ES2265627T3 - Funda de ventana para robot. - Google Patents

Abstract

Funda de ventana para un robot (9), teniendo dicha funda (1) sensiblemente la forma de una manga fijada por uno de sus extremos alrededor de la ventana de una cabina (7) y, por su otro extremo, al robot (9), al mismo tiempo que se permite a éste efectuar los movimientos necesarios para su tarea, separando la funda (1) el interior de la cabina (7), en la que se encuentra una parte del robot (9), del exterior de dicha cabina (7), donde se encuentran las demás partes del robot (9), caracterizada porque la funda (1) presenta en su periferia varios pliegues (2) sensiblemente perpendiculares al eje de la manga, superponibles, inicialmente fijados a la ventana (11), habiéndose previsto unos medios para liberar, durante el primer ciclo de movimientos del robot, la cantidad de funda (1) necesaria.

Description

Funda de ventana para robot.

La invención se refiere a una funda de ventana para un robot, teniendo dicha funda sensiblemente la forma de una manga fijada por uno de sus extremos alrededor de la ventana de una cabina y, por su otro extremo, al robot, al mismo tiempo que se permite a éste efectuar los movimientos necesarios para su tarea, separando la funda el interior de la cabina, en la que se encuentra una parte del robot, del exterior de dicha cabina, donde se encuentran las demás partes del robot.

Las fundas de ventanas se utilizan en cabinas en las que debe tener lugar un tratamiento (por ejemplo un lavado), efectuándose dicho tratamiento por medio de un robot. Se fija una funda de ventana de manera estanca a la ventana de la cabina y al robot, por ejemplo al brazo del mismo, con objeto de aislar el interior de la cabina del exterior, donde se encuentra las demás partes del robot. La funda debe permitir todos los movimientos del robot sin ser demasiado amplia, ya que esto conduciría a la formación de bolsas o podría entorpecer el movimiento. Por este motivo, las fundas de ventana están fabricadas normalmente a medida en función de los movimientos previstos. Esto es relativamente costoso y, en caso de problema, no suele haber funda de repuesto. Otra solución consiste en establecer una gestión de stocks con muchas referencias, con el fin de mantener la producción en caso de que se agote una funda.

Mediante los siguientes documentos se conocen ejemplos de dichas fundas u otros tipos de protección.

Se conoce, mediante el documento FR 1 248 526 A, un manguito de un material flexible fijado de manera estanca, por una parte, a la parte superior del brazo de un telemanipulador y, por otra parte, al orificio de la celda de trabajo, de manera que en el transcurso del trabajo el manguito esté replegado sobre sí mismo y no desempeñe papel alguno, mientras que durante la retirada del brazo, se despliega y permite, por una parte, formar una envuelta estanca separable en la que está encerrado el brazo y, por otra parte, obturar el orificio de la celda de trabajo. Dicho manguito no puede servir en el caso previsto en el marco de la invención, de lo contrario se desarrollaría durante el movimiento más amplio y entorpecería los siguientes movimientos del brazo.

El documento EP 1 122 039 A1 divulga una funda flexible fijada herméticamente, por una parte, a la ventana de una cabina y, por otra parte, a la mano de un robot. No existe indicación alguna sobre las dimensiones de la funda con relación al brazo del robot.

El documento DD 234 823 A1 describe una cabina de arenadora, colocándose el objeto a arenar en el interior de una cabina, situándose la arenadora sobre un raíl en el exterior de dicha cabina. El brazo de la arenadora pasa a través de una ventana que puede deslizarse horizontal y verticalmente para acompañar el cabezal de la arenadora. Una funda flexible no detallada se coloca entre los bordes de la ventana y la tobera de la arenadora.

El documento EP 0 978 349 A2 divulga una protección con forma de fuelle o de una pared formada por chapas que pueden deslizarse unas con relación a otras de manera telescópica. Asimismo, el documento DE 42 14 928 A1 divulga una protección formada por chapas articuladas entre sí, de manera que pueden almacenarse en acordeón.

El objetivo de la invención es prever una funda de ventana, según el preámbulo, que se adapte a los movimientos del robot, permitiendo así una gestión simplificada de los stocks.

Se alcanza dicho objetivo de la invención debido a que la funda presenta en su periferia varios pliegues sensiblemente perpendiculares al eje de la marcha, superponibles, inicialmente fijados a la ventana, habiéndose previsto medios para liberar, durante el primer ciclo de movimientos del robot, la cantidad de funda necesaria.

Dicha funda, que incluye pliegues de reserva, se fija inicialmente a la cabina. Durante el primer ciclo de movimientos del robot, éste arranca las fijaciones de la funda de la ventana en la medida en que entorpecen sus movimientos. Por lo tanto, el propio robot libera el o los pliegues o parte de los pliegues que necesita durante el primer ciclo de movimientos y adapta de este modo la funda a sus necesidades, liberando la cantidad de funda necesaria. Esto permite fabricar fundas de ventana en serie, en lugar de fabricarlas a medida.

