Domaine de l'invention La présente invention se rapporte à un procédé d'assis-tance du conducteur d'un véhicule pour une manoeuvre de conduite. Selon le procédé, pendant le passage devant un emplacement de sta- tionnement, on saisit les données et à partir de ces données, on détermine la trajectoire le long de laquelle se déplacera le véhicule pour s'engager dans l'emplacement de stationnement. L'invention a égale-ment pour objet un dispositif pour la mise en oeuvre d'un tel procédé. Etat de la technique Dans les procédés d'assistance du conducteur d'un véhicule (véhicule automobile) pour une manoeuvre de conduite, on distingue entre le procédé semi-automatique et le procédé totalement automatique. Dans le cas du procédé semi-automatique, on calcule une trajectoire et on fournit des indications au conducteur pour déplacer le véhicule le long de la trajectoire pour exécuter la manoeuvre de con- duite. Il existe également des systèmes selon lesquels le guidage longitudinal, c'est-à-dire les opérations d'accélération, de maintien d'une vitesse constante et le freinage du véhicule, sont du ressort du conducteur et les mouvements de direction sont commandés par le système d'assistance de conduite. Enfin, on connaît des systèmes selon lesquels on exécute la manoeuvre de conduite d'une manière totalement automatique, les mouvements longitudinaux et les mouvements transversaux du véhicule étant assurés par le système d'assistance aux ma- noeuvres de stationnement. Les manoeuvres de conduite utilisant le procédé sont habituellement les manoeuvres de conduite pour ranger un véhicule dans un emplacement de stationnement (créneau, intervalle de stationnement). Dans tous ces systèmes, pendant la manoeuvre de con- duite, on saisit l'environnement du véhicule et on affiche au conducteur la distance par rapport aux objets situés dans l'environnement du véhicule. Ainsi par exemple, selon le document DE-A 103 39 645, on connaît un procédé consistant à déterminer la grandeur et la posi- tion d'un emplacement de stationnement en liaison avec la position du véhicule au cours de son passage devant l'emplacement de stationne-ment ; pour déterminer les dimensions de l'emplacement de stationne-ment, on utilise des capteurs à ultrasons. A partir des données ainsi saisies, on calcule une trajectoire de consigne pour ranger le véhicule dans l'emplacement de stationnement. Pour déterminer la mesure de l'emplacement de stationnement, on utilise un premier capteur avec le-quel on détermine la largeur de l'emplacement dans la direction transversale à la direction de circulation. Un second capteur de plus grande sensibilité que le premier capteur, mesure la profondeur de remplace-ment de stationnement. Pour exclure les échos renvoyés par le sol, on exploite les signaux de distance des deux capteurs dans la plage de détection en chevauchement en se fondant sur un générateur de signaux de trajectoire. Ce document ne traite pas les éventuels objets mobiles 15 qui pourraient se trouver au niveau de l'emplacement de stationnement. Exposé et avantages de l'invention La présente invention a pour objet un procédé d'assis-tance du conducteur d'un véhicule pour une manoeuvre de conduite, comprenant les étapes suivantes : 20 (a) saisir l'environnement du véhicule avant d'exécuter la manoeuvre de conduite et mémoriser les données saisies, (b) saisir de nouveau au moins une partie de l'environnement et comparer les données ainsi saisies aux données enregistrées selon l'étape (a), 25 (c) déterminer une trajectoire pour exécuter la manoeuvre de conduite, * la trajectoire étant calculée à partir des données saisies pour ne rencontrer aucun objet dans le couloir de circulation, (d) arrêter la manoeuvre de conduite si un objet est détecté dans le cou-loir de circulation ou qui se déplace dans le couloir de circulation et 30 restitution du contrôle du véhicule au conducteur. Le procédé selon l'invention permet d'exécuter la manoeuvre de conduite le long de la trajectoire calculée aussi longtemps que le couloir de circulation défini par la trajectoire, est libre d'objets. Dès qu'un objet pénètre dans le couloir de circulation, le contrôle du 35 véhicule est restitué au conducteur. Si du fait du mouvement de l'objet le conducteur peut estimer qu'il n'y a pas de risque de collision avec l'objet, la manoeuvre de conduite pourra se poursuivre le long de la trajectoire calculée. Si une collision avec l'objet est prévisible, la manoeuvre de conduite sera de préférence interrompue. La décision de poursuivre ou d'arrêter la manoeuvre de conduite est du ressort du conducteur qui a repris le contrôle du véhicule. On évite de cette manière une éventuelle collision avec un objet mobile ce qui augmente la sécurité pendant la manoeuvre de conduite. Le couloir de circulation selon la présente invention est la zone dans laquelle passe le véhicule pendant la manoeuvre de conduite. Cette zone tient compte des parties du véhicule qui sont le plus en saillie pendant la manoeuvre de conduite ou manoeuvre de rangement dans l'emplacement de stationnement. Ainsi, le couloir de circulation pour une courbe à droite parcourue en marche arrière est par exemple, la surface balayée par le segment entre le coin avant gauche et le coin arrière droit. Il en est de même pour une courbe à gauche, le coin avant droit et le coin arrière gauche étant pris comme limite pour le couloir de circulation. La trajectoire est le chemin le long duquel se déplace le véhicule. Cette trajectoire est habituellement définie comme la trajectoire parcourue par le milieu de l'essieu arrière. Mais en variante, il est également possible de prendre en compte n'importe quel point du véhicule pour définir la trajectoire. C'est