FR2963601A1

FR2963601A1 - METHOD AND DEVICE FOR DETERMINING AN ADAPTED CIRCULATION SPEED OF A VEHICLE

Info

Publication number: FR2963601A1
Application number: FR1157143A
Authority: FR
Inventors: Ernst-Peter Neukirchner
Original assignee: Robert Bosch GmbH
Current assignee: Robert Bosch GmbH
Priority date: 2010-08-05
Filing date: 2011-08-04
Publication date: 2012-02-10
Anticipated expiration: 2031-08-04
Also published as: FR2963601B1; CN102372001A; ITMI20111393A1; DE102010038970A1; CN102372001B

Abstract

Procédé et dispositif pour déterminer la vitesse de circulation adaptée d'un véhicule (100). Selon le procédé et le dispositif, on fixe la vitesse actuelle (v) du véhicule (100) en fonction de la distance de visibilité (120) du conducteur du véhicule (100) sur un trajet (110) pour déterminer si la vitesse de circulation actuelle (v) est adaptée à la distance de visibilité (120) du trajet (110) et une étape consistant à déterminer une information de variation fondée sur la mise en relation pour s'adapter à la vitesse du véhicule.Method and device for determining the adapted running speed of a vehicle (100) According to the method and the device, the current speed (v) of the vehicle (100) is set according to the visibility distance (120) of the driver of the vehicle (100) on a path (110) to determine whether the speed of traffic current (v) is adapted to the visibility distance (120) of the path (110) and a step of determining a variation information based on the match to adapt to the speed of the vehicle.

Description

1 Domaine de l'invention L'invention a pour objet un procédé pour déterminer une vitesse de circulation adaptée d'un véhicule. L'invention se rapporte également à un dispositif pour la mise en oeuvre d'un tel procédé et à un produit-programme d'ordinateur. Etat de la technique Les systèmes connus, souvent appelés systèmes de régulation de vitesse règlent la vitesse du véhicule sur une vitesse de con-signe prédéfinie. On connaît également des systèmes qui détectent le véhicule en amont à l'aide de capteurs et règlent la vitesse sur une va-leur de consigne pour conserver un intervalle de sécurité. De tels systèmes sont désignés globalement par l'expression "systèmes de commande adaptative de vitesse de croisière". 15 Il existe toutefois des limites aux possibilités des systèmes connus concernant notamment la visibilité limitée selon les conditions atmosphériques, les constructions ou la végétation en bordure de chaussée ou encore les irrégularités du terrain (bosses). Le document DE 197 25 075 Al décrit une installation 20 fournissant les informations relatives à la vitesse maximale respective-ment prédéfinie dans un véhicule pour circuler sur des segments de trajet pour lesquels une vitesse maximale est imposée. L'installation de localisation permet de connaître de tels segments de trajet. But de l'invention 25 La présente invention a pour but de développer un pro-cédé pour déterminer une vitesse de circulation adaptée d'un véhicule comme cela a été indiqué ci-dessus. Exposé et avantages de l'invention A cet effet, l'invention a pour objet un procédé pour dé- 30 terminer une vitesse de circulation adaptée d'un véhicule comprenant les étapes suivantes : - mettre en relation de la vitesse de circulation actuelle (v) du véhicule avec la distance de visibilité sur le trajet pour le conducteur du véhicule, pour déterminer si la vitesse actuelle de circulation est 35 adaptée à la distance de visibilité du trajet, et FIELD OF THE INVENTION The subject of the invention is a method for determining a suitable speed of circulation of a vehicle. The invention also relates to a device for implementing such a method and to a computer program product. STATE OF THE ART Known systems, often referred to as speed control systems, regulate the speed of the vehicle over a predefined con-sign speed. Also known are systems that detect the vehicle upstream using sensors and set the speed to a set value to maintain a safe interval. Such systems are generally referred to as "adaptive cruise control systems". However, there are limits to the possibilities of the known systems concerning, in particular, the limited visibility according to the atmospheric conditions, the constructions or the vegetation at the edge of the road or the irregularities of the ground (bumps). DE 197 25 075 A1 discloses an installation 20 providing the information relating to the respective maximum speed predefined in a vehicle for traveling on path segments for which a maximum speed is imposed. The location installation makes it possible to know such path segments. OBJECT OF THE INVENTION The object of the present invention is to develop a method for determining a suitable running speed of a vehicle as indicated above. DESCRIPTION AND ADVANTAGES OF THE INVENTION For this purpose, the subject of the invention is a method for determining a suitable speed of circulation of a vehicle comprising the following steps: - relating the current speed of circulation (v ) the vehicle with the driving distance of view for the driver of the vehicle, to determine if the current speed of traffic is adapted to the visibility distance of the path, and

2 - déterminer une information de variation fondée sur la mise en relation, pour adapter la vitesse de circulation. L'invention a également pour objet un dispositif pour dé-terminer une vitesse de circulation appropriée d'un véhicule caractérisé par : - une installation pour la mise en relation de la vitesse de circulation actuelle du véhicule par rapport à la distance de visibilité d'un trajet pour le conducteur du véhicule, pour déterminer si la vitesse de circulation actuelle est adaptée au trajet de conduite visible, et - une installation pour déterminer une information de modification fondée sur la mise en relation, pour adapter la vitesse de circulation. Enfin, l'invention a pour objet un produit programme d'ordinateur comportant un code-programme pour la mise en oeuvre d'un tel procédé ou d'un tel dispositif. L'invention repose sur la considération que pour éviter les accidents occasionnés par des obstacles imprévisibles, le conducteur du véhicule doit être en mesure d'arrêter son véhicule sur la distance respective de visibilité. Il en résulte une condition supplémentaire con- cernant la vitesse maximale autorisée, condition qui n'est pas appliquée par les systèmes connus. L'invention a pour objet un dispositif et un procédé per-mettant d'influencer la vitesse suivant la distance de visibilité. L'invention propose des étapes de procédé et des installations permet- tant de déterminer la distance de visibilité respective et de l'appliquer à la vitesse de circulation. Si la vitesse dépasse la vitesse autorisée, un avertissement est émis à destination du conducteur ou encore on influence les systèmes de la ligne de transmission. Cela peut consister à relever la position de la pédale d'accélérateur, agir sur les freins ou in- fluencer indirectement sur le système de contrôle de vitesse ou système ACC en influençant la vitesse de consigne. La vitesse de circulation sera ainsi réglée en fonction de la distance de visibilité respective. L'invention permet d'éviter qu'un système de commande adaptative de vitesse de croisière puisse se mettre à 2 - determine a variation information based on the connection, to adapt the speed of circulation. The invention also relates to a device for determining an appropriate traffic speed of a vehicle characterized by: an installation for relating the current speed of movement of the vehicle relative to the visibility distance of the vehicle; a path for the driver of the vehicle, for determining whether the current traffic speed is adapted to the visible driving path, and - an installation for determining change information based on matching, for adjusting the speed of traffic. Finally, the subject of the invention is a computer program product comprising a program code for the implementation of such a method or of such a device. The invention is based on the consideration that to avoid accidents caused by unforeseeable obstacles, the driver of the vehicle must be able to stop his vehicle on the respective distance of visibility. This results in an additional condition regarding the maximum permitted speed, a condition which is not applied by the known systems. The invention relates to a device and a method for influencing the speed according to the visibility distance. The invention provides process steps and facilities for determining the respective visibility distance and applying it to the speed of travel. If the speed exceeds the authorized speed, a warning is issued to the driver or the systems of the transmission line are affected. This may include raising the position of the accelerator pedal, acting on the brakes or indirectly influencing the speed control system or ACC system by influencing the set speed. The speed of movement will thus be adjusted according to the respective visibility distance. The invention makes it possible to prevent an adaptive cruising speed control system from starting to

