DE102021131095A1

DE102021131095A1 - Method and driver assistance system to support a driver when driving along a trajectory with correction moves

Info

Publication number: DE102021131095A1
Application number: DE102021131095.4A
Authority: DE
Inventors: Michael Stroebel; Andreas Boesl
Original assignee: Bayerische Motoren Werke AG
Current assignee: Bayerische Motoren Werke AG
Priority date: 2021-11-26
Filing date: 2021-11-26
Publication date: 2023-06-01

Abstract

Es wird ein Fahrerassistenzsystem beschrieben, das ausgebildet ist, einen Fahrer eines Kraftfahrzeugs bei einer Fahrt entlang einer Trajektorie durch Anzeige einer der Trajektorie entsprechenden Anzeige-Trajektorie auf einer Anzeigeeinheit zu unterstützen. Das Fahrerassistenzsystem ist eingerichtet, während der Fahrt zu erkennen, dass das Fahrzeug ausgehend von einer Ist-Position auf einen Korrekturzugbereich der Trajektorie zufährt, in dem die Trajektorie zumindest ein Korrekturzug-Segment mit einer geänderten Fahrtrichtung des Fahrzeugs aufweist. Das Fahrerassistenzsystem ist ferner eingerichtet, zu bewirken, dass der Korrekturzugbereich in der Anzeige-Trajektorie auf der Anzeigeeinheit nicht, nur teilweise oder durch zumindest ein Hilfssegment repräsentiert wird.A driver assistance system is described, which is designed to support a driver of a motor vehicle when driving along a trajectory by displaying a display trajectory corresponding to the trajectory on a display unit. The driver assistance system is set up to recognize while driving that the vehicle, starting from an actual position, is approaching a correction train area of the trajectory in which the trajectory has at least one correction train segment with a changed direction of travel of the vehicle. The driver assistance system is also set up to ensure that the corrective train area in the display trajectory is not represented on the display unit, is only partially represented, or is represented by at least one auxiliary segment.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren und ein entsprechendes Fahrerassistenzsystem, die darauf ausgelegt sind, den Fahrer eines Fahrzeugs bei einer Fahrt entlang einer aufgezeichneten oder geplanten Trajektorie zu unterstützen.The invention relates to a method and a corresponding driver assistance system that are designed to support the driver of a vehicle when driving along a recorded or planned trajectory.

Ein Fahrzeug kann ein Assistenzsystem aufweisen, das ausgebildet ist, während einer Hinfahrt einen Fahrweg, insbesondere eine Fahrtrajektorie, des Fahrzeugs aufzuzeichnen und zu speichern. Beispielsweise können Trajektoriendaten in Bezug auf die von dem Fahrzeug gefahrene Fahrtrajektorie beim Einparken in eine Parkbucht und/oder beim Rangieren aufgezeichnet und gespeichert werden.A vehicle can have an assistance system that is designed to record and store a route, in particular a travel trajectory, of the vehicle during an outward journey. For example, trajectory data relating to the driving trajectory driven by the vehicle when parking in a parking bay and/or when maneuvering can be recorded and stored.

Die gespeicherten Trajektoriendaten in Bezug auf die Fahrtrajektorie auf der Hinfahrt können dazu verwendet werden, den Nutzer, insbesondere den Fahrer, des Fahrzeugs auf einer entsprechenden Rückfahrt zu unterstützen. Insbesondere kann dem Nutzer des Fahrzeugs während der Rückfahrt ein Fahrschlauch auf einem Bildschirm des Fahrzeugs angezeigt werden, wobei der Fahrschlauch von den Trajektoriendaten abhängt. Dabei kann der Fahrschlauch der auf der Hinfahrt gefahrenen Fahrtrajektorie entsprechen. Der Fahrschlauch kann dabei mit dem Kamerabild des Umfelds des Fahrzeugs und/oder mit einer schematischen Ansicht visualisiert werden.The stored trajectory data relating to the travel trajectory on the outward journey can be used to support the user, in particular the driver, of the vehicle on a corresponding return journey. In particular, a driving path can be displayed to the user of the vehicle on a screen of the vehicle during the return journey, with the driving path depending on the trajectory data. The travel path can correspond to the travel trajectory traveled on the outward journey. The driving path can be visualized with the camera image of the surroundings of the vehicle and/or with a schematic view.

Der bei einer Rückfahrt auf dem Bildschirm des Fahrzeugs dargestellte Fahrschlauch kann für den Nutzer des Fahrzeugs verwirrend sein. Insbesondere kann es vorkommen, dass auf dem Kamerabild und/oder der schematischen Ansicht des Umfelds des Fahrzeugs mehrere Abschnitte bzw. Segmente des Fahrschlauchs sichtbar sind.The driving path displayed on the vehicle screen during a return trip can be confusing for the user of the vehicle. In particular, it can happen that several sections or segments of the driving path are visible on the camera image and/or the schematic view of the surroundings of the vehicle.

Das vorliegende Dokument befasst sich mit der technischen Aufgabe, die Güte eines Fahrerassistenzsystems zur Unterstützung des Fahrers eines Fahrzeugs bei einer Fahrt entlang einer aufgezeichneten Trajektorie zu erhöhen, insbesondere in Bezug auf die Güte des bei der Fahrt angezeigten Fahrschlauchs.The present document deals with the technical task of increasing the quality of a driver assistance system to support the driver of a vehicle when driving along a recorded trajectory, in particular with regard to the quality of the driving path displayed during the journey.

Die Aufgabe wird durch jeden der unabhängigen Ansprüche gelöst. Vorteilhafte Ausführungsformen werden u.a. in den abhängigen Ansprüchen beschrieben. Es wird darauf hingewiesen, dass zusätzliche Merkmale eines von einem unabhängigen Patentanspruch abhängigen Patentanspruchs ohne die Merkmale des unabhängigen Patentanspruchs oder nur in Kombination mit einer Teilmenge der Merkmale des unabhängigen Patentanspruchs eine eigene und von der Kombination sämtlicher Merkmale des unabhängigen Patentanspruchs unabhängige Erfindung bilden können, die zum Gegenstand eines unabhängigen Anspruchs, einer Teilungsanmeldung oder einer Nachanmeldung gemacht werden kann. Dies gilt in gleicher Weise für in der Beschreibung beschriebene technische Lehren, die eine von den Merkmalen der unabhängigen Patentansprüche unabhängige Erfindung bilden können.The object is solved by each of the independent claims. Advantageous embodiments are described inter alia in the dependent claims. It is pointed out that additional features of a patent claim dependent on an independent patent claim without the features of the independent patent claim or only in combination with a subset of the features of the independent patent claim can form a separate invention independent of the combination of all features of the independent patent claim, which can be made the subject of an independent claim, a divisional application or a subsequent application. This applies equally to the technical teachings described in the description, which can form an invention independent of the features of the independent patent claims.

Gemäß einem Aspekt wird ein Fahrerassistenzsystem beschrieben, das ausgebildet ist, einen Fahrer eines (Kraft-) Fahrzeugs bei einer Fahrt entlang einer Trajektorie zu unterstützen. Dabei kann es sich um eine zweite Fahrt entlang einer im Rahmen einer (vorhergehenden) ersten Fahrt aufgezeichneten Trajektorie handeln. Die Trajektorie kann in einem Aufzeichnungsmodus des Fahrerassistenzsystems aufgezeichnet worden sein. Das Fahrerassistenzsystem kann z.B. als Rückfahrassistent und/oder als Grundstück-Parkassistent ausgebildet sein.According to one aspect, a driver assistance system is described, which is designed to support a driver of a (motor) vehicle when driving along a trajectory. This can be a second trip along a trajectory recorded as part of a (previous) first trip. The trajectory can have been recorded in a recording mode of the driver assistance system. The driver assistance system can be designed, for example, as a reversing assistant and/or as a property parking assistant.

Die erste Fahrt kann eine Hinfahrt von einem ersten Punkt (z.B. von einem Anfangspunkt) bis zu einem zweiten Punkt (z.B. mit zu einem Endpunkt) umfassen. Die zweite Fahrt kann eine entsprechende Rückfahrt von dem zweiten Punkt zu dem ersten Punkt umfassen. Das Fahrerassistenzsystem kann somit ausgebildet sein, den Fahrer bei einer Rückfahrt zu unterstützen.The first trip may include a one-way trip from a first point (e.g., from a starting point) to a second point (e.g., to an ending point). The second trip may include a corresponding return trip from the second point to the first point. The driver assistance system can thus be designed to support the driver when reversing.

Alternativ kann die zweite Fahrt eine Wiederholung der ersten Fahrt (in die gleiche Fahrtrichtung) umfassen. Die erste Fahrt kann somit eine Fahrt von dem ersten Punkt bis zu dem zweiten Punkt umfassen, und die zweite Fahrt kann eine erneute Fahrt von dem ersten Punkt zu dem zweiten Punkt umfassen.Alternatively, the second trip may include a repeat of the first trip (in the same direction of travel). The first trip can thus include a trip from the first point to the second point, and the second trip can include a new trip from the first point to the second point.

