FI125644B - Järjestelmä ja menetelmä nosturin tartuntaelimen sijainnin ja kiertymän määrittämiseksi - Google Patents

Description

Järjestelmä ja menetelmä nosturin tartuntaelimen sijainnin ja kiertymän määrittämiseksi

Keksinnön ala

Keksinnön kohteena on järjestelmä ja menetelmä nosturin tartunta-elimen vaakasijainnin ja kiertymän määrittämiseksi. Tämän keksinnön yhteydessä nosturilla tarkoitetaan laitetta, joka pystyy nostamaan ja käsittelemään kuormia, kuten esimerkiksi kontteja ihmisen ja/tai automaation ohjaamana. Keksinnön eräs erityinen sovellus on konttinosturin konttitarttujan paikannus.

Keksinnön tausta

Suurin osa kansainvälisistä tavarankuljetuksista tapahtuu konttien 1 avulla. Kontit ovat standardimuotoisia kuljetusyksiköltä, joiden sisälle tavara pakataan kuljetuksen ajaksi. Kontteja on tyypillisesti kolmea eri kokoa, pituudeltaan joko 20 jalkaa, 40 jalkaa tai 45 jalkaa. Kontin leveys on noin 2,5 metriä.

Kontteja käsitellään konttiterminaalissa (joko satamissa tai sisämaassa) erityisillä konttinostureilla, joita ovat muun muassa raiteilla kulkeva pukkinosturi (Rail Mounted Gantry Crane, RMG-nosturi) ja kumipyörillä kulkeva pukkinosturi (Rubber Tyred Gantry Crane, RTG-nosturi). Eräs erityinen raiteilla kulkevan pukkinosturin tyyppi konttisatamassa on laivanosturi (Ship-to-shore crane), jolla nostetaan laivasta purettavat kontit laivasta satamalaiturille ja vastaavasti lastataan satamalaiturille tuodut kontit konttilaivaan.

Konttinosturiin on konttien käsittelemiseksi tyypillisesti asennettu erityinen konttitarttuja, jolla konttiin voidaan tarttua ja konttia voidaan nostaa. Konttitarttujan pituutta voidaan muuttaa käsiteltävän kontin pituuden mukaan.

Konttinostureita pyritään nykyään automatisoimaan siten, että konttinosturin kuljettajan työtä avustetaan ja nopeutetaan, tai kuljettaja saatetaan kokonaan poistaa kontinkäsittelykoneesta, jolloin kontinkäsittelykone toimii ilman kuljettajaa miehittämättömästi.

Mikäli pyritään kuljettajan työn avustamiseen, tällöin tyypillisesti työkierron jokin työvaihe suoritetaan automaattisesti tietokoneen ohjaamana. Tavoitteena on tällöin joko tuon tietyn työvaiheen nopeuttaminen, tarkkuuden, luotettavuuden tai turvallisuuden lisääminen, tai pelkästään kuljettajan työn helpottaminen.

Mikäli kuljettaja poistetaan kontinkäsittelykoneen ohjaamosta kokonaan ja kontinkäsittelykone toimii miehittämättömästi, suoritetaan tällöin mer- kiitävä osa kontinkäsittelykoneen työvaiheista automaattisesti tietokoneen ohjauksessa.

Pyrittäessä automatisoimaan konttinosturin toimintoja, eräs automatisoinnin kohteena oleva toiminnallisuus on konttien automaattinen pinoaminen päällekkäin ja/tai konttien tarkka sijoittaminen haluttuun sijaintiin maahan. Tällöin tavoitellaan tyypillisesti noin 5 senttimetrin tarkkuutta kontin kulmien sijainnille. Mikäli konttitarttuja riippuu konttinosturista esimerkiksi nostoköysien tai muun heilurimaisen ripustuksen varassa, ei voida muun muassa tuulen ja nostoköysien epäsymmetrisen kuormituksen ja venymien vuoksi olettaa konttitart-tujan riippuvan riittävällä tarkkuudella kohtisuoraan nosturin alapuolella oikeassa asennossa.

