[go: up one dir, main page]

EP3622130A1 - Gerüsttransportsystem, verfahren zur steuerung eines gerüsttransportsystems sowie verwendung eines gerüsttransportsystems - Google Patents

Gerüsttransportsystem, verfahren zur steuerung eines gerüsttransportsystems sowie verwendung eines gerüsttransportsystems

Info

Publication number
EP3622130A1
EP3622130A1 EP18725438.8A EP18725438A EP3622130A1 EP 3622130 A1 EP3622130 A1 EP 3622130A1 EP 18725438 A EP18725438 A EP 18725438A EP 3622130 A1 EP3622130 A1 EP 3622130A1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
rail
carriage module
carriage
scaffold
transport system
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
EP18725438.8A
Other languages
English (en)
French (fr)
Other versions
EP3622130B1 (de
Inventor
Alimzhan RAKHMATULIN
Leonidas POZIKIDIS
Sebastian Weitzel
Eirini PSALLIDA
Ekaterina GRIB
Artem KUCHUKOV
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Kewazo GmbH
Original Assignee
Kewazo GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Kewazo GmbH filed Critical Kewazo GmbH
Publication of EP3622130A1 publication Critical patent/EP3622130A1/de
Application granted granted Critical
Publication of EP3622130B1 publication Critical patent/EP3622130B1/de
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E04—BUILDING
    • E04G—SCAFFOLDING; FORMS; SHUTTERING; BUILDING IMPLEMENTS OR AIDS, OR THEIR USE; HANDLING BUILDING MATERIALS ON THE SITE; REPAIRING, BREAKING-UP OR OTHER WORK ON EXISTING BUILDINGS
    • E04G5/00—Component parts or accessories for scaffolds
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E04—BUILDING
    • E04G—SCAFFOLDING; FORMS; SHUTTERING; BUILDING IMPLEMENTS OR AIDS, OR THEIR USE; HANDLING BUILDING MATERIALS ON THE SITE; REPAIRING, BREAKING-UP OR OTHER WORK ON EXISTING BUILDINGS
    • E04G5/00—Component parts or accessories for scaffolds
    • E04G2005/008—Hoisting devices specially adapted as part of a scaffold system

