FR2641512A1

FR2641512A1 - Transport installation with automatic vehicle-displacement control

Info

Publication number: FR2641512A1
Application number: FR8900272A
Authority: FR
Inventors: Pierre Joseph Beaurent; Jean-Claude Dubreucq
Original assignee: Matra Transport
Current assignee: Matra Transport
Priority date: 1989-01-11
Filing date: 1989-01-11
Publication date: 1990-07-13
Anticipated expiration: 2009-01-11
Also published as: FR2641512B1

Abstract

L'installation de transport, notamment de transport urbain, comporte des automatismes de commande distincts 14, 16 affectés chacun à la gestion d'un tronçon déterminé de la voie, chaque tronçon étant muni de moyens de communication entre l'automatisme fixe de gestion de ce tronçon et les véhicules en circulation sur le tronçon. Chaque tronçon 18, 20 est fractionné, par des moyens immatériels, en plusieurs cantons de longueur fixe et arbitraire, en ce que des moyens sont prévus pour détecter le canton occupé par chacun des véhicules 10 en circulation sur le tronçon et l'indiquer à l'automatisme correspondant, et en ce que les automatismes sont prévus pour fournir à chaque véhicule situé sur le tronçon des informations sous forme d'indications de cantons, sur l'espacement à maintenir avec le véhicule qui précède.The transport installation, in particular urban transport, comprises separate control automatisms 14, 16 each assigned to the management of a determined section of the track, each section being provided with means of communication between the fixed automatic control system. this section and the vehicles circulating on the section. Each section 18, 20 is divided, by intangible means, into several blocks of fixed and arbitrary length, in that means are provided to detect the section occupied by each of the vehicles 10 circulating on the section and indicate it to the corresponding automation, and in that the automation is designed to provide each vehicle located on the section with information in the form of indications of blocks, on the spacing to be maintained with the vehicle in front.

Description

Installation de transport à commande automatique de déplacement de véhicules
L'invention concerne les installations de transport à commande automatique du déplacement de véhicules le long d'une voie, du type comportant des automatismes de commande distincts affectés chacun à la gestion d'un tronçon déterminé de la voie, chaque tronçon étant muni de moyens de communication entre l'automatisme fixe de gestion de ce tronçon et les véhicules en circulation sur le tronçon. Le terme "véhicule" doit être interprété comme pouvant désigner aussi bien un véhicule simple qu'un véhicule composé de plusieurs voitures (tel qu'un train).Vehicle-controlled automatic transport system
The invention relates to transport facilities with automatic control of the movement of vehicles along a track, of the type comprising separate control mechanisms each assigned to the management of a given section of the track, each section being provided with means of communication between the fixed automation of management of this section and the vehicles in circulation on the section. The term "vehicle" should be understood to mean both a single vehicle and a vehicle composed of several cars (such as a train).

On connais déjà des installations du type cidessus défini. La voie est en général séparée en cantons délimités par des appareils de voie fixes. La présence d'un véhicule sur un canton déterminé est décelée par mise en court-circuit d'un circuit de voie par les essieux du véhicule. On connait également des installations où la présence d'un véhicule est décelée par transmission de signaux du véhicule vers des boucles portées par la voie. Pour obtenir un débit élevé, il faut faire circuler les véhicules à intervalles rapprochés. Cela-implique des cantons courts. Lorsqu'ils sont délimités par des appareils de voie, l'investissement qu'ils représentent est élevé et la modification de l'installation implique des démontages et remontages importants.Quant aux solutions existantes à automatismes complexes exigeant l'émission de signaux par les véhicules, elles gênent considérablement le dépannage de véhicules défaillants. We already know installations of the above type defined. The track is usually separated into cantons delimited by fixed track fixtures. The presence of a vehicle on a given block is detected by shorting a track circuit by the axles of the vehicle. Installations are also known where the presence of a vehicle is detected by transmitting signals from the vehicle to loops carried by the track. To obtain a high flow rate, vehicles must be circulated at short intervals. This implies short cantons. When they are delimited by switchgear, the investment they represent is high and the modification of the installation involves disassembly and reassembly important.Quant to the existing complex automation solutions requiring the emission of signals by vehicles , they greatly hinder the repair of faulty vehicles.

On pourrait penser qu'il est possible d'obtenir des performances maximales en munissant la voie de moyens permettant à chaque véhicule de se localiser de façon précise par rapport à la voie et en réalisant les équipements au sol de façon qu'ils transmettent à chaque véhicule des indications sur le véhicule qui le précède dans le sens de circulation, de façon qu'un équipement informatique monté sur le véhicule commande son espacement par rapport au véhicule précédent en fonction de sa propre vitesse. Cette solution exige des logiciels extrêmement fiables et elle interdit en principe de faire circuler sur l'installation des véhicules non munis d'automatismes appropriés. One could think that it is possible to obtain maximum performances by providing the means with means allowing each vehicle to locate precisely with respect to the track and by realizing the equipment on the ground so that it transmits to each vehicle information on the vehicle ahead in the direction of traffic, so that a computer equipment mounted on the vehicle controls its spacing relative to the previous vehicle according to its own speed. This solution requires extremely reliable software and prohibits in principle to circulate on the installation of vehicles not equipped with appropriate automation.

L'invention vise à fournir une installation de transport du type ci-dessus défini dont les équipements de voie ont une complexité matérielle réduite et qui permet cependant des performances comparables à celles d'installations munies d'automatismes complexes, permettant d'ajuster l'écartement entre chaque véhicule et celui qui le précède en fonction de la vitesse, c'est-à-dire d'installations utilisant une technique qu'on peut qualifier de "cantons mobiles adaptables". The aim of the invention is to provide a transport installation of the type defined above, the track equipment of which has a reduced material complexity and which however allows performance comparable to that of installations equipped with complex automatisms, making it possible to adjust the spacing between each vehicle and the one preceding it according to the speed, that is to say installations using a technique that can be described as "adaptable mobile cantons".

Dans ce but, l'invention propose notamment une installation dans laquelle chaque tronçon est fractionné, par des moyens immatériels, en plusieurs cantons de longueur fixe et arbitraire, en ce que des moyens sont prévus pour détecter le canton occupé par chacun des véhicules en circulation sur le tronçon et l'indiquer à l'automatisme correspondant, et en ce que les automatismes sont prévus pour fournir à chaque véhicule situé sur le tronçon des informations sous forme d'indications de cantons, sur l'espacement à maintenir avec le véhicule qui précède. For this purpose, the invention proposes in particular an installation in which each section is fractionated, by immaterial means, into several cantons of fixed and arbitrary length, in that means are provided for detecting the block occupied by each of the vehicles in circulation. on the section and indicate it to the corresponding automation, and in that the automations are provided to provide each vehicle located on the section information in the form of indications of townships, the spacing to maintain with the vehicle that above.

Les informations d'espacement fournies à un véhicule peuvent se limiter à l'indication que le véhicule peut dépasser le canton qu'il occupe ou, au contraire, doit s'arrêter avant la fin du canton. The spacing information provided to a vehicle may be limited to an indication that the vehicle may exceed the block it occupies or, on the contrary, must stop before the end of the block.

Grâce à la disposition suivant l'invention, on peut détecter la présence d'un véhicule de nature autre que celle normalement utilisée au sein d'une installation de commande automatique avec peu de matériel supplémentaire. Chaque tronçon peut porter des dispositifs matériels de détection de présence des véhicules incapables, par construction ou à la suite de pannes, de communiquer avec les automatismes de commande. Ces automatismes permettent alors un fonctionnement qu'on peut qualifier de dégradé : ils acquièrent alors simplement les informations provenant des dispositifs matériels et commandent des équipements de signalisation de nature classique portés par la voie, à l'usage du conducteur des véhicules incapables de fonctionner de façon automatique, soit par construction, soit à la suite de pannes. Thanks to the arrangement according to the invention, it is possible to detect the presence of a vehicle of a nature other than that normally used within an automatic control installation with little additional equipment. Each section may carry hardware devices for detecting the presence of vehicles that are incapable, by construction or as a result of failures, of communicating with the control automations. These automations then allow a functioning that can be described as degraded: they then simply acquire the information from the hardware devices and control signaling equipment of a conventional nature carried by the track, for the use of the driver of vehicles unable to operate. automatically, either by construction or as a result of breakdowns.