ainsi que par exemple on peut utiliser le milieu de l'essieu avant ou le milieu du véhicule pour définir la trajectoire. Habituellement, la trajectoire désigne le chemin parcouru par le milieu de l'essieu arrière. Pour le procédé selon l'invention, dans une première étape, on saisit l'environnement du véhicule. Pour cela, on saisit notamment la zone dans laquelle s'exécute la manoeuvre de conduite pré- vue. Pour une manoeuvre de conduite dans des rues ou des chemins étroits, il s'agira par exemple de la zone devant le véhicule pour une manoeuvre de conduite exécutée en marche avant. Dans le cas d'une manoeuvre de rangement, qui peut concerner des mouvements en marche avant et les mouvements en marche arrière, la zone devant et derrière le véhicule sera saisie. D'une manière particulièrement préfé- rentielle, le procédé d'une manoeuvre de conduite pour se ranger dans un emplacement de stationnement sera appelé ci-après "manoeuvre de stationnement". Lors de l'utilisation du procédé selon l'invention pour une manoeuvre de stationnement, on saisit de préférence l'emplacement de stationnement au cours d'une première étape pendant le passage devant l'emplacement. La saisie de l'emplacement de stationnement est faite par des capteurs appropriés qui déterminent la distance entre les objets et le véhicule. Les capteurs qui conviennent à cet effet, sont par exemple les capteurs à ultrasons, les capteurs à infrarouge, les capteurs radar, les capteurs Lidar et les capteurs optiques, tels que les caméras. A la différence des capteurs qui émettent un signal et reçoivent le signal de l'écho réfléchi pour déterminer la distance de l'objet à partir du temps de parcours, la saisie de l'environnement dans le cas de cap- teurs optiques, notamment de caméras, se fait par un traitement d'image approprié. De manière préférentielle, pour saisir un emplacement de stationnement, on utilise des capteurs à ultrasons ou des caméras. Les données saisies par les capteurs sont enregistrées dans une mémoire de données. Il est particulièrement avantageux de calculer la carte de l'environnement du véhicule à partir de ces données et d'enregistrer les données sous la forme d'une carte dans la mémoire. Une collision avec un objet est par exemple prévisible si un objet se rapproche du véhicule dans le champ de visée des capteurs utilisés pour la saisie de l'environnement et si la trajectoire de l'enveloppe du véhicule et celle de l'objet mobile se croisent. Une collision est alors prévisible si l'enveloppe du véhicule touche celle d'un objet considéré comme stationnaire au dernier emplacement de la mesure, si le véhicule continue à se déplacer le long de la trajectoire. L'objet est alors supposé comme stationnaire au dernier emplacement de la mesure si l'objet est tout d'abord saisi et si ensuite il sort de la plage de saisie des capteurs. Comme l'objet ne peut plus être poursuivi, on suppose qu'il n'a pas continué à se déplacer mais qu'il est resté à l'emplacement au-quel il a été mesuré en dernier lieu. Le fait que l'objet quitte la plage de saisie des capteurs, peut résulter d'une part du mouvement de l'objet ou du mouvement du véhicule et provient de manière générale de ce que les capteurs utilisés ne peuvent couvrir toute la plage autour du véhicule mais habituellement seulement la plage devant le véhicule et la plage derrière le véhicule. La plage à côté du véhicule n'est générale- ment pas couverte par la plage de saisie du capteur. En outre, il est possible à l'aide des données de mouvement d'un objet saisi, d'évaluer de combien l'objet quittant la plage de saisie des capteurs, continuera à se déplacer. Dans ce cas, on prévoit une collision si la trajectoire de l'enveloppe de l'objet et celle de l'enveloppe du véhicule se coupent ou se touchent. A partir des données saisies au cours du passage, on dé-termine tout d'abord si l'emplacement de stationnement est suffisamment grand pour ranger le véhicule. Tous les objets et obstacles qui se trouvent dans la zone de l'emplacement de stationnement sont alors pris en compte. Si l'emplacement de stationnement est suffisamment grand et si aucun obstacle ne se trouve dans la zone de l'emplacement de stationnement, les données saisies et enregistrées dans la mémoire, servent à calculer une trajectoire le long de laquelle le véhicule sera conduit dans l'emplacement de stationnement. La trajectoire est alors calculée à l'aide des données saisies pour qu'aucun objet ne se trouve dans le couloir de circulation lorsque le véhicule circule le long de la trajectoire calculée. Lors d'une seule saisie de l'environnement du véhicule, on ne tient toutefois pas compte d'objets qui peuvent se déplacer dans la zone de l'emplacement de stationnement prévu. De tels objets sont par exemple des véhicules tels que des deux roues, des piétons ou aussi des objets qui passent, comme par exemple des jouets et notamment des ballons. Pour éviter que le véhicule n'entre en collision avec l'objet en mouvement lorsque le contrôle du véhicule est restitué au conducteur, il est avantageux que le véhicule s'arrête tout d'abord lorsqu'un objet mobile est détecté. Cela permet par exemple par un ordre approprié envoyé d'un appareil de commande, d'appliquer un programme de stabilisation électronique (programme ESP) pour commander les freins du véhicule. Field of the Invention The present invention relates to a method of assisting the driver of a vehicle for a driving maneuver. According to the method, during the passage in front of a parking place, the data is entered and from these data, the path along which the vehicle will move to engage the parking space is determined. The invention also relates to a device for implementing