Definitions

  • the invention relates to a scaffold transport system, a method for controlling a scaffold transport system and the use of a scaffold transport system and / or a method for controlling a scaffold transport system.
  • the lift systems or winches on the ground are loaded by personnel at a loading position in order to deliver the corresponding material to a higher scaffolding level, where the delivered material can be removed again at an unloading position, ie the lift system is unloaded.
  • employees are needed, for example, workers who load or unload the material.
  • the unloaded material is carried by the workers in the respective scaffolding level to the place of use.
  • several workers and possibly several lift systems are needed to efficiently transport the material from the unloading position to the place of use. This applies in an analogous manner for the transport of the material from a supplier to which, for example, a Truck with the appropriate material to be transported is parked, to the loading position.
  • the object of the invention is to provide an efficient scaffolding transport system, with which it is possible, inter alia, to supply building material in an efficient manner to the desired positions and locations of a scaffolding, for example during construction and dismantling of the scaffolding.
  • a scaffold transport system comprising a rail system having at least one horizontally extending rail section, and at least one carriage module adapted to move along the rail system, the carriage module having a coupling section over which the carriage module is captive and movable is coupled to the rail system, and has a support portion over which the carriage module carries objects during movement.
  • the scaffold transport system can transport objects in a corresponding scaffolding plane of a scaffold to the desired place of use in an efficient and automated manner. This eliminates the need to resort to the labor of personnel, such as a worker, which increases the efficiency of transporting related materials. The efficiency is increased so that time-consuming and physically demanding work, ie the transport of objects such as scaffolding material in a particular scaffolding level, carried out automatically via the scaffold transport system. A manual intervention is no longer necessary.
  • the scaffolding transport system is generally applicable to various scaffolds or scaffolding types, such as pipe coupling scaffolds, scaffolds, protective scaffolds, scaffolds, suspension scaffolding, trestles, mobile scaffolds, facade scaffolding, space scaffolding, stair towers, free-standing scaffolding, industrial scaffolding, cable bridges, event scaffolding and / or Special constructions, which are among others in civil engineering, in industrial plant construction, in road construction, in bridge construction, in vehicle construction, in shipbuilding, in building construction, in carpentry, in engineering timber construction, in special construction, in civil engineering, in earthworks, in land culture, in hydraulic engineering and / or used in special construction.
  • a scaffold is usually a temporary, reusable auxiliary construction of standardized scaffolding elements, for example rods and / or pipes of metal or wood, for example bamboo.
  • permanent scaffolds are also known which are designed for continuous operation, for example in special or special construction or in special applications such as a tower scaffolding.
  • the rail system has at least one vertically extending rail section, which is coupled to the horizontally extending rail section.
  • the carriage module can be moved along the two rail sections.
  • the two rail sections may intersect, wherein the carriage module is designed such that it can run over the intersection of the vertically extending rail section and the horizontally extending rail section.
  • the vertical rail section may be installed first in the installation of the rail system that extends vertically from the ground along the scaffolding. Starting from a loading position provided at the bottom of the scaffold, the rail system can then be expanded. In particular, the first vertically extending rail section initially extends as far as the horizontally extending rail section.
  • the rail system has a plurality of vertically extending rail sections and a plurality of horizontally extending rail sections so that the carriage module can reach as many positions in the rail system as possible to transport objects to the appropriate locations, such as the places of use.
  • the plurality of rail sections may intersect, creating multiple intersections at which the carriage module may change its direction of travel.
  • the at least one vertically extending rail section and / or the at least one horizontally extending rail section are or is in particular designed to be stationary. This means that the corresponding rail section is immovable.
  • the carriage module has, for example, a drive.
  • the drive ensures that the carriage module moves automatically along the corresponding rail section, that is, neither pulled by a (train) rope or a human along the corresponding rail section.
  • the drive is integrated in the carriage module, that is arranged within a housing of the carriage module.
  • the drive may be an electric motor that converts electrical energy into a mechanical movement of the carriage module.
  • the power supply of the drive can be ensured by at least one battery, for example a Li-ion battery.
  • the battery is designed in particular as an accumulator.
  • the rail system has at least one two-dimensionally closed rail system area, in particular wherein a plurality of interconnected rail system areas are provided.
  • the rail system areas represent a two-dimensional rail network in which the carriage module can move.
  • the rail system is therefore arranged in a plane corresponding to the front of the corresponding scaffold. This plane is essentially perpendicular to the ground.
  • the two-dimensional rail network is stretched in the vertical and horizontal directions, ie in the corresponding plane, so that the carriage module in the closed, two-dimensional rail network can move up, down, left and right.
  • the carriage module can be moved along a closed rail track of the rail system, which at least comprises the closed, two-dimensional rail network, in particular forms.
  • the carriage module can approach a loading position and an unloading position, which are located along the closed rail track, to be loaded or unloaded.
  • the rail system comprises a plurality of modular rail elements which can be attached to a scaffold via fastening means, in particular via clips and / or plug connections, and / or the scaffold transport system comprises a scaffold having scaffolding elements, wherein the rail system on the Scaffolding elements is formed, are integrated in the respective rail sections.
  • the rail system can therefore be constructed by separately formed rail elements that can be attached to a scaffold, especially subsequently.
  • the modular design of the rail elements ensures that the rail system can be expanded by adding additional rail elements.
  • the rail system can grow along with the framework during its construction, which ensures that all desired locations and positions of the framework can be achieved. Since the separately formed rail elements can be coupled to existing, standardized scaffolding elements, it is possible to retrofit the scaffold transport system.
  • the fastening means provided for attaching the rail elements may also be modular, so that they can be attached to the different attachment points of a scaffold in a simple manner. These may be snap connections or the like. Also commonly used in scaffolding couplings are suitable, for example, normal clutches, rotary joints and / or shock couplings. Also, the fastening means can be realized by pipe and plug connections, screw or clamp connections, support terminals and module node connections. The corresponding fastening means can be coupled to the coupling portion of the framework, for example to commonly used rosettes. In general, all fastening or connecting means can be formed as the above-mentioned couplings, terminals or connections.
  • the rail system is provided via the framework itself, which has correspondingly formed scaffolding elements which comprise integral with the rail sections required rail sections.
  • the modular scaffolding elements are rods or tubes which form a corresponding rail section in each case.
  • the rail elements may also include rail curve elements.
  • the rail curve elements are for example intended to connect two substantially mutually perpendicularly intersecting, horizontally extending rail sections with each other. Accordingly, the rail system can be extended over the rail curve elements so that the rail system in its plan view is substantially L-shaped. This makes it possible, for example, that the rail system extends over a scaffolding, which is constructed along a building facade, which has a corner.
  • the L-shape of the rail system corresponds to two two-dimensional, substantially rectangular rail networks.
  • the rail curve element thereby ensures that the carriage module can move efficiently along the rail system, since a right-angled connection of the two two-dimensional rail networks would require at least a complete stopping of the carriage module. Due to the rail curve element provided for connecting the two two-dimensional, substantially rectangular intersecting rail networks, the carriage module can, without complete stopping, change the corresponding planes formed by the rail networks.
  • the rail system is formed three-dimensional, for example, L-shaped.
  • the rail system can generally be designed such that it connects two substantially mutually perpendicularly intersecting, horizontally extending rail sections. This can be over at least one Rail cam element or another transition mechanism be realized.
  • the rail system may alternatively or additionally be configured to interconnect two substantially rectangularly intersecting rail sections which are vertically extending in their respective two-dimensional railroad system.
  • the carriage module moves along a vertically extending rail section of a first rail network to its end, and then to change to another two-dimensional rail network, which is perpendicular to the first. This is the case when the carriage module is moved up along a wall, the wall being the first two-dimensional rail network, and then traveling on a ceiling representing the second two-dimensional, first vertical rail network.
  • This transition can also be realized via at least one rail curve element or another transition mechanism.
  • the rail elements or the rail sections comprising rail sections form movement paths for the at least one carriage module, along which the carriage module can move in order to transport objects.
  • the support portion may be modular, so that different load-bearing units can be coupled to the support portion.
  • the load-bearing units may be load-bearing units specific to the object to be transported. If a large object is to be transported, a load-bearing unit specially designed for this purpose can be coupled to the corresponding support section so that secure transport of the object is ensured. Accordingly, a plurality of small objects can be safely transported in another load receiving unit, which can also be coupled to the support section. Due to the modular design of the support section ensures that the different load-bearing units can be coupled in a simple manner with the carriage module.
  • a load-receiving unit may be designed such that a plurality of different objects can be transported with it.
  • the modular design of the support section ensures that that the selected load-bearing unit can be coupled in a simple manner and thus in a short time with the corresponding support portion of the carriage module, whereby the efficiency of the scaffold transport system is increased accordingly.
  • the objects to be transported that are transported along the rail system via the carriage module may be building material, scaffolding, people, tools and the like.
  • load-bearing units can be provided.
  • the load-bearing units can be designed so that the objects to be transported are secured in the corresponding load-bearing units. This can be done via appropriate locking or securing mechanisms, which have the load receiving units.
  • the coupling section comprises at least one gripping unit, via which the carriage module is captively coupled to the rail system, and / or at least one sliding unit, via which the carriage module slides along the rail system.
  • the gripping unit and the sliding unit can together form a gripping / sliding mechanism of the carriage module, via which the correspondingly safe movement of the carriage module along the rail system is possible.
  • the gripping unit can be designed such that it at least partially surrounds the rail elements or sections of the rail system in order to be correspondingly captively coupled to the rail system.
  • the gripping unit comprises a correspondingly formed encompassing section.
  • the sliding unit may have a profile roller or a profile wheel, wherein the profile cooperates with correspondingly formed rail elements or sections.
  • the rail elements or sections have a repetitive hole pattern corresponding to the profile of the sliding unit.
  • the profile may include protrusions that engage the openings.
  • the sliding unit may be coupled to the drive, wherein the drive mechanically drives the sliding unit, in particular the profile roller or the profiled wheel.
  • the slide unit and the correspondingly formed rail members or sections are provided by a rack and pinion drive system formed, in which the rail elements or sections are rack-like. Consequently, the rail elements or sections have regular projections with which the sliding unit cooperates, in particular the profile roller or the profile wheel of the sliding unit.
  • the sliding unit and the rail elements or sections each have corresponding structures that may be provided on associated surfaces.
  • the correspondingly formed structures of the sliding unit and of the rail elements or sections are provided in particular for the vertically extending rail elements or sections.
  • the horizontally extending rail elements or sections can be designed accordingly.
  • the movement of the carriage module along the horizontally extending rail elements or sections can also take place via rollers, tires or the like, which are also part of the sliding unit.
  • the gripping / sliding mechanism ensures that the carriage module can be coupled to the rail system in a simple manner.
  • the carriage module can be fastened, for example, as a "plug-and-play" module to a rail element of the rail system in a simple manner
  • the carriage module can be pressed against the rail element via the gripping unit and / or the sliding unit, whereby the gripping mechanism of the gripping unit is activated
  • the gripping mechanism can be activated manually via a correspondingly formed button, via sensors or in any other way.
  • the gripping-sliding mechanism and the corresponding gripping and sliding units ensure that the carriage module can cross over intersections of the rail system on which vertically extending rail sections and horizontally extending rail sections intersect.
  • the gripping unit may comprise at least one length-adjustable arm having a free end on which a rolling element is provided. The rolling element rolls during the movement of the carriage module on the rail element or section off. Over the arm together with rolling element ensures that the rail element or the rail section is at least partially encompassed.
  • the gripping unit comprises two arms with corresponding rolling elements.
  • the two arms can be associated with respect to the respective rail element or the respective rail section opposite sides, so that the respective rail element or the respective rail portion is partially surrounded by two opposite sides.
  • the two arms can be arranged in the direction of movement of the carriage module front and rear, so that the carriage module always bears when crossing over crossing rail sections with at least one rolling element on a rail element or section. This ensures that the carriage module is held captive.
  • the at least one carriage module is thus held exclusively on at least one rail section, in particular the associated rail element.
  • the carriage module comprises four gripping units arranged in two pairs.
  • the pairs each define a direction of movement of the carriage module, so that two directions of movement are provided, which intersect, in particular at right angles.
  • An activated gripping unit is sufficient to ensure the captive movement of the carriage module along the rail system.
  • Other embodiments may include fewer gripping units, for example two, or more gripping units. This depends in particular on the field of application.
  • the carriage modules may include a direction change mechanism.
  • the direction change mechanism can be formed via the gripping-sliding mechanism, that is, the at least one gripping unit and the sliding unit, in particular the gripping units.
  • the carriage module is moved along the direction of a first pair until the carriage module is positioned at the intersection of a horizontally extending rail section and vertically running rail section is.
  • at least one gripping unit of a second pair which has not previously encompassed the rail system, is activated, so that the at least one gripping unit of the second pair at least partially surrounds the rail system.
  • the active gripping unit of the first pair or the active gripping units of the first pair are released, so that the carriage module is coupled captive only about the at least one gripping unit of the second pair with the rail system. Subsequently, the carriage module can be moved along the direction of movement, which is defined by the second pair, that is perpendicular to the previous direction of movement.
  • the speed of the carriage module can be reduced before a change in direction to ensure that the gripping units securely grip the corresponding rail elements or sections.
  • the rail system has a direction change mechanism in which the intersections between horizontally and vertically extending rail sections are formed by rotatably formed crossing sections. If a carriage module has reached an intersection or stands on the corresponding intersection section, this can be rotated (for example by 90 °) in order to change the direction of movement of the carriage module.
  • the crossing sections can be controlled accordingly by a system control.
  • a plurality of carriage modules are provided.
  • the plurality of carriage modules can be moved simultaneously in the rail system, being spaced from each other, so that a safety distance is ensured. A collision between two carriage modules is thus effectively prevented.
  • the individual carriage modules can carry different objects, depending on which load-bearing unit is arranged on the corresponding support section of the carriage module. As a result, a continuous flow of material can be achieved, since at the same time move several carriage modules with appropriately equipped load-bearing units in the rail system.
  • a system control is provided, which is set up among other things, the movement of the at least one carriage module along the Control rail system.
  • the system controller may use sensor values to control optimal movement of the at least one carriage module along the rail system.
  • the sensor values are, for example, positions of persons who carry appropriate transmitters.
  • the positions or locations to be controlled can be determined by control technology.
  • the rail elements may include sensors that allow the system controller to detect the rail system being constructed.
  • the system controller creates a (two- or three-dimensional) model of the rail system to calculate optimized trajectories for the at least one carriage module.
  • the rail system can also be stored by reference points control technology, for example, by sensors or transmitters are provided at the intersections. Since there are linear movement paths between the intersections in each case, the system control can determine these automatically or provide the trajectories to be traveled along the reference points.
  • the sensors may be external sensors which have subsequently been attached to the corresponding rail elements or at least have been assigned to the rail elements.
  • the system controller may include a real-time position detection unit configured to automatically detect the positions of persons, such as workers, and / or carriage modules.
  • the system controller can accordingly automatically coordinate the movements of the individual carriage modules to prevent collisions or obstructions between the carriage modules and / or the workers.
  • the calculations and designs of the corresponding movements of the carriage modules can be done automatically, so that the most efficient transport of the objects to be transported on the individual carriage modules is guaranteed to the appropriate places of use.
  • the individual carriage modules can therefore be designed as robots whose motion sequences are controlled by the system control.
  • the system controller can act as the central system unit that controls the carriage modules. Alternatively, the system control can be done by many individual control modules may be formed, which are each integrated in a carriage module. The multiple control modules then together form the system controller, communicating with each other.
  • the individual carriage modules each have, for example, an (integrated) control module which receives control commands and converts them accordingly.
  • control modules of the individual carriage modules may be configured to generate the control commands.
  • the system controller may consider security protocols that are applied when the corresponding motion commands for the carriage modules are generated, that is, the commands to the carriage modules are generated along which trajectories of the rail system the carriage modules are to move.
  • the system control includes the prioritized safety protocol, according to which a sufficiently large safety distance of the carriage modules to persons, in particular workers, must be maintained, as long as the carriage modules move.
  • the system controller may further include collision detection for unforeseen items in the trajectories, remote emergency control, sensor override detection, and / or manual intervention such as a manually operated switch to start or end the system.
  • the collision detection is via sensors, such as infrared sensors and / or optical sensors, formed, which are arranged on the respective carriage modules.
  • the sensors acquire corresponding data and transmit it to the system controller or to the system modules provided in the respective carriage modules.
  • the remote emergency control is used to interrupt the scaffolding transport system in an emergency. Also, the remote emergency control may be provided to return the individual carriage modules to their previous positions.
  • the previous ones Positions are defined as the positions where the carriage modules last held, usually loading and unloading positions.
  • the sensor override detection is provided, for example, via sensors provided correspondingly on the carriage modules, which detect undesired operating states and transmit the acquired data correspondingly to the system control.
  • the sensors may be pressure, temperature, acceleration and / or gyro sensors.
  • the carriage modules in addition to the sensors mentioned include other sensors.
  • the manual intervention option is given in particular on each carriage module, so that the operators, in particular workers, can control, stop and / or start the entire scaffolding transport system if they operate the carriage module accordingly. This will usually be the case in the unloading and loading positions where the carriage modules come to a standstill.
  • the scaffold transport system in particular the system control, is notified that the corresponding carriage module has been loaded or unloaded so that it can be moved.
  • the system controller may have artificial intelligence or machine learning technologies so it can learn automatically during operation.
  • the scaffold transport system collects data on the scaffolding process during its operation, such as the amount of transported weight, waiting times of at least one worker and / or the at least one sled module, type of activity, time required for loading or unloading Discharge of the at least one carriage module, time required for the transport of scaffolding parts and idle time, work time start and end time, time and number from the scaffold transport system, in particular the system control, detected security problems and other data based on sensors and the interaction of the carriage module with the workers arise.
  • the scaffold transport system can comprise a sensor, for example a visual, ultrasound-based or other sensor, which is set up to recognize scaffolding parts, so that the scaffold transport system is set up to count the number of scaffolding parts used, in particular depending on the respective type.
  • the workers who work with the scaffolding transport system can be equipped with a portable device so that steps, altitude and other data are collected and / or stored.
  • the data can be tuned with the at least one carriage module. All (captured) data can be stored in a data processing unit, such as a cloud server. This data can be presented to the operator of the scaffold transport system in a ready manner, for example, on a website.
  • the data can be matched with the data processing unit, for example the cloud server.
  • a method for controlling a scaffold transport system comprising a rail system having at least one horizontally extending rail section, and at least one carriage module, comprising the following steps:
  • the rail system is formed by the framework or at least attached to the frame.
  • the rail system comprises at least one vertically extending rail section in addition to the horizontal rail section, it is further possible to move the carriage module in a plane of movement that is perpendicular to a horizontal plane.
  • the carriage module can thus move objects along the framework, ie in the horizontal and in the vertical direction.
  • the rail system may further comprise a two-dimensionally closed rail system area, whereby it is possible to load and unload the at least one carriage module in a repetitive process.
  • the closed rail system area in particular, it is possible to use a plurality of carriage modules, so that a higher timing is possible to transport the objects from the loading position to the unloading position. The efficiency of the scaffold transport system is increased accordingly.
  • unloading and loading positions can be provided in the rail system, wherein the corresponding carriage modules can be controlled by the system control to approach the corresponding positions.
  • the unloading and loading positions may be defined by holding positions for the carriage module along the railways comprising the rail system.
  • the carriage modules can also be controlled manually to approach the corresponding positions.
  • the object of the invention is further solved by the use of a scaffold transport system of the aforementioned type and / or the use of a method of the aforementioned type to build up and / or dismantle a scaffold.
  • the construction or dismantling of a scaffolding is thus efficient and with a high degree of automation, which can reduce the costs accordingly.
  • the scaffold transport system can thus be used to deliver scaffolding material, such as scaffolding elements, fasteners, and other scaffolding material, to the required locations during its scaffolding assembly and disassembly.
  • the scaffold transport system can be used to expand or reduce the corresponding scaffold transport system, since this is modular.
  • the scaffold transport system is expanded or dismantled when the scaffolding elements already comprise integrated rail sections, since then the rail system is expanded or dismantled simultaneously during scaffolding setup or scaffolding dismantling.
  • FIG. 1 shows a schematic perspective view of a scaffold transport system according to the invention according to a first embodiment
  • FIGS. 2a to 2c show a vertically extending rail element in various views
  • FIGS. 3a and 3b show a horizontally extending rail element in various views
  • FIG. 4 shows a carriage module coupled to a vertically extending rail element
  • FIG. 5 shows a carriage module coupled to a horizontally extending rail element
  • FIG. 6 shows an exploded view of a carriage module arranged on a vertically running rail element with a coupled load-bearing unit
  • FIGS. 7a to 7f show the load-bearing unit shown in FIG. 6 in different states
  • FIG. 8 shows a schematic perspective view of a scaffold transport system according to the invention according to a second embodiment
  • FIG. 9 shows a detail of a schematic perspective view of a scaffold transport system according to the invention according to a third embodiment
  • FIG. 10 shows a detail of a schematic perspective view of a scaffold transport system according to the invention.
  • FIG. 1 is a perspective view of another scaffold transport system.
  • FIG. 1 shows a scaffold transport system 10 comprising a rail system 12, which in the embodiment shown is arranged on a scaffolding 14 which comprises a plurality of planes A to H which extend in a horizontal plane parallel to the ground. Accordingly, the scaffolding 14 on a floor A and seven other scaffolding levels B to H.
  • the scaffolding 14 corresponds to a conventional scaffolding, which by a plurality of scaffolding elements 16, for example, tubes or bars bars, vertical handles, diagonal, tread plates 18, which form the corresponding planes B to H, and connecting elements 19, over which the tread boards 18 and / or the scaffolding elements 16 are joined together to form the scaffolding 14.
  • the connecting elements 19 may be wedge joints.
  • the rail system 12 comprises a plurality of horizontally extending rail sections 20 and a plurality of vertically extending rail sections 22 which are formed by modular rail elements 23, which are coupled to the scaffolding 14, in particular the scaffolding elements 16, as will be explained below.
  • the rail elements 23 are therefore formed separately from the scaffolding 14.
  • the vertically extending rail sections 22 are provided in each case at intervals of two vertically extending scaffold elements 16, as can be seen from FIG. The distances can also be chosen differently, as needed.
  • the respective vertically extending rail sections 22 and the horizontally extending rail sections 20 are each coupled to one another, so that intersections 24 of the corresponding rail system 12 result, which will be discussed below.
  • two vertically extending rail sections and two horizontally extending rail sections connecting the two vertically extending rail sections form a two-dimensionally closed rail system section 26 which partially covers, in frontal view of the scaffolding 14, a plane of the scaffolding 14 extending horizontally and vertically extends.
  • the vertically extending rail part sections are each formed by four rail elements 23, whereas the horizontally extending rail part sections are each formed by two rail elements 23.
  • a plurality of interconnected rail system portions 26 are provided which are disposed adjacent to and interconnected. The connection of the adjacent rail system areas 26 takes place in that they share a horizontally extending rail section or a vertically extending rail section.
  • the rail sections 20, 22, in particular the rail elements 23, are all formed stationary, so that the rail system 12 is fixed.
  • the scaffold transport system 10 comprises, in addition to the rail system 12, at least one carriage module 28 which is arranged to move along the rail system 12, as will be explained below, in particular with reference to FIGS. 4 to 7.
  • the carriage module 28 has for this purpose a coupling section 30, via which the carriage module 28 is captively and movably coupled to the rail system 12 during operation (see in particular FIGS. 4 to 6).
  • the carriage module 28 comprises a support section 32, via which the carriage module 28 can carry objects, as can be seen clearly from FIG.
  • a load-bearing unit 34 is coupled to the support section 32, which will be explained in more detail below with reference to FIGS. 6 and 7.
  • FIG. 1 a total of four carriage modules 28, which belong to the scaffold transport system 10, are shown. Consequently, at least one carriage module 28 is assigned to each rail system area 26.
  • more slide modules 28 can be provided per rail system area 26, so that a higher clocking results in a corresponding rail system area 26. This will be explained in more detail below with reference to the control of the scaffold transport system 10.
  • the carriage modules 28 can also be moved over a plurality of rail system areas 26, that is to say a carriage module 28 for a plurality of rail system areas 26.
  • the horizontally extending rail sections 20 as well as the vertically extending rail sections 22 define a plurality of trajectories for the carriage modules 28 along which the carriage modules 28 can move.
  • a part of the rail system 12 is shown in more detail in FIGS. 2a to 2c, namely a rail element 23.
  • the rail element 23 shown is a vertically extending rail element 36, which is shown in different views.
  • Such a vertically extending rail element 36 can already form a vertically extending rail section 22 in a simple embodiment of the scaffold transport system 10.
  • a plurality of vertically extending rail members 36 are provided to form a vertically extending rail portion 22, as shown in FIG.
  • the vertically extending rail element 36 is formed separately from the vertically extending frame element 16, as shown in FIG. 2a. Via fastening means 38, it is coupled to the vertically extending framework element 16, in particular to a coupling section 40 attached to the framework element 16, for example to a so-called rosette.
  • the coupling section 40 in particular the rosette, may be welded to the framework element 16, that is to say fixed with respect to the position.
  • the corresponding fastening means 38 can be clearly seen in FIG. 2c. It can be seen that the fastening means 38 may be formed as a clip or plug connection, which is modular, so that they can be coupled quickly and easily with the corresponding coupling portion 40.
  • the fastening means 38 comprises, in particular, a wedge-shaped fastening section which has a slot through which the fastening means 38 can be pushed onto the coupling section 40, in particular the rosette.
  • a fastening mechanism which automatically triggers to couple the attachment means 38 to the coupling portion 40 when the attachment portion has been slid over the slot onto the coupling portion 40.
  • a bolt is guided through a receiving region of the coupling section 40 in order to lock the fastening means 38 on the coupling section 40.
  • In the receiving area is one of the corresponding openings of the coupling portion 40, so the rosette.
  • the attachment means 38 is, for example, a module frame wedge connection.
  • the vertically extending rail element 36 comprises a travel section 42 which is formed via regular openings 44 in a surface 46 of the corresponding vertically extending rail element 36.
  • the openings 44 are arranged periodically at a regular distance, wherein they cooperate with the coupling portion 30 of the carriage module 28, as will be explained.
  • the vertically extending rail member 36 can be made from a metal sheet that has been bent, for example by means of a (CNC) bending machine.
  • the metal sheet may be a steel sheet to provide the required rigidity.
  • the thickness of the metal sheet may be between 2 mm and 4 mm, in particular 3 mm.
  • the corresponding vertically extending rail element 36 has essentially an ⁇ shape, wherein the upper, coherent section which defines the travel section 42 is flat is formed so that the carriage module 28 can move along the procedural section 42.
  • the free ends are again bent relative to a real ⁇ shape, in particular twice, so that they face the opening of the " ⁇ .” Due to the shape of the rail element 36, a high bending stiffness is ensured with a low material input, so that the respective rail element 36 is light but is resistant to bending.
  • the vertically extending rail element 36 has on its rear side 48 a substantially continuous slot 50, via which the respective, modularly constructed fastening means 38 can be inserted and displaced into the vertically extending rail element 36.
  • the respective fastening means 38 can thus be moved along the slot 50 in order to be adapted to the position of the usually fixed coupling sections 40 of the vertically extending frame elements 16. This ensures a correspondingly simple installation of the rail system 12.
  • the fastening means 38 can be selected as a function of the built-up framework, in particular the framework type, and coupled accordingly to the vertically extending rail element 36. For this purpose it is inserted and pushed to the appropriate position. It is then fixed so that it is attached to the rail member 36.
  • the positions of the fasteners 38 may then be fixed accordingly via fixation means or fixation mechanisms to prevent unwanted relative movement.
  • the length of the vertically extending rail member 36 may be 0.5 m, 1 m, 1.5 m, 2 m, 2.5 m, 3 m, 4 m or more, with the appropriate length to the commonly used lengths of the vertically extending Scaffolding elements 16 is adjusted, which are standardized. Accordingly, intermediate lengths or shorter vertically extending rail elements 36 may be provided.
  • FIGS. 3a and 3b show a further rail element 23 used in the rail system 12, namely a horizontally extending rail element Rail member 52 which is formed substantially in an analogous manner to the vertically extending rail member 36.
  • the horizontally extending rail element 52 differs only in the type of connection to the scaffolding 14, in particular the scaffolding elements 16.
  • fastening means 54 via which the horizontally extending rail member 52 with the corresponding coupling portions 40, for example the rosettes , the vertically extending scaffolding elements 16 is coupled.
  • the attachment means 54 and the coupling portions 40 of the framework members 16 may be a butt joint.
  • the fastening means 54 for the horizontally extending rail element 52 are each at an angle ⁇ from the corresponding coupling portion 40, wherein the angle ⁇ to the horizontally extending frame member 16, to which the horizontally extending rail member 52 is to be arranged between 10 ° and 90 ° , in particular about 45 °.
  • the horizontally extending rail element 52 is formed shorter than the corresponding horizontally extending frame element 16 in the embodiment shown. Otherwise, the horizontally extending rail member 52 as well as the vertically extending rail member 36 has a substantially ⁇ -shape, wherein a Verahrabêt 42 is provided with regular openings 44 on a surface 46 of the horizontally extending rail member 52. Likewise, the horizontally extending rail element 52 has on its rear side 48 a substantially continuous slot 50, via which the position of the fastening means 54 can be adjusted.
  • FIGS. 4 and 5 show in detail how the carriage module 28 is arranged on a rail element 23, in particular a vertically extending rail element 36 (see FIG. 4) and a horizontally extending rail element 52 (see FIG. 5).
  • the carriage module 28 comprises a coupling section 30, which in the embodiment shown is formed by four separately formed gripping units 56, of which, however, only two gripping units 56 are shown in the figures.
  • the four gripping units 56 are each arranged in pairs opposite the carriage module 28, so that each carriage module 28 comprises two gripping units 56, which are arranged in the direction of movement during operation, and two further gripping units 56, which are arranged perpendicular to the direction of movement.
  • the carriage module 28 with at least one gripping unit 56 is constantly coupled to the corresponding rail element 23, so that the carriage module 28 is arranged captively on the rail system 12.
  • the corresponding gripping units 56 ensure that the carriage module 28 is nevertheless arranged to be movable, since they only surround the corresponding rail element 23 at least partially.
  • the gripping units 56 have, in particular, a gripping section 58 which corresponds to the ⁇ shape of the rail elements 23, that is to say a clamp-like gripping.
  • the gripping portion 58 engages, for example, in a recess of the substantially ⁇ -shaped rail elements 23, so that the carriage module 28 is guided securely.
  • the four gripping units 56 form a gripping mechanism and a direction change mechanism 59, which will be explained below with reference to FIG. From FIG. 1 it can be seen that the vertically extending rail sections 22 are continuous, which means that the carriage module 28 along a corresponding vertically extending rail portion 22 can be moved without braking because there are no interruptions.
  • the carriage module 28 If the carriage module 28 is to be moved in the horizontal direction via a vertically extending rail section 22, the carriage module 28 encounters an interruption. Due to the pairwise design of the gripping units 56 it is ensured that gaps or interruptions can be run over, so that the carriage module 28 can nevertheless be moved without braking. The gap or interruption to be bridged depends on the size of the carriage module 28, in particular the spacing of the gripping units 56 of a pair.
  • a carriage module 28 moves along a vertical rail section 22 to an intersection 24 where the carriage module 28 is to change its direction of travel from a vertical movement to a horizontal movement.
  • the front in the direction of movement gripping unit 56 can be solved so that the carriage module 28 is coupled only via the rear in the direction of movement gripping unit 56 with the corresponding vertically extending rail member 36.
  • the carriage module 28 is then moved to the intersection 24, so that the two provided for vertical movement gripping units 56 are assigned to different vertical rail elements 36 of the rail system 12.
  • the carriage module 28 is moved to the intersection 24 without disengaging one of the two gripping units 56, since the corresponding interruption or gap can be run over by the carriage module 28.
  • the two gripping units 56 provided for the horizontal movement are also associated with two different horizontally extending rail elements 52. However, both provided for the horizontal movement gripping units 56 are still in the inactive state.
  • At least one corresponding intended for the horizontal movement Gripping unit 56 is driven to engage with the corresponding horizontally extending rail member 52, whereby the carriage module 28 is temporarily coupled to both at least one horizontally extending rail member 52 and at least one vertically extending rail member 36.
  • the carriage module 28 is coupled during movement via one or two gripping units 56 on the corresponding rail element 23.
  • the respective coupling section 30 of a slide module 28 comprises a slide unit 60, via which the slide module 28 is moved along the rail elements 23.
  • the corresponding slide unit 60 interacts with the openings 44 of the procedural section 42 (see FIGS. 2 and 3), wherein the slide unit 60 comprises, for example, a profile roller or a profile wheel, wherein the corresponding profile has projections corresponding to the openings 44, which project into the opening 44 engage when the carriage module 28 is moved along the rail members 23.
  • the slide unit 60 may be coupled to a drive integrated in the slide module 28, which drives the slide unit 60, in particular the profile roller or the profile wheel.
  • the drive is located in the housing of the carriage module 28, which is why it is not visible in the figures.
  • the gripping units 56 and the sliding unit 60 together constitute a gripping-sliding mechanism 62 of the carriage module 28.
  • the coupling section 30 thus comprises a direction change mechanism 59 and a gripper-sliding mechanism 62.
  • a common gripping-sliding mechanism 62 may be formed, so that the sliding function is integrated, for example, in the corresponding gripping units 56.
  • the rail elements 23, which form the vertically extending rail sections 22 and the horizontally extending rail sections 20, may be connected to one another at the intersections 24.
  • the carriage modules 28 then have a correspondingly formed gripping / sliding mechanism 62, which allows the carriage modules 28 to cross over such crossings 24 and change their direction of movement there.
  • the special gripping-sliding mechanism 62 can be realized by a defined control sequence of the gripping units 56.
  • FIG. 6 shows an exploded view of a slide module 28 arranged on a vertically extending rail element 36, to the support section 32 of which schematically illustrated a load-bearing unit 34 is coupled.
  • the support portion 32 is modular, so that different load receiving units 34 can be coupled to the support portion 32.
  • it is a clip or clamp connection, so that the corresponding load-bearing unit 34 is coupled by pressure to the carriage module 28, in particular its support section 32.
  • the illustrated load-bearing unit 34 comprises a support frame 64 and a core 66 arranged in the support frame 64, which is suitable for receiving different objects. This can be clearly seen from the figures 7a to 7f, in which the construction of the load-bearing unit 34 is shown in more detail.
  • the core 66 can be pushed onto the corresponding support frame 64.
  • this can be done from the left or the right side or from both sides.
  • the support frame 64 of the load-bearing unit 34 is correspondingly coupled directly to the support portion 32 of the carriage module 28 in a modular manner.
  • the support frame 64 itself may also be modular, so that different cores 66 can be inserted into the support frame 64.
  • the core 66 shown in FIG. 7 is designed so that it can receive standard scaffolding elements 16 for scaffolding in order to produce a further element of the scaffolding 14.
  • the core 66 is provided for receiving at least four horizontally extending scaffolding elements 16, two supporting board coverings 18 and two vertically extending scaffolding elements 16, as shown. In general, however, the core 66 can accommodate more objects.
  • the core 66 comprises a safety mechanism 68, via which the objects, for example scaffolding elements 16, introduced into the load-receiving unit 34, in particular the core 66, can be correspondingly secured. This ensures that the objects to be transported can not detach from the carriage module 28 and fall off.
  • the safety mechanism 68 in the embodiment shown, is formed by a folding mechanism and retaining members 70 coupled thereto that are operable on the outsides of the core 66. Over this, the holding elements 70 can be adjusted to be transferred to a receiving position in which the core 66 can be loaded; see in particular FIG. 7b.
  • a load-bearing unit 34 can be arranged on the carrying section 32 of the carriage module 28, with which persons can also be transported.
  • the appropriately trained load-bearing unit 34 accordingly has a basket or the like, with which people can be transported.
  • FIG. 8 shows an alternative embodiment of a scaffold transport system 10 according to the invention, which substantially corresponds to that of FIG.
  • the scaffold transport system 10 shown in FIG. 8 comprises at least one further horizontally extending rail section 20, which runs essentially perpendicular to the horizontally extending rail sections 20 shown in FIG. 1, ie in an additional, third plane to the plane of the scaffold transport system 10 constructed by FIG ,
  • the at least one further horizontally extending rail section 20 is connected to the other horizontally extending rail section 20 via a rail cam 72 extending over a corner of the scaffolding 14.
  • the scaffold transport system 10 and the rail system 12 are formed in three dimensions, since two two-dimensional rail networks, which are substantially perpendicular to each other, are coupled to one another via the rail cam element 72.
  • the rail system 12 shown in FIG. 1 is therefore a two-dimensional rail network.
  • the correspondingly constructed rail networks each represent a rail plane, which is spanned by the horizontal and vertical direction, which corresponds to the front of the frame 14.
  • both two-dimensional railroad networks do not yet have two-dimensionally closed rail system areas 26, since only one horizontally extending rail section 20 per railroad network is provided.
  • a further horizontally extending rail section 20 may be installed at the upper scaffolding levels, respectively, to form two-dimensionally closed rail system areas 26 so that adjacent rail system areas 26 of the rail system 12 are then coupled to each other via the rail curve element 72.
  • the two two-dimensional rail networks can consequently be connected to one another via the rail curve element 72 in order to form the three-dimensional rail system 12.
  • at least one carriage module 28 moves over both two-dimensional rail networks, so that the carriage module can also be moved around curves or corners of the scaffolding 14.
  • material can thus be transported over long distances in an automated manner, in particular over corners of a building.
  • the carriage module 28 is loaded or unloaded, wherein the carriage module 28 is moved between the two positions 74, 76 along the rail system 12, in particular along the rail cam element 72.
  • the rail cam 72 is an outer cam member.
  • a rail cam element 72 is shown, which allows an inner curve.
  • the rail system 12 and thus the scaffold transport system 10 can also cover complex forms of frameworks 14.
  • the scaffold transport system 10 as well as the described method can be used both for scaffolding construction and for scaffolding dismantling.
  • the scaffold transport system 10 as well as the explained method for the transport of material, for example building material, or persons can be used, in particular with an already completed scaffold 14.
  • the scaffold 14 can then be considered as a scaffold for the scaffold transport system 10.
  • the transport of the objects takes place in an efficient manner, since the transport takes place automatically. If a plurality of slide modules 28 are used, a constant flow of material is also ensured since, despite long distances, material can be made available at a desired cycle rate.
  • an efficient scaffold transport system 10 and methods are provided with which, in particular, scaffolding or scaffolding removal is simplified and accelerated. At the same time, security is increased as human errors are minimized.
  • a system controller 78 is provided for controlling the scaffold transport system 10, in particular the movement of the individual carriage modules 28 (see FIG. 1).
  • the system controller 78 may be formed as a central unit communicating with the carriage modules 28 or a remote unit comprising a plurality of control modules communicating with each other to collectively control the system controller 78 train.
  • the carriage modules 28 each include a control module, wherein the carriage modules 28 communicate with each other.
  • the system controller 78 comprises a central control unit 80 and the individual carriage modules 28 each include control modules 81 which all communicate with each other.
  • the central control unit 80 may be operated by the user to control the at least one carriage module 28.
  • the central control unit 80 is a portable device that is worn by the user.
  • control units 80 which are either assigned to a specific section of the rail system 12, that is to say the carriage modules 28 located there. Also, in the case of a plurality of control units 80, they may be provided with a hierarchy such that a (central) central) control unit 80 forms the main control unit.
  • the at least one (portable) central control unit 80 makes it possible to easily implement, inter alia, the following functions of the scaffold transport system 10:
  • the user can actively intervene via the (portable) central control unit 80 in the movement sequences of the at least one slide module 28 or is transmitted its position in order to prevent a collision, as already explained above.
  • system controller 78 may be provided to include artificial intelligence or machine learning techniques that enable the actuation of the carriage modules 28 to become more efficient and / or more autonomous in the course of operation of the scaffold transport system 10.
  • system controller 78 may consider different security protocols or security rules in driving the individual carriage modules 28 to comply with desired security standards.
  • the system controller 78 takes into account that people are not in danger, so that in principle a sufficiently large distance between a moving carriage module 28 and a person is maintained.
  • the system controller 78 can access sensor data which are detected by sensors 82 which are carried, for example, on the individual carriage modules 28, the rail system 12, in particular intersections 24, and / or the persons located on site. Accordingly, it is possible, inter alia, to automatically detect the position of the workers and / or the carriage modules 28 and to take into account in the movement control of the carriage modules 28, so that neither persons are endangered or carriage modules 28 collide with each other.
  • the framework 14 can be constructed by constructing the first two to three scaffolding levels or scaffolding areas in a conventional manner, with the horizontally extending rail section 20 being installed at the first scaffolding level.
  • material in particular scaffolding elements 16 and / or rail elements 23, can be transported to the desired places of use by means of the carriage module 28 in order to expand the rail system 12 and / or the framework 14.
  • the rail system 12 can be due to the expand modular structure of the individual rail elements 23 in the desired manner.
  • a continuous flow of material can be provided by, for example, operating multiple carriage modules 28 simultaneously via the system controller 78 (see FIG. 1). As a result, the efficiency can be increased accordingly.
  • corresponding unloading positions can be defined which correspond to the places where the workers are located. This ensures that the material is delivered to the desired place of use.
  • the system controller 78 may have detected the rail system 12 control technology, for example as a two- or three-dimensional map.
  • the intersections 24 can represent reference or node points for the system controller 78.
  • the scaffold transport system 10 can be operated manually via a control unit, semi-automated or fully automated, the degree of automation depending on the wishes of the operator of the scaffold transport system 10.
  • the speed of the carriage modules 28 can be adjusted, wherein in fully automated operation, a maximum speed of up to 60 m / min is provided. It can also be provided in the partially automated control that the workers enter manually whether the corresponding carriage module 28 has been unloaded or loaded.
  • the carriage modules 28 are designed to carry at least twice their own weight as a load, for example a load of at least about 60 kg with a dead weight of 30 kg, the carriage modules 28 can usually transport loads above 100 kg.
  • the energy supply of the individual carriage modules 28 is ensured by means of batteries, for example Li-ion batteries, which may be designed as accumulators.
  • the system controller 78 may monitor the battery status of the carriage modules 28 and control them to automatically move to a charge collection point, as long as the charge status is critical.
  • the corresponding carriage module 28 can then be replaced by an already fully loaded carriage module 28, which is possible because the carriage modules 28 are modular and thus universally applicable. Charging a discharged carriage module 28 takes about 1 to 5 hours.
  • the rail system 12 is implemented simultaneously with the framework 14.
  • the section of the scaffold transport system 10 shown in FIG. 10 shows a changing station 84, at which a carriage module 28 can be refitted by coupling a new load-bearing unit 34 to the carrying section 32 of the carriage module 28.
  • the new load-bearing unit 34 can already be pre-loaded in the changing station 84, so that the (empty) load-receiving unit 34 returned by the carriage module 28 is replaced by the new (loaded) load-receiving unit 34.
  • the efficiency can be correspondingly increased since the carriage module 28 is only decoupled from the old load-receiving unit 34 and coupled to the new load-bearing unit 34.
  • the changing station 84 may include a removable platform 86, so that the load receiving unit 34 is in a height suitable for the operator.
  • At least one loading position 74 is located at the change station
  • the changing station 84 may generally be used in the scaffolding transport system 10.
  • the scaffold transport system 10 includes a plurality of changing stations 84, for example, an upper changing station 84 for unloading and a lower changing station 84 for loading the respective carriage module 28. Thereby, the efficiency can be further increased because there are no time losses due to loading or unloading.
  • FIG. 1 another scaffold transport system 10 is shown, which has only a vertically extending rail section 22, in particular consists of this.
  • the carriage module 28 thus moves along the vertically extending rail section 22 to transport building material or the like from a lower level, particularly the floor, to a higher level of the scaffolding 14.
  • the carriage module 28 may be formed in a manner analogous to the previous embodiments.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Architecture (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Civil Engineering (AREA)
  • Structural Engineering (AREA)
  • Conveying And Assembling Of Building Elements In Situ (AREA)