3 la vitesse de consigne prédéfinie indépendamment de la distance de visibilité, lorsqu'il n'y a pas de véhicule qui précède. L'invention permet en outre d'éviter qu'un véhicule se rapproche d'une courbe à une vitesse certes compatible avec le rayon de courbure mais qui, du fait des obstacles de visibilité tels qu'une construction ou une végétation en bordure de la chaussée ou encore une montée du terrain, ne permet d'avoir une distance de visibilité suffisante pour pouvoir arrêter le véhicule à temps devant un obstacle imprévu à cette vitesse. Le conducteur sera averti que sa vitesse est trop élevée pour la courbe sans visibilité qui se trouve en amont. Pour le calcul de la vitesse de circulation adaptée, on peut également tenir compte du fait que la distance de visibilité peut être limitée par les intempéries telles que le brouillard, la pluie, la neige ou l'obscurité. 3 the preset target speed irrespective of the visibility distance, when there is no vehicle ahead. The invention also makes it possible to prevent a vehicle from approaching a curve at a speed which is certainly compatible with the radius of curvature but which, owing to visibility obstacles such as a construction or vegetation bordering the road or even a rise of the ground, does not allow to have a sufficient visibility distance to be able to stop the vehicle in time in front of an unforeseen obstacle with this speed. The driver will be warned that his speed is too high for the blind curve that is upstream. For the calculation of the appropriate traffic speed, it can also be taken into account that the visibility distance can be limited by inclement weather such as fog, rain, snow or darkness.

Le conducteur d'un véhicule est souvent inconscient de ce que sa vitesse ne correspond pas aux nécessités de la distance de visibilité. L'invention permet d'attirer l'attention du conducteur sur son comportement erroné ou de corriger automatiquement ce comportement erroné. The driver of a vehicle is often unaware that his speed does not meet the requirements of the visibility distance. The invention makes it possible to draw the driver's attention to his erroneous behavior or to automatically correct this erroneous behavior.

La présente invention a pour but de développer un pro-cédé pour déterminer une vitesse de circulation adaptée d'un véhicule comme cela a été indiqué ci-dessus. La vitesse de circulation adaptée peut être une vitesse de circulation permettant au conducteur d'arrêter le véhicule à l'intérieur de la distance de visibilité dont il dispose sur la chaussée en amont ou encore de freiner à une vitesse maximale prédéfinie. La vitesse de circulation actuelle peut correspondre par exemple à la valeur tachimétrique du véhicule et se déterminer à partir de la vitesse de rotation des roues du véhicule. Le segment visible ou distance de visibilité et en particulier la longueur du segment visible sur la chaussée sur laquelle circule le véhicule peuvent être fournis par exemple par une unité de saisie op-tique équipant le véhicule ou en plus ou en variante, à l'aide de la carte numérique. La longueur caractéristique du segment visible de la chaussée peut s'exprimer sous la forme d'un trajet, par exemple en mètres. The object of the present invention is to develop a process for determining a suitable running speed of a vehicle as indicated above. The appropriate traffic speed may be a speed of circulation allowing the driver to stop the vehicle within the visibility distance it has on the upstream road or to brake at a predetermined maximum speed. The current traffic speed may correspond for example to the tachometer value of the vehicle and be determined from the speed of rotation of the vehicle wheels. The visible segment or visibility distance and in particular the length of the segment visible on the roadway on which the vehicle is traveling can be provided for example by an optical input unit fitted to the vehicle or in addition or alternatively, using of the digital map. The characteristic length of the visible segment of the roadway can be expressed in the form of a path, for example in meters.

Pour vérifier si la vitesse actuelle est adaptée à ce segment de distance To check if the current speed is suitable for this distance segment

4 de visibilité, à laquelle le véhicule pourra être arrêté, on peut appliquer un algorithme approprié qui met en relation la vitesse de circulation actuelle et le trajet saisi sur le segment de visibilité. L'algorithme exécute par exemple en utilisant un tableau contenant différentes valeurs de distance de freinage ou de longueur de segment de visibilité en fonction de la vitesse de circulation. Le tableau permettra de déterminer si la distance de visibilité actuelle est suffisante pour réduire la vitesse du véhicule à partir de sa vitesse de circulation actuelle sur le trajet prédéfini par la distance de visibilité actuelle et arriver à zéro km/heure ou freiner pour atteindre une autre vitesse maximale prédéfinie. Selon que la vitesse actuelle est adaptée à la distance de visibilité ou non, on pourra déterminer une information de modification appropriée. Si la vitesse actuelle n'est pas adaptée, l'information de modification est par exemple, une indication optique et/ ou acoustique fournie au conduc- teur et lui suggérant de réduire la vitesse de circulation du véhicule. L'information de modification peut également être une commande, par exemple du système de régulation de vitesse du véhicule qui réduit la vitesse de circulation actuelle à une vitesse adaptée à la distance de visibilité actuelle. 4 of visibility, at which the vehicle can be stopped, we can apply an appropriate algorithm that relates the current traffic speed and the path entered on the visibility segment. The algorithm executes for example using a table containing different values of braking distance or visibility segment length as a function of the speed of movement. The table will determine if the current sight distance is sufficient to reduce the vehicle's speed from its current traffic speed on the predefined path by the current visibility distance to zero km / hour or to brake to another speed. predefined maximum speed. Depending on whether the current speed is adapted to the visibility distance or not, it will be possible to determine an appropriate modification information. If the current speed is not suitable, the modification information is for example an optical and / or acoustic indication provided to the driver and suggesting to him to reduce the speed of circulation of the vehicle. The modification information can also be a control, for example of the vehicle speed control system which reduces the current traffic speed to a speed adapted to the current visibility distance.