such a method. STATE OF THE ART In the assistance of the driver of a vehicle (motor vehicle) for a driving maneuver, there is a distinction between the semi-automatic process and the fully automatic method. In the case of the semi-automatic process, a trajectory is calculated and indications are provided to the driver to move the vehicle along the path to execute the driving maneuver. There are also systems in which the longitudinal guidance, that is to say the acceleration, constant speed maintenance and braking of the vehicle, are the responsibility of the driver and the steering movements are controlled by the driver assistance system. Finally, systems are known in which the driving maneuver is performed in a fully automatic manner, the longitudinal movements and transverse movements of the vehicle being provided by the parking assistance system. The driving maneuvers using the method are usually the driving maneuvers to stow a vehicle in a parking space (slot, parking interval). In all these systems, during the driving maneuver, the environment of the vehicle is entered and the driver is shown the distance to the objects in the environment of the vehicle. For example, DE-A 103 39 645 discloses a method of determining the size and position of a parking space in connection with the position of the vehicle as it passes in front of the location. parking ; to determine the dimensions of the parking space, ultrasonic sensors are used. From the data thus entered, a set trajectory is calculated for storing the vehicle in the parking space. To determine the measurement of the parking space, a first sensor is used with which the width of the location in the direction transverse to the direction of traffic is determined. A second sensor of greater sensitivity than the first sensor, measures the depth of parking replacement. To exclude the echoes returned from the ground, the distance signals of the two sensors are used in the overlapping detection range based on a trajectory signal generator. This document does not deal with any moving objects that may be at the parking location. DESCRIPTION AND ADVANTAGES OF THE INVENTION The subject of the present invention is a method of assisting the driver of a vehicle for a driving maneuver, comprising the following steps: (a) grasping the environment of the vehicle before executing the driving maneuver and storing the data entered, (b) re-entering at least a portion of the environment and comparing the data thus captured with the data recorded according to step (a), (c) determining a path for carry out the maneuver, * the trajectory being calculated from the data entered to meet no object in the traffic corridor, (d) stop the driving maneuver if an object is detected in the circulation chamber or which is moves in the traffic corridor and returns control of the vehicle to the driver. The method according to the invention makes it possible to execute the driving maneuver along the calculated trajectory as long as the traffic corridor defined by the trajectory is free of objects. As soon as an object enters the traffic corridor, the control of the vehicle is returned to the driver. If due to the movement of the object the driver can estimate that there is no risk of collision with the object, the driving maneuver can continue along the calculated trajectory. If a collision with the object is foreseeable, the driving maneuver will preferably be interrupted. The decision to continue or stop the driving is the responsibility of the driver who has regained control of the vehicle. This avoids a possible collision with a moving object which increases the safety during the driving maneuver. The traffic corridor according to the present invention is the area in which the vehicle passes during the driving maneuver. This zone takes into account the parts of the vehicle that are most protruding during the driving maneuver or storage maneuver in the parking space. Thus, the traffic corridor for a right-hand curve traveled in reverse is, for example, the area swept by the segment between the front left corner and the right rear corner. The same is true for a curve on the left, the right front corner and the left rear corner being taken as the limit for the traffic corridor. The path is the path along which the vehicle moves. This trajectory is usually defined as the path traveled by the center of the rear axle. But alternatively, it is also possible to take into account any point of the vehicle to define the trajectory. For example, it is possible to use the middle of the front axle or the middle of the vehicle to define the trajectory. Usually, the path designates the path traveled by the middle of the rear axle. For the method according to the invention, in a first step, the environment of the vehicle is entered. For this, it includes the area in which the planned driving maneuver is carried out. For a driving maneuver in narrow streets or paths, it will be for example the area in front of the vehicle for a driving maneuver performed in forward. In the case of a storage maneuver, which may involve movements in the forward direction and movements in reverse, the area in front of and behind the vehicle will be seized. In a particularly preferred manner, the method of driving a maneuver to park in a parking space will hereinafter be referred to as a "parking maneuver". When using the method according to the invention for a parking maneuver, the parking space is preferably selected during a first step during the passage in front of the location. The entry of the parking space is made by appropriate sensors that determine the distance between the objects and the vehicle. Suitable sensors