregistrées de manière générale dans une mémoire du véhicule. Pour cela, on utilise par exemple la mémoire d'un système de navigation. En variante, il est également possible d'enregistrer les cartes numériques dans un autre support quelconque de mémoire auquel peut accéder le système d'assistance de conduite pour effectuer le procédé de l'invention. 8 - Figure 9 shows the rotation of the vehicle maneuvering in the two-dimensional representation using two fingers, - Figure 10 is a two-dimensional representation of the starting position and the final position, and the calculated trajectory to reach the final position. . DESCRIPTION OF EMBODIMENTS OF THE INVENTION FIG. 1 shows a flow chart of the method of the invention. In a first step 1, it captures the environment of a maneuvering vehicle. The input of the environment is done for example using sensors 1.1. The sensors are usually installed in the frontal area and in the rear area of the vehicle and take an image of the vehicle environment. For this, in general, a sensor emits a signal that will be reflected as echo, for example by the obstacle. From the time of travel of the signal between its emission and the reception of the echo, the distance of the object is calculated. Sensors suitable for entering the environment are, for example, ultrasonic sensors, infrared sensors, radar sensors, LIDAR sensors, or video sensors. Unlike ultrasonic sensors, infrared sensors, radar sensors and LIDAR sensors, video sensors give an image of the environment that is processed by image processing. The use of such sensors to capture the environment, is already applied in commercial driver assistance systems, for example assistance systems storage or parking maneuvers. Beside the use of sensors to capture the environment, a variant plans to use digital maps. This is done in step 1.2. If in step 1.2 digital maps are used, these are generally recorded in a memory of the vehicle. For this purpose, for example, the memory of a navigation system is used. Alternatively, it is also possible to store the digital cards in any other memory medium to which the driver assistance system can access to perform the method of the invention.

9 Dans l'étape 1.3, on peut utiliser le positionnement automatique pour saisir l'environnement. Le positionnement automatique utilise par exemple les données GPS ou les données fournies par des capteurs inertiels. S'il y a positionnement automatique 1.3, on effectue en général, en combinaison, au moins une autre étape de saisie de l'environnement. On peut par exemple effectuer un positionnement automatique 1.3 en liaison avec l'utilisation de cartes numériques 1.2 pour saisir l'environnement. Il est en outre possible d'utiliser des données enregistrées dans l'étape 1.4. On peut par exemple enregistrer des données de l'environnement qui auront été saisies au cours d'un passage du véhicule. Il est également possible, d'enregistrer des données saisies antérieurement et de les utiliser lors d'un nouveau passage du véhicule. A côté de la saisie de l'environnement avec des capteurs, l'utilisation de cartes numériques, l'utilisation de données enregistrées en mémoire et du positionnement automatique, il est également possible d'utiliser des données télématiques. Les données télématiques sont, par exemple, envoyées par des émetteurs appropriés situés dans l'environnement du véhicule. On pourra ainsi transmettre par exemple des données de positionnement d'autres véhicules au récepteur du véhicule. Il est également possible, par exemple, d'équiper les garages de stationnement avec des capteurs appropriés transmettant des informations au véhicule manoeuvrant. A partir des données de l'environnement saisies dans l'étape 1, ces données étant par exemple saisies comme décrit, à l'aide de capteurs, on pourra utiliser les cartes numériques pour fournir des données enregistrées ou utiliser des services de télématique, la saisie de l'environnement consistant à effectuer une ou plusieurs étapes pour avoir une image spatiale de l'environnement à l'aide d'une interprétation 3 de l'environnement. Cela permet d'afficher à destination du conducteur avec un élément d'affichage approprié, tel qu'un écran image. Comme écran image, on peut par exemple utiliser un écran image multifonctions qui affiche différentes données selon les fonctions. En variante, on peut également utiliser un écran image distinct, propre au système d'assistance de conduite. La représentation de l'environnement se fait dans une In step 1.3, the automatic positioning can be used to capture the environment. Automatic positioning uses, for example, GPS data or data provided by inertial sensors. If there is automatic positioning 1.3, it is generally carried out, in combination, at least one other step of entering the environment. For example, it is possible to perform an automatic positioning 1.3 in connection with the use of digital cards 1.2 to enter the environment. It is also possible to use data recorded in step 1.4. For example, it is possible to record environmental data that has been entered during a passage of the vehicle. It is also possible to record previously entered data and to use them when the vehicle is being re-entered. In addition to capturing the environment with sensors, the use of digital maps, the use of data stored in memory and automatic positioning, it is also possible to use telematic data. The telematic data is, for example, sent by appropriate transmitters located in the vehicle environment. It will thus be possible to transmit, for example, positioning data of other vehicles to the receiver of the vehicle. It is also possible, for example, to equip the parking garages with appropriate sensors transmitting information to the maneuvering vehicle. From the environmental data entered in step 1, these data being for example captured as described, using sensors, digital maps can be used to provide recorded data or to use telematic services, the capturing the environment of performing one or more steps to have a spatial image of the environment using an interpretation of the environment. This makes it possible to display to the driver with an appropriate display element, such as an image screen. As an image screen, it is possible for example to use a multifunctional image screen which displays various data depending on the functions. Alternatively, a separate image screen specific to the driver assistance system may also be used. The representation of the environment is done in a

