[go: up one dir, main page]

EP1323363A1 - Anordnung mit einem bewegbaren Möbelteil, mit einer Antriebseinheit und mit einer Regeleinrichtung - Google Patents

Anordnung mit einem bewegbaren Möbelteil, mit einer Antriebseinheit und mit einer Regeleinrichtung Download PDF

Info

Publication number
EP1323363A1
EP1323363A1 EP02027227A EP02027227A EP1323363A1 EP 1323363 A1 EP1323363 A1 EP 1323363A1 EP 02027227 A EP02027227 A EP 02027227A EP 02027227 A EP02027227 A EP 02027227A EP 1323363 A1 EP1323363 A1 EP 1323363A1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
furniture part
movable furniture
drive unit
measuring device
acceleration
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
EP02027227A
Other languages
English (en)
French (fr)
Other versions
EP1323363B1 (de
Inventor
Edgar Huber
Klaus Mattle
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Julius Blum GmbH
Original Assignee
Julius Blum GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Julius Blum GmbH filed Critical Julius Blum GmbH
Publication of EP1323363A1 publication Critical patent/EP1323363A1/de
Application granted granted Critical
Publication of EP1323363B1 publication Critical patent/EP1323363B1/de
Anticipated expiration legal-status Critical
Expired - Lifetime legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47B—TABLES; DESKS; OFFICE FURNITURE; CABINETS; DRAWERS; GENERAL DETAILS OF FURNITURE
    • A47B88/00—Drawers for tables, cabinets or like furniture; Guides for drawers
    • A47B88/40—Sliding drawers; Slides or guides therefor
    • A47B88/453—Actuated drawers
    • A47B88/46—Actuated drawers operated by mechanically-stored energy, e.g. by springs
    • A47B88/463—Actuated drawers operated by mechanically-stored energy, e.g. by springs self-opening
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47B—TABLES; DESKS; OFFICE FURNITURE; CABINETS; DRAWERS; GENERAL DETAILS OF FURNITURE
    • A47B88/00—Drawers for tables, cabinets or like furniture; Guides for drawers
    • A47B88/40—Sliding drawers; Slides or guides therefor
    • A47B88/453—Actuated drawers
    • A47B88/457—Actuated drawers operated by electrically-powered actuation means
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E05—LOCKS; KEYS; WINDOW OR DOOR FITTINGS; SAFES
    • E05Y—INDEXING SCHEME ASSOCIATED WITH SUBCLASSES E05D AND E05F, RELATING TO CONSTRUCTION ELEMENTS, ELECTRIC CONTROL, POWER SUPPLY, POWER SIGNAL OR TRANSMISSION, USER INTERFACES, MOUNTING OR COUPLING, DETAILS, ACCESSORIES, AUXILIARY OPERATIONS NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, APPLICATION THEREOF
    • E05Y2201/00—Constructional elements; Accessories therefor
    • E05Y2201/60—Suspension or transmission members; Accessories therefor
    • E05Y2201/622—Suspension or transmission members elements
    • E05Y2201/71—Toothed gearing
    • E05Y2201/722—Racks