En una primera variante de la invención, cada pliegue está dotado de lengüetas de fijación que permiten fijar inicialmente los pliegues a la ventana y que pueden arrancarse en caso de necesidad mediante el movimiento del robot.

Es ventajoso que las lengüetas presenten orificios adecuados, por ejemplo en cruz, que permitan su fijación a la ventana de la cabina. Los orificios en cruz sirven para la fijación de las lengüetas, al mismo tiempo que les permiten ceder con bastante facilidad durante el primer ciclo de movimientos del robot.

Está prevista en el marco de la invención la fijación de las lengüetas de la funda por medio de tuercas en pernos roscados dispuestos alrededor de la ventana, apretando un contra-marco por lo menos las lengüetas de uno de los pliegues contra el contorno de la ventana. Esta variante permite especialmente apretar todos los pliegues por medio de un primer contra-marco contra el contorno de la ventana, que permite fijar fundas según la invención a ventanas existentes.

Otra variante consiste en colocar el primer contra-marco entre el primero y el segundo pliegue de la funda, del lado de la ventana, y prever un segundo contra-marco para apretar los demás pliegues contra el contorno de la ventana. Esta variante se emplea principalmente en nuevas instalaciones, ya que facilita aún más la liberación de la funda por parte del robot.

En el marco de la invención, se han previsto gomas que se extienden paralelamente al eje de la funda en la misma, con objeto de mantener su forma. Dichas gomas sirven para estructurar la funda y mantenerla en su sitio.

A continuación, se describen ejemplos de la invención con la ayuda de los dibujos, que muestran:

Fig. 1 y Fig. 2 vistas en perspectiva de la funda de la invención.

Fig. 3 una vista lateral de una cabina y un robot, con la ventana de la cabina equipada con una funda de la invención.

Fig. 4 y Fig. 5 dos variantes detalladas de la fijación de la funda representada en la Fig. 3.

Resulta de las figuras 1 y 2 que la funda (1), que tiene sensiblemente la forma de una manga, presenta en su periferia varios pliegues (2) paralelos, sensiblemente perpendiculares al eje de la funda (1) y que constituyen una reserva de tejido con objeto de permitir al brazo de un robot unido a la funda (1) efectuar todos los movimientos necesarios para su tarea. Durante la instalación de la funda (1) en la ventana de una cabina, los pliegues (2) se fijan a unos pernos por medio de lengüetas de fijación (3) previstas a nivel de dichos pliegues (2). Con este objetivo, las lengüetas de fijación (3) presentan orificios o agujeros (4), especialmente en cruz, que se pueden atravesar mediante los pernos de fijación. Las lengüetas de fijación (3) pueden estar constituidas del mismo material que el resto de la funda (1) u otro material y por ejemplo, pueden estar cosidas a la funda. Se sitúan preferiblemente en las esquinas de la funda (1) y -en función del tamaño, la forma de la funda (1) y los esfuerzos- entre dos esquinas, especialmente en medio del panel.

Están previstas unas gomas (5) colocadas en el sentido longitudinal de la funda para mantener la forma de la misma. La funda (1) presenta en su extremo opuesto a la ventana una brida (6) que permite la fijación de la funda (1) al brazo de un robot.

La disposición del tejido de reserva en forma de pliegues evita que el movimiento del robot se vea entorpecido por un exceso de tejido en un lugar o que se formen bolsas, especialmente si existe presencia de líquidos de tratamiento en la cabina.

La figura 3 muestra la funda (1) que separa el interior de la cabina (7), en la que el brazo (8) de un robot (9) debe efectuar una tarea, del exterior donde se encuentran las demás partes del robot (9). La funda se fija, por una parte, de manera estanca al contorno (10) de la ventana (11) de la cabina (7) y, por otra parte, al brazo (8) del robot (9). Por lo tanto, la funda (1) debe permitir al mismo tiempo al robo (9) efectuar los movimientos necesarios para la ejecución de su tarea, sin ser demasiado amplia, lo que entorpecería sus movimientos.

Con este objetivo, la reserva de tejido de la funda (1) se fija inicialmente -como se muestra en las figuras 4 y 5- al contorno (10) de la ventana (11).

La figura 4 muestra un primer ejemplo de ejecución: En el contorno (10) de la ventana (11), una junta (12), en este caso de THN, asegura la estanqueidad. En unos pernos (13), con por lo menos su parte libre roscada, se ha fijado la primera lengüeta de fijación (3) de la funda (1) y apilado por encima las demás lengüetas de fijación (3), de manera que la parte libre de la funda (1) que rodea el brazo (8) del robot (9) en su posición inicial se encuentre bastante tensa. Todo ello queda fijado mediante un primer contra-marco (14) fijado a su vez por medio de tuercas (15) a los pernos (13). Esta variante se adapta especialmente a las cabinas existentes.

