DE102012014207A1

DE102012014207A1 - Driver assistance device for carrying out park process for motor car, has shunting components terminated by stopping car, and control device outputs information about end of predetermined ranges of shunting components to driver of car

Info

Publication number: DE102012014207A1
Application number: DE201210014207
Authority: DE
Inventors: Vsevolod Vovkushevsky; Oliver Grimm
Original assignee: Valeo Schalter und Sensoren GmbH
Current assignee: Valeo Schalter und Sensoren GmbH
Priority date: 2012-07-18
Filing date: 2012-07-18
Publication date: 2014-01-23

Abstract

Die Erfindung betrifft eine Fahrerassistenzeinrichtung (2) zum Durchführen eines vollautonomen Rangiervorgangs, insbesondere eines Parkvorgangs, eines Kraftfahrzeugs (1), mit einer Sensoreinrichtung (4) zum Erfassen von Umgebungsinformationen, mit einer elektronischen Steuereinrichtung (3), welche dazu ausgelegt ist, in Abhängigkeit von den Umgebungsinformationen eine Trajektorie (14) für den Rangiervorgang im Voraus zu bestimmen und abhängig von der Trajektorie (14) Steuersignale zu erzeugen, um das Kraftfahrzeug (1) entlang der Trajektorie (14) in Längsrichtung und in Querrichtung selbsttätig zu führen, wobei die Trajektorie (14) durch zumindest einen Rangierzug (15, 16, 17) gebildet ist und der zumindest eine Rangierzug (15, 16, 17) mit Anhalten des Kraftfahrzeugs (1) endet, und mit einer Benutzerschnittstelle (9) zum Ausgeben von Benutzerinformationen für einen Fahrer des Kraftfahrzeugs (1), wobei die Steuereinrichtung (3) dazu ausgelegt ist, über die Benutzerschnittstelle (9) eine Benutzerinformation über das Ende des jeweils aktuellen, im Voraus bestimmten Rangierzuges (15, 16, 17) auszugeben.The invention relates to a driver assistance device (2) for carrying out a fully autonomous maneuvering operation, in particular a parking operation, of a motor vehicle (1), having a sensor device (4) for acquiring environmental information, with an electronic control device (3) which is designed as a function of this from the environment information to determine a trajectory (14) for the shunting in advance and depending on the trajectory (14) to generate control signals to automatically guide the motor vehicle (1) along the trajectory (14) in the longitudinal and transverse directions, wherein the Trajektorie (14) by at least one Rangierzug (15, 16, 17) is formed and the at least one Rangierzug (15, 16, 17) ends with stopping of the motor vehicle (1), and with a user interface (9) for outputting user information for a driver of the motor vehicle (1), wherein the control device (3) is adapted via the user interface (9) output a user information about the end of the respective current, predetermined maneuvering train (15, 16, 17).

Description

Die Erfindung betrifft eine Fahrerassistenzeinrichtung für ein Kraftfahrzeug, welche zum Durchführen eines vollautonomen bzw. vollautomatischen Rangiervorgangs, insbesondere eines Parkvorgangs, des Kraftfahrzeugs ausgebildet ist. Die Fahrerassistenzeinrichtung weist eine Sensoreinrichtung zum Erfassen von Umgebungsinformationen auf, wie auch eine elektronische Steuereinrichtung, welche in Abhängigkeit von den Umgebungsinformationen eine Trajektorie für den Rangiervorgang im Voraus bestimmt und abhängig von der ermittelten Trajektorie Steuersignale erzeugt, um das Kraftfahrzeug entlang der ermittelten Trajektorie sowohl in Längsrichtung (Längsführung) als auch in Querrichtung (Querführung) selbsttätig zu führen. Die Trajektorie ist dabei durch zumindest einen Rangierzug gebildet, und der zumindest eine Rangierzug endet mit Anhalten des Kraftfahrzeugs. Eine Benutzerschnittstelle gibt Benutzerinformationen für den Fahrer aus. Die Erfindung betrifft außerdem ein Kraftfahrzeug mit einer solchen Fahrerassistenzeinrichtung, wie auch ein Verfahren zum Durchführen eines vollautonomen Rangiervorgangs eines Kraftfahrzeugs.The invention relates to a driver assistance device for a motor vehicle, which is designed to carry out a fully autonomous or fully automatic shunting operation, in particular a parking operation, of the motor vehicle. The driver assistance device has a sensor device for detecting environmental information, as well as an electronic control device which determines a trajectory for the maneuvering in advance depending on the environmental information and generates control signals depending on the determined trajectory to the motor vehicle along the determined trajectory both in the longitudinal direction (Longitudinal guide) and in the transverse direction (transverse guide) to lead automatically. The trajectory is formed by at least one Rangierzug, and the at least one Rangierzug ends with stopping the motor vehicle. A user interface outputs user information for the driver. The invention also relates to a motor vehicle having such a driver assistance device, as well as to a method for carrying out a fully autonomous shunting operation of a motor vehicle.

Fahrerassistenzeinrichtungen bzw. Fahrerassistenzsysteme, welche zum Durchführen von automatischen Parkvorgängen eines Kraftfahrzeugs dienen, sind bereits Stand der Technik. Es wird dabei zwischen so genannten halbautomatischen Systemen einerseits und vollautomatischen bzw. vollautonomen Systemen andererseits unterschieden. Beiden Systemen ist gemeinsam, dass mithilfe einer Sensoreinrichtung – etwa mithilfe von Ultraschallsensoren – die Umgebung des Kraftfahrzeugs abgetastet und hierbei eine für das Einparken geeignete Parklücke detektiert wird. Auch bei beiden Systemen wird dann anhand einer relativen Position des Kraftfahrzeugs bezüglich der erkannten Parklücke eine Trajektorie berechnet, entlang welcher dann das Kraftfahrzeug in die Parklücke eingeparkt werden kann. Hierbei kann diese Trajektorie auch aus mehreren Parkzügen bestehen, sodass während des Parkvorgangs die Fahrtrichtung des Kraftfahrzeugs mehrmals verändert wird. Während bei halbautomatischen Parkassistenzsystemen der Fahrer für die Längsführung des Kraftfahrzeugs (Gasgeben, Bremsen und gegebenenfalls Schalten) zuständig ist und das System alleine die Querführung des Kraftfahrzeugs, also das Lenken, selbsttätig übernimmt, ist bei vollautomatischen bzw. vollautonomen Systemen vorgesehen, dass diese Systeme auch das Beschleunigen, Anhalten sowie das Schalten von den Gängen übernehmen. Bei vollautomatischen Systemen braucht der Fahrer lediglich den Rangiervorgang freizugeben und kann diesen auch gegebenenfalls unterbrechen, etwa durch Betätigen des Bremspedals. Der Fahrer kann somit den vollautomatischen Rangiervorgang überwachen, ohne sich an diesem Rangiervorgang aktiv beteiligen zu müssen. Beim Durchführen von solchen Rangiervorgängen – insbesondere bei eingeengten Verhältnissen – ist es häufig erforderlich, das Kraftfahrzeug sehr nahe an den Hindernissen vorbeizuführen, um die Endposition in der detektierten Parklücke zu erreichen. Dies führt auch häufig dazu, dass der Fahrer verunsichert wird, weil er befürchten könnte, dass bei solchermaßen geringen Abständen zu den Hindernissen das System das Kraftfahrzeug nicht rechtzeitig abbremsen wird, weil etwa ein Hindernis nicht detektiert wurde. Dies verringert auch den Komfort bei der Überwachung der vollautomatischen Rangiervorgänge. Es ist somit eine besondere Herausforderung, eine besonders zuverlässige Überwachung des automatischen Rangiervorgangs durch den Fahrer zu ermöglichen und das Vertrauen des Fahrers in die autonome Fahrerassistenzeinrichtung zu erhöhen.Driver assistance systems or driver assistance systems, which serve to carry out automatic parking operations of a motor vehicle, are already state of the art. On the other hand, a distinction is made between so-called semi-automatic systems on the one hand and fully automatic or fully autonomous systems on the other hand. Both systems have in common that with the aid of a sensor device - for example with the aid of ultrasonic sensors - the environment of the motor vehicle is scanned and a parking space suitable for parking is detected. In both systems, a trajectory is then calculated based on a relative position of the motor vehicle with respect to the detected parking space, along which then the motor vehicle can be parked in the parking space. In this case, this trajectory can also consist of several parking trains, so that during the parking process, the direction of travel of the motor vehicle is changed several times. While in semiautomatic parking assistance systems, the driver for the longitudinal guidance of the motor vehicle (accelerating, braking and possibly switching) is responsible and the system alone, the transverse guidance of the motor vehicle, ie the steering, automatically takes over, is provided in fully automatic or fully autonomous systems that these systems also accelerating, stopping and shifting gears. In fully automatic systems, the driver only needs to release the maneuvering process and can interrupt it if necessary, for example by pressing the brake pedal. The driver can thus monitor the fully automatic maneuvering without having to actively participate in this maneuvering. When performing such shunting - especially in constricted conditions - it is often necessary to pass the motor vehicle very close to the obstacles in order to reach the final position in the detected parking space. This often also causes the driver to become unsure because he might fear that with such small distances to the obstacles, the system will not decelerate the motor vehicle in time because, for example, an obstacle has not been detected. This also reduces the comfort in monitoring the fully automatic maneuvering. It is thus a particular challenge to enable a particularly reliable monitoring of the automatic maneuvering by the driver and to increase the confidence of the driver in the autonomous driver assistance device.