for this purpose are, for example, ultrasonic sensors, infrared sensors, radar sensors, Lidar sensors and optical sensors, such as cameras. Unlike sensors that emit a signal and receive the signal from the reflected echo to determine the distance of the object from the travel time, the capture of the environment in the case of optical sensors, especially cameras, is done by an appropriate image processing. Preferably, to enter a parking space, ultrasonic sensors or cameras are used. The data entered by the sensors is stored in a data memory. It is particularly advantageous to calculate the map of the vehicle environment from these data and to save the data in the form of a map in the memory. For example, a collision with an object is predictable if an object approaches the vehicle in the field of view of the sensors used for capturing the environment and if the trajectory of the vehicle envelope and that of the moving object intersect. . A collision is then predictable if the vehicle envelope touches that of an object considered stationary at the last location of the measurement, if the vehicle continues to move along the path. The object is then assumed to be stationary at the last location of the measurement if the object is first entered and then out of the sensor input range. Since the object can no longer be pursued, it is assumed that it did not continue to move but remained at the location at which it was measured last. The fact that the object leaves the input range of the sensors, can result on the one hand from the movement of the object or the movement of the vehicle and generally comes from the fact that the sensors used can not cover the entire range around the vehicle but usually only the beach in front of the vehicle and the beach behind the vehicle. The range next to the vehicle is generally not covered by the sensor input range. In addition, it is possible using the movement data of an object entered, to evaluate how far the object leaving the sensor input range will continue to move. In this case, a collision is expected if the trajectory of the envelope of the object and that of the vehicle envelope intersect or touch each other. From the data entered during the passage, it is first determined if the parking space is large enough to store the vehicle. All objects and obstacles in the area of the parking space are then taken into account. If the parking space is large enough and there are no obstacles in the parking area, the data entered and stored in the memory is used to calculate a path along which the vehicle will be driven in the parking area. parking space. The trajectory is then calculated using the data entered so that no object is in the traffic corridor when the vehicle is traveling along the calculated trajectory. In a single seizure of the vehicle environment, however, objects that can move in the area of the intended parking space are not considered. Such objects are for example vehicles such as two wheels, pedestrians or also objects that pass, such as toys and especially balloons. To prevent the vehicle from colliding with the moving object when the vehicle control is returned to the driver, it is advantageous that the vehicle stops first when a moving object is detected. This allows for example by an appropriate command sent from a control unit, to apply an electronic stabilization program (ESP program) to control the brakes of the vehicle.
Un objet sera par exemple reconnu comme objet mobile si les données saisies dans l'étape (b) concernant l'environnement, diffèrent des données saisies dans l'étape (a). L'écart des données montre qu'un objet a été détecté lors de la saisie et qu'il ne se trouve plus dans sa position d'origine. Il s'agit d'une indication pour un objet mobile. Si l'on suppose qu'il n'y a pas de risque de collision avec l'objet mobile, par exemple si par la saisie on a constaté que l'objet se déplace loin devant le véhicule et ne vient pas en direction du véhicule ou dans la direction du couloir de circulation, il n'est pas nécessaire d'interrompre le procédé. Le transfert du contrôle au conducteur est uniquement nécessaire si l'objet se déplace dans la direction du couloir de circulation ou même pénètre dans le couloir de circulation. Dans la mesure où l'objet se dé-place rapidement qu'il est reconnu que l'objet ne se trouve plus dans le couloir de circulation lorsque le véhicule a atteint la position correspon- 15 dante, il n'est plus nécessaire de transférer le contrôle au conducteur. De plus, il est alors également possible d'interrompre le procédé à la détection d'un objet se déplaçant en-dehors du couloir de conduite. En particulier, on peut calculer que l'objet change son sens de déplacement et arrive dans le couloir de circulation. Pour cette raison il est intéres- 20 sant que le conducteur porte toute son attention sur l'objet et qu'il a directement le contrôle de la manoeuvre de circulation. La restitution du contrôle au conducteur peut signifier que tout le contrôle du véhicule a été restitué au conducteur et que le système d'assistance de conduite qui assiste le conducteur pour la ma- 25 noeuvre de stationnement ne fournit plus d'autres informations. En va-riante, il est également possible de ne restituer au conducteur que le contrôle du guidage longitudinal et transversal du véhicule, le conducteur continuant de recevoir des indications de commande du véhicule par le système d'assistance de stationnement pour le conduire le long 30 de la trajectoire préalablement calculée et de ranger le véhicule dans l'emplacement de stationnement le long de cette trajectoire. Il est également possible d'interrompre la manoeuvre et dans ce cas, on peut redémarrer