i0 troisième étape 5. La représentation de l'environnement peut se faire en trois ou en deux dimensions. Il est toutefois préférable d'avoir une représentation en deux dimensions, c'est-à-dire une vue de dessus montrant le véhicule manoeuvrant dans l'environnement saisi. i0 third step 5. The representation of the environment can be done in three or two dimensions. However, it is preferable to have a representation in two dimensions, that is to say a top view showing the vehicle operating in the environment entered.

Suivant une quatrième étape 7, le conducteur du véhicule sélectionne une position finale qu'il veut atteindre avec le véhicule manoeuvrant. A l'aide de la position de départ qui a été saisie en même temps que l'environnement et de la position finale sélectionnée, le système d'assistance de conduite effectue une cinquième étape 9 pour calculer au moins une trajectoire appropriée. La trajectoire peut être par exemple affichée également dans la représentation de l'environnement. Pour atteindre la position finale à partir de la position de départ, le système d'assistance de conduite assure, selon un premier mode de réalisation, la commande du véhicule. Pour cela, les réglages de direction et aussi le guidage longitudinal du véhicule seront commandés par le système d'assistance de conduite. En variante, il est également possible que le système d'assistance de conduite n'assure que les réglages de direction ou de guidage et que la conduite longitudinale, c'est-à-dire les accélérations, le maintien de la vitesse et le freinage du véhicule, soient des manoeuvres toujours effectués par le conducteur. En variante, il est également possible que le conducteur assure lui-même le guidage en direction et la conduite longitudinale, le dispositif d'affichage indiquant les actions de guidage nécessaires. L'affichage des actions de guidage peut se faire par exemple de manière optique, acoustique et/ou haptique. La figure 2 est une représentation tridimensionnelle d'une scène mettant en oeuvre le procédé de l'invention. Un véhicule manoeuvrant 1 1 se déplace le long d'une chaussée 12. La chaussée est délimitée d'un côté par des emplacements de stationnement transversaux 13, et de l'autre côté par des emplacements de stationnement longitudinaux 15. Certains des emplacements de stationnement transversaux 13 et des emplacements de stationnement longitudinaux 15, sont occupés par des véhicules 17. In a fourth step 7, the driver of the vehicle selects a final position that he wants to reach with the maneuvering vehicle. Using the starting position that has been entered together with the environment and the selected end position, the driver assistance system performs a fifth step 9 to calculate at least one appropriate trajectory. For example, the trajectory can also be displayed in the representation of the environment. To reach the end position from the starting position, the driving assistance system provides, according to a first embodiment, the control of the vehicle. For this, the steering settings and also the longitudinal guidance of the vehicle will be controlled by the driver assistance system. As a variant, it is also possible for the driving assistance system to provide only the steering or steering adjustments and the longitudinal steering, ie the accelerations, the maintenance of the speed and the braking. of the vehicle, are maneuvers always performed by the driver. As a variant, it is also possible for the conductor itself to provide the guidance in the direction and the longitudinal duct, the display device indicating the necessary guiding actions. The display of guiding actions can be done for example optically, acoustically and / or haptically. Figure 2 is a three-dimensional representation of a scene embodying the method of the invention. A maneuvering vehicle 1 1 moves along a roadway 12. The roadway is delimited on one side by transverse parking spaces 13, and on the other side by longitudinal parking spaces 15. Some of the parking spaces transverse 13 and longitudinal parking spaces 15, are occupied by vehicles 17.