Dans la mesure où les tronçons ont une longueur importante et où, en conséquence, ils exigeraient, en conduite manuelle, un espacement excessif entre véhicules, il est possible d'associer au cantonnement fixe par des moyens immatériels, un "sur-cantonnement" défini par des appareils de voie et de signalisation qui peuvent être classiques (certains au moins des surcantons correspondant à plusieurs cantons et non pas à un seul) autorisant le suivi de véhicule en conduite manuelle. Le découpage en sur-cantons peut être grossier, ce qui rend son coût et les exigences de sa fiabilité faibles, car ces sur-cantons sont rarement utilisés. As long as the sections are of considerable length and where, consequently, they require, in manual driving, an excessive spacing between vehicles, it is possible to associate to the fixed quarter by immaterial means, a defined "over-quartering" by way and signaling devices that may be conventional (at least some surcanons corresponding to several cantons and not to one) allowing the monitoring of vehicle in manual driving. Over-canton cutting can be coarse, which makes its cost and reliability requirements low, as these over-cantons are rarely used.

Bien que l'invention soit susceptible de très nombreuses applications, elle présente un intérêt particulier dans le cas des installations de transport urbain ou suburbain, dans lesquelles les stations sont relativement proches les unes des autres. Dans ce cas, on sera souvent amené à adopter pour les tronçons une longueur de l'ordre du kilomètre, correspondant à l'intervalle entre deux stations successives. Les cantons immatériels pourront avoir une longueur de l'ordre de 10 mètres en station, où la vitesse est lente, et une longueur de 100 m ou davantage en dehors des stations. Les sur-cantons pourront également avoir une longueur variable suivant l'emplacement : en station, les sur-cantons pourront avoir une longueur égale à celle de la station ; entre stations, les sur-cantons pourront avoir une longueur de quelques centaines de mètres. Although the invention is capable of many applications, it is of particular interest in the case of urban or suburban transport facilities, in which the stations are relatively close to each other. In this case, it will often be necessary to adopt for sections a length of the order of one kilometer, corresponding to the interval between two successive stations. The immaterial cantons may have a length of about 10 meters in station, where the speed is slow, and a length of 100 m or more outside stations. The over-cantons may also vary in length depending on the location: in the station, the over-townships may have a length equal to that of the station; between stations, the over-townships may have a length of a few hundred meters.

L'invention sera mieux comprise à la lecture de la description qui suit d'un mode particulier de réalisation, donné à titre d'exemple non limitatif. La description se réfère aux dessins qui l'accompagnent, dans lesquels
- la Figure 1 est un schéma de principe montrant une zone d'une installation suivant un mode particulier de réalisation de l'invention, prévue pour un seul sens de circulation des véhicules
- la Figure 2 est un schéma destiné à illustrer le principe de fonctionnement de l'installation, lorsqu'elle utilise le cantonnement immatériel
- les Figures 3, 4 et 5 montrent des exemples de séquences de fonctionnement de l'installation, respectivement en marche normale avec utilisation du cantonnement immatériel, en marche avec utilisation du sur-cantonnement, et avec cantonnement sécable en vue de l'accostage d'un véhicule en panne
- la Figure 6 est une représentation synoptique d'un équipement embarqué et d'un automatisme fixe conformes au schéma de la Figure 1.The invention will be better understood on reading the following description of a particular embodiment, given by way of non-limiting example. The description refers to the accompanying drawings in which
- Figure 1 is a block diagram showing a zone of an installation according to a particular embodiment of the invention, provided for a single direction of vehicle traffic
FIG. 2 is a diagram intended to illustrate the principle of operation of the installation, when it uses the intangible box.
- Figures 3, 4 and 5 show examples of operating sequences of the installation, respectively in normal operation with use of the immaterial box, in operation with the use of over-cantonment, and with breakable quartering for docking d a broken down vehicle
- Figure 6 is a block diagram of an on-board equipment and a fixed automation in accordance with the diagram of Figure 1.

L'installation de transport dont une zone est montrée schématiquement en Figure 1 met en oeuvre des véhicules 10 roulant sur une voie de guidage 12. La voie 12 est fractionnée en tronçons successifs munis chacun d'un automatisme de gestion. La Figure 1 montre deux automatismes successifs 14 et 16 affectés à deux tron çons successifs 18 et 20 de la voie qu'on considérera, pour simplifier, comme un tronçon amont et un tronçon aval dans le sens de circulation f des véhicules 10. Les automatismes 14 et 16 sont fixes et peuvent avoir une constitution connue. Chaque automatisme est relié à des moyens de transmission permettant un échange bidirectionnel et continu d'informations avec les véhicules circulant sur le tronçon correspondant. Des exemples de moyens de transmission sont décrits plus loin.Ils sont représentés sur la Figure 1 sous forme de boucles 22 et 24 et dlémetteurs-récepteurs 30 et 32. Ces moyens de transmission peuvent utiliser un faisceau hyperfréquence libre (à une fréquence de 10 à 20 GHz par exemple), une transmission par induction avec un tapis de voie ayant un câblage régulier de localisation, une transmission par guide d'ondes, etc. The transport installation, a zone of which is shown diagrammatically in FIG. 1, uses vehicles 10 traveling on a guide track 12. The track 12 is divided into successive sections each provided with a management automatism. FIG. 1 shows two successive automations 14 and 16 assigned to two successive sections 18 and 20 of the track which will be considered, for simplicity, as an upstream section and a downstream section in the direction of circulation f of the vehicles 10. The automatic systems 14 and 16 are fixed and may have a known constitution. Each automation is connected to transmission means for a bidirectional and continuous exchange of information with vehicles traveling on the corresponding section. Examples of transmission means are described below. They are represented in FIG. 1 in the form of loops 22 and 24 and transceivers 30 and 32. These transmission means may use a free microwave beam (at a frequency of 10 to 20 GHz for example), an induction transmission with a track belt having regular location wiring, waveguide transmission, etc.

Des moyens de contrôle d'entrée et de sortie séparent les tronçons adjacents. Ils sont avantageusement constitués par une barrière immatérielle 26 (ce qualificatif signifiant simplement que la barrière ne s'oppose pas à la circulation du véhicule) qui permet de déterminer l'instant où un véhicule 10 quitte un tronçon, 18 par exemple, pour entrer dans le tronçon suivant 20. Input and output control means separate the adjacent sections. They are advantageously constituted by a light curtain 26 (this qualifier simply signifying that the barrier does not oppose the circulation of the vehicle) which makes it possible to determine the moment when a vehicle 10 leaves a section, 18 for example, to enter the next section 20.

Les moyens de communication 24 ne permettent à l'automatisme 16 d'entrer en communication avec un véhicule que lorsqu'il a pénétré dans le tronçon 20 mais les moyens de communication 22 maintiennent la communication entre l'automatisme 14 et le véhicule au-delà de la barrière 26, sur une portion initiale du tronçon 20 qu'on peut considérer comme un sas de transition 28. On pourra trouver une description de la structure et du fonctionnement d'un tel sas de transition dans la demande de brevet FR n" 88 16890 déposée le 21 décembre 1988 au nom de la demanderesse pour "Dispositif de transfert de commande pour installation de transport à commande automatique".Il faut seulement retenir ici que l'automatisme 16 fournit à l'automatisme 14 l'état d'occupation du "sas" 28 et l'autorisation, pour les véhicules 10 circulant dans le sens de la flèche f, d'entrer dans le sas. De tels sas sont prévus en aval de chaque tronçon. Lorsque l'installation est prévue pour une circulation des véhicules dans un sens ou dans l'autre, des sas sont prévus des deux côtés. The communication means 24 only allow the automation 16 to enter into communication with a vehicle when it has entered the section 20, but the communication means 22 maintain the communication between the automation 14 and the vehicle beyond of the barrier 26, on an initial portion of the section 20 that can be considered as a transition airlock 28. A description of the structure and operation of such a transition lock can be found in the FR patent application No. 88 16890 filed December 21, 1988 in the name of the plaintiff for "Control transfer device for automatically controlled transport installation" .It should only be remembered here that the automation 16 provides the automation 14 the state of occupation of the "sas" 28 and the authorization, for the vehicles 10 flowing in the direction of the arrow f, to enter the airlock Such airlocks are provided downstream of each section When the installation is planned for a circulat vehicles in one direction or the other, airlocks are provided on both sides.

Chacun des tronçons est découpé en cantons fixes immatériels de détection. Le tronçon 18 par exemple est découpé en six cantons 18a,..., 18f. Ces cantons n'ont pas forcément la même longueur. En general, ils sont beaucoup plus courts en station qu'en partie courante de la voie. Chaque sas correspondra fréquemment à un ou plusieurs des cantons d'entrée d'un tronçon. Each of the sections is divided into intangible fixed detection cantons. The section 18 for example is cut into six blocks 18a, ..., 18f. These cantons do not necessarily have the same length. In general, they are much shorter in station than in the current part of the track. Each airlock will frequently correspond to one or more of the entrance cantons of a section.