la manoeuvre si la position du véhicule après l'exécution de la réaction du conducteur autorise cette reprise. An object will for example be recognized as a moving object if the data entered in step (b) concerning the environment, differs from the data entered in step (a). The data discrepancy shows that an object was detected during data entry and is no longer in its original position. This is an indication for a moving object. If it is assumed that there is no risk of collision with the moving object, for example if by the seizure it has been found that the object moves far in front of the vehicle and does not come towards the vehicle or in the direction of the traffic corridor, it is not necessary to interrupt the process. The transfer of control to the driver is only necessary if the object moves in the direction of the traffic lane or even enters the traffic lane. As the object moves quickly, it is recognized that the object is no longer in the traffic lane when the vehicle has reached the corresponding position, it is no longer necessary to transfer the object. driver control. In addition, it is also possible to interrupt the process to the detection of an object moving outside the corridor. In particular, it can be calculated that the object changes its direction of travel and arrives in the traffic corridor. For this reason it is of interest that the driver pays full attention to the object and has direct control of the traffic maneuver. Restitution of the control to the driver may mean that all the control of the vehicle has been returned to the driver and that the driver assistance system which assists the driver for the parking maneuver no longer provides other information. In addition, it is also possible to restore to the driver only the control of the longitudinal and transverse guidance of the vehicle, the driver continuing to receive indications of control of the vehicle by the parking assistance system to drive it along the road. of the previously calculated trajectory and to store the vehicle in the parking space along this trajectory. It is also possible to interrupt the maneuver and in this case, one can restart the maneuver if the position of the vehicle after the execution of the reaction of the driver authorizes this recovery.
La saisie de l'environnement du véhicule dans l'étape (a) et la nouvelle saisie d'au moins une partie de l'environnement dans l'étape (b), peuvent se faire à intervalles rapprochés, l'une à la suite de l'autre. Mais on peut également faire la saisie de l'étape (b) seulement après avoir déterminé la trajectoire le long de laquelle le véhicule peut circuler pour pénétrer dans l'emplacement de stationnement. Il est en outre possible d'effectuer des mesures en continu et dans ce cas on peut par exemple mémoriser les données d'au moins une mesure précédente et comparer ces données à celles de la mesure suivante. Dans ce cas il est également intéressant de tenir à disposition les données saisies au passage, dans l'étape (a) concernant l'ensemble de l'intervalle de temps pendant lequel la manoeuvre de stationnement a été enregistrée comme carte. Les mesures suivantes per-mettent de saisir la direction et la vitesse de déplacement de l'objet. Ces éléments seront pris en compte pour déterminer si la manoeuvre de conduite doit être interrompue et si le contrôle du véhicule doit être restitué au conducteur. Pour une surveillance économique, il est en outre possible que la nouvelle saisie concerne au moins une partie de l'environ- nement de l'étape (b) en ne se limitant pas à la partie de l'environnement du véhicule que le véhicule balaie au cours de la manoeuvre de stationnement, c'est-à-dire notamment du couloir de circulation prévu ainsi qu'à zone à côté du couloir de circulation pour compenser les imprécisions des mesures. Il est en outre possible de res- saisir dans l'étape (b) une partie de l'environnement qui concerne uniquement une partie du couloir de circulation et de choisir cette partie ou zone suffisamment grande pour que le véhicule puisse être arrêté à temps avant une possible collision avec un objet. Cette zone dépend notamment de la vitesse de déplacement du véhicule. Plus la vitesse est faible et plus petite pourra être cette zone. Il est également possible de ne ressaisir par exemple qu'une partie de l'environnement du véhicule dans l'étape (b) si la saisie de l'environnement dans l'étape (a) a détecté un objet. Dans ce cas, on surveille seulement si l'objet détecté initialement s'est déplacé ou s'il s'agit d'un objet immobile. The capture of the vehicle environment in step (a) and the re-entry of at least part of the environment in step (b) can be done at short intervals, one after the other the other. But you can also enter the step (b) only after determining the path along which the vehicle can travel to enter the parking space. It is furthermore possible to carry out continuous measurements and in this case it is possible for example to memorize the data of at least one previous measurement and to compare these data with those of the next measurement. In this case it is also interesting to keep available the data entered in the passage, in step (a) for the entire period of time during which the parking maneuver was recorded as a map. The following measures allow you to enter the direction and speed of movement of the object. These elements will be taken into account to determine if the driving maneuver must be interrupted and if the vehicle control must be returned to the driver. For economic monitoring, it is also possible that the new seizure relates to at least part of the environment of step (b) by not being limited to that part of the environment of the vehicle that the vehicle sweeps. during the parking maneuver, that is to say including the planned traffic corridor and area adjacent to the traffic corridor to compensate for inaccuracies measures. It is furthermore possible to enter in part (b) part of the environment which concerns only part of the traffic corridor and to select that part or zone large enough for the vehicle to be stopped in time before a possible collision with an object. This zone depends in particular on the speed of movement of the vehicle. The lower the speed, the smaller this zone can be. It is also possible to re-enter for example only part of the environment of the vehicle in step (b) if the entry of the environment in step (a) has detected an object. In this case, only the initially detected object has been moved or it is a stationary object.
