JP2002104771A - コンテナ位置検出装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】吊具に対する荷役対象のコンテナ上面の３次元
相対位置を正確に検出することができるようにする。 【解決手段】コンテナを搬送するクレーンに配設された
吊具に鉛直下向きに設置され、荷役対象のコンテナ上面
に配設された複数の隅金具をそれぞれ撮影する複数のＣ
ＣＤカメラと、吊具と荷役対象のコンテナとの間の距離
を測定する距離測定器と、ＣＣＤカメラからの映像信号
を画像処理して、荷役対象のコンテナ上面の隅金具の２
次元座標を検出する画像処理装置と、画像処理装置で検
出した荷役対象のコンテナ上面の複数の隅金具の２次元
座標と距離測定器により測定された吊具と荷役対象のコ
ンテナとの間の距離を示す距離情報とに基づいて、吊具
に対する荷役対象のコンテナ上面の３次元相対位置を演
算する演算装置とを有する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、コンテナ位置検出
装置に関し、さらに詳細には、コンテナクレーンやトラ
ンスファークレーンなどのようなコンテナを搬送するク
レーンの吊具と荷役対象のコンテナとの正確な位置決め
を行って、当該吊具と当該荷役対象のコンテナとを係合
するためのハンドリング作業において、当該吊具に設け
た係合装置を当該コンテナの吊り下げ位置へ正確に位置
決めするためのコンテナ位置検出装置に関する。

【０００２】

【発明の背景】従来より、コンテナクレーンやトランス
ファークレーンなどのようなコンテナを搬送するクレー
ンの吊具と荷役対象のコンテナとの正確な位置決めを行
って、当該吊具と当該荷役対象のコンテナとを係合する
ためのハンドリング作業において、当該吊具に設けた係
合装置を当該コンテナなどの吊り下げ位置へ正確に位置
決めするためのコンテナ位置検出装置として、例えば、
図１乃至図２に示すようなコンテナ位置検出装置が提案
されている。

【０００３】なお、図１には、従来のコンテナ位置検出
装置を表すブロック構成図が示されており、また、図２
には、従来のコンテナ位置検出装置における各種機器の
構成を表す斜視図が示されている。

【０００４】ここで、従来のコンテナ位置検出装置は、
コンテナクレーンやトランスファークレーンなどのよう
なコンテナを搬送するクレーンに設けられた吊具１００
の下面１００ａ側の四隅に鉛直下向きに設置され、コン
テナ船上やコンテナターミナル上に積まれた荷役対象の
コンテナ１０２の上面１０２ａ側の四隅にそれぞれ配設
された隅金具１０４ａ、１０４ｂ、１０４ｃ、１０４ｄ
をそれぞれ撮影するＣＣＤカメラ２００ａ、２００ｂ、
２００ｃ、２００ｄを備えている。

【０００５】さらに、このコンテナ位置検出装置は、Ｃ
ＣＤカメラ２００ａ、２００ｂ、２００ｃ、２００ｄか
らの映像信号をそれぞれ画像処理して、コンテナ１０２
の隅金具１０４ａ、１０４ｂ、１０４ｃ、１０４ｄの位
置をそれぞれ検出する画像処理装置２０２ａ、２０２
ｂ、２０２ｃ、２０２ｄと、画像処理装置２０２ａ乃至
２０２ｄで検出したコンテナ１０２の隅金具１０４ａ乃
至１０４ｄの位置に基づいて、吊具１００に対するコン
テナ１０２上面１０２ａの３次元位置を演算する演算装
置２０４とを備えている。

【０００６】こうした従来のコンテナ位置検出装置は、
コンテナクレーンやトランスファークレーンの吊具１０
０と荷役対象のコンテナ１０２との３次元的な相対位置
を検出することができるので、吊具１００の正確な位置
決めを行う上で有効であった。

【０００７】ところで、上記した従来のコンテナ位置検
出装置においては、ＣＣＤカメラ２００ａ乃至２００ｄ
からの映像信号を画像処理装置２０２ａ乃至２０２ｄで
画像処理し、コンテナ１０２の上面１０２ａ側にある隅
金具１０４ａ乃至１０４ｄの位置を検出する画像処理方
法としては、例えば、テンプレートマッチング処理の手
法を用いている。

【０００８】しかしながら、テンプレートマッチング処
理の手法では、画像上で検出対象物の大きさが変化する
と、検出誤差が増大したり、あるいは、検出不能または
誤検出の可能性が生じるという問題点があった。

【０００９】即ち、ＣＣＤカメラ２００ａ乃至２００ｄ
は、コンテナクレーンやトランスファークレーンなどの
ようなコンテナを搬送するクレーンの吊具１００に設置
されているため、ＣＣＤカメラ２００ａ乃至２００ｄと
コンテナ１０２との間の撮影距離は、吊具１００の巻き
下げに伴い変化して行き、このため吊具１００に設置さ
れたＣＣＤカメラ２００ａ乃至２００ｄで撮影した映像
信号（画像データ）上の隅金具１０４ａ乃至１０４ｄの
大きさが変化することとなり、テンプレートマッチング
処理における検出誤差の増大を招来したり、あるいは、
検出不能または誤検出の可能性を生じさせる恐れがあっ
た。

【００１０】ここで、上記した問題点を解決するために
は、ＣＣＤカメラ２００ａ乃至２００ｄで撮影した画像
データをテンプレートマッチング処理する際に、予め様
々な大きさの隅金具１０４ａ乃至１０４ｄのテンプレー
ト画像（基準パターン）を多数準備しておき、それらに
対して複数回のテンプレートマッチング処理を行うこと
が考えられる。

【００１１】なお、この場合には、最適なテンプレート
画像を選択する処理が、隅金具１０４ａ乃至１０４ｄの
位置を検出することと等価になる。

【００１２】しかしながら、上記したような複数回のテ
ンプレートマッチング処理を行う場合には、各テンプレ
ートマッチング処理の処理時間が累積され、膨大な処理
時間を要するようになるという新たな問題点を招来する
こととなっていた。

【００１３】また、予め様々な大きさの隅金具１０４ａ
乃至１０４ｄのテンプレート画像（基準パターン）を多
数準備するにも、長時間の作業を要するという問題点が
あった。

【００１４】

【発明が解決しようとする課題】本発明は、上記したよ
うな従来の技術の有する種々の問題点に鑑みてなされた
ものであり、その目的とするところは、吊具に配設され
たＣＣＤカメラと荷役対象のコンテナとの間の撮影距離
が当該吊具の巻き下げに伴い変化して、当該ＣＣＤカメ
ラで撮影した映像信号（画像データ）上の隅金具の大き
さが変化しても、吊具に対する荷役対象のコンテナ上面
の３次元相対位置を正確に検出することができるように
したコンテナ位置検出装置を提供しようとするものであ
る。

【００１５】また、本発明の目的とするところは、吊具
に配設されたＣＣＤカメラと荷役対象のコンテナとの間
の撮影距離が当該吊具の巻き下げに伴い変化して、当該
ＣＣＤカメラで撮影した映像信号（画像データ）上の隅
金具の大きさが変化しても、予め様々な大きさの隅金具
のテンプレート画像（基準パターン）を多数準備してお
く必要なしに正確なテンプレートマッチング処理を行う
ことを可能としたコンテナ位置検出装置を提供しようと
するものである。

【００１６】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明のうちの請求項１に記載の発明は、コンテナ
を搬送するクレーンに配設された吊具に鉛直下向きに設
置され、荷役対象のコンテナ上面に配設された複数の隅
金具をそれぞれ撮影する複数のＣＣＤカメラと、上記吊
具と上記荷役対象のコンテナとの間の距離を測定する距
離測定器と、上記ＣＣＤカメラからの映像信号を画像処
理して、上記荷役対象のコンテナ上面の上記隅金具の２
次元座標を検出する画像処理装置と、上記画像処理装置
で検出した上記荷役対象のコンテナ上面の上記複数の隅
金具の２次元座標と上記距離測定器により測定された上
記吊具と上記荷役対象のコンテナとの間の距離を示す距
離情報とに基づいて、上記吊具に対する上記荷役対象の
コンテナ上面の３次元相対位置を演算する演算装置とを
有し、上記吊具と上記荷役対象のコンテナとの３次元相
対位置を検出するようにしたものである。

【００１７】従って、本発明のうちの請求項１に記載の
発明によれば、画像処理装置で検出した荷役対象のコン
テナ上面の複数の隅金具の２次元座標と距離測定器によ
り測定された吊具と荷役対象のコンテナとの間の距離を
示す距離情報とに基づいて、吊具に対する荷役対象のコ
ンテナ上面の３次元相対位置が演算され、吊具と荷役対
象のコンテナとの３次元相対位置が検出されることにな
るので、吊具に配設されたＣＣＤカメラと荷役対象のコ
ンテナとの間の撮影距離が当該吊具の巻き下げに伴い変
化して、当該ＣＣＤカメラで撮影した映像信号（画像デ
ータ）上の隅金具の大きさが変化しても、吊具に対する
荷役対象のコンテナ上面の３次元相対位置を正確に検出
することができるようになる。

【００１８】また、本発明のうちの請求項２に記載の発
明は、コンテナを搬送するクレーンに配設された吊具に
鉛直下向きに設置され、荷役対象のコンテナ上面に配設
された複数の隅金具をそれぞれ撮影する複数のＣＣＤカ
メラと、上記吊具に鉛直下向きに設置され、上記荷役対
象のコンテナ上面に配設された上記複数の隅金具をそれ
ぞれ照明する複数の照明光源と、上記吊具と上記荷役対
象のコンテナとの間の距離を測定する距離測定器と、上
記ＣＣＤカメラからの映像信号を画像処理して、上記荷
役対象のコンテナ上面の上記隅金具の２次元座標を検出
する画像処理装置と、上記画像処理装置で検出した上記
荷役対象のコンテナ上面の上記複数の隅金具の２次元座
標と上記距離測定器により測定された上記吊具と上記荷
役対象のコンテナとの間の距離を示す距離情報とに基づ
いて、上記吊具に対する上記荷役対象のコンテナ上面の
３次元相対位置を演算する演算装置とを有し、上記吊具
と上記荷役対象のコンテナとの３次元相対位置を検出す
るようにしたものである。

【００１９】従って、本発明のうちの請求項２に記載の
発明によれば、画像処理装置で検出した荷役対象のコン
テナ上面の複数の隅金具の２次元座標と距離測定器によ
り測定された吊具と荷役対象のコンテナとの間の距離を
示す距離情報とに基づいて、吊具に対する荷役対象のコ
ンテナ上面の３次元相対位置が演算され、吊具と荷役対
象のコンテナとの３次元相対位置が検出されることにな
るので、吊具に配設されたＣＣＤカメラと荷役対象のコ
ンテナとの間の撮影距離が当該吊具の巻き下げに伴い変
化して、当該ＣＣＤカメラで撮影した映像信号（画像デ
ータ）上の隅金具の大きさが変化しても、吊具に対する
荷役対象のコンテナ上面の３次元相対位置を正確に検出
することができるようになる。

【００２０】しかも、本発明のうちの請求項２に記載の
発明によれば、複数の照明光源によって荷役対象のコン
テナ上面に配設された上記複数の隅金具がそれぞれ照明
されるので、荷役対象のコンテナが暗所に配置されてい
るような場合でも、複数のＣＣＤカメラは荷役対象のコ
ンテナ上面に配設された複数の隅金具をそれぞれ撮影す
ることが可能となる。

【００２１】ここで、本発明のうちの請求項３に記載の
発明のように、本発明のうちの請求項２に記載の発明
は、さらに、上記距離測定器により測定された上記吊具
と上記荷役対象のコンテナとの間の距離を示す距離情報
に基づいて、上記複数の照明光源の出力を調整するコン
トローラとを有するようにしてもよい。

【００２２】従って、本発明のうちの請求項３に記載の
発明によれば、コントローラによって照明光源の出力を
効率よく調整することができる。

【００２３】また、上記画像処理装置は、本発明のうち
の請求項４に記載の発明のように、テンプレートマッチ
ング処理により上記荷役対象コンテナ上面の上記隅金具
を検出するものであり、上記ＣＣＤカメラからの映像信
号を画像処理して上記隅金具が配置された領域を検出
し、該検出結果に基づいてテンプレート画像を作成する
ものとすることができる。

【００２４】従って、本発明のうちの請求項４に記載の
発明によれば、吊具に配設されたＣＣＤカメラと荷役対
象のコンテナとの間の撮影距離が当該吊具の巻き下げに
伴い変化して、当該ＣＣＤカメラで撮影した映像信号
（画像データ）上の隅金具の大きさが変化しても、予め
様々な大きさの隅金具のテンプレート画像（基準パター
ン）を多数準備しておく必要なしに正確なテンプレート
マッチング処理を行うことができるようになる。

【００２５】また、上記画像処理装置は、本発明のうち
の請求項５に記載の発明のように、上記距離測定器によ
り測定された上記吊具と上記荷役対象のコンテナとの間
の距離を示す距離情報に基づいて上記テンプレート画像
の大きさを更新し、該更新したテンプレート画像と上記
ＣＣＤカメラからの映像信号が示す入力画像とを用いて
テンプレートマッチング処理により上記荷役対象コンテ
ナ上面の上記隅金具を検出するものとすることができ
る。