Alternativ kann das Fahrerassistenzsystem ausgebildet sein, den Fahrer des Fahrzeugs bei einer Fahrt entlang einer (von dem System) geplanten Trajektorie zu unterstützen (z.B. zur Durchführung eines automatisierten Einparkmanövers und/oder zur Durchführung von Valet Parking). Das Fahrerassistenzsystem kann somit eingerichtet sein, eine Fahrt des Fahrzeugs entlang einer aufgezeichneten oder einer geplanten Traj ektorie zu unterstützen. Die in Bezug auf eine „aufgezeichnete Trajektorie“ beschriebenen Aspekte sind auf eine (für ein Fahrmanöver) „geplante Trajektorie“ entsprechend anwendbar. Ferner sind die in Bezug auf eine „zweite Fahrt“ beschriebenen Aspekte entsprechend auf eine „Fahrt“ entlang der geplanten Trajektorie anwendbar.Alternatively, the driver assistance system can be designed to support the driver of the vehicle when driving along a trajectory planned (by the system) (e.g. to carry out an automated parking maneuver and/or to carry out valet parking). The driver assistance system can thus be set up to support a journey of the vehicle along a recorded or a planned trajectory. The aspects described in relation to a “recorded trajectory” can be applied accordingly to a “planned trajectory” (for a driving manoeuvre). Furthermore, the aspects described in relation to a “second journey” can be applied accordingly to a “journey” along the planned trajectory.

Eine Fahrt kann sich aus mehreren Zügen zusammensetzen. Die Fahrt kann dann über ein oder mehrere Zwischenpunkte bzw. über ein oder mehrere weitere Punkte erfolgen. Dabei kann die Fahrtrichtung des Fahrzeugs in unterschiedlichen Zügen einer mehrzügigen Fahrt unterschiedlich sein. Insbesondere kann die Fahrtrichtung in direkt aufeinanderfolgenden Zügen jeweils gewechselt werden (zwischen Vorwärts und Rückwärts bzw. zwischen Rückwärts und Vorwärts).A trip can consist of several trains. The journey can then take place via one or more intermediate points or via one or more further points. The direction of travel of the vehicle in different trains of a multi-train journey may be different. In particular, the direction of travel can be changed in consecutive trains (between forwards and backwards or between backwards and forwards).

Das Fahrerassistenzsystem kann eingerichtet sein, eine automatisierte Längs- und/oder Querführung des Fahrzeugs zu bewirken (z.B. im Rahmen der ersten Fahrt und/oder im Rahmen der zweiten Fahrt). Dabei kann insbesondere im Rahmen der zweiten Fahrt eine automatisierte Querführung bewirkt werden. Die Längsführung kann dann ggf. manuell durch den Fahrer bewirkt werden. In einem alternativen Beispiel kann die zweite Fahrt (ggf. vollständig) manuell durch den Fahrer bewirkt werden (in Bezug auf die Längs- und die Querführung).The driver assistance system can be set up to bring about automated longitudinal and/or lateral guidance of the vehicle (e.g. during the first trip and/or during the second trip). Automated lateral guidance can be effected in particular during the second journey. The longitudinal guidance can then optionally be effected manually by the driver. In an alternative example, the second drive (possibly completely) can be effected manually by the driver (with respect to the longitudinal and the lateral guidance).

Im Rahmen der ersten Fahrt können Trajektoriendaten in Bezug auf die Trajektorie der ersten Fahrt ermittelt und aufgezeichnet worden sein. Die Trajektoriendaten können Positionen (z.B. innerhalb der x, y-Ebene eines kartesischen Koordinatensystems) einer Vielzahl von Wegpunkten auf der bei der ersten Fahrt aufgezeichneten Trajektorie anzeigen. Die Trajektoriendaten können auf Basis der Sensordaten von ein oder mehreren Fahrzeugsensoren und/oder auf Basis von Kartendaten in Bezug auf die von dem Fahrzeug befahrenen Fahrbahn ermittelt worden sein.During the first trip, trajectory data relating to the trajectory of the first trip may have been determined and recorded. The trajectory data may indicate positions (e.g. within the x,y plane of a Cartesian coordinate system) of a plurality of waypoints on the trajectory recorded on the first trip. The trajectory data can be determined on the basis of the sensor data from one or more vehicle sensors and/or on the basis of map data relating to the roadway traveled by the vehicle.

Es sei darauf hingewiesen, dass die in diesem Dokument beschriebenen Aspekte speziell für eine zweite Fahrt entlang einer aufgezeichneten Trajektorie beschrieben werden. Die beschriebenen Aspekte sind jedoch einzeln und in Kombination allgemein auf eine Fahrt entlang einer Trajektorie (z.B. entlang einer geplanten oder entlang einer aufgezeichneten Traj ektorie) anwendbar.It should be noted that the aspects described in this document are specifically described for a second trip along a recorded trajectory. However, the aspects described are generally applicable individually and in combination to a journey along a trajectory (e.g. along a planned or along a recorded trajectory).

Das Fahrerassistenzsystem kann ausgebildet sein, den Fahrer eines Kraftfahrzeugs durch Anzeige einer der aufgezeichneten Trajektorie entsprechenden Anzeige-Trajektorie auf einer Anzeigeeinheit zu unterstützen. Die Anzeigeeinheit kann z.B. einen Bildschirm oder ein Head-Up Display umfassen. Die Anzeigeeinheit kann Teil des Fahrzeugs oder Teil eines (mobilen) Anwendergeräts (z.B. eines Smartphones) sein.The driver assistance system can be designed to support the driver of a motor vehicle by displaying a display trajectory corresponding to the recorded trajectory on a display unit. The display unit can, for example, comprise a screen or a head-up display. The display unit can be part of the vehicle or part of a (mobile) user device (e.g. a smartphone).

Das Fahrerassistenzsystem ist eingerichtet, während der Fahrt zu erkennen, dass sich das Fahrzeug ausgehend von der Ist-Position des Fahrzeugs einem Korrekturzugbereich der (aufgezeichneten oder geplanten) Trajektorie nähert und/oder dass das Fahrzeug ausgehend von der Ist-Position des Fahrzeugs auf einen Korrekturzugbereich zufährt. Das Fahrerassistenzsystem kann dabei in einem Automatisierungsmodus betrieben werden (in dem zumindest teilweise eine automatisierte Längs- und/oder Querführung des Fahrzeugs erfolgt). In dem Korrekturzugbereich kann die Trajektorie ein oder mehrere, (direkt) aufeinanderfolgende, Korrekturzug-Segmente mit abwechselnden Fahrtrichtungen des Fahrzeugs aufweisen. Die unterschiedlichen Segmente einer Trajektorie können auch als Abschnitte oder Teile der Trajektorie bezeichnet werden.The driver assistance system is set up to recognize while driving that the vehicle, starting from the actual position of the vehicle, is approaching a correction train area of the (recorded or planned) trajectory and/or that the vehicle, starting from the actual position of the vehicle, is approaching a correction train area approaches. The driver assistance system can be operated in an automation mode (in which at least partially automated longitudinal and/or lateral guidance of the vehicle takes place). In the area of the correction train, the trajectory can have one or more (directly) consecutive correction train segments with alternating travel directions of the vehicle. The different segments of a trajectory can also be referred to as sections or parts of the trajectory.

Ein Korrekturzug-Segment kann dabei darauf ausgelegt sein, eine Ausrichtung des Fahrzeugs zu ändern, z.B. um in eine Parklücke einzufahren oder um das Fahrzeug entlang des Verlaufs einer Fahrbahn auszurichten. Das Fahrzeug kann über ein (erstes) Zufahrts-Segment der Trajektorie in den Korrekturzugbereich einfahren. Ferner kann das Fahrzeug über ein weiteres (zweites) Zufahrts-Segment der Trajektorie aus dem Korrekturzugbereich ausfahren. Zwischen den beiden Zufahrts-Segmenten können ein oder mehrere Korrekturzug-Segmente innerhalb des Korrekturzugbereichs angeordnet sein. Dabei kann das erste Korrekturzug-Segment eine Fahrtrichtung des Fahrzeugs aufweisen, die entgegengesetzt zu der Fahrtrichtung des Fahrzeugs auf dem ersten Zufahrts-Segment der Trajektorie ist. Das direkt darauffolgende Korrekturzug-Segment kann dann eine gegenüber dem ersten Korrekturzug-Segment entgegengesetzte Fahrtrichtung aufweisen, etc.A correction train segment can be designed to change the alignment of the vehicle, e.g. to drive into a parking space or to align the vehicle along the course of a lane. The vehicle can enter the correction train area via a (first) access segment of the trajectory. Furthermore, the vehicle can exit the correction train area via a further (second) access segment of the trajectory. One or more correction train segments can be arranged within the correction train area between the two access segments. The first correction train segment can have a direction of travel of the vehicle that is opposite to the direction of travel of the vehicle on the first access segment of the trajectory. The immediately following correction train segment can then have the opposite direction of travel compared to the first correction train segment, etc.

Das Fahrerassistenzsystem kann z.B. eingerichtet sein, die Länge von (direkt) aufeinanderfolgenden Segmenten mit abwechselnder Fahrtrichtung in einem bestimmten räumlichen Bereich der Trajektorie zu ermitteln. Alternativ oder ergänzend kann das Fahrerassistenzsystem eingerichtet sein, die Anzahl von unterschiedlichen Segmenten in dem bestimmten räumlichen Bereich der Trajektorie zu ermitteln.The driver assistance system can be set up, for example, to determine the length of (directly) consecutive segments with alternating directions of travel in a specific spatial area of the trajectory. Alternatively or additionally, the driver assistance system can be set up to determine the number of different segments in the specific spatial area of the trajectory.