Kuten asiantuntija ymmärtää, jotta tällöin ylempi kontti voitaisiin tarkasti sijoittaa esimerkiksi alemman kontin päälle haluttuun kohtaan, esimerkiksi tietokoneen toimesta, on tällöin kyettävä mittaamaan tarkasti konttitarttujan sivusuuntaista sijaintia, pituussuuntaista sijaintia, sekä kontin kiertymää vaakatasossa (skew) sekä tarvittaessa ohjaamaan konttitarttuja oikeaan sijaintiin. Kuten on ennalta tunnettua, mainittuja sijainteja ja kiertymää kyetään tyypillisesti ohjaamaan esimerkiksi konttitarttujaan asennettujen vinojen ohjausköysi-en avulla. Kuten asiantuntija ymmärtää, asentamalla tunnetun tekniikan mukaisesti konttitarttujan kulmiin esimerkiksi neljä kappaletta vinoja ohjausköysiä, voidaan ohjausköysien keskinäisiä pituuksia muuttamalla sekä siirtää kontti-tarttujaa vaakasuunnissa, että myöskin kiertää konttitarttujaa vaakatasossa. Automatisoitaessa nosturia voidaan erityisesti ohjausköysiä ohjata tietokoneen avulla.

Jotta lisäksi ylempi kontti voidaan pehmeästi laskea esimerkiksi alemman kontin päälle, esimerkiksi tietokoneen toimesta, on tällöin myös edullista tuntea laskettavan kontin tarkka korkeussijainti sekä pituussuuntainen kallistuma (trim), jotta tällöin esimerkiksi nostoköysistön nostorumpuja ohjaamalla voidaan kallistuma ohjata alempaa konttia tai maanpintaa vastaavaksi, sekä laskuliikkeen nopeus hidastaa optimaalisesti juuri ennen kontin kosketusta alempaan konttiin tai maahan. Kuten asiantuntija ymmärtää, erityisesti kontin pituussuuntaisen kallistuman arvioiminen nostorumpujen kiertymää mittaamalla on epäluotettavaa nostoköysien venymien ja kontin mahdollisen epätasapainoisen kuormauksen vuoksi.

Eräs aiemmin tunnetun tekniikan mukainen järjestelmä, joka kykenee määrittämään konttitarttujan sijainnin ja asennon, koostuu nosturiin asen netuista kameroista sekä konttitarttujaan asennetuista aktiivisista, infrapunaista valoa lähettävistä majakoista (beacon). Tämän järjestelmän haittapuolena on kuitenkin kameroiden (vähintään kaksi kappaletta) ja konttitarttujaan asennettavien majakoiden (vähintään kolme kappaletta) suuri lukumäärä, monimutkaisuus ja tätä kautta laitteiston korkea hinta. Lisäksi erityisesti korkeusmittauk-sen sekä pituussuuntaisen kallistuman (trim) mittaustarkkuus ei ole riittävä edellä kuvattuihin käyttötarkoituksiin.

Keksinnön yhteenveto

Keksinnön tavoitteena on siten kehittää järjestelmä ja menetelmä siten, että ainakin yhtä yllä mainittua ongelmaa voidaan lieventää tai se voidaan poistaa. Keksinnön tavoite saavutetaan järjestelmällä ja menetelmällä, joille on tunnusomaista se, mitä sanotaan patenttivaatimuksissa 1 ja 10. Keksinnön edulliset suoritusmuodot ovat epäitsenäisten patenttivaatimusten kohteena.

Keksinnön mukainen konttitarttujan paikannusjärjestelmä perustuu konttinosturiin asennettuun pyyhkäisevään (scanning) etäisyysanturiin ja kont-titarttujassa sijaitseviin heijastimiin. Etäisyysanturi on tyypillisesti laser-teknologiaan, erityisesti laser-säteen kulkuajan mittaukseen perustuva anturi, mutta keksinnön mukainen järjestelmä voidaan toteuttaa myös muulla vastaavat mit-taussuureet antavalla anturilla. Keksinnön tarkoittamassa mielessä heijastin on konttitarttujassa oleva esine, jolla on hyvin määrätty ominaisuuksien joukko, jonka perusteella heijastin voidaan erottaa muista pyyhkäisevän etäisyysantu-rin näkökentässä olevista esineistä. Tällaiseen ominaisuusjoukkoon kuuluu ainakin heijastimen muoto ja/tai suhteellinen sijainti. Etäisyysanturin näkökentässä olevan esineen muoto voidaan määrittää esimerkiksi mittaamalla etäisyys esineeseen useassa suunnassa niin lyhyin aikavälein, että konttitarttujan siirtymä (heilunta) usean suunnan ja etäisyyden mittaamisen aikana voidaan jättää huomiotta. Mikäli usean suunnan ja etäisyyden perusteella havaittu esineen muoto vastaa datanprosessointilaitteen muistiin talletettua heijastimen muotoa, havaittu esine voidaan päätellä heijastimeksi. Vaihtoehtoisesti, esine voidaan suhteellisen sijaintinsa perusteella päätellä heijastimeksi. Muodon ja suhteellisen sijainnin lisäksi heijastimen ominaisuusjoukkoon voi esimerkin omaisesti kuulua myös väri.