【００２６】また、上記画像処理装置は、本発明のうち
の請求項６に記載の発明のように、上記距離測定器によ
り測定された上記吊具と上記荷役対象のコンテナとの間
の距離を示す距離情報に基づいて上記ＣＣＤカメラから
の映像信号が示す入力画像の大きさを変更し、該大きさ
を変更した入力画像と上記テンプレート画像とを用いて
テンプレートマッチング処理により上記荷役対象コンテ
ナ上面の上記隅金具を検出するものとすることができ
る。

【００２７】また、上記複数のＣＣＤカメラは、本発明
のうちの請求項７に記載の発明のように、上記距離測定
器により測定された上記吊具と上記荷役対象のコンテナ
との間の距離を示す距離情報に基づいて撮影倍率を自動
的に変更し、上記ＣＣＤカメラからの映像信号が示す入
力画像の大きさが常に一定になるようにしたものとする
ことができる。

【００２８】また、上記画像処理装置は、本発明のうち
の請求項８に記載の発明のように、テンプレートマッチ
ング処理により上記荷役対象コンテナ上面の上記隅金具
を検出するものであり、上記吊具と上記荷役対象のコン
テナとの間の距離を示す距離情報に対応した大きさを備
えた上記隅金具が配置された領域をテンプレート画像と
して記憶したものとすることができる。

【００２９】また、上記画像処理装置は、本発明のうち
の請求項９に記載の発明のように、テンプレートマッチ
ング処理により上記荷役対象コンテナ上面の上記隅金具
を検出するものであって、上記荷役対象のコンテナ毎に
隅金具のテンプレート画像を作成する作成手段を有し、
上記作成手段は、上記テンプレートマッチング処理を実
施するとき、上記ＣＣＤカメラからの映像信号を画像処
理して上記隅金具が存在する領域を限定し、該限定した
領域において予め準備してある複数の隅金具の穴部分を
検出するためのテンプレート画像を使用してテンプレー
トマッチング処理を行って隅金具の穴中心位置を検出
し、該検出した隅金具の穴中心位置を基に隅金具のテン
プレート画像を作成するものとすることができる。

【００３０】従って、本発明のうちの請求項９に記載の
発明によれば、２本の輪郭線を直線化した交点を基準に
テンプレート画像を作成するのではなく、交点を基準に
隅金具が存在する領域を限定するだけであること、さら
に複数の隅金具の穴部分のテンプレート画像を使用して
テンプレートマッチング処理を行って隅金具の穴中心位
置を検出し、そしてそれを基に隅金具のテンプレート画
像を作成するので、隅金具の領域を確実にテンプレート
画像とすることができる。

【００３１】なお、テンプレートマッチング処理で計算
した相関値がしきい値以下であるならば、検出不能の判
断を付加することにより、誤検出の可能性を極力低減す
ることができる。ここで、検出不能の場合には、再検出
処理またはオペレータの介入を促すことで対応すればよ
い。

【００３２】また、上記画像処理装置は、本発明のうち
の請求項１０に記載の発明のように、テンプレートマッ
チング処理により上記荷役対象コンテナ上面の上記隅金
具を検出するものであって、上記荷役対象のコンテナ毎
に隅金具のテンプレート画像を作成する作成手段を有
し、上記作成手段は、上記テンプレートマッチング処理
を実施するとき、上記ＣＣＤカメラからの映像信号に対
して予め準備してある複数の隅金具の穴部分を検出する
ためのテンプレート画像を使用してテンプレートマッチ
ング処理を行って隅金具の穴中心位置を検出し、該検出
した隅金具の穴中心位置を基に隅金具のテンプレート画
像を作成するものとすることができる。

【００３３】従って、本発明のうち請求項１０に記載の
発明によれば、コンテナ上面の輪郭線を検出する必要が
なく、画像データ全体または隅金具が存在すると予想さ
れる範囲に対して複数の隅金具の穴部分のテンプレート
画像でテンプレートマッチング処理を行って隅金具の穴
中心位置を検出し、そしてそれを基に隅金具のテンプレ
ート画像を作成することができる。

【００３４】なお、テンプレートマッチング処理で計算
した相関値がしきい値以下ならば、検出不能の判断を付
加することにより、誤検出の可能性を極力低減すること
ができる。ここで、検出不能の場合には、再検出処理ま
たはオペレータの介入を促すことで対応すればよい。

【００３５】また、上記画像処理装置は、本発明のうち
の請求項１１に記載の発明のように、テンプレートマッ
チング処理により上記荷役対象コンテナ上面の上記隅金
具を検出するものであって、上記荷役対象のコンテナ毎
に隅金具の穴付近のテンプレート画像を作成する作成手
段を有し、上記作成手段は、上記テンプレートマッチン
グ処理を実施するとき、上記ＣＣＤカメラからの映像信
号を画像処理して上記隅金具が存在する領域を限定し、
該限定した領域において予め準備してある複数の隅金具
の穴付近を検出するためのテンプレート画像を使用して
テンプレートマッチング処理を行って隅金具の穴付近の
テンプレート画像を作成するものとすることができる。

【００３６】従って、本発明のうち請求項１１に記載の
発明によれば、２本の輪郭線を直線化した交点を基準に
テンプレート画像を作成するのではなく、交点を基準に
隅金具が存在する領域を限定するだけであること、さら
に複数の隅金具の穴部分のテンプレート画像でテンプレ
ートマッチング処理を行って隅金具の穴中心位置を検出
し、そしてそれを基に隅金具の穴付近のテンプレート画
像を作成することができる。

【００３７】なお、テンプレートマッチング処理で計算
した相関値がしきい値以下ならば、検出不能の判断を付
加することにより、誤検出の可能性を極力低減すること
ができる。ここで、検出不能の場合には、再検出処理ま
たはオペレータの介入を促すことで対応すればよい。

【００３８】また、上記画像処理装置は、本発明のうち
の請求項１２に記載の発明のように、テンプレートマッ
チング処理により上記荷役対象コンテナ上面の上記隅金
具を検出するものであって、上記荷役対象のコンテナ毎
に隅金具の穴付近のテンプレート画像を作成する作成手
段を有し、上記作成手段は、上記テンプレートマッチン
グ処理を実施するとき、上記ＣＣＤカメラからの映像信
号に対して予め準備してある複数の隅金具の穴付近を検
出するためのテンプレート画像を使用してテンプレート
マッチング処理を行って隅金具の穴付近のテンプレート
画像を作成するものとすることができる。

【００３９】従って、本発明のうち請求項１２に記載の
発明によれば、コンテナ上面の輪郭線を検出する必要が
なく、画像データ全体または隅金具が存在すると予想さ
れる範囲に対して複数の隅金具の穴部分のテンプレート
画像でテンプレートマッチング処理を行って隅金具の穴
中心位置を検出し、それを基に隅金具の穴付近のテンプ
レート画像を作成することができる。

【００４０】なお、テンプレートマッチング処理で計算
した相関値がしきい値以下ならば、検出不能の判断を付
加することにより、誤検出の可能性は極力低減すること
ができる。ここで、検出不能の場合には、再検出処理ま
たはオペレータの介入を促すことで対応すればよい。

【００４１】

【発明の実施の形態】以下、添付の図面を参照しなが
ら、本発明によるコンテナ位置検出装置の実施の形態を
詳細に説明するものとする。

【００４２】なお、以下の説明においては、各図におい
て同一または相当する構成には、各図において同一の符
号を付して示すこととし、その詳細な構成ならびに作用
の説明は省略する。

【００４３】（１） 本発明によるコンテナ位置検出装
置の第１の実施の形態についての説明 図３乃至図４を参照しながら、本発明によるコンテナ位
置検出装置の第１の実施の形態について説明する。

【００４４】なお、図３には、本発明の第１の実施の形
態によるコンテナ位置検出装置を表すブロック構成図が
示されており、また、図４には、本発明の第１の実施の
形態によるコンテナ位置検出装置における各種機器の構
成を表す斜視図が示されている。

【００４５】ここで、この本発明の第１の実施の形態に
よるコンテナ位置検出装置１０においては、コンテナク
レーンやトランスファークレーンなどのようなコンテナ
を搬送するクレーンに設けられた吊具１００の下面１０
０ａ側の四隅に、４台のＣＣＤカメラ２００ａ、２００
ｂ、２００ｃ、２００ｄがそれぞれ配設されるととも
に、これら４台のＣＣＤカメラ２００ａ、２００ｂ、２
００ｃ、２００ｄそれぞれの近傍には、４台の照明光源
１２ａ、１２ｂ、１２ｃ、１２ｄがそれぞれ配設されて
いる。

【００４６】ここで、これらＣＣＤカメラ２００ａ乃至
２００ｄと照明光源１２ａ乃至１２ｄとは、コンテナ１
０２の上面１０２ａ側の四隅にそれぞれ配設された隅金
具１０４ａ、１０４ｂ、１０４ｃ、１０４ｄとそれぞれ
対向するように、吊具１００に鉛直下向きに設置されて
いる。

【００４７】具体的には、ＣＣＤカメラ２００ａと照明
光源１２ａとが対となって隅金具１０４ａと対向し、Ｃ
ＣＤカメラ２００ｂと照明光源１２ｂとが対となって隅
金具１０４ｂと対向し、ＣＣＤカメラ２００ｃと照明光
源１２ｃとが対となって隅金具１０４ｃと対向し、ＣＣ
Ｄカメラ２００ｄと照明光源１２ｄとが対となって隅金
具１０４ｄと対向している。

【００４８】そして、照明光源１２ａ乃至１２ｄは、そ
れぞれ対向するコンテナ１０２の隅金具１０４ａ乃至１
０４ｄ付近を照明し、コンテナ１０２が暗所に位置して
いる場合でも、それぞれ対の関係にあるＣＣＤカメラ２
００ａ乃至２００ｄによって、それぞれ対応する隅金具
１０４ａ乃至１０４ｄ付近を撮影することを可能とする
ものである。

【００４９】なお、４台のＣＣＤカメラ２００ａ乃至２
００ｄは、外部同期により同じタイミングで撮影を行う
ものである。

【００５０】また、吊具１００の下面１００ａの略中央
部位には、距離測定器１４が鉛直下向きに設置されてい
る。この距離測定器１４は、ＣＣＤカメラ２００ａ乃至
２００ｄが撮影するタイミングで、吊具１００の下面１
００ａとコンテナ１０２の上面１０２ａとの間の距離を
測定し、その測定結果が示す距離を距離情報（撮影距離
データ）として出力する。

【００５１】そして、ＣＣＤカメラ２００ａ乃至２００
ｄでそれぞれ撮影された映像信号（画像データ）は、そ
れぞれ対応する画像処理装置１６ａ乃至１６ｄへ送られ
る。

【００５２】ここで、画像処理装置１６ａ乃至１６ｄ
は、テンプレートマッチング処理により、コンテナ１０
２のそれぞれ対応する隅金具１０４ａ乃至１０４ｄ領域
の２次元座標を検出する。即ち、画像処理装置１６ａは
隅金具１０４ａ領域の２次元座標を検出し、画像処理装
置１６ｂは隅金具１０４ｂ領域の２次元座標を検出し、
画像処理装置１６ｃは隅金具１０４ｃ領域の２次元座標
を検出し、画像処理装置１６ｄは隅金具１０４ｄ領域の
２次元座標を検出する。

【００５３】さらに、このコンテナ位置検出装置１０に
は、演算装置１８と、照明光源１２ａ乃至１２ｄにそれ
ぞれ対応して設けられたコントローラ２０ａ乃至２０ｄ
を備えている。

【００５４】ここで、演算装置１８は、４台の画像処理
装置１６ａ乃至１６ｄで検出した隅金具１０４ａ乃至１
０４ｄ領域の２次元座標と距離測定器１４から出力され
た距離情報とに基づいて、吊具１００に対するコンテナ
１０２上面の３次元位置と水平面内回転角（スキュー）
とを演算する。

【００５５】また、コントローラ２０ａ乃至２０ｄは、
演算装置１８を経由して距離測定器１４により得られた
距離情報やＣＣＤカメラ２００ａ乃至２００ｄでそれぞ
れ撮影された映像信号の明るさを基に、照明光源１２ａ
乃至１２ｄの発光強度を調節する装置である。このコン
テナ位置検出装置１０においては、４台の照明光源１２
ａ乃至１２ｄ毎に、それぞれコントローラ２０ａ乃至２
０ｄを設けている。

【００５６】なお、画像処理装置１６ａ乃至１６ｄと演
算装置１８とコントローラ２０ａ乃至２０ｄとは、図４
においては図示していないが、吊具１００に配設しても
よいし、あるいは、コンテナクレーン１の上やトロリ７
の上、または、運転室Ｒ１内に設置するようにしてもよ
い（図５参照）。

【００５７】次に、図５乃至図８を参照しながら、コン
テナ位置検出装置１０の作用について説明する。

【００５８】なお、図５は本発明の第１の実施の形態に
よるコンテナ位置検出装置１０を備えたコンテナクレー
ンの全体構成説明図であり、また、図６はコンテナ位置
検出装置１０により実行される処理ルーチンを示すフロ
ーチャートであり、また、図７は隅金具１０４ａ乃至１
０４ｄ領域の検出方法を示す説明図であり、また、図８
はテンプレート画像をスケール変換して更新する処理を
示すブロック説明図である。