Es kann dann basierend auf der Länge und/oder der Anzahl bestimmt werden, ob der räumliche Bereich ein Korrekturzugbereich ist oder nicht. Ein Korrekturzugbereich kann insbesondere dann vorliegen, wenn die Anzahl der unterschiedlichen Segmente 1 oder mehr, oder 2 oder mehr, oder 3 oder mehr, oder 4 oder mehr ist. Alternativ oder ergänzend kann ein Korrekturzugbereich insbesondere dann vorliegen, wenn die (durchschnittliche oder die jeweilige) Länge der Segmente 10 Meter oder weniger, oder 5 Meter oder weniger ist. Ein Korrekturzugbereich kann somit eine relativ hohe Anzahl von relativ kurzen Trajektorien-Segmenten aufweisen.It can then be determined based on length and/or number whether or not the spatial region is a proofing region. A correction move area can be present in particular when the number of different segments is 1 or more, or 2 or more, or 3 or more, or 4 or more. Alternatively or additionally, a correction move area can be present in particular when the (average or the respective) length of the segments is 10 meters or less, or 5 meters or less. A correction move area can thus have a relatively high number of relatively short trajectory segments.

Das Fahrerassistenzsystem ist ferner eingerichtet, zu bewirken, dass der Korrekturzugbereich in der Anzeige-Trajektorie auf der Anzeigeeinheit nicht, nur teilweise oder durch zumindest ein Hilfssegment repräsentiert wird.The driver assistance system is also set up to ensure that the corrective train area in the display trajectory is not represented on the display unit, is only partially represented, or is represented by at least one auxiliary segment.

Beispielsweise kann das Fahrerassistenzsystem eingerichtet sein, zu bewirken, dass (anstelle der Korrekturzug-Segmente des Korrekturzug-Bereichs) nur (genau) das zu dem Korrekturzugbereich führendes Zufahrts-Segment in der Anzeige-Trajektorie auf der Anzeigeeinheit dargestellt wird.For example, the driver assistance system can be set up to ensure that (instead of the correction train segments of the correction train area) only (precisely) the access segment leading to the correction train area is displayed in the display trajectory on the display unit.

Alternativ kann das Fahrerassistenzsystem eingerichtet sein, zu bewirken, dass (anstelle der ein oder mehreren Korrekturzug-Segmente des Korrekturzugbereichs) nur das zu dem Korrekturzugbereich führende Zufahrts-Segment und das direkt und/oder unmittelbar nachfolgende erste Korrekturzug-Segment auf dem Korrekturzugbereich in der Anzeige-Trajektorie auf der Anzeigeeinheit dargestellt wird.Alternatively, the driver assistance system can be set up to cause (instead of the one or more correction train segments of the correction train area) only the access segment leading to the correction train area and the directly and/or immediately following first correction train segment on the correction train area in the display -Trajectory is shown on the display unit.

Der Korrekturzugbereich kann somit vollständig oder teilweise ausgeblendet werden. So kann der Komfort für den Fahrer des Fahrzeugs erhöht werden.The correction move area can thus be completely or partially hidden. In this way, the comfort for the driver of the vehicle can be increased.

Das Fahrerassistenzsystem kann eingerichtet sein, Zufahrts-Segmente (insbesondere die zwei Zufahrts-Segmente) der Trajektorie zu ermitteln, die in den oder aus dem Korrekturzugbereich führen. Es kann insbesondere (genau) ein (erstes) Zufahrts-Segment ermittelt werden, das zu dem Korrekturzugbereich führt. Ferner kann (genau) ein (zweites) Zufahrts-Segment ermittelt werden, dass aus dem Korrekturzugbereich führt. Der Korrekturzugbereich kann dann in besonders effizienter Weise in der Anzeige-Trajektorie durch zumindest ein Hilfssegment repräsentiert werden. Dabei können die Zufahrts-Segmente der Trajektorie durch das Hilfssegment optisch miteinander verbunden werden.The driver assistance system can be set up to determine access segments (in particular the two access segments) of the trajectory that lead into or out of the correction train area. In particular, a (first) access segment can be (precisely) determined, which leads to the correction train area. Furthermore, a (second) access segment can be determined (precisely) that leads out of the correction train area. The correction move area can then be represented in a particularly efficient manner in the display trajectory by at least one auxiliary segment. The access segments of the trajectory can be optically connected to one another by the auxiliary segment.

Der Korrekturzugbereich kann in der Anzeige-Trajektorie insbesondere durch genau ein Hilfssegment repräsentiert werden, wenn das Fahrzeug auf den Zufahrts-Segmenten des Korrekturzugbereichs die gleiche Fahrtrichtung aufweist. Das Hilfssegment kann dann die gleiche Fahrtrichtung aufweisen wie die Zufahrts-Segmente. Andererseits kann der Korrekturzugbereich in der Anzeige-Trajektorie durch genau zwei Hilfssegmente repräsentiert werden, wenn das Fahrzeug auf den Zufahrts-Segmenten des Korrekturzugbereichs unterschiedliche Fahrtrichtungen aufweist. Die beiden Hilfssegmente können dann unterschiedliche Fahrtrichtungen aufweisen.The correction train area can be represented in the display trajectory in particular by exactly one auxiliary segment if the vehicle has the same direction of travel on the approach segments of the correction train area. The auxiliary segment can then have the same direction of travel as the access segments. On the other hand, the correction train area can be represented by exactly two auxiliary segments in the display trajectory if the vehicle has different directions of travel on the approach segments of the correction train area. The two auxiliary segments can then have different directions of travel.

Die Trajektorie kann somit in dem Korrekturzugbereich durch ein oder mehrere (insbesondere durch genau ein oder durch genau zwei) Hilfssegmente repräsentiert werden. Dabei können die ein oder mehreren Hilfssegmente einen gegenüber der Trajektorie in dem Korrekturzugbereich abweichenden und/oder vereinfachten Verlauf aufweisen. Alternativ oder ergänzend können die ein oder mehreren Hilfssegmente einer gegenüber der Traj ektorie in dem Korrekturzugbereich vereinfachten und/oder verkürzten Trajektorie durch den Korrekturzugbereich entsprechen. Alternativ oder ergänzend kann die (Gesamt-) Länge der ein oder mehreren Hilfssegmente kürzer sein als die (Gesamt-) Länge der Trajektorie in dem Korrekturzugbereich. Alternativ oder ergänzend können die ein oder mehreren Hilfssegmente eine gegenüber der Trajektorie in dem Korrekturzugbereich reduzierte Komplexität aufweisen. Alternativ oder ergänzend können die ein oder mehreren Hilfssegmente einen Anfangs- und einen Endpunkt aufweisen, die einem entsprechenden Anfangs- und Endpunkt der Trajektorie in dem Korrekturzugbereich entsprechen. Der Anfangspunkt und der Endpunkt können dabei jeweils auf einer Zufahrt der Korrekturzugbereichs liegen.The trajectory can thus be represented in the correction move area by one or more (in particular by exactly one or by exactly two) auxiliary segments. The one or more auxiliary segments can have a different and/or simplified course compared to the trajectory in the corrective train area. Alternatively or additionally, the one or more auxiliary segments can correspond to a trajectory through the correction train area that is simplified and/or shortened compared to the trajectory in the correction train area. Alternatively or additionally, the (total) length of the one or more auxiliary segments can be shorter than the (total) length of the trajectory in the correction train area. Alternatively or additionally, the one or more auxiliary segments can have a reduced complexity compared to the trajectory in the correction move area. Alternatively or additionally, the one or more auxiliary segments can have a starting point and an end point that correspond to a corresponding starting point and end point of the trajectory in the correction train area. The starting point and the end point can each be on an access road to the correction train area.

Die ein oder mehreren Hilfssegmente können optisch gegenüber einem direkt dargestellten Segment der Trajektorie hervorgehoben oder abgegrenzt werden (z.B. durch Verwendung einer anderen Farbe und/oder Strichstärke), insbesondere derart, dass für den Fahrer ersichtlich ist, dass die ein oder mehreren Hilfssegmente einen Korrekturzugbereich mit mehreren Korrekturzug-Segmenten repräsentieren.The one or more auxiliary segments can be visually emphasized or delimited from a directly displayed segment of the trajectory (e.g. by using a different color and/or line width), in particular in such a way that the driver can see that the one or more auxiliary segments have a correction train area represent several correction train segments.

Durch die Repräsentation eines (komplexen) Korrekturzugbereichs einer Trajektorie durch ein oder mehrere Hilfssegmente kann eine besonders komfortable Fahrerunterstützung bewirkt werden.By representing a (complex) correction train area of a trajectory by one or more auxiliary segments, a particularly comfortable driver support can be brought about.

Das Fahrerassistenzsystem kann eingerichtet sein, Information in Bezug auf die Fahrtrichtung des Fahrzeugs auf den ein oder mehreren angezeigten Segmenten der Traj ektorie in der Anzeige-Traj ektorie darzustellen. Diese Information kann z.B. durch Symbole (wie etwa Pfeile) und/oder durch Farben und/oder durch einen Strichtyp (etwa gestrichelt oder durchgezogen) dargestellt werden. So kann der Komfort für den Fahrer des Fahrzeugs weiter erhöht werden.The driver assistance system can be set up to display information relating to the direction of travel of the vehicle on the one or more displayed segments of the trajectory in the display trajectory. This information can be represented, for example, by symbols (such as arrows) and/or by colors and/or by a line type (such as dashed or solid). In this way, the comfort for the driver of the vehicle can be further increased.