On donnera plus loin un exemple de constitution des automatismes. Chacun d'eux, tel que 14, contient, en mémoire, une liste ordonnée de tous les cantons 18a,.... An example of constitution of the automatisms will be given later. Each of them, such as 14, contains, in memory, an ordered list of all the cantons 18a, ....

18f du tronçon correspondant. De son côté, chaque véhicule porte un équipement embarqué ayant une unité de calcul et une mémoire qui contient la liste complète de tous les cantons de la voie sur laquelle le véhicule est amené à circuler.18f of the corresponding section. For its part, each vehicle carries an onboard equipment having a computing unit and a memory which contains the complete list of all the cantons of the track on which the vehicle is circulated.

Au cantonnement immatériel qui vient d'être décrit, peut être superposé un découpage physique, par des équipements de signalisation à l'usage des conducteurs, en sur-cantons "matériels" : l'ensemble des sur-cantons constitue un sur-ensemble des cantons immatériels avec des limites communes, comme indiqué par les appareils de voie et de signalisation 34 sur la
Figure 1.In the immaterial cantonment just described, a physical division can be superimposed, by means of signaling equipment for the use of drivers, into "material" on-cantons: all the over-cantons constitute a superset of immaterial cantons with common limits, as indicated by the signaling apparatus 34 on the
Figure 1.

Le fonctionnement de l'installation peut intervenir suivant le principe correspondant à l'exemple suivant, dans le cas où deux véhicules lOx et lOy se suivent à l'intérieur d'un même tronçon 18, comme illustré sur la Figure 2. Chaque véhicule est muni d'un dispositif (dont un exemple sera donné plus loin) lui permettant de se localiser géographiquement sur la voie et, donc, du fait que la liste des cantons et leur longueur sont mémorisées à bord de l'équipement embarqué sur le véhicule, de fournir à l'automatisme fixe correspondant 14 l'indication du canton qu'il occupe, par une liaison schématisée par la ligne en tirets 40. The operation of the installation can take place according to the principle corresponding to the following example, in the case where two vehicles 10x and 10y follow each other within the same section 18, as illustrated in FIG. provided with a device (an example of which will be given later) enabling it to locate itself geographically on the track and, therefore, because the list of cantons and their length are stored on board the equipment on board the vehicle, to provide the corresponding fixed automation 14 indication of the township it occupies, by a connection schematized by the dashed line 40.

L' automatisme 14 gérant le tronçon connait donc, d'une part, l'existence de chaque véhicule sur le tronçon, d'autre part, sa position approximative. En règle générale, c'est l'automatisme qui interroge les véhicules situés sur le tronçon (connus de l'automatisme du fait qu'ils ont été identifiés lors du passage de la barrière d'entrée 26) et reçoit les numéros des cantons occupés, 18b pour le véhicule 10x et 18e pour le véhicule 10y. Les automatismes décident donc, pour chaque canton
- s'il est libre pour un sens de circulation donné, ce qui est indiqué par la lettre L sur le tableau
L ci-après,
- s'il est occupé réellement par un véhicule de numéro x, ce qui est indiqué par Ox,
- s'il est occupé "fictivement" par un véhicule lOx, cette occupation fictive constituant une réservation Vx destinée à protéger le véhicule contre une circulation de sens contraire.

The automation 14 managing the section therefore knows, on the one hand, the existence of each vehicle on the section, on the other hand, its approximate position. In general, it is the automation that interrogates the vehicles located on the section (known to the automation because they were identified during the passage of the entrance barrier 26) and receives the numbers of the occupied cantons , 18b for the 10x vehicle and 18e for the 10y vehicle. Automatisms therefore decide for each canton
- if it is free for a given direction of movement, which is indicated by the letter L on the board
L below,
- if it is actually occupied by a vehicle of number x, which is indicated by Ox,
- if it is "fictitiously" occupied by a lOx vehicle, this fictitious occupation constituting a reservation Vx intended to protect the vehicle against a traffic of opposite direction.

Canton <SEP> ! <SEP> 18a <SEP> 18b <SEP> 18c <SEP> 18d <SEP> 18e <SEP> 18f <SEP> 18 <SEP> g
<tb> Occupation <SEP>
<tb> réelle <SEP> + <SEP> L <SEP> Ox <SEP> L <SEP> L <SEP> Oy <SEP> L <SEP> L <SEP>
<tb> Occupation
<tb> fictive <SEP> ' <SEP> Vx <SEP> Vx <SEP> Vy <SEP> Vy
<tb>
L'automatisme fixe 14 est alors à même de communiquer, à l'ensemble des véhicules lOx et 10y occupant le tronçon, l'état des différents cantons de la liste.L'équipement de chaque véhicule, tel que lOx, peut donc à tout moment, en fonction de sa localisation et des consignes fournies par l'automatisme fixe correspondant 14,
- vérifier son sens de marche par rapport au sens de circulation f à respecter (vérifier qu'il correspond à un déplacement vers un canton identifié Vx)
- commander son propre mouvement en tenant compte de l'état d'occupation des cantons vers lesquels il se dirige.Canton <SEP>! <SEP> 18a <SEP> 18b <SEP> 18c <SEP> 18d <SEP> 18th <SEP> 18f <SEP> 18 <SEP> g
<tb> Occupation <SEP>
<tb> real <SEP> + <SEP> L <SEP> Ox <SEP> L <SEP> L <SEP> Oy <SEP> L <SEP> L <SEP>
<tb> Occupation
<tb> fictitious <SEP>'<SEP> Vx <SEP> Vx <SEP> Vy <SEP> Vy
<Tb>
The fixed automation 14 is then able to communicate, to all the vehicles lOx and 10y occupying the section, the state of the various cantons of the list. The equipment of each vehicle, such as lOx, can therefore at any moment, according to its location and the instructions provided by the corresponding fixed automation 14,
- check its direction of travel in relation to the direction of traffic f to be respected (check that it corresponds to a movement towards an identified canton Vx)
- to control one's own movement taking into account the state of occupation of the cantons towards which it is moving.

Les règles appliquées par l'équipement embarqué à bord du véhicule lOx peuvent alors être les suivantes - Un véhicule 10x situé sur un canton d'ordre i ne peut
pénétrer sur un canton i+l que si celui-ci est
déclaré libre (L), pour le sens de circulation
retenu, par les automatismes fixes 14. Dans le cas
contraire, c'est-à-dire s'il est déclaré occupé (O),
le véhicule s'arrête à une distance de sécurité de
l'entrée du canton i+l.The rules applied by the equipment on board the vehicle lOx can then be the following ones: - A vehicle 10x located on a canton of order i can not
penetrate a canton i + l only if this one is
declared free (L), for the direction of circulation
retained, by the fixed automatisms 14. In the case
otherwise, that is, if it is declared occupied (O),
the vehicle stops at a safe distance from
the entrance of the canton i + l.

- Un véhicule lOx qui a pu franchir le point d'arrêt à
distance de securité mentionné ci-dessus, du fait de
l'état libre du canton i+l, peut continuer à rouler
sur ce canton jusqu'au point d'arrêt sécuritaire de
fin de canton, protégeant le canton suivant i+2.- A lOx vehicle that was able to cross the stopping point at
safety distance mentioned above, because of
the free state of the canton i + l, can continue to roll
on that township to the safe stop point of
end of canton, protecting the canton following i + 2.

L'automatisme fixe 14 tient à jour l'état d'occupation des cantons de sa liste en appliquant les règles suivantes - Un canton i est déclaré occupé (O) par un véhicule
10x lorsque le véhicule 10x indique à l'automatisme
qu'il occupe le canton i, après que ce canton ait été
considéré comme libre, ou déjà occupé par le véhicule
lOx, lors d'une précédente interrogation.The fixed automation system 14 maintains the occupation status of the cantons of its list by applying the following rules - A canton i is declared occupied (O) by a vehicle
10x when the vehicle 10x indicates to the automatism
that it occupies canton i, after this canton has been
considered free, or already occupied by the vehicle
lOx, during a previous poll.

- Un canton i est libéré lorsque le véhicule 10 qui
occupait le canton i communique qu'il occupe le
canton suivant i+l, dans le sens de circulation f
retenu.- A canton i is released when the vehicle 10 which
occupied the township i communicates that he occupies the
following canton i + l, in the direction of circulation f
retained.

