FI118112B - Liikkuvan kaivoslaitteen tiedonsiirron järjestäminen - Google Patents

Description

1 4 118112

Liikkuvan kaivoslaitteen tiedonsiirron järjestäminen

Keksinnön ala

Keksintö liittyy tiedonsiirron järjestämiseen liikkuvaa kaivoslaitetta g varten ja erityisemmin tiedonsiirron varmistamiseen.

5 Keksinnön tausta

Nykyaikaiseen kaivostekniikkaan kuuluvat automaattisesti ja/tai kau-ko-ohjatusti toimivat työkoneet, joita voidaan ohjata ja valvoa joko maan pinnalta tai maan alla sijaitsevista valvomoista. Etäohjattavia työkoneita ovat lähinnä erilaiset poraus-, lastaus- ja kuljetuskoneet. Etäohjauksen avulla on 10 mahdollista parantaa erityisesti henkilöstön työympäristöä. Työkoneiden etäoh- jausta sekä muuta tiedonsiirtoa varten tarvitaan etäohjausjärjestelmä, jonka -f avulla voidaan siirtää tietoa työkoneiden ja valvomoiden välillä. ?

Työkoneiden ohjaus on tyypillisesti järjestetty langattoman yhteyden avulla. Etäohjattavan työkoneen reitin varrella on tarvittava määrä tukiasemia :.

15 niin, että informaatiota, esimerkiksi ohjaustietoja työkoneeseen ja videokuvaa valvomoasemaan voidaan siirtää jatkuvasti työkoneen ja valvomon välillä. Työkone käsittää päätelaitteen ainakin radiosignaalin vastaanottamiseksi ja tyypilli- f sesti myös lähettämiseksi. Tiedonsiirtoyhteyden säilyttämiseksi täytyy tiedonvälitystä hoitavaa, eli työkonetta palvelevaa, tukiasemaa, vaihtaa työkoneen 20 edetessä.

• * ♦

Langaton yhteys on tavallisesti toteutettu proprietary-tiedonsiirtome- .1 . netelmiä käyttäen. Eräässä tunnetussa järjestelmän radiorajapinnassa käyte- j tään hajaspektritekniikkaa, jonka tarjoamaa tiedonsiirtolinkkiä käyttäen siirre- • · · tään yhdeksi digitaaliseksi bittivirraksi limitetyt data-, video-ja audiosignaalit.

25 Myös yleisesti standardoitujen tiedonsiirtotekniikoiden käyttöä on • · · suunniteltu työkoneiden etäohjaukseen. Esimerkiksi ΙΕΕΕ-organisaation standardoimaa WLAN-tekniikkaa (Wireless Local Area Network), erityisemmin IEEE 802.11-pohjaisia tekniikoita, on suunniteltu käytettäväksi. Ongelmana WLAN-tekniikoiden, kuten eräiden muidenkin langattomien pakettivälitteisten * · tl .· . 30 datansiirtotekniikoiden, käyttämisessä on, kuinka voidaan tarjota riittävän luo- • · · ** / tettava tiedonsiirtoyhteys, jossa tiedonsiirron viiveet pysyvät riittävän pieninä ^ etäohjauksen luotettavaksi toimimiseksi. ; • · • · * · · • ; : .3 » . < * · · • * * • · 118112 2 / ' . '

Keksinnön lyhyt selostus

Keksinnön tavoitteena on siten kehittää parannettu ratkaisu tiedonsiirron järjestämiseksi liikkuvia kaivoslaitteita varten. Keksinnön tavoite saavutetaan menetelmällä, järjestelmällä, tietoliikenneyksiköllä, kaivoslaitteella, verk-5 koelementillä, ja tietokoneohjelmalla, joille on tunnusomaista se, mitä sanotaan itsenäisissä patenttivaatimuksissa. Keksinnön eräät edulliset suoritusmuodot ovat epäitsenäisten patenttivaatimusten kohteena.

Keksinnön erään aspektin mukaisesti liikkuvalle kaivoslaitteelle järjestetään ainakin kaksi langatonta yhteyttä eri tukiasemien kautta. Olennaisesti 10 samoja tietoja lähetetään ainakin kahta eri tukiasemien kautta järjestettyä yhteyttä käyttäen. Sellaiset tiedot hylätään, jotka on jo vastaanotettu toisen yhteyden kautta. y

Keksinnön mukaisen järjestelyn etuna on, että tiedonsiirron luotettavuus paranee olennaisesti, koska käytössä on ainakin kaksi yhteyttä olennai-15 sesti saman informaation siirtämiseksi. Jos ensimmäiselle yhteydelle suoritetaan tukiaseman vaihtoa, on informaatio käytettävissä toisen yhteyden kautta.

Näin ollen tiedonsiirron viiveitä voidaan pienentää yhden yhteyden käyttämiseen verrattuna erityisesti tukiaseman vaihtotilanteissa. Tästä on erityistä hyötyä erään suoritusmuodon mukaisissa kaivosajoneuvojen etäohjausjärjestel-20 missä, joissa pienen tiedonsiirtoviiveen merkitys on erityisen suuri.

Keksinnön erään edullisen suoritusmuodon mukaisesti tunneloidaan tiedot ainakin kahden eri langattoman yhteyden yli. Tunneloinnin käyttämisen ϊ.ί ϊ etuna on, että se on läpinäkyvää alemmille kerroksille, esimerkiksi langattomal- le verkolle.

• ψ • · ♦ * · 25 Kuvioiden lyhyt selostus • ♦ ·

Keksintöä selostetaan nyt lähemmin eräiden edullisten suoritusmuo-* · * ***** tojen yhteydessä, viitaten oheisiin piirroksiin, joista:

Kuvio 1 esittää erästä etäohjausjärjestelmää; ja ·* *** Kuvio 2 esittää erään suoritusmuodon mukaista tiedonsiirrosta huo- • · · 1 30 lehtivaa yksikköä; i .*. : Kuviot 3a ja 3b esittävät vuokaavioina keksinnön erään suoritus- .···! muodon mukaista menetelmää; • · *" Kuvio 4 havainnollistaa keksinnön erään suoritusmuodon mukaisen • · : *** protokollan otsikkokenttiä; ja * · • * · • * \ \ ··* 118112 .,· - : ' - Τχ 3 v>

Kuviot 5a ja 5b havainnollistavat keksinnön erään suoritusmuodon } mukaisia menetelmiä.

Ϊ*

Keksinnön yksityiskohtainen selostus ^

Keksinnön mukainen ratkaisu soveltuu käytettäväksi erityisesti kai-5 vostoiminnassa tarvittaviin liikkuviin kaivoslaitteisiin, kuten erilaisiin liikkuviin kallionporaus-, lastaus- ja kuljetuskoneisiin, liittyvässä tiedonsiirrossa. Erityisesti kuljetuslaitteet usein liikkuvat pitkiäkin matkoja, jolloin tarvitaan useita tukiasemia reitin varrelle. Keksinnön sovellutusalue ei ole rajoitettu seuraavassa havainnollistettuun kaivosajoneuvon etäohjausjärjestelmään, vaan sitä voidaan 10 soveltaa myös muuntyyppisissä liikkuvien kaivoslaitteiden tiedonsiirtojärjestelmissä, esimerkiksi liikkuvien kaivoslaitteiden etävalvontaan käytettävissä järjestelmissä. Seuraavassa esitetyn VVLAN-siirtotekniikkaan perustuvan järjestelmän sijaan keksintöä voidaan soveltaa myös muuntyyppistä tiedonsiirtotekniikkaa hyödyntävissä järjestelmissä.