Das Fahrerassistenzsystem kann eingerichtet sein, eine Nutzereingabe zum Zoomen des zumindest einen Hilfssegments zu erkennen. Die Nutzereingabe kann z.B. über eine Benutzerschnittstelle des Fahrzeugs oder des Anwendergeräts erfasst werden. In Reaktion auf die erkannte Nutzereingabe kann dann bewirkt werden, dass die ein oder mehreren Korrekturzug-Segmente des Korrekturbereichs in der Anzeige-Trajektorie auf der Anzeigeeinheit dargestellt werden. Durch eine derartige Zoom-Funktion kann der Komfort für den Fahrer des Fahrzeugs weiter erhöht werden.The driver assistance system can be set up to recognize a user input for zooming the at least one auxiliary segment. The user input can be captured via a user interface of the vehicle or the user device, for example. In response to the recognized user input, the one or more correction move segments of the correction area can then be displayed in the display trajectory on the display unit. Such a zoom function can further increase the comfort for the driver of the vehicle.

Das Fahrerassistenzsystem kann eingerichtet sein, während der Fahrt (typischerweise wiederholt), anhand zumindest einer Kamera (und ggf. mehrerer Kameras) des Fahrzeugs, Bilddaten in Bezug auf das in Fahrtrichtung vor dem Fahrzeug liegende Umfeld des Fahrzeugs zu ermitteln. Die ein oder mehreren Kameras können dabei an der Front und/oder am Heck des Fahrzeugs angeordnet sein. Des Weiteren kann das Fahrerassistenzsystem eingerichtet sein, auf Basis der Bilddaten zu bewirken, dass auf der Anzeigeeinheit eine bildliche Darstellung dargestellt bzw. ausgegeben wird, die das mit der Anzeige-Trajektorie (ortsgerecht) überlagerte Umfeld des Fahrzeugs anzeigt. Die bildliche Darstellung kann dabei ein Video des Umfelds des Fahrzeugs umfassen.The driver assistance system can be set up, while driving (typically repeatedly), using at least one camera (and possibly several cameras) of the vehicle to determine image data in relation to the area in front of the vehicle in the direction of travel. The one or more cameras can be arranged at the front and/or at the rear of the vehicle. Furthermore, the driver assistance system can be set up to cause, on the basis of the image data, that an image is displayed or output on the display unit, which displays the area around the vehicle overlaid with the display trajectory (according to location). The visual representation can include a video of the surroundings of the vehicle.

Alternativ oder ergänzend kann das Fahrerassistenzsystem eingerichtet sein, während der Fahrt (typischerweise wiederholt), anhand von ein oder mehreren Umfeldsensoren (z.B. anhand von ein oder mehreren Ultraschallsensoren, anhand von ein oder mehreren Radarsensoren, etc.) des Fahrzeugs, Umfelddaten in Bezug auf das in Fahrtrichtung vor dem Fahrzeug liegende Umfeld des Fahrzeugs zu ermitteln. Die ein oder mehreren Umfeldsensoren können an der Front und/oder am Heck des Fahrzeugs angeordnet sein. Des Weiteren kann das Fahrerassistenzsystem eingerichtet sein, auf Basis der Umfelddaten zu bewirken, dass auf der Anzeigeeinheit eine bildliche Darstellung dargestellt bzw. ausgegeben wird, die das mit der Anzeige-Trajektorie überlagerte Umfeld des Fahrzeugs repräsentiert. Die bildliche Darstellung kann eine schematische Darstellung des Umfelds des Fahrzeugs umfassen (z.B. eine Topview Darstellung).Alternatively or additionally, the driver assistance system can be set up, while driving (typically repeatedly), using one or more environment sensors (e.g. using one or more ultrasonic sensors, using one or more radar sensors, etc.) of the vehicle, environment data in relation to the to determine the environment of the vehicle in front of the vehicle in the direction of travel. The one or more environment sensors can be arranged at the front and/or at the rear of the vehicle. Furthermore, the driver assistance system can be set up to cause, on the basis of the surroundings data, that an image is displayed or output on the display unit, which represents the surroundings of the vehicle overlaid with the display trajectory. The visual representation can include a schematic representation of the surroundings of the vehicle (e.g. a top view representation).

Das Fahrerassistenzsystem kann eingerichtet sein, während der Fahrt wiederholt die j eweilige Ist-Position des Fahrzeugs, insbesondere die j eweilige Ist-Position der Kamera des Fahrzeugs, zu ermitteln. Die Anzeige-Trajektorie kann dann in Abhängigkeit von der jeweiligen Ist-Position aktualisiert werden. Ferner kann bewirkt werden, dass die jeweils aktualisierte Anzeige-Trajektorie auf der Anzeigeeinheit des Fahrzeugs dargestellt wird (überlagert mit dem jeweils erfassten Umfeld des Fahrzeugs). Die Anzeige-Trajektorie kann somit wiederholt in Abhängigkeit von der jeweiligen Ist-Position des Fahrzeugs (und somit in Abhängigkeit von dem jeweils angezeigten Umfeld des Fahrzeugs) angepasst werden. So kann die Güte der Fahrerassistenz weiter erhöht werden.The driver assistance system can be set up to repeatedly determine the respective actual position of the vehicle, in particular the respective actual position of the camera of the vehicle, while driving. The display trajectory can then be updated depending on the respective actual position. Furthermore, it can be brought about that the respective updated display trajectory is displayed on the display unit of the vehicle (superimposed with the respectively detected surroundings of the vehicle). The display trajectory can thus be adjusted repeatedly as a function of the respective actual position of the vehicle (and thus as a function of the vehicle's surroundings that are displayed at the time). In this way, the quality of the driver assistance can be further increased.

Das Fahrerassistenzsystem kann insbesondere eingerichtet sein, während der Fahrt wiederholt zu ermitteln, ob ausgehend von der jeweiligen Ist-Position ein in Fahrtrichtung vorausliegender Korrekturzugbereich der Trajektorie vorliegt oder nicht. Die Anzeige-Trajektorie kann dann in Abhängigkeit davon aktualisiert werden, ob an der jeweiligen Ist-Position ein in Fahrtrichtung vorausliegender Korrekturzugbereich der Trajektorie vorliegt oder nicht. So kann die Güte der Fahrerassistenz weiter erhöht werden.In particular, the driver assistance system can be set up to repeatedly determine while driving whether, based on the respective actual position, there is a correction train area of the trajectory ahead in the direction of travel or not. The display trajectory can then be updated depending on whether or not there is a correction train area of the trajectory ahead in the direction of travel at the respective actual position. In this way, the quality of the driver assistance can be further increased.

Gemäß einem weiteren Aspekt wird ein (Straßen-) Kraftfahrzeug (insbesondere ein Personenkraftwagen oder ein Lastkraftwagen oder ein Bus oder ein Motorrad) beschrieben, das das in diesem Dokument beschriebene Fahrerassistenzsystem umfasst.According to a further aspect, a (road) motor vehicle (in particular a passenger car or a truck or a bus or a motorcycle) is described which includes the driver assistance system described in this document.

Gemäß einem weiteren Aspekt wird ein Verfahren zur Unterstützung eines Fahrers eines Kraftfahrzeugs bei einer Fahrt (z.B. bei einer zweiten Fahrt) entlang einer Trajektorie (z.B. entlang einer aufgezeichneten Trajektorie) durch Anzeige einer der Trajektorie entsprechenden Anzeige-Trajektorie auf einer Anzeigeeinheit beschrieben.According to a further aspect, a method for supporting a driver of a motor vehicle during a trip (e.g. during a second trip) along a trajectory (e.g. along a recorded trajectory) is described by displaying a display trajectory corresponding to the trajectory on a display unit.

Das Verfahren umfasst während der Fahrt das Erkennen, dass sich das Fahrzeug ausgehend von der jeweiligen Ist-Position einem Korrekturzugbereich der Trajektorie nähert, in dem die Trajektorie ein oder mehrere Korrekturzug-Segmente mit abwechselnden Fahrtrichtungen des Fahrzeugs aufweist. Des Weiteren umfasst das Verfahren das Bewirken, dass der Korrekturzugbereich in der Anzeige-Trajektorie auf der Anzeigeeinheit nicht, nur teilweise oder durch zumindest ein Hilfssegment repräsentiert wird.While driving, the method includes recognizing that the vehicle, starting from the respective actual position, is approaching a correction train area of the trajectory, in which the trajectory has one or more correction train segments with alternating travel directions of the vehicle. Furthermore, the method includes the effect that the correction move area in the display trajectory is not represented on the display unit, is only partially represented or is represented by at least one auxiliary segment.

Gemäß einem weiteren Aspekt wird ein Software (SW) Programm beschrieben. Das SW Programm kann eingerichtet werden, um auf einem Prozessor (z.B. auf einem Steuergerät eines Fahrzeugs) ausgeführt zu werden, und um dadurch zumindest das in diesem Dokument beschriebene Verfahren auszuführen.According to a further aspect, a software (SW) program is described. The SW program can be set up to be executed on a processor (e.g. on a control unit of a vehicle) and thereby to carry out at least the method described in this document.