Keksintö ja sen edulliset suoritusmuodot mahdollistavat saman anturin käyttämisen paitsi konttitarttujan vaakasuuntaisen sijainnin ja asennon (x_spr, y_spr, skew) määrittämiseksi, myös konttitarttujan pystysuuntaisen sijainnin ja kallistuksen (h_spr, trim) määrittämiseksi. Käyttämällä samaa anturia useaan eri tarkoitukseen voidaan saavuttaa huomattavia kustannussäästöjä ja laitteiston kalibrointi helpottuu.

Kuvioluettelo

Keksintöä selostetaan nyt lähemmin edullisen toteutusesimerkin yhteydessä viitaten oheisiin piirustuksiin, joissa

Kuvio 1 esittää konttinosturia, konttitarttujaa ja konttitarttujaan asennettuja heijastimia sivulta päin kuvattuna, konttinosturin ollessa pinoamassa konttia toisen kontin päälle;

Kuvio 2 esittää konttinosturin konttitarttujaa ja konttitarttujaan asennettuja heijastimia päältä päin nähtynä;

Kuvio 3 havainnollistaa heijastimien edullisia muotoja ja heijastimien havaitsemisessa käytettyjä muuttujia.

Keksinnön yksityiskohtainen selostus

Keksintöä selostetaan käyttäen havainnollistavana mutta ei-rajoitta-vana esimerkkinä konttinosturia 10, jossa kuormauselin, tässä siis konttitarttuja 2 riippuu konttinosturista 10 (tyypillisesti erityisestä nostovaunusta, trolley) erityisten nostoköysien 4 ja nostopyörien 3 varassa (Kuvio 1.). Nostorumpuja 11 pyörittämällä voidaan nostoköysien 4 pituutta muuttaa ja näin nostaa ja laskea konttitarttujaa 2. Mikäli etu- ja takapään nostoköysiä 4 pidennetään tai lyhennetään erimittaiset matkat, voidaan konttitarttujan 2 pituussuuntaista kallistus-kulmaa (trim) muuttaa. Tämä saattaa olla tarpeellista silloin kun siirrettävä kontti 1 halutaan pinota alemman kontin T päälle siten että ylemmän kontin etu- ja takapää koskettavat alempaan konttiin (tai maahan) samanaikaisesti. Tämä on erityisen edullista silloin kun pyritään kontin tarkkaan sijoittamiseen.

Kuviot 1, 2 ja 3 esittävät pyyhkäisevän eli keilaavan (scanning) laser-anturin 7 toimintaperiaatetta ja erästä keksinnön mukaista asennusta kont-tinosturiin 10. Laser-etäisyysanturi lähettää laser-valopulssin, joka heijastuu keilaan 8 osuvasta kohteesta 5, 6, ja osa laser-valosta palaa laser-etäisyys-anturin valovastaanottimeen. Laser-etäisyysanturi määrittää valon kulkuajan valopulssin lähettämisen ja vastaanottamisen välillä ja laskee kulkuajan perusteella heijastavan kohteen etäisyyden R. Laser-etäisyysanturi on kiinnitetty laser-säteeseen nähden kohtisuoran akselin 14 ympäri pyörivään roottoriin ja laser-valopulsseja 8 lähetetään nopeassa tahdissa. Tällöin tyypillisesti laser-keilat 8 peittävät toisensa osittain, jolloin laser-keilojen lomaan ei jää aukkoja ja pienetkin kohteet voidaan havaita. Keilaava laser-etäisyysanturi 7 mittaa myös lasersäteen 8 lähetyskulman a sisäisellä anturoinnillaan.

Kuvion 2 mukaisesti konttitarttujan 2 kulmiin on lisäksi asennettu neljä vinoa ohjausköyttä 12 (esitetty vain yksi), joiden keskinäisiä pituuksia muuttamalla voidaan konttitarttujaa 2 siirtää sivusuunnassa ja kiertää vaakatasossa. Näitä ohjausköysiä 12 voidaan ohjata datanprosessointilaitteen 13 (tietokoneen) avulla.