15 Kuviossa 1 on esitetty eräs kaivosajoneuvo 1, tässä tapauksessa lastausajoneuvo, jonka etuosassa on kauha louhitun aineksen kuljettamista ja lastaamista varten. Kaivosajoneuvo 1 voi vaihtoehtoisesti olla esimerkiksi kalli-onporauslaite tai lavalla varustettu kuljetusajoneuvo. Kaivosajoneuvo 1 käsittää liikuteltavan alustan 2, jossa on useita pyöriä 3, joista ainakin yksi on vetä-20 vä pyörä, jota moottori 4 käyttää voimansiirron 5 välityksellä. Voimansiirtoon 5 •V: kuuluu tavallisesti vaihteisto 6 sekä tarvittavat kardaaniakselit 7, tasauspyöräs- * * töt ja muut voimansiirtoelimet pyöritysmomentin välittämiseksi moottorilta 4 ve-täville pyörille. Kaivosajoneuvo 1 on lisäksi varustettu ohjausjärjestelmällä, jo-hon kuuluu ainakin ajoneuvon ohjauslaite 8, joka on sovitettu ohjaamaan kai- * 25 vosajoneuvossa 1 olevia toimilaitteita ajoneuvon ohjaamiseksi ja käyttämisek- * * * ···* si.

* · * *···* Edelleen voi kaivosajoneuvossa 1 olla ainakin yksi tiedonsiirtoyksik- kö 9 tai päätelaite, jonka avulla ensimmäiselle ohjauslaitteelle 8 voidaan muo- ·· : *·· dostaa ainakin kaksi olennaisesti samanaikaista tiedonsiirtoyhteyttä 9a, 9b kai- 30 voksessa olevaan langattomaan verkkoon 10 ja edelleen langattoman verkon .·* · 10 kautta kaivoksen ohjausjärjestelmän 11 osana olevaan tunnelointipalveli- meen 12, Verkko 10 on siis järjestetty siten, että kaivosajoneuvon reitin eri pis-teissä on ainakin pääsääntöisesti aina kahden tukiaseman 18 peittoalue. Tun- • · • *·· nelointipalvelin 12 tarjoaa tunneloituja yhteyksiä kaivosajoneuvoille 1, ja voi si- 35 jäitä myös muualla kuin ohjausjärjestelmän 11 yhteydessä. Ohjausjärjestelmä 11 käsittää yhden tai useampia erityisesti kaivosajoneuvon 1 ohjaukseen liitty- 118112 ! I 4.: ,:- viä laitteita, esimerkiksi videonäyttölaitteen 13 ja ajoneuvon 1 sijaintia seuraa- r van ja ohjauskomentoja antavan ohjauspalvelimen 14. Silloin, kun kaivoksessa operoi samanaikaisesti useita kaivosajoneuvoja, verkko 10 voi olla sovitettu tunnistamaan kaivosajoneuvon 1 lähettämän tunnisteen tai koodin, jolloin jo-5 kainen etäohjattava kaivosajoneuvo 1 voidaan aina tunnistaa. Langaton verkko 10 käsittää useita tukiasemia 18, jotka ovat yhteydessä ainakin ohjausjärjestelmään 11, mutta voivat olla yhteydessä myös toisiinsa. On huomioitava, että termi tukiasema viittaa tämän hakemuksen yhteydessä radioyksikköön. On mahdollista, että yhdessä fyysisessä laitteessa, jota saatetaan myös joissakin 10 yhteyksissä kutsua tukiasemaksi, on useita radioyksiköitä, eli yksittäisessä fyysisessä laitteessa saattaa olla useita kuviossa 1 esitettyjä tukiasemia. Runko- ; verkon yhteydet langattoman verkon 10 ja kaivoksen ohjausjärjestelmän 11 välillä voivat olla langattomia tai langallisia. Kaivoksen ohjausjärjestelmä 11 ja siihen kuuluva tunnelointipalvelin 12 voivat sijaita valvomossa, joka voi olla jär-15 jestetty kaivoksen ulkopuolelle. Ohjauslaitteet 8 ja 14 voivat olla tarkoituksenmukaisella ohjelmistolla varustettuja tietokoneita.

Kaivosajoneuvo 1 voi olla miehitetty, jolloin siinä on ohjaamo 15 operaattoria varten. Miehitetyn kaivosajoneuvon 1 ohjaamisesta vastaa operaattori, jolloin tällaisen kaivosajoneuvon 1 ohjaamista varten ei välttämättä tar-20 vita tarkkaa paikoitusta. Toisaalta kaivosajoneuvo 1 voi olla miehittämätön. '

Miehittämätöntä kaivosajoneuvoa voidaan ohjata erillisestä valvomosta kauko-:V: ohjatusti esimerkiksi videokameralla 17 muodostetun videokuvan perusteella, tai kyseessä voi olla omalla navigointijärjestelmällä varustettu itsenäisesti oh- i ♦ {·.*. jautuva kaivosajoneuvo.

• ♦ : .·. 25 Kaivosajoneuvossa 1 voi olla välineet sen sijainnin määrittämistä *’V varten. Sijaintitiedot voidaan lähettää langatonta verkkoa 10 käyttäen kaivok- "‘.I' sen ohjausjärjestelmään 11 kuuluvalle laitteelle, esimerkiksi ohjauspaIvelimelle **"* 14. Sijaintitietojen perusteella kaivoksen ohjausjärjestelmä 11 voi valvoa kai vosajoneuvon 1 liikkumista kaivoksessa. Etäohjaukseen liittyvässä tiedonsiir- : *·· 30 rossa voidaan välittää ohjausjärjestelmästä 11 ajoneuvoon 1 ohjauskomentoja • · · :,.,Σ ja ajoneuvosta 1 ohjausjärjestelmään 11 ainakin status-tietoja, mahdollisesti :\i myös video- ja/tai audiodataa ja turvasignaalia. Näin ollen molempiin suuntiin .···.* on tarve mahdollisimman reaaliaikaiselle tietojensiirrolle ainakin osalle siirrettä- • · ]·* vistä tiedoista. Kaivoksen ohjausjärjestelmässä 11 voi olla käyttöliittymä 13, : *** 35 josta kaivosajoneuvojen 1 operointia voidaan manuaalisesti seurata. Edelleen • · kaivoksen ohjausjärjestelmä 11 voi ylläpitää rekisteriä kaivosajoneuvojen 1 liik- * 5 118112 keistä kaivoksessa, ja ohjausjärjestelmä 11 voi lisäksi antaa erilaisia raportteja ja viestejä valvonnan tuloksista. Ohjausjärjestelmä 11 voi vielä olla sovitettu valvonnan perusteella antamaan uusia työohjeita kaivosajoneuvon operaattorille.