Definitions

  • the present invention relates to an arrangement with a movable furniture part, in particular with a drawer, or the like with a drive unit and with a control device for controlling the drive unit.
  • the German patent specification DE 1 017 351 describes a device for pulling out or pushing in Drawers in furniture that are controlled by a push button on the cabinet side Drive unit can be extended or retracted. With the help of trained as push buttons Trigger device is any possible positioning of the drawer between the fully retracted and fully withdrawn position possible.
  • the Austrian patent AT 398 513 B describes a drawer slide set, whose drive is arranged on the front panel of the drawer capacitive push button switch is controlled. By touching the key switch, the Drawer on or off.
  • the European patent application EP 0 957 225 A1 contains a device for opening a drawer provided with a drive unit, wherein the drive unit by a trigger element designed as a push button is controlled. The last two publications mentioned each show one Tripping element that knows two switching states. Hence after one time pull-out operation when the trigger element is actuated only the triggering of the opposite process possible.
  • the object of the present invention is now to provide a generic arrangement create a more intuitive operation of a driven by a drive unit Movable furniture part allows.
  • the arrangement is one, preferably Analogous, force measuring device, the force measuring device one for Characteristic force signal applied to the outside of the movable furniture part generated, which can be fed to the control device.
  • an arrangement which is like an usual, not additionally driven movable furniture part can be operated.
  • a force signal is generated by means of the force measuring device, which forwards the user's request for actuation to the control device. From this, the control device calculates a control signal, which is the support the movement of the movable furniture part desired by the user through the Drive unit enables. In this way, the one desired by the user Movement supports, while at the same time the intuitively known procedure for Full opening or closing of a movable piece of furniture for the user remains.
  • the force signal contains both the information about the Amount as well as the direction, preferably via the direction component parallel to the extension direction of the movable furniture part, which from the outside to the includes movable forces applied forces.
  • the control device recognizes whether pressure or tension is exerted on the movable furniture part. This can the control device decides whether the movable furniture part is open, closed, should be accelerated or decelerated.
  • it is by measuring the Amount of external forces applied to the movable furniture part is also possible to determine how much this accelerates when opening or closing should be delayed.
  • the arrangement has at least one Has position measuring device which for the opening state of the Movable furniture part characteristic and feedable to the control device Position signal generated.
  • the position signal made available in this way can Calculation of the current actual position and / or the current actual speed and / or the current actual value of the acceleration or deceleration of the movable furniture part serve as a function of the measured position. This will Conveniently realized in that the control device Has actual value calculation device.
  • control device has a setpoint calculation device, which from the Force measuring device generated a target value for the acceleration or the delay of the movable furniture part is calculated, one particularly preferred embodiment in turn provides that the target value for the Acceleration or deceleration from the loaded state of the movable Furniture part is independent.
  • This configuration ensures that the movable furniture part regardless of its filling when creating a certain external force on the movable furniture part always with the same acceleration or delay is moved. This gives the user the feeling that the Movable furniture part always the same regardless of how it is filled Bulk owns and results in the opening or closing of one completely filled movable furniture part feels to the user in the same way and involves the same amount of effort as opening or closing one empty movable furniture part.
  • control device Control module which indicates the actual value of the acceleration or deceleration the setpoint of acceleration or deceleration by passing on a Adapts control signal to a drive unit controller, the drive unit controller Controls drive unit.
  • the drive unit controller Controls drive unit.
  • the Control device has a speed setpoint calculation device, which calculates a setpoint value of the speed dependent on the actual position, the control module giving the drive unit controller a control command to reduce the actual value of the acceleration or to increase the actual value of the deceleration sends if the actual value of the speed is the setpoint of the speed for exceeds the current position.
  • the control module giving the drive unit controller a control command to reduce the actual value of the acceleration or to increase the actual value of the deceleration sends if the actual value of the speed is the setpoint of the speed for exceeds the current position.
  • the force measuring device between a front panel and one directly on it adjoining part of the movable furniture part is arranged. It can also be provided that the force measuring device between a front panel and the Drive unit, preferably in the engine.
  • Fig. 1 shows a movable furniture part, a drawer or a drawer 3 without the surrounding piece of furniture in which it is installed.
  • the drawer 3 has here, as is generally customary, a front panel 15 and a handle 16. Furthermore is on the drawer 3 shown in a side view a rail 14, which on its lower edge is designed as a rack.
  • the leadership of the Drawer when opening or closing takes place here, as in the prior art known, via the rail 14. This is not shown here in detail and can in be carried out in various ways.
  • a drive unit 5 is now arranged in such a way that the gear 13 driven by it in the attached to the guide rail 14 Rack engages.
  • the drive unit 5 has an electric motor preferably servo motor 6 and a gear 12.
  • the drawer 3 can by means of the drive unit 5 designed in this way both partially or completely opened and partially or completely closed.
  • the drive unit 5 is stationary attached to the furniture, not shown, surrounding the drawer.
  • a position measuring device 4 here as one in the rack engaging gear shown
  • the arrangement according to the invention Force measuring device 2 can be driven via a toothed wheel 17 engage the rack in the rail 14.
  • the force measuring device can e.g. also on handle 16 or be arranged between the front panel 15 and the drawer 3.
  • the force measuring device 2 between a front panel 15 and a part of the movable furniture part 3 directly adjoining it is arranged, or that the force measuring device between a front panel 15 and the Drive unit 5, preferably in the motor 6, is arranged.
  • 5 here is one Variant of the force measuring device 2 shown, which upon actuation of the handle 16 in vertical direction 21 is designed.
  • 6 shows a variant of the forces in horizontal direction 20 detected.
  • a force measuring device 2 Different force and accelerometers in question. This can e.g. Strain gauges, piezoelectric force transducers or electromagnetic Force measuring devices, e.g. Be moving coil instruments.
  • the Force measuring device 2 and the position measuring device 4 lead via suitable Lines of the control device 1 a force signal or position signal, from which in the Control device 1 a control signal for the drive unit 5 is calculated.
  • a force signal or position signal from which in the Control device 1 a control signal for the drive unit 5 is calculated.
  • the power transmission from the Drive unit 5, and the arrangement of the position measuring device 4 and the Force measuring device 2 can also be in a different way than that shown here be realized.
  • Drives via cables, toothed belts or otherwise driven guide rails.
  • the control device 1 shown in FIG. 2 first receives a force signal from the force measuring device 2 and a position signal from the position measuring device 4.
  • the control device 1, the force measuring device 2 and the position measuring device 4 can be designed in an analog, digital, partially analog and partially digital manner ,
  • the analog force measuring device 2 supplies an analog measurement signal to the analog input 18.
  • This transmits the measurement signal to the setpoint calculation device 7 and to the comparator 19.
  • the position signal generated by the position measuring device 4 (for example, a sine-cosine encoder or incremental encoder) is fed to the actual-value calculation device 8. In this, the current actual position x I and the actual speed as well as the current actual value of the acceleration or deceleration of the drawer are calculated from the position signal.
  • the actual value of the speed and the acceleration can be calculated, for example, by single or double derivation of the actual value of the position over time. All three actual values calculated in this way are supplied to the controller module 9 and to the speed setpoint calculation device 11. The latter uses this to calculate the setpoint of the speed for each position, which must not be exceeded by the actual value of the speed at any position (see Fig. 4).
  • the comparator 19 receives information about the current Actual speed as well as the force signal, which is the information on the outside forces currently applied to the drawer.
  • the comparator 19 calculates a signal that tells the control module 9 whether pressure or tension is on the movable furniture part or the drawer is exercised.
  • the Setpoint calculation device 7 calculates the setpoint value from the force signal Accelerating the drawer. In general, both Frictional forces, which when opening or closing the drawer or the Movable furniture part act, as well as the adhesive forces, which are only in the end positions act on the drawer or the movable furniture part, taken into account.
  • the calculation is to set a target value for the acceleration or deceleration To provide the acceleration or deceleration of an empty one Drawer or an empty movable piece of furniture with the measured externally equal forces. This can be done both through a calculation as well using a digital table in which measured accelerations or Delays of the empty furniture part depending on the measured from the outside this applied forces are stored, can be realized.
  • a unfilled furniture part preferably corresponds to the target value of the acceleration Acceleration value, which is without additional support from the drive unit would result from the external forces.
  • a filled one Furniture part is the setpoint of acceleration calculated in such a way that by the filling additional forces to open or close by the Drive unit can be compensated.
  • the values calculated as described above are fed to the control module 9.
  • a control command is generated in the control module 9, which the adaptation of the actual value of the acceleration or deceleration to the Setpoint used for acceleration or deceleration. This is beyond monitors that the actual value of the speed at no position of the movable Furniture part 3 exceeds the setpoint speed.
  • Alternatively to Actual value / setpoint adjustment of the acceleration can also be provided in the control module 9 be that the measured force applied externally to the movable furniture part 3 is adjusted to 0 by an appropriate acceleration or deceleration.
  • the control command thus calculated is fed to the drive unit controller 10. This can e.g.
  • control device 1 shown in FIG. 2 is only here a possible embodiment variant of a control method for the invention Arrangement.
  • the components shown schematically in Fig. 2 can be both an integrated component as well as an arrangement of various separate Components be formed.
  • the device according to the invention shown schematically in FIGS. 1 and 2 serves supporting both the closing and opening movements of the movable furniture part.
  • the delay phase can be such that the Servo assist effect is disabled from a custom position and the movable furniture part with the same kinematic parameters End position moved (forced guidance).
  • FIG. 3 shows the forces of a typical opening process for an empty (solid line) and a filled (dashed line) drawer in an arbitrarily selected calculation example.
  • an external actuation force 20 of 8 N for acceleration or an actuation force of 2 N for deceleration is necessary (solid line).
  • an external actuation force of 53 N for acceleration or 47 N for deceleration is required without servo assistance (dashed line).
  • 3 is based on a constant frictional force of 3 N, a non-existing locking force of the guide system of 0 N, a desired acceleration / deceleration of the drawer of 1 m / s 2 and a dead weight of the drawer of 5 kg.
  • the mass of the filling material is 45 kg.
  • the drawer behaves like an unloaded system (solid line), since the externally acting actuating force 20 is converted directly into a target value for the acceleration for the drive unit. This ensures that the filled drawer 3 also experiences an acceleration or a deceleration of 1 m / s 2 at 8 N actuating force 20. Without this support from the drive unit 5, the filled drawer would only experience an acceleration of 0.1 m / s 2 with the values used in the above calculation example if it were accelerated or decelerated with an actuating force of 8 N.
  • the externally applied actuating force F B is plotted as a function of the actual position x I of the drawer.
  • FIG. 4 shows an example of a curve of the target value V S of the speed calculated for a specific movement state of the movable furniture part.
  • This setpoint curve calculated in this way is used by the control device 1 to ensure that the movable furniture part comes to a standstill in the end positions (0 or x M ) and thus incorrect operation is not possible.
  • the ramp shown in FIG. 4 is calculated so that the maximum achievable speed decreases linearly to zero from a certain position.
  • corresponding setpoint value curves are preferably stored digitally.
  • a switching threshold can be provided during the control process, wherein if the actuating force 20 in the direction 20 or 21 is smaller than the switching threshold, the movable furniture part is decelerated with a user-defined delay value.
  • This switching threshold can be calculated, for example, from the frictional force of the empty, movable furniture part, but can also be determined using other criteria.
  • the control device 1 ensures that the maximum speed of the movable furniture part at any position is always less than or equal to the setpoint value V S of the speed.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Drawers Of Furniture (AREA)
  • Power-Operated Mechanisms For Wings (AREA)