La détection de présence des véhicules et le contrôle de leur espacement s'effectuant par voie informatique, les informations échangées entre les équipements embarqués et les automatismes fixes doivent être rafraîchies avec une récurrence suffisante pour garantir que les informations utilisées reflètent bien l'état instantané de l'installation. Pour cela, les équipements des véhicules et les automatismes fixes utilisent des informations datées et contrôlent que les dates évoluent suffisamment dans un laps de temps donné. The detection of the presence of vehicles and the control of their spacing being done by computer, the information exchanged between the on-board equipment and the fixed automation systems must be refreshed with sufficient recurrence to guarantee that the information used reflects the instantaneous state of installation. For this, vehicle equipment and fixed automation use dated information and control that dates evolve sufficiently in a given period of time.

Les équipements des véhicules ou les automatismes fixes sont prévus pour ordonner un arrêt d'urgence du mouvement des véhicules sur le tronçon dans le cas contraire.The equipment of the vehicles or the fixed automatisms are provided to order an emergency stop of the movement of the vehicles on the section in the opposite case.

La séquence de fonctionnement du système peut être celle symbolisée en Figure 3 sous forme de la liste des états d'occupation des cantons, mémorisée dans l'automatisme fixe du tronçon. Pour simplifier la représentation, une seule liste est symbolisée avec les conventions suivantes
L signifie que le canton est libre pour le sens f
(sens de circulation retenu) et le sens opposé -f
Ox signifie que le canton est occupé par le véhicule
10x pour le sens f et pour le sens -f
Vx signifie que le canton est libre pour le sens f
mais occupé fictivement, à titre de réservation,
pour le sens -f. The operating sequence of the system may be that symbolized in FIG. 3 in the form of the list of occupancy states of the blocks, stored in the fixed automation of the section. To simplify the representation, only one list is symbolized with the following conventions
L means that the canton is free for the meaning f
(direction of circulation retained) and the opposite direction -f
Ox means that the block is occupied by the vehicle
10x for the sense f and for the sense -f
Vx means that the canton is free for the meaning f
but fictitiously occupied, as a reservation,
for the meaning -f.

La ligne A de la Figure 3 montre un tronçon complet 18 et le sas 28 du tronçon suivant 20, chaque sas ayant quatre cantons. Elle correspond au cas où un véhicule automatisé 10x tente de pénétrer sur le tronçon 18 alors qu'un autre véhicule automatisé lOy est déjà sur le tronçon et encore dansle sas d'entrée. Line A of Figure 3 shows a complete section 18 and the lock 28 of the next section 20, each lock having four blocks. It corresponds to the case where an automated vehicle 10x attempts to enter the section 18 while another automated vehicle lOy is already on the section and still in the entrance lock.

Le dispositif (barrière immatérielle 26) contrôlant l'entrée des véhicules amorce la communication entre le véhicule 10x et l'automatisme fixe 14. The device (light curtain 26) controlling the entry of vehicles initiates the communication between the vehicle 10x and the fixed automation 14.

Tant que le dialogue entre véhicule 10x et l'automatisme 14 n'a pu être amorcé, le véhicule ne peut avancer dans le "sas" 28 d'entrée du tronçon 18 que s'il est encore sous le contrôle de l'automatisme fixe amont ou s'il est en conduite manuelle : l'espacement avec lOy est donc commandé par l'automatisme fixe amont ou le conducteur. L'automatisme fixe amont utilise pour cela l'état des cantons d'entrée du "sas" 28 et du tronçon 18 et l'autorisation de rouler dans le "sas", fournis par l'automatisme fixe du tronçon abordé 18. I1 donne au véhicule lOx l'autorisation de rouler en mode automatique, sauf alarmes éventuelles. As long as the dialogue between the vehicle 10x and the automation 14 could not be initiated, the vehicle can only advance into the "airlock" 28 of the section 18 if it is still under the control of the fixed automation upstream or if it is in manual operation: the spacing with lOy is thus controlled by the upstream fixed automatism or the driver. The upstream fixed automation uses for this the state of the entry cantons of the "airlock" 28 and the section 18 and the authorization to drive in the "airlock", provided by the fixed automation of the section approached 18. I1 gives to the vehicle lOx the authorization to drive in automatic mode, except possible alarms.

En cas d'insuccès d'établissement de la communication avec l'automatisme 14, le véhicule 10x s'arrête avant la fin du "sas, l'état du canton que suit immédiatement le "sas" 28 ne pouvant être fourni au véhicule : dans le cas de transport de passagers, il est avantageux de faire correspondre ce point d'arrêt au point d'arrêt nominal en station. In case of failure to establish communication with the automation 14, the vehicle 10x stops before the end of the "airlock, the state of the block immediately following the" airlock "28 can not be provided to the vehicle: in the case of passenger transport, it is advantageous to match this stopping point at the station stopping point.

Durant ce temps, l'automatisme fixe aval 14, informé par le contrôle d'entrée 26. de la pénétration du véhicule lOx, occupe
- réellement le premier canton 18a du tronçon ONI, et
- fictivement, à titre de réservation, l'en- semble des cantons libres devant lui VNI en considérant qu'il traite un véhicule Non encore Idenfié NI (ligne
B).During this time, the fixed downstream automation 14, informed by the entry control 26. of the vehicle penetration lOx, occupies
- actually the first block 18a of the ONI section, and
- fictitiously, as a reservation, the whole of the free cantons in front of him NAV considering that it treats a vehicle Not yet Idenfied NI (ligne
B).

Ainsi
- on protège le véhicule lOx, entrant dans le "sas" , de tout mouvement d'autre véhicule, par l'arrière et par l'avant
- on permet au véhicule lOX, s'il est automatisé, d'avancer dans le "sas" 28 normalement, sous le contrôle de l'automatisme fixe amont jusqu'à ce que l'automatisme aval ait pu établir une communication avec lui.So
- we protect the vehicle lOx, entering the "airlock", any movement of other vehicle, from the rear and from the front
the vehicle lOX, if it is automated, is allowed to advance in the "lock" 28 normally, under the control of the upstream fixed automatism until the downstream automation has been able to establish a communication with it.

Dès que le dialogue est établi entre le véhicule lOx et l'automatisme fixe 14 du tronçon 18, ce dernier affecte au canton i correspondant à l'occupation déclarée par le véhicule lOx la mention "occupé" Ox (ligne C). I1 libère éventuellement les cantons précédents le séparant du dispositif de contrôle d'entrée 26 en leur affectant la mention L, dans la mesure où le dispositif d'entrée, capable de discriminer la pénétration de deux véhicules différents, n'a détecté aucune nouvelle pénétration, postérieure à celle du véhicule lOx. As soon as the dialogue is established between the vehicle 10x and the fixed automation 14 of the section 18, the latter assigns to the canton i corresponding to the occupation declared by the vehicle 10x the mention "occupied" Ox (line C). It possibly releases the preceding cantons separating it from the input control device 26 by assigning them the mention L, insofar as the input device, capable of discriminating the penetration of two different vehicles, has detected no new penetration. , posterior to that of the vehicle lOx.

Le sens de circulation retenu étant f, l'automatisme considère comme occupés fictivement, à titre de réservation, les cantons libres Vx devant le véhicule lOx : ces cantons sont déclarés libres pour le véhicule lOx se déplaçant dans le sens f, mais sont déclarés occupés pour tout véhicule se déplaçant dans le sens opposé -f. L'automatisme fixe fournit au véhicule lOx l'autorisation de rouler en mode automatique, sauf alarmes éventuelles. The direction of circulation chosen being f, the automatism considers as fictitiously occupied, as a reservation, the free cantons Vx in front of the vehicle lOx: these cantons are declared free for the vehicle lOx moving in the direction f, but are declared occupied for any vehicle moving in the opposite direction -f. The fixed automation system gives the vehicle lOx the authorization to drive in automatic mode, except for possible alarms.

Dans sa progression dans le sens f, le véhicule lOx occupe le canton suivant i+l et communique cette occupation à l'automatisme fixe. Ce dernier indique alors le canton i comme libre (L) et le canton i+l comme occupé (Ox). In its progression in the direction f, the vehicle lOx occupies the following canton i + 1 and communicates this occupation to the fixed automation. The latter then indicates the canton i as free (L) and the canton i + 1 as busy (Ox).

Au fur et à mesure de la progression du véhicule lOy devant le véhicule lOx, l'automatisme fixe libère le canton quitté par le véhicule lOy, mais l'occupe immédiatement, fictivement et à titre de réservation par (Vx). La ligne D indique cette situation, avec un autre véhicule lOz occupant le premier canton du tronçon suivant 20. As the progress of the vehicle lOy in front of the vehicle lOx, the fixed automation frees the canton left by the vehicle lOy, but occupies it immediately, fictitiously and as a reservation by (Vx). Line D indicates this situation, with another vehicle 10z occupying the first block of the following section 20.