【００５９】まず、図５を参照しながら、コンテナ位置
検出装置１０を備えたコンテナクレーンの全体構成を説
明すると、コンテナクレーン１は、岸壁２上にレール３
を介して走行移動自在に配設された海側脚４と陸側脚５
とによって支持されている。

【００６０】そして、ガーダ６上を横行移動自在なトロ
リ７よって支持された吊具１００によって、荷役対象の
コンテナ１０２を吊り下げて、コンテナ船８からシャー
シ９へ、あるいはシャーシ９からコンテナ船８へ、当該
吊り下げたコンテナ１０２を移動するものである。

【００６１】なお、符号Ｒ１は、コンテナクレーン１の
運転者が搭乗する運転室であり、また、符号Ｒ２は、コ
ンテナクレーン１を動作させるための各種の動力機械な
どを収容した機械室である。

【００６２】ここで、従来より公知の技術などを用い
て、荷役対象のコンテナ１０２の概略位置情報を把握し
て、コンテナクレーン１の吊具１００を当該荷役対象の
コンテナ１０２のほぼ上空（例えば、上空２ｍ、横行方
向の位置決め精度は±３００ｍｍ以内）に自動的に移動
させる。

【００６３】このとき、吊具１００が当該荷役対象のコ
ンテナ１０２のほぼ上空に達し、例えば、吊具１００と
当該荷役対象のコンテナ１０２との横行ずれ量が±１ｍ
以内になったことを確認すると、本発明のコンテナ位置
検出装置１０は、図６のフローチャートに示す処理を開
始する。

【００６４】次に、図６に示すフローチャートを参照し
ながら、コンテナ位置検出装置１０が実行する処理ルー
チンを詳細に説明することとする。

【００６５】図６のフローチャートに示す処理が開始さ
れると、４台のＣＣＤカメラ２００ａ乃至２００ｄによ
って、鉛直下向きに存在する荷役対象のコンテナ１０２
付近を撮影し、ＣＣＤカメラ２００ａ乃至２００ｄの映
像信号（画像データ）を画像処理装置１６ａ乃至１６ｄ
に入力する（ステップＳ６０２）。

【００６６】また、４台のＣＣＤカメラ２００ａ乃至２
００ｄが撮影するタイミングで、距離測定器１４によっ
て、吊具１００の下面１００ａと荷役対象のコンテナ１
０２の上面１０２ａとの間の距離を測定し、その測定結
果の距離を表す距離情報を演算装置２０に入力する（ス
テップＳ６０４）。ここで、距離測定器１４は、例え
ば、レーザー距離計のように直接的に距離を測定するよ
うな機器でもよいし、また、クレーンの巻きドラムに設
置されたエンコーダーの出力を距離に換算するような機
器でもよく、種々のタイプのものを適宜に利用すること
が可能である。

【００６７】次に、テンプレートマッチング処理に必要
な荷役対象のコンテナ１０２のテンプレート画像がある
か否かを判断する（ステップＳ６０６）。

【００６８】このステップＳ６０６の判断処理におい
て、テンプレートマッチング処理に必要な荷役対象のコ
ンテナ１０２のテンプレート画像が無いと判断された場
合には、ステップＳ６０８の処理へ進み、ＣＣＤカメラ
２００ａ乃至２００ｄで撮影した画像データから荷役対
象のコンテナ１０２の上面における対応する隅金具１０
４ａ乃至１０４ｄの領域を検出する（なお、隅金具１０
４ａ乃至１０４ｄ領域を検出する手法については、図７
を参照しながら後述する。）。

【００６９】それから、ステップＳ６０８で検出した隅
金具１０４ａ乃至１０４ｄの領域に基づいて、テンプレ
ートマッチング処理に必要なテンプレート画像（基準パ
ターン）を作成する（ステップＳ６１０）。

【００７０】そして、上記したステップＳ６１０の処理
を終了すると、ステップＳ６１４の処理へ進む。

【００７１】一方、ステップＳ６０６の判断処理におい
て、テンプレートマッチング処理に必要な荷役対象のコ
ンテナ１０２のテンプレート画像が有ると判断された場
合には、ステップＳ６１２の処理へ進み、テンプレー卜
画像を作成したときの距離情報と現在撮影した画像デー
タの距離情報との比に基づいて、テンプレー卜画像をス
ケール変換して更新する。このテンプレー卜画像をスケ
ール変換して更新する処理については、図８に示すブロ
ック説明図を参照しながら後述する。

【００７２】そして、上記したステップＳ６１２の処理
を終了すると、ステップＳ６１４の処理へ進む。

【００７３】このステップＳ６１４の処理においては、
ステップＳ６１０において作成したテンプレート画像ま
たはステップＳ６１２において更新したテンプレート画
像を使用して、現在の画像データに対してテンプレート
マッチング処理（例えば、正規化相関処理である。）を
実施し、画像データ上の隅金具１０４ａ乃至１０４ｄ領
域の２次元座標を特定する。ここで、２次元座標とは、
例えば、隅金具の穴中心位置座標である。

【００７４】それから、ＣＣＤカメラ２００ａ乃至２０
０ｄと荷役対象のコンテナ１０２との間の距離は、距離
測定器１４で測定して既知のため、ステップＳ６１４で
得られた画像データ上の隅金具１０４ａ乃至１０４ｄ領
域の２次元座標は、ＣＣＤカメラ２００ａ乃至２００ｄ
を基準とした３次元位置データに変換できる。即ち、４
台のＣＣＤカメラ２００ａ乃至２００ｄで撮影した画像
データについて、各々隅金具１０４ａ乃至１０４ｄの３
次元位置データを求め、最終的に吊具１００に対する荷
役対象のコンテナ１０２の３次元位置と回転角（スキュ
ー）とを計算するものである（ステップＳ６１６）。

【００７５】そして、このステップＳ６１６の処理を終
了すると、この処理ルーチンのフローチャートを終了す
る。

【００７６】なお、上記した図６に示す処理ルーチンの
フローチャートは、吊具１００と荷役対象のコンテナ１
０２とが係合されるまで、繰り返し実行されるものであ
る。

【００７７】次に、図７を参照しながら、画像処理装置
１６ａ乃至１６ｄにより実行される隅金具１０４ａ乃至
１０４ｄ領域の検出方法を説明する。

【００７８】ここで、図７（ａ）は、ＣＣＤカメラ２０
０ａ乃至２００ｄのいずれかで撮影した映像信号（画像
データ：原画像）であるものとする。吊具１００が、荷
役対象のコンテナ１０２のほぼ上空（例えば、横行方向
±１ｍ以内）に配置されているため、画像データのほぼ
中央に荷役対象のコンテナ１０と検出対象の隅金具１０
４ａ乃至１０４ｄのいずれかが存在する。

【００７９】次に、図７（ｂ）は、荷役対象のコンテナ
１０２の上面１０２ａ領域を検出した結果（斜線部）を
示している。なお、荷役対象のコンテナ１０２の上面１
０２ａ領域の検出としては、例えば、ある閾値以上の領
域を検出する２値化処理によって実現することができ
る。

【００８０】さらに、図７（ｃ）は、図７（ｂ）に示す
ようにして検出した荷役対象のコンテナ１０２の上面１
０２ａ領域のコンテナエッジを直線近似し、その交点を
検出した様子を示している。検出した荷役対象のコンテ
ナ１０２の上面１０２ａ領域のコンテナエッジを直線近
似する方法としては、例えばハフ変換（参考文献：例え
ば、画像解析ハンドブック、高木幹雄、下田陽久監修、
東京大学出版会、ｐ．５７２）を利用することができ
る。

【００８１】また、別の方法として、図７（ａ）の映像
信号を微分処理してもコンテナ１０２の上面１０２ａ領
域のコンテナ・エッジを抽出できる。

【００８２】図７（ｄ）は、隅金具領域検出結果（斜線
部）である。ここで、図７（ａ）の画像データを撮影し
たＣＣＤカメラの視野角度と撮影距離（距離測定器１４
により測定した距離情報から得られる。）とが既知であ
れば、画像データ上の１画素の大きさが計算で求めら
れ、また、隅金具１０４ａ乃至１０４ｄの寸法は固定さ
れているので、画像上の２直線の交点座標を基準とし
て、隅金具１０４ａ乃至１０４ｄの領域を検出すること
ができる。

【００８３】検出した隅金具１０４ａ乃至１０４ｄの領
域は、テンプレー卜画像（基準パターン）として、対応
する画像処理装置１６ａ乃至１６ｄ内部にそれぞれ保存
される。

【００８４】従って、上記した図７（ａ）乃至図７
（ｄ）に示す手法により、荷役対象のコンテナ１０２毎
に隅金具１０４ａ乃至１０４ｄ領域を検出することがで
き、その検出結果に基づいて、荷役対象のコンテナ１０
２毎にテンプレート画像を作成することができる。

【００８５】次に、図８を参照しながら、テンプレート
画像をスケール変換して更新する処理について説明す
る。

【００８６】即ち、テンプレートマッチング処理を実施
すると、検出した隅金具１０４ａ乃至１０４ｄの２次元
座標と検出した隅金具１０４ａ乃至１０４ｄ領域とが出
力として得られる。この検出した隅金具１０４ａ乃至１
０４ｄ領域を、スケール変換比ｋを基にスケール変換
し、更新した新しいテンプレート画像とする。スケール
変換比ｋは、例えば、次に示す式（１）で与えられるも
のである。

【００８７】即ち、 ｋ＝（検出した隅金具領域の画像の撮影距離）／（新しい入力画像の撮影距 離 ・・・ 式（１） となる。

【００８８】以上において説明したように、画像データ
（入力画像）を取り込んだときの撮影距離データがあれ
ば、テンプレート画像を更新することができる。

【００８９】また、荷役対象のコンテナ１０２の回転角
（スキュー）θは、２箇所の隅金具の３次元位置を（ｘ
１，ｙ１，ｚ１）と（ｘ２，ｙ２，ｚ２）とすると、次
に示す式（２）で与えられる（なお、（ｘ：横行方向、
ｙ：走行方向、ｚ：巻き高さ方向）とする。）。

【００９０】即ち、 ｔａｎθ＝（ｙ２−ｙ１）／（ｘ２−ｘ１） ・・・式（２） である。

【００９１】以上、上記した処理の流れにより、吊具１
００に対する荷役対象のコンテナ１０２の３次元位置と
回転角（スキュー）を逐次検出することができる。

【００９２】なお、夜間の場合には、ステップＳ６０４
で測定した距離情報とＣＣＤカメラ２００ａ乃至２００
ｄの映像信号の明るさを基にコントローラ２０ａ乃至２
０ｄを制御して、照明光源１２ａ乃至１２ｄの発光強度
を調節する。このように、照明光源１２ａ乃至１２ｄの
発光強度を制御することにより、ＣＣＤカメラ２００ａ
乃至２００ｄにより夜間でも一定の明るさで画像データ
を撮影することができるので、明るさが一定の画像デー
タを得ることができる。

【００９３】なお、本発明の第１の実施の形態によるコ
ンテナ位置検出装置１０では、画像処理装置１６ａ乃至
１６ｄならびにコントローラ２０ａ乃至２０ｄを、ＣＣ
Ｄカメラ２００ａ乃至２００ｄならびに照明光源１２ａ
乃至１２ｄに対して１台ずつ配置する構成となされてい
るので、画像処理装置１６ａ乃至１６ｄならびにコント
ローラ２０ａ乃至２０ｄをＣＣＤカメラ２００ａ乃至２
００ｄならびに照明光源１２ａ乃至１２ｄの近くに配置
するのに適している。

【００９４】また、画像処理の内容や設定が各ＣＣＤカ
メラ２００ａ乃至２００ｄでそれぞれ異なる場合には、
画像処理装置が４台（１６ａ乃至１６ｄ）の場合のほう
がメンテナンスの際に対応がし易い。さらに、画像処理
装置としては、同じものを４台準備すればよいので、コ
ストダウンを図ることも可能となる。

【００９５】コントローラ２０ａ乃至２０ｄについて
も、照明光源１２ａ乃至１２ｄが１台ずつ異なった特性
を持っている場合には、４台の方がメンテナンスの際に
対応がし易い。

【００９６】以上において説明したことが、本発明の第
１の実施の形態によるコンテナ位置検出装置１０の作用
である。

【００９７】（２） 本発明によるコンテナ位置検出装
置の第２の実施の形態についての説明 図９に示す本発明の第２の実施の形態によるコンテナ位
置検出装置を表すブロック構成図を参照しながら、本発
明によるコンテナ位置検出装置の第２の実施の形態につ
いて説明する。

【００９８】なお、図４に示す本発明の第１の実施の形
態によるコンテナ位置検出装置における各種機器の構成
を表す斜視図を、図９に示す本発明の第２の実施の形態
によるコンテナ位置検出装置における各種機器の構成を
表す斜視図として援用する。