Une surveillance continue de l'environnement du véhicule peut en outre se réaliser pour détecter si un objet qui a tout d'abord été détecté comme objet immobile, s'est mis ensuite en mouvement. Cela est par exemple possible si l'objet saisi, qui est tout d'abord immobile, est un véhicule en stationnement qui se remettra ensuite en route. Un piéton qui est tout d'abord immobile en un point de la chaussée et qui ensuite commence à se déplacer, est un objet qui est tout d'abord immobile et qui ensuite commence à se déplacer. Egalement, au cas où un objet est saisi qui est tout d'abord au repos et qui ultérieurement com- mence à se déplacer, le contrôle du véhicule sera restitué au conducteur. Pour que le conducteur soit informé de la restitution du contrôle, il est en outre avantageux de lui fournir une information correspondante. Cela peut se faire par exemple par un affichage dans un afficheur, notamment l'affichage d'un système de navigation. Mais il est également possible de prévoir un afficheur de défaut, distinct, au niveau du tableau de bord pour afficher de telles informations. Selon un mode de réalisation préférentiel de l'invention, la saisie de l'environnement du véhicule (comme déjà décrit ci-dessus) se fait à l'aide d'au moins une caméra pour recueillir les données de l'environnement par traitement d'image. Pour cela, on peut utiliser n'importe quel système approprié de traitement d'image qui permet d'établir une carte de l'environnement du véhicule à partir des données des images. Le traitement d'image doit pouvoir saisir tout d'abord la dis- tance par rapport aux objets et la direction dans laquelle se trouvent les objets. Si la saisie de l'environnement du véhicule dans l'étape (a) est faite par une caméra dont les images sont exploitées par traite-ment d'image, il est avantageux que la saisie ultérieure d'au moins une partie de l'environnement se fasse avec les capteurs qui ont été utilisés pour la saisie de l'environnement du véhicule dans l'étape (a), en procédant différemment. L'utilisation de capteurs différents pour saisir l'environnement du véhicule dans l'étape (a) et pour la nouvelle saisie de l'envi- ronnement dans l'étape (b) peut néanmoins se faire avec des capteurs autre que les caméras utilisées pour la saisie dans l'étape (a). Il est en particulier possible par exemple en utilisant des capteurs différents, d'exclure des sources de défauts possibles résultant de l'utilisation d'un certain type de capteur. Continuous monitoring of the vehicle environment can also be performed to detect if an object that was first detected as a stationary object, then set in motion. This is possible for example if the seized object, which is first immobile, is a parked vehicle that will then restart. A pedestrian who is first motionless at a point on the roadway and then begins to move is an object that is immobile and then begins to move. Also, in the event that an object is entered which is first at rest and subsequently begins to move, the control of the vehicle will be returned to the driver. For the driver to be informed of the return of control, it is also advantageous to provide him with corresponding information. This can be done for example by a display in a display, including the display of a navigation system. But it is also possible to provide a separate fault display at the dashboard to display such information. According to a preferred embodiment of the invention, the capture of the environment of the vehicle (as already described above) is done using at least one camera to collect the data of the environment by processing the image. 'picture. For this purpose, any suitable image processing system can be used to map the vehicle environment from the image data. Image processing must first be able to capture the distance to objects and the direction in which objects are located. If the capture of the environment of the vehicle in step (a) is made by a camera whose images are exploited by image processing, it is advantageous that the subsequent capture of at least a part of the environment is done with the sensors that were used to capture the vehicle environment in step (a), proceeding differently. The use of different sensors to capture the environment of the vehicle in step (a) and for the new capture of the environment in step (b) can nevertheless be done with sensors other than the cameras used. for entry in step (a). In particular it is possible for example by using different sensors, to exclude possible sources of defects resulting from the use of a certain type of sensor.