Mais il subsiste quelques emplacements de stationnement entre ou au But there are still some parking spaces between or

11 voisinage de véhicules 17. Le conducteur du véhicule manoeuvrant 11 qui souhaite stationner son véhicule sur un emplacement de stationnement transversal 13, libre, ou un emplacement de stationnement longitudinal 15, libre, peut choisir un emplacement libre pour se ranger. La manoeuvre de stationnement est une manoeuvre de conduite pour laquelle le conducteur du véhicule manoeuvrant 11, est assisté par le procédé de l'invention. Pour assister le conducteur du véhicule manoeuvrant 11 pour les manoeuvres de conduite, on saisit l'environnement du véhicule manoeuvrant 11. La saisie se fait par exemple à l'aide de capteurs qui saisissent l'environnement. Les capteurs appropriés se trouvent, comme déjà décrit ci-dessus, habituellement dans la zone avant et la zone arrière du véhicule manoeuvrant 11. Les capteurs émettent un signal 19. Dans la scène représentée à la figure 2, le signal 19 est réfléchi par un obstacle 21 tel qu'un chariot élévateur. Le signal réfléchi est reçu comme écho par le capteur. A partir du temps de parcours entre l'émission du signal et la réception de l'écho, on peut déterminer la distance à l'obstacle 21. Il est en outre possible que le véhicule manoeuvrant 11, comporte un récepteur pour des services télématiques. 11. The driver of the maneuvering vehicle 11 who wishes to park his vehicle in a free transverse parking space 13, or a free longitudinal parking space 15, may choose a free location for stowing away. The parking maneuver is a driving maneuver for which the driver of the maneuvering vehicle 11 is assisted by the method of the invention. To assist the driver of the maneuvering vehicle 11 for driving maneuvers, it captures the environment of the maneuvering vehicle 11. The capture is done for example using sensors that capture the environment. The appropriate sensors are, as already described above, usually in the front zone and the rear zone of the maneuvering vehicle 11. The sensors emit a signal 19. In the scene shown in FIG. 2, the signal 19 is reflected by a obstacle 21 such as a forklift. The reflected signal is received as an echo by the sensor. From the travel time between the transmission of the signal and the reception of the echo, it is possible to determine the distance to the obstacle 21. It is also possible that the maneuvering vehicle 11 comprises a receiver for telematic services.

Ce récepteur permet de recevoir des données envoyées par des émetteurs appropriés. Cela permet la communication entre le véhicule manoeuvrant 11 et l'environnement ; des données peuvent être reçues directement de l'environnement, par l'intermédiaire des services télématiques. C'est ainsi qu'il est par exemple possible que le véhicule manoeuvrant 11, communique avec des véhicules dans l'environnement et qui sont équipés d'émetteurs appropriés pour reconnaître de cette manière, l'endroit où ranger le véhicule. L'environnement peut également se saisir, comme décrit ci-dessus, en utilisant des cartes numériques ou des données enregistrées en mémoire. De façon particulièrement préférentielle, on utilise des capteurs vidéo pour saisir l'environnement, car ces capteurs permettent non seulement de saisir des objets tridimensionnels, mais également des marquages de chaussée par lesquels sont par exemple marqués, les emplacements de stationnement transversaux 13 et les emplacements de stationnement longitudinaux 15 à la figure 2. This receiver is used to receive data sent by appropriate transmitters. This allows communication between the maneuvering vehicle 11 and the environment; data can be received directly from the environment through telematic services. For example, it is possible for the maneuvering vehicle 11 to communicate with vehicles in the environment and equipped with suitable transmitters to recognize in this manner the place where the vehicle is to be stored. The environment can also be captured, as described above, using digital maps or data stored in memory. Particularly preferably, video sensors are used to capture the environment, because these sensors make it possible not only to capture three-dimensional objects, but also road markings by which, for example, the transverse parking spaces 13 and the locations are marked for example. longitudinal parking arrangement 15 in FIG.