Ein solches Fahrerassistenzsystem zum Durchführen von vollautomatischen Parkvorgängen ist beispielsweise aus dem Dokument EP 1 249 379 B1 bekannt. Das Kraftfahrzeug wird zunächst in eine Startposition nahe der angestrebten Zielposition gebracht. Nach einer ersten fahrerseitigen Aktivierung wird dann die Umgebung des Kraftfahrzeugs zur Detektion der Zielposition fortlaufend abgetastet und die aktuelle Fahrzeugposition fortlaufend ermittelt. Anhand der ermittelten Umgebungs- und Positionsinformationen werden Steuerinformationen für das Verbringen des Kraftfahrzeugs in die Zielposition ermittelt, und abhängig von einer zweiten fahrerseitigen Aktivierung werden dann abhängig von den Steuerinformationen Steuerbefehle an den Antriebsstrang, die Bremsanlage und die Lenkung abgegeben, wodurch das Kraftfahrzeug fahrerunabhängig in die Zielposition gebracht wird.Such a driver assistance system for carrying out fully automatic parking operations is, for example, from the document EP 1 249 379 B1 known. The motor vehicle is first brought into a starting position near the desired target position. After a first driver-side activation, the environment of the motor vehicle for the detection of the target position is then scanned continuously and the current vehicle position is determined continuously. On the basis of the determined ambient and position information control information for the movement of the motor vehicle are determined in the target position, and depending on a second driver-side activation are then issued depending on the control information control commands to the drive train, the brake system and the steering, whereby the motor vehicle driver independently in the Target position is brought.

Eine Fahrerassistenzeinrichtung zum Durchführen von automatischen Rangiervorgängen ist außerdem aus der Druckschrift DE 10 2009 041 587 A1 sowie der DE 103 39 075 A1 bekannt.A driver assistance device for performing automatic shunting operations is also known from the document DE 10 2009 041 587 A1 as well as the DE 103 39 075 A1 known.

Vorliegend richtet sich das Interesse auf die oben genannten vollautonomen Rangiervorgänge, bei denen die Fahrerassistenzeinrichtung quasi alle Aufgaben selbsttätig übernimmt, während der Fahrer den Rangiervorgang lediglich freigeben braucht und diesen Vorgang jederzeit auch unterbrechen kann. Wie bereits ausgeführt, ist für solche Fahrerassistenzsysteme typisch, dass das Kraftfahrzeug in relativ geringen Abständen zu Hindernissen geführt wird, etwa zu denjenigen Hindernissen, durch welche eine erkannte Parklücke seitlich unmittelbar begrenzt ist. Der Fahrer ist dabei häufig unsicher, ob die in der Umgebung befindlichen Hindernisse von der eigenen Fahrerassistenzeinrichtung auch korrekt erfasst worden sind und ob das Kraftfahrzeug auch rechtzeitig angehalten wird.In the present case, the interest in the above-mentioned fully autonomous maneuvering operations, in which the driver assistance device quasi assumes all tasks automatically, while the driver needs to release the maneuvering process and can interrupt this process at any time. As already stated, it is typical for such driver assistance systems that the motor vehicle is guided at relatively short distances to obstacles, for example to those obstacles by which a recognized parking space is laterally immediately limited. The driver is often unsure whether the obstacles located in the environment have been correctly detected by the driver's own driver device and whether the vehicle is stopped in time.

Es ist Aufgabe der Erfindung, eine Lösung aufzuzeigen, wie bei einer Fahrerassistenzeinrichtung der eingangs genannten Gattung eine besonders zuverlässige Überwachung des vollautonomen Rangiervorgangs für den Fahrer ermöglicht und das Vertrauen des Fahrers in die Fahrerassistenzeinrichtung erhöht werden kann. It is an object of the invention to provide a solution as in a driver assistance device of the type mentioned a particularly reliable monitoring of the fully autonomous maneuvering for the driver allows and the driver's confidence in the Fahrerassistzeinrichtung can be increased.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch eine Fahrerassistenzeinrichtung, durch ein Kraftfahrzeug sowie durch ein Verfahren mit den Merkmalen gemäß den jeweiligen unabhängigen Patentansprüchen gelöst. Vorteilhafte Ausführungen der Erfindung sind Gegenstand der abhängigen Ansprüche.This object is achieved by a driver assistance device, by a motor vehicle and by a method having the features according to the respective independent patent claims. Advantageous embodiments of the invention are the subject of the dependent claims.

Eine erfindungsgemäße Fahrerassistenzeinrichtung ist zum Durchführen eines vollautonomen Rangiervorgangs, insbesondere eines Parkvorgangs, bevorzugt eines Einparkvorgangs, eines Kraftfahrzeugs ausgebildet. Die Fahrerassistenzeinrichtung weist eine Sensoreinrichtung zum Erfassen von Umgebungsinformationen sowie eine elektronische Steuereinrichtung auf, welche in Abhängigkeit von den Umgebungsinformationen eine Trajektorie für den Rangiervorgang im Voraus bestimmt und abhängig von der Trajektorie Steuersignale erzeugt, aufgrund derer das Kraftfahrzeug entlang der ermittelten Trajektorie in Längsrichtung sowie in Querrichtung selbsttätig geführt wird. Die Trajektorie ist durch zumindest einen Rangierzug definiert, und der zumindest eine Rangierzug endet mit Anhalten des Kraftfahrzeugs. Die Fahrerassistenzeinrichtung umfasst auch eine Benutzerschnittstelle, welche zum Ausgeben von Benutzerinformationen für den Fahrer dient. Erfindungsgemäß ist vorgesehen, dass die Steuereinrichtung über die Benutzerschnittstelle eine Benutzerinformation über das geplante Ende des jeweils aktuellen, im Voraus bestimmten Rangierzugs ausgibt.A driver assistance device according to the invention is designed to carry out a fully autonomous shunting operation, in particular a parking operation, preferably a parking operation, of a motor vehicle. The driver assistance device has a sensor device for acquiring environmental information and an electronic control device which determines a trajectory for the maneuvering in advance depending on the environmental information and generates control signals depending on the trajectory, on the basis of which the motor vehicle along the determined trajectory in the longitudinal direction and in the transverse direction is conducted automatically. The trajectory is defined by at least one shunting train, and the at least one shunting train ends with the stopping of the motor vehicle. The driver assistance device also includes a user interface that serves to output user information to the driver. According to the invention, it is provided that the control device outputs user information about the planned end of the respectively current, previously determined shunting train via the user interface.

