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ES465337A1 - Manipulador articulado y equilibrado. - Google Patents

Manipulador articulado y equilibrado.

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Publication number
ES465337A1
ES465337A1 ES465337A ES465337A ES465337A1 ES 465337 A1 ES465337 A1 ES 465337A1 ES 465337 A ES465337 A ES 465337A ES 465337 A ES465337 A ES 465337A ES 465337 A1 ES465337 A1 ES 465337A1
Authority
ES
Spain
Prior art keywords
slave
arm
master
segments
homothetic
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Expired
Application number
ES465337A
Other languages
English (en)
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Commissariat a lEnergie Atomique et aux Energies Alternatives CEA
Original Assignee
Commissariat a lEnergie Atomique CEA
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Commissariat a lEnergie Atomique CEA filed Critical Commissariat a lEnergie Atomique CEA
Publication of ES465337A1 publication Critical patent/ES465337A1/es
Expired legal-status Critical Current

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Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • B25J19/0008—Balancing devices
    • B25J19/002—Balancing devices using counterweights
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J3/00—Manipulators of leader-follower type, i.e. both controlling unit and controlled unit perform corresponding spatial movements
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/02—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type
    • B25J9/04—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type by rotating at least one arm, excluding the head movement itself, e.g. cylindrical coordinate type or polar coordinate type

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

Manipulador articulado y equilibrado aplicable en mandos a distancia a través de tabiques, del tipo que comporta un brazo maestro y un brazo esclavo, y que puede trabajar en una cámara limitada por una pared provista de un orificio de introducción del citado brazo esclavo en la citada cámara, caracterizado porque comporta una caña central de forma cilíndrica, una placa de paso a través, susceptible de fijarse a la citada pared al nivel del citado orificio, estando la citada caña montada en forma pivotante en la citada placa, comportando la citada caña un muñón de manutención, externo a la cámara, poseyendo la citada caña central una primera y una segunda extremidad estando el brazo esclavo articulado a la citada primera extremidad y constituido por n(n siempre superior a 1) segmentos de forma sensiblemente cilíndrica montados a tope entre sí y articulados los unos respecto a los otros, estando el último segmento provisto de un útil, estando el brazo maestro articulado a la citada segunda extremidad y constituido por n segmentos de forma sensiblemente cilíndrica, montados a tope, articulados entre si, estando el último elemento provisto de una empuñadura de mando y de un contrapeso, siendo los segmentos del brazo maestro homotéticos de los del brazo esclavo con respecto al punto de intersección del eje de simetría de la caña central con el eje de simetría del citado muñón, según una relación de homotecia negativa igual a -K, estando las masas de los elementos homotéticos en una proporción sensiblemente igual a 1/k; y comportando, asimismo, elementos de cadenas, correas, cables o bandas, así como de poleas, para transmitir al brazo esclavo los movimientos del brazo maestro, de manera que, en todo momento, el ángulo formado por dos segmentos del brazo maestro ye el ángulo formado por los dos segmentos homotéticos del brazo esclavo, sean iguales y opuesto, teniendo un segmento del brazo maestro unas dimensiones iguales a k veces las del segmento correspondiente del brazo esclavo.
ES465337A 1976-12-22 1977-12-22 Manipulador articulado y equilibrado. Expired ES465337A1 (es)

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
FR7638698A FR2375011A1 (fr) 1976-12-22 1976-12-22 Manipulateur articule equilibre

Publications (1)

Publication Number Publication Date
ES465337A1 true ES465337A1 (es) 1979-06-16

Family

ID=9181397

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
ES465337A Expired ES465337A1 (es) 1976-12-22 1977-12-22 Manipulador articulado y equilibrado.

Country Status (8)

Country Link
US (1) US4179035A (es)
JP (1) JPS5383266A (es)
BE (1) BE861740A (es)
DE (1) DE2756052A1 (es)
ES (1) ES465337A1 (es)
FR (1) FR2375011A1 (es)
GB (1) GB1584040A (es)
IT (1) IT1091396B (es)

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Also Published As

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FR2375011B1 (es) 1981-10-23
FR2375011A1 (fr) 1978-07-21
US4179035A (en) 1979-12-18
GB1584040A (en) 1981-02-04
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JPS5383266A (en) 1978-07-22
IT1091396B (it) 1985-07-06

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Legal Events

Date Code Title Description
FD1A Patent lapsed

Effective date: 19971001