Abstract

Anordnung mit einem bewegbaren Möbelteil, insbesondere mit einer Schublade (3) oder dergleichen, mit einer Antriebseinheit (5) und mit einer Regeleinrichtung (1) zur Regelung der Antriebseinheit (5), wobei die Anordnung eine, vorzugsweise analoge, Kraftmesseinrichtung (2) aufweist, und wobei die Kraftmesseinrichtung (2) ein für von außen an das bewegbare Möbelteil (3) angelegte Kräfte (20) charakteristisches Kraftsignal erzeugt, welches der Regeleinrichtung (1) zuführbar ist. <IMAGE>

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft eine Anordnung mit einem bewegbaren Möbelteil, insbesondere mit einer Schublade, oder dergleichen mit einer Antriebseinheit und mit einer Regeleinrichtung zur Regelung der Antriebseinheit.
Derartige Anordnungen sind grundsätzlich bereits bekannt. Die deutsche Patentschrift DE 1 017 351 beschreibt eine Einrichtung zum Ausziehen oder Einschieben von Schubladen in Möbel, die durch eine mittels korpusseitigen Drucktasten angesteuerte Antriebseinheit aus- bzw. einziehbar sind. Mit Hilfe der als Drucktasten ausgebildeten Auslöseeinrichtung ist jede mögliche Positionierung der Schublade zwischen der vollständig eingeschobenen und der vollständig herausgezogenen Position möglich. Die österreichische Patentschrift AT 398 513 B beschreibt eine Schubladenführungsgarnitur, deren Antrieb durch einen an der Frontblende der Schublade angeordneten kapazitiven Tastschalter angesteuert ist. Durch Berührung des Tastschalters fährt die Schublade ein bzw. aus. Die europäische Patentanmeldung EP 0 957 225 A1 enthält eine Vorrichtung zum Öffnen einer mit einer Antriebseinheit versehenen Schublade, wobei die Antriebseinheit durch ein als Tastschalter ausgeführtes Auslöseelement angesteuert ist. Die beiden zuletzt genannten Veröffentlichungen zeigen jeweils ein Auslöseelement, das zwei Schaltzustände kennt. Folglich ist nach einem einmal erfolgten Ausziehvorgang bei Betätigung des Auslöseelements nur die Auslösung des entgegengesetzten Vorgangs möglich.
Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es nun, eine gattungsgemäße Anordnung zu schaffen, die ein intuitiveres Bedienen eines durch eine Antriebseinheit angetriebenen bewegbaren Möbelteiles ermöglicht.
Dies wird erfindungsgemäß dadurch erreicht, dass die Anordnung eine, vorzugsweise analoge, Kraftmesseinrichtung aufweist, wobei die Kraftmesseinrichtung ein für von außen an das bewegbare Möbelteil angelegte Kräfte charakteristisches Kraftsignal erzeugt, welches der Regeleinrichtung zuführbar ist.
Erfindungsgemäß ist somit eine Anordnung zur Verfügung gestellt, welche wie ein übliches, nicht zusätzlich angetriebenes bewegbares Möbelteil betätigt werden kann. Mittels der Kraftmesseinrichtung wird erfindungsgemäß ein Kraftsignal erzeugt, welches den Betätigungswunsch des Benutzers an die Regeleinrichtung weiterleitet. Hieraus berechnet die Regeleinrichtung ein Regelsignal, welches die Unterstützung der vom Benutzer gewünschten Bewegung des bewegbaren Möbelteils durch die Antriebseinheit ermöglicht. In dieser Weise wird die vom Benutzer gewünschte Bewegung unterstützt, wobei gleichzeitig die intuitiv bekannte Vorgehensweise beim Öffnen oder Schließen eines bewegbaren Möbelteils für den Benutzer voll erhalten bleibt.
Besonders günstig ist es hierbei, dass das Kraftsignal sowohl die Information über den Betrag als auch über die Richtung, vorzugsweise über die Richtungskomponente parallel zur Auszugsrichtung des bewegbaren Möbelteils, der von außen an den bewegbaren Möbelteil angelegten Kräfte beinhaltet. In dieser Variante ist somit vorgesehen, dass von der Regeleinrichtung mittels der Kraftmesseinrichtung erkannt wird, ob Druck oder Zug auf den bewegbaren Möbelteil ausgeübt wird. Hierdurch kann die Regeleinrichtung entscheiden, ob der bewegbare Möbelteil geöffnet, geschlossen, beschleunigt oder verzögert werden soll. Darüber hinaus ist es durch die Messung des Betrages der von außen an den bewegbaren Möbelteil angelegten Kräfte auch möglich zu bestimmen, wie stark dieser beim Öffnen oder Schließen beschleunigt oder verzögert werden soll.
Des weiteren ist es günstig, dass die Anordnung mindestens eine Positionsmesseinrichtung aufweist, welche ein für den Öffnungszustand des bewegbaren Möbelteils charakteristisches und der Regeleinrichtung zuführbares Positionssignal erzeugt. Das so zur Verfügung gestellte Positionssignal kann der Berechnung der momentanen Istposition und/oder der momentanen Istgeschwindigkeit und/oder des momentanen Istwertes der Beschleunigung oder Verzögerung des bewegbaren Möbelteils als Funktion der gemessenen Position dienen. Dies wird günstigerweise dadurch realisiert, dass die Regeleinrichtung eine Istwertberechnungseinrichtung aufweist.