Abstract

Ein Gerüsttransportsystem (10) ist beschrieben, mit einem Schienensystem (12), das zumindest einen horizontal verlaufenden Schienenabschnitt (20) aufweist, und wenigstens einem Schlittenmodul (28), das eingerichtet ist, sich entlang des Schienensystems (12) zu bewegen. Das Schlittenmodul (28) weist einen Koppelabschnitt, über den das Schlittenmodul (28) verliersicher und beweglich mit dem Schienensystem (12) gekoppelt ist, und einen Tragabschnitt (32) auf, über den das Schlittenmodul (28) während der Bewegung Objekte trägt.

Description

GERÜSTTRANSPORTSYSTEM, VERFAHREN ZUR STEUERUNG EINES GERÜSTTRANSPORTSYSTEMS SOWIE VERWENDUNG EINES GERÜSTTRANSPORTSYSTEMS
Die Erfindung betrifft ein Gerüsttransportsystem, ein Verfahren zur Steuerung eines Gerüsttransportsystems sowie die Verwendung eines Gerüsttransportsystems und/oder eines Verfahrens zur Steuerung eines Gerüsttransportsystems.
Es ist aus dem Stand der Technik bekannt, dass beim Aufbau bzw. beim Abbau von Baugerüsten zusätzliche Liftsysteme zum Einsatz kommen, über die Material auf höhere Baugerüstebenen des Baugerüsts geliefert werden können. Die Baugerüstebenen stellen dabei jeweils horizontale Ebenen dar. Bei dem Material kann es sich um weiteres Gerüstmaterial oder um Baumaterial handeln. Die aus dem Stand der Technik bekannten Liftsysteme werden dabei üblicherweise separat zum Baugerüst aufgestellt, beispielsweise in Form eines Lastenaufzugs, sodass das benötigte Material in vertikaler Richtung geliefert werden kann. Alternativ zu den Liftsystemen werden Seilwinden verwendet, die teilweise am Baugerüst gelagert sind, beispielsweise über ihr Getriebe. Die Seilwinden sind ebenfalls dafür bestimmt, das zu transportierende Material vom Erdboden auf eine höhere Baugerüstebene in vertikaler Richtung zu transportieren. Üblicherweise werden die Liftsysteme bzw. Seilwinden am Boden von Personal an einer Beladeposition beladen, um das entsprechende Material auf eine höhere Baugerüstebene zu liefern, wo das gelieferte Material an einer Entladeposition wieder entnommen werden kann, also das Liftsystem entladen wird. Zum Beladen und Entladen werden Angestellte benötigt, beispielsweise Arbeiter, die das Material be- bzw. entladen. Anschließend wird das abgeladene Material von den Arbeitern in der jeweiligen Baugerüstebene an den Verwendungsort getragen. Je nach Größe des Baugerüsts werden mehrere Arbeiter und eventuell mehrere Liftsysteme benötigt, um das Material in effizienter Weise von der Entladeposition an den Verwendungsort transportieren zu können. Dies gilt in analoger Weise für den Transport des Materials von einem Zulieferort, an dem beispielsweise ein Lastkraftwagen mit dem entsprechenden, zu transportierenden Material parkt, zur Beladeposition.
Die Aufgabe der Erfindung ist es, ein effizientes Gerüsttransportsystem bereitzustellen, mit dem es möglich ist, unter anderem Baumaterial in effizienter Weise an die gewünschten Positionen und Orte eines Baugerüsts zu liefern, beispielsweise beim Auf- und Abbau des Baugerüsts.
Die Aufgabe wird erfindungsgemäß durch ein Gerüsttransportsystem gelöst, mit einem Schienensystem, das zumindest einen horizontal verlaufenden Schienenabschnitt aufweist, und wenigstens einem Schlittenmodul, das eingerichtet ist, sich entlang des Schienensystems zu bewegen, wobei das Schlittenmodul einen Koppelabschnitt, über den das Schlittenmodul verliersicher und beweglich mit dem Schienensystem gekoppelt ist, und einen Tragabschnitt aufweist, über den das Schlittenmodul während der Bewegung Objekte trägt.
Der Grundgedanke der Erfindung ist es, dass das Gerüsttransportsystem aufgrund des horizontal verlaufenden Schienenabschnitts unter anderem Objekte in einer entsprechenden Gerüstebene eines Gerüsts an den gewünschten Verwendungsort in effizienter und automatisierter Weise transportieren kann. Hierzu muss nicht mehr auf die Arbeitskraft von Personal, beispielsweise die eines Arbeiters, zurückgegriffen werden, wodurch sich die Effizienz beim Transport von entsprechendem Material steigern lässt. Die Effizienz ist dabei dahingehend gesteigert, dass zeitintensive und körperlich anstrengende Arbeiten, also das Transportieren von Objekten wie Baugerüstmaterial in einer bestimmten Gerüstebene, über das Gerüsttransportsystem automatisiert erfolgen. Ein manueller Eingriff ist dabei nicht mehr nötig. Gleichzeitig wird die Transportsicherheit erhöht, da ein menschlicher Fehler beim Transport von Objekten, beispielsweise von Bau- und/oder Gerüstmaterial, vermieden wird, der zu Beschädigungen der entsprechenden Objekte oder der Peripherie bzw. zu Unfällen mit Personen führen könnte. Aufgrund der Effizienzsteigerung und der inhärenten Verbesserung der Sicherheit lassen sich gleichzeitig die Kosten senken, da der Aufwand und die benötigte Zeit reduziert werden können. Das Gerüsttransportsystem kann demnach eine verbesserte Baustellenlogistik zur Folge haben. Das Gerüsttransportsystem lässt sich allgemein bei verschiedenen Gerüsten bzw. Gerüstarten anwenden, beispielsweise bei Rohr-Kupplungsgerüsten, Arbeitsgerüsten, Schutzgerüsten, Standgerüsten, Hängegerüsten, Bockgerüsten, Fahrgerüsten, Fassadengerüsten, Raumgerüsten, Treppentürmen, freistehenden Gerüsten, Industriegerüsten, Kabelbrücken, Event-Gerüsten und/oder Sonderkonstruktionen, die unter anderem im Ingenieurbau, im industriellen Anlagenbau, im Straßenbau, im Brückenbau, im Fahrzeugbau, im Schiffsbau, im Hochbau, in der Zimmerei, im Ingenieur-Holzbau, im Spezialbau, im Tiefbau, im Erdbau, im Landeskulturbau, im Wasserbau und/oder im Spezialbau zum Einsatz kommen.
Bei einem Gerüst handelt es sich üblicherweise um eine vorübergehende, wiederverwendbare Hilfskonstruktion aus standardisierten Gerüstelementen, beispielsweise Stangen und/oder Rohren aus Metall oder Holz, beispielsweise Bambus. Auch Dauer-Gerüste sind jedoch bekannt, die für den Dauerbetrieb ausgelegt sind, beispielsweise im Spezial- bzw. Sonderbau oder bei speziellen Anwendungen wie einem Turmgerüst.
Ein Aspekt sieht vor, dass das Schienensystem wenigstens einen vertikal verlaufenden Schienenabschnitt aufweist, der mit dem horizontal verlaufenden Schienenabschnitt gekoppelt ist. Somit lässt sich das Schlittenmodul entlang der beiden Schienenabschnitte bewegen. Die beiden Schienenabschnitte können sich kreuzen, wobei das Schlittenmodul derart ausgebildet ist, dass es die Kreuzung des vertikal verlaufenden Schienenabschnitts und des horizontal verlaufenden Schienenabschnitts überfahren kann. Hierdurch kann der manuelle Transport von Baumaterial bzw. Gerüstmaterial von Gerüstebene zu Gerüstebene vereinfacht werden, da die zeitintensive und körperlich anstrengende Arbeit automatisiert wird.
Der vertikal verlaufende Schienenabschnitt kann bei der Installation des Schienensystems als erstes installiert werden, der vom Boden aus vertikal entlang des Gerüsts verläuft. Ausgehend von einer am Boden des Gerüsts vorgesehenen Beladeposition lässt sich dann das Schienensystem erweitern. Insbesondere erstreckt sich der erste vertikal verlaufende Schienenabschnitt zunächst bis zum horizontal verlaufenden Schienenabschnitt.
Generell weist das Schienensystem mehrere vertikal verlaufende Schienenabschnitte sowie mehrere horizontal verlaufende Schienenabschnitte auf, sodass das Schlittenmodul möglichst viele Positionen im Schienensystem erreichen kann, um Objekte an die entsprechenden Orte zu transportieren, beispielsweise den Verwendungsorten. Die mehreren Schienenabschnitte können sich kreuzen, wodurch mehrere Kreuzungen entstehen, an denen das Schlittenmodul seine Bewegungsrichtung verändern kann.
Der wenigstens eine vertikal verlaufende Schienenabschnitt und/oder der wenigstens eine horizontal verlaufende Schienenabschnitt sind bzw. ist insbesondere ortsfest ausgebildet. Das bedeutet, dass der entsprechende Schienenabschnitt unbeweglich ist. Das Schlittenmodul weist beispielsweise einen Antrieb auf.
Der Antrieb stellt sicher, dass das Schlittenmodul selbsttätig entlang des entsprechenden Schienenabschnitts fährt, also weder von einem (Zug-)Seil oder einem Menschen entlang des entsprechenden Schienenabschnitts gezogen wird.
Insbesondere ist der Antrieb im Schlittenmodul integriert, also innerhalb eines Gehäuses des Schlittenmoduls angeordnet.
Bei dem Antrieb kann es sich um einen Elektromotor handeln, der elektrische Energie in eine mechanische Bewegung des Schlittenmoduls umsetzt.
Die Energieversorgung des Antriebs kann über wenigstens eine Batterie gewährleistet sein, beispielsweise eine Li-Ionen-Batterie. Die Batterie ist insbesondere als Akkumulator ausgebildet.
Gemäß einem weiteren Aspekt weist das Schienensystem wenigstens einen zweidimensional geschlossenen Schienensystembereich auf, insbesondere wobei mehrere, miteinander verbundene Schienensystembereiche vorgesehen sind. Die Schienensystembereiche stellen ein zweidimensionales Schienennetz dar, in dem sich das Schlittenmodul bewegen kann. Das Schienensystem ist demnach in einer Ebene angeordnet, die der Front des entsprechenden Gerüsts entspricht. Diese Ebene ist im Wesentlichen senkrecht zum Erdboden. Somit ist das zweidimensionale Schienennetz in vertikaler sowie horizontaler Richtung aufgespannt, also in der entsprechenden Ebene, sodass sich das Schlittenmodul im geschlossenen, zweidimensionalen Schienennetz nach oben, nach unten, nach links sowie nach rechts bewegen kann. Das Schlittenmodul lässt sich entlang einer geschlossenen Schienenbahn des Schienensystems bewegen, die das geschlossene, zweidimensionale Schienennetz zumindest umfasst, insbesondere ausbildet. Das Schlittenmodul kann dabei eine Beladeposition und eine Entladeposition, die sich entlang der geschlossenen Schienenbahn befinden, anfahren, um beladen bzw. entladen zu werden.
Ein weiterer Aspekt sieht vor, dass das Schienensystem mehrere modulare Schienenelemente umfasst, die an einem Gerüst über Befestigungsmittel befestigbar sind, insbesondere über Clips- und/oder Steckverbindungen, und/oder das Gerüsttransportsystem ein Gerüst umfasst, das Gerüstelemente aufweist, wobei das Schienensystem über die Gerüstelemente ausgebildet ist, in die jeweils Schienenabschnitte integriert sind. Das Schienensystem kann demnach durch separat ausgebildete Schienenelemente aufgebaut sein, die sich an einem Gerüst befestigen lassen, insbesondere nachträglich. Durch den modularen Aufbau der Schienenelemente ist sichergestellt, dass das Schienensystem erweiterbar ist, indem weitere Schienenelemente hinzugefügt werden. Insbesondere kann das Schienensystem mit dem Gerüst bei dessen Aufbau mitwachsen, wodurch gewährleistet ist, dass alle gewünschten Orte und Positionen des Gerüsts erreicht werden können. Da die separat ausgebildeten Schienenelemente an bestehende, standardisierte Gerüstelemente gekoppelt werden können, ist es möglich, das Gerüsttransportsystem nachzurüsten.
Die zur Anbringung der Schienenelemente vorgesehenen Befestigungsmittel können ebenfalls modular ausgebildet sein, sodass sie an den unterschiedlichen Befestigungsstellen eines Gerüsts in einfacher Weise befestigt werden können. Hierbei kann es sich um Schnappverbindungen oder ähnliches handeln. Auch sind beim Gerüstbau üblicherweise verwendete Kupplungen geeignet, beispielsweise Normalkupplungen, Drehkupplungen und/oder Stoßkupplungen. Auch können die Befestigungsmittel durch Rohr- und Steckverbindungen, Schraub- oder Klemmverbindungen, Trägerklemmen und Modulknotenverbindungen realisiert sein. Die entsprechenden Befestigungsmittel können an Koppelabschnitt des Gerüsts angekoppelt werden, beispielsweise an üblicherweise verwendete Rosetten. Generell lassen sich sämtliche Befestigungs- bzw. Verbindungsmittel als die oben genannten Kupplungen, Klemmen bzw. Verbindungen ausbilden.
Gemäß einer anderen Ausführungsform wird das Schienensystem über das Gerüst selbst bereitgestellt, das entsprechend ausgebildete Gerüstelemente aufweist, die für das Schienensystem benötigte Schienenabschnitte in integraler Weise umfassen. Beispielsweise handelt es sich bei den modularen Gerüstelementen um Stangen bzw. Rohre, die einen entsprechenden Schienenabschnitt jeweils ausbilden. Beim Zusammenbau des Gerüsts wird gleichzeitig das Schienensystem entsprechend erweitert. Generell können die Schienenelemente auch Schienenkurvenelemente umfassen. Die Schienenkurvenelemente sind beispielsweise dafür vorgesehen, zwei sich im Wesentlichen rechtwinklig schneidende, horizontal verlaufende Schienenabschnitte miteinander zu verbinden. Demnach lässt sich das Schienensystem über die Schienenkurvenelemente so erweitern, dass das Schienensystem in dessen Draufsicht im Wesentlichen L-förmig ist. Hierdurch ist es beispielsweise möglich, dass das Schienensystem sich über ein Gerüst erstreckt, welches entlang einer Gebäudefassade aufgebaut ist, die eine Ecke hat. Die L-Form des Schienensystems entspricht zwei zweidimensionalen, im Wesentlichen rechtwinklig angeordneten Schienennetzen. Das Schienenkurvenelement stellt dabei sicher, dass sich das Schlittenmodul entlang des Schienensystems effizient bewegen kann, da eine rechtwinklige Verbindung der beiden zweidimensionalen Schienennetze zumindest ein vollständiges Stoppen des Schlittenmoduls erfordern würde. Aufgrund des Schienenkurvenelements, das zur Verbindung der beiden zweidimensionalen, sich im Wesentlichen rechtwinklig schneidenden Schienennetze vorgesehen ist, kann das Schlittenmodul ohne vollständiges Abstoppen die entsprechenden Ebenen wechseln, die durch die Schienennetze ausgebildet sind. Über die Schienenkurvenelemente ist es generell möglich, dass das Schienensystem dreidimensional ausgebildet ist, beispielsweise L-förmig. Das Schienensystem kann generell so ausgebildet sein, dass es zwei sich im Wesentlichen rechtwinklig schneidende, horizontal verlaufende Schienenabschnitte miteinander verbindet. Dies kann über zumindest ein Schienenkurvenelement oder einen anderen Übergangsmechanismus realisiert sein.
Das Schienensystem kann alternativ oder ergänzend so ausgebildet sein, dass es zwei sich im Wesentlichen rechtwinklig schneidende Schienenabschnitte miteinander verbindet, die in ihrem entsprechenden zweidimensionalen Schienennetz vertikal verlaufend sind. Beispielsweise fährt das Schlittenmodul entlang eines vertikal verlaufenden Schienenabschnitts eines ersten Schienennetzes bis zu dessen Ende, um dann in ein anderes zweidimensionales Schienennetz zu wechseln, das senkrecht zum ersten steht. Dies ist der Fall, wenn das Schlittenmodul entlang einer Wand nach oben verfahren wird, wobei die Wand das erste zweidimensionale Schienennetz darstellt, um dann an einer Decke weiterzufahren, die das zweite zweidimensionale, zum ersten senkrechte Schienennetz darstellt. Auch dieser Übergang kann über zumindest ein Schienenkurvenelement oder einen anderen Übergangsmechanismus realisiert sein.
Im Allgemeinen bilden die Schienenelemente bzw. die Schienenabschnitte aufweisenden Gerüstelemente Bewegungsbahnen für das wenigstens eine Schlittenmodul aus, entlang denen sich das Schlittenmodul bewegen kann, um Objekte zu transportieren. Der Tragabschnitt kann modular ausgebildet sein, sodass unterschiedliche Lastaufnahmeeinheiten mit dem Tragabschnitt koppelbar sind. Bei den Lastaufnahmeeinheiten kann es sich um für das zu transportierende Objekt spezifische Lastaufnahmeeinheiten handeln. Sofern ein großes Objekt transportiert werden soll, kann eine spezifisch dafür ausgebildete Lastaufnahmeeinheit mit dem entsprechenden Tragabschnitt gekoppelt werden, sodass ein sicherer Transport des Objekts gewährleistet ist. Entsprechend können mehrere kleine Objekte in einer anderen Lastaufnahmeeinheit sicher transportiert werden, die sich ebenfalls mit dem Tragabschnitt koppeln lässt. Aufgrund des modular aufgebauten Tragabschnitts ist sichergestellt, dass sich die unterschiedlichen Lastaufnahmeeinheiten in einfacher Weise mit dem Schlittenmodul koppeln lassen. Zudem kann eine Lastaufnahmeeinheit derart ausgebildet sein, dass mehrere unterschiedliche Objekte sich mit dieser transportieren lassen. Der modular ausgebildete Tragabschnitt stellt dabei sicher, dass sich die gewählte Lastaufnahmeeinheit in einfacher Weise und somit in kurzer Zeit mit dem entsprechenden Tragabschnitt des Schlittenmoduls koppeln lässt, wodurch die Effizienz des Gerüsttransportsystems entsprechend erhöht ist.
Bei den zu transportierenden Objekten, die über das Schlittenmodul entlang des Schienensystems transportiert werden, kann es sich um Baumaterial, Gerüstmaterial, Personen, Werkzeug und Ähnliches handeln. Für die unterschiedlichen Objekte können entsprechend unterschiedlich ausgebildete Lastaufnahmeeinheiten vorgesehen sein.
Generell können die Lastaufnahmeeinheiten so ausgebildet sein, dass die zu transportierenden Objekte in den entsprechenden Lastaufnahmeeinheiten gesichert sind. Dies kann über entsprechende Verriegelungs- bzw. Sicherungsmechanismen erfolgen, die die Lastaufnahmeeinheiten aufweisen.
Gemäß einer Ausführungsform umfasst der Koppelabschnitt zumindest eine Greifeinheit, über die das Schlittenmodul am Schienensystem verliersicher gekoppelt ist, und/oder zumindest eine Gleiteinheit, über die das Schlittenmodul entlang dem Schienensystem gleitet. Die Greifeinheit sowie die Gleiteinheit können zusammen einen Greif-Gleit-Mechanismus des Schlittenmoduls ausbilden, über den die entsprechend sichere Bewegung des Schlittenmoduls entlang des Schienensystems möglich ist. Die Greifeinheit kann derart ausgebildet sein, dass sie die Schienenelemente bzw. -abschnitte des Schienensystems zumindest teilweise umgreift, um entsprechend verliersicher mit dem Schienensystem gekoppelt zu sein. Hierzu umfasst die Greifeinheit einen entsprechend ausgebildeten Umgreifabschnitt.
Die Gleiteinheit kann eine Profilrolle bzw. ein Profilrad aufweisen, wobei das Profil mit korrespondierend ausgebildeten Schienenelementen bzw. -abschnitten zusammenwirkt. Beispielsweise weisen die Schienenelemente bzw. -abschnitte ein sich wiederholendes Lochmuster auf, das dem Profil der Gleiteinheit entspricht. Das Profil kann Vorsprünge umfassen, die in die Öffnungen eingreift.
Die Gleiteinheit kann mit dem Antrieb gekoppelt sein, wobei der Antrieb die Gleiteinheit mechanisch antreibt, insbesondere die Profilrolle bzw. das Profilrad.