Selon un développement, le segment de chaussée visible peut être limité par un objet dans l'environnement du véhicule et qui couvre au moins en partie la visibilité du conducteur sur la partie sui-vante du trajet. Si l'objet se trouve sur la chaussée ou s'il s'agit d'un objet qui est en partie sur la chaussée, le segment visible peut s'étendre du véhicule jusqu'à l'objet. Si l'objet est à côté de la chaussée le segment visible peut s'étendre à partir du véhicule jusque sur une zone du trajet qui n'est pas couverte par l'objet. L'objet peut être fixe par rapport à l'environnement. L'objet peut être par exemple une construction ou de la végétation trouve dans une courbe de la chaussée et ne permettant pas au conducteur de voir le tracé de la chaussée derrière l'objet, parce que la chaussée lui est totalement ou partiellement cachée. Il peut également s'agir d'une bosse du terrain ne permettant pas de voir la chaussée au-delà du sommet de la bosse. Le procédé comporte une étape consistant à déterminer la distance de visibilité en fonction d'une information fournie par une installation de saisie de l'environnement du véhicule. L'information fournie par l'installation de saisie de l'environnement peut être reçue par l'intermédiaire d'une interface. Par exemple un objet qui limite la visibilité pourra être détecté par une installation de saisie d'image et/ou 5 par les capteurs de distance équipant le véhicule et qui existent déjà sur de nombreux types de véhicules en sortie d'usine et s'utilisent sans difficulté pour fournir en parallèle un résultat de mesure redondant. L'utilisation de telles installations de mesure et de saisie équipant un véhicule offre l'avantage de disposer des informations les plus actuelles et non de données d'objet, le cas échéant désuètes. Le procédé comporte également une étape de détermination de la distance de visibilité fondée sur une information fournie par une carte numérique. En particulier, cela permet de déterminer la longueur de la distance de visibilité. La carte numérique peut être enregis- trée par exemple dans le système de navigation du véhicule. L'information de la carte numérique peut être reçue d'une interface. Une installation de détermination de position permet de déterminer la position actuelle et la direction actuelle du véhicule et d'accéder ainsi au contenu nécessaire de la carte. Par exemple, on peut utiliser une carte numérique si la distance de visibilité actuelle ne peut pas toujours se déterminer en sécurité avec l'installation de saisie de l'environnement ou s'il n'y a pas d'installation de saisie de l'environnement ou si l'installation d'exploitation n'est pas appropriée. La carte numérique offre l'avantage de pouvoir déterminer à partir de la position respective du véhicule, de la façon la plus précise, la distance par rapport à un objet enregistré dans une carte. L'information de la carte numérique peut être un profil de dénivelé ou de plus ou en variante, le tracé de la chaussée correspondant au trajet. L'information peut fournir des données concernant la visibilité suivant le tracé de la chaussée et qui dépasse par exemple la plage de saisie d'une caméra du véhicule ou autre capteur. A l'aide du profil de dénivelé, on peut par exemple indiquer la hauteur ou la dis-tance d'une bosse qui fixe l'extrémité du segment de visibilité. Le procédé comporte également une étape de saisie d'une information relative à la position assise du conducteur du véhicule. According to one development, the visible pavement segment may be limited by an object in the vehicle environment and at least partially cover the driver's visibility on the next portion of the path. If the object is on the roadway or if it is an object that is partly on the roadway, the visible segment may extend from the vehicle to the object. If the object is next to the roadway the visible segment may extend from the vehicle to an area of the path that is not covered by the object. The object can be fixed relative to the environment. The object may be for example a construction or vegetation found in a curve of the roadway and not allowing the driver to see the route of the road behind the object, because the roadway is totally or partially hidden. It can also be a bump of the ground not allowing to see the road beyond the top of the bump. The method includes a step of determining the visibility distance based on information provided by a vehicle environment capture facility. The information provided by the environment capture facility can be received through an interface. For example, an object which limits the visibility may be detected by an image capture installation and / or by the distance sensors equipping the vehicle which already exist on many types of vehicles at the factory outlet and are used without difficulty to provide in parallel a redundant measurement result. The use of such measuring and seizing facilities equipping a vehicle offers the advantage of having the most up-to-date information and not object data, if any obsolete. The method also includes a step of determining the visibility distance based on information provided by a digital map. In particular, this makes it possible to determine the length of the visibility distance. The digital map can be recorded for example in the navigation system of the vehicle. The digital map information can be received from an interface. A position determination facility is used to determine the current position and direction of the vehicle and thereby access the necessary contents of the map. For example, a digital map can be used if the current visibility distance can not always be determined safely with the environment capture facility or if there is no data entry facility. environment or if the operating installation is not appropriate. The digital map offers the advantage of being able to determine from the respective position of the vehicle, in the most accurate way, the distance from an object recorded in a map. The information of the digital map may be a profile of elevation or more or alternatively, the route of the roadway corresponding to the path. The information can provide visibility data along the route of the roadway and which for example exceeds the range of capture of a camera of the vehicle or other sensor. With the help of the elevation profile, it is possible, for example, to indicate the height or distance of a hump which fixes the end of the visibility segment. The method also comprises a step of entering information relating to the sitting position of the driver of the vehicle.

6 C'est ainsi que la distance de visibilité pourra être déterminée en outre en s'appuyant sur cette information de position assise. L'information de position assise peut par exemple représenter des données concernant la hauteur assise et la hauteur des yeux du conducteur qui résulte de la hauteur d'assise au-dessus du niveau de la chaussée. La hauteur des yeux peut se déterminer à partir d'une détection de visage. La combinaison de ces informations et du profil de dénivelé permet par exemple de déterminer si, et à partir de quel instant du trajet, le conducteur est en mesure de regarder au-delà du sommet de la colline. L'information de position assise peut également indiquer de quel côté se trouve le conducteur du véhicule. Cela est caractéristique pour voir dans la courbe. L'information de position assise peut par exemple se prédéfinir en fonction du type de véhicule et se déterminer automatiquement ou par une interface introduite par le conducteur. This is how the visibility distance can be determined further by relying on this seated position information. The seated position information can for example represent data relating to the sitting height and the driver's eye height which results from the seat height above the road level. The height of the eyes can be determined from a face detection. The combination of this information and the elevation profile, for example, makes it possible to determine if, and from what time of the trip, the driver is able to look beyond the top of the hill. The seated position information can also indicate which side is the driver of the vehicle. This is characteristic to see in the curve. The seated position information can, for example, be predefined according to the type of vehicle and be determined automatically or by an interface introduced by the driver.