Zur Lösung der oben genannten Aufgabe geht die Erfindung also den Weg, über die Benutzerschnittstelle eine Information an den Fahrer auszugeben, welche das Ende des jeweils aktuellen Rangierzugs betrifft. Somit wird die Fahrerassistenzeinrichtung so gestaltet, dass dem Fahrer die Gewissheit darüber gegeben wird, dass die Fahrerassistenzeinrichtung alle bestehenden Gefahren erkannt hat und das Kraftfahrzeug entsprechend auch gesteuert wird. Der Fahrer bekommt nämlich eine Information über das geplante Ende des aktuellen Rangierzugs ausgegeben und hat somit die Möglichkeit, auf eventuelle Fehler des Systems rechtzeitig zu reagieren. Somit wird eine besonders zuverlässige Überwachung des vollautonomen Rangiervorgangs für den Fahrer ermöglicht, und es wird somit auch das Vertrauen des Fahrers in die Fahrerassistenzeinrichtung erhöht.To solve the above object, the invention thus goes the way to output via the user interface information to the driver, which relates to the end of each current Rangierzugs. Thus, the driver assistance device is designed so that the driver is given the certainty that the driver assistance device has recognized all existing dangers and that the motor vehicle is also controlled accordingly. The driver is given information about the planned end of the current shunting train and thus has the opportunity to respond to any errors of the system in a timely manner. Thus, a particularly reliable monitoring of the fully autonomous maneuvering for the driver is possible, and it is thus also increased the confidence of the driver in the Fahrerassistzeinrichtung.

Die Fahrerassistenzeinrichtung ist zum Durchführen eines vollautomatischen Rangiervorgangs ausgebildet. „Vollautonom” bedeutet dabei, dass die Fahrerassistenzeinrichtung das Kraftfahrzeug sowohl in Längsrichtung als auch in Querrichtung selbsttätig führen kann. Dies erfolgt vorzugsweise unter Abgabe entsprechender Steuersignale an eine Lenkvorrichtung, einen Antriebsstrang sowie eine Bremsanlage des Kraftfahrzeugs. Der Rangiervorgang wird also fahrerunabhängig durchgeführt, wobei diesbezüglich der Fahrer diesen Rangiervorgang lediglich freizugeben braucht und auch jederzeit unterbrechen kann, etwa durch Betätigen des Bremspedals. Das Beschleunigen, das Bremsen sowie das Lenken des Kraftfahrzeugs übernimmt die Fahrerassistenzeinrichtung.The driver assistance device is designed to carry out a fully automatic maneuvering operation. "Fully autonomous" means that the driver assistance device can automatically guide the motor vehicle both in the longitudinal direction and in the transverse direction. This is preferably done by issuing appropriate control signals to a steering device, a drive train and a brake system of the motor vehicle. The maneuvering is thus carried out independently of the driver, in which regard the driver only needs to release this maneuvering operation and can also interrupt it at any time, for example by actuating the brake pedal. The accelerating, braking and steering of the motor vehicle takes over the driver assistance device.

Bei der Trajektorie handelt es sich bevorzugt um eine Parkbahn, entlang welcher das Kraftfahrzeug in eine Parklücke gebracht werden kann. Eine solche Parklücke kann durch die Steuereinrichtung anhand von Umgebungsinformationen der Sensoreinrichtung erkannt werden.The trajectory is preferably a parking track along which the motor vehicle can be brought into a parking space. Such a parking space can be detected by the control device on the basis of environmental information of the sensor device.

Die Sensoreinrichtung kann beispielsweise eine Vielzahl von Abstandssensoren aufweisen, die an dem Kraftfahrzeug verteilt angeordnet sind. Beispielsweise werden Ultraschallsensoren eingesetzt. Das Erfassen einer Parklücke erfolgt dabei insbesondere während einer Vorbeifahrt des Kraftfahrzeugs an einer potentiellen Parklücke. Dabei kann die Sensoreinrichtung überprüfen, ob die Abmessungen einer potentiellen Parklücke in einem vorgegebenen Wertebereich liegen und somit diese Parklücke auch für einen Parkvorgang geeignet ist.The sensor device may for example have a plurality of distance sensors which are arranged distributed on the motor vehicle. For example, ultrasonic sensors are used. The detection of a parking space is carried out in particular during a pass by the motor vehicle at a potential parking space. In this case, the sensor device can check whether the dimensions of a potential parking space are in a predetermined value range and thus this parking space is also suitable for a parking operation.

Die elektronische Steuereinrichtung ist bevorzugt ein Steuergerät, welches beispielsweise einen digitalen Signalprozessor und/oder einen Mikrocontroller beinhalten kann.The electronic control device is preferably a control device, which may include, for example, a digital signal processor and / or a microcontroller.

Mittels der Benutzerschnittstelle werden Benutzerinformationen ausgegeben, also solche Informationen, welche für den Fahrer des Kraftfahrzeugs bestimmt sind.By means of the user interface, user information is output, that is to say information intended for the driver of the motor vehicle.

In einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass über die Benutzerschnittstelle als Benutzerinformation über das Ende des aktuellen Rangierzugs eine Größe ausgegeben wird, welche einen verbleibenden Weg bis zum Ende des aktuellen Rangierzugs betrifft bzw. charakterisiert. Hierbei sind grundsätzlich zwei Ausführungsformen vorgesehen: Als Größe kann über die Benutzerschnittstelle ein bis zum Ende des aktuellen Rangierzugs verbleibender Restabstand ausgegeben werden, also eine Entfernung bis zum nächsten Anhaltspunkt des Kraftfahrzeugs. Ergänzend oder alternativ kann über die Benutzerschnittstelle auch eine bis zum Ende des aktuellen Rangierzugs verbleibende Restzeit als Größe ausgegeben werden. Somit wird der Fahrer über den Restabstand und/oder die Restzeit bis zum nächsten Haltepunkt bzw. zum nächsten Anhalten des Kraftfahrzeugs informiert und kann diese Information mit dem tatsächlichen Abstand zwischen dem Kraftfahrzeug und einem in seiner Umgebung befindlichen Hindernis vergleichen, feststellen, ob eine Kollisionsgefahr vorliegt, und den automatischen Rangiervorgang gegebenenfalls abbrechen. Besonders bevorzugt ist dabei die Ausführungsform, bei welcher dem Fahrer über die Benutzerschnittstelle Informationen ausgegeben werden, welchen Abstand das Kraftfahrzeug zum nächsten Haltepunkt der Trajektorie bzw. bis zum Ende des aktuellen Rangierzugs aufweist. Diesen Abstand kann der Fahrer mit dem tatsächlichen Abstand zum nächstliegenden Hindernis vergleichen und den automatischen Rangiervorgang gegebenenfalls unterbrechen.In one embodiment, it is provided that via the user interface as a user information about the end of the current Rangierzugs a size is issued, which affects a remaining way until the end of the current Rangierzugs or characterizes. In principle, two embodiments are provided: As a size, a residual distance remaining until the end of the current shunting train can be output via the user interface, that is, a distance to the next clue point of the motor vehicle. Additionally or alternatively, a residual time remaining until the end of the current maneuvering train can also be output as a size via the user interface. Thus, the driver is about the remaining distance and / or the remaining time until the next Information stops or the next stop the motor vehicle and can compare this information with the actual distance between the motor vehicle and an obstacle located in its environment, determine whether there is a risk of collision, and cancel the automatic maneuvering if necessary. Particularly preferred is the embodiment in which the driver is output via the user interface information, which distance the motor vehicle has to the next breakpoint of the trajectory or until the end of the current Rangierzugs. The driver can compare this distance with the actual distance to the nearest obstacle and possibly interrupt the automatic maneuvering process.

Über die Benutzerschnittstelle kann die jeweils aktuelle Benutzerinformation über das Ende des aktuellen Rangierzugs vorzugsweise fortlaufend ausgegeben werden. Insbesondere wird somit über die Benutzerschnittstelle der jeweils aktuelle Wert der oben genannten Größe (Restabstand und/oder Restzeit) fortlaufend bzw. dynamisch ausgegeben. Der Fahrer bekommt somit stets aktuelle Informationen, sodass der Rangiervorgang auch rechtzeitig abgebrochen werden kann.The current user information about the end of the current maneuvering train can preferably be issued continuously via the user interface. In particular, the respective current value of the above-mentioned variable (remaining distance and / or remaining time) is thus output continuously or dynamically via the user interface. The driver thus always receives up-to-date information so that the maneuvering process can be stopped in good time.