Alternativ sind die Gleiteinheit und die korrespondierend ausgebildeten Schienenelemente bzw. -abschnitte durch ein Zahnstangenantriebssystem gebildet, bei dem die Schienenelemente bzw. -abschnitte zahnstangenartig sind. Folglich weisen die Schienenelemente bzw. -abschnitte regelmäßige Vorsprünge auf, mit denen die Gleiteinheit zusammenwirkt, insbesondere die Profilrolle bzw. das Profilrad der Gleiteinheit. Allgemein weisen die Gleiteinheit und die Schienenelemente bzw. -abschnitte jeweils korrespondierende Strukturen auf, die an zugeordneten Oberflächen vorgesehen sein können.
Die korrespondierend ausgebildeten Strukturen der Gleiteinheit und der Schienenelemente bzw. -abschnitte, beispielsweise das Zahnstangenantriebs- System, sind insbesondere für die vertikal verlaufenden Schienenelemente bzw. - abschnitte vorgesehen. Hierdurch lässt sich in einfacher Weise eine vertikale Bewegung des Schlittenmoduls sicherstellen. Auch die horizontal verlaufenden Schienenelemente bzw. -abschnitte können entsprechend ausgebildet sein.
Die Bewegung des Schlittenmoduls entlang der horizontal verlaufenden Schienenelemente bzw. -abschnitte kann auch über Rollen, Reifen oder ähnliches erfolgen, die ebenfalls Teil der Gleiteinheit sind.
Der Greif-Gleit-Mechanismus gewährleistet insbesondere, dass sich das Schlittenmodul in einfacher Weise mit dem Schienensystem koppeln lässt. Das Schlittenmodul ist beispielsweise als ein„Plug-and-Play"-Modul in einfacher Weise an ein Schienenelement des Schienensystems befestigbar. Hierzu kann das Schlittenmodul über die Greifeinheit und/oder die Gleiteinheit an das Schienenelement angedrückt werden, wodurch der Greifmechanismus der Greifeinheit aktiviert wird. Alternativ oder ergänzend kann der Greifmechanismus manuell über einen entsprechend ausgebildeten Knopf, über Sensoren oder in sonstiger Weise aktiviert werden.
Insbesondere stellen der Greif-Gleit-Mechanismus sowie die entsprechenden Greif- und Gleit-Einheiten sicher, dass das Schlittenmodul Kreuzungen des Schienensystems überfahren kann, an denen sich vertikal verlaufende Schienenabschnitte und horizontal verlaufende Schienenabschnitte kreuzen. Die Greifeinheit kann wenigstens einen längenverstellbaren Arm umfassen, der ein freies Ende hat, an dem ein Abrollelement vorgesehen ist. Das Abrollelement rollt sich bei der Bewegung des Schlittenmoduls an dem Schienenelement bzw. -abschnitt ab. Über den Arm samt Abrollelement ist gewährleistet, dass das Schienenelement bzw. der Schienenabschnitt zumindest teilweise umgriffen ist.
Insbesondere umfasst die Greifeinheit zwei Arme mit entsprechenden Abrollelementen. Die beiden Arme können in Bezug auf das jeweilige Schienenelement bzw. den jeweiligen Schienenabschnitt entgegengesetzten Seiten zugeordnet sein, sodass das jeweilige Schienenelement bzw. der jeweilige Schienenabschnitt von zwei entgegengesetzten Seiten teilweise umgriffen ist.
Alternativ oder ergänzend können die beiden Arme in Bewegungsrichtung des Schlittenmoduls vorne und hinten angeordnet sein, sodass das Schlittenmodul beim Überfahren von sich kreuzenden Schienenabschnitten stets mit zumindest einem Abrollelement an einem Schienenelement bzw. -abschnitt anliegt. Dies gewährleistet, dass das Schlittenmodul verliersicher gehalten ist.
Generell ist das wenigstens eine Schlittenmodul somit ausschließlich am wenigstens einen Schienenabschnitt gehalten, insbesondere dem zugeordneten Schienenelement.
Gemäß einer Ausführungsform umfasst das Schlittenmodul vier Greifeinheiten, die in zwei Paaren angeordnet sind. Die Paare definieren dabei jeweils eine Bewegungsrichtung des Schlittenmoduls, sodass zwei Bewegungsrichtungen vorgesehen sind, die sich kreuzen, insbesondere rechtwinklig. Eine aktivierte Greifeinheit ist dabei ausreichend, um die verliersichere Bewegung des Schlittenmoduls entlang des Schienensystems zu gewährleisten.
Andere Ausführungsformen können weniger Greifeinheiten umfassen, beispielsweise zwei, oder auch mehr Greifeinheiten. Dies hängt insbesondere vom Anwendungsgebiet ab.
Die Schlittenmodule können einen Richtungswechselmechanismus umfassen. Der Richtungswechselmechanismus lässt sich über den Greif-Gleit-Mechanismus ausbilden, also die wenigstens eine Greifeinheit sowie die Gleiteinheit, insbesondere die Greifeinheiten. Beispielsweise wird das Schlittenmodul entlang der Richtung eines ersten Paares verfahren, bis das Schlittenmodul auf der Kreuzung eines horizontal verlaufenden Schienenabschnitts und eines vertikal verlaufenden Schienenabschnitts steht. In dieser Position wird zumindest eine Greifeinheit eines zweiten Paares, die zuvor das Schienensystem nicht umgriffen hat, aktiviert, sodass die wenigstens eine Greifeinheit des zweiten Paares das Schienensystem zumindest teilweise umgreift. Anschließend wird die aktive Greifeinheit des ersten Paares oder es werden die aktiven Greifeinheiten des ersten Paares gelöst, sodass das Schlittenmodul nur noch über die wenigstens eine Greifeinheit des zweiten Paares mit dem Schienensystem verliersicher gekoppelt ist. Anschließend kann das Schlittenmodul entlang der Bewegungsrichtung verfahren werden, die durch das zweite Paar definiert ist, also senkrecht zu der vorherigen Bewegungsrichtung.
Generell lässt sich die Geschwindigkeit des Schlittenmoduls vor einer Richtungsänderung reduzieren, um sicherzustellen, dass die Greifeinheiten die entsprechenden Schienenelemente bzw. -abschnitte sicher umgreifen.
Alternativ kann vorgesehen sein, dass das Schienensystem einen Richtungsänderungsmechanismus aufweist, in dem die Kreuzungen zwischen horizontal und vertikal verlaufenden Schienenabschnitten durch drehbar ausgebildete Kreuzungsabschnitte gebildet sind. Sofern ein Schlittenmodul eine Kreuzung erreicht hat bzw. auf dem entsprechenden Kreuzungsabschnitt steht, kann dieser (beispielsweise um 90°) gedreht werden, um die Bewegungsrichtung des Schlittenmoduls zu ändern. Die Kreuzungsabschnitte lassen sich dabei von einer Systemsteuerung entsprechend ansteuern.
Gemäß einer Ausführungsform sind mehrere Schlittenmodule vorgesehen. Die mehreren Schlittenmodule können gleichzeitig im Schienensystem bewegt werden, wobei sie voneinander beabstandet sind, sodass ein Sicherheitsabstand gewährleistet ist. Eine Kollision zwischen zwei Schlittenmodulen ist somit wirkungsvoll verhindert. Die einzelnen Schlittenmodule können unterschiedliche Objekte tragen, je nachdem welche Lastaufnahmeeinheit am entsprechenden Tragabschnitt des Schlittenmoduls angeordnet ist. Hierdurch kann ein durchgängiger Materialfluss erreicht werden, da sich gleichzeitig mehrere Schlittenmodule mit entsprechend bestückten Lastaufnahmeeinheiten im Schienensystem bewegen.
Insbesondere ist eine Systemsteuerung vorgesehen, die unter anderem eingerichtet ist, die Bewegung des wenigstens einen Schlittenmoduls entlang des Schienensystems zu steuern. Die Systemsteuerung kann auf Sensorwerte zurückgreifen, um eine optimale Bewegung des wenigstens einen Schlittenmoduls entlang des Schienensystems anzusteuern. Bei den Sensorwerten handelt es sich beispielsweise um Positionen von Personen, die entsprechende Sender tragen. Hierdurch lassen sich die anzusteuernden Positionen bzw. Orte steuerungstechnisch ermitteln. Ferner können die Schienenelemente Sensoren umfassen, die es der Systemsteuerung ermöglichen, das aufgebaute Schienensystem zu erfassen. Beispielsweise erstellt die Systemsteuerung ein (zwei- oder dreidimensionales) Modell des Schienensystems, um optimierte Bewegungsbahnen für das wenigstens eine Schlittenmodul zu berechnen. Das Schienensystem lässt sich auch durch Referenzpunkte steuerungstechnisch hinterlegen, indem beispielsweise Sensoren bzw. Sender an den Kreuzungen vorgesehen sind. Da zwischen den Kreuzungen jeweils lineare Bewegungsbahnen vorliegen, kann die Systemsteuerung diese selbsttätig ermitteln bzw. die abzufahrenden Bewegungsbahnen entlang der Referenzpunkte vorsehen.
Bei den Sensoren kann es sich um externe Sensoren handeln, die nachträglich an die entsprechenden Schienenelemente angebracht worden sind oder zumindest den Schienenelementen zugeordnet worden sind.
Die Systemsteuerung kann eine Echtzeit-Positionserfassungseinheit umfassen, die eingerichtet ist, automatisch die Positionen von Personen, beispielsweise Arbeitern, und/oder von Schlittenmodule(n) zu erfassen. Die Systemsteuerung kann dementsprechend automatisch die Bewegungen der einzelnen Schlittenmodule koordinieren, um Kollisionen bzw. Behinderungen zwischen den Schlittenmodulen und/oder den Arbeitern zu verhindern. Die Berechnungen und Ausführungen der entsprechenden Bewegungsabläufe der Schlittenmodule können dabei in automatischer Weise erfolgen, sodass ein möglichst effizienter Transport der zu transportierenden Objekte über die einzelnen Schlittenmodule an die entsprechenden Verwendungsorte gewährleistet ist. Die einzelnen Schlittenmodule können demnach als Roboter ausgebildet sein, deren Bewegungsabläufe durch die Systemsteuerung gesteuert werden. Die Systemsteuerung kann als zentrale Systemeinheit fungieren, die die Schlittenmodule ansteuert. Alternativ kann die Systemsteuerung durch viele einzelne Steuermodule ausgebildet sein, die jeweils in einem Schlittenmodul integriert sind. Die mehreren Steuermodule bilden dann zusammen die Systemsteuerung aus, wobei sie untereinander kommunizieren.
Die einzelnen Schlittenmodule weisen beispielsweise jeweils ein (integriertes) Steuerungsmodul auf, das Steuerungsbefehle empfängt und entsprechend umsetzt.
Ferner können die Steuerungsmodule der einzelnen Schlittenmodule ausgebildet sein, die Steuerungsbefehle zu generieren.
Hierdurch ergibt sich die zumindest teilautomatisierte Bewegung des wenigstens einen Schlittenmoduls entlang des Schienensystems.
Generell kann die Systemsteuerung Sicherheitsprotokolle berücksichtigen, die angewendet werden, wenn die entsprechenden Bewegungsbefehle für die Schlittenmodule erzeugt werden, also die Befehle an die Schlittenmodule generiert werden, entlang welcher Bewegungsbahnen des Schienensystems sich die Schlittenmodule bewegen sollen. Beispielsweise umfasst die Systemsteuerung das priorisierte Sicherheitsprotokoll, gemäß dem ein ausreichend großer Sicherheitsabstand der Schlittenmodule zu Personen, insbesondere Arbeiter, eingehalten werden muss, sofern sich die Schlittenmodule bewegen.
Die Systemsteuerung kann ferner eine Kollisionsdetektion für unvorhergesehene Gegenstände in den Bewegungsbahnen, eine Fernnotsteuerung, eine Sensorübersteuerungsdetektion und/oder eine manuelle Eingriffsmöglichkeit umfassen, beispielsweise einen manuell zu betätigenden Schalter, um das System zu starten bzw. zu beenden.
Die Kollisionsdetektion ist über Sensoren, beispielsweise Infrarot-Sensoren und/oder optische Sensoren, ausgebildet, die an den jeweiligen Schlittenmodulen angeordnet sind. Die Sensoren erfassen entsprechende Daten und übermitteln diese an die Systemsteuerung oder an die Systemmodule, die in den jeweiligen Schlittenmodulen vorgesehen sind.
Die Fernnotsteuerung dient zur Unterbrechung des Gerüsttransportsystems in einem Notfall. Auch kann die Fernnotsteuerung vorgesehen sein, um die einzelnen Schlittenmodule an ihre vorherigen Positionen zurückzuschicken. Die vorherigen Positionen sind dabei als die Positionen definiert, an denen die Schlittenmodule zuletzt gehalten haben, üblicherweise Belade- und Entladepositionen.
Die Sensorübersteuerungsdetektion ist beispielsweise über entsprechend an den Schlittenmodulen vorgesehenen Sensoren bereitgestellt, die ungewünschte Betriebszustände erfassen und die erfassten Daten entsprechend an die Systemsteuerung übermitteln. Bei den Sensoren kann es sich um Druck-, Temperatur-, Beschleunigungs- und/oder Gyro-Sensoren handeln.
Generell können die Schlittenmodule neben den genannten Sensoren weitere Sensoren umfassen. Die manuelle Eingreifmöglichkeit ist insbesondere an jedem Schlittenmodul gegeben, sodass die Bediener, insbesondere Arbeiter, das gesamte Gerüsttransportsystem steuern, stoppen und/oder starten können, wenn sie das Schlittenmodul entsprechend bedienen. Dies wird üblicherweise in den Entlade- und Beladepositionen der Fall sein, in denen die Schlittenmodule zum Stillstand kommen.
Insbesondere ist über die Eingreifmöglichkeit gewährleistet, dass dem Gerüsttransportsystem, insbesondere der Systemsteuerung, mitgeteilt wird, dass das entsprechende Schlittenmodul beladen bzw. entladen wurde, sodass es bewegt werden kann. Die Systemsteuerung kann über eine künstliche Intelligenz bzw. Maschinenlernen-Technologien verfügen, sodass es im Laufe des Betriebs selbsttätig dazulernt.
Beispielsweise sammelt das Gerüsttransportsystem, insbesondere das wenigstens eine Schlittenmodul, während seines Betriebs Daten zum Prozess des Gerüstaufbaus, wie die Menge an transportiertem Gewicht, Wartezeiten wenigstens eines Arbeiters und/oder des wenigstens einen Schlittenmoduls, Art der Tätigkeit, benötigte Zeit für das Be- bzw. Entladen des wenigstens einen Schlittenmoduls, benötigte Zeit für den Transport von Gerüstteilen und untätige Zeit, Arbeitszeitbeginn und Arbeitszeitende, Zeitpunkt und Anzahl vom Gerüsttransportsystem, insbesondere der Systemsteuerung, erkannten Sicherheitsproblemen und weitere Daten, die anhand von Sensoren und der Interaktion des Schlittenmoduls mit den Arbeitern entstehen. Weiterhin kann das Gerüsttransportsystem einen Sensor umfassen, beispielsweise einen visuellen, ultraschallbasierten oder andersartigen Sensor, der eingerichtet ist, Gerüstteile zu erkennen, sodass das Gerüsttransportsystem eingerichtet ist, die Anzahl der verwendeten Gerüstteile zu zählen, insbesondere in Abhängigkeit von der jeweiligen Art.
Die Arbeiter, die mit dem Gerüsttransportsystem zusammenarbeiten, können mit einem tragbaren Gerät ausgestattet werden, sodass Schritte, Höhe und weitere Daten erfasst und/oder gespeichert werden. Die Daten können mit dem wenigstens einen Schlittenmodul abgestimmt werden. Sämtliche (erfasste) Daten können in einer Datenverarbeitungseinheit, beispielsweise einem Cloudserver, abgelegt werden. Hierüber lassen sich die Daten dem Betreiber des Gerüsttransportsystems in einer aufbereiten Weise präsentieren, beispielsweise auf einer Website.
Die Daten können alternativ oder ergänzend zum wenigstens einen Schlittenmodul mit der Datenverarbeitungseinheit, beispielsweise dem Cloudserver, abgestimmt werden.
Ferner wird die Erfindung durch ein Verfahren zur Steuerung eines Gerüsttransportsystems gelöst, mit einem Schienensystem, das zumindest einen horizontal verlaufenden Schienenabschnitt aufweist, und wenigstens einem Schlittenmodul, mit den folgenden Schritten:
Beladen des Schlittenmoduls in einer Beladeposition,
Verfahren des Schlittenmoduls entlang des Schienensystems, und
Entladen des Schlittenmoduls in einer Entladeposition.
Es ist somit möglich, Objekte mit dem Schlittenmodul in einer horizontalen Ebene, beispielsweise einer Gerüstebene, effizient und automatisiert zu transportieren, wenn das Schlittenmodul entlang des horizontal verlaufenden Schienenabschnitts verfahren wird. Das Schienensystem ist durch das Gerüst gebildet oder zumindest am Gerüst befestigt.
Sofern das Schienensystem neben dem horizontalen Schienenabschnitt zumindest einen vertikal verlaufenden Schienenabschnitt umfasst, ist es ferner möglich, das Schlittenmodul in einer Bewegungsebene zu verfahren, die senkrecht zu einer horizontalen Ebene ist. Das Schlittenmodul kann demnach Objekte entlang des Gerüsts bewegen, also in horizontaler sowie in vertikaler Richtung.
Das Schienensystem kann ferner einen zweidimensional geschlossenen Schienensystembereich aufweisen, wodurch es möglich ist, das wenigstens eine Schlittenmodul in einem sich wiederholenden Prozess zu beladen und entladen. Beim geschlossenen Schienensystembereich ist es insbesondere möglich, mehrere Schlittenmodule zu verwenden, sodass eine höhere Taktung möglich ist, um die Objekte von der Beladeposition zur Entladeposition zu transportieren. Die Effizienz des Gerüsttransportsystems ist entsprechend erhöht.
Ferner können mehrere Entlade- sowie Beladepositionen im Schienensystem vorgesehen sein, wobei die entsprechenden Schlittenmodule von der Systemsteuerung angesteuert werden können, die entsprechenden Positionen anzufahren. Die Entlade- sowie Beladepositionen können durch Haltepositionen für das Schlittenmodul entlang der Schienenbahnen definiert sein, die das Schienensystem umfasst. Alternativ können die Schlittenmodule auch manuell gesteuert werden, die entsprechenden Positionen anzufahren.
Die Aufgabe der Erfindung wird ferner durch die Verwendung eines Gerüsttransportsystems der zuvor genannten Art und/oder der Verwendung eines Verfahrens der zuvor genannten Art gelöst, um ein Gerüst auf- und/oder abzubauen. Der Auf- bzw. Abbau eines Gerüsts erfolgt somit effizient und mit hohem Automatisierungsgrad, wodurch sich die Kosten entsprechend reduzieren lassen.
Das Gerüsttransportsystem kann folglich verwendet werden, um Gerüstmaterial, beispielsweise Gerüstelemente, Befestigungsmittel und weiteres Baumaterial zum Gerüstbau, an die benötigten Stellen bei dessen Auf- bzw. Abbau des Gerüsts zu liefern. Gleichzeitig kann das Gerüsttransportsystem dazu verwendet werden, das entsprechende Gerüsttransportsystem zu erweitern bzw. abzubauen, da dieses modular aufgebaut ist. In einfacher Weise wird das Gerüsttransportsystem erweitert bzw. abgebaut, wenn die Gerüstelemente bereits integrierte Schienenabschnitte umfassen, da dann das Schienensystem beim Gerüstaufbau bzw. Gerüstabbau gleichzeitig erweitert bzw. abgebaut wird.
Weitere Vorteile und Eigenschaften der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung und den Zeichnungen, auf die Bezug genommen wird. In den Zeichnungen zeigen:
Figur 1 eine schematische Perspektivansicht eines erfindungsgemäßen Gerüsttransportsystems gemäß einer ersten Ausführungsform,
Figuren 2a bis 2c ein vertikal verlaufendes Schienenelement in verschiedenen Ansichten,
Figuren 3a und 3b ein horizontal verlaufendes Schienenelement in verschiedenen Ansichten,
Figur 4 ein an einem vertikal verlaufenden Schienenelement angekoppeltes Schlittenmodul,
Figur 5 ein an einem horizontal verlaufenden Schienenelement angekoppeltes Schlittenmodul,
Figur 6 eine Explosionsansicht eines an einem vertikal verlaufenden Schienenelement angeordneten Schlittenmoduls mit einer angekoppelten Lastaufnahmeeinheit,