In einer günstigen Variante ist des weiteren vorgesehen, dass die Regeleinrichtung eine Sollwertberechnungseinrichtung aufweist, welche aus dem von der Kraftmesseinrichtung erzeugten Kraftsignal einen Sollwert für die Beschleunigung oder die Verzögerung des bewegbaren Möbelteils berechnet, wobei eine besonders bevorzugte Ausgestaltungsform wiederum vorsieht, dass der Sollwert für die Beschleunigung oder die Verzögerung vom Beladungszustand des bewegbaren Möbelteils unabhängig ist. Durch diese Ausgestaltung wird erreicht, dass der bewegbare Möbelteil unabhängig von seiner Befüllung bei Anlegen einer bestimmten äußeren Kraft an das bewegbare Möbelteil immer mit der gleichen Beschleunigung oder Verzögerung bewegt wird. Dies gibt dem Benutzer das Gefühl, dass der bewegbare Möbelteil scheinbar unabhängig von seiner Befüllung immer die gleiche Masse besitzt und resultiert darin, dass das Öffnen oder Schließen eines vollständig gefüllten bewegbaren Möbelteils sich für den Benutzer in der gleichen Weise anfühlt und mit dem gleichen Kraftaufwand verbunden ist wie das Öffnen oder Schließen eines leeren bewegbaren Möbelteils.
Dies kann günstigerweise realisiert werden, indem die Regeleinrichtung ein Regelmodul aufweist, welches den Istwert der Beschleunigung oder Verzögerung an den Sollwert der Beschleunigung oder Verzögerung durch Weitergabe eines Regelsignals an einen Antriebseinheitregler anpaßt, wobei der Antriebseinheitregler die Antriebseinheit ansteuert. Durch diesen Istwert/Sollwert-Abgleich der Beschleunigung wird erreicht, dass die Antriebseinheit die Bewegung des bewegbaren Möbelteils gezielt in der Weise unterstützt, dass sich auch ein gefüllter bewegbarer Möbelteil für den Benutzer scheinbar wie ein leerer bewegbarer Möbelteil betätigen läßt.
Um ein rechtzeitiges Abbremsen des bewegbaren Möbelteils vor dem Erreichen seiner Endlage beim Öffnen oder Schließen zu gewährleisten, ist es vorteilhaft, wenn die Regeleinrichtung eine Geschwindigkeitsollwertberechnungseinrichtung aufweist, welche einen von der Istposition abhängigen Sollwert der Geschwindigkeit berechnet, wobei das Regelmodul dem Antriebseinheitregler einen Steuerbefehl zur Verringerung des Istwertes der Beschleunigung oder zur Erhöhung des Istwertes der Verzögerung zusendet, wenn der Istwert der Geschwindigkeit den Sollwert der Geschwindigkeit für die momentane Position überschreitet. In dieser Ausführungsform werden somit die vom Benutzer des bewegbaren Möbelteils durch Drücken oder Ziehen an diesem ausgeübten Steuersignale in der Weise kontrolliert, dass der bewegbare Möbelteil in der vollständig ausgefahren und in der vollständig eingeschobenen Position zur Ruhe kommt. Hierdurch werden unbeabsichtigte Beschädigungen der gesamten Einrichtung verhindert.
Bei einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform der Erfindung kann vorgesehen sein, dass die Kraftmesseinrichtung zwischen einem Frontpaneel und einem daran direkt anschließenden Teil des bewegbaren Möbelteils angeordnet ist. Es kann auch vorgesehen sein, dass die Kraftmesseinrichtung zwischen einem Frontpaneel und der Antriebseinheit, vorzugsweise im Motor, angeordnet ist.
Weitere Einzelheiten und Merkmale der vorliegenden Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Figurenbeschreibung. Dabei zeigt:
Fig. 1
eine schematisierte Seitenansicht auf eine erfindungsgemäße Ausführungsform mit einer Schublade,
Fig. 2
ein Schema zu einer Möglichkeit der Ausbildung der Regeleinrichtung,
Fig. 3
ein Vergleich des Kraftbedarfs beim Betätigen einer rein manuell betriebenen Schublade im leeren und im gefüllten Zustand,
Fig.4
eine beispielhafte Darstellung zum Sollwert der Geschwindigkeit als Funktion der momentanen Position und
Fig. 5 und 6
spezielle Ausführungsvarianten der Kraftmesseinrichtung
Fig. 1 zeigt als bewegbaren Möbelteil eine Schublade oder einen Schubkasten 3 ohne das umgebende Möbelstück, in dem sie/er eingebaut ist. Die Schublade 3 weist hierbei, wie allgemein üblich, ein Frontpaneel 15 sowie einen Griff 16 auf. Des weiteren ist an der in einer Seitenansicht dargestellten Schublade 3 eine Schiene 14, welche an ihrer Unterkante als Zahnstange ausgebildet ist, angeordnet. Die Führung der Schublade beim Öffnen oder Schließen erfolgt hierbei, wie beim Stand der Technik bekannt, über die Schiene 14. Dies ist hier nicht genauer dargestellt und kann in verschiedensten Arten und Weisen ausgeführt sein. Zur Unterstützung der Öffnungsund Schließbewegung ist nun eine Antriebseinheit 5 in der Weise angeordnet, dass das von ihr angetriebene Zahnrad 13 in die an der Führungsschiene 14 angebrachte Zahnstange eingreift. Die Antriebseinheit 5 weist hierbei einen elektrischen Motor vorzugsweise Servomotor 6 sowie ein Getriebe 12 auf. Die Schublade 3 kann mittels der so gestalteten Antriebseinheit 5 sowohl teilweise oder vollständig geöffnet als auch teilweise oder vollständig geschlossen werden. Hierbei ist die Antriebseinheit 5 ortsfest am nicht weiter dargestellten, die Schublade umgebenden Möbel angebracht. Zur Bestimmung eines Positionssignals, welches den Öffnungs- bzw. Schließzustand der Schublade angibt, ist eine Positionsmesseinrichtung 4 (hier als ein in die Zahnstange eingreifendes Zahnrad dargestellt) vorgesehen.