5 Kuviossa 2 on havainnollistettu erään suoritusmuodon mukaista tie- donsiirtoyksikköä 9 käytettäväksi etäohjattavassa työkoneessa, esimerkiksi kuvion 1 kaivosajoneuvossa 1. Tiedonsiirtoyksikkö 9 käsittää kaksi lähetinvas-taanotinta 21a ja 21b, joilla voidaan muodostaa olennaisesti samanaikaiset langattomat yhteydet 9a, 9b eri tukiasemiin 18. Lähetinvastaanotinten 21a ja 10 21b komponentit voidaan toteuttaa esimerkiksi ASIC-piireillä (Application Specific Integrated Circuit). Lähetinvastaanotin 21a ja 21b käsittää lähettimen, vas- 4 taanottimen, syntetisaattorin ja paikallisoskillaattorin taajuusmuunnoksen mahdollistamiseksi, kytkimen lähetyksen tai vastaanoton valitsemiseksi. Tarkemmin lähettimen tai vastaanottimen komponentteja ei käydä läpi, sillä ne ovat ..

15 alan ammattimiehelle tuttuja. ?

Erään edullisen suoritusmuodon mukaisesti VVLAN-tekniikkaa sovelletaan tiedonsiirrossa lähetinvastaanotinten 21a ja 21b ja tukiasemien 18 välillä. Tiedonsiirrossa hyödynnetään nyt esillä olevassa suoritusmuodossa IEEE 802.11-pohjaista tekniikkaa, mutta keksinnön sovellutusalue ei ole sidottu mi-20 hinkään tiettyyn radiotekniikkaan. Muista standardoiduista langattomista lähi- verkkotekniikoista esimerkkinä on Bluetooth-tekniikka, on myös mahdollista ? • · •\v hyödyntää esimerkiksi julkisista matkaviestinverkoista (PLMN; Public Land

Mobile Network) tunnettuja tekniikoita. Langattoman verkon 10 ja ohjausjärjes- :**·*: telmän 11 välillä voidaan käyttää esimerkiksi langallista Ethernet-tekniikkaa.

25 Tukiasemat 18 voidaan liittää esimerkiksi tähtikonfiguraatiolla tunnelointipalve- • · · · limeen 12.

IEEE 802.11 -spesifikaatiot määrittävät sekä fyysisen kerroksen että • · MAC-kerroksen protokollat tiedonsiirrolle radiorajapinnan yli. WLAN-tukiasema .. (18) huolehtii myös radiorajapinnan datavirtojen silloittamisesta (Bridging) tai tir • · ·*,]* 30 reitittämisestä muihin siihen liitettyihin verkkosolmuihin, kuvion 1 esimerkissä / :·.·** tunnelointipalvelimeen 12. IEEE 802.11-standardin mukaisesti MAC-kerroksel- ; la (Medium Access Control) käytetään ns. CSMA/CA-tekniikkaa (Carrier Sense φ * .·**. Multiple Access with Collision Avoidance). Radiotaajuisessa tiedonsiirrossa tu- ,/ kiasemissa (18) ja päätelaitteen (9) lähetinvastaanottimissa (21a, 21b) voidaan • * *[ 35 käyttää suorasekvenssihajaspektritekniikkaa DSSS (Direct Sequence Spread \**: Spectrum) tai taajuushyppelyhajaspektritekniikkaa FHSS (Frequency Hopped 4 6 ·;ί 118112

Spread Spectrum). IEEE 802.11-tekniikassa keskitaajuudet ovat 20 MHz välein toisistaan ja lähetys ja vastaanotto tapahtuu vuorotellen samalla taajuuskaistalla, eli kyseessä on vuorosuuntainen tekniikka (half-duplex). Kaikissa IEEE802.11-standardien mukaisissa järjestelmissä lähetys ja vastaanotto on 5 toteutettu vuorotellen samalla taajuuskaistalla, eli kyseessä on vuorosuuntainen tekniikka (half-duplex). 5 GHz taajuusaluetta varten on kehitetty IEEE 802.11a-standardi, jossa käytetään OFDM-tekniikkaa (Orthogonal Frequency Division Multiplex). IEEE 802.11 a-standardin mukaisessa OFDM-tekniikassa yksi radiokanava jaetaan useisiin alikantoaaltoihin, jotka kaikki liittyvät samaan 10 lähetteeseen. Yhteydenmuodostus WLAN-tukiaseman (18) ja lähetinvastaan- ottimen (21a, 21b) välillä voidaan järjestää tunnettuja kuuntelu- ja sidontatoi- ? mintoja käyttäen.

Tiedonsiirtoyksikkö 9 käsittää myös ainakin yhden päätelaitteen tiedonsiirron ohjausyksikön 22, joka ohjaa lähetinvastaanottimia 21a ja 21b tai ai-15 nakin lähettää tunneloituja paketteja niille/vastaanottaa tunneloituja paketteja niiltä. Erään edullisen suoritusmuodon mukaisesti ohjausyksikkö 22 käsittää tunnelointiasiakastoiminnallisuuden ja on järjestetty siirtämään tietoja yhdeltä tai useammalta sovellukselta 23, esimerkiksi kaivosajoneuvon 1 ohjausyksiköltä 8 ja videodataa muodostavasta laitteesta 17, ja toisaalta vastaanottamaan 20 tietoja sovellusta 23 varten ainakin kahden erillisen tunnelin kautta. Erästä mahdollista tunnelointiprotokollaa on kuvattu yksityiskohtaisemmin myöhem-ν.ϊ min kuvion 4 yhteydessä. Erään suoritusmuodon mukaisesti tunnelit on järjes- :T; tetty ainakin pääsääntöisesti eri tukiasemien 18 kautta järjestettyjä loogisia ra- :*·*: dioyhteyksiä (9a, 9b). Tämä tarkoittaa sitä, että tunnelit voidaan järjestää myös * · : .*. 25 tilapäisesti saman tukiaseman 18 kautta erityisesti tilanteessa, jossa ainoas- taan yksi tukiasema 18 on käytettävissä ajoneuvon 1 senhetkisessä sijainnis- > sa. Lähetettävänä olevat tiedot siirretään tunneloinnin eli kapseloimisen jäi- · *** keen molemmille lähetinvastaanottimille 21a ja 21b, jolloin olennaisesti samat .. tiedot tulevat lähetetyksi kahden eri tukiaseman 18 kautta järjestettyä langaton- * 30 ta yhteyttä käyttäen. Vastaavasti molemmilta lähetinvastaanottimilta 21a ja 21b vastaanotettujen tietokokonaisuuksien tunnelointi puretaan, eli ne dekapseloi-daan, ja ohjausyksikkö 22 on järjestetty lähettämään vastaanotetun loogisen "f * · . : j! .·**. tietokokonaisuuden ainoastaan kerran sovellukselle 23. Näin ollen ohjausyk- ,/* sikkö 22 on järjestetty hylkäämään vastaanotetut tiedot, jotka on jo vastaan- • *‘ 35 otettu toisen yhteyden kautta.

• · • · · • *· 118112 :' 7 ' /¾

Tunnelointiasiakkaalle 22 tunnelin muodostava tunnelointipalvelin 12 käsittää ainakin yhden lähetinvastaanottimen, jolla voidaan vastaanottaa tunneloituja paketteja tukiasemilta 18 (tai mahdollisesti joltakin tukiaseman 18 . * ja palvelimen 12 välillä olevasta verkkoelementistä), ja lähettää tunneloituja pa-5 ketteja (osoitettuna tunnelin päähän eli tiedonsiirtoyksikköön 9 ja erityisemmin x tunnelointiasiakkaalle 22) tukiasemille 18. Lähetinvastaanotinta voidaan sovellettavasta tiedonsiirtotekniikasta riippuen käyttää myös tiedonsiirron järjestämiseen tunnelointipalvelimen 12 ja muiden laitteiden, esimerkiksi laitteiden 13 ja 14 välille. Tunnelointipalvelin 12 on myös järjestetty siirtämään yhdeltä tai use-10 ämmältä sovellukselta, esimerkiksi laitteessa 13 tai 14 suoritettavalta sovellukselta lähtöisin oleva tietokokonaisuus ainakin kahden erillisen tunnelin kautta.