Figuren 7a bis 7f die in Figur 6 gezeigte Lastaufnahmeeinheit in verschiedenen Zuständen,
Figur 8 eine schematische Perspektivansicht eines erfindungsgemäßen Gerüsttransportsystems gemäß einer zweiten Ausführungsform,
Figur 9 einen Ausschnitt einer schematischen Perspektivansicht eines erfindungsgemäßen Gerüsttransportsystems gemäß einer dritten Ausführungsform,
Figur 10 einen Ausschnitt einer schematischen Perspektivansicht eines erfindungsgemäßen Gerüsttransportsystems, und
Figur 1 1 eine Perspektivansicht eines weiteren Gerüsttransportsystems. In Figur 1 ist ein Gerüsttransportsystem 10 gezeigt, das ein Schienensystem 12 umfasst, welches in der gezeigten Ausführungsform an einem Baugerüst 14 angeordnet ist, das mehrere Ebenen A bis H umfasst, die sich in horizontaler Ebene parallel zum Boden erstrecken. Demnach weist das Baugerüst 14 einen Boden A sowie sieben weitere Gerüstebenen B bis H auf.
Das Baugerüst 14 entspricht einem üblichen Baugerüst, welches durch mehrere Gerüstelemente 16, beispielsweise Rohre bzw. Stangen-Riegel, Vertikalstiele, Diagonale, Trittbretter-Beläge 18, die die entsprechenden Ebenen B bis H bilden, sowie Verbindungselemente 19, über die die Trittbretter- Beläge 18 und/oder die Gerüstelemente 16 miteinander verbunden werden, um das Baugerüst 14 auszubilden. Bei den Verbindungselementen 19 kann es sich um Keilverbindungen handeln.
Das Schienensystem 12 umfasst in der gezeigten Ausführungsform mehrere horizontal verlaufende Schienenabschnitte 20 sowie mehrere vertikal verlaufende Schienenabschnitte 22, die durch modulare Schienenelemente 23 gebildet sind, welche mit dem Baugerüst 14 gekoppelt sind, insbesondere den Gerüstelementen 16, wie nachfolgend noch erläutert wird. Die Schienenelemente 23 sind demnach separat zum Baugerüst 14 ausgebildet.
In der gezeigten Ausführungsform ist in der Gerüstebene B ein horizontal verlaufender Schienenabschnitt 20 sowie in der Gerüstebene F ein weiterer, horizontal verlaufender Schienenabschnitt 20 vorgesehen, sodass zwischen den beiden horizontal verlaufenden Schienenabschnitten vier Gerüstebenen B bis F liegen.
Die vertikal verlaufenden Schienenabschnitte 22 sind dagegen jeweils in Abständen von zwei vertikal verlaufenden Gerüstelementen 16 vorgesehen, wie aus der Figur 1 hervorgeht. Die Abstände können aber auch anders gewählt sein, je nach Bedarf.
Die jeweiligen vertikal verlaufenden Schienenabschnitte 22 sowie die horizontal verlaufenden Schienenabschnitte 20 sind jeweils miteinander gekoppelt, sodass sich Kreuzungen 24 des entsprechenden Schienensystems 12 ergeben, auf die nachfolgend noch eingegangen wird. Ferner bilden zwei vertikal verlaufende Schienenteilabschnitte und zwei horizontal verlaufende Schienenteilabschnitte, die die beiden vertikal verlaufenden Schienenteilabschnitte miteinander verbinden, einen zweidimensional geschlossenen Schienensystembereich 26 aus, der in Frontalansicht auf das Baugerüst 14 eine Ebene des Baugerüsts 14 teilweise bedeckt, die sich in horizontaler und vertikaler Richtung erstreckt. Die vertikal verlaufenden Schienenteilabschnitte sind jeweils durch vier Schienenelemente 23 gebildet, wohingegen die horizontal verlaufenden Schienenteilabschnitte jeweils durch zwei Schienenelemente 23 gebildet sind. In der gezeigten Ausführungsform sind mehrere, miteinander verbundene Schienensystembereiche 26 vorgesehen, die benachbart zueinander angeordnet und miteinander verbunden sind. Die Verbindung der benachbarten Schienensystembereiche 26 erfolgt dadurch, dass sie sich einen horizontal verlaufenden Schienenteilabschnitt bzw. einen vertikal verlaufenden Schienenteilabschnitt teilen.
Insgesamt sind in Figur 1 vier unterschiedliche Schienensystembereiche 26 vorgesehen.
Die Schienenabschnitte 20, 22, insbesondere die Schienenelemente 23, sind allesamt ortsfest ausgebildet, sodass das Schienensystem 12 fix ist. Das Gerüsttransportsystem 10 umfasst neben dem Schienensystem 12 zumindest ein Schlittenmodul 28, das eingerichtet ist, sich entlang des Schienensystems 12 zu bewegen, wie nachfolgend noch erläutert wird, insbesondere mit Bezug auf die Figuren 4 bis 7.
Das Schlittenmodul 28 weist hierzu einen Koppelabschnitt 30 auf, über den das Schlittenmodul 28 mit dem Schienensystem 12 während des Betriebs verliersicher und beweglich gekoppelt ist (siehe insbesondere Figuren 4 bis 6). Zudem umfasst das Schlittenmodul 28 einen Tragabschnitt 32, über den das Schlittenmodul 28 Objekte tragen kann, wie anschaulich aus der Figur 1 hervorgeht. Hierzu ist mit dem Tragabschnitt 32 eine Lastaufnahmeeinheit 34 gekoppelt, was nachfolgend anhand der Figuren 6 und 7 näher erläutert wird. In Figur 1 sind insgesamt vier Schlittenmodule 28 gezeigt, die zum Gerüsttransportsystem 10 gehören. Folglich ist jedem Schienensystembereich 26 zumindest ein Schlittenmodul 28 zugeordnet.
Generell können pro Schienensystembereich 26 mehrere Schlittenmodule 28 vorgesehen sein, sodass sich eine höhere Taktung in einem entsprechenden Schienensystembereich 26 ergibt. Dies wird nachfolgend noch anhand der Steuerung des Gerüsttransportsystems 10 näher erläutert.
Auch können die Schlittenmodule 28 über mehrere Schienensystembereiche 26 bewegt werden, also ein Schlittenmodul 28 für mehrere Schienensystembereiche 26.
Generell definieren die horizontal verlaufenden Schienenabschnitte 20 sowie die vertikal verlaufenden Schienenabschnitte 22 mehrere Bewegungsbahnen für die Schlittenmodule 28, entlang derer sich die Schlittenmodule 28 bewegen können. In den Figuren 2a bis 2c ist ein Teil des Schienensystems 12 näher gezeigt, nämlich ein Schienenelement 23. Bei dem gezeigten Schienenelement 23 handelt es sich um ein vertikal verlaufendes Schienenelement 36, das in unterschiedlichen Ansichten gezeigt ist.
Ein derartiges vertikal verlaufendes Schienenelement 36 kann in einer einfachen Ausführungsform des Gerüsttransportsystems 10 bereits einen vertikal verlaufenden Schienenabschnitt 22 ausbilden. Üblicherweise sind jedoch mehrere vertikal verlaufende Schienenelemente 36 vorgesehen, um einen vertikal verlaufenden Schienenabschnitt 22 auszubilden, wie aus der Figur 1 hervorgeht.
Das vertikal verlaufende Schienenelement 36 ist separat zum vertikal verlaufenden Gerüstelement 16 ausgebildet, wie aus der Figur 2a hervorgeht. Über Befestigungsmittel 38 ist es mit dem vertikal verlaufenden Gerüstelement 16 gekoppelt, insbesondere an einem am Gerüstelement 16 angebrachten Koppelabschnitt 40, beispielsweise an einer sogenannten Rosette. Der Koppelabschnitt 40, insbesondere die Rosette, kann am Gerüstelement 16 angeschweißt sein, also hinsichtlich der Position fixiert sein. Das entsprechende Befestigungsmittel 38 ist in der Figur 2c gut zu erkennen. Hieraus geht hervor, dass das Befestigungsmittel 38 als eine Clips- bzw. Steckverbindung ausgebildet sein kann, die modular ausgebildet ist, sodass sie sich schnell und einfach mit dem entsprechenden Koppelabschnitt 40 koppeln lässt.
Das Befestigungsmittel 38 umfasst insbesondere einen keilförmigen Befestigungsabschnitt, der einen Schlitz aufweist, über den das Befestigungsmittel 38 auf den Koppelabschnitt 40 geschoben werden kann, insbesondere die Rosette. Im Befestigungsabschnitt kann ein Befestigungsmechanismus vorgesehen sein, der automatisch auslöst, um das Befestigungsmittel 38 an den Koppelabschnitt 40 zu koppeln, wenn der Befestigungsabschnitt über den Schlitz auf den Koppelabschnitt 40 geschoben wurde. Hierbei wird beispielsweise ein Bolzen durch einen Aufnahmebereich des Koppelabschnitts 40 geführt, um das Befestigungsmittel 38 am Koppelabschnitt 40 zu verriegeln. Bei dem Aufnahmebereich handelt es sich um eine der entsprechenden Öffnungen des Koppelabschnitts 40, also der Rosette.
Bei dem Befestigungsmittel 38 handelt es sich beispielsweise um eine Modulgerüstkeilverbindung.
Wie aus den Figuren 2a und 2b insbesondere hervorgeht, umfasst das vertikal verlaufende Schienenelement 36 einen Verfahrabschnitt 42, der über regelmäßige Öffnungen 44 in einer Oberfläche 46 des entsprechenden vertikal verlaufenden Schienenelements 36 ausgebildet ist. Die Öffnungen 44 sind dabei in einem regelmäßigen Abstand periodisch angeordnet, wobei sie mit dem Koppelabschnitt 30 des Schlittenmoduls 28 zusammenwirken, wie noch erläutert wird. Generell lässt sich das vertikal verlaufende Schienenelement 36 aus einem Metallblech herstellen, das gebogen worden ist, beispielsweise mittels einer (CNC- ) Biegemaschine. Das Metallblech kann ein Stahlblech sein, um die geforderte Steifigkeit bereitzustellen. Die Dicke des Metallblechs kann zwischen 2 mm und 4 mm betragen, insbesondere 3 mm. Wie aus den Figuren 2a bis 2c hervorgeht, weist das entsprechende vertikal verlaufende Schienenelement 36 im Wesentlichen eine Ω-Form auf, wobei der obere, zusammenhängende Abschnitt, der den Verfahrabschnitt 42 definiert, flach ausgebildet ist, sodass sich das Schlittenmodul 28 entlang dem Verfahrabschnitt 42 bewegen kann. Zudem sind die freien Enden gegenüber einer echten Ω-Form nochmals umgebogen, insbesondere zwei Mal, sodass sie zur Öffnung des ,,Ω" weisen. Aufgrund der Form des Schienenelements 36 ist eine hohe Biegesteifigkeit bei geringem Materialeinsatz gewährleistet, sodass das jeweilige Schienenelement 36 leicht aber biegefest ist.
Wie insbesondere aus der Figur 2c hervorgeht, weist das vertikal verlaufende Schienenelement 36 auf seiner Rückseite 48 einen im Wesentlichen durchgehenden Schlitz 50 auf, über den die jeweiligen, modular aufgebauten Befestigungsmittel 38 in das vertikal verlaufende Schienenelement 36 einsetzbar und verschiebbar sind. Die jeweiligen Befestigungsmittel 38 können so entlang des Schlitzes 50 verschoben werden, um an die Position der üblicherweise fest angeordneten Koppelabschnitte 40 der vertikal verlaufenden Gerüstelemente 16 angepasst zu werden. Dies gewährleistet eine entsprechend einfache Installation des Schienensystems 12.
Das Befestigungsmittel 38 kann in Abhängigkeit des aufgebauten Gerüsts, insbesondere der Gerüstart, ausgewählt und entsprechend mit dem vertikal verlaufenden Schienenelement 36 gekoppelt werden. Hierzu wird es eingesetzt und an die entsprechende Position geschoben. Anschließend wird es fixiert, sodass es an dem Schienenelement 36 befestigt ist.
Die Positionen der Befestigungsmittel 38 können dann entsprechend fixiert werden, über Fixierungsmittel oder Fixierungsmechanismen, um eine ungewünschte Relativbewegung zu verhindern.
Die Länge des vertikal verlaufenden Schienenelements 36 kann 0,5 m, 1 m, 1 ,5 m, 2 m, 2,5 m, 3 m, 4 m oder mehr betragen, wobei die entsprechende Länge an die üblicherweise verwendeten Längen der vertikal verlaufenden Gerüstelemente 16 angepasst ist, die standardisiert sind. Dementsprechend können auch Zwischenlängen oder kürzere vertikal verlaufende Schienenelemente 36 vorgesehen sein. In den Figuren 3a und 3b ist ein weiteres, beim Schienensystem 12 verwendetes Schienenelement 23 gezeigt, nämlich ein horizontal verlaufendes Schienenelement 52, das im Wesentlichen in analoger Weise zum vertikal verlaufenden Schienenelement 36 ausgebildet ist.
In der gezeigten Ausführungsform unterscheidet sich das horizontal verlaufende Schienenelement 52 lediglich in der Art der Anbindung an das Baugerüst 14, insbesondere den Gerüstelementen 16. Es sind ebenfalls Befestigungsmittel 54 vorgesehen, über die das horizontal verlaufende Schienenelement 52 mit den entsprechenden Koppelabschnitten 40, beispielsweise den Rosetten, der vertikal verlaufenden Gerüstelemente 16 gekoppelt wird. Bei einigen Ausführungsformen können die Befestigungsmittel 54 und die Koppelabschnitte 40 der Gerüstelemente 16 eine Stoßverbindung darstellen.
Die Befestigungsmittel 54 für das horizontal verlaufende Schienenelement 52 stehen jeweils unter einem Winkel α vom entsprechenden Koppelabschnitt 40 ab, wobei der Winkel α zum horizontal verlaufenden Gerüstelement 16, zu dem parallel der horizontal verlaufende Schienenelement 52 angeordnet werden soll, zwischen 10° und 90° beträgt, insbesondere ungefähr 45°.
Das horizontal verlaufende Schienenelement 52 ist in der gezeigten Ausführungsform kürzer als das entsprechende horizontal verlaufende Gerüstelement 16 ausgebildet. Ansonsten weist das horizontal verlaufende Schienenelement 52 ebenso wie das vertikal verlaufende Schienenelement 36 im Wesentlichen eine Ω-Form auf, wobei ein Verfahrabschnitt 42 mit regelmäßigen Öffnungen 44 an einer Oberfläche 46 des horizontal verlaufenden Schienenelements 52 vorgesehen ist. Ebenso weist das horizontal verlaufende Schienenelement 52 an seiner Rückseite 48 einen im Wesentlichen durchgehenden Schlitz 50 auf, über den die Position der Befestigungsmittel 54 eingestellt werden kann.
Das in Figur 1 dargestellte Gerüsttransportsystem 10, insbesondere dessen Schienensystem 12, zeigt, wie die einzelnen Schienenelemente 23 am Baugerüst 14 angeordnet sind, also die vertikal verlaufenden Schienenelemente 36 sowie die horizontal verlaufenden Schienenelemente 52. In den Figuren 4 und 5 ist detailliert gezeigt, wie das Schlittenmodul 28 an einem Schienenelement 23 angeordnet ist, insbesondere einem vertikal verlaufenden Schienenelement 36 (siehe Figur 4) sowie einem horizontal verlaufenden Schienenelement 52 (siehe Figur 5). Wie bereits erläutert, umfasst das Schlittenmodul 28 einen Koppelabschnitt 30, der in der gezeigten Ausführungsform durch vier separat ausgebildete Greifeinheiten 56 ausgebildet ist, von denen in den Figuren jedoch lediglich zwei Greifeinheiten 56 gezeigt sind. Die vier Greifeinheiten 56 sind jeweils paarweise gegenüberliegend am Schlittenmodul 28 angeordnet, sodass jedes Schlittenmodul 28 zwei Greifeinheiten 56 umfasst, die während des Betriebs in Bewegungsrichtung angeordnet sind, sowie zwei weitere Greifeinheiten 56, die senkrecht zur Bewegungsrichtung angeordnet sind.
Während des Betriebs ist das Schlittenmodul 28 mit zumindest einer Greifeinheit 56 ständig am entsprechenden Schienenelement 23 gekoppelt, sodass das Schlittenmodul 28 verliersicher am Schienensystem 12 angeordnet ist. Die entsprechenden Greifeinheiten 56 stellen dabei sicher, dass das Schlittenmodul 28 dennoch beweglich angeordnet ist, da sie das entsprechende Schienenelement 23 lediglich zumindest teilweise umgreifen. Die Greifeinheiten 56 weisen dabei insbesondere einen zur Ω-Form der Schienenelemente 23 korrespondierenden Umgreifabschnitt 58 auf, also einen klammerartigen Umgriff.
Der Umgreifabschnitt 58 greift dabei beispielsweise in eine Vertiefung der im Wesentlichen Ω-förmigen Schienenelemente 23 ein, sodass das Schlittenmodul 28 sicher geführt ist.
Über die vier Greifeinheiten 56 ist sichergestellt, dass das Schlittenmodul 28 einerseits die Kreuzungen 24 des Schienensystems 12 überfahren kann und gleichzeitig die Richtung an der entsprechenden Kreuzung 24 ändern kann.
Insofern bilden die vier Greifeinheiten 56 einen Greifmechanismus und einen Richtungswechselmechanismus 59 aus, die nachfolgend mit Bezug auf Figur 1 erläutert wird. Aus der Figur 1 geht hervor, dass die vertikal verlaufenden Schienenabschnitte 22 durchgehend ausgebildet sind, was bedeutet, dass das Schlittenmodul 28 entlang eines entsprechenden vertikal verlaufenden Schienenabschnitts 22 ungebremst bewegt werden kann, da keine Unterbrechungen vorliegen.
Sofern das Schlittenmodul 28 in horizontaler Richtung über einen vertikal verlaufenden Schienenabschnitt 22 bewegt werden soll, trifft das Schlittenmodul 28 auf eine Unterbrechung. Aufgrund der paarweisen Ausbildung der Greifeinheiten 56 ist sichergestellt, dass Lücken bzw. Unterbrechungen überfahren werden können, sodass das Schlittenmodul 28 dennoch ungebremst verfahren werden kann. Die zu überbrückende Lücke bzw. Unterbrechung hängt dabei von der Größe des Schlittenmoduls 28 ab, insbesondere des Abstands der Greifeinheiten 56 eines Paares.
Die Verwendung des Richtungswechselmechanismus 59 wird nachfolgend erläutert. Beispielsweise bewegt sich ein Schlittenmodul 28 entlang eines vertikal verlaufenden Schienenabschnitts 22 auf eine Kreuzung 24 zu, an der das Schlittenmodul 28 seine Bewegungsrichtung von einer vertikalen Bewegung in eine horizontale Bewegung ändern soll.
Dabei kann die in Bewegungsrichtung vordere Greifeinheit 56 gelöst werden, sodass das Schlittenmodul 28 lediglich über die in Bewegungsrichtung hintere Greifeinheit 56 mit dem entsprechenden vertikal verlaufenden Schienenelement 36 gekoppelt ist. Das Schlittenmodul 28 wird dann auf die Kreuzung 24 verfahren, sodass die beiden für die Vertikalbewegung vorgesehenen Greifeinheiten 56 unterschiedlichen vertikalen Schienenelementen 36 des Schienensystems 12 zugeordnet sind.
Alternativ wird das Schlittenmodul 28 auf die Kreuzung 24 gefahren, ohne eine der beiden Greifeinheit 56 zu lösen, da die entsprechende Unterbrechung bzw. Lücke vom Schlittenmodul 28 überfahren werden kann.
In dieser Stellung, an der sich das Schlittenmodul 28 auf der Kreuzung 24 befindet, sind die beiden für die Horizontalbewegung vorgesehenen Greifeinheiten 56 ebenfalls zwei unterschiedlichen horizontal verlaufenden Schienenelementen 52 zugeordnet. Beide für die Horizontalbewegung vorgesehenen Greifeinheiten 56 befinden sich jedoch noch im inaktiven Zustand.
In Abhängigkeit von der weiteren horizontalen Bewegung (links oder rechts) wird zumindest eine entsprechende für die Horizontalbewegung vorgesehene Greifeinheit 56 angesteuert, um mit dem entsprechenden horizontal verlaufenden Schienenelement 52 in Eingriff zu gelangen, wodurch das Schlittenmodul 28 zwischenzeitlich sowohl an wenigstens einem horizontal verlaufenden Schienenelement 52 als auch an wenigstens einem vertikal verlaufenden Schienenelement 36 gekoppelt ist.
Anschließend werden alle für die Vertikalbewegung vorgesehene Greifeinheiten 56 gelöst, sodass das Schlittenmodul 28 nur noch über zumindest eine für die Horizontalbewegung vorgesehene Greifeinheit 56 mit dem Schienensystem 12 gekoppelt ist. Anschließend kann das Schlittenmodul 28 in horizontaler Richtung entlang des horizontal verlaufenden Schienenelements 52 bewegt werden.
Generell kann vorgesehen sein, dass das Schlittenmodul 28 während der Bewegung über eine oder zwei Greifeinheiten 56 am entsprechenden Schienenelement 23 angekoppelt ist. Neben den Greifeinheiten 56 umfasst der jeweilige Koppelabschnitt 30 eines Schlittenmoduls 28 eine Gleiteinheit 60, über die das Schlittenmodul 28 entlang der Schienenelemente 23 bewegt wird.