【００９９】ここで、本発明の第２の実施の形態による
コンテナ位置検出装置３００と上記した本発明の第１の
実施の形態によるコンテナ位置検出装置１０とは、コン
テナ位置検出装置１０が、４台のＣＣＤカメラ２００ａ
乃至２００ｄ毎に画像処理装置１６ａ乃至１６ｄをそれ
ぞれ配設するとともに、４台の照明光源１２ａ乃至１２
ｄ毎にコントローラ２０ａ乃至２０ｄをそれぞれ配設し
ているものであるのに対して、コンテナ位置検出装置３
００が、単一の画像処理装置３１６により４台のＣＣＤ
カメラ２００ａ乃至２００ｄの処理を行うとともに、単
一のコントローラ３２０により４台の照明光源１２ａ乃
至１２ｄ処理を行う点で、両者は異なっている。

【０１００】このコンテナ位置検出装置３００において
は、ＣＣＤカメラ２００ａ乃至２００ｄでそれぞれ撮影
された映像信号は、１台の画像処理装置３１６へ出力さ
れる。

【０１０１】ここで、画像処理装置３１６は、テンプレ
ートマッチング処理により、コンテナ１０２のそれぞれ
対応する隅金具１０４ａ乃至１０４ｄ領域の２次元座標
を検出する。即ち、画像処理装置３１６は、ＣＣＤカメ
ラ２００ａに対応する隅金具１０４ａ領域の２次元座標
を検出し、ＣＣＤカメラ２００ｂに対応する隅金具１０
４ｂ領域の２次元座標を検出し、ＣＣＤカメラ２００ｃ
に対応する隅金具１０４ｃ領域の２次元座標を検出し、
ＣＣＤカメラ２００ｄに対応する隅金具１０４ｄ領域の
２次元座標を検出する。

【０１０２】また、このコンテナ位置検出装置３００
は、演算装置１８と、１台のコントローラ３２０とを備
えている。

【０１０３】ここで、演算装置１８は、画像処理装置３
１６で検出した隅金具１０４ａ乃至１０４ｄ領域の２次
元座標と距離測定器１４により得られた距離情報とに基
づいて、吊具１００に対するコンテナ１０２上面の３次
元位置と水平面内回転角（スキュー）とを演算する。

【０１０４】また、コントローラ３２０は、演算装置１
８を経由して距離測定器１４により得られた距離情報と
ＣＣＤカメラ２００ａ乃至２００ｄの映像信号の明るさ
を基に、照明光源１２ａ乃至１２ｄの発光強度を調節す
る装置である。このコンテナ位置検出装置１０において
は、４台の照明光源１２ａ乃至１２ｄに対して、１台の
コントローラ３２０を設けている。

【０１０５】なお、画像処理装置３１６と演算装置１８
とコントローラ３２０とは、図４においては図示してい
ないが、吊具１００上に配設してもよいし、あるいは、
コンテナクレーン１の上やトロリ７の上、または、運転
室Ｒ１内に設置するようにしてもよい（図５参照）。

【０１０６】次に、コンテナ位置検出装置３００の作用
について説明するが、コンテナ位置検出装置３００の作
用は、基本的には上記したコンテナ位置検出装置１０の
作用と同様であるので、その詳細な説明は省略する。

【０１０７】ここで、コンテナ位置検出装置３００がコ
ンテナ位置検出装置１０と異なる点は、画像処理装置３
１６とコントローラ３２０とがそれぞれ１台ずつである
点である。これは、基本的には外観上のことであり、実
質的には画像処理装置３１６の中では４台分（画像処理
装置１６ａ乃至１６ｄ）の画像処理が並列で行われてお
り、また、コントローラ３２０の中では４台分の照明光
源１２ａ乃至１２ｄの発光制御が並列かつ独立で行われ
ている。

【０１０８】なお、このコンテナ位置検出装置３００に
よれば、照明光源１２ａ乃至１２ｄの発光制御の処理を
共通化して行うことできるので、メンテナンスの際にお
ける労力を軽減することができる。

【０１０９】（３） 本発明によるコンテナ位置検出装
置の第３の実施の形態についての説明 図１０乃至図１１を参照しながら、本発明によるコンテ
ナ位置検出装置の第３の実施の形態について説明する。

【０１１０】なお、図１０には、本発明の第３の実施の
形態によるコンテナ位置検出装置を表すブロック構成図
が示されており、また、図１１には、本発明の第３の実
施の形態によるコンテナ位置検出装置における各種機器
の構成を表す斜視図が示されている。

【０１１１】ここで、本発明の第３の実施の形態による
コンテナ位置検出装置４００と上記した本発明の第１の
実施の形態によるコンテナ位置検出装置１０とは、コン
テナ位置検出装置１０が、４台の照明光源１２ａ乃至１
２ｄと当該４台の照明光源１２ａ乃至１２ｄに対応する
４台のコントローラ２０ａ乃至２０ｄとをそれぞれ備え
るものであるのに対して、コンテナ位置検出装置４００
が、そうしたものを一切備えていない点で、両者は異な
っている。

【０１１２】この本発明の第３の実施の形態によるコン
テナ位置検出装置４００においては、コンテナクレーン
１やトランスファークレーンに設けられた吊具１００の
下面１００ａ側の四隅に、４台のＣＣＤカメラ２００
ａ、２００ｂ、２００ｃ、２００ｄがそれぞれ配設され
ている。

【０１１３】ここで、これらＣＣＤカメラ２００ａ乃至
２００ｄは、コンテナ１０２の上面１０２ａ側の四隅に
それぞれ配設された隅金具１０４ａ、１０４ｂ、１０４
ｃ、１０４ｄとそれぞれ対向するように、吊具１００に
鉛直下向きに設置されている。そして、ＣＣＤカメラ２
００ａによってコンテナ１０２上の隅金具１０４ａ付近
を撮影し、ＣＣＤカメラ２００ｂによってコンテナ１０
２上の隅金具１０４ｂ付近を撮影し、ＣＣＤカメラ２０
０ｃによってコンテナ１０２上の隅金具１０４ｃ付近を
撮影し、ＣＣＤカメラ２００ｃによってコンテナ１０２
上の隅金具１０４ｃ付近を撮影する。

【０１１４】即ち、本発明の第３の実施の形態によるコ
ンテナ位置検出装置４００は、本発明の第１の実施の形
態によるコンテナ位置検出装置１０あるいは本発明の第
２の実施の形態によるコンテナ位置検出装置３００とは
異なり、吊具１００上には特別な照明光源（例えば、照
明光源１２ａ乃至１２ｄなど）は設置していない。しか
しながら、このことは、明るさが全く必要ないことを意
味するものではなく、コンテナクレーン１などが従来か
ら備えている照明光源（例えば、水銀灯）で、十分な明
るさ得ることができるものであることを前提としてい
る。もし、明るさが不十分の場合には、コンテナクレー
ン１の本体に必要なだけ照明光源を設置するものとす
る。

【０１１５】なお、４台のＣＣＤカメラ２００ａ乃至２
００ｄは、外部同期により同じタイミングで撮影を行う
ものである。

【０１１６】また、画像処理装置１６ａ乃至１６ｄと演
算装置１８とは、図１１においては図示していないが、
吊具１００に配設してよいし、あるいは、コンテナクレ
ーン１の上やトロリ７の上、または、運転室Ｒ１内に設
置するようにしてもよい（図５参照）。

【０１１７】次に、コンテナ位置検出装置４００の作用
について説明するが、コンテナ位置検出装置４００の作
用は、基本的には上記したコンテナ位置検出装置１０の
作用と同様であるので、その詳細な説明は省略する。

【０１１８】ここで、コンテナ位置検出装置４００がコ
ンテナ位置検出装置１０と異なる点は、照明光源１２ａ
乃至１２ｄとコントローラ２０ａ乃至２０ｄとを備えて
いない点のみである。

【０１１９】従って、コンテナ位置検出装置４００の処
理としては、コンテナ位置検出装置１０に示す処理の中
で、照明光源１２ａ乃至１２ｄとコントローラ２０ａ乃
至２０ｄとに関する処理を除いた処理が行われることに
なる。

【０１２０】（４） 本発明によるコンテナ位置検出装
置の第４の実施の形態についての説明 図１２を参照しながら、本発明によるコンテナ位置検出
装置の第４の実施の形態について説明する。

【０１２１】この本発明によるコンテナ位置検出装置の
第４の実施の形態は、上記した本発明によるコンテナ位
置検出装置の第１の実施の形態乃至第３の実施の形態に
おいて、ＣＣＤカメラ２００ａ乃至２００ｄが、距離測
定器１４により測定された距離情報（測定データ）に基
づいて撮像倍率を自動調節する機能を備えるように変形
したものである。

【０１２２】従って、本発明によるコンテナ位置検出装
置の第４の実施の形態のブロック構成図ならびに各種機
器の構成を表す斜視図は、上記した本発明によるコンテ
ナ位置検出装置の第１の実施の形態乃至第３の実施の形
態のブロック構成図（図３、図９、図１０）ならびに各
種機器の構成を表す斜視図（図４、図１１）と共通であ
るので、これら援用することによりその説明を省略す
る。

【０１２３】従来の技術において、図５に示すように、
荷役対象のコンテナ１０２の概略位置情報が把握できて
いれば、コンテナクレーン１の吊具１００を荷役対象の
コンテナ１０２のほぼ上空に自動的に移動させることが
できる（なお、±２００ｍｍ〜±３００ｍｍ程度の横行
方向の誤差はある。）。

【０１２４】吊具１００が荷役対象のコンテナ１０２の
ほぼ上空に達して、例えば、吊具１００と荷役対象のコ
ンテナ１０２との横行ずれ量が±１ｍ以内になったこと
を確認すると、本発明によるコンテナ位置検出装置の第
４の実施の形態は、図１２のフローチャートに示す処理
を開始する。

【０１２５】次に、図１２に示すフローチャートを参照
しながら、本発明によるコンテナ位置検出装置の第４の
実施の形態が実行する処理ルーチンを詳細に説明するこ
ととする。

【０１２６】図１２のフローチャートに示す処理が開始
されると、４台のＣＣＤカメラ２００ａ乃至２００ｄに
よって、鉛直下向きに存在する荷役対象のコンテナ１０
２付近を撮影し、ＣＣＤカメラ２００ａ乃至２００ｄの
映像信号（画像データ）を画像処理装置に入力する（ス
テップＳ１２０２）。

【０１２７】また、４台のＣＣＤカメラ２００ａ乃至２
００ｄの撮影のタイミングで、距離測定器１４によっ
て、吊具１００の下面１００ａと荷役対象のコンテナ１
０２の上面１０２ａとの間の距離を測定し、その測定結
果である距離を示す距離情報を演算装置に入力する（ス
テップＳ１２０４）。ここで、距離測定器１４は、例え
ば、レーザー距離計のように直接的に距離を測定するよ
うな機器でもよいし、また、クレーンの巻きドラムに設
置されたエンコーダーの出力を距離に換算するような機
器でもよく、種々のタイプのものを適宜に利用すること
が可能である。

【０１２８】次に、テンプレートマッチング処理に必要
な荷役対象のコンテナ１０２のテンプレート画像がある
か否かを判断する（ステップＳ１２０６）。

【０１２９】このステップＳ１２０６の判断処理におい
て、テンプレートマッチング処理に必要な荷役対象のコ
ンテナ１０２のテンプレート画像が無いと判断された場
合には、ステップＳ１２０８の処理へ進み、ＣＣＤカメ
ラ２００ａ乃至２００ｄで撮影した映像信号（画像デー
タ）から荷役対象のコンテナ１０２の上面１０２ａにお
ける対応する隅金具１０４ａ乃至１０４ｄ領域を検出す
る（なお、隅金具１０４ａ乃至１０４ｄ領域を検出する
手法については、図７を参照しながら行った上記説明を
援用する。）。

【０１３０】それから、ステップＳ１２０８で検出した
隅金具１０４ａ乃至１０４ｄ領域に基づいて、テンプレ
ートマッチング処理に必要なテンプレート画像（基準パ
ターン）を作成する（ステップＳ１２１０）。

【０１３１】そして、上記したステップＳ１２１０の処
理を終了すると、ステップＳ１２１２の処理へ進む。

【０１３２】一方、ステップＳ１２０６の判断処理にお
いて、テンプレートマッチング処理に必要な当該荷役対
象のコンテナ１０２のテンプレート画像がある場合に
は、ステップＳ１２１２の処理へ進む。

【０１３３】このステップＳ１２１２の処理において
は、ステップＳ１２１０において作成したテンプレート
画像を使用して、現在の映像信号（画像データ）に対し
てテンプレートマッチング処理（例えば、正規化相関処
理である。）を実施し、映像信号（画像データ）上の隅
金具１０４ａ乃至１０４ｄ領域の２次元座標を特定す
る。ここで、２次元座標とは、例えば、隅金具の穴中心
位置座標である。