Näin ollen myös tunnelointipalvelin 12 on järjestetty tarjoamaan tunneleita ainakin pääsääntöisesti eri tukiasemien 18 kautta järjestettyjä loogisten radioyhteyksien kautta. Lähetettävänä olevat tiedot siirretään tunneloinnin eli kapseloi-15 misen jälkeen käytettäville tukiasemille 18, jolloin olennaisesti samat tiedot tu- ; levät lähetetyksi kahta langatonta yhteyttä käyttäen. Vastaavasti eri tukiasemilta 18 vastaanotettujen tietokokonaisuuksien tunnelointi puretaan, eli ne dekap-seloidaan, ja tunnelointipalvelin 12 on järjestetty lähettämään vastaanotetun loogisen tietokokonaisuuden ainoastaan kerran sen kohteeksi määritetylle so- | 20 vellukselle.

Työkone 1 tai tiedonsiirtoyksikkö 9, jossa kuviossa 2 havainnollistet- • * \v tua ohjausyksikkö 22 voidaan toteuttaa, ja tietojenkäsittelylaite, jossa tunne- lointipalvelin 12 voidaan toteuttaa, käsittävät yhden tai useamman prosessorin :*·]: käsittävän prosessointiyksikön. Prosessointiyksikössä suoritettavilla tietokone- • :*; 25 ohjelmakoodeilla voidaan aikaansaada laitteet tai yksiköt 1,9, 12 toteuttamaan niissä sovellettavat keksinnölliset toiminnot, joiden eräitä suoritusmuotoja on ,·**·. havainnollistettu myöhemmin kuvioiden 3a/3b, 4, 5a, ja 5b yhteydessä. On * · myös mahdollista käyttää kovo-ratkaisuja tai kovo- ja ohjelmistoratkaisuiden .. yhdistelmää toteuttamaan keksinnölliset toiminnot.

• * :#ii" 30 Tulisi huomioida, että kuvioiden 1 ja 2 yhteydessä esitetty konfigu- • *··** raatio on vain yksi esimerkki mahdollisista toteutuksista, ja kahden yhteyden hyödyntäminen voidaan järjestää myös muilla tavoin. Esimerkiksi jo vastaan- .***. otettujen pakettien kaksoiskappaleiden havaitseminen ja/tai lähetettävien tieto- ··» jen syöttäminen ainakin kahdelle eri yhteydelle voidaan järjestää myös sovel- • t lt 35 luksissa 23 tai jossakin muussa toiminnallisessa kokonaisuudessa. On myös *·**: mahdollista, että näitä toimintoja suorittaa erillinen redundanssin hallinnoija ' ' ' j 118112 : 8 ' · (redundancy manager), joka voidaan toteuttaa esimerkiksi ohjausyksikön pro- ? sessorissa suoritettavalla tietokoneohjelmalla. Erään suoritusmuodon mukaisesti jokaiselle lähetinvastaanottimelle 21a ja 21b on oma ohjausyksikkönsä.

Myös tunnelointipalvelin 12 voidaan toteuttaa osana jotakin muuta verkkoele-5 menttiä, esimerkiksi osana tukiasemia 18, tukiasemia 18 ohjaavaa laitetta, tai osana ohjauslaitetta 13. Erään suoritusmuodon mukaisesti useita eri tukiasemia 18 hyödyntäviä tunneleita voidaan muodostaa myös eri työkoneiden välille, esimerkiksi kahden eri etäohjattavan kaivosajoneuvon välille. Tällöin työkone (1) voi käsittää tunnelointipalvelintoiminnallisuuden (mahdollisesti tunneloin-10 tiasiakastoiminnallisuuden 22 lisäksi), jotta tunneli voidaan muodostaa asia- kas-palvelintunnelointiprotokollan mukaisesti. -

Kuvio 3a esittää vuokaaviona keksinnön erään edullisen suoritusmuodon mukaista menetelmää, jota voidaan soveltaa tunneloitavia tietoja lähettävässä laitteessa, erityisesti tunnelointiasiakastoiminnallisuudessa 22 ja i 15 tunnelointipalvelimessa 12. Kun tunneleiden päätepisteitä (22, 12) muodoste- i taan tunnelia, voi vaiheessa 301 menetelmää toteuttava laite järjestää loogiset tiedonsiirtoresurssit ainakin kahden eri tukiaseman 13 kautta, mikä siis tarkoittaa, että laite osallistuu omalta osaltaan yhteyksien muodostamiseen. Esimerkiksi kaivosajoneuvossa 1 menetelmää sovellettaessa molemmista lähetinvas-20 taanottimista 21a ja 21b voidaan tällöin järjestää tiedonsiirtoyhteydet tukiasemiin 13 ja edelleen tunnelointipalvelimeen 12. Kun vaihetta 301 toteutetaan v.: tunnelointipalvelimessa 12, tämä vaihe voi sisältää yhteyksien muodostamisen :T: tukiasemiin ja neuvottelua tunnelointiasiakkaan 22 kanssa tunnelointikonfigu- raatioiden muodostamiseksi. Tukiasemien 18 ja sen kanssa kommunikoivien • · • ;*. 25 lähetinvastaanottimien väliset yhteydet voidaan järjestää sinänsä jo tunnettuja • ** · yhteydenmuodostustekniikoita käyttäen; tunneloitu yhteys voidaan toteuttaa lä- [··· pinäkyvästi tukiasemien 18 kannalta.

• ·

Kun on tarve lähettää tietoja tunnelin toiseen päätepisteeseen vai-.. heessa 302, määritetään järjestysnumero lähetettävälle tietokokonaisuudelle, 30 esimerkiksi IP-paketille. Kuvion 3a menetelmää soveltava laite ylläpitää tietoja *·..* lähetettävien pakettien tai muiden tietokokonaisuuksien järjestysnumeroista si- ten, että jokaisella lähetettävällä tietokokonaisuudella on sen muista tietokoko- • · .·**. naisuuksista erottava tunniste. Esimerkiksi juoksevaa numerosarjaa voidaan ,/* käyttää, on kuitenkin mahdollista käyttää myös muita tunnistustapoja, esimer- • · : 35 kiksi paketin muun tietosisällön perusteella muodostettuja tunnisteita. Vaihees- • · V*: sa 304 muodostetaan järjestysnumeron käsittävä lähetettävä paketti käytettä- i · - 9 118112 vän tunnelointiprotokollan mukaisesti. Tällöin tunnelointiprotokollan kannalta hyötykuormaosuutena toimivaan tietokokonaisuuteen (esim. IP-pakettiin) lisätään tunnelointiotsikot, joista erästä esimerkkiä on esitetty myöhemmin kuvion 4 yhteydessä. Vaiheessa 305 tämä tunnelointipaketti lähetetään ainakin kahta 5 eri tunnelia käyttäen, eli kahta eri tukiasemaa käyttäen.