Gemäß einem weiteren Aspekt wird ein Speichermedium beschrieben. Das Speichermedium kann ein SW Programm umfassen, welches eingerichtet ist, um auf einem Prozessor ausgeführt zu werden, und um dadurch zumindest das in diesem Dokument beschriebene Verfahren auszuführen.According to a further aspect, a storage medium is described. The storage medium can include a SW program which is set up to be executed on a processor and thereby to execute at least the method described in this document.

Es ist zu beachten, dass die in diesem Dokument beschriebenen Verfahren, Vorrichtungen und Systeme sowohl alleine, als auch in Kombination mit anderen in diesem Dokument beschriebenen Verfahren, Vorrichtungen und Systemen verwendet werden können. Des Weiteren können jegliche Aspekte der in diesem Dokument beschriebenen Verfahren, Vorrichtungen und Systemen in vielfältiger Weise miteinander kombiniert werden. Insbesondere können die Merkmale der Ansprüche in vielfältiger Weise miteinander kombiniert werden. Ferner sind in Klammern aufgeführte Merkmale als optionale Merkmale zu verstehen.It should be noted that the methods, devices and systems described in this document can be used both alone and in combination with other methods, devices and systems described in this document. Furthermore, any aspects of the methods, devices and systems described in this document can be combined with one another in a variety of ways. In particular, the features of the claims can be combined with one another in many different ways. Furthermore, features listed in brackets are to be understood as optional features.

Im Weiteren wird die Erfindung anhand von Ausführungsbeispielen näher beschrieben. Dabei zeigen

1 beispielhafte Komponenten eines Fahrzeugs;
2a eine beispielhafte aufgezeichnete Hinfahr-Trajektorie;
2b eine beispielhafte bildliche Darstellung einer Rückfahr-Trajektorie;
3a bis 3b beispielhafte aufgezeichnete Trajektorien mit jeweils einem Korrekturzugbereich und zumindest einem Hilfssegment; und
4 ein Ablaufdiagramm eines beispielhaften Verfahrens zur Unterstützung eines Fahrzeugnutzers bei einer Fahrt entlang einer aufgezeichneten oder geplanten Trajektorie.

The invention is described in more detail below using exemplary embodiments. show it

1 exemplary components of a vehicle;
2a an example recorded drive-to trajectory;
2 B an exemplary pictorial representation of a reversing trajectory;
3a until 3b exemplary recorded trajectories, each with a correction move area and at least one auxiliary segment; and
4 a flowchart of an exemplary method for supporting a vehicle user when driving along a recorded or planned trajectory.

Wie eingangs dargelegt, befasst sich das vorliegende Dokument mit der Erhöhung der Güte eines Fahrassistenzsystems, insbesondere in Bezug auf die bei einer Fahrt angezeigten Anzeige-Trajektorie. Im Folgenden wird auf eine Rückfahrt auf Basis einer während einer Hinfahrt aufgezeichneten Hinfahr-Trajektorie eingegangen. Es sei darauf hingewiesen, dass die beschriebenen Aspekte allgemein für eine zweite Fahrt anwendbar sind, die auf Basis einer Trajektorie durchgeführt wird, die während einer ersten Fahrt aufgezeichnet wurde. Ferner sind die in diesem Dokument beschriebenen Aspekte allgemein für eine Fahrt anwendbar, die auf Basis einer (geplanten) Trajektorie durchgeführt wird (die z.B. für ein bestimmtes Fahrmanöver geplant wurde).As explained at the outset, the present document deals with increasing the quality of a driver assistance system, in particular with regard to the display trajectory displayed during a journey. A return journey based on an outward journey trajectory recorded during an outward journey is discussed below. It should be noted that the aspects described are generally applicable to a second trip performed on the basis of a trajectory recorded during a first trip. Furthermore, the aspects described in this document are generally applicable to a trip that is carried out on the basis of a (planned) trajectory (that was planned for a specific driving maneuver, for example).

1 zeigt ein beispielhaftes Fahrzeug 100 mit ein oder mehreren Umfeldsensoren 102 (z.B. einer Kamera, einem Radarsensor, einem Lidarsensor, etc.) und ein oder mehrere Fahrzeugsensoren 103 (z.B. einem Lenksensor, einem Geschwindigkeitssensor, einer inertialen Messeinheit (IMU), etc.). Eine (Steuer-) Vorrichtung 101 des Fahrzeugs 100 kann eingerichtet sein, auf Basis der Sensordaten der ein oder mehrere Umfeldsensoren 102 und/oder auf Basis der ein oder mehreren Fahrzeugsensoren 103 während einer Hinfahrt (z.B. während eines Rangiermanövers), Trajektoriendaten in Bezug auf die bei der Hinfahrt gefahrene Hinfahr-Trajektorie zu erfassen und in einer Speichereinheit (nicht dargestellt) des Fahrzeugs 100 zu speichern. 1 1 shows an example vehicle 100 having one or more environment sensors 102 (e.g., a camera, a radar sensor, a lidar sensor, etc.) and one or more vehicle sensors 103 (e.g., a steering sensor, a speed sensor, an inertial measurement unit (IMU), etc.). A (control) device 101 of the vehicle 100 can be set up, based on the sensor data of the one or more environment sensors 102 and/or based on the one or more vehicle sensors 103 during an outward journey (e.g. during a maneuver), trajectory data in relation to the to record the outward journey trajectory driven on the outward journey and to store it in a storage unit (not shown) of vehicle 100 .

Das Fahrzeug 100 umfasst ferner eine Rückfahr-Kamera 106, die eingerichtet ist, bei einer Rückfahrt des Fahrzeugs 100 Bilddaten in Bezug auf das, in Fahrtrichtung des Fahrzeug 100 vor dem Fahrzeug 100 liegende, Umfeld des Fahrzeugs 100 zu erfassen. Insbesondere kann bei einer Rückwärtsfahrt des Fahrzeugs 100 durch die Kamera 106 das Umfeld am Heck des Fahrzeugs 100 erfasst werden.The vehicle 100 also includes a reversing camera 106 which is set up to capture image data relating to the surroundings of the vehicle 100 in front of the vehicle 100 in the direction of travel of the vehicle 100 when the vehicle 100 is reversing. In particular, when vehicle 100 is reversing, camera 106 can capture the surroundings at the rear of vehicle 100 .

Das Fahrzeug 100 kann ferner ein oder mehrere Längs- und/oder Querführungsaktoren 104 umfassen, die ausgebildet sind, eine zumindest teilweise automatisierte Längs- und/oder Querführung des Fahrzeugs 100 zu bewirken. Beispielhafte Aktoren 104 sind ein Antriebsmotor, eine Lenkvorrichtung und/oder eine Bremsvorrichtung. Die (Steuer-) Vorrichtung 101 kann eingerichtet sein, die ein oder mehreren Aktoren 104 bei einer Rückfahrt in Abhängigkeit von den Trajektoriendaten in Bezug auf die Hinfahrt anzusteuern, um den Fahrer des Fahrzeugs 100 bei der Rückfahrt zu unterstützen.Vehicle 100 may also include one or more longitudinal and/or lateral guidance actuators 104 that are designed to effect at least partially automated longitudinal and/or lateral guidance of vehicle 100 . Exemplary actuators 104 are a drive motor, a steering device and/or a braking device. The (control) device 101 can be set up to control the one or more actuators 104 during a return journey as a function of the trajectory data relating to the outward journey in order to support the driver of the vehicle 100 during the return journey.

Des Weiteren umfasst das Fahrzeug 100 eine Anzeigeeinheit 105, die z.B. an dem Armaturenbrett und/oder an der Head Unit des Fahrzeugs 100 angeordnet sein kann. Die Anzeigeeinheit 105 kann einen Bildschirm (insbesondere einen LCD, LED oder OLED Bildschirm), einen Projektor, und/oder ein Head-Up Display umfassen. Die Vorrichtung 101 kann eingerichtet sein, zu bewirken, dass bei einer Rückfahrt die Bilddaten der Rückfahr-Kamera 106 auf der Anzeigeeinheit 105 angezeigt werden. Insbesondere kann dabei das in Fahrtrichtung vor dem Fahrzeug 100 liegende Umfeld (in Form eines Videos) dargestellt werden.Vehicle 100 also includes a display unit 105, which can be arranged, for example, on the dashboard and/or on the head unit of vehicle 100. The display unit 105 can include a screen (in particular an LCD, LED or OLED screen), a projector and/or a head-up display. The device 101 can be set up to cause the image data of the reversing camera 106 to be displayed on the display unit 105 when reversing. In particular, the environment in front of vehicle 100 in the direction of travel can be displayed (in the form of a video).