12 A partir des données de l'environnement reçues pour le véhicule manoeuvrant, dans une étape suivante, on établit une image spatiale simplifiée de l'environnement. Cette situation est représentée à la figure 3. Dans la représentation simplifiée de l'environnement, on pourra représenter des objets tridimensionnels, par exemple sous la forme de simples blocs. Le véhicule manoeuvrant, est également présenté comme bloc 25. Si la représentation tridimensionnelle simplifiée doit être présentée au conducteur, il est possible de mettre en évidence le bloc 25 correspondant au véhicule manoeuvrant 11, par exemple avec une autre couleur ou une autre inscription pour que le conducteur du véhicule manoeuvrant 11, puisse distinguer entre les objets qui constituent des obstacles et son propre véhicule. Si, par la saisie de l'environnement, on détecte également des marquages de chaussée, ces marquages pourront aussi être présentés par exemple sous la forme de lignes 27. La figure 4 est une représentation bidimensionnelle de la scène présentée à la figure 2. Dans cette représentation bidimensionnelle de la figure 4, les différents objets sont représentés de manière simplifiée comme des rectangles 29. Dans ce cas, il est également possible de mettre en avant le véhicule manoeuvrant représenté par un rectangle 31, par exemple en utilisant une autre couleur ou une autre inscription. Pour prédéfinir la position finale possible du véhicule manoeuvrant 11, un premier mode de réalisation prévoit par exemple de marquer une arête du véhicule manoeuvrant 33 et un point 35 sur un objet voisin du véhicule manoeuvrant, une fois que celui-ci sera dans sa position finale. Le marquage de l'arête du véhicule manoeuvrant et de l'objet voisin du véhicule manoeuvrant lorsque celui-ci sera en position finale, se fait par exemple en touchant l'arête correspondante sur l'écran image tactile. En variante, il est également possible d'utiliser par exemple un index déplacé à l'aide d'une boule ou d'une touche multifonctions pour positionner et par exemple marquer par une pression sur la touche. Il est également possible de déplacer un index correspondant, par exemple à l'aide d'un pavé tactile. De façon préférentielle, on utilise toutefois un écran tactile et le marquage se fera From the environmental data received for the maneuvering vehicle, in a next step, a simplified spatial image of the environment is established. This situation is represented in FIG. 3. In the simplified representation of the environment, it will be possible to represent three-dimensional objects, for example in the form of simple blocks. The maneuvering vehicle, is also presented as block 25. If the simplified three-dimensional representation must be presented to the driver, it is possible to highlight the block 25 corresponding to the maneuvering vehicle 11, for example with another color or another inscription for that the driver of the maneuvering vehicle 11, can distinguish between objects that constitute obstacles and his own vehicle. If, by entering the environment, it also detects pavement markings, these markings may also be presented for example in the form of lines 27. FIG. 4 is a two-dimensional representation of the scene presented in FIG. this two-dimensional representation of FIG. 4, the different objects are represented in a simplified manner as rectangles 29. In this case, it is also possible to highlight the maneuvering vehicle represented by a rectangle 31, for example by using another color or another inscription. To predefine the possible final position of the maneuvering vehicle 11, a first embodiment provides for example to mark an edge of the maneuvering vehicle 33 and a point 35 on an object adjacent to the maneuvering vehicle, once it is in its final position. . Marking the edge of the maneuvering vehicle and the adjacent object of the maneuvering vehicle when it is in the final position, is for example by touching the corresponding edge on the touch screen image. Alternatively, it is also possible to use for example an index moved by means of a ball or multifunction key to position and for example mark by pressing the key. It is also possible to move a corresponding index, for example using a touchpad. Preferably, however, a touch screen is used and the marking will be done