Zur Bestimmung des Betrages und der Richtung der von außen an die Schublade 3 angreifenden Kräfte 20 weist die Anordnung erfindungsgemäß eine Kraftmesseinrichtung 2 auf. Diese Kraftmesseinrichtung 2 kann über ein Zahnrad 17 in die Zahnstange in der Schiene 14 eingreifen. Alternativ hierzu sind jedoch auch zahlreiche andere Anordnungs- und Ausbildungsformen der erfindungsgemäßen Kraftmesseinrichtung möglich. So kann die Kraftmesseinrichtung z.B. auch am Griff 16 oder zwischen Frontpaneel 15 und Schublade 3 angeordnet sein. Allgemein kann vorgesehen sein, dass die Kraftmesseinrichtung 2 zwischen einem Frontpaneel 15 und einem daran direkt anschließenden Teil des bewegbaren Möbelteils 3 angeordnet ist, oder dass die Kraftmesseinrichtung zwischen einem Frontpaneel 15 und der Antriebseinheit 5, vorzugsweise im Motor 6, angeordnet ist. In Fig. 5 ist hierbei eine Variante der Kraftmesseinrichtung 2 gezeigt, welche auf Betätigung des Griffes 16 in vertikaler Richtung 21 ausgelegt ist. In Fig. 6 ist eine Variante gezeigt, welche Kräfte in horizontaler Richtung 20 detektiert. Als Kraftmesseinrichtung 2 kommen unterschiedlichste Kraft- bzw. Beschleunigungsmesser in Frage. Dies können z.B. Dehnungsmeßstreifen, piezoelektrische Kraftaufnehmer oder elektromagnetische Kraftmesseinrichtungen, wie z.B. Tauchspuleninstrumente sein. Die Kraftmesseinrichtung 2 sowie die Positionsmesseinrichtung 4 führen über geeignete Leitungen der Regeleinrichtung 1 ein Kraftsignal bzw. Positionssignal zu, woraus in der Regeleinrichtung 1 ein Ansteuersignal für die Antriebseinheit 5 berechnet wird. Bei der Messung der von außen an die Schublade angreifenden Kräfte 20 wird in der Regel wie in der in Fig. 1 dargestellten üblichen Ausführungsform nur die in Bewegungsrichtung der Schublade 3 verlaufende horizontale Kraftkomponente (durch die Pfeilrichtung 20 gekennzeichnet) gemessen, da die vertikal angreifenden Kraftkomponenten durch die Führungsschiene auf entsprechende nach dem Stand der Technik ausgebildete Lager übertragen werden. Die Kraftübertragung von der Antriebseinheit 5, sowie die Anordnung der Positionsmesseinrichtung 4 und der Kraftmesseinrichtung 2 können auch in anderer als der hier dargestellten Weise realisiert sein. In Frage kommen hierzu z.B. Antriebe über Seilzüge, Zahnriemen oder anderweitig angetriebene Führungsschienen.
Die in Fig. 2 dargestellte Regeleinrichtung 1 erhält zunächst ein Kraftsignal von der Kraftmesseinrichtung 2 sowie ein Positionssignal von der Positionsmesseinrichtung 4. Die Regeleinrichtung 1, die Kraftmesseinrichtung 2 sowie die Positionsmesseinrichtung 4 können sowohl analog als auch digital als auch teilweise analog und teilweise digital ausgebildet sein. Im dargestellten Beispiel führt die analoge Kraftmesseinrichtung 2 ein analoges Meßsignal dem Analogeingang 18 zu. Dieser überträgt das Meßsignal zur Sollwertberechnungseinrichtung 7 sowie zum Komparator 19. Das von der Positionsmesseinrichtung 4 (z.B. als Sinus-Cosinus-Geber oder Incremental-Geber ausgebildeter Encoder) erzeugte Positionssignal wird der Istwertberechnungseinrichtung 8 zugeführt. In dieser wird aus dem Positionssignal sowohl die momentane Istposition xI und Istgeschwindigkeit als auch der momentane Istwert der Beschleunigung oder Verzögerung der Schublade berechnet. Der Istwert der Geschwindigkeit und der Beschleunigung können dabei z.B. durch einfache bzw. zweifache Ableitung des Istwertes der Position nach der Zeit berechnet werden. Alle drei so berechneten Istwerte werden dem Reglermodul 9 sowie der Geschwindigkeitssollwertberechnungseinrichtung 11 zugeführt. Letztere berechnet hieraus für jede Position den Sollwert der Geschwindigkeit, welcher an keiner Position vom Istwert der Geschwindigkeit übertroffen werden darf (siehe hierzu Fig. 4).
Der Komparator 19 erhält sowohl Informationen über die momentane Istgeschwindigkeit als auch das Kraftsignal, welches die Information über die äußerlich an die Schublade momentan angelegten Kräfte beinhaltet. Der Komparator 19 berechnet hierbei ein Signal, das dem Regelmodul 9 mitteilt, ob Druck oder Zug auf das bewegbare Möbelteil bzw. die Schublade ausgeübt wird. Die Sollwertberechnungseinrichtung 7 berechnet aus dem Kraftsignal den Sollwert der Beschleunigung der Schublade. Hierbei werden im allgemeinen sowohl die Reibungskräfte, welche beim Öffnen oder Schließen auf die Schublade bzw. das bewegbare Möbelteil wirken, als auch die Haftkräfte, welche nur in den Endpositionen auf die Schublade bzw. das bewegbare Möbelteil wirken, berücksichtigt. Ziel der Berechnung ist es, einen Sollwert der Beschleunigung bzw. Verzögerung zur Verfügung zu stellen, der der Beschleunigung bzw. Verzögerung einer leeren Schublade bzw. eines leeren bewegbaren Möbelteils bei den gemessenen äußerlich anliegenden Kräften gleichkommt. Dies kann sowohl durch eine Berechnung als auch mittels einer digitalen Tabelle, in der gemessene Beschleunigungen bzw. Verzögerungen des leeren Möbelteiles in Abhängigkeit der gemessenen von außen an dieses angelegten Kräfte gespeichert sind, realisiert werden. Im Falle eines nichtgefüllten Möbelteils entspricht der Sollwert der Beschleunigung vorzugsweise dem Beschleunigungswert, welcher sich ohne zusätzliche Unterstützung der Antriebseinheit durch die äußerlich angelegten Kräfte ergeben würde. Im Falle eines gefüllten Möbelteils ist der Sollwert der Beschleunigung in der Weise berechnet, dass die durch die Befüllung zusätzlich aufzuwendenden Kräfte zum Öffnen oder Schließen durch die Antriebseinheit kompensiert werden. Die - wie oben geschildert - berechneten Werte werden dem Regelmodul 9 zugeführt. Im Regelmodul 