Keksinnön mukaisen menetelmän eräässä sovellutuksessa yksi laser-anturi 7 on asennettu konttinosturin 10 runkoon mahdollisimman suoraan konttitarttujan 2 yläpuolelle, siten että keilojen 8 piirtämä ura 9 osuu pitkittäin konttitarttujan yläpintaan (Kuvio 2.) siten että laser-etäisyysanturi näkee konttitarttujan yläpintaan asennetut kolme heijastinta 5, 6. Laser-etäisyysanturi kykenee luotettavasti havaitsemaan esimerkiksi metallilevystä valmistetut, vaaleaksi maalatut heijastimet jopa tyypillisesti 30 metrin etäisyydeltä. Heijastimet voidaan luonnollisesti valmistaa myös muunlaisesta materiaalista.

Anturi 7 tuottaa tyypillisesti seuraavat tiedot jokaista yksittäistä la-ser-etäisyysmittausta kohden: mittauskulma a, mitattu etäisyys R ja mahdollisesti myös heijastuksen voimakkuus I. Kuten edellä todettiin, keksinnön mukainen järjestelmä voidaan toteuttaa myös muilla, mittaussuureet {a, R} tai {a, R, I} antavilla anturilla, eikä siis ole rajattu pelkästään laser-teknologian käyttöön.

Kuten asiantuntija ymmärtää, esimerkiksi pyyhkäisevän laseranturin laserkeilojen osuessa Kuvion 3. mukaisesti heijastimeen, voidaan anturin 7 mittaamista kulma-arvoista aja etäisyyslukemista R laskea heijastimen pinnan mitatut koordinaatit (h,y) suhteessa anturiin 7 ja konttinosturiin 10 kaavalla (1): h = R cos(a) (1) y = R sin(a)

Seuraavassa kuvataan yksityiskohtaisemmin erästä keksinnön mukaisen menetelmän toteutusta. Ensimmäisessä vaiheessa määritetään kolmiomaisen heijastimen 6 pituussuuntainen sijainti (y_taka) suhteessa anturiin 7 ja konttinosturiin 10, Kuvio 3. Konttitarttujan 2 pituussuuntaisen liikealueen ollessa köysistön 4, 12 vuoksi rajattu tyypillisesti alueelle +/- 100 cm, rajoitutaan tutkimaan niitä etäisyysanturin 7 mittaamia heijastuksia 8 (Rn, an), joiden kaavan (1) mukaisesti lasketut y-arvot sijoittuvat välille +/- 100 cm heijastimen 6 tunnetusta lepotilan pituussuuntaisesta sijainnista (kun konttitarttuja 2 sijaitsee suoraan nosturin 10 alapuolella). Kun oletetaan että heijastimen 6 ympärillä sijaitsevat konttitarttujan 2 osat sijaitsevat alempana kuin heijastin 6, voidaan heijastimen 6 huippu paikantaa karkeasti valitsemalla peräkkäisistä heijastuksista (Rn, an) se, jonka kaavan (1) mukaisesti laskettu korkeusarvo h on suurin: y_taka = Rn sin(an) (2) n = heijastus, joka maksimoi lauseen [Rn cos(an)]

Asiantuntija lisäksi ymmärtää, että näin määritettyä arvoa y_taka voidaan tarvittaessa tarkentaa tutkimalla useampaa heijastimeen 6 osuvaa heijastusta (Rn, an) ja sovittamalla heijastimen 6 tunnettu muoto mitattuihin arvoihin. Asiantuntija ymmärtää lisäksi, että konttitarttujan 2 mahdolliset si-vusuuntaiset siirtymät (x_etu, x_taka) eivät Kuviossa 3. esitetyn mukaisen heijastimen 6 havaitsemiseen vaikuta.

Toisessa vaiheessa, kun konttitarttujan pituussuuntainen sijainti y_taka on määritetty, lasketaan kiilamaisten heijastimien 5 teoreettiset pituussuuntaiset sijainnit heijastimien 5, 6 tunnettujen keskinäisten pituussuuntaisten sijaintien (y1...y4) perusteella, Kuvio 3. Etäisyysanturin 7 mittaamista heijastuksista valitaan sen jälkeen ne heijastukset (R1,a1 ... R4,a4), joiden kaavasta (1) lasketut pituussuuntaiset arvot y parhaiten vastaavat teoreettisia arvoja.