【０１３４】それから、ＣＣＤカメラ２００ａ乃至２０
０ｄと荷役対象のコンテナ１０２との間の距離は、距離
測定器１４で測定して既知のため、ステップＳ１２１２
で得られた画像データ上の隅金具１０４ａ乃至１０４ｄ
領域の２次元座標は、ＣＣＤカメラ２００ａ乃至２００
ｄを基準とした３次元位置データに変換できる。即ち、
４台のＣＣＤカメラ２００ａ乃至２００ｄで撮影した映
像信号（画像データ）について、各々隅金具１０４ａ乃
至１０４ｄの３次元位置データを求め、最終的に吊具１
００に対する当該荷役対象のコンテナ１０２の３次元位
置と回転角（スキュー）とを計算するものである（ステ
ップＳ１２１４）。

【０１３５】そして、このステップＳ１２１４の処理を
終了すると、この処理ルーチンのフローチャートを終了
する。

【０１３６】なお、上記した図１２に示す処理ルーチン
のフローチャートは、吊具１００と荷役対象のコンテナ
１０２とが係合されるまで、繰り返し実行されるもので
ある。

【０１３７】以上において説明した処理ルーチンによ
り、吊具１００に対する荷役対象のコンテナ１０２の３
次元位置と回転角（スキュー）とを逐次検出することが
できる。

【０１３８】なお、この本発明によるコンテナ位置検出
装置の第４の実施の形態と第１の実施の形態乃至第３の
実施の形態との差異は、この第４の実施の形態における
ＣＣＤカメラ２００ａ乃至２００ｄが、距離測定器１４
により測定された距離情報（測定データ）に基づいて撮
像倍率を自動調節する機能を備えているものであるた
め、ＣＣＤカメラ２００ａ乃至２００ｄで撮影された画
像データ上の隅金具１０４ａ乃至１０４ｄ領域の大きさ
がほぼ一定となるので、テンプレート画像を更新する必
要がないことである。これが、本発明によるコンテナ位
置検出装置の第４の実施の形態の大きな特徴である。

【０１３９】（５） 本発明によるコンテナ位置検出装
置の第５の実施の形態についての説明 図１３、図１４ならびに図１５を参照しながら、本発明
によるコンテナ位置検出装置の第５の実施の形態につい
て説明する。

【０１４０】この本発明によるコンテナ位置検出装置の
第５の実施の形態は、上記した本発明によるコンテナ位
置検出装置の第１の実施の形態乃至第３の実施の形態に
おいて、画像処理装置（１６ａ乃至１６ｄ、３１６）の
処理が異なるように変形したものである。

【０１４１】従って、本発明によるコンテナ位置検出装
置の第５の実施の形態のブロック構成図ならびに各種機
器の構成を表す斜視図は、上記した本発明によるコンテ
ナ位置検出装置の第１の実施の形態乃至第３の実施の形
態のブロック構成図（図３、図９、図１０）ならびに各
種機器の構成を表す斜視図（図４、図１１）と共通であ
るので、これら援用することによりその説明を省略す
る。

【０１４２】以下、図１３、図１４ならびに図１５を参
照しながら、この本発明によるコンテナ位置検出装置の
第５の実施の形態が、第１の実施の形態乃至第３の実施
の形態と異なる点について説明する。

【０１４３】従来の技術において、図５に示すように、
荷役対象のコンテナ１０２の概略位置情報を把握して、
コンテナクレーン１の吊具１００を荷役対象のコンテナ
１０２のほぼ上空（横行方向の誤差は±３００ｍｍ以
内）に自動的に移動させる。

【０１４４】吊具１００が荷役対象のコンテナ１０２の
ほぼ上空に達して、例えば、吊具１００と荷役対象のコ
ンテナ１０２との横行ずれ量が±１ｍ以内になったこと
を確認すると、本発明によるコンテナ位置検出装置の第
５の実施の形態は、図１３のフローチャートに示す処理
を開始する。

【０１４５】次に、図１３に示すフローチャートを参照
しながら、本発明によるコンテナ位置検出装置の第５の
実施の形態が実行する処理ルーチンを詳細に説明するこ
ととする。

【０１４６】図１３のフローチャートに示す処理が開始
されると、４台のＣＣＤカメラ２００ａ乃至２００ｄに
よって、鉛直下向きに存在する当該荷役対象のコンテナ
１０２付近を撮影し、ＣＣＤカメラ２００ａ乃至２００
ｄの映像信号（画像データ）を画像処理装置に入力する
（ステップＳ１３０２）。

【０１４７】また、４台のＣＣＤカメラ２００ａ乃至２
００ｄの撮影のタイミングで、距離測定器１４によっ
て、距離測定器１４から鉛直下向きにある当該荷役対象
のコンテナ１０２までの距離を測定し、その測定結果で
ある距離を示す距離情報を演算装置に入力する（ステッ
プＳ１３０４）。ここで、距離測定器１４は、例えば、
レーザー距離計のように直接的に距離を測定するような
機器でもよいし、また、クレーンの巻きドラムに設置さ
れたエンコーダーの出力を距離に換算するような機器で
もよく、種々のタイプのものを適宜に利用することが可
能である。

【０１４８】次に、テンプレートマッチング処理に必要
な荷役対象のコンテナ１０２のテンプレート画像がある
か否かを判断する（ステップＳ１３０６）。

【０１４９】このステップＳ１３０６の判断処理におい
て、テンプレートマッチング処理に必要な当該荷役対象
のコンテナ１０２のテンプレート画像が無いと判断され
た場合には、ステップＳ１３０８の処理へ進み、ＣＣＤ
カメラ２００ａ乃至２００ｄで撮影した画像データから
荷役対象のコンテナ１０２の上面１０２ａにおける対応
する隅金具１０４ａ乃至１０４ｄの領域を検出する（な
お、隅金具１０４ａ乃至１０４ｄ領域を検出する手法に
ついては、図７を参照しながら行った上記説明を援用す
る。）。

【０１５０】それから、ステップＳ１３０８で検出した
隅金具１０４ａ乃至１０４ｄの領域を基に、テンプレー
トマッチング処理に必要なテンプレート画像（基準パタ
ーン）を作成する（ステップＳ１３１０）。

【０１５１】そして、上記したステップＳ１３１０の処
理を終了すると、ステップＳ１３１２の処理へ進む。

【０１５２】一方、ステップＳ１３０６の判断処理にお
いて、テンプレートマッチング処理に必要な当該荷役対
象のコンテナ１０２のテンプレート画像があると判断さ
れた場合には、ステップＳ１３１２の処理へ進み、テン
プレー卜画像を作成したときの距離情報と現在撮影した
画像データの距離情報との比を基に、入力画像をスケー
ル変換してテンプレート画像の大きさに合わせる（な
お、このステップＳ１３１２における入力画像の大きさ
変更の処理の詳細については、図１４を参照しながら後
述する。）。

【０１５３】そして、上記したステップＳ１３１２の処
理を終了すると、ステップＳ１３１４の処理へ進む。

【０１５４】このステップＳ１３１４の処理において
は、ステップＳ１３１０において作成したテンプレート
画像を使用して、スケール変換した画像データに対して
テンプレートマッチング処理（例えば、正規化相関処理
である。）を実施し、画像データ上の隅金具１０４ａ乃
至１０４ｄ領域の２次元座標を特定する。ここで、２次
元座標とは、例えば、隅金具の穴中心位置座標である。

【０１５５】それから、ＣＣＤカメラ２００ａ乃至２０
０ｄと荷役対象のコンテナ１０２との間の距離は、距離
測定器１４で測定して既知のため、ステップＳ１３１４
で得られた画像データ上の隅金具１０４ａ乃至１０４ｄ
領域の２次元座標は、ＣＣＤカメラ２００ａ乃至２００
ｄを基準とした３次元位置データに変換できる。即ち、
４台のＣＣＤカメラ２００ａ乃至２００ｄで撮影した画
像データについて、各々隅金具１０４ａ乃至１０４ｄの
３次元位置データを求め、最終的に吊具１００に対する
当該荷役対象のコンテナ１０２の３次元位置と回転角
（スキュー）とを計算するものである（ステップＳ１３
１６）。

【０１５６】そして、このステップＳ１３１６の処理を
終了すると、この処理ルーチンのフローチャートを終了
する。

【０１５７】なお、上記した図１３に示す処理ルーチン
のフローチャートは、吊具１００と荷役対象のコンテナ
１０２とが係合されるまで、繰り返し実行されるもので
ある。

【０１５８】次に、図１４を参照しながら、上記したス
テップＳ１３１２における入力画像の大きさ変更の処理
の詳細について説明する。

【０１５９】入力画像は、スケール変換比ｈを基にスケ
ール変換される。ここで、スケール変換比ｈは、例え
ば、次に示す式（３）で与えられる。

【０１６０】即ち、 ｈ＝（新しい人力画像の撮影距離）／（検出した隅金具領域の画像の撮影距 離） ・・・ 式（３） により与えられる。

【０１６１】以上のように、入力画像（画像データ）を
取り込んだときの撮影距離データが判れば、入力画像の
大きさをテンプレート画像に合せることができる。

【０１６２】ここで、本発明によるコンテナ位置検出装
置の第５の実施の形態と第１の実施の形態とを比較する
と、第１の実施の形態は撮影距離が短くなるほどテンプ
レ一卜画像の大きさが大きくなっていくのに対して、第
５の実施の形態はテンプレー卜画像の大きさが一定であ
る。テンプレートマッチング処理に要する時間は、テン
プレート画像の大きさに相関があるため、第１の実施の
形態では徐々に処理時間が増加する傾向があるのに対し
て、第５の実施の形態では処理時間をほぼ一定に保つこ
とができる。

【０１６３】このため、処理時間を短縮する必要がある
場合には、上記した第５の実施の形態は有効である。

【０１６４】なお、図１５に示すように、図８と図１４
との処理を組み合わせるようにしてもよい。

【０１６５】以上が、本発明のコンテナ位置検出装置の
実施の第５形態の作用である。

【０１６６】（６） 本発明によるコンテナ位置検出装
置の第６の実施の形態についての説明 図１６ならびに図１７を参照しながら、本発明によるコ
ンテナ位置検出装置の第６の実施の形態について説明す
る。

【０１６７】この本発明によるコンテナ位置検出装置の
第６の実施の形態は、上記した本発明によるコンテナ位
置検出装置の第１の実施の形態乃至第３の実施の形態に
おいて、画像処理装置（１６ａ乃至１６ｄ、３１６）の
処理が異なるように変形したものである。

【０１６８】従って、本発明によるコンテナ位置検出装
置の第６の実施の形態のブロック構成図ならびに各種機
器の構成を表す斜視図は、上記した本発明によるコンテ
ナ位置検出装置の第１の実施の形態乃至第３の実施の形
態のブロック構成図（図３、図９、図１０）ならびに各
種機器の構成を表す斜視図（図４、図１１）と共通であ
るので、これら援用することによりその説明を省略す
る。

【０１６９】以下、図１６ならびに図１７を参照しなが
ら、この本発明によるコンテナ位置検出装置の第６の実
施の形態の作用を説明するが、この第６の実施の形態の
特徴は、予め吊具１００と荷役対象のコンテナ１０２と
の間の距離情報に対応したコンテナ１０２上面の隅金具
１０４ａ乃至１０４ｂの画像を、テンプレート画像とし
て１枚または複数枚準備しておくことである。なお、テ
ンプレート画像を複数準備しておく場合には、例えば、
日向用のテンプレート画像、日陰用のテンプレート画
像、夜間用のテンプレート画像などとして複数枚準備し
ておけばよい。

【０１７０】このテンプレート画像の作成するにあたっ
ては、例えば、複数個のコンテナの隅金具の平均画像を
採用することが考えられる。

【０１７１】そして、従来の技術において、図５に示す
ように、荷役対象のコンテナ１０２の概略位置情報が把
握し、コンテナクレーン１の吊具１００を荷役対象のコ
ンテナ１０２のほぼ上空（横行方向の誤差は±３００ｍ
ｍ以内）に自動的に移動させる。

【０１７２】吊具１００が荷役対象のコンテナ１０２の
ほほ上空に達し、例えば、吊具１００と荷役対象のコン
テナ１０２の横行ずれ量が±１ｍ以内になったことを確
認すると、本発明によるコンテナ位置検出装置の第６の
実施の形態は、図１６に示す処理を開始する。

【０１７３】次に、図１６に示すフローチャートを参照
しながら、本発明によるコンテナ位置検出装置の第６の
実施の形態が実行する処理ルーチンを詳細に説明するこ
ととする。

【０１７４】図１６のフローチャートに示す処理が開始
されると、４台のＣＣＤカメラ２００ａ乃至２００ｄに
よって、鉛直下向きに存在する当該荷役対象のコンテナ
１０２付近を撮影し、ＣＣＤカメラ２００ａ乃至２００
ｄの映像信号（画像データ）を画像処理装置に入力する
（ステップＳ１６０２）。

【０１７５】また、４台のＣＣＤカメラ２００ａ乃至２
００ｄの撮影のタイミングで、距離測定器１４によっ
て、距離測定器１４から鉛直下向きにある当該荷役対象
のコンテナ１０２までの距離を測定し、その測定結果で
ある距離を示す距離情報を演算装置に入力する（ステッ
プＳ１６０４）。ここで、距離測定器１４は、例えば、
レーザー距離計のように直接的に距離を測定するような
機器でもよいし、また、クレーンの巻きドラムに設置さ
れたエンコーダーの出力を距離に換算するような機器で
もよく、種々のタイプのものを適宜に利用することが可
能である。