Die Vorrichtung 101 kann ferner eingerichtet sein, eine auf Basis der während der entsprechenden Hinfahrt erfassten Trajektoriendaten eine Rückfahr-Trajektorie zu ermitteln und bildlich auf der Anzeigeeinheit 105 darzustellen, und dabei mit den Bilddaten der Rückfahr-Kamera 106 zu überlagern. Dabei kann die Rückfahr-Trajektorie (die in diesem Dokument auch als Anzeige-Trajektorie bezeichnet wird) dem Nutzer, insbesondere dem Fahrer, des Fahrzeugs 100 anzeigen, wie das Fahrzeug 100 bei der Rückfahrt gelenkt werden sollte, insbesondere um das Fahrzeug 100 entlang der Hinfahr-Trajektorie zurückzuführen. Die Lenkung des Fahrzeugs 100 bei der Rückfahrt kann dabei automatisiert durch das Fahrzeug 100 oder manuell durch den Fahrer bewirkt werden. Wenn die Lenkung, d.h. die Querführung, des Fahrzeugs 100 automatisiert durch das Fahrzeug 100 bewirkt wird, so kann die dargestellte Rückfahr-Trajektorie eine Unterstützung für den Fahrer bei der Überwachung der automatisierten Querführung darstellen. Wenn die Lenkung manuell durch den Fahrer bewirkt wird, so kann die dargestellte Rückfahr-Trajektorie von dem Fahrer als Anhaltpunkt für die von dem Fahrer zu bewirkende Lenkung genutzt werden.Device 101 can also be set up to determine a reversing trajectory on the basis of the trajectory data recorded during the corresponding outward journey and to display it graphically on display unit 105 , superimposing it with the image data from reversing camera 106 . The reversing trajectory (which is also referred to as display trajectory in this document) can show the user, in particular the driver, of the vehicle 100 how the vehicle 100 should be steered on the reverse journey, in particular around the vehicle 100 along the outward journey - Trajectory attributed. The vehicle 100 can be steered automatically by the vehicle 100 or manually by the driver when driving back. If the steering, i.e. the lateral guidance, of the vehicle 100 is effected automatically by the vehicle 100, the reversing trajectory shown can represent support for the driver in monitoring the automated lateral guidance. If the steering is effected manually by the driver, the displayed reversing trajectory can be used by the driver as a point of reference for the steering to be effected by the driver.

2a zeigt eine beispielhafte Hinfahr-Trajektorie 200 von einem Anfangspunkt 201 bis zu einem Endpunkt 202, die auf einer Hinfahrt 203 (allgemein auf einer ersten Fahrt) aufgezeichnet und gespeichert wurde. Die Hinfahr-Trajektorie 200 kann dabei beliebige Wegpunkte in den von der x- und y- Achse aufgespannten Ebene aufweisen. Die in 2a dargestellte Hinfahr-Trajektorie 200 weist mehrere Abschnitte 205, 206 (auch als Segmente bezeichnet) auf. Die unterschiedlichen Abschnitte 205, 206 können zumindest teilweise Korrekturzügen des durch die Trajektorie 200 bewirkten Fahrmanövers entsprechen. Dabei kann sich die Fahrtrichtung des Fahrzeugs 100 zwischen direkt aufeinanderfolgenden Segmenten 205, 206 jeweils ändern. Die durch durchgezogene Linien repräsentierten Segmente 205 können z.B. bei der Hinfahrt 203 in Vorwärtsrichtung durchfahren werden. Die durch gestrichelte Linien repräsentierten Segmente 206 können z.B. bei der Hinfahrt 203 in Rückwärtsrichtung durchfahren werden. 2a 12 shows an exemplary outward journey trajectory 200 from a starting point 201 to an end point 202 recorded and stored on an outward journey 203 (generally a first journey). The outward travel trajectory 200 can have any desired way points in the plane spanned by the x and y axes. The in 2a The outward travel trajectory 200 shown has a plurality of sections 205, 206 (also referred to as segments). The different sections 205, 206 can at least partially correspond to correction moves of the driving maneuver caused by the trajectory 200. The direction of travel of the vehicle 100 can change between directly consecutive segments 205, 206 in each case. The segments 205 represented by solid lines can, for example, be traveled through in the forward direction on the outward journey 203 . The segments 206 represented by dashed lines can, for example, be traveled through in the reverse direction on the outward journey 203 .

2b zeigt eine beispielhafte bildliche Darstellung 225, die während einer Rückfahrt 213 (allgemein während einer zweiten Fahrt) auf der Anzeigeeinheit 105 des Fahrzeugs 100 ausgegeben werden kann. Die bildliche Darstellung 225 kann die Bilddaten 215 der Rückfahr-Kamera 106 umfassen. In dem in 2b dargestellten Beispiel sind in den Bilddaten 215 Fahrbahnbegrenzungen der Fahrbahn im Umfeld des Fahrzeugs 100 zu sehen. 2 B FIG. 2 shows an exemplary graphical representation 225 that can be output on the display unit 105 of the vehicle 100 during a return trip 213 (generally during a second trip). The pictorial representation 225 can include the image data 215 of the reversing camera 106 . in the in 2 B illustrated example can be seen in the image data 215 lane boundaries of the lane in the vicinity of the vehicle 100 .

Die Bilddaten 215 der Rückfahr-Kamera 106 können mit einer auf Basis der Trajektoriendaten in Bezug auf die Hinfahr-Trajektorie 200 ermittelten (Darstellung der) Rückfahr-Trajektorie 210 (allgemein mit der Anzeige-Trajektorie) überlagert werden. Insbesondere kann auf den Bilddaten 215 zusätzlich eine Rückfahr-Trajektorie 210 (z.B. in Form eines Fahrschlauchs) angezeigt werden, die dem Nutzer des Fahrzeugs 100 anzeigt, wie das Fahrzeug 100 bei der Rückfahrt 213 längs- und/oder quergeführt werden sollte (um das Fahrzeug 100 entsprechend zu der Hinfahr-Trajektorie 200 zurückzuführen).The image data 215 of the reversing camera 106 can be overlaid with a (representation of) reversing trajectory 210 (generally with the display trajectory) determined on the basis of the trajectory data in relation to the forward trajectory 200 . In particular, a reversing trajectory 210 (e.g. in the form of a driving tube) can also be displayed on the image data 215, which shows the user of the vehicle 100 how the vehicle 100 should be guided longitudinally and/or transversely on the reverse journey 213 (to avoid the vehicle 100 corresponding to the outward travel trajectory 200).

Alternativ kann auf Basis der Umfelddaten von ein oder mehreren Umfeldsensoren 102, 106 des Fahrzeugs 100 eine schematische Darstellung des Umfelds des Fahrzeugs 100 erzeugt werden. Die Rückfahr-Trajektorie 210 kann dann mit der schematischen Darstellung des Umfelds des Fahrzeugs 100 überlagert werden.Alternatively, a schematic representation of the surroundings of vehicle 100 can be generated on the basis of the surroundings data from one or more surroundings sensors 102, 106 of vehicle 100. The schematic representation of the area surrounding vehicle 100 can then be superimposed on reversing trajectory 210 .

Wenn die Hinfahr-Trajektorie 200 relativ kurze und/oder relativ nah beieinanderliegende Korrekturzüge aufweist (wie beispielhaft in 2a dargestellt), so kann dies zu einer Situation führen, bei der auch die auf der Anzeigeeinheit 105 angezeigte Rückfahr-Trajektorie 210 eine lokale Häufung von Segmenten 211 (für die entsprechenden Korrekturzug-Segmente der Trajektorie 200) aufweist. Die Anzeige einer Häufung von Segmenten 211 der Rückfahr-Trajektorie 210 kann für den Fahrer des Fahrzeugs 100 verwirrend sein und kann ggf. zu einem Fehler beim Fahren entlang der Rückfahr-Trajektorie 210 führen.If the outward journey trajectory 200 has relatively short and/or relatively close correction paths (as exemplified in 2a shown), this can lead to a situation in which the reversing trajectory 210 displayed on the display unit 105 also has a local accumulation of segments 211 (for the corresponding correction train segments of the trajectory 200). The display of an accumulation of segments 211 of the reverse trajectory 210 can be confusing for the driver of the vehicle 100 and can possibly lead to an error when driving along the reverse trajectory 210 .

In den 3a und 3b werden unterschiedliche, beispielhafte aufgezeichnete (oder geplante) Trajektorien 200 (insbesondere Hinfahr-Trajektorien) gezeigt, die jeweils zumindest einen Korrekturzugbereich 310 aufweisen, in dem ein oder mehrere Korrekturzug-Segmente 205, 206 angeordnet sind. Die Trajektorie 200 kann ein Eingangs-Segment 301 aufweisen, das in den Korrekturzugbereich 310 hineinführt. Ferner kann die Trajektorie 200 ein Ausgangs-Segment 302 aufweisen, das aus dem Korrekturzugbereich 310 herausführt. Das Fahrzeug 100 ist an einer Ist-Position 303 auf dem Eingangs-Segment 301 angeordnet.In the 3a and 3b different, exemplary recorded (or planned) trajectories 200 (in particular outward travel trajectories) are shown, each of which has at least one correction train area 310 in which one or more correction train segments 205, 206 are arranged. The trajectory 200 can have an entry segment 301 that leads into the correction move area 310 . Furthermore, the trajectory 200 can have an exit segment 302 which leads out of the correction move area 310 . The vehicle 100 is arranged at an actual position 303 on the entry segment 301 .

Die ein oder mehreren Korrekturzüge bzw. Korrekturzug-Segmente 205, 206 in dem Korrekturzugbereich 310 können ausgebildet sein, das Eingangs-Segment 301 mit dem Ausgangs-Segment 302 zu verbinden. Das Eingangs-Segment 301 und das Ausgangs-Segment 302 können allgemein als Zufahrts-Segmente 301, 302 des Korrekturzugbereichs 310 bezeichnet werden.The one or more correction trains or correction train segments 205, 206 in the correction train area 310 can be designed to connect the input segment 301 to the output segment 302. The entry segment 301 and the exit segment 302 can generally be referred to as approach segments 301, 302 of the correction train area 310.