Kolmannessa vaiheessa, heijastuksista (R1,a1 ... R4,a4) lasketaan kaavan (1) mukaisesti korkeusarvot h1...h4. Käytettäessä paikannukseen Kuvion 3. mukaisia kiilamaisia heijastimia 5, korkeusarvojen h1 ja h2 erotus (sekä vastaavasti korkeusarvojen h3 ja h4 erotus) on lineaarisesti riippuvainen konttitarttujan sivusuuntaisesta sijainnista seuraavasti: x_etu = A (h1 -h2) + B_etu (3) x_taka = A (h3-h4) + B_taka, missä vakio A määräytyy heijastimien 5 muodon perusteella ja kalib-rointitekijät B_etu sekä B_taka määräytyvät heijastimien ja etäisyysanturin 7 asennuksen perustella. Mikäli erityisesti etäisyysanturin 7 sivusuuntainen kallistus poikkeaa pystysuorasta, ymmärtää asiantuntija että kalibrointitekijät B_etu ja B_taka ovat tällöin lineaarisesti korkeusriippuvaisia (h) ja erikseen kalibroitava.

Keksinnön mukaisen menetelmän erään sovellutuksen mukaisesti, heijastimien tarkka korkeus on lisäksi määritettävissä seuraavasti: h_etu = (h1+h2)/2 (4) h_taka = (h3+h4)/2,

Lopuksi, määritetään konttitarttujan keskipisteen sijainti ja asennot. Konttitarttujan 2 pituussuuntainen sijainti määräytyy mitatun arvon y_taka mukaan seuraavasti: y_spr = y_taka + C, (5) missä kalibrointivakio C määräytyy heijastimen 6 tunnetun suhteellisen sijainnin ja etäisyysanturin 7 asennuksen mukaan. Arvoista x_etu ja x_taka lasketaan konttitarttujan 2 keskipisteen sijainti ja konttitarttujan kiertymä seuraavasti: x_spr = (x_etu+x_taka)/2 (6) skew = arctan2[x_etu-x_taka, D], missä D on heijastimien 5 tunnettu välimatka.

Keksinnön mukaisen menetelmän erään sovellutuksen mukaisesti, arvoista h_etu ja h_taka voidaan laskea konttitarttujan 2 keskipisteen korkeus ja konttitarttujan 2 pituussuuntainen kallistus seuraavasti: h_T = (h_etu+h_taka)/2 (7) trim = arctan2[h_etu-h_taka, D]

Alan ammattilaiselle on ilmeistä, että tekniikan kehittyessä keksinnön perusajatus voidaan toteuttaa monin eri tavoin. Keksintö ja sen suoritusmuodot eivät siten rajoitu yllä kuvattuihin esimerkkeihin vaan ne voivat vaihdella patenttivaatimusten puitteissa. Esimerkiksi sijoittamalla etäisyysanturi kontti-tarttujaan ja heijastuspinnat nosturiin voidaan toteuttaa olennaisesti samat toiminnot ja saada sama lopputulos.

Claims (18)

1. Järjestelmä nosturin (10) tartuntaelimen (2) vaakasijainnin (x_spr, y_spr) ja kiertymän (skew) määrittämiseksi, tunnettu siitä, että järjestelmään kuuluu: - ainakin kahdentyyppisiä tartuntaelimeen (2) järjestettyjä kolmiulotteisia heijastimia (5, 6), joiden keskinäiset sijainnit ja muodot ovat tunnettuja, - ainakin yksi nosturiin (10) asennettu pyyhkäisevä etäisyysanturi (7), joka on sovitettu mittaamaan etäisyyden (R) ja suunnan (a) nosturista (10) heijastimiin (5, 6); - datanprosessointilaite (13), joka on sovitettu: - pitämään muistissaan heijastimien (5, 6) keskinäiset sijainnit ja muodot; ja - määrittämään tartuntaelimen (2) vaakasijainnin (x_spr, y_spr) ja kiertymän (skew) perustuen ainakin heijastimien (5, 6) keskinäisiin sijainteihin ja kolmiulotteisiin muotoihin sekä mitattuihin etäisyyksiin (R) ja suuntiin (a) nosturista (10) heijastimiin (5, 6).

2. Patenttivaatimukseni mukainen järjestelmä, tunnettu siitä, että se on sovitettu määrittämään myös tartuntaelimen (2) korkeuden (h) ja/tai pituussuuntaisen kallistuskulman (trim).

3. Patenttivaatimuksen 1 tai 2 mukainen järjestelmä, tunnettu siitä, että jossa nosturiin (10) on asennettu yksi pyyhkäisevä etäisyysanturi (7).