Grâce à l'utilisation de capteurs différents, on peut également vérifier la saisie de l'étape (a). Cela permet par exemple de saisir simultanément l'emplacement de stationnement avec deux types de capteurs différents et de comparer les données chaque fois saisies. Lorsqu'on constate une différence pour une même saisie, on peut en conclure qu'une des mesures est défectueuse. Dans ce cas, il est inté- ressant d'informer le conducteur et de reprendre la mesure. Dans le cas où un passage devant l'environnement n'a été saisi qu'avec un type de capteur, il est intéressant d'effectuer la nouvelle saisie (b) à l'aide d'un type de capteur différent du type de cap- teur utilisé dans l'étape (a). C'est ainsi qu'il est par exemple possible au cas où pour la saisie de l'environnement dans l'étape (a), on a utilisé une caméra, de saisir maintenant au moins une partie de l'environne-ment dans l'étape (b) avec des capteurs de distance. Les capteurs de distance utilisés dans ce cas sont, comme déjà indiqué ci-dessus, par exemple des capteurs à ultrasons, des capteurs à infrarouges, des capteurs radar ou des capteurs Lidar. Dans la mesure où pour la saisie de l'environnement du véhicule dans l'étape (a), on n'utilise pas de caméra, on pourra comme décrit précédemment, utiliser des capteurs de dis-tance. Il est en outre possible d'effectuer la nouvelle saisie de l'environ- nement dans l'étape (b) avec une caméra et de traiter les données saisies par la caméra, par un traitement d'image. Il est également possible d'effectuer à la fois la saisie de l'environnement dans l'étape (a) et la nouvelle saisie de l'environnement dans l'étape (b), avec chaque fois une caméra. On pourra alors utiliser la même caméra. A côté de l'utili- sation de seulement un type de capteur pour saisir l'environnement du véhicule, il est également possible de saisir l'environnement du véhicule par l'utilisation simultanée de différents types de capteurs. Un dispositif pour la mise en oeuvre du procédé selon l'invention comporte des capteurs pour saisir l'environnement du véhi- cule, des moyens de mémorisation pour enregistrer les données saisies par les capteurs ainsi que des moyens de calcul de la trajectoire pour exécuter la manoeuvre de conduite. Des moyens sont également prévus pour comparer les données en mémoire aux données saisies au cours de la seconde mesure ainsi que des moyens pour arrêter la manoeuvre en cas d'écart entre les données de la première mesure et celles de la seconde mesure. Les capteurs de saisie de l'environnement du véhicule sont, comme déjà indiqué, par exemple des capteurs de distance tels que des capteurs à ultrasons, des capteurs à infrarouge, des capteurs radar et des capteurs Lidar, mais aussi des caméras pour saisir l'environnement. Comme moyens de mémorisation ou mémoires pour en-registrer les données saisies à l'aide des capteurs, on peut utiliser n'importe quelles mémoires de données connues de l'homme du métier. Les mémoires usuelles sont par exemple les mémoires magnétiques ou les mémoires optiques. De manière préférentielle, on enregistre les données dans des mémoires vives (mémoires RAM). Les moyens de calcul d'une trajectoire le long de laquelle s'effectue la manoeuvre de conduite et les moyens de comparaison des données saisies au cours de deux mesures, comprennent par exemple l'appareil de commande ou de gestion du système de conduite. En particulier, il est nécessaire que les moyens de calcul de la trajectoire et les moyens de comparaison des données des deux mesures, comportent un processeur permettant d'exploiter les données et de calculer la trajec- toire. En particulier, pour déterminer la distance des objets pour saisir l'environnement du véhicule, il est possible que les différents capteurs soient reliés chacun à une unité d'exploitation qui peut faire partie du capteur. Comme dans ce cas, les données saisies par l'unité d'exploitation pour l'environnement seront tout d'abord assemblées en une carte de l'environnement et celle-ci sera transférée au support de mémoire pour être mémorisée. La réunion pour former la carte de l'environne-ment peut se faire soit dans une unité distincte, soit également dans les unités d'exploitation des capteurs. De manière préférentielle, les moyens de saisie de l'envi- ronnement du véhicule et de calcul de la trajectoire sont l'appareil de commande du système d'assistance de conduite tel que le système d'assistance de stationnement. Si les moyens de comparaison des données saisies lors des deux mesures constatent une différence, ils génèrent un signal transféré aux moyens arrêtant la manoeuvre. Comme moyen d'arrêt de la manoeuvre, il y a par exemple l'appareil de commande d'un pro-gramme de stabilisation électronique qui communique avec les freins du véhicule et commande les freins pour arrêter le véhicule. L'arrêt du véhicule évite que celui-ci ne continue de rouler de manière non- coordonnée avec risque de collision contre un objet. De plus, le conducteur a ainsi également une indication claire de ce que la manoeuvre a été interrompue et qu'il doit lui-même reprendre le contrôle des opérations. A côté de la variante décrite ci-dessus qui effectue la comparaison des données mémorisées aux données d'une seconde me-sure dans l'appareil de commande du système d'assistance de conduite, il est également possible de comparer les données de l'appareil de commande, par exemple du programme de stabilisation électronique. Dans ce cas, il n'est pas nécessaire de transférer d'abord un signal de l'appa- reil de commande au programme d'assistance de conduite pour arriver à l'appareil de commande du programme de stabilisation électronique. En plus de l'indication donnée au conducteur par l'arrêt du véhicule, il est également avantageux de prévoir des moyens d'affichage qui permettront d'afficher au conducteur que la manoeuvre a été interrompue. Dans ce cas, on pourra utiliser comme moyen d'affichage, par exemple une unité d'affichage du tableau de bord du véhicule qui émet