Selon un autre développement, le procédé comprend une étape consistant à déterminer la distance de visibilité en s'appuyant sur une information liée à un état d'intempérie qui limite la visibilité. Cela permet d'aider efficacement le conducteur du véhicule pour régler la vitesse de circulation adaptée à sa portée de vision sur la distance de visibilité ; cela peut être difficile par exemple en cas de brouillard ou de fortes pluies, si l'on dispose uniquement de la perception humaine comme valeur directrice. Pour déterminer la longueur de la distance de visibilité, on peut utiliser des installations connues, par exemple des installations optiques. La longueur de la distance de visibilité peut alors correspondre à la distance de visibilité actuelle. Selon un autre développement, l'invention comprend l'étape consistant à déterminer une information modifiée si la distance d'arrêt du véhicule dépasse la longueur de la distance de visibilité. La longueur de la distance d'arrêt peut être obtenue à l'aide du procédé connu, en utilisant la vitesse de circulation actuelle et en comparant selon un algorithme avec la longueur de la distance de visibilité. On peut renoncer à déterminer l'information de variation si la comparaison montre que la longueur de la distance d'arrêt est inférieure à la longueur de la distance de visibilité. De cette manière, on garantit que le According to another development, the method comprises a step of determining the visibility distance based on information related to a state of bad weather that limits the visibility. This effectively helps the driver of the vehicle to adjust the speed of movement adapted to its range of vision on the visibility distance; this can be difficult, for example in case of fog or heavy rain, if only human perception is available as the guiding value. To determine the length of the visibility distance, it is possible to use known installations, for example optical installations. The length of the visibility distance can then correspond to the current visibility distance. According to another development, the invention comprises the step of determining a modified information if the stopping distance of the vehicle exceeds the length of the visibility distance. The length of the stopping distance can be obtained using the known method, using the current traffic speed and comparing according to an algorithm with the length of the visibility distance. The variation information can be dispensed with if the comparison shows that the length of the stopping distance is less than the length of the visibility distance. In this way, it is ensured that the

7 véhicule pourra toujours être immobilisé à l'intérieur de la distance de visibilité si des obstacles imprévisibles le nécessitent. Le procédé comprend également l'étape d'appel d'une in-formation concernant la position et la direction actuelle du véhicule pour la longueur de la distance de visibilité. La position et la direction peuvent être fondées sur une information de lieu et de direction d'un système de navigation. L'information de variation peut se déterminer en s'appuyant sur cette information. L'information relative à la longueur de la distance de visibilité peut par exemple se saisir dans le cas d'un par- cours antérieur du véhicule sur ce trajet qui est par exemple enregistré dans le système de navigation du véhicule. En variante, l'information peut également être transmise au véhicule par un serveur externe au véhicule ou être enregistrée dans une carte numérique ou autre installation de mémoire appropriée du véhicule. On pourra alors ne pas redé- terminer la distance de visibilité à l'aide des données des capteurs et/ou de la carte numérique du véhicule dans la mesure où cela n'est pas nécessaire à cause des conditions climatiques. L'information enregistrée concernant la longueur de la distance de visibilité peut également être utilisée pour actualiser une carte numérique, régulièrement utilisée. The vehicle may still be immobilized within the sight distance if unforeseeable obstacles so require. The method also includes the step of calling information about the current position and direction of the vehicle for the length of the sight distance. Position and direction may be based on location and direction information of a navigation system. Variation information can be determined based on this information. The information relating to the length of the visibility distance can, for example, be captured in the case of an earlier course of the vehicle on this path, which is for example recorded in the navigation system of the vehicle. Alternatively, the information may also be transmitted to the vehicle by a server external to the vehicle or stored in a digital card or other appropriate memory facility of the vehicle. In this case, the visibility distance can not be redefined using the sensor data and / or the digital map of the vehicle, since this is not necessary because of the weather conditions. The recorded information regarding the length of the visibility distance can also be used to update a regularly used digital map.

L'invention a également pour objet un dispositif pour dé-terminer une vitesse de circulation adaptée d'un véhicule comme cela a été indiqué ci-dessus. Le dispositif exécutera les étapes du procédé de l'invention telles que décrites ci-dessus dans des installations appropriées. L'invention sous la forme d'un dispositif permet de répondre ra- pidement et efficacement au problème posé. L'expression "dispositif' signifie ici un appareil électrique, par exemple un système de navigation, un système d'information ou l'appareil de commande ou de gestion du véhicule. Le dispositif peut avoir une interface avec une installation de saisie de l'environnement ou une installation de mémoire qui peut recevoir une information relative au segment visible et notamment concernant la distance de freinage dans le segment visible. Le dispositif peut également avoir une interface avec le système de régulation de vitesse ou l'appareil de commande du véhicule, l'information de variation étant alors par exemple transformée par l'activation automatique de la pédale de frein. Le dispositif peut éga- The invention also relates to a device for determining a suitable speed of circulation of a vehicle as indicated above. The device will perform the steps of the method of the invention as described above in appropriate facilities. The invention in the form of a device makes it possible to respond rapidly and effectively to the problem posed. The term "device" here means an electrical device, for example a navigation system, an information system or the vehicle control or management apparatus.The device may have an interface with a data entry device. environment or a memory installation which can receive information relating to the visible segment and in particular concerning the stopping distance in the visible segment.The device can also have an interface with the speed control system or the vehicle control device, the variation information is then, for example, transformed by the automatic activation of the brake pedal.