Kuvio 3b esittää erään suoritusmuodon mukaista tiedonsiirtomenetelmää, jota voidaan soveltaa tunneloituja paketteja vastaanottavassa laitteessa, erityisemmin tunnelointiasiakkaassa 22 ja tunnelointipalvelimessa 25. Saman kaltaisesti kuin kuvion 3a vaiheessa 301, vaiheessa 310 järjestetään loogi-10 set tiedonsiirtoresurssit ainakin kahden eri tukiaseman kautta, jotta ainakin kaksi erillistä tunnelia eri tukiasemien kautta olisi käytettävissä. Vaiheessa 311 vastaanotetaan tunneloitu paketti. Esimerkiksi tunnelointiasiakastoiminnalli- Λ suus 22 vastaanottaa lähetinvastaanottimelta 21a paketin. Menetelmää kuviossa 3b soveltavassa laitteessa ylläpidetään rekisteriä vastaanotettujen pakettien 15 järjestysnumeroista. Tällöin vastaanotetun paketin käsittämä järjestysnumero tarkastetaan vaiheessa 312 paketista ja sitä etsitään myös rekisteristä. Jos paketin ja rekisterin tarkastuksen 312, 313 perusteella paketti on merkitty jo onnistuneesti vastaanotetuksi, paketti hylätään 314. Jos pakettia ei ole merkitty vastaanotetuksi, vaiheessa 315 paketin tunnelointi voidaan purkaa, paketin 20 hyötykuorma voidaan välittää ylemmälle protokollakerrokselle, ja järjestysnu-merorekisteriä voidaan päivittää nyt vastaanotetun paketin järjestysnumerolla.

:Y: Rekisteri voi olla päivitettävä lista onnistuneesti vastaanotettujen pakettien jär- jestysnumeroista, mutta rekisteri on mahdollista toteuttaa myös monilla muilla f eritavoilla.

• · i »·. 25 Erään suoritusmuodon mukaisesti ainoastaan virheettömät paketit **Y määritetään vastaanotetuiksi vaiheessa 315. Tällöin vaiheen 313, 315 yhtey- dessä tai jo aiemmin voidaan tarkastaa paketin virheellisyys. Jos paketti on vir-**’·* heellinen, sitä ei merkitä vastaanotetuksi rekisteriin (tai sitä ei lainkaan huomi oida vastaanotetuksi paketiksi esimerkiksi vaiheessa 311). Tämän suoritus-: **· 30 muodon avulla ensimmäinen täysin virheetön tai riittävän hyvälaatuinen paketti voidaan aina ottaa käyttöön, ja seuraavat samansisältöiset paketit voidaan hy- .·! : lätä vaiheessa 314.

• · · ,···] Seuraavassa on esitelty erään suoritusmuodon mukaista uutta tie- * · Y donsiirtoprotokollaa käytettäväksi työkoneiden etäohjauksessa. Tätä protokol- : **· 35 laa voidaan soveltaa tietojen siirron tarjoavan protokollakerroksen päällä, nyt • · ·.*·· esillä olevassa suoritusmuodossa IEEE 802.11-järjestelmän MAC-kerroksen γ

.; " I

118112 10 ' , , ::,- päällä. Protokolla on tunnelointiprotokolla ja soveltuu käytettäväksi erityisesti nyt esillä olevassa mahdollisimman lyhyitä katkoja tiedonsiirrossa vaativassa ja ainakin kahta tiedonsiirtoyhteyttä hyödyntävässä tiedonsiirtojärjestelmässä työ- i koneiden etäohjausta varten.

5 Protokollaa toteutetaan liikkuvassa työkoneessa 1, esimerkiksi tie donsiirron ohjausyksikössä 22, toteutettavan tunnelointiasiakkaan ja verkossa, nyt esillä olevan suoritusmuodon mukaisesti ohjausjärjestelmän 11 yhteydessä sijaitsevassa laitteessa toteutettavan tunnelointipalvelimen 12 välillä. Tunne-lointipalvelin 12 huolehtii tunnelointiprotokollaotsikkokenttien lisäämisestä liik-10 kuvaan työkoneeseen 1 lähetettäviin paketteihin ja tunnelointiasiakas puolestaan poistaa tunnelointiprotokollaspesifiset otsikkokentät vastaanotetuista paketeista ja toimittaa paketit edelleen. Työkoneesta 1 lähetettäville tiedoille suoritetaan vastaavasti päinvastaiset toiminnot.

Tunnelointiasiakas 22 lähettää esimerkiksi vaiheessa 301 tai 310 J

15 pyynnön (discovery request) verkon yleislähetysosoitteeseen, jotta tunnelointi-asiakas 22 saadaan konfiguroitua tunnelointipalvelimelle 12. Tunnelointipalve-lin 12 määrittää asiakkaan osoitteen (esim. pyynnön käsittämän ethernet-osoit-teen), ja asettaa loogisen tunnelin asiakkaalle. Asiakkaalle 22 lähetetään tunnelointipalvelimen 12 osoite, minkä jälkeen looginen tunneli saadaan valmiiksi 20 ja tietojen siirtäminen voidaan aloittaa, eli vaiheisiin 302 ja 311 voidaan siis siirtyä.

* · v.: Kuvio 4 havainnollistaa keksinnön erään suoritusmuodon mukaisen tunnelointiprotokollan mukaisen hyötykuormaosuuden siirtämiseen käytetyn :*·*: paketin otsikkokenttiä 40. Kuviossa 4 on esitetty ainoastaan edellä kuvatun • · ' ',4 i 25 protokollan otsikkokenttiä, jotka voidaan lisätä hyötykuorman tai esim. IP-pro- • * * · ‘ tokollaotsikkokenttien eteen ja ennen radiokerrosspesifisten protokollaotsikko- ,*···. kenttien, kuten WLAN MAC-otsikkokenttien lisäämistä lähetettävään pakettiin.

• « *" Ethernet-otsikkokenttäosuus 41 käsittää ethernet-lähde- ja kohdeosoitteen, ja .. ethernet-protokollatyypin. Otsikkokentät 40 käsittävät lisäksi paketin pituuden 30 indikoivan kentän 42, otsikkokentän tarkastussumman 43, jotka muodostavat protokollaotsikkokentän. Näitä kenttiä seuraa tunnelointiotsikkokenttä, joka kä-sittää paketin sekvenssinumeron 44, paketin tyypin 45, paketin kokonaispituu- : • # .*··. den 46, ja fragmentointisiirtymän.

i#·* Kuten edellä on jo esitetty, ainakin kahden rinnakkaisen yhteyden • · : 35 käyttämisestä aiheutuvien toistopakettien hylkääminen voidaan kuvioissa 3a ja • » · • # " 11 ,* 118112 3b havainnollistetulla tavalla toteuttaa pakettien järjestysnumeroiden perusteella, kuvion 4 protokollaa sovellettaessa sekvenssinumerokentän 44 perusteella. \

Protokollassa voidaan toteuttaa myös fragmentointia, jolloin maksimipituutta suuremmat paketit fragmentoidaan ja merkitään fragmentoiduiksi 5 paketeiksi, jolloin vastaanottopäässä ylläpidetään tietoja vastaanotetuista fragmenteista, joiden perusteella alkuperäiset paketit uudelleenkootaan ennen välittämistä esim. sovelluksille 23. Tällöin voidaan huomioida alla olevan siirtoprotokollan maksimipakettien koko.