13 en touchant directement l'écran tactile. Il est avantageux de tout d'abord, toucher l'arête du véhicule manoeuvrant et ensuite l'arête voisine de la position de fin de course. On peut également prévoir un marquage dans l'ordre inverse. Après le marquage de l'arête du véhicule et l'arête de l'objet voisin du véhicule manoeuvrant après avoir atteint la position de fin de course, le système d'assistance de conduite utilisé pour assister le conducteur, calcule une trajectoire appropriée pour conduire le véhicule manoeuvrant 11, dans la position de fin de course prévue. Les marquages de la figure 5 apparaissent à la figure 6. 13 by touching the touch screen directly. It is advantageous to first touch the edge of the maneuvering vehicle and then the edge near the end position. It is also possible to provide a marking in the reverse order. After marking the edge of the vehicle and the edge of the adjacent object of the maneuvering vehicle after reaching the end position, the driver assistance system used to assist the driver, calculates a suitable path to drive the maneuvering vehicle 11, in the expected end position. The markings in Figure 5 appear in Figure 6.

Il est avantageusement possible qu'après le marquage de l'arête du véhicule manoeuvrant 33 et de l'arête 35 de l'objet voisin lorsqu'on est en position de fin de course, la destination du conducteur, on présente la position de fin de course du véhicule manoeuvrant, comme le montre la figure 6, sur l'unité d'affichage. Le conducteur verra si le système d'assistance de conduite a interprété correctement le souhait du conducteur. Si cela ne devait pas être le cas, il est possible d'introduire de nouveau la position de fin de course. Dans le cas contraire, le conducteur demande l'assistance pour la manoeuvre de conduite, en poussant par exemple un bouton de confirmation. It is advantageously possible that after the marking of the edge of the maneuvering vehicle 33 and the edge 35 of the neighboring object when in the end position, the destination of the driver, the end position is presented. stroke of the maneuvering vehicle, as shown in Figure 6, on the display unit. The driver will see if the driver assistance system correctly interpreted the driver's wish. If this is not the case, it is possible to re-enter the end position. In the opposite case, the driver requests assistance for the driving operation, by pushing for example a confirmation button.

La figure 7 montre une variante de position de fin de course. Dans ce cas, le point voisin est le repère droit de l'emplacement de stationnement longitudinal. La position de fin de course du véhicule manoeuvrant 11 se trouve ainsi sur l'emplacement de stationnement longitudinal 15, libre, et non sur l'emplacement de stationnement transversal 13 de la figure 6. Par le marquage de l'arête de l'emplacement de stationnement longitudinal correspondant, le conducteur du véhicule manoeuvrant 11, peut choisir l'emplacement de stationnement souhaité. En plus des positions de fin de course représentées aux figures 6 et 7, le conducteur du véhicule manoeuvrant 11, peut également choisir n'importe quelle autre position de fin de course. Il est également possible d'utiliser non pas le coin avant droit du véhicule manoeuvrant, mais n'importe quel autre coin du véhicule. Dans ce cas, il faudra sélectionner l'arête voisine du véhicule manoeuvrant dans sa position de fin de course. Figure 7 shows a variant of the end position. In this case, the next point is the right mark of the longitudinal parking slot. The end position of the maneuvering vehicle 11 is thus on the longitudinal parking position 15, free, and not on the transverse parking space 13 of FIG. 6. By marking the edge of the location corresponding longitudinal parking, the driver of the maneuvering vehicle 11, can choose the desired parking location. In addition to the end positions shown in Figures 6 and 7, the driver of the maneuvering vehicle 11, can also choose any other end position. It is also possible to use not the right front corner of the maneuvering vehicle, but any other corner of the vehicle. In this case, it will be necessary to select the adjacent edge of the maneuvering vehicle in its end position.