8 lement comporter une interface vers une unité optique et/ ou acoustique de sortie du véhicule de façon que le conducteur sera sollicité pour réduire la vitesse de circulation du véhicule et s'adapter à la distance de visibilité. Les interfaces du dispositif peuvent être des interfaces sous forme de circuits et/ou des interfaces sous forme de programmes. Dans le cas d'une réalisation sous forme de circuits, les interfaces peuvent par exemple faire partie d'un circuit Asic (système dédié) qui comporte les différentes fonctions de l'appareil de commande. Mais il est égale-ment possible d'avoir un circuit intégré propre à l'interface et se composant au moins en partie de composants discrets. Dans le cas d'une réalisation de type programme, les interfaces peuvent être le module de programme qui existera à côté d'autres modules de programme dans un microcontrôleur. De manière avantageuse, l'invention a également pour 15 objet un produit-programme d'ordinateur avec un code programme en-registré sur un support lisible par une machine telle qu'une mémoire à semi-conducteur, un disque dur ou une mémoire optique, et qui est utilisé pour exécuter le procédé de l'invention selon l'une quelconque des caractéristiques décrites ci-dessus lorsque le programme est appliqué 20 par un ordinateur avec un appareil de commande approprié. Dessins La présente invention sera décrite ci-après de manière plus détaillée à l'aide d'un procédé de détermination de la vitesse de circulation adaptée pour un véhicule et d'un dispositif pour la mise en 25 oeuvre d'un tel procédé représentés dans les dessins annexés dans les-quels : - la figure 1 est un schéma de principe d'une situation de circulation avec une montée de terrain limitant la visibilité, - la figure 2 est un schéma de principe d'une situation de circulation 30 avec un objet sur le bord de la chaussée limitant la visibilité, - la figure 3 montre un ordinogramme d'un procédé de détermina- tion de la vitesse de circulation adaptée d'un véhicule correspon- dant à un exemple de réalisation de l'invention, It should also include an interface to an optical and / or acoustic output unit of the vehicle so that the driver will be required to reduce the speed of movement of the vehicle and to adapt to the visibility distance. The interfaces of the device may be circuit interfaces and / or program interfaces. In the case of an embodiment in the form of circuits, the interfaces may for example be part of an Asic circuit (dedicated system) which comprises the various functions of the control device. But it is also possible to have an integrated circuit specific to the interface and consisting at least in part of discrete components. In the case of a program-type implementation, the interfaces may be the program module that will exist next to other program modules in a microcontroller. Advantageously, the invention also relates to a computer program product with a program code recorded on a machine readable medium such as a semiconductor memory, a hard disk or an optical memory. and which is used to carry out the method of the invention according to any of the features described above when the program is applied by a computer with a suitable control apparatus. Drawings The present invention will be described in more detail below with the aid of a method for determining the speed of circulation adapted for a vehicle and a device for carrying out such a method shown in FIG. the appended drawings in which: - Figure 1 is a block diagram of a traffic situation with a rise of terrain limiting the visibility, - Figure 2 is a block diagram of a traffic situation 30 with a object on the edge of the pavement limiting the visibility; FIG. 3 shows a flow chart of a method for determining the adapted running speed of a vehicle corresponding to an exemplary embodiment of the invention;

9 - la figure 4 est un schéma par blocs d'un dispositif pour déterminer la vitesse de circulation adaptée d'un véhicule correspondant à un exemple de réalisation de l'invention. Description de modes de réalisation de l'invention La description donnée ci-après concerne des exemples de réalisation préférentiels de l'invention dans lesquels on utilisera les mêmes références pour désigner les mêmes éléments dans les différentes figures. Les figures 1 et 2 montrent chacune une vue de côté et une vue de dessus d'exemples de situations de circulation ou de con- duite pour lesquels la visibilité d'un trajet à parcourir est limitée. La figure 1 montre à titre d'exemple comment la visibilité est limitée par le tracé montant de la chaussée. La figure montre un véhicule 1 circulant sur un trajet 110 à la vitesse (v) sur une bosse 115 du trajet 110 liée à une irrégularité de terrain. La surface hachurée entre le véhicule 100 et le sommet de la bosse 115 correspond à la dis-tance de visibilité 120 du segment de trajet 110 visible pour le conducteur du véhicule 100. La longueur du segment de chaussée visible ou plus simplement de la distance de visibilité 120 de la chaussée 110 est comprise entre le véhicule 100 et le sommet de la bosse 115. Comme le montre la figure 1, la longueur de la distance de visibilité 120 dépend de la hauteur des yeux du conducteur du véhicule 100 au-dessus de la chaussée. La hauteur des yeux du conducteur peut être détectée par exemple par une installation qui saisit la position assise. La hauteur et la position de la bosse du terrain s'obtiennent à partir du profil d'une carte numérique installée dans le véhicule. Cela permet de calculer la longueur de la distance de visibilité 120 en fonction de l'information contenue dans la carte numérique en liaison avec la position actuelle et la direction du véhicule 100. En variante ou en plus, on peut détermi- ner la longueur de la distance de visibilité 120 en fonction des données actuelles de mesure de l'installation de saisie de l'environnement qui utilise par exemple une caméra ou un capteur de distance. L'objectif de la proposition selon l'invention présentée ici consiste à utiliser toutes les informations caractéristiques pour adapter la vitesse de circulation FIG. 4 is a block diagram of a device for determining the adapted running speed of a vehicle corresponding to an exemplary embodiment of the invention. DESCRIPTION OF EMBODIMENTS OF THE INVENTION The description given hereinafter relates to preferred embodiments of the invention in which the same references will be used to designate the same elements in the different figures. Figures 1 and 2 each show a side view and a top view of examples of traffic or driving situations for which the visibility of a journey to be traveled is limited. Figure 1 shows by way of example how visibility is limited by the amount of the road. The figure shows a vehicle 1 traveling on a path 110 at the speed (v) on a bump 115 of the path 110 linked to a terrain irregularity. The hatched surface between the vehicle 100 and the top of the hump 115 corresponds to the visibility distance 120 of the visible path segment 110 for the driver of the vehicle 100. The length of the visible road segment or, more simply, the distance of 120 visibility of the roadway 110 is between the vehicle 100 and the top of the bump 115. As shown in Figure 1, the length of the sight distance 120 depends on the height of the eyes of the driver of the vehicle 100 above pavement. The height of the eyes of the driver can be detected for example by an installation that captures the sitting position. The height and position of the terrain bump is obtained from the profile of a digital map installed in the vehicle. This makes it possible to calculate the length of the visibility distance 120 as a function of the information contained in the digital map in connection with the current position and the direction of the vehicle 100. Alternatively or additionally, it is possible to determine the length of the the visibility distance 120 according to the current measurement data of the environment capture installation which uses for example a camera or a distance sensor. The purpose of the proposal according to the invention presented here is to use all the characteristic information to adapt the speed of circulation.