Yllä esitetyn protokollan päällä voidaan soveltaa järjestelmäkonfigu-10 raatiosta riippuen esimerkiksi TCP/IP-protokollapinoa (Transport Control Pro- tocol/lnternet Protocol) päästä-päähän sovellusdatan siirtoon. Kuten edeltä käy .1 ilmi, tunnelointiprotokolla voidaan toteuttaa täysin läpinäkyväksi runkoverkon * (ohjausjärjestelmän 11 ja langattoman verkon 10) välillä. f

Kuvioissa 3a ja 3b esitettyjen toimintojen lisäksi voidaan menetel-15 mää soveltavassa laitteessa toteuttaa myös muita toimenpiteitä viiveen mini- f moimiseksi. Erään edullisen suoritusmuodon mukaisesti etäohjattavassa työkoneessa, esimerkiksi kuvion 1 kaivosajoneuvossa 1 ja erityisemmin lähetin-vastaanottimissa 21a, 21b tai erillisessä niitä ohjaavassa yksikössä, kuten yksikössä 22, järjestetään tukiasemien vaihdot siten, että tukiasemanvaihtoa ei „ 20 suoriteta molemmista (tai kaikista) lähetinvastaanottimista 21a, 21b samanaikaisesti. Tätä on havainnollistettu kuviossa 5a, jonka vaiheessa 501 on tarve v!: suorittaa ensimmäistä lähetinvastaanotinta (esim. 21a) palvelevan tukiaseman vaihto, eli vaihtaa aktiivista tiedonsiirtoyhteyttä tarjoava tukiasema toiseksi. Tä- ·*·*: mä tarve tyypillisesti aiheutuu ensimmäistä lähetinvastaanotinta 21a ohjaavas- * · : .·. 25 sa yksikössä toteutettavan tukiaseman vaihtoalgoritmin havaittua vaihtotar- *";] peen palvelevan tukiaseman signaalin ominaisuuksien, kuten signaalinvoimak- * ► kuuden, perusteella ja/tai muilta tukiasemakandidaatilta vastaanotettujen sig-***’ naalien ominaisuuksien perusteella. Vaiheessa 502 tarkastetaan toisen lähe- tinvastaanottimen 21b tilanne. Erityisemmin tarkastetaan 503, onko toisessa • · ! " 30 lähetinvastaanottimessa 21b tukiaseman vaihtamisprosessi kesken. Tämä tie- • φ · to voi olla suoraan lähetinvastaanottimia 21a, 21b ohjaavan yksikön (esim. 22) • ' y tiedossa, tai, jos lähetinvastaanottimilla on erilliset ohjausyksiköt, tietoa voi- ,·*·. daan kysyä toisen lähetinvastaanottimen 21b ohjausyksiköltä, tai tietoa voi- daan hakea tietystä tiedonsiirtotilatietoja säilyttävästä tallennuspaikasta.

J *· 35 Jos tukiaseman vaihto ei ole kesken, voidaan ensimmäiselle lähetin- • * vastaanottimelle 21a suorittaa 504 tukiaseman vaihto, missä voidaan käyttää i 12 118112 WLAN-yhteyden siirtämiseen liittyviä sinänsä jo tunnettuja toimenpiteitä. Jos taas tukiaseman vaihto on kesken, vaiheessa 505 viivytetään tukiaseman vaih- - toa ensimmäiselle lähetinvastaanottimelle 21a. Tämä voidaan esimerkiksi toteuttaa niin, että odotetaan ennalta määritetty odotusaika, minkä jälkeen siirry-5 tään uudestaan vaiheeseen 502.

Tämä suoritusmuoto tuo huomattavaa lisäetua, koska voidaan varmistua, että tukiasemaa 18 ei koskaan vaihdeta samanaikaisesti, jolloin tukiaseman vaihdosta aiheutuva viive ja siitä aiheutuvat mahdolliset muut ongelmat voidaan välttää, koska ainakin yhden yhteyden kautta voidaan aina vas-10 taanottaa tietoja.

Erään kuviossa 5b havainnollistetun suoritusmuodon mukaisesti etäohjattavassa kaivosajoneuvossa 1 voidaan varmistaa, että lähetinvastaan-ottimet 21a, 21b eivät kommunikoi samojen tukiasemien 18 kanssa. Näitä var-mistustoimenpiteitä voidaan suorittaa lähetinvastaanottimia 21a, 21b ohjaavas-15 sa yksikössä, esimerkiksi yksikössä 22. Vasteena tarkastusrutiinin aloituskri- i teerille, esimerkiksi tietyn aikavälin kulumiselle edellisestä tarkastuksesta, tarkastetaan vaiheissa 510, 511 lähetinvastaanottimien 21a ja 21b käyttämät tukiasemat 18. Nämä tiedot voidaan saada esimerkiksi tarkastamalla WLAN-tuki- f asematunnisteet lähetinvastaanottimien 21a ja 21b senhetkisistä toimintatie-20 doista. Jos sama tukiasema 18 on käytössä, aloitetaan 513 tukiaseman vaihto-algoritmi. Tämän suoritusmuodon avulla voidaan edelleen varmistaa, että eri vV tukiasemia 18 käytetään yhteyksiä varten.

Erään suoritusmuodon mukaisesti tukiaseman 18 vaihto pyritään te- :*·*: kemään (vaiheen 513 jälkeen ja/tai jo muutoin aloitetussa tukiaseman vaihtoal- • · : .·. 25 goritmissa) niin, että vaihto tukiasemaan 18 (tai yhteyden säilyttäminen tuki- *!:! asemassa 18), johon on jo toinen yhteys, estetään tai sitä ainakin pyritään vält- tämään. Tällöin voidaan tarkastaa tukiasematunnisteet, joihin yhteyksiä on ak- • * *** tiivisina, ja esimerkiksi sijoittaa nämä tukiasemat 18 ehdokastukiasemien lis- „ tässä aina viimeiseksi. On olemassa myös monia muita eri tapoja tukiaseman • · : “ 30 vaihtoalgoritmin toteuttamiseksi siten, että tukiasemia 18, joihin on jo olemassa yhteys, voidaan pyrkiä välttämään. Voidaan esimerkiksi vaatia, että jotta tä- ;*.· mänkaltaiseen tukiasemaan 18 voitaisiin tehdä tukiaseman vaihto, siltä saata- • · .*··. van signaalin on oltava ennalta määritetyn kynnysarvon verran parempi kuin ./* parhaan ehdokastukiaseman 18, johon ei ole muodostettu yhteyttä. Näin ollen ‘ " 35 voidaan suosia tukiasemia 18, joihin ei ole muodostettu yhteyksiä.

·*· ϊ • * a • · 13 118112

Erään suoritusmuodon mukaisesti lähetinvastaanottimille 21a, 21b on ennalta konfiguroitu tukiasemat 18 ja/tai niiden kanavat siten, että eri lähe-tinvastaanottimilla 21a, 21b on käytettävissään ainakin osittain eri tukiasemat 18 ja/tai kanavat. Tukiasemat 18 voidaan esimerkiksi määrittää kahteen eri 1 5 palveluryhmään (service set) SSID-tunnisteiden avulla (service set identifier), esimerkiksi ryhmiin I ja II. Lähetinvastaanotin 21a voi olla tällöin konfiguroitu kuuntelemaan ainoastaan ryhmän I tukiasemia 18 ja liittymään (mukaan lukien tukiaseman vaihtaminen) ainoastaan niihin, ja toinen lähetinvastaanotin 21b käyttää ainoastaan ryhmän II tukiasemia. Tällä estetään saman tukiaseman 10 käyttäminen. Tukiaseman vaihtoa voidaan nopeuttaa määrittämällä ns. kana- valistat lähetinvastaanottimiin 21a ja 21b siten, että ainoastaan (esim. palvelu- * ryhmäjaon mukaisesti) käytettävissä olevia taajuusalueita skannataan. Tällä suoritusmuodolla myös säästetään aikaa tukiaseman vaihdon aikana, koska ?

skannattavien kanavien määrä pienenee. J

15 Kun suoritetaan jotakin edellä havainnollistettua saman tukiaseman -l valinnan ennalta ehkäisevää suoritusmuotoa, ei kuviossa 5b havainnollistettua . * tarkastusrutiinia tarvitse suorittaa, vaan jo algoritmi voi huolehtia siitä, että yhteydet on järjestetty pääsääntöisesti eri tukiasemien 18 kautta.