Asimismo, como se muestra en la figura 5, es posible colocar la primera lengüeta de fijación (3) de la funda (1) entre la junta (12) y un primer contra-marco (16). Las distintas lengüetas de fijación (3) se apilan a continuación, seguidas por un segundo contra-marco (14) que puede ser de una pieza o en varias partes, y tuercas (15). La variante de la figura 5 está prevista especialmente para las nuevas instalaciones.

Los dos ejemplos de ejecución mostrados en las figuras 4 y 5 tienen el mismo principio de funcionamiento: Inicialmente, se fija la funda (1), de manera a que quede relativamente tensa cuando el brazo (8) del robot (9) se encuentra en su posición inicial. Durante el primer ciclo de movimientos, el brazo (8) del robot (9) libera la cantidad de tejido necesaria, sin liberar demasiado. La liberación de tejido se realiza en el ejemplo presentado arrancando las lengüetas de fijación (3) de los pernos (13) en los lugares en los que la funda (1) era demasiado corta inicialmente.

El arrancamiento de las lengüetas (3) funciona mientras la resistencia de las lengüetas de fijación (3) en las varillas (13) sea menor que la de la funda (1). Se puede facilitar mediante orificios (4) en cruz o cualquier otro medio que facilite la rotura de las lengüetas de fijación (3) tras la tracción del brazo (8) del robot (9). La rotura de las lengüetas (3) puede efectuarse de manera asimétrica o simétrica en función del movimiento efectuado por el brazo (8) del robot (9); por lo tanto, es posible liberar una esquina de la funda (1) sin liberar las demás. Por lo tanto, la funda (1) es una funda con diagonales ajustables.

De este modo, el robot ajusta la funda durante el primer ciclo de movimientos en función de las necesidades, lo que permite prever fundas estándar en lugar de fundas fabricadas a medida. Esto permite, por una parte, disponer de una o varias fundas de reserva que podrán adaptarse a la necesidad del robot por parte del mismo y, por otra, reducir el número de referencias distintas en stock. Por lo tanto, es posible sustituir el "a medida" por un producto estándar. Los gastos de almacenamiento se reducen así considerablemente, especialmente si existen varias cabinas con ventanas de idénticas dimensiones e idénticos robots.

Lista de referencias

1

Funda

2

Pliegues

3

Lengüeta de fijación

4

Orificios o agujero

5

Gomas

6

Brida

7

Cabina

8

Brazo

9

Robot

10

Contorno de la ventana

11

Ventana

12

Junta

13

Pernos

14

Primer contra-marco

15

Tuerca

16

Segundo contra-marco

Claims (6)

1. Funda de ventana para un robot (9), teniendo dicha funda (1) sensiblemente la forma de una manga fijada por uno de sus extremos alrededor de la ventana de una cabina (7) y, por su otro extremo, al robot (9), al mismo tiempo que se permite a éste efectuar los movimientos necesarios para su tarea, separando la funda (1) el interior de la cabina (7), en la que se encuentra una parte del robot (9), del exterior de dicha cabina (7), donde se encuentran las demás partes del robot (9), caracterizada porque la funda (1) presenta en su periferia varios pliegues (2) sensiblemente perpendiculares al eje de la manga, superponibles, inicialmente fijados a la ventana (11), habiéndose previsto unos medios para liberar, durante el primer ciclo de movimientos del robot, la cantidad de funda (1) necesaria.

2. Funda, según la reivindicación 1, caracterizada porque los medios de liberación están constituidos por lengüetas (3) de fijación previstas en cada pliegue (2), permitiendo dichas lengüetas (3) fijar inicialmente los pliegues (2) a la ventana (11) y pudiendo arrancarse en caso de necesidad mediante el movimiento del robot (9).

3. Funda de ventana, según la reivindicación 2, caracterizada porque las lengüetas de fijación (3) presentan orificios (4) en cruz que permitan su fijación a la ventana (11) de la cabina (7).

4. Funda de ventana, según una de las reivindicaciones 2 o 3, caracterizada porque las lengüetas (3) de la funda (1) se fijan por medio de tuercas (15) a unos pernos (13) dispuestos alrededor de la ventana (11), apretando un contra-marco (14) por lo menos las lengüetas (3) de uno de los pliegues (2) contra el contorno (10) de la ventana (11).

5. Funda, según la reivindicación 4, caracterizada porque el primer contra-marco (14) se sitúa entre el primero y el segundo pliegue (2) de la funda, por el lado de la ventana, y porque está previsto un segundo contra-marco (16) para apretar los demás pliegues (2) contra el contorno (10) de la ventana (11).

6. Funda, según una de las reivindicaciones anteriores, caracterizada porque están previstas unas gomas (5) que se extienden sensiblemente paralelas al eje de la funda (1) y en esta misma, con objeto de mantener su forma.