Die Benutzerschnittstelle kann eine optische Anzeigeeinrichtung – etwa ein Display – aufweisen, und die Benutzerinformation über das Ende des Rangierzugs (Restabstand und/oder Restzeit) kann als optische Information ausgegeben werden. Dies kann beispielsweise so aussehen, dass die ausgegebene Benutzerinformation in Form eines Balkens und/oder als Klartext angezeigt wird. Beispielsweise wird hier der zum Ende des aktuellen Rangierzugs verbleibende Restabstand und/oder die Restzeit in Form eines Balkens und/oder in Klartext angezeigt. Es ist vorteilhaft, wenn der jeweils aktuelle Restabstand und/oder die Restzeit mithilfe eines stets bzw. fortlaufend kleiner werdenden Balkens oder aber anhand einer fortlaufend geringer werdenden Füllung eines Balkens angegeben wird. Unterhalb des Balkens kann auch der Restabstand und/oder die Restzeit als Klartext angegeben werden. Unter Verwendung einer optischen Anzeigeeinrichtung kann der Fahrer den vollautonomen Rangiervorgang besonders zuverlässig überwachen.The user interface may include an optical display - such as a display - and the user information about the end of the jumper (remainder and / or remaining time) may be output as optical information. This may, for example, be such that the output user information is displayed in the form of a bar and / or in plain text. For example, the remaining distance remaining at the end of the current maneuvering train and / or the remaining time is displayed here in the form of a bar and / or in plain text. It is advantageous if the respective current remaining distance and / or the remaining time is indicated by means of a continuously decreasing or continuously decreasing bar or by means of a continuously decreasing filling of a bar. Below the bar, the remaining distance and / or the remaining time can also be specified as plain text. Using an optical display device, the driver can monitor the fully autonomous maneuvering operation particularly reliably.

Es ist vorteilhaft, wenn die Fahrerassistenzeinrichtung zumindest eine Kamera aufweist, welche zur Erfassung von Bildern eines Umgebungsbereichs des Kraftfahrzeugs ausgebildet ist. Diese Bilder oder daraus berechnete Bilder – wie beispielsweise eine „Bird-View”-Darstellung, also eine Draufsicht auf das Kraftfahrzeug und seine Umgebung aus einer Vogelperspektive – können dann auf der Anzeigeeinrichtung, insbesondere in Echtzeit, dargestellt werden. Dann kann auch eine Endposition des aktuellen Rangierzuges als Benutzerinformation zusammen mit den Bildern dargestellt werden. Hier wird diese Endposition des jeweiligen aktuellen Zuges also mit den Bildern überlagert bzw. in die angezeigten Bilder eingeblendet. Somit erhält der Fahrer eine eindeutige Information über das Ende des aktuellen Zuges und kann somit besonders gut und einfach einschätzen, ob bei dem angezeigten Ende des aktuellen Zuges eine Kollision mit einem Hindernis droht oder nicht. Die Endposition des Zuges kann in der Weise dargestellt werden, dass beispielsweise ein Rechteck eingeblendet wird, welches die Endposition des Fahrzeugs nach Abschluss dieses aktuellen Zuges repräsentiert.It is advantageous if the driver assistance device has at least one camera which is designed to acquire images of an environmental region of the motor vehicle. These images or images calculated therefrom-such as a "bird-view" representation, that is to say a plan view of the motor vehicle and its surroundings from a bird's eye view - can then be displayed on the display device, in particular in real time. Then, an end position of the current Rangierzuges can be displayed as user information along with the images. Here, this end position of the respective current move is superimposed with the pictures or displayed in the displayed pictures. Thus, the driver receives a clear information about the end of the current train and can thus particularly well and easily assess whether at the indicated end of the current train a collision with an obstacle threatens or not. The end position of the train can be displayed in such a way that, for example, a rectangle is displayed, which represents the final position of the vehicle after completion of this current train.

Ergänzend oder alternativ kann die Benutzerschnittstelle auch eine akustische Ausgabeeinrichtung aufweisen, und die Benutzerinformation über das Ende des Rangierzugs (zum Beispiel der Restabstand und/oder die Restzeit) kann als akustisches Signal ausgegeben werden. Beispielsweise wird die Benutzerinformation als Sprachsignal und/oder als akustischer Warnton mit einer veränderlichen Wiederholrate ausgegeben. Somit kann der Fahrer auch unabhängig von seiner aktuellen Blickrichtung über das Ende des Rangierzugs im Voraus informiert werden.Additionally or alternatively, the user interface may also have an acoustic output device, and the user information about the end of the Rangierzugs (for example, the remaining distance and / or the remaining time) may be output as an audible signal. For example, the user information is output as a speech signal and / or as an acoustic warning tone with a variable repetition rate. Thus, the driver can also be informed in advance regardless of his current direction of the end of the Rangierzugs.

In einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass die Steuereinrichtung anhand der Umgebungsinformationen ein Hindernis detektiert und über die Benutzerschnittstelle auch eine Information über das detektierte Hindernis ausgibt. Somit wird der Fahrer über die Tatsache informiert, dass das Hindernis überhaupt detektiert wurde und bei der Planung der Trajektorie durch die Fahrerassistenzeinrichtung auch berücksichtigt wurde. Es handelt sich bei dem Hindernis dabei insbesondere um dasjenige Hindernis, anhand dessen der momentan durchgeführte Rangierzug festgelegt worden ist bzw. aufgrund dessen das Ende des momentanen Rangierzugs bestimmt wurde und vor welchem das Kraftfahrzeug angehalten werden soll. Dies kann beispielsweise so aussehen, dass die Benutzerschnittstelle eine optische Anzeigeeinrichtung aufweist und das detektierte Hindernis auf der Anzeigeeinrichtung optisch hervorgehoben wird. Hierbei wird auch zwischen zwei unterschiedlichen Ausführungsformen unterschieden: Auf der optischen Anzeigeeinrichtung kann ein Bild (das so genannte Bird-Eye-View) dargestellt werden, welches eine Draufsicht auf das Kraftfahrzeug sowie seine Umgebung aus einer Vogelperspektive zeigt. Ein solches Bild kann beispielsweise aus Bilddaten einer Vielzahl von Kameras des Kraftfahrzeugs berechnet werden. Wird nun ein Hindernis detektiert, so kann dieses Hindernis auf der Anzeigeeinrichtung bzw. in dem dargestellten Bild markiert werden, etwa durch eine entsprechende Farbgebung oder dergleichen. Auf der anderen Seite kann jedoch auch vorgesehen sein, dass auf der optischen Anzeigeeinrichtung das Kraftfahrzeug und seine Umgebung – also das gesamte Szenario – lediglich schematisch dargestellt werden, beispielsweise anhand von vordefinierten Symbolen. Auch in diesem vereinfachten Bild können die erkannten relevanten Hindernisse zumindest bereichsweise optisch hervorgehoben werden. Durch diese Maßnahmen wird dem Fahrer auch ein zusätzlicher Eindruck vermittelt, dass die Fahrerassistenzeinrichtung die Hindernisse detektiert hat und auf diese Hindernisse auch entsprechend reagieren wird.In one embodiment, it is provided that the control device detects an obstacle based on the environmental information and also outputs information about the detected obstacle via the user interface. Thus, the driver is informed of the fact that the obstacle was detected at all and was also taken into account in the planning of the trajectory by the driver assistance device. In this case, the obstacle is, in particular, that obstacle on the basis of which the currently performed shunting train has been determined or on the basis of which the end of the current shunting train has been determined and before which the motor vehicle is to be stopped. This may, for example, be such that the user interface has an optical display device and the detected obstacle is visually highlighted on the display device. Here, a distinction is also made between two different embodiments: On the optical display device, an image (the so-called bird-eye view) can be displayed, which shows a plan view of the motor vehicle and its surroundings from a bird's eye view. Such an image can be calculated, for example, from image data of a plurality of cameras of the motor vehicle. If an obstacle is now detected, then this obstacle can be marked on the display device or in the displayed image, for example by a corresponding coloring or the like. On the other hand, however, it can also be provided that on the optical Display device, the motor vehicle and its environment - ie the entire scenario - are shown only schematically, for example, based on predefined symbols. Also in this simplified image, the detected relevant obstacles can be highlighted at least in regions. Through these measures, the driver is also given an additional impression that the driver assistance device has detected the obstacles and will react accordingly to these obstacles.

Ein erfindungsgemäßes Kraftfahrzeug umfasst eine erfindungsgemäße Fahrerassistenzeinrichtung.A motor vehicle according to the invention comprises a driver assistance device according to the invention.