Wie in Zusammenhang mit 2b dargelegt, kann die Darstellung von einzelnen Korrekturzügen 205, 206 in der bildlichen Darstellung 225 dazu führen, dass der Fahrer des Fahrzeugs 100 verwirrt wird. Die (Steuer-) Vorrichtung 101 des Fahrzeugs 100 kann eingerichtet sein, eine (aufgezeichnete oder geplante) Trajektorie 200 zu analysieren, um einen Korrekturzugbereich 310 zu identifizieren. Zu diesem Zweck kann z.B. die Anzahl und/oder die Dichte von Korrekturzügen 205, 206 in einem bestimmten räumlichen Bereich analysiert werden. Wenn die Anzahl und/oder die Dichte einen bestimmten Schwellenwert erreichen oder überschreiten, so kann dieser räumliche Bereich als Korrekturzugbereich 310 klassifiziert werden.As related to 2 B explained, the representation of individual correction trains 205, 206 in the graphic representation 225 can lead to the driver of the vehicle 100 being confused. The (control) device 101 of the vehicle 100 can be set up to analyze a (recorded or planned) trajectory 200 in order to identify a correction train area 310 . For this purpose, for example, the number and/or the density of correction moves 205, 206 in a specific spatial area can be analyzed. If the number and/or density meets or exceeds a certain threshold, then that spatial region may be classified as a proof draw region 310 .

Die (Steuer-) Vorrichtung 101 kann ferner eingerichtet sein, die Zufahrts-Segmente 301, 302 zu dem erkannten Korrekturzugbereich 310 zu identifizieren. Es kann dann eine Anzeige-Trajektorie 210 für die bildliche Darstellung 225 ermittelt werden, bei der der Korrekturzugbereich 310 durch (zumindest oder genau) ein Hilfssegment 305 ersetzt wird, wobei das Hilfssegment 305 die Zufahrts-Segment 301, 302 des Korrekturzugbereichs 310 durch eine direkte Verbindungslinie miteinander verbindet.The (control) device 101 can also be set up to identify the access segments 301, 302 to the recognized correction train area 310. A display trajectory 210 can then be determined for the pictorial representation 225, in which the correction train area 310 is replaced by (at least or exactly) an auxiliary segment 305, with the auxiliary segment 305 replacing the access segment 301, 302 of the correction train area 310 with a direct connecting line connects.

Das Hilfssegment 305 kann dabei optisch von den Zufahrts-Segmenten 301, 302 unterscheidbar sein, z.B. durch Verwendung einer anderen Farbe und/oder einer anderen Strichstärke. So kann es dem Fahrer des Fahrzeugs 100 ermöglicht werden, zu erkennen, dass durch das Hilfssegment 305 ein Korrekturzugbereich 310 repräsentiert wird, der ggf. eine relativ komplexe Abfolge von Korrekturzügen 205, 206 aufweist.The auxiliary segment 305 can be visually distinguishable from the access segments 301, 302, e.g. by using a different color and/or a different line thickness. It can thus be made possible for the driver of vehicle 100 to recognize that the auxiliary segment 305 represents a correction move region 310 which may have a relatively complex sequence of correction moves 205, 206.

3a zeigt eine Situation, bei der die Zufahrtssegmente 301, 302 zu dem Korrekturzugbereich 310 die gleiche Fahrtrichtung aufweisen. 3b zeigt eine Situation, bei der die Zufahrtssegmente 301, 302 zu dem Korrekturzugbereich 310 entgegengesetzte Fahrtrichtung aufweisen. 3a shows a situation in which the access segments 301, 302 to the correction train area 310 have the same direction of travel. 3b shows a situation in which the access segments 301, 302 to the correction train area 310 have the opposite direction of travel.

Es kann somit die Fahrtrichtungsinformation und/oder die Gangwahlinformation verwendet werden, um eine relevante Trajektorie 200 darzustellen. Es kann die Situation erkannt werden, dass auf relativ kleinem Raum rangiert wurde und es kann ein effektiv relevanter Pfad (als Hilfssegment 305) angezeigt werden. Insbesondere kann eine vereinfachte Darstellung der verwendeten Fahrtrichtungen und/oder Ganginformation bereitgestellt werden.The direction of travel information and/or the gear selection information can thus be used to represent a relevant trajectory 200 . The situation can be recognized that shunting took place in a relatively small space and an effectively relevant path (as an auxiliary segment 305) can be displayed. In particular, a simplified representation of the travel directions used and/or gear information can be provided.

Bei Erkennung eines Korrekturzugbereichs 310 kann ggf. nur das Zufahrts-Segment 302 der Trajektorie 200 bis zu dem nächsten Fahrtrichtungswechsel angezeigt werden. Alternativ können ggf. nur das aktuelle Zufahrts-Segment 302 und das direkt darauffolgende Segment der Trajektorie 200 dargestellt werden.If a correction train area 310 is detected, only the access segment 302 of the trajectory 200 up to the next change in travel direction may be displayed. Alternatively, only the current access segment 302 and the directly following segment of the trajectory 200 can be displayed.

Es können z.B. in einem definierten Bereich 310 Korrektur- und/oder Rangierzüge 205, 206 erkannt werden. Ein derartiger Korrekturzugbereich 310 kann z.B. auf Basis der Fahrtrichtungsinformation der einzelnen Segmente 205, 206 der Trajektorie 200 erkannt werden. Alternativ oder ergänzend können die Fläche des abgefahrenen Bereichs und/oder die Länge der Korrekturzüge 205, 206 berücksichtigt werden.For example, correction and/or shunting trains 205, 206 can be detected in a defined area 310. Such a correction train area 310 can be recognized, for example, on the basis of the travel direction information of the individual segments 205, 206 of the trajectory 200. Alternatively or in addition, the area of the covered area and/or the length of correction lines 205, 206 can be taken into account.

Wenn ein Korrekturzugbereich 310 erkannt wird, kann anstelle der Segmente 205, 206 in dem Korrekturzugbereich 310 ein neues Behelfssegment 305 in die bildliche Darstellung 225 eingeblendet werden. Dieses Behelfssegment 305 kann sich bspw. in der Farbgebung von den ein oder mehreren anderen Segmenten 301, 302 unterscheiden. Zusätzlich kann dem Fahrer ggf. eine Information bereitgestellt werden, die dem Fahrer anzeigt, dass an der Stelle des Behelfssegments 305 ein oder mehrere Korrekturzüge 205, 206 vorgenommen werden.If a correction move area 310 is recognized, instead of the segments 205, 206 in the correction move area 310, a new auxiliary segment 305 can be superimposed on the pictorial representation 225. This auxiliary segment 305 can differ from the one or more other segments 301, 302 in terms of its coloring, for example. In addition, the driver can optionally be provided with information that indicates to the driver that one or more corrective moves 205, 206 are being made at the location of the temporary segment 305.

Es kann ggf. eine Zoomfunktion bereitgestellt werden, die es dem Fahrer des Fahrzeugs 100 ermöglicht, in das Behelfssegment 305 hinein zu zoomen, um die Korrekturzüge 205, 206 des Korrekturzugbereichs 310 auf der bildlichen Darstellung 225 sichtbar zu machen.If necessary, a zoom function can be provided that enables the driver of the vehicle 100 to zoom into the auxiliary segment 305 in order to make the corrective trains 205, 206 of the corrective train area 310 visible on the pictorial representation 225.

3a zeigt ein relativ einfaches Behelfssegment 305, welches eine Verbindung zwischen der Ein- und Ausfahrt 301, 302 des Korrekturzugbereichs 310 erstellt. Alternativ oder ergänzend können weitere optische Mittel verwendet werden (z.B. die Darstellung einer Kante), um einen Korrekturzugbereich 310 durch ein Behelfssegment 305 zu repräsentieren. 3a shows a relatively simple makeshift segment 305, which creates a connection between the entrance and exit 301, 302 of the correction train area 310. As an alternative or in addition, further optical means can be used (for example the representation of an edge) in order to represent a correction move area 310 by means of an auxiliary segment 305 .

3b zeigt eine mögliche Repräsentation eines Korrekturzugbereichs 310, bei dem die Zufahrts-Segmente 301, 302 unterschiedliche Fahrtrichtungen aufweisen. In diesem Fall können z.B. zwei Behelfssegmente 305 mit unterschiedlicher Fahrtrichtung verwendet werden, um den Korrekturzugbereich 310 zu repräsentieren. 3b shows a possible representation of a correction train area 310, in which the access segments 301, 302 have different directions of travel. In this case, for example, two auxiliary segments 305 with different directions of travel can be used to represent the correction train area 310 .

4 zeigt ein Ablaufdiagramm eines (ggf. Computer-implementierten) Verfahrens 400 zur Unterstützung eines Fahrers eines Kraftfahrzeugs 100 bei einer Fahrt 213 entlang einer Trajektorie 200 durch Anzeige einer der Trajektorie 200 entsprechenden Anzeige-Trajektorie 210 auf einer Anzeigeeinheit 105 (z.B. auf einem Bildschirm). Die Trajektorie 200 kann eine im Vorfeld aufgezeichnete Trajektorie sein. Alternativ kann die Trajektorie 200 eine geplante Trajektorie sein (z.B. für ein bestimmtes Fahrmanöver). 4 shows a flowchart of a (possibly computer-implemented) method 400 for supporting a driver of a motor vehicle 100 during a journey 213 along a trajectory 200 by displaying a display trajectory 210 corresponding to the trajectory 200 on a display unit 105 (e.g. on a screen). The trajectory 200 may be a pre-recorded trajectory. Alternatively, the trajectory 200 can be a planned trajectory (eg for a specific driving maneuver).