10 (v) du véhicule 100 et permettre de l'immobiliser si nécessaire, sans difficulté, dans la distance de visibilité 120. La figure 2 montre un exemple d'une visibilité limitée par une construction au bord de la chaussée. La limitation de la portée de la visibilité peut également résulter de la végétation en bordure de chaussée ou d'autres objets. La figure 2 montre un véhicule 100 qui peut être le même véhicule 100 que celui de la figure 1 et qui circule sur un trajet sinueux 210 à la vitesse de circulation (v). A droite de la chaussée 210, il y a un objet tel qu'une construction 220. La surface hachurée du trajet ou du segment de trajet 210 caractérise la distance de visibilité 120 du trajet 110 qui est visible pour le conducteur du véhicule 100 dans la position actuelle du véhicule 100. Pour saisir la dis-tance de visibilité 120, on peut utiliser par exemple une caméra ou en plus ou en variante, des capteurs de distance du véhicule 100. Le seg- ment visible ou la distance de visibilité 120 dépend à la fois du rayon de courbure et de la position et de la hauteur de l'objet 220 dans l'environnement du trajet 210 ainsi que de la position assise du conducteur par rapport à la hauteur d'assise et en fonction du côté d'assise. On peut également déterminer le tracé en courbe du trajet de circula- tion 210 ainsi que la position et la hauteur de l'objet sur la chaussée à l'aide de la carte numérique. Cela permet de déterminer la longueur de la distance de visibilité 120 et en plus ou en variante la longueur du segment de trajet à l'intérieur de la distance de visibilité 120 et qui peut servir de course de freinage en se fondant sur une information de la carte numérique en liaison avec la position et l'alignement actuels du véhicule. Les données prélevées dans la carte numérique peuvent être combinées aux données de mesure d'une installation de saisie de l'environnement pour permettre de déterminer aussi précisément que possible la distance de visibilité 120. 10 (v) of the vehicle 100 and allow to immobilize it if necessary, without difficulty, in the visibility distance 120. Figure 2 shows an example of visibility limited by a construction at the edge of the roadway. Limiting the range of visibility may also result from vegetation along the roadway or other objects. Fig. 2 shows a vehicle 100 which may be the same vehicle 100 as that of Fig. 1 and traveling on a serpentine path 210 at the traveling speed (v). To the right of the roadway 210, there is an object such as a construction 220. The hatched surface of the path or path segment 210 characterizes the visibility distance 120 of the path 110 which is visible to the driver of the vehicle 100 in the current position of the vehicle 100. To enter the visibility range 120, it is possible to use for example a camera or, in addition or alternatively, distance sensors of the vehicle 100. The visible segment or the visibility distance 120 depends both the radius of curvature and the position and height of the object 220 in the environment of the path 210 and the sitting position of the driver relative to the seat height and depending on the side of seated. The curved path of the travel path 210 as well as the position and height of the object on the roadway can also be determined using the digital map. This makes it possible to determine the length of the visibility distance 120 and in addition or alternatively the length of the path segment within the sight distance 120 and which can serve as a braking stroke on the basis of information from the digital map in connection with the current position and alignment of the vehicle. The data taken from the digital map can be combined with the measurement data of an environment capture facility to enable the visibility distance 120 to be determined as accurately as possible.

Comme cela apparaît à la figure 2, la position de l'objet 220 limite la distance de visibilité 120 si bien que le virage à droite passe le véhicule 100 dont la représentation n'est visible que partielle-ment pour le conducteur du véhicule 100. La figure 2 montre l'ordinogramme d'un procédé 300 ser- vaut à déterminer la vitesse de circulation adaptée d'un véhicule cor- As shown in FIG. 2, the position of the object 220 limits the visibility distance 120 so that the right turn passes the vehicle 100, the representation of which is only partially visible to the driver of the vehicle 100. FIG. 2 shows the flowchart of a method 300 used to determine the adapted running speed of a vehicle cor-

11 respondant à un exemple de réalisation de l'invention. Pour la description des différentes étapes du procédé 300, on se reportera aux représentations des figures 1 et 2. Dans l'étape 310, on saisit la vitesse de circulation, c'est-à-dire par exemple la vitesse de circulation (v) du véhi- cule. Cela peut se faire par exemple par la lecture de la valeur affichée par le tachymètre du véhicule. Dans l'étape 320, on détermine le segment du trajet parcouru par le véhicule et que le conducteur du véhicule peut voir de la position dans laquelle se trouve actuellement le véhicule. La saisie du segment visible peut se faire selon les procédés de saisie décrits aux figures 1 et 2, pour le segment de visibilité. En va-riante ou en plus, on peut également utiliser la longueur enregistrée du segment de chaussée visible pour la position actuelle du véhicule. Les étapes 310 et 320 permettent d'exécuter plusieurs ordres de procédé, différents dans le temps. L'une ou les deux étapes 310 et 320 peuvent être supprimées si l'on dispose déjà des informations correspondantes relatives à la vitesse du véhicule et à la zone de visibilité. Dans l'étape 330 suivante, on met en relation la vitesse de circulation actuelle saisie et la distance de visibilité déterminée sur le trajet. Cela peut se faire par exemple à l'aide d'un algorithme approprié. 11 corresponding to an exemplary embodiment of the invention. For the description of the different steps of the method 300, reference will be made to the representations of FIGS. 1 and 2. In step 310, the circulation velocity, that is to say for example the velocity of circulation (v), is recorded. of the vehicle. This can be done for example by reading the value displayed by the tachometer of the vehicle. In step 320, the segment of the path traveled by the vehicle is determined and the driver of the vehicle can see the position in which the vehicle is currently located. Seizure of the visible segment can be done according to the input methods described in Figures 1 and 2 for the visibility segment. Alternatively, or in addition, the recorded length of the visible pavement segment can be used for the current position of the vehicle. The steps 310 and 320 make it possible to execute several different process orders in time. One or both of the steps 310 and 320 can be omitted if the corresponding information relating to the speed of the vehicle and the visibility zone is already available. In the next step 330, the current traffic speed entered and the visibility distance determined on the path are related. This can be done for example using an appropriate algorithm.

Le résultat de cette mise en relation donne une information indiquant si la vitesse de circulation actuelle est adaptée au segment de visibilité ou si la vitesse est par exemple trop élevée, c'est-à-dire si le véhicule ne pourra être arrêté à l'intérieur de la distance de visibilité prédéfinie. Dans l'étape 340 et en fonction du résultat de la mise en relation, on détermine une information de modification pour adapter la vitesse de circulation. Cette information de modification peut être un signal avertisseur envoyé au conducteur du véhicule ou un ordre de commande d'une installation de régulation de vitesse du véhicule. En variante, l'étape 340 peut ne pas être exécutée si le résultat de la mise en relation dans l'étape 330 montre que la vitesse de circulation est adaptée au segment de visibilité. Si on effectue l'étape 340, on pourra émettre, dans l'étape 350 suivante, l'information de modification déterminée. Si l'information de modification est un avertissement à destination du conducteur, on pourra émettre des données supplémentaires, par exemple par un haut- The result of this connection gives information as to whether the current traffic speed is adapted to the visibility segment or if the speed is for example too high, that is to say if the vehicle can not be stopped at the same time. within the predefined visibility distance. In step 340 and depending on the result of the connection, change information is determined to adjust the speed of circulation. This modification information may be a warning signal sent to the driver of the vehicle or a control command of a vehicle speed control system. Alternatively, step 340 may not be executed if the result of the match in step 330 shows that the speed of movement is adapted to the visibility segment. If step 340 is performed, it will be possible to transmit, in the next step 350, the determined modification information. If the modification information is a warning to the driver, it will be possible to transmit additional data, for example by a loudspeaker.