En résumé, lors de la progression des véhicules 10, les automatismes fixes libèrent derrière eux, par l'indication L, les cantons qu'ils quittent, protègent leur arrière en occupant, par O, les cantons où ils sont ; protègent leur avant en occupant fictivement, par
V, les cantons libres suivants dans le sens f.In summary, during the progression of the vehicles 10, the fixed automatisms release behind them, by the indication L, the cantons they leave, protect their rear by occupying, by O, the townships where they are; protect their front by occupying fictitiously, by
V, the following free cantons in the sense f.

A la sortie de chaque tronçon, 18 par exemple, le véhicule automatisé 10x peut pénétrer dans le "sas" 28 du tronçon suivant 20 si le canton d'entrée de ce tronçon 20 est signalé comme libre par l'automatisme fixe aval 16. Le véhicule 10x reçoit (de l'automatisme fixe amont 14) l'autorisation de rouler dans le "sas" dans la mesure où l'automatisme aval 16 l'autorise : ce dernier protège le véhicule lOx d'un recul éventuel d'un autre véhicule 10y à partir du tronçon aval 20, non contrôlé par l'automatisme 14 du tronçon amont 18 (ligne
E).At the exit of each section, for example 18, the automated vehicle 10x can enter the "lock" 28 of the next section 20 if the input block of this section 20 is signaled as free by the fixed downstream automation 16. vehicle 10x receives (from the fixed automation upstream 14) the authorization to drive in the "airlock" to the extent that the downstream automation 16 allows: the latter protects the vehicle lOx a possible decline of another 10y vehicle from the downstream section 20, not controlled by the automation 14 of the upstream section 18 (line
E).

Si la communication ne peut être établie entre le véhicule 10x et les automatismes aval 16, l'automatisme amont 14 ne libère plus les cantons précédant le véhicule 10x lorsque ce dernier déclare occuper les cantons suivants du "sas", mais verrouille l'état occupé
Ox de ces cantons, ce qui interdit l'accès au "sas" 28, jusqu ce que l'automatisme aval 16 libère ces cantons suivants. Tous les cantons du "sas" 28 restent donc strictement sous le contrôle de l'automatisme fixe aval 16.If the communication can not be established between the vehicle 10x and the downstream automation 16, the upstream automation 14 no longer frees the blocks preceding the vehicle 10x when the latter declares occupy the following blocks of the "lock", but locks the busy state
Ox of these cantons, which prohibits access to the "airlock" 28, until the downstream automation 16 releases these following cantons. All the cantons of the "sas" 28 remain strictly under the control of the downstream fixed automation 16.

Enfin, lorsque la communication est établie entre le véhicule 10x et l'automatisme aval 16 sur interrogation de ce dernier, le véhicule lOx l'indique à l'automatisme amont 14, qui suspend alors ses interrogations à l'intention du véhicule lOx. Finally, when the communication is established between the vehicle 10x and the downstream automation 16 on interrogation of the latter, the vehicle 10x indicates it to the upstream automation 14, which then suspends its interrogations for the vehicle lOx.

En cas d'inversion du sens de circulation, le processus s'inverse. Si la condition initiale est celle de la ligne D, les automatismes fixes occupent tous les cantons libres devant le véhicule 10x à titre de réservation pour le nouveau sens de circulation -f. Lors du retournement, tant que le véhicule 10x n'a pas donné, en réponse à une interrogation, une information qui- est postérieure à l'envoi de la décision d'inversion et qui précise l'occupation de canton et la prise en compte du nouveau sens de circulation, les automatismes fixes continuent à prendre en compte les précédentes occupations fictives Vx protégeant le sens f (ligne F). In case of reversal of the direction of circulation, the process is reversed. If the initial condition is that of line D, fixed automation occupies all free blocks in front of vehicle 10x as a reservation for the new traffic direction -f. During the reversal, as long as the vehicle 10x has not given, in response to a query, information which is after the sending of the inversion decision and which specifies the occupation of the canton and taking into account of the new direction of circulation, the fixed automatisms continue to take into account the previous fictitious occupations Vx protecting the direction f (line F).

Apres confirmation par le véhicule, les automatismes fixes suppriment les précédentes occupations fictives Vx et liberent derrière le véhicule 10x les cantons affectés de la mention V pour qu'ils puissent être occupés par un nouveau véhicule suiveur (ligne G). After confirmation by the vehicle, the fixed automations remove the previous fictitious occupations Vx and release behind the 10x vehicle the cantons marked V so that they can be occupied by a new follower vehicle (line G).

En résumé, on constate que
- la présence des véhicules automatisés est détectée par voie informationnelle,
- les automatismes fixes et les équipement embarqués se partagent les opérations de contrôle d'espacement, l'échange de consignes et les traitements étant également informationnels.In summary, we see that
- the presence of automated vehicles is detected informally,
- Fixed automation and embedded equipment share spacing control operations, the exchange of instructions and processing is also informational.

Adjonction d'un sur-cantonnement matériel
Un sur-cantonnement, c'est-à-dire un découpage en sur-cantons plus longs que les cantons immatériels et correspondant à un nombre entier de ces derniers, peut être prévu pour faciliter une conduite manuelle sans dégradation excessive du rendement de transport. Les sur-cantons sont délimités par des moyens matériels 34 et permettent de suivre la marche des véhicules non équipés d'automatismes en état de fonctionnement et d'assurer la sécurité d'espacement entre ces véhicules et les véhicules automatisés.Addition of a material over-cantonment
An over-cantonment, that is to say a division into longer cantons than the intangible cantons and corresponding to an integer number of them, can be provided to facilitate manual driving without excessive degradation of the transport efficiency. The over-cantons are delimited by material means 34 and make it possible to follow the progress of vehicles not equipped with operating automatisms and to ensure the spacing safety between these vehicles and the automated vehicles.

Pour cela, les automatismes fixes tels que 14, 16, ... sont prévus pour utiliser également les informations de détection de présence des véhicules afin de commander une signalisation classique à l'usage des conducteurs des véhicules non équipés ou dont l'équipement est en panne (panneaux 34 sur la Figure 1). For this, the fixed automation systems such as 14, 16, ... are provided to also use the presence detection information of the vehicles in order to control a conventional signaling for the use of the drivers of the vehicles not equipped or whose equipment is broken down (panels 34 in Figure 1).

Ils disposent pour cela, en mémoire, d'une liste ordonnée de sur-cantons qui constituent un sur-ensemble des cantons informationnels 18, 20,..., ayant des limites géographiques communes. They have for it, in memory, an ordered list of on-cantons which constitute a superset of informational cantons 18, 20, ..., having common geographical limits.

Le principe de fonctionnement illustré en Figure 3 est alors complété par une autre séquence de fonctionnement, qui peut être celle illustrée en Figure 4 avec les mêmes notations ; les états d'occupation des sur-cantons, obtenus par détection matérielle, sont indiqués sur les différentes lignes de la Figure 4. The operating principle illustrated in FIG. 3 is then completed by another operating sequence, which may be that illustrated in FIG. 4 with the same notations; the occupancy states of the on-cantons, obtained by hardware detection, are indicated on the different lines of Figure 4.

On a déjà vu que, lorsqu'un véhicule 44 pénètre dans le sas du tronçon 18, l'automatisme 14, alerté par le dispositif de contrôle d'entrée tente d'entrer en communication avec le véhicule entrant (lignes A). En l'absence de mise en communication, les automatismes fixes déclarent le premier canton informationnel 18a du tronçon 18 occupé réellement par un véhicule non identifié (mention ONI) et à titre de réservation, affectent à l'ensemble des cantons libres devant lui la mention VNI, c'est-à-dire les déclarant occupés par un véhicule non identifié NI (lignes B), sur les deux premiers sur-cantons jusqu'à l'extrémité de 42b. Ils constatent également l'occupation du premier canton du sur-canton matériel 42a, correspondant au "sas" (lignes
B). It has already been seen that, when a vehicle 44 enters the airlock of the section 18, the automation 14, alerted by the input control device tries to enter into communication with the incoming vehicle (lines A). In the absence of communication, the fixed automation systems declare the first informational block 18a of the section 18 actually occupied by an unidentified vehicle (mention ONI) and as a reservation, assign to all the free townships before him the mention NAVs, that is, declarers occupied by an unidentified vehicle NI (lines B), on the first two cantons to the end of 42b. They also note the occupation of the first canton of the over-canton material 42a, corresponding to the "sas" (lines
B).