【０１７６】次に、距離測定器１４により得た距離情報
を基にテンプレート画像（基準パターン）をスケール変
換してテンプレート画像を更新するか、あるいは、距離
測定器１４により得た距離情報を基に入力画像の大きさ
をスケール変換する（ステップＳ１６０６）。なお、テ
ンプレート画像をスケール変換してテンプレート画像を
更新するか、あるいは、入力画像の大きさをスケール変
換するかは、予めいずれか一方に設定しておく。

【０１７７】なお、テンプレート画像をスケール変換し
てテンプレート画像を更新する処理は、図１７に示され
ている。

【０１７８】また、入力画像の大きさをスケール変換す
る処理については、図１４を参照しながら行った上記説
明を援用する。

【０１７９】それから、ステップＳ１６０６において更
新したテンプレート画像または大きさを変更した入力画
像を使用して、現在の画像データに対してテンプレート
マッチング処理（例えば、正規化相関処理）を実施し、
画像データ上の隅金具１０４ａ乃至１０４ｄ領域の２次
元座標を特定する（ステップＳ１６０８）。ここで、２
次元座標とは、例えば、隅金具の穴中心位置座標であ
る。

【０１８０】それから、ＣＣＤカメラ２００ａ乃至２０
０ｄと荷役対象のコンテナ１０２との間の距離は、距離
測定器１４で測定して既知のため、ステップＳ１６０８
で得られた画像データ上の隅金具１０４ａ乃至１０４ｄ
領域の２次元座標は、ＣＣＤカメラ２００ａ乃至２００
ｄを基準とした３次元位置データに変換できる。即ち、
４台のＣＣＤカメラ２００ａ乃至２００ｄで撮影した画
像データについて、各々隅金具１０４ａ乃至１０４ｄの
２次元座標データを求め、最終的に吊具１００に対する
当該荷役対象のコンテナ１０２の３次元位置と回転角
（スキュー）とを計算するものである（ステップＳ１６
１０）。

【０１８１】そして、このステップＳ１６１０の処理を
終了すると、この処理ルーチンのフローチャートを終了
する。

【０１８２】なお、上記した図１６に示す処理ルーチン
のフローチャートは、吊具１００と荷役対象のコンテナ
１０２とが係合されるまで、繰り返し実行されるもので
ある。

【０１８３】ここで、本発明によるコンテナ位置検出装
置の第６の実施の形態と第５の実施の形態とを比較する
と、第６の実施の形態は予めテンプレート画像を準備し
ておく点が異なる。これにより、万が一のテンプレート
画像の作成ミスを、事前に排除することができるという
効果がある。

【０１８４】以上が、本発明のコンテナ位置検出装置の
実施の第６形態の作用である。

【０１８５】従って、上記した本発明によるコンテナ位
置検出装置の各種の実施の形態によれば、以下に示すよ
うな効果が得られることになる。

【０１８６】（ａ） 本発明の検出対象であるコンテナ
１０２の色は多種多様である。さらに、その隅金具１０
４ａ乃至１０４ｄは、本来はコンテナ１０２の表面と同
じ塗料で塗装されているが、吊具１００でコンテナ１０
２をハンドリングするとき、吊具１００が隅金具１０４
ａ乃至１０４ｄと直接接触するため、塗料が不規則に剥
げている場合が大半である。

【０１８７】このように、テンプレートマッチング処理
の検出対象である隅金具１０４ａ乃至１０４ｄは、その
塗装色が多種多様であること、また、塗料が不規則に剥
げている場合が多く、テンプレートマッチング処理を実
施するとき、あらかじめ標準的なテンプレート画像（基
準パターン）を準備しておくことが難しい場合が多い。

【０１８８】そこで、本発明の実施の形態においては、
吊具１００と荷役対象のコンテナ１０２の距離が遠い
（長い）ときに、荷役対象のコンテナ１０２を撮影し、
画像処理で隅金具１０４ａ乃至１０４ｄの領域を検出
し、その画像から荷役対象のコンテナ１０２毎にテンプ
レート画像を作成することにした。この結果、いかなる
コンテナ１０２に対してもテンプレートマッチング処理
を確実にできるようになったという特徴ならびに効果を
有する。

【０１８９】（ｂ） テンプレートマッチング処理は、
処理の原理上検出対象物の大きさが変化すると検出誤差
が増大し、最悪の場合には誤検出や検出不能になる。

【０１９０】また、コンテナ位置検出装置においては、
コンテナクレーンやトランスファークレーンの吊具と荷
役対象コンテナとの間の距離は逐次変化するため、画像
上で検出対象物の大きさの変化を避けることは難しい。

【０１９１】これに対して、本発明の実施の形態におい
ては、現在のテンプレート画像を作成した撮影距離デー
タとこれから処理する画像データの撮影距離データを基
に、テンプレー卜画像をスケール変換することで、テン
プレートマッチング処理を行うことを可能にした。

【０１９２】従って、本発明の実施の形態によれば、コ
ンテナ位置検出装置において、テンプレートマッチング
処理の適用が可能になるという重大な効果がある。

【０１９３】（ｃ） テンプレートマッチング処理は、
処理の原理上検出対象物の大きさが変化すると検出誤差
が増大し、最悪の場合には誤検出や検出不能になる。

【０１９４】また、コンテナ位置検出装置においては、
コンテナクレーンやトランスファークレーンの吊具と荷
役対象コンテナとの間の距離は逐次変化するため、画像
上で検出対象物の大きさの変化を避けることは難しい。

【０１９５】これに対して、本発明の実施の形態におい
ては、テンプレート画像を作成した撮影距離データとこ
れから処理する入力画像データの撮影距離データを基
に、入力画像をテンプレート画像の大きさにスケール変
換することで、テンプレートマッチング処理を行うこと
を可能にした。

【０１９６】従って、本発明の実施の形態によれば、コ
ンテナ位置検出装置において、テンプレートマッチング
処理の適用が可能になるという重大な効果がある。

【０１９７】（ｄ） テンプレートマッチング処理は、
処理の原理上検出対象物の大きさが変化すると検出誤差
が増大し、最悪の場合には誤検出や検出不能になる。

【０１９８】また、コンテナ位置検出装置においては、
コンテナクレーンやトランスファークレーンの吊具と荷
役対象コンテナとの間の距離は逐次変化するため、画像
上で検出対象物の大きさの変化を避けることは難しい。

【０１９９】これに対して、本発明の実施の形態におい
ては、距離測定器の測距データを基にＣＣＤカメラの撮
影倍率を変更することで、コンテナクレーンやトランス
ファークレーンの吊具と荷役対象コンテナ間の距離が変
化しても、画像上で検出対象物の大きさを一定にするこ
とを可能にした。

【０２００】従って、本発明の実施の形態によれば、テ
ンプレート画像を更新することなくテンプレートマッチ
ング処理を実施することが可能になるという重大な効果
がある。

【０２０１】（ｅ） 夜間や暗所などでは、荷役対象の
コンテナを撮影するのに照明光源を必要とするが、コン
テナクレーンやトランスファークレーンの吊具に照明光
源を設置する場合には、吊具と荷役対象のコンテナとの
間の距離が変化すると、荷役対象のコンテナの照度が変
化する。

【０２０２】これに対して、本発明の実施の形態におい
ては、距離測定器の測距データとＣＣＤカメラの映像信
号の明るさを基に照明光源の発光強度を制御し、荷役対
象のコンテナ表面の照度が一定になるようにしている。

【０２０３】従って、本発明の実施の形態によれば、夜
間や暗所でも常に一定の明るさの画像データが得られる
ので、安定してテンプレートマッチング処理が実施でき
るという重大な効果がある。

【０２０４】（ｆ） 本発明の実施の形態においては、
吊具と荷役対象のコンテナの距離が遠い（長い）とき
に、荷役対象のコンテナを撮影し、画像処理で隅金具の
領域を検出し、その画像から荷役対象のコンテナ毎にテ
ンプレート画像を作成することにした。しかし、隅金具
の領域を検出ミスしない保証はないため、あらかじめ吊
具と荷役対象コンテナとの間の距離（撮影距離）に対応
した標準的なテンプレート画像（基準パターン）を１枚
または複数枚準備しておくことにした。この結果、いか
なるコンテナに対してもテンプレートマッチング処理が
確実にできるようになったという特徴ならびに効果を有
する。

【０２０５】（７） 画像処理装置１６ａ乃至１６ｄの
他の実施の形態 上記した本発明によるコンテナ位置検出装置の各実施の
形態（第１の実施の形態乃至第６の実施の形態）におい
て説明した画像処理装置１６ａ乃至１６ｄによる手法
（図７およびその説明を参照する。）では、撮影環境等
によって荷役対象のコンテナ１０２の輪郭線と平行な影
が生じる場合に、コンテナ１０２の輪郭線を誤検出する
可能性がある。

【０２０６】この場合、コンテナ１０２の上面１０２ａ
の輪郭線を誤検出すると、隅金具１０４ａ乃至１０４ｄ
とは全く異なった領域をテンプレート画像として認識し
てしまう恐れがあった。

【０２０７】こうした恐れを解消するために、撮影環境
等によって特に荷役対象コンテナの輪郭線と平行な影が
生じる場合でも、適切なテンプレート画像を作成するこ
とが可能な画像処理装置について以下に説明するもので
あり、以下に説明する画像処理装置を上記した本発明に
よるコンテナ位置検出装置の各実施の形態（第１の実施
の形態乃至第６の実施の形態）と組み合わせて用いれば
よい。

【０２０８】（７−１） 画像処理装置１６ａ乃至１６
ｄの第１の他の実施の形態 図１８乃至図１９を参照しながら、画像処理装置１６ａ
乃至１６ｄの第１の他の実施の形態（以下、「第１変形
例」と称する。）について説明する。

【０２０９】ここで、図１８（ａ）は、例えば、ＣＣＤ
カメラ２００ａで撮影した映像信号（画像データ：原画
像）であるものとする。いま、図１８（ａ）において、
荷役対象である目標のコンテナ１０２が、画像データの
左下部分に存在しているものとする。

【０２１０】次に、図１８（ｂ）は、荷役対象の目標の
コンテナ１０２の上面１０２ａ領域を検出した結果（斜
線部）を示している。なお、荷役対象の目標のコンテナ
１０２の上面１０２ａ領域の検出方法としては、例え
ば、あるしきい値以上の領域を検出する２値化処理や、
コンテナ１０２の輪郭線を抽出するこが可能な微分処理
を組み合わせることによって実現することができる。

【０２１１】さらに、図１８（ｃ）は、図１８（ｂ）に
示すようにして検出した荷役対象の目標のコンテナ１０
２の上面１０２ａ領域におけるコンテナ１０２の輪郭線
を直線近似し、その交点を検出した様子を示している。
検出した荷役対象の目標のコンテナ１０２の上面１０２
ａ領域におけるコンテナ１０２の輪郭線を直線近似する
方法としては、例えば、ハフ変換（参考文献：例えば、
画像解析ハンドブック、高木幹雄、下田陽久監修、東京
大学出版会、ｐ．５７２）を利用することができる。

【０２１２】図１８（ｄ）は、図１８（ｃ）で検出した
交点を基準として、隅金具１０４ａが存在すると考えら
れる領域を設定した結果（斜線部）である。例えば、図
１８（ｃ）で検出した交点を基準として、隅金具１０４
ａが４個入る程度の大きさを設定する。

【０２１３】図１９（ｃ）（ｄ）（ｅ）は、隅金具１０
４ａの穴部分の中心位置をテンプレートマッチング処理
で検出するための３種類の穴テンプレート画像（図１９
（ｃ）における穴テンプレート画像１、図１９（ｄ）に
おける穴テンプレート画像２および図１９（ｅ）におけ
る穴テンプレート画像３）を示している。

【０２１４】ここで、図１９（ａ）は、穴部分の濃度が
低い場合の隅金具の画像データであるものとする。図１
９（ｂ）は、図１９（ａ）を微分処理した結果である。
図１９（ｃ）は、図１９（ａ）の穴部分の領域を抽出
し、穴テンプレート画像１としたものである。図１９
（ｄ）は、図１９（ｂ）の穴部分の領域を抽出し、穴テ
ンプレート画像２としたものである。図１９（ｅ）は、
図１９（ｄ）の濃度を反転し、穴テンプレート画像３と
したものである。

【０２１５】穴テンプレート画像１は、図１９（ａ）の
ような穴部分の濃度が低い場合の隅金具の画像データか
ら、テンプレートマッチング処理で隅金具の穴部分の中
心位置を検出するためのテンプレート画像である。

【０２１６】穴テンプレート画像３は、図１９（ａ）と
は異なって穴部分の濃度が周辺部と比較して高い場合の
隅金具の画像データから、テンプレートマッチング処理
で隅金具の穴部分の中心位置を検出するためのテンプレ
ート画像である。

【０２１７】穴テンプレート画像２は、穴テンプレート
画像１と穴テンプレート画像３で検出できない濃度分布
を持つ画像に対して、隅金具の穴部分の形状と濃度分布
を利用して、隅金具の画像データからテンプレートマッ
チング処理で隅金具の穴部分の中心位置を検出するため
のテンプレート画像である。