14 Une autre possibilité de sélection est représentée aux figures 8 à 10. C'est ainsi qu'il est par exemple possible, notamment, d'utiliser un écran tactile permettant de marquer le véhicule manoeuvrant 11 en appuyant avec un doigt 37. En déplaçant le doigt 37 qui marque le véhicule manoeuvrant 11, on déplace le véhicule 11 sous la forme d'un rectangle 31. Comme l'indiquent les flèches 39, on pourra le déplacer vers l'avant, vers l'arrière, vers la droite et vers la gauche. Pour sélectionner en plus la position souhaitée pour le véhicule, on peut par exemple utiliser un second doigt 41 pour faire tourner le véhicule manoeuvrant représenté par le rectangle 31. Ainsi, par exemple, avec le doigt 37, on marque le rectangle 31 représentant le véhicule manoeuvrant, et avec le second doigt 41, on effectue le mouvement de rotation par lequel on tourne le rectangle 31 représentant le véhicule manoeuvrant. La rotation est représentée à la figure 9 par des flèches de rotation 43. En coulissant en outre avec le doigt 37, on peut conduire le véhicule par exemple dans la position de fin de course 45, souhaitée, représentée à la figure 10. Another possibility of selection is shown in FIGS. 8 to 10. Thus, for example, it is possible to use a touch screen to mark the maneuvering vehicle 11 by pressing with a finger 37. By moving the finger 37 which marks the maneuvering vehicle 11, the vehicle 11 is moved in the form of a rectangle 31. As indicated by the arrows 39, it may be moved forwards, backwards, to the right and towards the left. To further select the desired position for the vehicle, one can for example use a second finger 41 to rotate the maneuvering vehicle represented by the rectangle 31. Thus, for example, with the finger 37, we mark the rectangle 31 representing the vehicle maneuvering, and with the second finger 41, it performs the rotational movement by which the rectangle 31 is rotated showing the maneuvering vehicle. The rotation is represented in FIG. 9 by rotation arrows 43. Further sliding with the finger 37, the vehicle can be driven, for example, in the desired end-of-travel position 45, shown in FIG.

A côté de la position de fin de course 45, la figure 10 montre également en trait interrompu, la position de départ 47 et la trajectoire 49, le long de laquelle on déplace le véhicule entre sa position de départ 47 et sa position de fin de course 45. Après la sélection de la position de fin de course 45 qui, en variante de l'exemple de réalisation des figures 9 et 10, peut se faire non pas avec l'écran tactile, mais par exemple à l'aide de patins tactiles, on calcule la trajectoire 49 dans la mesure où il est possible d'atteindre la position de fin de course 45. Si le conducteur du véhicule manoeuvrant 11, a choisi une position de fin de course qui n'est pas possible, cette situation sera de préférence indiquée au conducteur. Après le calcul de la trajectoire 49, le système d'assistance de conduite, effectue la manoeuvre de conduite pour atteindre la position de fin de course 45, ou encore des indications seront données au conducteur du véhicule manoeuvrant 11, pour qu'il puisse lui-même grâce aux indications de direction et le cas échéant 5 15 aux indications de conduite longitudinale, mettre lui-même le véhicule dans la position de fin de course 45. Il est également possible que le système d'assistance de conduite assure par exemple le guidage, mais laisse la conduite longitudinale du véhicule 11, au conducteur. 10 NOMENCLATURE Next to the end-of-travel position 45, FIG. 10 also shows in broken line, the starting position 47 and the trajectory 49, along which the vehicle is moved between its starting position 47 and its end position. 45. After the selection of the end position 45 which, as a variant of the embodiment of Figures 9 and 10, can be done not with the touch screen, but for example using skates tactile, the trajectory 49 is calculated to the extent that it is possible to reach the end-of-travel position 45. If the driver of the maneuvering vehicle 11 has chosen a limit position which is not possible, this situation will preferably be indicated to the driver. After the calculation of the trajectory 49, the driver assistance system, performs the driving maneuver to reach the end-of-travel position 45, or indications will be given to the driver of the maneuvering vehicle 11, so that he can even with the direction indications and, where appropriate, with the longitudinal driving instructions, put the vehicle itself in the end position 45. It is also possible for the driver assistance system to ensure, for example, the guidance, but leaves the longitudinal pipe of the vehicle 11, to the driver. 10 NOMENCLATURE