Si la communication s'établit, l'automatisme fixe 14 occupe, comme décrit précédemment, réellement le canton i correspondant à l'occupation déclarée par le véhicule 44 et fictivement les cantons libres devant le véhicule, pour le sens f. Le fonctionnement est celui précédemment décrit. If the communication is established, the fixed automation 14 occupies, as previously described, actually the canton i corresponding to the occupation declared by the vehicle 44 and fictitiously the free cantons in front of the vehicle, for the sense f. The operation is that previously described.

Si au contraire la communication ne s'établit pas (véhicule 44 non équipé), il avance sous la commande du conducteur et le contrôle des véhicules entrants conclut à la pénétration d'un véhicule non équipé. If on the contrary the communication is not established (vehicle 44 not equipped), it advances under the control of the driver and the control of the incoming vehicles concludes the penetration of a vehicle not equipped.

L'automatisme fixe protège alors ce véhicule 44 - par rapport aux véhicules automatisés : l'automatisme
déclare "occupés" tous les cantons informationnels
correspondant au sur-canton matériel 42b par exemple,
et au canton matériel précédent 42a de manière à
ménager, derrière le véhicule non équipé 44, un
canton "tampon" ne contenant pas de véhicule ; il
libère donc les cantons informationnels correspondant
à tout un canton matériel lorsque ce canton matériel
et le suivant sont déclarés librés grâce à des
dispositifs de détection matérielle équipant la voie,
pour le sens f (seconde ligne D).Mais il occupe
fictivement, à titre de réservation, les cantons
informationnels libres devant le véhicule non équipé
(dans le sens f) et correspondant au sur-canton, ou
canton matériel, sur lequel le véhicule 44 est situé,
et au sur-canton suivant - par rapport aux autres véhicules non équipés
l'automatisme commande les panneaux de signalisation
24 associés aux sur-cantons, en ménageant un
sur-canton "tampon" libre derrière chaque véhicule
non équipé 44 (première ligne D).The fixed automation thus protects this vehicle 44 - compared to automated vehicles: automation
declares "busy" all informational cantons
corresponding to the hardware over-township 42b for example,
and to the previous material township 42a so as to
behind the unmanned vehicle 44, a
"buffer" canton not containing a vehicle; he
therefore releases the corresponding information cantons
to a whole canton material when this material canton
and the following are declared liberated through
hardware detection devices equipping the track,
for the sense f (second line D) .But it occupies
fictitiously, as a reservation, the cantons
free information in front of the unmanned vehicle
(in the direction f) and corresponding to the over-canton, or
material canton, on which vehicle 44 is located,
and the next over-canton - compared to other non-equipped vehicles
the automation controls the traffic signs
24 associates with the over-cantons,
on-canton "buffer" free behind each vehicle
not equipped 44 (first line D).

Les sur-cantons "tampon" libres devant et derrière le véhicule non équipé 44 permettent de détecter toute manoeuvre dangereuse du conducteur dans le sens ou contre le sens de circulation f. Ces alarmes peuvent conduire à un arrêt d'urgence des véhicules du tronçon ou à une vigilance des contrôles d'entrée permettant de détecter à coup sûr qu'un véhicule non équipé poursuit éventuellement un véhicule automatisé. The "buffer" over-blocks free in front of and behind the unassembled vehicle 44 make it possible to detect any dangerous maneuvering of the driver in the direction or against the direction of movement f. These alarms can lead to an emergency stop of the vehicles of the section or to a vigilance of the controls of entry making it possible to detect for sure that a vehicle not equipped pursues possibly an automated vehicle.

A la sortie du tronçon 18, l'automatisme amont 14 abandonne le suivi du véhicule non équipé 44 en conduite manuelle lorsque les deux sur-cantons d'entrée du tronçon suivant 20 (sur-canton correspondant au "sas" 20 et sur-canton suivant) sont libérés. At the exit of the section 18, the upstream automation 14 abandons the monitoring of the unmanned vehicle 44 in manual driving when the two on-cantons of entry of the next section 20 (on-canton corresponding to "sas" 20 and on-canton next) are released.

L'automatisme amont 14 commande et contrôle les manoeuvres des véhicules non équipés jusqu'à ce qu'ils les abandonnent au profit de l'automatisme aval 16. I1 prend en compte également l'autorisation de rouler dans le "sas" fournie par l'automatisme fixe aval 16. Cette disposition permet de répercuter sur l'amont l'alarme consécutive à une manoeuvre dangereuse sur l'aval (recul d'un véhicule non équipé par exemple). The upstream automation 14 controls and controls the maneuvers of the non-equipped vehicles until they abandon them in favor of the downstream automation 16. It also takes into account the authorization to drive in the "airlock" provided by the 16. This arrangement makes it possible to pass on to the upstream the alarm following a dangerous maneuver on the downstream side (retreat of a non-equipped vehicle for example).

En cas d'inversion du sens de circulation, le processus est inversé. Les cantons informationnels occupés fictivement (Vni) pour le sens f ne sont libérés, pour le sens -f après retournement, que lorsque le sur-canton matériel occupé par le véhicule 44 et le sur-canton suivant, pour le nouveau sens de circulation -f, sont déclarés libres par les dispositifs de détection matérielle. In case of reversal of the direction of circulation, the process is reversed. The fictively occupied informational cantons (Vni) for the direction f are released, for the direction -f after reversal, only when the over-material canton occupied by the vehicle 44 and the next on-canton, for the new direction of circulation - f, are declared free by the hardware detection devices.

Cette adaptation a plusieurs avantages. This adaptation has several advantages.

1. Elle permet non seulement de prendre en compte un véhicule 44 dépourvu d'automatismes, mais aussi d'évacuer manuellement un véhicule dont les automatismes sont tombés en panne, sans intervention lourde du personnel d'exploitation et en minimisant les perturbations. Pour cela, toute panne majeure des automatismes embarqués d'un véhicule conduisant a une reprise en conduite manuelle a les conséquences suivantes : les automatismes fixes considèrent le véhicule en panne comme un véhicule non équipe NI, de façon irréversible, et recourt alors au contrôle d'espacement correspondant. 1. It allows not only to take into account a vehicle 44 without automation, but also to manually evacuate a vehicle whose automation broke down without heavy intervention of operating personnel and minimizing disruption. For this reason, any major failure of the on-board automated systems of a vehicle leading to a resumption of manual operation has the following consequences: the fixed automation systems consider the vehicle as a non-team vehicle non-irreversibly, and then resort to the control of corresponding spacing.

Tant qu'il n'y a pas de véhicule non équipé sur la voie, l'installation n'utilise pas les informations issues des dispositifs matériels de détection et n'est donc pas affectée par leurs éventuelles défaillances il est ainsi inutile de donner une redondance à ces matériels pour maintenir la disponibilité requise lors du fonctionnement en automatisme intégral. As long as there is no unequipped vehicle on the track, the installation does not use the information from the detection devices and is therefore not affected by their possible failures so it is useless to give a redundancy to these materials to maintain the required availability during operation in full automation.

2. Elle permet de contrôler en toute sécurité l'espacement autour d'un véhicule automatisé qui serait repris en conduite manuelle et placé dans un état de fonctionnement mettant hors service les équipements embarqués de commande automatique et sécuritaire du mouvement. Il suffit pour cela que les équipements soient prévus pour que le véhicule placé dans cet état insère, dans son message à destination de l'automatisme fixe, l'information en ce sens. Dès réception de cette information, l'automatisme fixe considère le véhicule automatisé comme un véhicule non équipé et recourt alors au contrôle d'espacement correspondant. 2. It allows to safely control the spacing around an automated vehicle that would be resumed in manual driving and placed in an operating state putting out of service the equipment for automatic control and safe movement. It suffices for this purpose that the equipment is provided so that the vehicle placed in this state inserts, in its message intended for the fixed automation, the information to that effect. Upon receipt of this information, the fixed automation considers the automated vehicle as a non-equipped vehicle and then resorts to the corresponding spacing control.

Adjonction d'un cantonnement sécable glissant
Pour résoudre certains cas de pannes des véhicules sans envoi de personnel ou de moyens lourds de dépannage sur place, l'installation peut comporter des moyens permettant l'accostage du véhicule en panne par le véhicule qui le suit, en mettant en oeuvre le principe illustré en Figure 5 et qu'on peut qualifier de cantonnement sécable glissant.Addition of a slippery sectional box
To solve some cases of breakdowns of vehicles without sending personnel or heavy means of troubleshooting on site, the installation may include means for docking the disabled vehicle by the vehicle that follows, implementing the illustrated principle in Figure 5 and that can be described as slippery breakable quartering.

Sur la Figure 5, un véhicule 10x doit accoster un véhicule 10y situé sur le canton d'ordre j (ligne A). In Figure 5, a vehicle 10x must dock a vehicle 10y located on the canton of order j (line A).