9 wird ein Steuerbefehl erzeugt, welcher der Anpassung des Istwertes der Beschleunigung oder Verzögerung an den Sollwert der Beschleunigung oder Verzögerung dient. Hierbei wird darüber hinaus überwacht, dass der Istwert der Geschwindigkeit an keiner Position des bewegbaren Möbelteils 3 den Sollwert der Geschwindigkeit überschreitet. Alternativ zum Istwert/Sollwert Abgleich der Beschleunigung kann im Regelmodul 9 auch vorgesehen sein, dass die gemessene äußerlich an das bewegbare Möbelteil 3 angelegte Kraft durch eine entsprechende Beschleunigung oder Verzögerung auf 0 abgeglichen wird. Der so berechnete Steuerbefehl wird dem Antriebseinheitsregler 10 zugeführt. Dieser kann z.B. als Servomotor-Regelmodul, vozugsweise mit kaskadiertem Lageregler, Geschwindigkeitsregler und Stromregler ausgebildet sein und dient der Ansteuerung des Motors bzw. Servomotors 6 der Antriebseinheit 5. Das hierzu notwendige Ansteuersignal kann z.B. ein pulsweitenmodulierter Strom, wie beim Stand der Technik für Servoregler bekannt, sein. Die in Fig. 2 gezeigte Regeleinrichtung 1 ist hierbei nur eine mögliche Ausführungsvariante eines Regelverfahrens für die erfindungsgemäße Anordnung. Die in Fig. 2 schematisch dargestellten Komponenten können sowohl als ein integriertes Bauelement als auch als eine Anordnung verschiedener separater Komponenten ausgebildet sein.
Die in den Fig. 1 und 2 schematisch dargestellte erfindungsgemäße Einrichtung dient sowohl der Unterstützung der Schließ- als auch der Öffnungsbewegung des bewegbaren Möbelteils. Beim Schließvorgang ergeben sich die Beschleunigungsphasen und Verzögerungsphasen in entsprechender Weise wie beim Öffnungsvorgang. Die Verzögerungsphase kann jedoch so erfolgen, dass der Servounterstützungseffekt ab einer benutzerdefinierten Position deaktiviert wird und der bewegbare Möbelteil sich mit immer gleichen kinematischen Parametern in die Endlage bewegt (Zwangsführung).
In Fig. 3 sind in einem beliebig herausgegriffenen Rechenbeispiel die Kräfte eines typischen Öffnungsvorgangs für eine leere (durchgezogene Linie) und eine gefüllte (gestrichelte Linie) Schublade dargestellt. Um eine Beschleunigung und eine Verzögerung von jeweils 1m/s2 für die Schublade zu erreichen, ist im Fall der unbeladenen Schublade 3 eine externe Betätigungskraft 20 von 8 N zur Beschleunigung bzw. eine Betätigungskraft von 2 N zur Verzögerung notwendig (durchgezogene Linie). Um bei gefüllter Schublade die gleichen Beschleunigungs- und Verzögerungswerte für eine gefüllte Schublade zu erreichen, ist ohne Servounterstützung eine externe Betätigungskraft von 53 N zur Beschleunigung bzw. von 47 N zur Verzögerung notwendig (strichlierte Linie). Diesem in Fig. 3 gezeigten Rechenbeispiel sind eine gleichbleibende Reibungskraft von 3 N, eine nicht vorhandene Zuhaltekraft des Führungssystems von 0 N, eine gewünschte Beschleunigung/Verzögerung der Lade von 1 m/s2 und eine Eigenmasse der Schublade von 5 kg zugrunde gelegt. Die Masse des Füllgutes beträgt 45 kg.
Durch die in Fig. 1 und 2 illustrierte erfindungsgemäße Anordnung verhält sich die Schublade jedoch wie ein unbeladenes System (durchgezogene Linie), da die äußerlich angreifende Betätigungskraft 20 direkt in einen Sollwert der Beschleunigung für die Antriebseinheit umgerechnet wird. Hierdurch wird erreicht, dass bereits bei 8 N Betätigungskraft 20 die gefüllte Schublade 3 durch Unterstützung ebenfalls eine Beschleunigung bzw. eine Verzögerung von 1 m/s2 erfährt. Ohne diese Unterstützung durch die Antriebseinheit 5 würde die gefüllte Schublade bei den im oben angeführten Berechnungsbeispiel zugrundegelegten Werten lediglich eine Beschleunigung von 0,1 m/s2 erfahren, wenn sie mit einer Betätigungskraft von 8 N beschleunigt bzw. verzögert würde. Im in Fig. 3 dargestellten Beispiel ist die äußerlich angelegte Betätigungskraft FB in Abhängigkeit der Istposition xI der Schublade aufgetragen.
Fig. 4 zeigt ein Beispiel einer für einen bestimmten Bewegungszustand des bewegbaren Möbelteils berechneten Kurve des Sollwertes VS der Geschwindigkeit. Diese so berechnete Sollwertkurve dient der Regeleinrichtung 1 dazu, sicherzustellen, dass das bewegbare Möbelteil in den Endlagen (0 oder xM) zum Stillstand kommt und somit keine Fehlbedienung möglich ist. Beim Öffnen oder Schließen wird die in Fig. 4 dargestellte Rampe so berechnet, dass die maximal erreichbare Geschwindigkeit ab einer bestimmten Position linear auf Null abnimmt. Alternativ zur Berechnung des Sollwertes der Geschwindigkeit kann auch vorgesehen sein, dass entsprechende Sollwertkurven vorzugsweise digital abgespeichert sind.
Zusätzlich kann eine Schaltschwelle beim Regelvorgang vorgesehen sein, wobei, wenn die Betätigungskraft 20 in Richtung 20 oder 21 kleiner als die Schaltschwelle ist, das bewegbare Möbelteil mit einem benutzerdefinierten Verzögerungswert verzögert wird. Diese Schaltschwelle kann z.B. aus der Reibungskraft des leeren bewegbaren Möbelteils errechnet, jedoch auch mittels anderer Gesichtspunkte ermittelt werden. Insgesamt sorgt die Regeleinrichtung 1 dafür, dass die Höchstgeschwindigkeit des bewegbaren Möbelteils an jeder Position immer kleiner oder gleich dem Sollwert VS der Geschwindigkeit ist.