Die entsprechende Gleiteinheit 60 interagiert dabei mit den Öffnungen 44 des Verfahrabschnitts 42 (siehe Figuren 2 und 3), wobei die Gleiteinheit 60 beispielsweise eine Profilrolle bzw. ein Profilrad umfasst, wobei das entsprechende Profil zu den Öffnungen 44 korrespondierende Vorsprünge aufweist, die in die Öffnung 44 eingreifen, wenn das Schlittenmodul 28 entlang der Schienenelemente 23 bewegt wird.
Die Gleiteinheit 60 kann mit einem im Schlittenmodul 28 integrierten Antrieb gekoppelt sein, der die Gleiteinheit 60 antreibt, insbesondere die Profilrolle bzw. das Profilrad. Der Antrieb befindet sich im Gehäuse des Schlittenmoduls 28, weswegen er in den Figuren nicht zu sehen ist.
Die Greifeinheiten 56 sowie die Gleiteinheit 60 stellen demnach zusammen einen Greif-Gleit-Mechanismus 62 des Schlittenmoduls 28 dar. Der Koppelabschnitt 30 umfasst folglich einen Richtungswechselmechanismus 59 und einen Greif-Gleit-Mechanismus 62. Gemäß einer besonderen Ausführungsform kann ein gemeinsamer Greif-Gleit- Mechanismus 62 ausgebildet sein, sodass die Gleitfunktion beispielweise in den entsprechenden Greifeinheiten 56 integriert ist.
Generell können die Schienenelemente 23, die die vertikal verlaufenden Schienenabschnitte 22 und die horizontal verlaufenden Schienenabschnitte 20 bilden, an den Kreuzungen 24 miteinander verbunden sein. Die Schlittenmodule 28 weisen dann einen entsprechend ausgebildeten Greif-Gleit-Mechanismus 62 aus, der es ermöglicht, dass die Schlittenmodule 28 derartige Kreuzungen 24 überfahren und ihre Bewegungsrichtung dort ändern können. Der spezielle Greif-Gleit-Mechanismus 62 kann durch eine definierte Ansteuerungsabfolge der Greifeinheiten 56 realisiert sein.
In der Figur 6 ist eine Explosionsansicht eines an einem vertikal verlaufenden Schienenelement 36 angeordneten Schlittenmoduls 28 dargestellt, an dessen schematisch dargestellten Tragabschnitt 32 eine Lastaufnahmeeinheit 34 gekoppelt ist.
Der Tragabschnitt 32 ist modular ausgebildet, sodass unterschiedliche Lastaufnahmeeinheiten 34 mit dem Tragabschnitt 32 gekoppelt werden können. Beispielsweise handelt es sich um eine Clips- oder Klemmverbindung, sodass die entsprechende Lastaufnahmeeinheit 34 über Druck mit dem Schlittenmodul 28 gekoppelt wird, insbesondere dessen Tragabschnitt 32.
Die gezeigte Lastaufnahmeeinheit 34 umfasst einen Tragrahmen 64 sowie einen in dem Tragrahmen 64 angeordneten Kern 66, der zur Aufnahme unterschiedlicher Objekte geeignet ist. Dies geht anschaulich aus den Figuren 7a bis 7f hervor, in denen der Aufbau der Lastaufnahmeeinheit 34 genauer gezeigt ist.
Beispielsweise geht aus den Figuren 7e und 7f hervor, dass der Kern 66 auf den entsprechenden Tragrahmen 64 aufgeschoben werden kann. Je nach Ausführungsform kann dies von der linken bzw. der rechten Seite oder von beiden Seiten erfolgen. Der Tragrahmen 64 der Lastaufnahmeeinheit 34 wird entsprechend direkt mit dem Tragabschnitt 32 des Schlittenmoduls 28 in modularer Weise gekoppelt. Zudem kann der Tragrahmen 64 selbst ebenfalls modular ausgebildet sein, sodass unterschiedliche Kerne 66 in den Tragrahmen 64 eingesetzt werden können.
Der in den Figuren 7 gezeigte Kern 66 ist so ausgebildet, dass er für den Gerüstbau übliche Gerüstelemente 16 aufnehmen kann, um ein weiteres Element des Baugerüsts 14 herzustellen. Der Kern 66 ist zur Aufnahme von zumindest vier horizontal verlaufenden Gerüstelementen 16, zwei Tragbretter-Beläge 18 sowie zwei vertikal verlaufenden Gerüstelementen 16 vorgesehen, wie dargestellt ist. Generell kann der Kern 66 jedoch mehr Objekte aufnehmen.
Zudem umfasst der Kern 66 einen Sicherheitsmechanismus 68, über den sich die in die Lastaufnahmeeinheit 34, insbesondere den Kern 66, eingebrachten Objekte, beispielsweise Gerüstelemente 16, entsprechend sichern lassen. Dies stellt sicher, dass sich die zu transportierenden Objekte nicht vom Schlittenmodul 28 lösen und herunterfallen können.
Der Sicherheitsmechanismus 68 ist in der gezeigten Ausführungsform über einen Klappmechanismus und damit gekoppelten Halteelementen 70 ausgebildet, die sich an den Außenseiten des Kerns 66 bedienen lassen. Hierüber können die Halteelemente 70 verstellt werden, um in eine Aufnahmeposition überführt zu werden, in der der Kern 66 beladen werden kann; siehe insbesondere Figur 7b.
Generell lässt sich an dem Tragabschnitt 32 des Schlittenmoduls 28 eine Lastaufnahmeeinheit 34 anordnen, mit der auch Personen befördert werden können. Die entsprechend ausgebildete Lastaufnahmeeinheit 34 weist demnach einen Korb oder Ähnliches auf, mit dem sich Personen transportieren lassen.
In Figur 8 ist eine alternative Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Gerüsttransportsystems 10 gezeigt, das im Wesentlichen demjenigen aus Figur 1 entspricht.
Das in Figur 8 gezeigte Gerüsttransportsystem 10 umfasst zumindest einen weiteren horizontal verlaufenden Schienenabschnitt 20, der zu den in Figur 1 gezeigten horizontal verlaufenden Schienenabschnitten 20 im Wesentlichen senkrecht verläuft, also in einer zu der durch die Figur 1 aufgebauten Ebene des Gerüsttransportsystems 10 zusätzlichen, dritten Ebene. Der zumindest eine weitere horizontal verlaufende Schienenabschnitt 20 ist mit dem anderen horizontal verlaufenden Schienenabschnitt 20 über ein Schienenkurvenelement 72 verbunden, das sich über eine Ecke des Baugerüsts 14 erstreckt. Hierdurch sind das Gerüsttransportsystem 10 sowie das Schienensystem 12 dreidimensional ausgebildet, da zwei zweidimensionale Schienennetze, die im Wesentlichen senkrecht zueinander stehen, über das Schienenkurvenelement 72 miteinander gekoppelt sind. Bei dem in Figur 1 gezeigten Schienensystem 12 handelt es sich demnach um ein zweidimensionales Schienennetz. Die entsprechend aufgebauten Schienennetze stellen jeweils eine Schienenebene dar, die durch die horizontale und vertikale Richtung aufgespannt ist, was der Front des Gerüsts 14 entspricht.
In der gezeigten Ausführungsform weisen beide zweidimensionalen Schienennetze noch keine zweidimensional geschlossenen Schienensystem- bereiche 26 auf, da nur ein horizontal verlaufender Schienenabschnitt 20 pro Schienennetz vorgesehen ist.
An den oberen Gerüstebenen kann jedoch jeweils ein weiterer horizontal verlaufender Schienenabschnitt 20 installiert werden, um zweidimensional geschlossene Schienensystembereiche 26 auszubilden, sodass dann übereck benachbarte Schienensystembereiche 26 des Schienensystems 12 über das Schienenkurvenelement 72 miteinander gekoppelt sind. Die beiden zweidimensionalen Schienennetze lassen sich folglich über das Schienenkurvenelement 72 miteinander verbinden, um das dreidimensionale Schienensystem 12 auszubilden. Wie aus der Figur 8 hervorgeht, insbesondere den eingezeichneten Pfeilen, ist es möglich, dass sich zumindest ein Schlittenmodul 28 über beide zweidimensionale Schienennetze bewegt, sodass das Schlittenmodul auch um Kurven bzw. Ecken des Baugerüsts 14 bewegt werden kann. Hierdurch kann Material somit über weite Strecken in automatisierter Weise transportiert werden, insbesondere über Ecken eines Gebäudes.
Zum Aufbau eines derartigen Baugerüsts 14 sind demnach nur noch zwei Arbeiter nötig, wie in Figur 8 gezeigt ist, nämlich einer an einer Beladeposition 74 sowie ein anderer an einer Entladeposition 76 des Schienensystems 12. Dies gilt in analoger Weise für den Aufbau in Figur 1 .
An den entsprechenden Positionen 74, 76 wird das Schlittenmodul 28 beladen bzw. entladen, wobei das Schlittenmodul 28 zwischen den beiden Positionen 74, 76 entlang des Schienensystems 12 verfahren wird, insbesondere entlang des Schienenkurvenelements 72.
In der in Figur 8 gezeigten Ausführungsform handelt es sich bei dem Schienenkurvenelement 72 um ein äußeres Kurvenelement. In der in Figur 9 dargestellten Darstellung ist ein Schienenkurvenelement 72 gezeigt, das eine Innenkurve ermöglicht.
Über die unterschiedlichen Schienenkurvenelemente 72, also Außenkurven- und Innenkurvenelement, ist es generell möglich, dass das Schienensystem 12 und somit das Gerüsttransportsystem 10 auch komplexe Formen von Gerüsten 14 abdecken kann. Wie aus den Figuren hervorgeht, lässt sich das Gerüsttransportsystem 10 sowie das erläuterte Verfahren sowohl zum Gerüstaufbau als auch zum Gerüstabbau verwenden. Ferner kann das Gerüsttransportsystem 10 sowie das erläuterte Verfahren zum Transport von Material, beispielsweise Baumaterial, oder Personen verwendet werden, insbesondere bei einem bereits fertiggestellten Gerüst 14. Das Gerüst 14 kann dann als Transportgerüst für das Gerüsttransportsystem 10 angesehen werden.
Aufgrund des automatisierten Gerüsttransportsystems 10 erfolgt der Transport der Objekte in effizienter Weise, da der Transport automatisiert erfolgt. Sofern mehrere Schlittenmodule 28 verwendet werden, ist zudem ein konstanter Materialfluss gewährleistet, da trotz langer Strecken in einer gewünschten Taktrate Material zur Verfügung gestellt werden kann.
Hierdurch ist ein effizientes Gerüsttransportsystem 10 sowie Verfahren bereitgestellt, mit denen insbesondere der Gerüstauf- bzw. Gerüstabbau vereinfacht und beschleunigt ist. Gleichzeitig wird die Sicherheit erhöht, da menschliche Fehler auf ein Minimum reduziert werden. Zur Steuerung des Gerüsttransportsystems 10, insbesondere der Bewegung der einzelnen Schlittenmodule 28 (siehe Figur 1 ), ist eine Systemsteuerung 78 vorgesehen.
Über die Systemsteuerung 78 werden die einzelnen Schlittenmodule 28 angesteuert, wobei die Systemsteuerung 78 als eine zentrale Einheit, die mit den Schlittenmodulen 28 kommuniziert, oder als eine dezentrale Einheit ausgebildet sein kann, die mehrere Steuermodule umfasst, die untereinander kommunizieren, um gemeinsam die Systemsteuerung 78 auszubilden. Bei der dezentralen Variante umfassen beispielsweise die Schlittenmodule 28 jeweils ein Steuerungsmodul, wobei die Schlittenmodule 28 untereinander kommunizieren.
In der gezeigten Ausführungsform ist eine Mischform vorgesehen, wonach die Systemsteuerung 78 eine zentrale Steuereinheit 80 und die einzelnen Schlittenmodule 28 jeweils Steuermodule 81 umfassen, die alle miteinander kommunizieren. Die zentrale Steuereinheit 80 kann vom Benutzer bedient werden, um das wenigstens eine Schlittenmodul 28 zu steuern. Beispielsweise handelt es sich bei der zentralen Steuereinheit 80 um ein tragbares Gerät, das vom Benutzer getragen wird.
Es können auch mehrere (zentrale) Steuereinheiten 80 vorgesehen sein, die entweder einem bestimmten Abschnitt des Schienensystems 12 zugeordnet sind, also den dort befindlichen Schlittenmodulen 28. Auch kann im Falle von mehreren Steuereinheiten 80 vorgesehen sein, dass diese eine Hierarchie aufweisen, sodass eine (zentrale) Steuereinheit 80 die Hauptsteuereinheit bildet.
Über die wenigstens eine (tragbare) zentrale Steuereinheit 80 lassen sich unter anderem folgende Funktionen des Gerüsttransportsystems 10 leicht umsetzen:
- Aktualisieren der Position des Benutzers, also des Arbeiters, der die zentrale Steuereinheit 80 trägt,
Senden von Stopp- bzw. Nothalt-Befehlen für das wenigstens eine Schlittenmodul 28,
Pausieren/Wiederaufnahme der Ausführung bzw. Bewegung des wenigstens einen Schlittenmoduls 28, und/oder Manuelle oder halb-manuelle Fahrbefehle an das wenigstens eine Schlittenmodul 28 senden.
Insofern kann der Benutzer über die (tragbare) zentrale Steuereinheit 80 in die Bewegungsabläufe des wenigstens einen Schlittenmoduls 28 aktiv eingreifen bzw. wird seine Position übermittelt, um eine Kollision zu verhindern, wie vorstehend schon erläutert wurde.
Generell kann bei der Systemsteuerung 78 vorgesehen sein, dass diese künstliche Intelligenz bzw. Maschinenlernen-Techniken umfasst, die es ermöglichen, dass die Ansteuerung der Schlittenmodule 28 im Laufe des Betriebs des Gerüsttransportsystems 10 effizienter und/oder autonomer wird.
Ferner kann die Systemsteuerung 78 unterschiedliche Sicherheitsprotokolle bzw. Sicherheitsregeln bei der Ansteuerung der einzelnen Schlittenmodule 28 berücksichtigen, um gewünschte Sicherheitsstandards einzuhalten. Insbesondere berücksichtigt die Systemsteuerung 78 dabei, dass Menschen nicht in Gefahr geraten, sodass grundsätzlich ein ausreichend großer Abstand zwischen einem sich bewegenden Schlittenmodul 28 und einer Person eingehalten wird.
Die Systemsteuerung 78 kann dabei auf Sensordaten zugreifen, die von Sensoren 82 erfasst werden, die beispielsweise an den einzelnen Schlittenmodulen 28, dem Schienensystem 12, insbesondere Kreuzungen 24, und/oder den vor Ort befindlichen Personen getragen werden. Dementsprechend ist es unter anderem möglich, die Position von den Arbeitern und/oder den Schlittenmodulen 28 automatisch zu erfassen und bei der Bewegungsansteuerung der Schlittenmodule 28 zu berücksichtigen, sodass weder Personen gefährdet werden oder Schlittenmodule 28 miteinander kollidieren. Generell lässt sich das Gerüst 14 dadurch aufbauen, dass die ersten zwei bis drei Gerüstebenen bzw. Gerüstfelder noch herkömmlich aufgebaut werden, wobei der horizontal verlaufende Schienenabschnitt 20 an der ersten Gerüstebene installiert wird.
Ausgehend hiervon kann Material, insbesondere Gerüstelemente 16 und/oder Schienenelemente 23, an die gewünschten Verwendungsorte mittels des Schlittenmoduls 28 transportiert werden, um das Schienensystem 12 und/oder das Gerüst 14 zu erweitern. Das Schienensystem 12 lässt sich aufgrund des modularen Aufbaus der einzelnen Schienenelemente 23 in gewünschter Weise erweitern.
Sofern ein zweidimensional geschlossener Schienensystembereich 26 erstellt worden ist, lässt sich ein kontinuierlicher Materialfluss bereitstellen, indem beispielsweise mehrere Schlittenmodule 28 gleichzeitig über die Systemsteuerung 78 betrieben werden (siehe Figur 1 ). Hierdurch kann die Effizienz entsprechend gesteigert werden.
Aufgrund der verwendeten Sensoren, die die Arbeiter tragen, die sich auf dem Gerüst 14 befinden, lassen sich entsprechende Entladepositionen definieren, die mit den Orten übereinstimmen, an denen sich die Arbeiter befinden. Dies stellt sicher, dass das Material an den gewünschten Verwendungsort geliefert wird.
Um dabei die möglichst optimale Bewegungsbahn zu finden, kann die Systemsteuerung 78 das Schienensystem 12 steuerungstechnisch erfasst haben, beispielsweise als eine zwei- oder dreidimensionale Karte. Die Kreuzungen 24 können dabei Referenz- bzw. Knotenpunkte für die Systemsteuerung 78 darstellen.
Generell lässt sich das Gerüsttransportsystem 10 manuell über eine Steuerungseinheit, teilautomatisiert oder vollautomatisiert betreiben, wobei der Automatisierungsgrad von den Wünschen des Betreibers des Gerüsttransportsystems 10 abhängt.
Beispielsweise kann bei der teilautomatisierten Steuerung die Geschwindigkeit der Schlittenmodule 28 eingestellt werden, wobei im vollautomatisierten Betrieb eine Maximalgeschwindigkeit von bis zu 60 m/min vorgesehen ist. Auch kann bei der teilautomatisierten Steuerung vorgesehen sein, dass die Arbeiter manuell eingeben, ob das entsprechende Schlittenmodul 28 entladen bzw. beladen wurde.
Generell sind die Schlittenmodule 28 ausgelegt, mindestens das Doppelte ihres Eigengewichts als Last zu transportieren, beispielsweise eine Last von mindestens ca. 60 kg bei einem Eigengewicht von 30 kg, wobei die Schlittenmodule 28 üblicherweise Lasten oberhalb von 100 kg transportieren können. Die Energieversorgung der einzelnen Schlittenmodule 28 wird über Batterien gewährleistet, beispielsweise Li-Ionen-Batterien, die als Akkumulatoren ausgebildet sein können. Die Systemsteuerung 78 kann den Batteriestatus der Schlittenmodule 28 überwachen und diese so ansteuern, dass sie automatisch zu einem Aufladesammelpunkt verfahren werden, sofern der Ladestatus kritisch ist.
Das entsprechende Schlittenmodul 28 kann dann durch ein bereits vollständig geladenes Schlittenmodul 28 ersetzt werden, was möglich ist, da die Schlittenmodule 28 modular und somit universell einsetzbar sind. Das Aufladen eines entladenen Schlittenmoduls 28 dauert ca. 1 bis 5 Stunden. Alternativ zu den gezeigten Ausführungsformen mit den separat ausgebildeten Schienenelementen 23 können auch Gerüstelemente 16 vorgesehen sein, die die jeweiligen Schienenabschnitte 20, 22 bereits in integraler Weise umfassen. Demnach wird das Schienensystem 12 gleichzeitig mit dem Gerüst 14 implementiert. Der in Figur 10 gezeigte Ausschnitt des Gerüsttransportsystems 10 zeigt eine Wechselstation 84, an der ein Schlittenmodul 28 neu bestückt werden kann, indem eine neue Lastaufnahmeeinheit 34 mit dem Tragabschnitt 32 des Schlittenmoduls 28 gekoppelt wird.
Die neue Lastaufnahmeeinheit 34 kann bereits in der Wechselstation 84 vorbestückt werden, sodass die vom Schlittenmodul 28 zurückgebrachte (leere) Lastaufnahmeeinheit 34 durch die neue (beladene) Lastaufnahmeeinheit 34 ersetzt wird. Hierdurch lässt sich die Effizienz entsprechend erhöhen, da das Schlittenmodul 28 lediglich von der alten Lastaufnahmeeinheit 34 entkoppelt und mit der neuen Lastaufnahmeeinheit 34 gekoppelt wird. Hierzu kann die Wechselstation 84 eine Wechselplattform 86 umfassen, sodass sich die Lastaufnahmeeinheit 34 in einer für den Bediener geeigneten Höhe befindet.
Insofern befindet sich zumindest eine Beladeposition 74 an der Wechselstation
84. Die Wechselstation 84 kann generell beim Gerüsttransportsystem 10 verwendet werden. Beispielsweise umfasst das Gerüsttransportsystem 10 mehrere Wechselstationen 84, beispielsweise eine obere Wechselstation 84 zum Entladen und eine untere Wechselstation 84 zum Beladen des jeweiligen Schlittenmoduls 28. Hierdurch kann die Effizienz noch weiter gesteigert werden, da keine Zeitverluste durch das Be- bzw. Entladen auftreten.
In Figur 1 1 ist ein weiteres Gerüsttransportsystem 10 gezeigt, das lediglich einen vertikal verlaufenden Schienenabschnitt 22 aufweist, insbesondere aus diesem besteht. Das Schlittenmodul 28 verfährt demnach entlang des vertikal verlaufenden Schienenabschnitts 22, um Baumaterial oder ähnliches von einer unteren Ebene, insbesondere dem Boden, zu einer höheren Ebene des Baugerüsts 14 zu transportieren.
Das Schlittenmodul 28 kann in analoger Weise zu den vorherigen Ausführungsformen ausgebildet sein.