12 parleur ou une installation d'affichage du véhicule. L'information de modification et un ordre de commande émettant des données appropriées à destination de l'installation de régulation de la vitesse du véhicule. 12 speaker or a vehicle display facility. The modification information and a control command transmitting appropriate data to the vehicle speed control system.

La figure 4 montre un schéma par blocs d'un dispositif 400 servant à déterminer une vitesse de circulation adaptée pour le véhicule 100 selon un exemple de réalisation de la présente invention. La figure 4 montre le dispositif 400 équipant le véhicule 100. Le dispositif 400 comporte une unité d'exploitation 410, une unité d'émission 420, un capteur vidéo 430, un autre capteur 440, une unité de mémoire 450, une entrée 460 et une autre unité de mémoire 470. Le capteur vidéo 430 et l'autre capteur 440 peuvent saisir les valeurs de mesures actuelles et les fournir à l'unité d'exploitation 410. La mémoire 450 peut être une carte numérique ou des informa- tions enregistrées concernant la distance de visibilité ; elle fournit des données appropriées à l'unité d'exploitation 410. L'entrée supplémentaire 460 permet à l'unité d'exploitation 410 de recevoir les données concernant le trajet en amont. Une information de variation 440 déterminée dans l'unité d'exploitation 410 sous la forme de données vocales et/ou de données d'image ou encore d'ordre de commande sont transmises à l'unité d'émission 420. Les données de l'unité d'exploitation 410 telles que par exemple la visibilité obtenue ou la vitesse maximale adaptée à la distance de visibilité peuvent être fournies en totalité ou en partie à la mémoire supplémentaire 470 pour y être enregistrées. Le cas échéant, les données enregistrées dans la mémoire supplémentaire 470 peuvent être fournies à l'unité d'exploitation 410. Selon un exemple de réalisation, le dispositif 400 de la figure 4 comporte l'unité d'exploitation 410 réalisée pour comparer la vitesse instantanée (v) du véhicule à la distance de visibilité déterminée. Figure 4 shows a block diagram of a device 400 for determining a suitable traffic speed for the vehicle 100 according to an exemplary embodiment of the present invention. FIG. 4 shows the device 400 fitted to the vehicle 100. The device 400 comprises an operating unit 410, a transmission unit 420, a video sensor 430, another sensor 440, a memory unit 450, an input 460 and another memory unit 470. The video sensor 430 and the other sensor 440 can enter the current measurement values and provide them to the operating unit 410. The memory 450 can be a digital map or recorded information. regarding the visibility distance; it provides data appropriate to the operating unit 410. The additional input 460 allows the operating unit 410 to receive the data relating to the upstream path. Variation information 440 determined in the operating unit 410 in the form of voice data and / or image data or command order is transmitted to the transmission unit 420. the operating unit 410 such as for example the visibility obtained or the maximum speed adapted to the visibility distance can be provided in whole or in part to the additional memory 470 to be recorded therein. If necessary, the data recorded in the supplementary memory 470 can be supplied to the operating unit 410. According to an exemplary embodiment, the device 400 of FIG. 4 comprises the operating unit 410 made to compare the speed instantaneous (v) of the vehicle at the determined distance of sight.

Si la vitesse (v) est trop élevée par rapport à la distance de visibilité respective selon les exigences réglementaires ou autres, l'unité de sortie ou unité d'émission 420 peut émettre un signal avertisseur à destination du conducteur sous la forme d'un signal acoustique et/ ou optique et/ou haptique. L'unité de sortie 420 peut également émettre un signal à destination d'un autre système tel que la commande du moteur, les If the speed (v) is too high relative to the respective visibility distance according to the regulatory or other requirements, the output unit or transmission unit 420 may emit a warning signal to the driver in the form of a signal. acoustic signal and / or optical and / or haptic. The output unit 420 may also transmit a signal to another system such as the motor control, the

13 freins, un système de commande de circulation ou système ACC pour réduire de façon correspondante la vitesse. Pour déterminer la distance de visibilité, le capteur vidéo 430 est relié à l'unité d'exploitation 410. A partir des signaux vidéo, on détermine le tracé de la chaussée dans la zone visible. A partir de la longueur du tracé détectée de la chaussée, on calcule la distance de visibilité ou on l'évalue. En variante ou en plus du capteur vidéo 430, on peut relier un autre capteur 440 à l'unité d'exploitation 410 pour dé-terminer la distance de visibilité. De tels capteurs fonctionnent généra- lement de manière optique et ils sont conçus pour mesurer l'absorption, la diffraction ou la réflexion de la lumière, par exemple par des précipitations telles que de la pluie ou de la neige ou par d'autres obstacles à la visibilité tels que du brouillard ou de la fumée. Comme autre source d'information complémentaire ou al- ternative pour déterminer la distance de visibilité, on peut relier l'unité d'exploitation 410 à la mémoire 450 contenant une carte numérique comme cela est connu pour les systèmes de navigation et autres systèmes d'assistance de conduite utilisant des cartes. Cette carte contient en mémoire le tracé des chaussées. A partir de ces tracés, on obtient les courbes. La carte peut également voir les profils en altitude. A partir de ces informations et de la position assise, connues du conducteur dans le véhicule 100, par exemple la hauteur d'assise au-dessus de la chaussée, on pourra déterminer la distance de visibilité ou la limitation de cette distance par les bosses. La carte peut comporter en outre les cons- tractions en bordure de chaussée comme par exemple le plan des immeubles et leur hauteur, la végétation telle que du taillis, les arbres, etc... Si ces obstacles se situent dans les courbes, ils limitent la dis-tance de visibilité. Celle-ci peut également se calculer à partir de la géométrie des courbes et de la hauteur des obstacles de visibilité sur le côté de la chaussée. En variante ou en plus, les données de la carte numérique des segments de trajet peuvent également comporter des profils de distances de visibilité déjà calculées. Cela signifie que pour des points le long des segments de trajet, on a enregistré déjà les distances de visibi- lité dépendant de la direction de circulation dans la carte. 13 brakes, a traffic control system or ACC system to correspondingly reduce the speed. To determine the visibility distance, the video sensor 430 is connected to the operating unit 410. From the video signals, the path of the roadway is determined in the visible zone. From the length of the detected path of the roadway, the visibility distance is calculated or evaluated. Alternatively or in addition to the video sensor 430, another sensor 440 may be connected to the operating unit 410 to determine the visibility distance. Such sensors generally operate optically and are designed to measure the absorption, diffraction or reflection of light, for example by precipitation such as rain or snow or by other obstacles. visibility such as fog or smoke. As another complementary or alternative source of information for determining the visibility distance, the operating unit 410 can be connected to the memory 450 containing a digital map, as is known for navigation systems and other systems. driving assistance using maps. This map contains in memory the pavement layout. From these plots, curves are obtained. The map can also see the profiles at altitude. From this information and the seated position, known to the driver in the vehicle 100, for example the seat height above the road, it will be possible to determine the visibility distance or the limitation of this distance by the bumps. The map may also include the consulations along the roadway such as the building plan and their height, the vegetation such as coppice, trees, etc ... If these obstacles are in the curves, they limit the distance of visibility. This can also be calculated from the geometry of the curves and the height of the visibility obstacles on the side of the roadway. Alternatively or additionally, the data of the digital map of the path segments may also include profiles of visibility distances already calculated. This means that for points along the path segments the visibility distances depending on the direction of movement in the map have already been recorded.