Claims (11)

  1. Anordnung mit einem bewegbaren Möbelteil, insbesondere mit einer Schublade, oder dergleichen, mit einer Antriebseinheit und mit einer Regeleinrichtung zur Regelung der Antriebseinheit, dadurch gekennzeichnet, dass die Anordnung eine, vorzugsweise analoge, Kraftmesseinrichtung (2) aufweist, wobei die Kraftmesseinrichtung (2) ein für von außen an das bewegbare Möbelteil (3) angelegte Kräfte (20, 21) charakteristisches Kraftsignal erzeugt, welches der Regeleinrichtung (1) zuführbar ist.
  2. Anordnung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das Kraftsignal sowohl die Information über den Betrag als auch über die Richtung, vorzugsweise über die Richtungskomponente parallel zur Auszugsrichtung des bewegbaren Möbelteils (3) der von außen an das bewegbare Möbelteil (3) angelegten Kräfte (20) beinhaltet.
  3. Anordnung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass sie mindestens eine Positionsmesseinrichtung (4) aufweist, welche ein für den Öffnungszustand des bewegbaren Möbelteils (3) charakteristisches und der Regeleinrichtung (1) zuführbares Positionssignal erzeugt.
  4. Anordnung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass die Antriebseinheit (5) einen elektrischen Motor (6), vorzugsweise einen Servomotor, aufweist.
  5. Anordnung nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass die Regeleinrichtung (1) eine Sollwertberechnungseinrichtung (7) aufweist, welche aus dem von der Kraftmesseinrichtung (2) erzeugten Kraftsignal einen Sollwert für die Beschleunigung oder die Verzögerung des bewegbaren Möbelteils (3) berechnet.
  6. Anordnung nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass der Sollwert für die Beschleunigung oder die Verzögerung vom Beladungszustand des bewegbaren Möbelteils (3) unabhängig ist.
  7. Anordnung nach einem der Ansprüche 3 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass die Regeleinrichtung (1) eine Istwertberechnungseinrichtung (8) aufweist, welche aus dem von der Positionsmesseinrichtung (4) erzeugten Positionssignal, die momentane Istposition und/oder die momentane Istgeschwindigkeit und/oder den momentanen Istwert der Beschleunigung oder Verzögerung des bewegbaren Möbelteils (3) als Funktion der gemessenen Position berechnet.
  8. Anordnung nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass die Regeleinrichtung (1) ein Regelmodul (9) aufweist, welches den Istwert der Beschleunigung oder Verzögerung an den Sollwert der Beschleunigung oder Verzögerung durch Weitergabe eines Regelsignals an einen Antriebseinheitregler (10) anpaßt, wobei der Antriebseinheitregler (10) die Antriebseinheit (5) ansteuert.
  9. Anordnung nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass die Regeleinrichtung (1) eine Geschwindigkeitsollwertberechnungseinrichtung (11) aufweist, welche einen von der Istposition abhängigen Sollwert der Geschwindigkeit berechnet, wobei das Regelmodul (9) dem Antriebseinheitregler (10) einen Steuerbefehl zur Verringerung des Istwertes der Beschleunigung oder zur Erhöhung des Istwertes der Verzögerung zusendet, wenn der Istwert der Geschwindigkeit den Sollwert der Geschwindigkeit für die momentane Position überschreitet.
  10. Anordnung nach einem der Ansprüche 1 bis 9, dadurch gekennzeichnet, dass die Kraftmesseinrichtung (2) zwischen einem Frontpaneel (15) und einem daran direkt anschließenden Teil des bewegbaren Möbelteils (3) angeordnet ist.
  11. Anordnung nach einem der Ansprüche 1 bis 9, dadurch gekennzeichnet, dass die Kraftmesseinrichtung (2) zwischen einem Frontpaneel (15) und der Antriebseinheit (5), vorzugsweise im Motor (6), angeordnet ist.
EP02027227A 2001-12-27 2002-12-06 Anordnung mit einem bewegbaren Möbelteil, mit einer Antriebseinheit und mit einer Regeleinrichtung Expired - Lifetime EP1323363B1 (de)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
AT0203701A AT413631B (de) 2001-12-27 2001-12-27 Anordnung mit einem bewegbaren möbelteil, mit einer antriebseinheit und mit einer regeleinrichtung
AT20372001 2001-12-27