Le point d'arret pour le véhicule suiveur 10x, fixé par le contrôle d'espacement de l'équipement fixe, est situé à une distance de sécurité d de rentrée du canton j, et ce sur le canton j-l. Pour amener le véhicule 10x au contact, une télécommande d'accostage TC(x,y) doit être envoyée par un opérateur depuis un Poste de Commande
Centralisée supervisant l'installation à l'automatisme fixe concerné. Cette télécommande est transmise au véhicule lOy que son équipement embarqué immobilise jusqu'à la fin de la manoeuvre d'accostage et jusqu'à la reprise du pilotage automatique, par l'équipement du véhicule 10x, de la rame constituée par les véhicules 10x et 10y.The stopping point for the 10x follower vehicle, fixed by the spacing control of the fixed equipment, is located at a safe distance of re-entry of the canton j, and this on the canton jl. To bring the vehicle 10x into contact, a remote control TC (x, y) must be sent by an operator from a Control Station
Centralized supervising the installation for the fixed automation concerned. This remote control is transmitted to the vehicle lOy that its on-board equipment immobilizes until the end of the docking maneuver and until the resumption of the automatic piloting, by the equipment of the vehicle 10x, the train constituted by the vehicles 10x and 10y.

Après immobilisation, le véhicule 10y transmet à l'automatisme fixe 14 sa position Xacc sur le canton j. After immobilization, the vehicle 10y transmits to the fixed automation 14 its Xacc position on the canton j.

L'automatisme fixe découpe alors, virtuellement et temporairement, le canton j en deux sous-cantons j' et j" dont la limite commune correspond à Xacc et peut donc glisser suivant la position d'arrêt du véhicule 10y (ligne B).The fixed automation then cuts, virtually and temporarily, the township j into two sub-blocks j 'and j "whose common limit corresponds to Xacc and can therefore slide according to the stopping position of the vehicle 10y (line B).

L'automatisme fixe communique ensuite au véhicule lOx suiveur la position Xacc, limite du sous-canton j' et l'équipement du véhicule lOx provoque le déplacement de ce dernier à la vitesse nominale jusqu'à une distance de sécurité d du nouveau point d'arrêt Xacc
Ensuite, la vitesse du véhicule 10x est limitée sécuritairement à une vitesse d'accostage faible si la manoeuvre d'accostage est automatique : l'automatisme fixe 14 inhibe pendant ce temps l'alarme correspondant à la détection de pénétration d'un véhicule sur un canton occupé. Le véhicule lOx s'arrête dès après avoir constaté la fin de la manoeuvre d'accostage.The stationary automation then communicates to the vehicle lOx follower the Xacc position, sub-township limit j 'and the vehicle equipment lOx causes the displacement of the latter at the nominal speed up to a safety distance d of the new point d stop Xacc
Then, the speed of the vehicle 10x is limited safely to a low docking speed if the docking maneuver is automatic: the fixed automation 14 during this time inhibits the alarm corresponding to the detection of penetration of a vehicle on a occupied township. The vehicle lOx stops soon after having noted the end of the docking maneuver.

La rame ainsi constituée peut alors repartir sous le contrôle du véhicule 10x et l'équipement fixe supprime le sous-cantonnement en j' et j" (ligne C). The train thus formed can then start again under the control of the vehicle 10x and the fixed equipment removes the sub-box at j 'and j "(line C).

Si la panne du véhicule 10y ne permet plus la communication avec l'automatisme fixe, ce dernier peut malgré tout télécommander une manoeuvre d'accostage automatique : la vitesse du véhicule 10x est alors limitée sécuritairement à la vitesse d'accostage pendant toute l'approche du véhicule 10y, et non pas seulement pendant la phase finale. If the vehicle failure 10y no longer allows communication with the fixed automation, the latter can still remotely control an automatic docking maneuver: the speed of the vehicle 10x is then safely limited to the berthing speed during the entire approach of the vehicle 10y, and not only during the final phase.

On décrira maintenant, à titre d'exemple, une constitution possible d'installation permettant de mettre en oeuvre l'invention. We will now describe, by way of example, a possible constitution of installation for implementing the invention.

Les moyens de mise en communication des équipements embarqués sur chaque véhicule et des automatismes fixes peuvent avoir la constitution générale décrite dans la demande de brevet FR n" EN 88 16890 déjà mentionnée, à laquelle on pourra se reporter. La partie fixe des moyens de transmission peut être constituée de lignes 50 disposées dans une gaine plate ou "tapis" posée entre les rails ou parallèlement à la voie. Les informations sont transmises des automatismes fixes aux lignes par des modules d'émission 52 qui assurent le formatage des informations provenant des automatismes fixes 14 et sont prévus pour générer des interrogations à destination des véhicules dont la présence a été détectée sur le tronçon considéré ou le "sas" situé en aval.Chaque module d'émission 52 est, en conséquence, relié aux deux barrières immatérielles délimitant le tronçon correspondant, constituant des dispositifs de contrôle d'entrée et de sortie des véhicules. Ces barrières et leurs éléments annexes peuvent avoir la constitution décrite dans la demande de brevet FR n" EN 88 16891 déposée le 21 décembre 1988 pour "Dispositif d'identification de véhicule pour installation de transport". The communication means of the equipment on board each vehicle and fixed automation can have the general constitution described in the patent application FR No. EN 168 16890 already mentioned, to which we can refer .The fixed part of the transmission means may consist of lines 50 arranged in a flat sheath or "carpet" placed between the rails or parallel to the channel The information is transmitted from the fixed automation to the lines by transmission modules 52 which ensure the formatting of the information from the automation fixed 14 and are intended to generate interrogations for vehicles whose presence has been detected on the section in question or the "lock" downstream.Each transmission module 52 is, therefore, connected to two light curtains delimiting the corresponding section, constituting vehicle entry and exit control devices. rear and their ancillary elements may have the constitution described in the patent application FR No. EN 88 16891 filed December 21, 1988 for "vehicle identification device for transport installation".

Les moyens de transmission au sol comportent également des modules de réception 54 comportant des moyens de filtrage, de démodulation et de déformatage des informations reçues avant transmission vers l'automatisme fixe associé 14. The ground transmission means also comprise receiving modules 54 comprising means for filtering, demodulating and deformatting the information received before transmission to the associated fixed automation 14.

La partie embarquée des moyens de transmission comporte une chaîne d'émission et une chaine de réception ayant des constitutions symétriques. La chaîne d'émission, c'est-à-dire de transmission depuis les automatismes fixes vers les équipements embarqués, comporte un capteur 56, tel qu'une antenne, et un module récepteur 58 contenant des moyens de filtrage, de démodulation et de déformatage avant transfert vers les équipements embarqués 60. Symétriquement, la chaine de réception, c 'est-à-dire de transmission vers les automatismes, comporte un module 62 de formatage, de modulation et d'amplification, attaquant une antenne 64. The embedded part of the transmission means comprises a transmission chain and a reception chain having symmetrical constitutions. The transmission chain, that is to say transmission from the fixed automatisms to the on-board equipment, comprises a sensor 56, such as an antenna, and a receiver module 58 containing means for filtering, demodulating and deformatting before transfer to the on-board equipment 60. Symmetrically, the reception chain, that is to say transmission to the automation, comprises a module 62 for formatting, modulation and amplification, attacking an antenna 64.

Comme on l'a indiqué plus haut, la transmission s'effectue par un protocole d'interrogation à partir des automatismes au sol et de réponse par les équipements embarqués 60. As indicated above, the transmission is carried out by an interrogation protocol from ground automation and response by on-board equipment 60.

Ces équipements embarqués comportent un coupleur d'entrée-sortie 66 permettant d'acquérir les informations provenant du module de réception 58, de les transmettre à une unité de calcul 68 à microprocesseur assurant la gestion des informations. Cette unité fournit, sur une sortie 70, les ordres de commande du véhicule et, notamment, une information d'autorisation de poursuite du déplacement. Le coupleur 66 envoie également les informations provenant de l'unité 68 vers le module d'émission 62. These on-board equipments comprise an input-output coupler 66 making it possible to acquire the information coming from the reception module 58, to transmit them to a computing unit 68 with microprocessor ensuring the management of the information. This unit provides, on an output 70, the control commands of the vehicle and, in particular, authorization information to continue the movement. The coupler 66 also sends the information from the unit 68 to the transmitting module 62.