Ein erfindungsgemäßes Verfahren dient zum Durchführen eines vollautonomen Rangiervorgangs, insbesondere eines Parkvorgangs, eines Kraftfahrzeugs mittels einer Fahrerassistenzeinrichtung des Kraftfahrzeugs. Mittels einer Sensoreinrichtung der Fahrerassistenzeinrichtung werden Umgebungsinformationen erfasst, und mittels einer elektronischen Steuereinrichtung der Fahrerassistenzeinrichtung wird eine Trajektorie für den Rangiervorgang in Abhängigkeit von den Umgebungsinformationen im Voraus bestimmt. Die Steuereinrichtung erzeugt dann Steuersignale, aufgrund derer das Kraftfahrzeug entlang der Trajektorie in Längsrichtung und in Querrichtung selbsttätig geführt wird. Die Trajektorie wird durch zumindest einen Rangierzug gebildet, und dieser zumindest eine Rangierzug endet mit Anhalten des Kraftfahrzeugs. Über eine Benutzerschnittstelle gibt die Steuereinrichtung eine Benutzerinformation über das geplante Ende des jeweils aktuellen, im Voraus bestimmten Rangierzugs aus.An inventive method is used to perform a fully autonomous maneuvering, in particular a parking operation, a motor vehicle by means of a driver assistance device of the motor vehicle. By means of a sensor device of the driver assistance device, environmental information is detected, and by means of an electronic control device of the driver assistance device, a trajectory for the maneuvering operation in dependence on the environmental information is determined in advance. The control device then generates control signals on the basis of which the motor vehicle is automatically guided along the trajectory in the longitudinal direction and in the transverse direction. The trajectory is formed by at least one maneuvering train, and this at least one maneuvering train ends with stopping the motor vehicle. Via a user interface, the control device outputs user information about the planned end of the respective current, predetermined maneuvering train.

Die mit Bezug auf die erfindungsgemäße Fahrerassistenzeinrichtung vorgestellten bevorzugten Ausführungsformen und deren Vorteile gelten entsprechend für das erfindungsgemäße Kraftfahrzeug sowie für das erfindungsgemäße Verfahren.The preferred embodiments presented with reference to the driver assistance device according to the invention and their advantages apply correspondingly to the motor vehicle according to the invention and to the method according to the invention.

Weitere Merkmale der Erfindung ergeben sich aus den Ansprüchen, den Figuren und der Figurenbeschreibung. Alle vorstehend in der Beschreibung genannten Merkmale und Merkmalskombinationen sowie die nachfolgend in der Figurenbeschreibung genannten und/oder in den Figuren alleine gezeigten Merkmale und Merkmalskombinationen sind nicht nur in der jeweils angegebenen Kombination, sondern auch in anderen Kombinationen oder aber in Alleinstellung verwendbar.Further features of the invention will become apparent from the claims, the figures and the description of the figures. All the features and feature combinations mentioned above in the description as well as the features and feature combinations mentioned below in the description of the figures and / or shown alone in the figures can be used not only in the respectively indicated combination but also in other combinations or alone.

Die Erfindung wird nun anhand eines bevorzugten Ausführungsbeispiels, wie auch unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen, näher erläutert. Es wird betont, dass das nachfolgend beschriebene Ausführungsbeispiel lediglich eine bevorzugte und beispielhafte Ausführungsform der Erfindung darstellt und die Erfindung somit nicht auf diese beispielhafte Ausführungsform beschränkt ist.The invention will now be explained in more detail with reference to a preferred embodiment, as well as with reference to the accompanying drawings. It is emphasized that the embodiment described below represents only a preferred and exemplary embodiment of the invention, and the invention is thus not limited to this exemplary embodiment.

Es zeigen:Show it:

1 in schematischer Darstellung ein Kraftfahrzeug mit einer Fahrerassistenzeinrichtung gemäß einer Ausführungsform der Erfindung; 1 a schematic representation of a motor vehicle with a driver assistance device according to an embodiment of the invention;

2 in schematischer Darstellung eine Benutzerschnittstelle der Fahrerassistenzeinrichtung, wobei ein Verfahren gemäß einer Ausführungsform der Erfindung näher erläutert wird; 2 a schematic representation of a user interface of the driver assistance device, wherein a method according to an embodiment of the invention is explained in detail;

3 in schematischer Darstellung Bilder, die auf einer Anzeigeeinrichtung als Schnittstelle zusammen mit einer Benutzerinformation dargestellt werden, wobei keine Kollision mit einem Hindernis droht; und 3 schematically represent images that are displayed on a display device as an interface together with user information, where no threat of collision with an obstacle; and

4 in schematischer Darstellung Bilder, die auf der Anzeigeeinrichtung zusammen mit einer Benutzerinformation dargestellt werden, wobei eine Kollision des Kraftfahrzeugs mit einem Hindernis droht. 4 a schematic representation of images that are displayed on the display device together with user information, wherein a collision of the motor vehicle threatens with an obstacle.

Ein in 1 dargestelltes Kraftfahrzeug 1 gemäß einer Ausführungsform der Erfindung ist ein Personenkraftwagen. Das Kraftfahrzeug 1 beinhaltet eine Fahrerassistenzeinrichtung 2, welche zum Durchführen von vollautomatischen Rangiervorgängen ausgebildet ist, und zwar im Ausführungsbeispiel zum Durchführen von automatischen Einparkvorgängen des Kraftfahrzeugs 1. Die Fahrerassistenzeinrichtung 2 weist eine elektronische Steuereinrichtung 3 auf, welche beispielsweise als Steuergerät in Form eines digitalen Signalprozessors und/oder eines Mikrocontrollers ausgebildet ist. Zur Fahrerassistenzeinrichtung gehört auch eine Sensoreinrichtung 4, welche im Ausführungsbeispiel eine Vielzahl von Abstandssensoren 5 aufweist, welche beispielsweise sowohl am vorderen als auch am hinteren Stoßfänger des Kraftfahrzeugs 1 verteilt angeordnet sind. Die Abstandssensoren 5 sind beispielsweise Ultraschallsensoren. Die Sensoreinrichtung 4 dient zum Erfassen von Umgebungsinformationen, also insbesondere zum Messen von Abständen zwischen dem Kraftfahrzeug 1 einerseits und in seiner Umgebung befindlichen Hindernissen andererseits. Die Umgebungsinformationen werden von den Abstandssensoren 5 an die Steuereinrichtung 3 übermittelt, welche in Abhängigkeit von den Umgebungsinformationen, also insbesondere abhängig von den gemessenen Abständen, eine in der Umgebung des Kraftfahrzeugs 1 befindliche Parklücke – Längsparklücke und/oder Querparklücke – detektieren kann. Die Detektion einer geeigneten Parklücke erfolgt insbesondere während einer Vorbeifahrt des Kraftfahrzeugs 1 an einer potentiellen Parklücke, nämlich mit einer geringen Geschwindigkeit, etwa kleiner als 30 km/h.An in 1 illustrated motor vehicle 1 According to one embodiment of the invention is a passenger car. The car 1 includes a driver assistance device 2 , which is designed to perform fully automatic Rangiervorgängen, in the embodiment for performing automatic parking operations of the motor vehicle 1 , The driver assistance device 2 has an electronic control device 3 on, which is designed for example as a control device in the form of a digital signal processor and / or a microcontroller. The driver assistance device also includes a sensor device 4 , which in the embodiment, a plurality of distance sensors 5 which, for example, both the front and the rear bumper of the motor vehicle 1 are arranged distributed. The distance sensors 5 are for example ultrasonic sensors. The sensor device 4 is used for detecting environmental information, so in particular for measuring distances between the motor vehicle 1 on the one hand and obstacles in its environment on the other. The environmental information is provided by the distance sensors 5 to the controller 3 transmitted, which in dependence on the environmental information, ie in particular depending on the measured distances, one in the environment of the motor vehicle 1 located parking space - Längsparklücke and / or transverse parking space - can detect. The detection of a suitable parking space takes place in particular during a passage of the motor vehicle 1 at a potential parking space, namely at a low speed, say less than 30 km / h.

Im Rahmen der Durchführung eines vollautonomen Parkvorgangs kann die Steuereinrichtung 3 Steuersignale sowohl an einen Antriebsstrang 6 bzw. Antriebsmotor als auch an eine Bremsanlage 7 sowie eine Lenkeinrichtung 8 abgeben, um das Kraftfahrzeug 1 selbsttätig sowohl in Längsrichtung als auch in Querrichtung zu führen. Es erfolgt also eine vollautomatische Längsführung und Querführung des Kraftfahrzeugs 1, wobei der Fahrer diesen automatischen Parkvorgang lediglich freizugeben braucht und gegebenenfalls auch jederzeit abbrechen kann. In the context of carrying out a fully autonomous parking operation, the control device 3 Control signals to both a powertrain 6 or drive motor as well as to a brake system 7 and a steering device 8th give up to the motor vehicle 1 to run automatically both in the longitudinal direction and in the transverse direction. Thus, there is a fully automatic longitudinal guide and transverse guidance of the motor vehicle 1 in which the driver only needs to release this automatic parking procedure and if necessary can also stop at any time.