Claims

Patentansprüche
1 . Gerüsttransportsystem (10) mit einem Schienensystem (12), das zumindest einen horizontal verlaufenden Schienenabschnitt (20) aufweist, und wenigstens einem Schlittenmodul (28), das eingerichtet ist, sich entlang des Schienensystems (12) zu bewegen, wobei das Schlittenmodul (28) einen Koppelabschnitt (30), über den das Schlittenmodul (28) verliersicher und beweglich mit dem Schienensystem (12) gekoppelt ist, und einen Tragabschnitt (32) aufweist, über den das Schlittenmodul (28) während der Bewegung Objekte trägt.
2. Gerüsttransportsystem (10) nach Anspruch 1 , dadurch gekennzeichnet, dass das Schienensystem (12) wenigstens einen vertikal verlaufenden Schienenabschnitt (22) aufweist, der mit dem horizontal verlaufenden Schienenabschnitt (20) gekoppelt ist.
3. Gerüsttransportsystem (10) nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass das Schienensystem (12) wenigstens einen zweidimensional geschlossenen Schienensystembereich (26) aufweist, insbesondere wobei mehrere, miteinander verbundene Schienensystembereiche (26) vorgesehen sind.
4. Gerüsttransportsystem (10) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Schienensystem (12) mehrere modulare
Schienenelemente (23) umfasst, die an einem Gerüst (14) über Befestigungsmittel (38, 54) befestigbar sind, insbesondere über Clips- und/oder Steckverbindungen, und/oder das Gerüsttransportsystem (10) ein Gerüst (14) umfasst, das Gerüstelemente (16) aufweist, wobei das Schienensystem (12) über die Gerüstelemente (16) ausgebildet ist, in die jeweils Schienenabschnitte (20, 22) integriert sind.
5. Gerüsttransportsystem (10) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Tragabschnitt (32) modular ausgebildet ist, sodass unterschiedliche Lastaufnahmeeinheiten (34) mit dem Tragabschnitt (32) koppelbar sind.
6. Gerüsttransportsystem (10) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Koppelabschnitt (30) zumindest eine Greifeinheit (56), über die das Schlittenmodul (28) am Schienensystem (12) verliersicher gekoppelt ist, und/oder zumindest eine Gleiteinheit (60) aufweist, über die das Schlittenmodul (28) entlang dem Schienensystem (12) gleitet.
7. Gerüsttransportsystem (10) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass mehrere Schlittenmodule (28) vorgesehen sind.
8. Gerüsttransportsystem (10) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass eine Systemsteuerung (78) vorgesehen ist, die unter anderem eingerichtet ist, die Bewegung des wenigstens einen Schlittenmoduls (28) entlang des Schienensystems (12) zu steuern.
9. Verfahren zur Steuerung eines Gerüsttransportsystems (10) mit einem Schienensystem (12), das zumindest einen horizontal verlaufenden Schienenabschnitt (20) aufweist, und wenigstens einem Schlittenmodul (28), mit den folgenden Schritten:
Beladen des Schlittenmoduls (28) in einer Beladeposition (74),
- Verfahren des Schlittenmoduls (28) entlang des Schienensystems (12), und
Entladen des Schlittenmoduls (28) in einer Entladeposition (76).
10. Verwendung eines Gerüsttransportsystems (10) nach einem der Ansprüche 1 bis 8 und/oder eines Verfahrens nach Anspruch 9, um ein Gerüst (14) auf- und/oder abzubauen.
EP18725438.8A 2017-05-08 2018-05-08 Gerüsttransportsystem, verfahren zur steuerung eines gerüsttransportsystems sowie verwendung eines gerüsttransportsystems Active EP3622130B1 (de)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102017109839.9A DE102017109839A1 (de) 2017-05-08 2017-05-08 Gerüsttransportsystem, Verfahren zur Steuerung eines Gerüsttransportsystems sowie Verwendung eines Gerüsttransportsystems
PCT/EP2018/061847 WO2018206566A1 (de) 2017-05-08 2018-05-08 Gerüsttransportsystem, verfahren zur steuerung eines gerüsttransportsystems sowie verwendung eines gerüsttransportsystems