La barrière 26 montrée schématiquement en Figure 6 est -par exemple constituée d'un émetteur ultrasonore situé d'un côté de la voie et d'un récepteur placé de l'autre côté, de façon que le passage d'un véhicule soit détecté par l'interruption de faisceau. La sécurité est ainsi garantie puisque la présence d'un véhicule se traduit par une absence de signal. The barrier 26 shown schematically in FIG. 6 is for example constituted of an ultrasonic transmitter situated on one side of the track and a receiver placed on the other side, so that the passage of a vehicle is detected by beam interruption. Security is thus guaranteed since the presence of a vehicle results in a lack of signal.

Comme mentionné plus haut, tout signal indiquant la traversée de la barrière par un véhicule est envoyé au module d'émission 52. Il est également envoyé à l'automatisme fixe 14 du tronçon concerné. Cet automatisme génère alors une interrogation particulière, destinée au véhicule placé à l'emplacement de la barrière. Si, effectivement un véhicule est situé au droit de la barrière, il répond, par le canal constitué du module d'émission 62, de l'antenne 64 de la ligne 50 et du module de réception 54, en envoyant un message contenant un numéro d'identification propre au véhicule. As mentioned above, any signal indicating the crossing of the barrier by a vehicle is sent to the transmission module 52. It is also sent to the fixed automation 14 of the section concerned. This automatism then generates a particular interrogation, intended for the vehicle placed at the location of the barrier. If, indeed, a vehicle is located at the barrier, it responds, through the channel consisting of the transmission module 62, the antenna 64 of the line 50 and the receiving module 54, by sending a message containing a number identification number specific to the vehicle.

L'automatisme fixe 14, comme les équipements embarqués 60, doit être du type sécuritaire, c'està-dire comporter des moyens protégeant l'ensemble des traitements logiciels et des informations échangées par codage de détection et/ou de correction d'erreur. Pour cela, les automatismes sécuritaires ou un composant séparé doivent assurer un codage approprié. L'unité de calcul 68 des équipements embarqués comporte un con frôleur de code 72. L'automatisme fixe comporte, suivant une disposition symétrique de celle des équipements embarqués, un coupleur 74, une unité de calcul à microprocesseur 76 et un contrôleur de code 78. L'unité de calcul 76 est reliée, par une interface 80 et un récepteur sécuritaire 82, à la barrière immatérielle 26 de façon à adresser une demande d'identification de tout véhicule traversant la barrière. The fixed automation 14, as the embedded equipment 60, must be of the security type, that is to say include means protecting all software processing and information exchanged by coding detection and / or error correction. For this, the security automatisms or a separate component must ensure proper coding. The computing unit 68 of the on-board equipment comprises a code converter 72. The fixed automation system comprises, in a symmetrical arrangement of that of the on-board equipment, a coupler 74, a microprocessor computing unit 76 and a code controller 78 The computing unit 76 is connected via an interface 80 and a security receiver 82 to the light curtain 26 so as to address a request for identification of any vehicle crossing the barrier.

Les moyens de localisation des véhicules, permettant de déterminer les cantons immatériels sur lesquels ils se trouvent, peuvent utiliser des balises ponctuelles actives de localisation formées par une séquence de croisements d'une ligne de transmission du sol vers le véhicule, fournissant, lors du déplacement du véhicule, une alternance de chiffres binaires O et 1. The means for locating the vehicles, making it possible to determine the intangible cantons on which they are located, can use active location marker beacons formed by a sequence of crossings of a transmission line from the ground towards the vehicle, providing, during the displacement of the vehicle, an alternation of binary digits O and 1.

Un module d'émission 84, qui peut etre confondu avec le module 52, alimente les balises. Les croisements sont détectés, par les équipements embarqués sur chaque véhicule, à partir d'une antenne 86. Cette antenne 86, éventuellement fusionnée avec l'antenne 56, peut être constituée par deux bobines placées l'une derrière l'autre dans le sens de la marche du véhicule et attaquant un circuit de détection de croisement 88 ayant des moyens de filtrage et un comparateur de phase. Un générateur d'impulsions 90 peut être interposé entre le circuit détecteur 88 et l'unité de calcul 68 pour fournir des impulsions calibrées, représentant la présence d'un croisement, directement utilisables par l'unité de calcul.A transmission module 84, which can be confused with the module 52, supplies the beacons. The crossings are detected, by the equipment on each vehicle, from an antenna 86. This antenna 86, possibly fused with the antenna 56, may be constituted by two coils placed one behind the other in the direction of driving the vehicle and attacking a cross detection circuit 88 having filtering means and a phase comparator. A pulse generator 90 may be interposed between the detector circuit 88 and the computing unit 68 to provide calibrated pulses, representing the presence of a cross, directly usable by the computing unit.

Les moyens de localisation représentés sur la
Figure 6 sont complétés par une roue 92 entraînée par une roue du véhicule et permettant de fournir une mesure sécuritaire de déplacement, c'est-à-dire une mesure relative, aux équipements embarqués 60. Cette roue peut être d'un type connu, par exemple brevet FR-A2 577 666 : elle fournit une indication sur la distance parcourue par le véhicule, par l'intermédiaire d'une interface sécuritaire 94.The locating means represented on the
FIG. 6 is completed by a wheel 92 driven by a vehicle wheel and making it possible to provide a safe measurement of displacement, that is to say a relative measurement, of the on-board equipment 60. This wheel may be of a known type, for example patent FR-A2 577 666: it provides an indication of the distance traveled by the vehicle, via a secure interface 94.

On voit que l'installation suivant l'invention permet d'utiliser un parc de véhicules hétérogene, sans réduction catastrophique du débit dans la mesure où un sur-cantonnement est prévu. I1 n'est pas nécessaire que les moyens de localisation de véhicule sur la voie présentent une précision extrême : une localisation par rapport à un simple câblage régulier suffit, Du fait notamment de l'échange permanent d'informations sous forme de dialogue entre les automatismes au sol et les équipements embarqués, une grande sécurité de fonctionnement peut être atteinte. It can be seen that the installation according to the invention makes it possible to use a heterogeneous fleet of vehicles, without catastrophic reduction of the flow rate, in that an over-quartering is provided. It is not necessary for the vehicle location means on the track to be extremely precise: a location relative to a simple regular wiring is sufficient, in particular because of the permanent exchange of information in the form of a dialogue between the automations on the ground and on-board equipment, high operational safety can be achieved.

Claims

1. Automatically controlled transport system for the movement of vehicles (10) along a track, of the type comprising separate control automations (14, 16) each assigned to the management of a determined section of the track, each section being provided with means of communication between the fixed automation of management of this section and the vehicles in circulation on the section, characterized in that each section (18, 20) is fractionated, by immaterial means, in several cantons of length fixed and arbitrary, in that means are provided for detecting the block occupied by each of the vehicles (10) in circulation on the section and indicating this to the corresponding automation, and that the automations are provided to provide each vehicle located on the section of the information in the form of indications of cantons, on the spacing to maintain with the vehicle preceding.

2. Installation according to claim 1, characterized in that the information provided to a vehicle is limited to the indication that the vehicle may exceed the canton it occupies or, conversely, must stop before the end of the township, remote security of this end.

3. Installation according to claim 1 or 2, characterized in that each section also carries hardware devices for detecting the presence of vehicles that are incapable, by construction or as a result of failures, of communicating with the control and signaling automations. .

4. Installation according to claim 1, 2 or 3, characterized in that each section is cut, not only intangible cantons, but also superstrong defined by devices of way and signaling (34) which may be conventional, at least some of the cantons corresponding to several cantons and not to one, allowing the monitoring of vehicle in manual driving.

5. Installation according to any one of the preceding claims, characterized in that the cantons (18a, 18b, ..., 18f) are shorter station than the current portion of the track.

6. Installation according to any one of the preceding claims, characterized in that each of the automatisms (14, 16) comprises a computing unit (76) having a memory containing an ordered list of all the cantons (18a, ..., 18f) of the corresponding section and, possibly, on-cantons of the section.

7. Installation according to any one of the preceding claims, characterized in that each vehicle is provided with an on-board equipment having a computing unit (68) provided with a memory which contains the complete list of all the cantons of the track. on which the vehicle is driven.

8. Installation according to claim 7, characterized in that the fixed automation are provided to interrogate the onboard equipment at a sufficient rate to reflect the instantaneous state of the installation.

9. Installation according to claim 8, characterized in that each section is delimited by a light curtain (26) for determining when a vehicle (10) leaves a section to enter the next section and which transmits said information to fixed automatisms sections it separates.

10. Installation according to claim 9, characterized in that the fixed automation of each section is provided to address each vehicle entering the section, detected by the light curtain, a request for identification, and in that the equipment of each vehicle are provided to send, in response, an identification and possibly a position indication.