Die Durchführung eines vollautonomen Parkvorgangs kann beispielsweise so aussehen: Der Fahrer fährt mit dem Kraftfahrzeug 1 entlang einer Vielzahl von Längsparklücken (oder aber Querparklücken), wie sie bekanntlich am Rande der Straße zur Verfügung stehen. Der Fahrer ist auf der Suche nach einer geeigneten Parklücke und fährt mit dem Kraftfahrzeug 1 an einer potentiellen Parklücke vorbei, während die Sensoreinrichtung 4 Abstände zu den Hindernissen misst, also beispielsweise zu anderen Kraftfahrzeugen, durch welche die potentielle Parklücke unmittelbar begrenzt ist. Die Steuereinrichtung 3 ermittelt nun anhand der Umgebungsinformationen die Abmessungen der potentiellen Parklücke in Fahrzeuglängsrichtung und gegebenenfalls auch in der Querrichtung der Straße und überprüft, ob diese potentielle Parklücke für einen Parkvorgang des Kraftfahrzeugs 1 geeignet ist oder nicht. Wird festgestellt, dass es sich um eine geeignete Parklücke handelt, wird eine entsprechende Information mithilfe einer Benutzerschnittstelle 9 ausgegeben, welche beispielsweise ein Display und/oder einen Lautsprecher beinhalten kann. Der Fahrer kann nun das Kraftfahrzeug 1 anhalten, und die Steuereinrichtung 3 berechnet eine Trajektorie bzw. Parkbahn, entlang welcher das Kraftfahrzeug 1 von seiner aktuellen Position in eine Endposition in der detektierten Parklücke eingeparkt werden kann. Wird eine solche Parkbahn bzw. Trajektorie ermittelt, so kann der Fahrer den automatischen Parkvorgang freigeben. Die Steuereinrichtung 3 führt dann das Kraftfahrzeug 1 selbsttätig entlang der vorab bestimmten Trajektorie bis hin zur Endposition in der Parklücke. Der Fahrer kann diesen automatischen Parkvorgang überwachen und bei Feststellen einer Kollisionsgefahr mit einem Hindernis den Parkvorgang jederzeit unterbrechen, etwa durch Betätigen des Bremspedals oder aber eines anderen Betätigungselements.Carrying out a fully autonomous parking operation may, for example, look like this: the driver drives the motor vehicle 1 along a variety of parallel parking spaces (or transverse parking spaces), as they are known to be available at the edge of the road. The driver is looking for a suitable parking space and drives the vehicle 1 passing a potential parking space while the sensor device 4 Measures distances to the obstacles, so for example, to other vehicles through which the potential parking space is directly limited. The control device 3 determined based on the environmental information, the dimensions of the potential parking space in the vehicle longitudinal direction and possibly also in the transverse direction of the road and checks whether this potential parking space for a parking operation of the motor vehicle 1 suitable or not. If it is determined that this is a suitable parking space, information is provided by means of a user interface 9 output, which may include, for example, a display and / or a speaker. The driver can now the motor vehicle 1 stop, and the controller 3 calculates a trajectory or parking path along which the motor vehicle 1 can be parked from its current position to an end position in the detected parking space. If such a parking track or trajectory is determined, the driver can release the automatic parking procedure. The control device 3 then leads the motor vehicle 1 automatically along the predetermined trajectory up to the final position in the parking space. The driver can monitor this automatic parking process and interrupt the parking process at any time when detecting a risk of collision with an obstacle, such as by pressing the brake pedal or another actuator.

Die oben genannte Trajektorie, entlang welcher das Kraftfahrzeug 1 in die Endposition geführt wird, kann insbesondere bei einer relativ engen Parklücke sogar aus mehreren Parkzügen bestehen, sodass die Fahrtrichtung des Kraftfahrzeugs 1 während der Durchführung des Parkvorgangs mehrmals geändert wird. In einem ersten Parkzug kann das Kraftfahrzeug 1 beispielsweise rückwärts geführt werden, in einem zweiten Parkzug vorwärts, und in einem dritten Parkzug wieder rückwärts. Die Parkzüge – bzw. allgemein gesagt, Rangierzüge – enden jeweils mit Anhalten des Kraftfahrzeugs 1 derart, dass das Kraftfahrzeug 1 beispielsweise in einem geringen Abstand vor einem Hindernis angehalten wird. Dies kann sogar für den letzten Parkzug gelten, bei welchem das Kraftfahrzeug 1 in die Zielposition in der Parklücke gebracht wird.The above-mentioned trajectory along which the motor vehicle 1 is guided into the final position, even with a relatively narrow parking space even consist of several parking trains, so that the direction of travel of the motor vehicle 1 is changed several times during the parking process. In a first parking train, the motor vehicle 1 for example, be guided backwards, in a second Parkzug forward, and in a third Parkzug backwards. The parking trains - or more generally, Rangierzüge - end each with stopping the motor vehicle 1 such that the motor vehicle 1 for example, is stopped at a small distance in front of an obstacle. This may even apply to the last parking train in which the motor vehicle 1 is brought to the target position in the parking space.

Weil die Abstände zwischen dem Kraftfahrzeug 1 und den Hindernissen relativ gering sind, ist im Ausführungsbeispiel vorgesehen, dass über die Benutzerschnittstelle 9 Informationen für den Fahrer ausgegeben werden, mit denen der Fahrer über den Restabstand bis zum nächsten Anhalten des Kraftfahrzeugs 1, also bis zum Ende des jeweils aktuellen Parkzugs, informiert wird. Es wird also über die Benutzerschnittstelle 9 der momentane Abstand zwischen dem Kraftfahrzeug 1 einerseits und dem geplanten Haltepunkt bzw. Ende des momentanen Zuges ausgegeben. Somit wird dem Fahrer die Gewissheit gegeben, dass die Steuereinrichtung 3 die in der Umgebung befindlichen Hindernisse detektiert hat und das Kraftfahrzeug 1 noch vor dem Hindernis angehalten werden wird. Der Fahrer kann nämlich den ausgegebenen Restabstand mit dem tatsächlichen Abstand zum Hindernis vergleichen und bei Feststellen einer signifikanten Abweichung den automatischen Parkvorgang unterbrechen. Somit gewinnt der Fahrer auch ein größeres Vertrauen in die Fahrerassistenzeinrichtung 2.Because the distances between the motor vehicle 1 and the obstacles are relatively small, it is provided in the embodiment that via the user interface 9 Information is output to the driver, with which the driver is left over the remaining distance until the next stop of the motor vehicle 1 , ie until the end of the current Parkzugs, is informed. So it's about the user interface 9 the instantaneous distance between the motor vehicle 1 issued on the one hand and the planned breakpoint or end of the current train. Thus, the driver is given the certainty that the control device 3 has detected the obstacles located in the area and the motor vehicle 1 will be stopped before the obstacle. Namely, the driver can compare the output remaining distance with the actual distance to the obstacle, and interrupt the automatic parking operation upon detection of a significant deviation. Thus, the driver also gains greater confidence in the driver assistance device 2 ,

Ergänzend oder alternativ zu dem Restabstand kann auch eine Restzeit ausgegeben werden, also eine Zeit, welche das Kraftfahrzeug 1 zum Erreichen des nächsten Haltepunkts bzw. des Endes des aktuellen Zuges braucht. Allgemein gesagt kann also eine Größe ausgegeben werden, welche den noch verbleibenden Weg bis zum geplanten Ende des aktuellen Rangierzugs betrifft.In addition or as an alternative to the remaining distance, a remaining time can also be output, that is, a time which the motor vehicle 1 to reach the next breakpoint or the end of the current turn needs. Generally speaking, therefore, a size can be output that concerns the remaining distance to the planned end of the current Rangierzugs.