Erään suoritusmuodon mukaisesti tiedonsiirtojärjestelmässä on jär- i 20 jestetty lähetettävien pakettien lähetysjärjestyksen määrittäminen, jolla voidaan priorisoida esimerkiksi mahdollisimman lyhyttä viivettä vaativaa kaivosajoneu- • » :,v von 1 ohjaukseen käytettävää tietoja. Tätä priorisointia voidaan suorittaa sekä .? kaivosajoneuvossa 1 että verkossa 10,11, esimerkiksi tunnelointipalvelimessa 12. Tämä edelleen tehostaa reaaliaikaisen tiedon siirtämistä järjestelmässä.

i .*. 25 Ei-reaaliaikaiset tiedot voivat olla matalammalla prioriteetilla, jolloin niitä siirre- (·* « tään, kun siirrettävänä ei ole korkeamman prioriteetin tietoja. Lähetysjärjestyk- /*· sen määrittäminen voidaan toteuttaa monella eri tapaa, erään suoritusmuodon • * mukaisesti pakettien lähteen perusteella määritetään niiden kiireellisyys: Esi- .. merkiksi tiedonsiirron ohjausyksikössä 22 on puskuri lähetettäville paketeille.

• * : ** 30 Eri tietolähteille, esimerkiksi eri sovelluksille 23, kuten mittausdataa tuottavalle *·..·* sovellukselle, videodataa tuottavalle sovellukselle, ja puhedataa tuottavalle so- :**.· vellukselle, voi olla asetettu lähetyksen kiireellisyyttä indikoiva tieto, esimerkiksi • · .··*. reaaliaikaisuutta vaativia tietoja tuottavalle sovellukselle on asetettu etuoikeus.

Puskuriin kertyneiden pakettien lähde, esimerkiksi niiden TCP-lähdeportti, tar- • · 35 kastetaan, ja suurimmalle prioriteetille asetetusta tietolähteestä tulleet paketit \*·: lähetetään ensin.

; 14 ' 118112

Vielä erään suoritusmuodon mukaisesti priorisoitavat tiedot lähetetään käyttämällä edellä havainnollistettua kahta tunnelia soveltavaa redun-danssijärjestelyä, ja ei-priorisoitavat tai matalamman prioriteetin tiedot lähetetään tavanomaisesti yhtä yhteyttä käyttäen. Kuten edellä on esitetty, ainakin 5 kahta rinnakkaista siirtotietä käytettäessä voidaan tietojen siirron viiveet minimoida ja siten priorisoida näitä tietoja muuhun liikenteeseen verrattuna.

Alan ammattilaiselle on ilmeistä, että tekniikan kehittyessä keksinnön perusajatus voidaan toteuttaa monin eri tavoin. Keksintö ja sen suoritusmuodot eivät siten rajoitu yllä kuvattuihin esimerkkeihin vaan ne voivat vaihdel-10 la patenttivaatimusten puitteissa.

• · t ···'·.

• · · • · · *·· * · · * · · • » ·1.:' • » ·

• · · '.V

• 1 ft · • ·< ···

• I

• 1 · · • ·· • · # · • · 1 ·· ···.'· ♦ ·· • ' ·1· • · · . · • « • · · * ·· * · ·1· ’ ··./ • · ♦ · i • « 1 ! ·♦ · . · • · • ·· · • · · ♦ ·1·.· • 1

Claims (20)

118112 15 ' '

1. Menetelmä tiedonsiirron järjestämiseksi liikkuvan kaivoslaitteen (1) ja ohjauspisteen (11) välillä, tunnettu siitä, että järjestetään (301; 310) kaivoslaitteelle (1) ainakin kaksi langatonta 5 yhteyttä eri tukiasemien kautta, lähetetään (305) olennaisesti samoja tietoja ainakin kahta eri tukiasemien kautta järjestettyä yhteyttä käyttäen, ja hylätään (314) vastaanotetut tiedot, jotka on jo vastaanotettu toisen yhteyden kautta.

2. Patenttivaatimuksen 1 mukainen menetelmä, tunnettu siitä, että tunneloidaan tiedot ainakin kahden eri langattoman yhteyden yli.

3. Patenttivaatimuksen 1 tai 2 mukainen menetelmä, tunnettu siitä, että määritetään (303) lähetettäviin tietokokonaisuuksiin yksilöllinen tunniste siten, että rinnakkaisilla olennaisesti saman sisällön käsittävillä tietokoko- 15 naisuuksilla on sama tunniste, ? I tarkastetaan (312) vastaanotettujen tietokokonaisuuksien tunnisteet, ylläpidetään (315) rekisteriä vastaanotettujen tietokokonaisuuksien tunnisteista, ja hylätään (314) tietokokonaisuus, jonka tunniste on jo määritetty re- 20 kisteriin.

4. Jonkin edellisen patenttivaatimuksen mukainen menetelmä, • · *·*·* tunnettu siitä, että * · · £ •V ** tarkastetaan (503), vasteena sille, että on tarve suorittaa tukiase- ·· · : V man vaihto ensimmäiselle yhteydelle, ollaanko toiselle yhteydelle suorittamas- I.:· 25 sa tukiaseman vaihtoa, ja vasteena sille, että toiselle yhteydelle suorittamassa tukiaseman ‘ :***: vaihtoa, viivytetään (505) tukiaseman vaihtoa ensimmäiselle yhteydelle. **·

5. Jonkin edellisen patenttivaatimuksen mukainen menetelmä, :·. tunnettu siitä, että • *# ]···. 30 järjestetään langattomat yhteydet WLAN-tekniikkaa (Wireless Local Φ · . 'ν'

7 Area Network) käyttäen. • · \*·: 6. Järjestelmä liikkuvan kaivoslaitteen (1) tiedonsiirron järjestämi- e··-’' ; g ϊ.,.ϊ seksi, joka järjestelmä käsittää / :·! ainakin yhden etäohjattavan kaivoslaitteen (1), • ·· [·. ϊ 35 ohjausjärjestelmän (11) kaivoslaitteen (1) etäohjaamiseksi, # # φ > I V" 'Ά •J *11 118112 useita tukiasemia (18) langattoman tiedonsiirron järjestämiseksi kai- voslaitteelle (1), tunnettu siitä, että järjestelmä käsittää välineet ainakin kahden langattoman yhteyden 5 järjestämiseksi (301; 310) kaivoslaitteelle (1) eri tukiasemien kautta, järjestelmä käsittää välineet olennaisesti samojen tietojen lähettämiseksi (305) ainakin kahta eri tukiasemien kautta järjestettyä yhteyttä käyttäen, ja järjestelmä käsittää välineet sellaisten vastaanotettujen tietojen, jot-10 ka on jo vastaanotettu toisen yhteyden kautta, hylkäämiseksi (314).