un avertissement ; on peut également utiliser un signal optique tel que le signal émis par un voyant ou aussi par un écran image tel que par exemple l'écran image d'un système de navigation.30 Thanks to the use of different sensors, it is also possible to check the input of step (a). This allows for example to simultaneously enter the parking location with two different types of sensors and compare the data each time entered. When a difference is found for the same entry, one can conclude that one of the measures is defective. In this case, it is interesting to inform the driver and resume the measurement. If a pass in front of the environment has only been entered with one type of sensor, it is interesting to carry out the new entry (b) using a type of sensor different from the type of heading used in step (a). Thus, it is possible, for example, in the case where, for the capture of the environment in step (a), a camera has been used, to now enter at least a part of the environment into the environment. step (b) with distance sensors. The distance sensors used in this case are, as already indicated above, for example ultrasonic sensors, infrared sensors, radar sensors or Lidar sensors. Insofar as for the capture of the environment of the vehicle in step (a), no camera is used, it will be possible, as previously described, to use distance sensors. It is also possible to re-enter the environment in step (b) with a camera and process the data entered by the camera by image processing. It is also possible to perform both the entry of the environment in step (a) and the new environment entry in step (b), with each time a camera. We can then use the same camera. Besides the use of only one type of sensor for capturing the vehicle environment, it is also possible to capture the vehicle environment by the simultaneous use of different types of sensors. A device for carrying out the method according to the invention comprises sensors for capturing the environment of the vehicle, storage means for recording the data input by the sensors as well as means for calculating the trajectory for executing the data. driving maneuver. Means are also provided for comparing the data in memory with the data entered during the second measurement as well as means for stopping the maneuver in case of discrepancy between the data of the first measurement and those of the second measurement. The sensors for capturing the environment of the vehicle are, as already indicated, for example distance sensors such as ultrasonic sensors, infrared sensors, radar sensors and Lidar sensors, but also cameras for capturing the sensor. environment. As storage means or memories for recording the data entered using the sensors, any data memory known to those skilled in the art can be used. The usual memories are, for example, magnetic memories or optical memories. Preferably, the data is stored in RAMs (RAMs). The means for calculating a trajectory along which the driving maneuver is performed and the means for comparing the data entered during two measurements comprise, for example, the control or management device of the driving system. In particular, it is necessary for the means for calculating the trajectory and the means for comparing the data of the two measurements to comprise a processor making it possible to exploit the data and calculate the trajectory. In particular, to determine the distance of the objects to enter the environment of the vehicle, it is possible that the different sensors are each connected to an operating unit that can be part of the sensor. As in this case, the data entered by the operating unit for the environment will first be assembled into a map of the environment and it will be transferred to the storage medium for storage. The meeting to form the environmental map can be done either in a separate unit or also in the operating units of the sensors. Preferably, the means for capturing the vehicle environment and for calculating the trajectory are the control device of the driving assistance system such as the parking assistance system. If the means for comparing the data entered during the two measurements find a difference, they generate a signal transferred to the means stopping the maneuver. As a means of stopping the maneuver, there is for example the control unit of an electronic stabilization program which communicates with the brakes of the vehicle and controls the brakes to stop the vehicle. Stopping the vehicle prevents it from continuing to roll in an uncoordinated manner with the risk of collision with an object. In addition, the driver also has a clear indication that the maneuver has been interrupted and that he must himself regain control of the operations. In addition to the variant described above which compares the stored data with the data of a second measurement in the driving assistance system control device, it is also possible to compare the data of the control device, for example the electronic stabilization program. In this case, it is not necessary to first transfer a signal from the control unit to the driving assistance program to get to the control unit of the electronic stabilization program. In addition to the indication given to the driver by stopping the vehicle, it is also advantageous to provide display means that will display to the driver that the maneuver was interrupted. In this case, it will be possible to use as display means, for example, a display unit of the dashboard of the vehicle which issues a warning; it is also possible to use an optical signal such as the signal emitted by a light or also by an image screen such as, for example, the image screen of a navigation system.