4. Jonkin edellisen patenttivaatimuksen mukainen järjestelmä, tunnettu siitä, että yksi heijastintyyppi (6) määrittää tartuntaelimen (2) pituussuuntaisen sijainnin (y_spr), jossa heijastin (6) paikannetaan heijastimen (6) muodon perusteella.

5. Patenttivaatimuksen 4 mukainen järjestelmä, tunnettu siitä, että toista heijastintyyppiä (5) käytetään määrittämään tartuntaelimen si- vusuuntainen sijainti (x_spr) ja kiertymä (skew), jossa heijastimet (5) paikannetaan heijastimien (5, 6) suhteellisen sijaintitiedon perusteella.

6. Jonkin edellisen patenttivaatimuksen mukainen järjestelmä, tunnettu siitä, että etäisyysanturi (7) on laser-anturi.

7. Jonkin edellisen patenttivaatimuksen mukainen järjestelmä, tunnettu siitä, että se on sovitettu ohjaamaan nosturia (10) automaattisesti.

8. Jonkin edellisen patenttivaatimuksen mukainen järjestelmä, tunnettu siitä, että nosturi (10) on sovitettu liikkumaan miehittämättömästi.

9. Jonkin edellisen patenttivaatimuksen mukainen järjestelmä, tunnettu siitä, että nosturi (10) on konttinosturi ja tartuntaelin (2) on kontti-tarttuja.

10. Menetelmä nosturin (10) tartuntaelimen (2) vaakasijainnin (x_spr, y_spr) ja kiertymän (skew) määrittämiseksi, tunnettu siitä, että menetelmässä käytetään tartuntaelimeen (2) järjestettyjä ainakin kahdentyyppisiä kolmiulotteisia heijastimia (5, 6), joiden keskinäiset sijainnit ja muodot ovat tunnettuja; ainakin yhtä nosturiin (10) asennettua pyyhkäisevää etäisyysanturia (7), joka mittaa etäisyyttä (R) ja suuntaa (a) nosturista (10) heijastimiin (5, 6); sekä datanprosessointilaitetta (13), jolloin datanprosessointilaitteella (13) suoritetaan seuraavat vaiheet: vastaanotetaan etäisyysanturilta (7) etäisyydet (R) ja suunnat (a) nosturista heijastimiin (5, 6); pidetään muistissa heijastimien (5, 6) keskinäiset sijainnit ja muodot; ja määritetään tartuntaelimen (2) vaakasijainti (x_spr, y_spr) ja kiertymä (skew) perustuen ainakin heijastimien (5, 6) keskinäisiin sijainteihin ja kolmiulotteisiin muotoihin sekä mitattuihin etäisyyksiin (R) ja suuntiin (a) nosturista (10) heijastimiin (5, 6).

11. Patenttivaatimukseni 0 mukainen menetelmä, tunnettu siitä, että määritetään myös tartuntaelimen (2) korkeuden (h) ja/tai pituussuuntaisen kallistuskulman (trim).

12. Patenttivaatimuksen 10 tai 11 mukainen menetelmä, tunnet-t u siitä, että nosturiin (10) asennetaan yksi pyyhkäisevä etäisyysanturi (7).

13. Jonkin edellisen patenttivaatimuksen mukainen menetelmä, tunnettu siitä, että yhdellä heijastintyypillä (6) määritetään tartuntaelimen (2) pituussuuntainen sijainti (y_spr), jossa heijastin (6) paikannetaan heijastimen (6) muodon perusteella.

14. Patenttivaatimuksen 13 mukainen menetelmä, tunnettu siitä, että toista heijastintyyppiä (5) käytetään määrittämään tartuntaelimen si-vusuuntainen sijainti (x_spr) ja kiertymä (skew), jossa heijastimet (5) paikannetaan heijastimien (5, 6) suhteellisen sijaintitiedon perusteella.

15. Jonkin edellisen patenttivaatimuksen mukainen menetelmä, tunnettu siitä, että etäisyysanturina (7) käytetään laser-anturia.

16. Jonkin edellisen patenttivaatimuksen mukainen menetelmä, tunnettu siitä, että nosturia (10) ohjataan automaattisesti.

17. Jonkin edellisen patenttivaatimuksen mukainen menetelmä, tunnettu siitä, että nosturia (10) liikutetaan miehittämättömästi.

18. Jonkin edellisen patenttivaatimuksen mukainen menetelmä, tunnettu siitä, että nosturina (10) käytetään konttinosturia ja tartuntaelime-nä (2) konttitarttujaa.