7. Tietoliikenneyksikkö (9; 12) tiedonsiirron järjestämiseksi liikkuvaa kaivoslaitetta (1) varten, joka tietoliikenneyksikkö käsittää välineet ainakin yh- 1: den kaivoslaitteen (1) ja verkon välisen tiedonsiirron järjestämiseksi, tunnettu siitä, että tietoliikenneyksikkö (9; 12) käsittää; 15 välineet ainakin kahden langattoman yhteyden muodostamiseksi 1 (301; 310) kaivoslaitetta (1) varten eri tukiasemien kautta, välineet olennaisesti saman tiedon lähettämiseksi (305) ainakin kahta eri tukiasemien kautta järjestettyä yhteyttä käyttäen, ja välineet sellaisen vastaanotetun tiedon, joka on jo vastaanotettu toi-20 sen yhteyden kautta, hylkäämiseksi (314).

8. Patenttivaatimuksen 7 mukainen tietoliikenneyksikkö (9; 12), t · :.v tunnettu siitä, että 1T: tietoliikenneyksikkö (9; 12) on järjestetty määrittämään (303) lähe- tettäviin tietokokonaisuuksiin yksilöllinen tunniste siten, että rinnakkaisilla olen- • 25 naisesti saman sisällön käsittävillä tietokokonaisuuksilla on sama tunniste. φ · · ·

9. Patenttivaatimuksen 7 tai 8 mukainen tietoliikenneyksikkö (9; 12), .·1·. tunnettu siitä, että • · tietoliikenneyksikkö (9; 12) on järjestetty tarkastamaan (312) vas- ; .. taanotettujen tietokokonaisuuksien tunnisteet, • · 30 tietoliikenneyksikkö (9; 12) on järjestetty ylläpitämään (315) rekiste- *·;·1 riä vastaanotettujen tietokokonaisuuksien tunnisteista, ja tietoliikenneyksikkö (9; 12) on järjestetty hylkäämään (314) tietoko- j konaisuus, jonka tunniste on jo määritetty rekisteriin. ;

10. Jonkin patenttivaatimuksen 7-9 mukainen tietoliikenneyksikkö 35 (9; 12), t u n n ett u siitä, että • · ♦ * ♦ · · · 118112 tietoliikenneyksikkö (9; 12) on järjestetty lähettämään priorisoitavan tiedon ainakin kahta eri tukiasemien kautta järjestettyä yhteyttä käyttäen.

11. Jonkin patenttivaatimuksen 7 -10 mukainen tietoliikenneyksikkö i (9; 12), tunnettu siitä, että tietoliikenneyksikkö (9; 12) on järjestetty suorit- 5 tamaan lähetettävänä oleville paketeille pakettien lähetysjärjestyksen määrittämisen.

12. Jonkin patenttivaatimuksen 7 -11 mukainen tietoliikenneyksikkö (9), tunnettu siitä, että tietoliikenneyksikkö (9) käsittää tunnelointiagentin, joka on järjestetty lähettämään olennaisesti samoja tietoja ainakin kahteen eri 10 tunneliin, ja suorittamaan tunneleista vastaanotetuille tiedoille jo vastaanotettujen tietojen hylkäämisen.

13. Jonkin patenttivaatimuksen 7 -12 mukainen tietoliikenneyksikkö « (9),tunnettu siitä, että tietoliikenneyksikkö (9; 12) käsittää välineet langattomien yhteyksien järjestämiseksi WLAN-tekniikkaa (Wireless Local Area Net- 15 work) käyttäen.

14. Jonkin patenttivaatimuksen 7 -13 mukainen tietoliikenneyksikkö - (9), tunnettu siitä, että tietoliikenneyksikkö (12) on järjestetty viivästyttämään (505) tukiaseman vaihtoa ensimmäiselle yhteydelle vasteena sille, että tukiaseman vaihto toiselle yhteydelle on kesken.

15. Jonkin patenttivaatimuksen 7 -14 mukainen tietoliikenneyksikkö (9), tunnettu siitä, että tietoliikenneyksikkö (12) on järjestetty aloittamaan • · •*.v (513) tukiaseman vaihtamisen vasteena sille, että samaa tukiasemaa käyte- ν'·' tään ainakin kahdelle kaivoslaitteen (1) yhteydelle.

16. Jonkin patenttivaatimuksen 7 -11 mukainen tietoliikenneyksikkö . • ;*: 25 (12), tu n nettu siitä, että tietoliikenneyksikkö (12) käsittää tunnelointipalve- • *· » limen (12), joka on järjestetty lähettämään (305) olennaisesti samoja tietoja .···. ainakin kahteen eri tunneliin, ja suorittamaan tunneleista vastaanotetuille tie- doille jo vastaanotettujen tietojen hylkäämisen (314). ··. 17. Liikkuva kaivoslaite (1), tunnettu siitä, että kaivoslaite (1) 30 käsittää jonkin patenttivaatimuksen 7-15 mukaisen tietoliikenneyksikön (9). • t *·;·* 18. Patenttivaatimuksen 17 mukainen kaivoslaite (1), tunnettu siitä, että kaivoslaite (1) käsittää ohjauslaitteen (8) sen etäohjaamiseksi etäoh-jausjärjestelmän (11) kaivoslaitteen (1) sijaintia seuraavasta ja ohjauskomento- • » » ./ ja antavasta ohjauspalvelimesta (14). i ] 35 19. Tietojenkäsittelylaite käytettäväksi liikkuvan kaivoslaitteen (1) ^ • * * ' v.y tiedonsiirtojärjestelmässä, t u n n e 11 u siitä, tietojenkäsittelylaite käsittää jon- ;« £ ' 118112 18 ΐ' kin patenttivaatimuksen 7 - 11 tai patenttivaatimuksen 16 mukaisen tietoliiken-neyksikön (12).

20. Tietokoneohjelma liikkuvan kaivoslaitteen (1) tiedonsiirtoa ohjaavan tietojenkäsittelylaitteen ohjaamiseksi suorittamalla mainitun tietoko-5 neohjelman käsittävää tietokoneohjelmakoodia tietojenkäsittelylaitteen prosessorissa, tunnettu siitä, että mainittu tietokoneohjelma käsittää: tietokoneohjelmakoodiosuuden tietojenkäsittelylaitteen ohjaamiseksi muodostamaan (301; 310) ainakin kaksi langatonta yhteyttä eri tukiasemien kautta, 10 tietokoneohjelmakoodiosuuden tietojenkäsittelylaitteen ohjaamiseksi lähettämään (305) olennaisesti samoja tietoja ainakin kahta eri tukiasemien * kautta järjestettyä yhteyttä käyttäen, ja „ tietokoneohjelmakoodiosuuden tietojenkäsittelylaitteen ohjaamiseksi hylkäämään (314) vastaanotetut tiedot, jotka on jo vastaanotettu toisen yhtey- j 15 den kautta. * · • · · • · · • · • · · • · · • * · • · t • * · • · • « • · · • · · • · · » ^ · ' * . • · * · . • · · . • · ·· • · * » » · • Ψ • · * · · l • } • · * ··« ··· • · * • * .M • * » • 'I • · • · • ·· • · f . .* »·<.' · :'* [ff . J. ' ' .···.< 118112 19 ·? Λ