Publications (2)

Publication Number Publication Date
EP3622130A1 true EP3622130A1 (de) 2020-03-18
EP3622130B1 EP3622130B1 (de) 2023-04-19

Family

ID=62196532

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
EP18725438.8A Active EP3622130B1 (de) 2017-05-08 2018-05-08 Gerüsttransportsystem, verfahren zur steuerung eines gerüsttransportsystems sowie verwendung eines gerüsttransportsystems

Country Status (4)

Country Link
US (1) US11821223B2 (de)
EP (1) EP3622130B1 (de)
DE (1) DE102017109839A1 (de)
WO (1) WO2018206566A1 (de)

Families Citing this family (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102017109839A1 (de) * 2017-05-08 2018-12-20 Kewazo Gmbh Gerüsttransportsystem, Verfahren zur Steuerung eines Gerüsttransportsystems sowie Verwendung eines Gerüsttransportsystems
US20190017282A1 (en) * 2017-07-14 2019-01-17 Dhs Fraco Ltee Runback backstructure access system
US20220274632A1 (en) * 2019-07-25 2022-09-01 Holmes Solutions Limited Partnership System and Method of Transporting Objects
US11377330B2 (en) * 2020-04-02 2022-07-05 Charles Jackson Remote controlled lift assembly
CA3206164A1 (en) * 2021-02-23 2022-09-01 Alexander STEVENS Material handling system with automatic retrieval of sorted items
DE102021112046A1 (de) 2021-05-07 2022-11-10 Kewazo Gmbh Verfahren zur Analyse eines Bauprojekts, Aufzeichnungsbaugruppe, Baustellengerät sowie Aufzeichnungssystem
DE102021130381A1 (de) * 2021-11-19 2023-05-25 Werner Badorrek Mobile Plattform für Fassade
DE102022105482A1 (de) * 2022-03-09 2023-09-14 Wilhelm Layher Verwaltungs-Gmbh Gerüstelement

Family Cites Families (51)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US638080A (en) * 1899-05-02 1899-11-28 Otis A Treadway Fire-escape.
US1393932A (en) * 1919-09-02 1921-10-18 Andre Achille Scaffolding
US1761353A (en) * 1929-02-25 1930-06-03 Alfred B Manning Material conveyer
US3313376A (en) * 1965-09-01 1967-04-11 Sr Warren L Holland Lightweight elevator
US3548970A (en) * 1968-08-05 1970-12-22 Ralph W Hutchens Sr Scaffolding and material handling system
GB1393669A (en) 1971-07-07 1975-05-07 Trebron Holdings Ltd Transport systems
US3880256A (en) * 1973-08-02 1975-04-29 Alexander Couris Scaffolding with improved elevator mechanism
US4262773A (en) * 1979-07-13 1981-04-21 Basham Billy G Portable scaffold
US5067587A (en) * 1990-12-28 1991-11-26 William F. Mims, Jr. Service platform for mobile scaffolding unit
US5159993A (en) * 1991-10-15 1992-11-03 Gestion Des Brevets Fraco Limitee Self-raising work platform assembly
DE4406987C1 (de) * 1994-03-03 1995-07-06 Paul Lingen Hubgerüst
AT407376B (de) 1997-10-15 2001-02-26 Geda Dechentreiter Gmbh & Co K Zahnstangenaufzug
DE29808022U1 (de) * 1998-05-05 1998-08-13 INOTEC GmbH Transport- und Fördersysteme, 79761 Waldshut-Tiengen Gerüst für die Fassade eines Gebäudes
US6170608B1 (en) * 1998-12-02 2001-01-09 Gressco Of Collier County, Inc. Scaffold conveyor system
IT1304075B1 (it) * 1998-12-31 2001-03-07 Salvatore Moscato Struttura di ponte mobile per l'attraversamento di strade e simili
US6308818B1 (en) * 1999-08-02 2001-10-30 Asyst Technologies, Inc. Transport system with integrated transport carrier and directors
US6253875B1 (en) * 1999-10-22 2001-07-03 Luis F. Trindade Scaffold mountable hoist platform
US7191873B2 (en) * 2003-10-07 2007-03-20 Pavel V. Korchagin High-rise fire-fighting, rescue and construction equipment
US7014011B1 (en) * 2004-01-30 2006-03-21 Honore Ivory Alexander Scaffolding lift system
SE526546C2 (sv) * 2004-03-12 2005-10-04 Alimak Ab Hissystem
US7381022B1 (en) * 2004-12-18 2008-06-03 Rodney Joe King Automated 3-dimensional multitasking, stocking, storage, and distribution system
WO2006073944A2 (en) * 2004-12-30 2006-07-13 Iacoviello Jr Arnold Building escape railing system
US7281607B1 (en) 2005-03-10 2007-10-16 King Tool & Manufacturing Company, Inc. Elevating device
WO2009034010A2 (de) 2007-09-11 2009-03-19 M+F Ingenieur Beratungs Ag Verbindung von führungsschienen
GB2460622A (en) 2008-04-25 2009-12-09 Haki Ltd A carriage for attachment to scaffolding
US8527153B2 (en) * 2010-07-09 2013-09-03 Fori Automation, Inc. Automated guided vehicle (AGV) system
AU2011279563B2 (en) * 2010-07-16 2015-06-18 Marc Keersmaekers Scaffold with scaffolding elements and methods for erection thereof
WO2012006694A1 (en) * 2010-07-16 2012-01-19 Marc Keersmaekers Lift system for use in a scaffold
CH704615A2 (de) 2011-03-09 2012-09-14 Highstep Systems Ag Lift für Hochspannungs- und Windrad-Masten.
US8757320B2 (en) * 2011-09-29 2014-06-24 Fu-Chang Liao Suspending and moving device
US9334114B2 (en) * 2011-11-20 2016-05-10 Illinois Tool Works Inc. Storage system and methods
DE102012104539B4 (de) * 2012-05-25 2015-08-27 Askion Gmbh Modulares Zustellsystem
US8734079B1 (en) * 2012-11-13 2014-05-27 Sergey N. Razumov Self-lifting robotic device with load handling mechanism
ITTV20130057A1 (it) * 2013-04-23 2014-10-24 Tarcisio Scomparin "sistema elevatore e traslatore con struttura a portale che impiega cremagliere e piu' vie di corsa verticali ed orizzontali di almeno una cabina di trasporto di persone e cose per il superamento di ostacoli sopraelevato e non."
US10428536B2 (en) * 2013-12-30 2019-10-01 International Chimney Corporation Scaffold system
US10259649B2 (en) 2014-07-12 2019-04-16 Bionichive Ltd Automatic warehouse system
NL2013200B1 (nl) * 2014-07-16 2016-07-14 Vanderlande Ind Bv Systeem voor het opslaan van producthouders.
WO2016063197A1 (en) * 2014-10-20 2016-04-28 Nelson Mandela Metropolitan University Warehouse system and transfer vehicle
SE540258C2 (en) * 2015-03-16 2018-05-15 Arbraa Hissystem Ab A building access system and a method for providing a building with such a building access system
US11142398B2 (en) * 2015-06-02 2021-10-12 Alert Innovation Inc. Order fulfillment system
US11203486B2 (en) * 2015-06-02 2021-12-21 Alert Innovation Inc. Order fulfillment system
US10472172B2 (en) * 2015-06-09 2019-11-12 Commonsense Robotics Ltd. Robotic inventory handling
US9598265B1 (en) * 2015-09-28 2017-03-21 Smart Lifts, Llc Vertically and horizontally mobile elevator cabins
JP7034919B2 (ja) * 2016-01-11 2022-03-14 オペックス コーポレーション 運搬車両を有する材料取り扱い装置
CN109153541B (zh) * 2016-03-10 2021-02-12 福尔克发明公司 用于在建筑物中运输物体的运输装置和容器
DE102016113350A1 (de) * 2016-07-20 2018-01-25 Wobben Properties Gmbh Versorgungsgerüst zur Anordnung im Inneren eines Turms, Gerüstmodul, Turm, Windenergieanlage sowie Verfahren zur Errichtung und/oder Betrieb eines Versorgungsgerüsts und zur Errichtung eines Turms
US11104547B2 (en) * 2017-05-04 2021-08-31 Ivan Araujo Dayrell Autonomous mobile lift
DE102017109839A1 (de) * 2017-05-08 2018-12-20 Kewazo Gmbh Gerüsttransportsystem, Verfahren zur Steuerung eines Gerüsttransportsystems sowie Verwendung eines Gerüsttransportsystems
US10934099B2 (en) * 2018-05-02 2021-03-02 Caromation, Inc. Electric pallet conveyor
US10913641B2 (en) * 2018-06-08 2021-02-09 Attabotics Inc. Storage units and robotic storage/retrieval vehicles for a three-dimensional storage system
WO2019232613A1 (en) * 2018-06-08 2019-12-12 Attabotics Improved storage and retrieval systems

Also Published As

Publication number Publication date
EP3622130B1 (de) 2023-04-19
US11821223B2 (en) 2023-11-21
DE102017109839A1 (de) 2018-12-20
WO2018206566A1 (de) 2018-11-15
US20200095784A1 (en) 2020-03-26

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP3622130B1 (de) Gerüsttransportsystem, verfahren zur steuerung eines gerüsttransportsystems sowie verwendung eines gerüsttransportsystems
EP3419918B1 (de) Regalbediengerät für einen parallelen betrieb eines hochregallagers sowie ein betriebsverfahren hierfür
EP3505466B1 (de) Automatisiertes regallagersystem und verfahren zum sicheren betreiben desselben
EP0670399B1 (de) Hubgerüst
DE112010000862T5 (de) Modulare fertigungsstrasse, die einen puffer umfasst und verfahren zum betreiben derselben
EP2882635B1 (de) Überflurfördereinrichtung mit selbsttragendem traggerüst
DE102018202097A1 (de) Klettersystem und Verfahren zum Betrieb eines Klettersystems
DE3710009A1 (de) Vorrichtung zum aufmauern der inneren wandung einer ummantelung
EP3016842B1 (de) Überflurfördereinrichtung mit sicherungselement
WO2015000635A1 (de) Überflurfördereinrichtung mit traggerüstmodulen
DE102014002480A1 (de) Verfahren und Einrichtung zum Nivellieren und Verbinden von mindestens zwei in einer Reihe auf einem Untergrund abgestellten begehbaren Container-Modulen zu einem modularen Gebäude
AT521858A1 (de) Mobile Arbeitshalle
EP0054131A1 (de) Schalungssystem für Deckenschalungen
EP3381858B1 (de) Aus einem bausatz gebildeter temporärer aufzug
DE102014002497A1 (de) Verfahren und Einrichtung zum Koppeln eines ersten und eines zweiten begehbaren Containers
EP3049316B1 (de) Überflurfördereinrichtung zur lagerung an der decke einer montageanlage
DE102019132553A1 (de) Fahrzeug zum gleichzeitigen Transport von Werkstücken und Werkern in einer Fertigungsstätte
EP3098132A1 (de) Leichtes modulares gebäude
DE102013010455B4 (de) Verfahren zum Herstellen einer Sicherheitsplattform
EP4004311A1 (de) Verfahren zur errichtung eines aufzugs und aufzug
EP1795488A1 (de) Fahrsystemaufnehmer.
DE3625653C1 (en) Transport apparatus for the installation of catalyst elements into a reactor
DE202014103138U1 (de) Antriebsanordnung für einen an einer Tragschiene geführten Treppenlift
DE2259410C2 (de) Anlage zur Herstellung einbaufertiger Betonteile
DE2509795A1 (de) Fahrgeruest fuer kuehlturmbau

Legal Events

Date Code Title Description
STAA Information on the status of an ep patent application or granted ep patent

Free format text: STATUS: UNKNOWN

STAA Information on the status of an ep patent application or granted ep patent

Free format text: STATUS: THE INTERNATIONAL PUBLICATION HAS BEEN MADE

PUAI Public reference made under article 153(3) epc to a published international application that has entered the european phase

Free format text: ORIGINAL CODE: 0009012

STAA Information on the status of an ep patent application or granted ep patent

Free format text: STATUS: REQUEST FOR EXAMINATION WAS MADE

17P Request for examination filed

Effective date: 20191204

AK Designated contracting states

Kind code of ref document: A1

Designated state(s): AL AT BE BG CH CY CZ DE DK EE ES FI FR GB GR HR HU IE IS IT LI LT LU LV MC MK MT NL NO PL PT RO RS SE SI SK SM TR

AX Request for extension of the european patent

Extension state: BA ME

DAV Request for validation of the european patent (deleted)
DAX Request for extension of the european patent (deleted)
STAA Information on the status of an ep patent application or granted ep patent

Free format text: STATUS: EXAMINATION IS IN PROGRESS

17Q First examination report despatched

Effective date: 20201119

GRAP Despatch of communication of intention to grant a patent

Free format text: ORIGINAL CODE: EPIDOSNIGR1

STAA Information on the status of an ep patent application or granted ep patent

Free format text: STATUS: GRANT OF PATENT IS INTENDED

INTG Intention to grant announced

Effective date: 20221031

GRAS Grant fee paid

Free format text: ORIGINAL CODE: EPIDOSNIGR3

GRAA (expected) grant

Free format text: ORIGINAL CODE: 0009210

STAA Information on the status of an ep patent application or granted ep patent

Free format text: STATUS: THE PATENT HAS BEEN GRANTED

RAP3 Party data changed (applicant data changed or rights of an application transferred)

Owner name: KEWAZO GMBH

RIN1 Information on inventor provided before grant (corrected)

Inventor name: KUCHUKOV, ARTEM

Inventor name: GRIB, EKATERINA

Inventor name: PSALLIDA, EIRINI

Inventor name: WEITZEL, SEBASTIAN

Inventor name: POZIKIDIS, LEONIDAS

Inventor name: RAKHMATULIN, ALIMZHAN

AK Designated contracting states

Kind code of ref document: B1

Designated state(s): AL AT BE BG CH CY CZ DE DK EE ES FI FR GB GR HR HU IE IS IT LI LT LU LV MC MK MT NL NO PL PT RO RS SE SI SK SM TR

REG Reference to a national code

Ref country code: GB

Ref legal event code: FG4D

Free format text: NOT ENGLISH

REG Reference to a national code

Ref country code: CH

Ref legal event code: EP

REG Reference to a national code

Ref country code: DE

Ref legal event code: R096

Ref document number: 502018011988

Country of ref document: DE

REG Reference to a national code

Ref country code: IE

Ref legal event code: FG4D

Free format text: LANGUAGE OF EP DOCUMENT: GERMAN

REG Reference to a national code

Ref country code: AT

Ref legal event code: REF

Ref document number: 1561271

Country of ref document: AT

Kind code of ref document: T

Effective date: 20230515

P01 Opt-out of the competence of the unified patent court (upc) registered

Effective date: 20230523

REG Reference to a national code

Ref country code: LT

Ref legal event code: MG9D

REG Reference to a national code

Ref country code: NL

Ref legal event code: MP

Effective date: 20230419

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: NL

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20230419

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: SE

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20230419

Ref country code: PT

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20230821

Ref country code: NO

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20230719

Ref country code: ES

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20230419

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: RS

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20230419

Ref country code: PL

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20230419

Ref country code: LV

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20230419

Ref country code: LT

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20230419

Ref country code: IS

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20230819

Ref country code: HR

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20230419

Ref country code: GR

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20230720

Ref country code: AL

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20230419

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: FI

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20230419

REG Reference to a national code

Ref country code: CH

Ref legal event code: PL

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: SK

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20230419

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: MC

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20230419

REG Reference to a national code

Ref country code: DE

Ref legal event code: R097

Ref document number: 502018011988

Country of ref document: DE

REG Reference to a national code

Ref country code: BE

Ref legal event code: MM

Effective date: 20230531

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: SM

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20230419

Ref country code: SK

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20230419

Ref country code: RO

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20230419

Ref country code: MC

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20230419

Ref country code: LU

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20230508

Ref country code: LI

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20230531

Ref country code: EE

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20230419

Ref country code: DK

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20230419

Ref country code: CZ

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20230419

Ref country code: CH

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20230531

PLBE No opposition filed within time limit

Free format text: ORIGINAL CODE: 0009261

STAA Information on the status of an ep patent application or granted ep patent

Free format text: STATUS: NO OPPOSITION FILED WITHIN TIME LIMIT

REG Reference to a national code

Ref country code: IE

Ref legal event code: MM4A

26N No opposition filed

Effective date: 20240122

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: IE

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20230508

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: IE

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20230508

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: SI

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20230419

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: SI

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20230419

Ref country code: IT

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20230419

Ref country code: BE

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20230531

PGFP Annual fee paid to national office [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: GB

Payment date: 20240521

Year of fee payment: 7

PGFP Annual fee paid to national office [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: DE

Payment date: 20240513

Year of fee payment: 7

REG Reference to a national code

Ref country code: AT

Ref legal event code: MM01

Ref document number: 1561271

Country of ref document: AT

Kind code of ref document: T

Effective date: 20230508

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: AT

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20230508

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: AT

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20230508

PGFP Annual fee paid to national office [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: FR

Payment date: 20240527

Year of fee payment: 7

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: BG

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20230419

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: BG

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20230419