【０２１８】そして、図１８（ｅ）では、図１８（ｄ）
に示す検出領域において、図１９（ｃ）に示す穴テンプ
レート画像１、図１９（ｄ）に示す穴テンプレート画像
２、図１９（ｅ）に示す穴テンプレート画像３の３種類
の穴テンプレート画像でテンプレートマッチング処理を
行い、隅金具の穴部分の中心位置を検出する。

【０２１９】なお、穴テンプレート画像１と穴テンプレ
ート画像２と穴テンプレート画像３との３種類の穴テン
プレート画像の相関値の評価方法の例を、以下に示すこ
ととする。

【０２２０】＜優先順位１＞穴テンプレート画像１の相
関値が０．７５以上であるならば、穴テンプレート画像
１で検出した穴中心位置を採用する。

【０２２１】＜優先順位２＞穴テンプレート画像１の相
関値が０．７５未満であり、かつ、穴テンプレート画像
３の相関値が０．４０以上であるならば、穴テンプレー
ト画像３で検出した穴中心位置を採用する。

【０２２２】＜優先順位３＞穴テンプレート画像１の相
関値が０．７５未満であり、かつ、穴テンプレート画像
３の相関値が０．４０未満であり、かつ、穴テンプレー
ト画像２の相関値が０．２５以上であるならば、穴テン
プレート画像２で検出した穴中心位置を採用する。

【０２２３】＜優先順位４＞上記以外の場合、穴中心位
置は検出不能と判定する。

【０２２４】次に、図１８（ｆ）は、図１８（ｅ）で検
出した隅金具の穴中心位置を基準に作成した隅金具のテ
ンプレート画像の作成結果である。

【０２２５】上記した本発明によるコンテナ位置検出装
置の各実施の形態（第１の実施の形態乃至第６の実施の
形態）において説明した画像処理装置１６ａ乃至１６ｄ
による手法では、２直線の交点を基準に領域を設定して
隅金具１０４ａ乃至１０４ｄのテンプレート画像として
いた（図７およびその説明を参照する。）。このため、
２直線を検出ミスすると誤った位置が交点となり、誤っ
た領域を隅金具１０４ａ乃至１０４ｄのテンプレート画
像として設定してしまう恐れがあった。

【０２２６】これに対して、上記した第１変形例におい
ては、２直線の交点を基準に隅金具１０４ａ乃至１０４
ｄが存在すると考えられる領域を広めに設定し、その領
域内で３種類の穴テンプレート画像を基にテンプレート
マッチング処理を行って穴中心位置を検出して隅金具１
０４ａ乃至１０４ｄのテンプレート画像を作成するよう
にしたので、確実に隅金具１０４ａ乃至１０４ｄの領域
をテンプレート画像にすることができるようになる。

【０２２７】（７−２） 画像処理装置１６ａ乃至１６
ｄの第２の他の実施の形態 図２０を参照しながら、画像処理装置１６ａ乃至１６ｄ
の第２の他の実施の形態（以下、「第２変形例」と称す
る。）について説明する。

【０２２８】ここで、図２０（ａ）は、例えば、ＣＣＤ
カメラ２００ａで撮影した映像信号（画像データ：原画
像）であるものとする。いま、図２０（ａ）において、
荷役対象である目標のコンテナ１０２が、画像データの
左下部分に存在しているものとする。

【０２２９】次に、図２０（ｂ）では、画像データの全
領域または指定した領域において、図１９（ｃ）と図１
９（ｄ）と図１９（ｅ）とに示す３種類の穴テンプレー
ト画像（穴テンプレート画像１と穴テンプレート画像２
と穴テンプレート画像３）でテンプレートマッチング処
理を行い、隅金具１０４ａの穴部分の中心位置を検出す
る。領域を指定する方法としては、例えば、吊具１００
に設置したカメラ２００ａと荷役対象である目標のコン
テナ１０２との相対的な位置関係から、図２０（ｂ）に
示す画像データの上側の二つの隣接コンテナの隅金具の
存在領域を予めキャンセルすることは可能である。従っ
て、全領域の場合は最大４個、また、領域を限定した場
合は最大２個の隅金具を検出することになる。これらの
複数の隅金具から荷役対象である目標のコンテナの隅金
具を選択することは、予めコンテナの配置状況が既知な
らば容易に実現可能である。

【０２３０】図２０（ｃ）は、図２０（ｂ）で検出した
隅金具の穴中心位置を基準に作成した隅金具のテンプレ
ート画像の作成結果である。

【０２３１】上記した本発明によるコンテナ位置検出装
置の各実施の形態（第１の実施の形態乃至第６の実施の
形態）において説明した画像処理装置１６ａ乃至１６ｄ
による手法では、２直線の交点を基準に領域を設定して
隅金具のテンプレート画像としていた（図７およびその
説明を参照する。）。このため、２直線を検出ミスする
と誤った位置が交点となり、誤った領域を隅金具のテン
プレート画像として設定してしまう恐れがあった。

【０２３２】これに対して、上記した第２変形例におい
ては、画像データの全領域または予め限定した領域内に
おいて、３種類の穴テンプレート画像を基にテンプレー
トマッチング処理を行って穴中心位置を検出して隅金具
のテンプレート画像を作成するようにしたので、コンテ
ナの輪郭線を検出する必要が無く、確実に隅金具の領域
をテンプレート画像にすることができるようになる。

【０２３３】（７−３） 画像処理装置１６ａ乃至１６
ｄの第３の他の実施の形態 図２１を参照しながら、画像処理装置１６ａ乃至１６ｄ
の第３の他の実施の形態（以下、「第３変形例」と称す
る。）について説明する。

【０２３４】ここで、図２１（ａ）は、例えば、ＣＣＤ
カメラ２００ａで撮影した映像信号（画像データ：原画
像）であるものとする。いま、図２１（ａ）において、
荷役対象である目標のコンテナ１０２が、画像データの
左下部分に存在しているものとする。

【０２３５】次に、図２１（ｂ）は、荷役対象である目
標のコンテナ１０２の上面１０２ａ領域を検出した結果
（斜線部）を示している。なお、荷役対象である目標の
コンテナ１０２の上面１０２ａ領域の検出方法として
は、例えば、あるしきい値以上の領域を検出する２値化
処理や、コンテナ１０２の輪郭線を抽出するこが可能な
微分処理を組み合わせることによって実現することがで
きる。

【０２３６】さらに、図２１（ｃ）は、図２１（ｂ）に
示すようにして検出した荷役対象であるの目標のコンテ
ナ１０２の上面１０２ａ領域のコンテナ１０２の輪郭線
を直線近似し、その交点を検出した様子を示している。
検出した荷役対象である目標のコンテナ１０２の上面１
０２ａ領域のコンテナ１０２の輪郭線を直線近似する方
法としては、例えばハフ変換（参考文献：例えば、画像
解析ハンドブック、高木幹雄、下田陽久監修、東京大学
出版会、ｐ．５７２）を利用することができる。

【０２３７】図２１（ｄ）は、図２１（ｃ）で検出した
交点を基準として隅金具１０４ａが存在すると考えられ
る領域を設定した結果（斜線部）である。例えば、図２
１（ｃ）で検出した交点を基準に隅金具が４個入る程度
の大きさを設定する。

【０２３８】図２１（ｅ）では、図２１（ｄ）に示す検
出領域において、図１９（ｃ）と図１９（ｄ）と図１９
（ｅ）とに示す３種類の穴テンプレート画像（穴テンプ
レート画像１と穴テンプレート画像２と穴テンプレート
画像３）でテンプレートマッチング処理を行い、隅金具
１０４ａの穴部分の中心位置を検出する。

【０２３９】図２１（ｆ）は、図２１（ｅ）で検出した
隅金具１０４ａの穴中心位置を基準に作成した隅金具１
０４ａの穴部分のテンプレート画像の作成結果である。

【０２４０】上記した本発明によるコンテナ位置検出装
置の各実施の形態（第１の実施の形態乃至第６の実施の
形態）において説明した画像処理装置１６ａ乃至１６ｄ
による手法では、２直線の交点を基準に領域を設定して
隅金具のテンプレート画像としていた（図７およびその
説明を参照する。）。このため、２直線を検出ミスする
と誤った位置が交点となり、誤った領域を隅金具のテン
プレート画像として設定してしまう恐れがあった。

【０２４１】これに対して、上記した第３変形例におい
ては、２直線の交点を基準に隅金具が存在すると考えら
れる領域を広めに設定し、その領域内で３種類の穴テン
プレート画像を基にテンプレートマッチング処理を行っ
て穴中心位置を検出して隅金具の穴部分のテンプレート
画像を作成するようにしたので、確実に隅金具の穴部分
の領域をテンプレート画像にすることができるようにな
る。

【０２４２】また、この第３変形例においては、隅金具
の穴部分の領域をテンプレート画像にすることにより、
隅金具の全領域をテンプレート画像にするときと比較し
て、テンプレート画像の画素数が少なくなるため、テン
プレートマッチング処理の処理時間を短くすることがで
きるようになる。

【０２４３】（７−４） 画像処理装置１６ａ乃至１６
ｄの第４の他の実施の形態 図２２を参照しながら、画像処理装置１６ａ乃至１６ｄ
の第４の他の実施の形態（以下、「第４変形例」と称す
る。）について説明する。

【０２４４】ここで、図２２（ａ）は、例えば、ＣＣＤ
カメラ２００ａで撮影した映像信号（画像データ：原画
像）であるものとする。いま、図２２（ａ）において、
荷役対象である目標のコンテナ１０２が、画像データの
左下部分に存在しているものとする。

【０２４５】図２２（ｂ）では、画像データの全領域ま
たは指定した領域において、図１９（ｃ）と図１９
（ｄ）と図１９（ｅ）とに示す３種類の穴テンプレート
画像（穴テンプレート画像１と穴テンプレート画像２と
穴テンプレート画像３）でテンプレートマッチング処理
を行い、隅金具１０４ａの穴部分の中心位置を検出す
る。領域を指定する方法としては、例えば、吊具１００
に設置したカメラ２００ａと荷役対象である目標のコン
テナ１０２との相対的な位置関係から、図２２（ｂ）に
示す画像データの上側の二つの隣接コンテナの隅金具の
存在領域を予めキャンセルすることは可能である。従っ
て、全領域の場合は最大４個、また、領域を限定した場
合は最大２個の隅金具を検出することになる。これらの
複数の隅金具から荷役対象である目標のコンテナ１０２
の隅金具１０４ａを選択することは、予めコンテナの配
置状況が既知ならば容易に実現可能である。

【０２４６】図２２（ｃ）は、図２２（ｂ）で検出した
隅金具１０４ａの穴中心位置を基準に作成した隅金具の
穴部分のテンプレート画像の作成結果である。

【０２４７】上記した本発明によるコンテナ位置検出装
置の各実施の形態（第１の実施の形態乃至第６の実施の
形態）において説明した画像処理装置１６ａ乃至１６ｄ
による手法では、２直線の交点を基準に領域を設定して
隅金具のテンプレート画像としていた（図７およびその
説明を参照する。）。このため、２直線を検出ミスする
と誤った位置が交点となり、誤った領域を隅金具のテン
プレート画像として設定してしまう恐れがあった。

【０２４８】これに対して、上記した第４変形例におい
ては、画像データの全領域または予め限定した領域内に
おいて、３種類の穴テンプレート画像を基にテンプレー
トマッチング処理を行って穴中心位置を検出し、そして
検出した穴中心位置を基準として隅金具の穴部分のテン
プレート画像を作成するようにしたので、コンテナの輪
郭線を検出する必要が無く、確実に隅金具の穴部分の領
域をテンプレート画像にすることができるようになる。

【０２４９】また、この第４変形例では、隅金具の穴部
分の領域をテンプレート画像にすることにより、隅金具
の全領域をテンプレート画像にするときと比較して、テ
ンプレート画像の画素数が少なくなるため、テンプレー
トマッチング処理の処理時間が短くすることができるよ
うになる。

【０２５０】（７−５） 上記において説明したよう
に、変形例１乃至変形例４は、コンテナの輪郭線を直線
近似した２直線の交点を基準にしで隅金具領域のテンプ
レート画像を作成する手法とは異なり、予め隅金具の穴
部分のテンプレート画像を複数（３種類）用意してお
き、テンプレートマッチング処理によって隅金具の穴中
心位置を検出してから、隅金具または隅金具の穴部分の
領域をテンプレート画像として作成するようにしたもの
であるので、隅金具または隅金具の穴部分のテンプレー
ト画像を信頼性高く作成することができるようになる。

【０２５１】従って、コンテナ位置検出装置において、
コンテナの位置検出能力の信頼性をなお一層向上するこ
とができる。

【０２５２】

【発明の効果】本発明は、以上説明したように構成され
ているので、吊具に配設されたＣＣＤカメラと荷役対象
のコンテナとの間の撮影距離が当該吊具の巻き下げに伴
い変化して、当該ＣＣＤカメラで撮影した映像信号（画
像データ）上の隅金具の大きさが変化しても、吊具に対
する荷役対象のコンテナ上面の３次元相対位置を正確に
検出することができるという優れた効果を奏する。