Das Verfahren 400 umfasst während der Fahrt 213 das Erkennen 401, dass sich das Fahrzeug 100 ausgehend von der Ist-Position 303 einem Korrekturzugbereich 310 der Trajektorie 200 nähert und/oder dass das Fahrzeug 100 auf einen Korrekturzugbereich 310 zufährt, in dem die Trajektorie 200 ein oder mehrere Korrekturzug-Segmente 205, 206 mit abwechselnden Fahrtrichtungen des Fahrzeugs 100 aufweist. Dabei kann ein Korrekturzugbereich 310 ein Bereich der Trajektorie 200 sein, in dem eine relativ hohe Anzahl von Segmenten 205, 206 mit jeweils abwechselnden Fahrtrichtungen angeordnet ist (z.B. 1 oder mehr, oder 2 oder mehr, oder 3 oder mehr, oder 4 oder mehr), wobei die einzelnen Segmente 205, 206 relativ kurz sind (z.B. 10 Meter oder weniger, oder 5 Meter oder weniger).During the journey 213, the method 400 includes recognizing 401 that the vehicle 100, starting from the actual position 303, is approaching a correction train area 310 of the trajectory 200 and/or that the vehicle 100 is driving towards a correction train area 310 in which the trajectory 200 is entering or several correction train segments 205, 206 with alternating directions of travel of the vehicle 100. A correction train area 310 can be an area of the trajectory 200 in which a relatively large number of segments 205, 206, each with alternating directions of travel, are arranged (e.g. 1 or more, or 2 or more, or 3 or more, or 4 or more). , the individual segments 205, 206 being relatively short (e.g. 10 meters or less, or 5 meters or less).

Das Verfahren 400 umfasst ferner das Bewirken 401, dass der Korrekturzugbereich 310 in der Anzeige-Trajektorie 210 auf der Anzeigeeinheit 105 nicht, nur teilweise oder durch zumindest (oder genau) ein Hilfssegment 305 repräsentiert wird.The method 400 further includes causing 401 that the correction move area 310 in the display trajectory 210 on the display unit 105 is not represented, is only partially represented or is represented by at least (or exactly) an auxiliary segment 305 .

Durch die in diesem Dokument beschriebenen Maßnahmen können der Komfort und die Zuverlässigkeit des Fahrerassistenzsystems erhöht werden.The measures described in this document can increase the comfort and reliability of the driver assistance system.

Die vorliegende Erfindung ist nicht auf die gezeigten Ausführungsbeispiele beschränkt. Insbesondere ist zu beachten, dass die Beschreibung und die Figuren nur beispielhaft das Prinzip der vorgeschlagenen Verfahren, Vorrichtungen und Systeme veranschaulichen sollen.The present invention is not limited to the exemplary embodiments shown. In particular, it should be noted that the description and the figures are only intended to illustrate the principle of the proposed methods, devices and systems by way of example.

Claims

Driver assistance system (101), which is designed to guide a driver of a motor vehicle (100) during a journey (213) along a trajectory (200) by displaying a display trajectory (210) corresponding to the trajectory (200) on a display unit (105). support; wherein the driver assistance system (101) is set up while driving (213), - recognizing that the vehicle (100), starting from an actual position (303), is driving towards a correction train area (310) of the trajectory (200), in which the trajectory (200) has at least one correction train segment (205, 206). a changed direction of travel of the vehicle (100); and - cause the correction move area (310) in the display trajectory (210) on the display unit (105) not to be represented, only partially or by at least one auxiliary segment (305).

Driver assistance system (101) according to claim 1 , wherein - the at least one auxiliary segment (305) has a different and/or simplified course compared to the trajectory (200) in the corrective train region (200); and/or - the at least one auxiliary segment (305) corresponds to a trajectory through the correction train area (200) that is simplified and/or shortened compared to the trajectory (200) in the correction train area (200); and/or - a length of the at least one auxiliary segment (305) is shorter than a length of the trajectory (200) in the correction train area (200); and/or - the at least one auxiliary segment (305) has a reduced complexity compared to the trajectory (200) in the correction move region (200); and/or - the at least one auxiliary segment (305) has a starting point and an end point which correspond to a corresponding starting and end point of the trajectory (200) in the correction train region (200).

Driver assistance system (101) according to one of the preceding claims, wherein the driver assistance system (101) is set up - To determine access segments (301, 302) of the trajectory (200) that lead into or out of the correction train area (310); and - to represent the correction train area (310) in the display trajectory (210) by at least one auxiliary segment (305) through which the access segments (301, 302) of the trajectory (200) are optically connected to one another.

Driver assistance system (101) according to claim 3 , wherein - the driver assistance system (101) is set up to represent the correction train area (310) in the display trajectory (210) by exactly one auxiliary segment (305) if the vehicle (100) is on the access segments (301, 302) of the correction train area (310) has the same direction of travel; and - the auxiliary segment (305) in particular has the same direction of travel as the access segments (301, 302).

Driver assistance system (101) according to claim 3 , wherein - the driver assistance system (101) is set up to represent the correction train area (310) in the display trajectory (210) by exactly two auxiliary segments (305) when the vehicle (100) is on the access segments (301, 302) the correction train area (310) has different directions of travel; and - the auxiliary segments (305) have in particular different directions of travel.

Driver assistance system (101) according to one of the preceding claims, wherein the driver assistance system (101) is set up - recognize a user input for zooming the at least one auxiliary segment (305); and - in response thereto causing the at least one correction train segment (205, 206) of the correction area (310) to be displayed in the display trajectory (210) on the display unit (105).

Driver assistance system (101) according to any one of the preceding claims, wherein - The driver assistance system (101) is set up to display information relating to the direction of travel of the vehicle (100) on one or more segments (301, 302, 205, 206) of the trajectory (200) in the display trajectory (210); and - the information relating to the direction of travel of the vehicle (100) is displayed on a segment (301, 302, 205, 206) of the trajectory (200), in particular, - by a symbol on the segment (301, 302, 205, 206) of the trajectory (200); and or - by a color of the segment (301, 302, 205, 206) of the trajectory (200); and or - by a stroke type of the segment (301, 302, 205, 206) of the trajectory (200).

Driver assistance system (101) according to one of the preceding claims, wherein the driver assistance system (101) is set up - to determine a length of successive segments (205, 206) with alternating directions of travel in a spatial region of the trajectory (200); and/or - determining a number of segments in the spatial domain of the trajectory (200); and - based on length and/or number determine whether or not the spatial region is a proof stroke region (310).

Driver assistance system (101) according to one of the preceding claims, wherein the driver assistance system (101) is set up - causing only one access segment (302) leading to the correction train area (310) to be displayed in the display trajectory (210) on the display unit (105); or - to ensure that only the access segment (302) leading to the correction train area (310) and a directly and/or immediately following first correction train segment (205, 206) from the correction train area (310) in the display trajectory (210 ) is displayed on the display unit (105).

Driver assistance system (101) according to one of the preceding claims, wherein the driver assistance system (101) is set up - record a trajectory (200) as part of a first trip (203); and - to support the driver during a subsequent second journey (213) along the trajectory (200) recorded as part of the first journey (203) by displaying a display trajectory (210) corresponding to the recorded trajectory (200) on the display unit (105). .

Driver assistance system (101) according to one of the preceding claims, wherein the driver assistance system (101) is set up while driving (213), - using at least one environment sensor (102, 106) of the vehicle (100) to determine environment data (215) in relation to an area in front of the vehicle (100) in the direction of travel of the vehicle (100); and - cause on the basis of the environment data (215) that on the display unit (105) an image (225) is displayed, which represents the correct location with the display trajectory (210) environment of the vehicle (100).

Driver assistance system (101) according to any one of the preceding claims, wherein the driver assistance system (101) is set up repeatedly while driving (213), - to determine a respective actual position (303) of the vehicle (100); - to determine whether, starting from the respective actual position (303), a correction train area (310) of the trajectory (200) lying ahead in the direction of travel is present or not; - update the display trajectory (210) depending on whether or not there is a correction train area (310) of the trajectory (200) lying ahead in the direction of travel; and - cause the respectively updated display trajectory (210) to be displayed on the display unit (105).

Driver assistance system (101) according to any one of the preceding claims, wherein the driver assistance system (101) is set up, the vehicle while driving (213) at least partially or fully automated transversely along the trajectory (200).

Method (400) for supporting a driver of a motor vehicle (100) when driving (213) along a trajectory (200) by displaying a display trajectory (210) corresponding to the trajectory (200) on a display unit (105); wherein the method (400) comprises while driving (213), - Recognition (401) that the vehicle (100), starting from an actual position (303), is approaching a correction train area (310) of the trajectory (200), in which the trajectory (200) has at least one correction train segment (205, 206 ) with a changed direction of travel of the vehicle (100); and - Cause (401) that the correction train area (310) in the display trajectory (210) on the display unit (105) is not represented, only partially or by at least one auxiliary segment (305).