14 L'unité d'exploitation 410 peut en outre comporter l'entrée 460 par laquelle une unité de calcul de trajet fournit le tracé du trajet planifié pour permettre de déterminer la distance de visibilité respective à partir d'un segment de chaussée ou en tenant compte des dé- rivations vers le segment directement suivant. S'il y a plusieurs sources d'informations pour déterminer la distance de visibilité qui s'appuie par exemple sur des capteurs et sur une carte, l'unité d'exploitation peut déterminer la valeur critique respective pour la comparaison et commander ensuite l'émission des si- lo gnaux à destination de l'unité d'exploitation 410. En outre, selon l'exemple de réalisation présenté à la figure 4, l'autre unité de mémoire 470 est reliée à l'unité d'exploitation 410. L'unité de mémoire 470 peut contenir l'enregistrement des valeurs déjà déterminées des distances de visibilité rapportées au trajet et/ou à 15 la direction de circulation si ces valeurs s'écartent des valeurs de la carte numérique. Cela permet de saisir des modifications. Celles-ci peu-vent s'utiliser le cas échéant pour déterminer des trajets servant à évaluer les temps de conduite. Le dispositif 400 peut avoir en plus ou en complément 20 des systèmes déjà intégrés tels que le système de commande automatique de vitesse de circulation, système ACC, si les capteurs et leur exploitation offrent une fiabilité suffisante vis-à-vis des cartes numériques et du contenu approprié. 25 The operating unit 410 may further comprise the input 460 through which a path calculating unit provides the path of the planned path to enable the respective visibility distance to be determined from a road segment or taking into account counts to the next direct segment. If there are several sources of information for determining the visibility distance which relies for example on sensors and on a map, the operating unit can determine the respective critical value for the comparison and then order the transmission of the signals to the operating unit 410. In addition, according to the exemplary embodiment shown in FIG. 4, the other memory unit 470 is connected to the operating unit 410. The memory unit 470 may contain the recording of the already determined values of the visibility distances related to the path and / or the direction of traffic if these values deviate from the values of the digital map. This allows you to enter changes. These may be used as appropriate to determine routes for evaluating driving times. The device 400 may additionally or additionally have already integrated systems such as the automatic circulation speed control system, ACC system, if the sensors and their operation offer sufficient reliability with respect to the digital maps and the system. appropriate content. 25

15 NOMENCLATURE 15 NOMENCLATURE

100 Véhicule 110 Chaussée/trajet 115 Sommet de la bosse ou de la cote 120 Distance de visibilité 210 Chaussée 220 Objet/obstacle dans l'environnement de la chaussée 300 Procédé pour déterminer la vitesse de circulation adaptée d'un véhicule 310-350 Etapes d'un procédé de détermination de la vitesse de circulation adaptée 400 Dispositif pour déterminer une vitesse de circulation adaptée 410 Unité d'exploitation 420 Unité d'émission 430 Capteur vidéo 440 Capteur 450 Mémoire 460 Entrée 470 Mémoire25 100 Vehicle 110 Roadway / Route 115 Top of Bump or Hill 120 Visibility Distance 210 Causeway 220 Object / Obstacle in Pavement Environment 300 Method for Determining Appropriate Traffic Speed of Vehicle 310-350 a method for determining the appropriate speed of circulation 400 Device for determining a suitable speed of circulation 410 Operating unit 420 Emitting unit 430 Video sensor 440 Sensor 450 Memory 460 Input 470 Memory25

Claims

CLAIMS 1 °) Method (300) for determining a suitable traffic speed of a vehicle (100) comprising the following steps: - relating (330) the current speed of circulation (v) of the vehicle with a distance of visibility (120) a path (110, 210) for the vehicle driver, to determine whether the current traffic speed is adapted to the path visibility distance, and - to determine (340) a variation information (440) based on on the connection, to adapt the speed of circulation. Method (300) according to claim 1, characterized in that the visibility distance (120) of the path (110, 210) is limited by a fixed object (115, 220) in the vehicle environment ( 100) and which at least partially covers the visibility of another segment of the path for the driver. 3) Method (300) according to claim 1, characterized by the step of: - determining the visibility distance (120) based on information of a vehicle environment capture facility (100). 4) Method (300) according to claim 1, characterized in that it comprises the following step: - determining the visibility distance (120) according to information of a digital map. 5) Method (300) according to claim 4, characterized in that the information of the digital map is a profile of elevation and / or course of the road (110, 210) .356 °) Method (300) according to claim 1, characterized by the step of: - determining the visibility distance (120) based on information about a weather condition affecting visibility. Method (300) according to claim 1, characterized in that the determination state (340) of the variation information (480) determines whether the length of the braking stroke of the vehicle (100) exceeds the length (130) of the visibility distance (120). The method (300) of claim 1, characterized by the step of: - calling recorded information with respect to the current position and the alignment of the vehicle (100) to the visibility distance (120). ). Device (400) for determining an appropriate traffic speed of a vehicle (100), characterized by - an installation for relating the current speed (v) of the vehicle relative to the distance of the vehicle. visibility (120) of a path (110, 210) for the driver of the vehicle, for determining whether the current traffic speed is adapted to the visible driving path, and - a facility for determining change information (440) based on on the connection, to adapt the speed of circulation. 10 °) Computer program product comprising a program code for implementing the method (300) according to any one of claims 1 to 8 when the program is executed by a computer system. 35