【０２５３】また、本発明は、以上説明したように構成
されているので、吊具に配設されたＣＣＤカメラと荷役
対象のコンテナとの間の撮影距離が当該吊具の巻き下げ
に伴い変化して、当該ＣＣＤカメラで撮影した映像信号
（画像データ）上の隅金具の大きさが変化しても、予め
様々な大きさの隅金具のテンプレート画像（基準パター
ン）を多数準備しておく必要なしに正確なテンプレート
マッチング処理を行うことが可能になるという優れた効
果を奏する。

【図面の簡単な説明】

【図１】従来のコンテナ位置検出装置を表すブロック構
成図である。

【図２】従来のコンテナ位置検出装置における各種機器
の構成を表す斜視図である。

【図３】本発明の第１の実施の形態によるコンテナ位置
検出装置を表すブロック構成図である。

【図４】本発明の第１の実施の形態によるコンテナ位置
検出装置における各種機器の構成を表す斜視図である。

【図５】本発明の第１の実施の形態によるコンテナ位置
検出装置を備えたコンテナクレーンの全体構成説明図で
ある。

【図６】本発明の第１の実施の形態によるコンテナ位置
検出装置において実行される処理ルーチンを示すフロー
チャートである。

【図７】本発明の第１の実施の形態によるコンテナ位置
検出装置における隅金具領域の検出方法を示す説明図で
ある。

【図８】本発明の第１の実施の形態によるコンテナ位置
検出装置におけるテンプレート画像をスケール変換して
更新する処理を示すブロック説明図である。

【図９】本発明の第２の実施の形態によるコンテナ位置
検出装置を表すブロック構成図である。

【図１０】本発明の第３の実施の形態によるコンテナ位
置検出装置を表すブロック構成図である。

【図１１】本発明の第３の実施の形態によるコンテナ位
置検出装置における各種機器の構成を表す斜視図であ
る。

【図１２】本発明の第４の実施の形態によるコンテナ位
置検出装置において実行される処理ルーチンを示すフロ
ーチャートである。

【図１３】本発明の第５の実施の形態によるコンテナ位
置検出装置において実行される処理ルーチンを示すフロ
ーチャートである。

【図１４】本発明の第５の実施の形態によるコンテナ位
置検出装置における入力画像をスケール変換する処理を
示すブロック説明図である。

【図１５】本発明の第５の実施の形態によるコンテナ位
置検出装置における入力画像をスケール変換してかつ基
準パターンを更新する処理を示すブロック説明図であ
る。

【図１６】本発明の第６の実施の形態によるコンテナ位
置検出装置において実行される処理ルーチンを示すフロ
ーチャートである。

【図１７】本発明の第６の実施の形態によるコンテナ位
置検出装置におけるテンプレート画像をスケール変換し
て更新する処理を示すブロック説明図である。

【図１８】画像処理装置の第１変形例により隅金具領域
を検出してテンプレート画像を作成する手法を示す説明
図である。

【図１９】画像処理装置の第１変形例乃至第４変形例に
よりテンプレート画像を作成する際に必要な３種類の穴
テンプレート画像の作成方法を示す説明図である。

【図２０】画像処理装置の第２変形例により隅金具領域
を検出してテンプレート画像を作成する手法を示す説明
図である。

【図２１】画像処理装置の第３変形例により隅金具領域
を検出してテンプレート画像を作成する手法を示す説明
図である。

【図２２】画像処理装置の第４変形例により隅金具領域
を検出してテンプレート画像を作成する手法を示す説明
図である。

【符号の説明】

１ コンテナクレーン ２ 岸壁 ３ レール ４ 海側脚 ５ 陸側脚 ６ ガーダ ７ トロリ ８ コンテナ船 ９ シャーシ Ｒ１ 運転室 Ｒ２ 機械室 １０ コンテナ位置検出装置 １２ａ、１２ｂ、１２ｃ、１２ｄ 照明光源 １４ 距離測定器 １６ａ、１６ｂ、１６ｃ、１６ｄ 画像処理装置 １８ 演算装置 ２０ａ、２０ｂ、２０ｃ、２０ｄ コントローラ １００ 吊具 １００ａ 下面 １０２ コンテナ １０２ａ 上面 １０４ａ、１０４ｂ、１０４ｃ、１０４ｄ 隅金具 ２００ａ、２００ｂ、２００ｃ、２００ｄ ＣＣＤ
カメラ ２０２ａ、２０２ｂ、２０２ｃ、２０２ｄ 画像処
理装置 ２０４ 演算装置 ３００ コンテナ位置検出装置 ３１６ 画像処理装置 ３２０ コントローラ ４００ コンテナ位置検出装置

フロントページの続き (72)発明者 國光 智 広島県広島市西区観音新町１−21−24− 203 Ｆターム(参考） 3F004 EA24 KB00 KB01 3F204 AA03 BA04 CA01 DA02 DA08 DB05 DC08

Claims (12)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 コンテナを搬送するクレーンに配設され
   た吊具に鉛直下向きに設置され、荷役対象のコンテナ上
   面に配設された複数の隅金具をそれぞれ撮影する複数の
   ＣＣＤカメラと、 前記吊具と前記荷役対象のコンテナとの間の距離を測定
   する距離測定器と、 前記ＣＣＤカメラからの映像信号を画像処理して、前記
   荷役対象のコンテナ上面の前記隅金具の２次元座標を検
   出する画像処理装置と、 前記画像処理装置で検出した前記荷役対象のコンテナ上
   面の前記複数の隅金具の２次元座標と前記距離測定器に
   より測定された前記吊具と前記荷役対象のコンテナとの
   間の距離を示す距離情報とに基づいて、前記吊具に対す
   る前記荷役対象のコンテナ上面の３次元相対位置を演算
   する演算装置とを有し、 前記吊具と前記荷役対象のコンテナとの３次元相対位置
   を検出するものであるコンテナ位置検出装置。
2. 【請求項２】 コンテナを搬送するクレーンに配設され
   た吊具に鉛直下向きに設置され、荷役対象のコンテナ上
   面に配設された複数の隅金具をそれぞれ撮影する複数の
   ＣＣＤカメラと、 前記吊具に鉛直下向きに設置され、前記荷役対象のコン
   テナ上面に配設された前記複数の隅金具をそれぞれ照明
   する複数の照明光源と、 前記吊具と前記荷役対象のコンテナとの間の距離を測定
   する距離測定器と、 前記ＣＣＤカメラからの映像信号を画像処理して、前記
   荷役対象のコンテナ上面の前記隅金具の２次元座標を検
   出する画像処理装置と、 前記画像処理装置で検出した前記荷役対象のコンテナ上
   面の前記複数の隅金具の２次元座標と前記距離測定器に
   より測定された前記吊具と前記荷役対象のコンテナとの
   間の距離を示す距離情報とに基づいて、前記吊具に対す
   る前記荷役対象のコンテナ上面の３次元相対位置を演算
   する演算装置とを有し、 前記吊具と前記荷役対象のコンテナとの３次元相対位置
   を検出するものであるコンテナ位置検出装置。
3. 【請求項３】 請求項２に記載のコンテナ位置検出装置
   において、さらに、 前記距離測定器により測定された前記吊具と前記荷役対
   象のコンテナとの間の距離を示す距離情報に基づいて、
   前記複数の照明光源の出力を調整するコントローラとを
   有するコンテナ位置検出装置。
4. 【請求項４】 請求項１、請求項２または請求項３のい
   ずれか１項に記載のコンテナ位置検出装置において、 前記画像処理装置は、テンプレートマッチング処理等に
   より前記荷役対象コンテナ上面の前記隅金具を検出する
   ものであり、前記ＣＣＤカメラからの映像信号を画像処
   理して前記隅金具が配置された領域を検出し、該検出結
   果に基づいてテンプレート画像を作成するものであるコ
   ンテナ位置検出装置。
5. 【請求項５】 請求項４に記載のコンテナ位置検出装置
   において、 前記画像処理装置は、前記距離測定器により測定された
   前記吊具と前記荷役対象のコンテナとの間の距離を示す
   距離情報に基づいて前記テンプレート画像の大きさを更
   新し、該更新したテンプレート画像と前記ＣＣＤカメラ
   からの映像信号が示す入力画像とを用いてテンプレート
   マッチング処理により前記荷役対象コンテナ上面の前記
   隅金具を検出するものであるコンテナ位置検出装置。
6. 【請求項６】 請求項４に記載のコンテナ位置検出装置
   において、 前記画像処理装置は、前記距離測定器により測定された
   前記吊具と前記荷役対象のコンテナとの間の距離を示す
   距離情報に基づいて前記ＣＣＤカメラからの映像信号が
   示す入力画像の大きさを変更し、該大きさを変更した入
   力画像と前記テンプレート画像とを用いてテンプレート
   マッチング処理により前記荷役対象コンテナ上面の前記
   隅金具を検出するものであるコンテナ位置検出装置。
7. 【請求項７】 請求項１、請求項２、請求項３または請
   求項４のいずれか１項に記載のコンテナ位置検出装置に
   おいて、 前記複数のＣＣＤカメラは、前記距離測定器により測定
   された前記吊具と前記荷役対象のコンテナとの間の距離
   を示す距離情報に基づいて撮影倍率を自動的に変更し、
   前記ＣＣＤカメラからの映像信号が示す入力画像の大き
   さが常に一定になるようにしたものであるコンテナ位置
   検出装置。
8. 【請求項８】 請求項１、請求項２または請求項３のい
   ずれか１項に記載のコンテナ位置検出装置において、 前記画像処理装置は、テンプレートマッチング処理等に
   より前記荷役対象コンテナ上面の前記隅金具を検出する
   ものであり、前記吊具と前記荷役対象のコンテナとの間
   の距離を示す距離情報に対応した大きさを備えた前記隅
   金具が配置された領域をテンプレート画像として記憶し
   たものであるコンテナ位置検出装置。
9. 【請求項９】 請求項１、請求項２または請求項３のい
   ずれか１項に記載のコンテナ位置検出装置において、 前記画像処理装置は、テンプレートマッチング処理によ
   り前記荷役対象コンテナ上面の前記隅金具を検出するも
   のであって、前記荷役対象のコンテナ毎に隅金具のテン
   プレート画像を作成する作成手段を有し、前記作成手段
   は、前記テンプレートマッチング処理を実施するとき、
   前記ＣＣＤカメラからの映像信号を画像処理して前記隅
   金具が存在する領域を限定し、該限定した領域において
   予め準備してある複数の隅金具の穴部分を検出するため
   のテンプレート画像を使用してテンプレートマッチング
   処理を行って隅金具の穴中心位置を検出し、該検出した
   隅金具の穴中心位置を基に隅金具のテンプレート画像を
   作成するものであるコンテナ位置検出装置。
10. 【請求項１０】 請求項１、請求項２または請求項３の
    いずれか１項に記載のコンテナ位置検出装置において、 前記画像処理装置は、テンプレートマッチング処理によ
    り前記荷役対象コンテナ上面の前記隅金具を検出するも
    のであって、前記荷役対象のコンテナ毎に隅金具のテン
    プレート画像を作成する作成手段を有し、前記作成手段
    は、前記テンプレートマッチング処理を実施するとき、
    前記ＣＣＤカメラからの映像信号に対して予め準備して
    ある複数の隅金具の穴部分を検出するためのテンプレー
    ト画像を使用してテンプレートマッチング処理を行って
    隅金具の穴中心位置を検出し、該検出した隅金具の穴中
    心位置を基に隅金具のテンプレート画像を作成するもの
    であるコンテナ位置検出装置。
11. 【請求項１１】 請求項１、請求項２または請求項３の
    いずれか１項に記載のコンテナ位置検出装置において、 前記画像処理装置は、テンプレートマッチング処理によ
    り前記荷役対象コンテナ上面の前記隅金具を検出するも
    のであって、前記荷役対象のコンテナ毎に隅金具の穴付
    近のテンプレート画像を作成する作成手段を有し、前記
    作成手段は、前記テンプレートマッチング処理を実施す
    るとき、前記ＣＣＤカメラからの映像信号を画像処理し
    て前記隅金具が存在する領域を限定し、該限定した領域
    において予め準備してある複数の隅金具の穴付近を検出
    するためのテンプレート画像を使用してテンプレートマ
    ッチング処理を行って隅金具の穴付近のテンプレート画
    像を作成するものであるコンテナ位置検出装置。
12. 【請求項１２】 請求項１、請求項２または請求項３の
    いずれか１項に記載のコンテナ位置検出装置において、 前記画像処理装置は、テンプレートマッチング処理によ
    り前記荷役対象コンテナ上面の前記隅金具を検出するも
    のであって、前記荷役対象のコンテナ毎に隅金具の穴付
    近のテンプレート画像を作成する作成手段を有し、前記
    作成手段は、前記テンプレートマッチング処理を実施す
    るとき、前記ＣＣＤカメラからの映像信号に対して予め
    準備してある複数の隅金具の穴付近を検出するためのテ
    ンプレート画像を使用してテンプレートマッチング処理
    を行って隅金具の穴付近のテンプレート画像を作成する
    ものであるコンテナ位置検出装置。