Diese Größe – also der Restabstand und/oder die Restzeit – kann akustisch und/oder optisch ausgegeben werden. Wie bereits ausgeführt, kann die Benutzerschnittstelle 9 einen Lautsprecher als akustische Ausgabeeinrichtung und/oder ein Display als optische Anzeigeeinrichtung beinhalten, sodass die genannte Größe als akustisches Signal und/oder als optisches Signal ausgegeben werden kann.This size - ie the remaining distance and / or the remaining time - can be output acoustically and / or optically. As already stated, the user interface 9 a speaker as an acoustic output device and / or a display as an optical display device, so that said size can be output as an acoustic signal and / or as an optical signal.

Eine mögliche optische Darstellung, wie sie auf einem Display 10 der Benutzerschnittstelle 9 bereitgestellt werden kann, ist beispielhaft in 2 dargestellt. Diese optische Darstellung beinhaltet ein Fahrzeugsymbol 1', welches das eigene Kraftfahrzeug 1 symbolisiert. Neben dem Fahrzeugsymbol 1' sind zwei andere Fahrzeugsymbole 11, 12 in Form von Rechtecken gezeigt, welche ebenfalls andere Kraftfahrzeuge symbolisieren, durch welche eine Parklücke 13 (hier Querparklücke) seitlich unmittelbar begrenzt ist. Mithilfe dieser Darstellung wird der gesamte automatische Parkvorgang in Echtzeit wiedergegeben, sodass die Anzeige auf dem Display 10 „online” angepasst wird. Es wird mit anderen Worten ein Video gezeigt, mit welchem dargestellt wird, wie das Kraftfahrzeug 1 in die Parklücke eingeparkt wird. Es kann auch die vorab ermittelte Trajektorie 14 angezeigt werden, welche im Ausführungsbeispiel gemäß 2 aus drei Parkzügen 15, 16 und 17 besteht. Es sind vorliegend also insgesamt drei Parkzüge erforderlich, um das Kraftfahrzeug 1 in die Parklücke einzuparken.A possible visual representation, as on a display 10 the user interface 9 can be provided is exemplary in 2 shown. This visual representation includes a vehicle symbol 1' which is the own motor vehicle 1 symbolizes. Next to the vehicle symbol 1' are two other vehicle symbols 11 . 12 shown in the form of rectangles, which also symbolize other motor vehicles, through which a parking space 13 (here Querparklücke) laterally is directly limited. This display shows the entire automatic parking process in real time, so that the display appears on the screen 10 "Online" is adjusted. In other words, a video showing how the motor vehicle is shown is shown 1 is parked in the parking space. It can also be the previously determined trajectory 14 are displayed, which in the embodiment according to 2 from three parking trains 15 . 16 and 17 consists. In the present case, a total of three parking trains are required in order to drive the motor vehicle 1 to park in the parking space.

Alternativ zu graphischen Symbolen, welche das Kraftfahrzeug 1 und die Begrenzungen der Parklücke lediglich schematisch symbolisieren, kann vorgesehen sein, dass die Fahrerassistenzeinrichtung 2 auch zumindest eine Kamera beinhaltet, mittels welcher Bilder der Fahrzeugumgebung erfasst werden. Aus diesen Bildern kann die Steuereinrichtung 3 dann ein so genanntes Bird-Eye-View erzeugen, also ein Bild, welches das Kraftfahrzeug 1 und seine Umgebung aus einer Vogelperspektive darstellt.Alternatively to graphic symbols, which the motor vehicle 1 and symbolize the limitations of the parking space only schematically, it can be provided that the driver assistance device 2 also includes at least one camera, by means of which images of the vehicle environment are detected. From these images, the control device 3 then create a so-called bird-eye view, so an image that the motor vehicle 1 and its surroundings from a bird's eye view.

Dieses Bild kann dann auf dem Display 10 dargestellt werden, sodass dem Fahrer das echte Bild der Umgebung gezeigt wird. Auch dieses Bild wird vorzugsweise in Echtzeit angepasst.This image can then be on the display 10 be presented so that the driver is shown the real picture of the environment. Also this image is preferably adjusted in real time.

Neben der Darstellung des Fahrzeugsymbols 1' wird auf dem Display 10 auch die oben genannte Größe (Restabstand und/oder Restzeit) angezeigt. Und zwar wird der jeweils aktuelle Wert des Restabstands und/oder der Restzeit fortlaufend angezeigt und „online” angepasst. Dies bedeutet, dass dieser Wert kontinuierlich mit der Bewegung des Kraftfahrzeugs 1 kleiner wird, weil sich der Abstand zum nächsten Haltepunkt stets verringert.In addition to the representation of the vehicle symbol 1' will be on display 10 also the above mentioned size (remaining distance and / or remaining time) is displayed. The current value of the remaining distance and / or the remaining time is continuously displayed and adjusted "online". This means that this value is continuous with the movement of the motor vehicle 1 becomes smaller because the distance to the next breakpoint always decreases.

Der Restabstand und/oder die Restzeit kann beispielsweise mithilfe eines Balkens 18 dargestellt werden, und zwar beispielsweise in Form eines vertikalen Balkens 18. Es kann sich dabei die Höhe des Balkens 18 in Abhängigkeit von dem Restabstand und/oder der Restzeit kontinuierlich verringern oder es kann vorgesehen sein, dass die Größe des Balkens 18 konstant bleibt, während sich beispielsweise eine Füllung 19 des Balkens 18 verkleinert.The remaining distance and / or the remaining time, for example, using a bar 18 represented, for example in the form of a vertical bar 18 , It may be the height of the bar 18 Depending on the remaining distance and / or the remaining time continuously reduce or it may be provided that the size of the bar 18 remains constant while, for example, a filling 19 of the beam 18 reduced.

Zusätzlich oder alternativ zum Balken 18 kann der verbleibende Restabstand und/oder die Restzeit auch als Klartext 20 angezeigt werden. Wie aus 2 hervorgeht, kann dieser Text neben dem Balken 18, etwa unterhalb des Balkens 18, dargestellt werden. Im Ausführungsbeispiel gemäß 2 sind noch insgesamt 50 cm bis zum nächsten Anhalten des Kraftfahrzeugs 1 geblieben.Additionally or alternatively to the beam 18 the remaining distance and / or the remaining time can also be displayed as plaintext 20 are displayed. How out 2 This text may appear next to the bar 18 , about below the beam 18 , being represented. In the embodiment according to 2 are still a total of 50 cm until the next stop of the vehicle 1 remained.

Optional kann auch vorgesehen sein, dass die dargestellten Fahrzeugsymbole 11, 12, also die Hindernisse, auf dem Display 10 zumindest bereichsweise optisch hervorgehoben werden, so dass der Fahrer sofort erkennen kann, dass das System diese Hindernisse 11, 12 auch detektiert hat. Wie aus 2 hervorgeht, können beispielsweise die dem Kraftfahrzeug 1 zugewandten Konturen 21, 22 der Fahrzeugsymbole 11, 12 mit einer gegenüber anderen Konturen vergrößerten Dicke dargestellt werden. Die optische Hervorhebung kann aber auch durch entsprechende charakteristische Farbgebung – etwa rot – vorgenommen werden.Optionally, it can also be provided that the illustrated vehicle symbols 11 . 12 So the obstacles on the display 10 be at least partially visually highlighted, so that the driver can immediately recognize that the system these obstacles 11 . 12 also detected. How out 2 shows, for example, the motor vehicle 1 facing contours 21 . 22 the vehicle symbols 11 . 12 be shown with a relation to other contours enlarged thickness. The visual highlighting can also be done by appropriate characteristic color - such as red.

Im vorliegenden Ausführungsbeispiel stellt die Benutzerschnittstelle 9 eine fahrzeuginterne bzw. fahrzeugeigene Einrichtung dar. Dies bedeutet, dass die Benutzerschnittstelle 9 in das Kraftfahrzeug 1 integriert ist und beispielsweise an einer Mittelkonsole oder aber einer Instrumententafel angeordnet sein kann. Es kann jedoch auch vorgesehen sein, dass eine Fernbedienung zum Freigeben des Rangiervorgangs eingesetzt wird und die Benutzerschnittstelle 9 in diese Fernbedienung integriert ist. Als Fernbedienung kann beispielsweise ein Fahrzeugschlüssel oder aber ein Mobiltelefon verwendet werden.In the present embodiment, the user interface 9 an in-vehicle device. This means that the user interface 9 in the motor vehicle 1 is integrated and can be arranged for example on a center console or an instrument panel. However, it can also be provided that a remote control is used to release the maneuvering and the user interface 9 integrated into this remote control. As a remote control, for example, a vehicle key or a mobile phone can be used.