1-9 étapes de l'ordinogramme du procédé de l'invention 11 véhicule manoeuvrant 12 chaussée 13 emplacement de stationnement transversal 15 emplacement de stationnement longitudinal 17 véhicule 19 signal de capteur 21 obstacle 25 bloc représentant le véhicule manoeuvrant 27 ligne de marquage 29 rectangle représentant un objet 31 rectangle représentant le véhicule manoeuvrant 33 véhicule manoeuvrant 35 arête de l'objet pour la position de fin de course 37 doigt 41 second doigt 45 position de fin de course 49 trajectoire25 1-9 steps of the flow chart of the method of the invention 11 vehicle maneuvering 12 roadway 13 transverse parking space 15 longitudinal parking position 17 vehicle 19 sensor signal 21 obstacle 25 block representing the maneuvering vehicle 27 marking line 29 rectangle representing an object 31 rectangle representing the maneuvering vehicle 33 maneuvering vehicle 35 edge of the object for the end-of-travel position 37 finger 41 second finger 45 end position 49 trajectory25

Claims

CLAIMS 1 °) A method of assisting a driver of a motor vehicle (11) for a driving maneuver, the method comprising the following steps: (a) grasping the environment of the motor vehicle (11) and displaying a two-dimensional representation of the environment of the motor vehicle (11), (b) entering a desired end position (45) for the vehicle (II) by the driver, the end position (45) being marked by a two-dimensional representation (c) determining a path (49) to reach the end-of-travel position (45) and issuing indications to the driver for following the path (49) or for performing an automatic driving maneuver of the vehicle (11) on the along the path (49) to its end position (45). Method according to Claim 1, characterized in that from the environment of the vehicle (11), as grasped, a spatial image of the environment is generated. Method according to claim 2, characterized in that the spatial image of the environment is transformed into a two-dimensional representation. 4) Method according to claim 1, characterized in that one introduces the end position (45), desired, via a touch screen. Method according to Claim 1, characterized in that, to introduce the desired end position (45), a corner (33) of the image (31) of the maneuvering vehicle is first marked, and 18 then a point (35) of the end position of the maneuvering vehicle (11). 6) Method according to claim 1, characterized in that the image (31) of the maneuvering vehicle (11) is displayed by moving it on the display to the end position (45). Method according to claim 6, characterized in that the image is moved with a first finger (37) and rotated with a second finger (41). Method according to Claim 1, characterized in that, after entering the end position (45), a second input confirms that the image (31) of the maneuvering vehicle (11) has been moved into the expected end position (45). Method according to Claim 1, characterized in that the driver is provided with information concerning the unavailable end position (45). 10 °) Device for implementing the method according to any one of claims 1 to 9, characterized by - means for capturing the environment of the vehicle to display this environment by a two-dimensional representation, - means for introducing by the driver, the desired end position (45) for the vehicle (11), the end position (45) being marked by a two-dimensional representation, and - means for determining the trajectory ( 49) to the end position (45) and to provide indications for the 5 1019 driver to follow the path (49) and to perform an automatic driving maneuver to maneuver the vehicle (11) along the road. path (49) towards the end position (45). 11 °) Device according to claim 10, characterized in that the input means of the desired end position, comprise a touch screen. 15