Wie bereits ausgeführt, kann das Kraftfahrzeug 1 auch zumindest eine in den Figuren nicht dargestellte Kamera oder mehrere solche Kameras aufweisen, welche die gesamte Umgebung um das Kraftfahrzeug 1 herum erfassen. Die Kameras erfassen also Bilder der Fahrzeugumgebung. Die Steuereinrichtung 3 kann diese Bilder verarbeiten und – wie ausgeführt – eine Draufsichtdarstellung aus einer Vogelperspektive auf das Kraftfahrzeug 1 und seine nahe Umgebung erzeugen und auf dem Display 10 anzeigen. Eine solche Darstellung ist in den 3 und 4 gezeigt. Die Erfindung ist jedoch nicht auf eine solche Draufsichtdarstellung beschränkt; es kann auch eine andere Darstellung angezeigt werden, wie beispielsweise die erfassten und nicht weiter verarbeiteten Bilder einer der Kameras selbst.As already stated, the motor vehicle 1 Also, at least one not shown in the figures camera or more such cameras, which the entire environment around the motor vehicle 1 capture around. The cameras thus capture images of the vehicle environment. The control device 3 can process these images and - as stated - a plan view of a bird's eye view of the motor vehicle 1 and create its close environment and on display 10 Show. Such a representation is in the 3 and 4 shown. However, the invention is not limited to such a plan view; another representation may also be displayed, such as the captured and unprocessed images of one of the cameras themselves.

Wie in den 3 und 4 dargestellt ist, wird auf dem Display 10 das Kraftfahrzeug 1' zusammen mit anderen Fahrzeugen 11, 12 angezeigt, welche die Parklücke 13 unmittelbar seitlich begrenzen. Zusammen mit den dargestellten Bildern kann auch ein Rechteck 23 angezeigt werden, welches die Endposition des Kraftfahrzeugs 1 nach Abschluss des aktuellen Rangierzuges anzeigt bzw. repräsentiert. Der Fahrer kann also eindeutig erkennen, ob sich dieses Rechteck 23 mit den anderen Fahrzeugen 11, 12 bzw. anderen Hindernissen überschneidet und somit eine Kollision bevorsteht oder nicht. Während in 3 dabei keine Kollision mit dem Fahrzeug 12 droht, muss der Fahrer im Beispiel gemäß 4 den Parkvorgang unterbrechen, weil anhand des Rechtecks 23 eindeutig festgestellt werden kann, dass eine Kollision mit dem Fahrzeug 12 möglich ist.As in the 3 and 4 is shown on the display 10 the car 1' along with other vehicles 11 . 12 displayed the parking space 13 immediately border on the side. Together with the pictures shown can also be a rectangle 23 are displayed, which is the end position of the motor vehicle 1 after completion of the current shunting train indicates or represents. The driver can thus clearly see if this rectangle 23 with the other vehicles 11 . 12 or other obstacles overlaps and thus a collision is imminent or not. While in 3 no collision with the vehicle 12 threatens the driver in the example according to 4 interrupt the parking process because of the rectangle 23 can be clearly stated that a collision with the vehicle 12 is possible.

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

EP 1249379 B1 [0003]
DE 102009041587 A1 [0004]
DE 10339075 A1 [0004]

Claims

Driver assistance device ( 2 ) for carrying out a fully autonomous shunting operation, in particular a parking operation, of a motor vehicle ( 1 ), with a sensor device ( 4 ) for acquiring environmental information, with an electronic control device ( 3 ), which is adapted to a trajectory depending on the environment information ( 14 ) for the maneuvering in advance and depending on the trajectory ( 14 ) To generate control signals to the motor vehicle ( 1 ) along the trajectory ( 14 ) to be guided automatically in the longitudinal direction and in the transverse direction, wherein the trajectory ( 14 ) by at least one maneuvering train ( 15 . 16 . 17 ) is formed and the at least one Rangierzug ( 15 . 16 . 17 ) with stopping of the motor vehicle ( 1 ) and with a user interface ( 9 ) for outputting user information for a driver of the motor vehicle ( 1 ), characterized in that the control device ( 3 ) is designed via the user interface ( 9 ) user information about the end of the respective current, predetermined maneuvering train ( 15 . 16 . 17 ).

Driver assistance device ( 2 ) according to claim 1, characterized in that the control device ( 3 ) is designed via the user interface ( 9 ) one way to the end of the current shunting train ( 15 . 16 . 17 ) size as user information about the end of the shunting train ( 15 . 16 . 17 ).

Driver assistance device ( 2 ) according to claim 2, characterized in that the control device ( 3 ) is designed via the user interface ( 9 ) until the end of the current shunting train ( 15 . 16 . 17 ) spend remaining distance as a size.

Driver assistance device ( 2 ) according to claim 2 or 3, characterized in that the control device ( 3 ) is designed via the user interface ( 9 ) one until the end of the current shunting train ( 15 . 16 . 17 ) remaining time to spend as a size.

Driver assistance device ( 2 ) according to one of the preceding claims, characterized in that the control device ( 3 ) is designed via the user interface ( 9 ) the current user information about the end of the current shunting train ( 15 . 16 . 17 ), in particular the respective current value of the size of the remaining way to spend continuously.

Driver assistance device ( 2 ) according to one of the preceding claims, characterized in that the user interface ( 9 ) an optical display device ( 10 ) and the user information about the end of the Rangierzuges ( 15 . 16 . 17 ) can be output as optical information.

Driver assistance device ( 2 ) according to claim 6, characterized in that the user information about the end of the Rangierzuges ( 15 . 16 . 17 ) in the form of a bar ( 18 ) and / or plain text ( 20 ) is dispensable.

Driver assistance device ( 2 ) according to claim 6 or 7, characterized in that the driver assistance device ( 2 ) at least one camera for capturing images of an environmental region of the motor vehicle ( 1 ) and the captured images or images calculated therefrom on the display device ( 10 ) are displayed, wherein the control device ( 3 ) is designed to be displayed on the display ( 10 ) an end position of the current Rangierzuges ( 15 . 16 . 17 ) as user information together with the images.

Driver assistance device ( 2 ) according to claim 8, characterized in that the control device ( 3 ) is designed as user information a rectangle on the display device ( 10 ) indicating an end position of the motor vehicle ( 1 ) after completion of the current shunting train.

Driver assistance device ( 2 ) according to one of the preceding claims, characterized in that the user interface ( 9 ) has an acoustic output device and the user information about the end of the Rangierzuges ( 15 . 16 . 17 ) can be output as an acoustic signal, in particular as a voice signal and / or as an acoustic warning tone.

Driver assistance device ( 2 ) according to one of the preceding claims, characterized in that the control device ( 3 ) is designed to obstruct the environmental information ( 11 . 12 ) and via the user interface ( 9 ) also information about the detected obstacle ( 11 . 12 ).

Driver assistance device ( 2 ) according to claim 11, characterized in that the user interface ( 9 ) an optical display device ( 10 ) and the detected obstacle ( 11 . 12 ) is visually emphasized on the display device.

Motor vehicle ( 1 ) with a driver assistance device ( 2 ) according to any one of the preceding claims.

Method for carrying out a fully autonomous shunting operation, in particular a parking operation, of a motor vehicle ( 1 ) by means of a Driver assistance device ( 2 ) of the motor vehicle ( 1 ), wherein by means of a sensor device ( 4 ) Environmental information is detected and by means of an electronic control device ( 3 ) a trajectory ( 14 ) is determined in advance for the maneuvering operation in dependence on the environment information, and depending on the trajectory ( 14 ) Control signals are generated, on the basis of which the motor vehicle ( 1 ) along the trajectory ( 14 ) is guided automatically in the longitudinal direction and in the transverse direction, wherein the trajectory ( 14 ) by at least one maneuvering train ( 15 . 16 . 17 ) is formed and the at least one Rangierzug ( 15 . 16 . 17 ) with stopping of the motor vehicle ( 1 ) and where by means of a user interface ( 9 ) User information for a driver of the motor vehicle ( 1 ), characterized in that the control device ( 3 ) via the user interface ( 9 ) user information about the end of the respective current, predetermined maneuvering train ( 15 . 16 . 17 ).