Publications (2)

Publication Number Publication Date
EP1323363A1 true EP1323363A1 (de) 2003-07-02
EP1323363B1 EP1323363B1 (de) 2008-02-20

Family

ID=3689693

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
EP02027227A Expired - Lifetime EP1323363B1 (de) 2001-12-27 2002-12-06 Anordnung mit einem bewegbaren Möbelteil, mit einer Antriebseinheit und mit einer Regeleinrichtung

Country Status (7)

Country Link
US (1) US7633258B2 (de)
EP (1) EP1323363B1 (de)
JP (1) JP2003334120A (de)
CN (1) CN100353886C (de)
AT (2) AT413631B (de)
DE (1) DE50211731D1 (de)
ES (1) ES2299549T3 (de)

Cited By (28)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP1374732A1 (de) * 2002-06-27 2004-01-02 Julius Blum Gesellschaft m.b.H. Anschubhilfe
WO2004100717A1 (de) * 2003-05-19 2004-11-25 Julius Blum Gmbh Verfahren zum antreiben eines bewegbaren möbelteils
WO2005058092A1 (de) 2003-12-17 2005-06-30 Julius Blum Gmbh Bewegbares möbelteil
DE102004045567A1 (de) * 2004-09-17 2006-04-06 Küster Automotive Door Systems GmbH Verstellvorrichtung zum Verstellen, insbesondere zum translatorischen Verschieben, eines Möbelteils
WO2007009133A1 (de) * 2005-07-20 2007-01-25 Julius Blum Gmbh Antrieb für ein bewegbares möbelteil
WO2007042266A1 (de) * 2005-10-13 2007-04-19 Küster Automotive Door Systems GmbH Vorrichtung und verfahren zum verschliessen oder zum öffnen und schliessen von wenigstens einer schublade, klappe, tür oder dergleichen
DE202006005577U1 (de) * 2006-04-04 2007-08-16 Grass Gmbh Vorrichtung zum Bewegen eines ersten Möbelteils relativ zu einem zweiten Möbelteil
DE202006005579U1 (de) * 2006-04-04 2007-08-16 Grass Gmbh Vorrichtung für die Bewegungsbeeinflussung von zueinander bewegbaren Möbelteilen und Möbel
DE202006005578U1 (de) * 2006-04-04 2007-08-16 Grass Gmbh Vorrichtung zum Bewegen eines ersten Möbelteils relativ zu einem zweiten Möbelteil sowie Möbel
WO2007092969A1 (de) * 2006-02-15 2007-08-23 Julius Blum Gmbh Anordnung mit wenigstens zwei angetriebenen möbelteilen
DE202006006181U1 (de) * 2006-04-18 2007-08-30 Paul Hettich Gmbh & Co. Kg Möbel
WO2007098515A2 (de) * 2006-03-03 2007-09-07 Julius Blum Gmbh Anordnung mit elektrischen antriebseinheiten für schubladen
DE202006012087U1 (de) * 2006-08-04 2007-12-20 Grass Gmbh Vorrichtung zum Bewegen eines ersten Möbelteils relativ zu einem zweiten Möbelteil und Möbel
WO2008113402A1 (de) * 2007-03-21 2008-09-25 Linrot Holding Ag Möbel
WO2009012507A1 (de) 2007-07-24 2009-01-29 Julius Blum Gmbh Möbelantrieb
EP2090190A1 (de) * 2008-02-18 2009-08-19 Paul Hettich GmbH & Co. KG Akustische Signalerzeugung in Möbeln mit elektromechanischer Antriebseinrichtung
FR2937369A1 (fr) * 2008-10-17 2010-04-23 Bernard Loiseau Sa Passe plats hermetique
US7812561B2 (en) 2006-04-04 2010-10-12 Grass Gmbh Device for controlling a movement of furniture parts which can be moved with respect to one another, and piece of furniture
US8005577B2 (en) 2006-04-04 2011-08-23 Grass Gmbh Apparatus for controlling the movement of furniture parts which can be moved with respect to one another, and piece of furniture
US8026685B2 (en) 2006-04-04 2011-09-27 Grass Gmbh Device for controlling the movement of a plurality of moveable furniture parts, and a method for configuration of a device such as this, and piece of furniture
US8026686B2 (en) 2006-04-04 2011-09-27 Grass Gmbh Device for controlling the movement of a plurality of movable furniture parts and method for configuration of a device such as this, and piece of furniture
US8579392B2 (en) 2005-04-28 2013-11-12 Julius Blum Gmbh Ejection device for a movable furniture part
EP2283293A4 (de) * 2008-03-26 2015-06-10 Lg Electronics Inc System und verfahren zum antrieb einer schublade in einem kühlschrank
AT526352A4 (de) * 2022-12-23 2024-02-15 Blum Gmbh Julius Anordnung umfassend ein feststehendes Möbelteil, ein bewegbares Möbelteil, eine Führungvorrichtung und eine elektrische Antriebsvorrichtung
AT526351B1 (de) * 2022-12-23 2024-02-15 Blum Gmbh Julius Anordnung umfassend ein feststehendes Möbelteil, ein bewegbares Möbelteil, eine Führungsvorrichtung und eine elektrische Antriebsvorrichtung
WO2024130282A1 (de) 2022-12-23 2024-06-27 Julius Blum Gmbh Anordnung umfassend ein feststehendes möbelteil, ein bewegbares möbelteil und eine führungsvorrichtung
WO2024130279A1 (de) 2022-12-23 2024-06-27 Julius Blum Gmbh Recheneinheitgestütztes verfahren zur bewegung eines bewegbaren möbelteiles, mikrokontroller und computerprogrammprodukt
WO2024130283A1 (de) 2022-12-23 2024-06-27 Julius Blum Gmbh Anordnung umfassend ein feststehendes möbelteil, ein bewegbares möbelteil, eine führungsvorrichtung, eine elektrische antriebsvorrichtung und ein beleuchtungsmittel

Families Citing this family (28)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
AT413633B (de) * 2004-08-16 2006-04-15 Blum Gmbh Julius Auslösung für bewegbare möbelteile
EP1870000B1 (de) 2005-03-31 2014-01-01 Thk Co., Ltd. Bewegliche körperantriebseinheit und diese verwendende automatische schubladenvorrichtung
AT502204B1 (de) * 2005-07-20 2012-10-15 Blum Gmbh Julius Antrieb für ein bewegbares möbelteil
WO2008041544A1 (fr) * 2006-09-27 2008-04-10 Thk Co., Ltd. Dispositif de tiroir assisté
DE202007004337U1 (de) 2007-03-21 2008-09-04 Linrot Holding Ag Elektromotorischer Möbelantrieb
US7823993B2 (en) * 2007-04-03 2010-11-02 Carefusion 303, Inc. Piezo actuated slide latching mechanism
DE202007006301U1 (de) * 2007-04-30 2008-03-20 Grass Gmbh Möbel und Vorrichtung zum Ausstoßen eines Möbelteils, das an einem feststehenden Möbelteil bewegbar aufgenommen ist
AT505209B1 (de) * 2007-05-07 2012-04-15 Blum Gmbh Julius Antrieb für ein bewegbares möbelteil
US8061790B2 (en) * 2007-12-20 2011-11-22 General Electric Company Powered drawer for an appliance
KR101380557B1 (ko) * 2008-03-26 2014-04-01 엘지전자 주식회사 냉장고의 드로어 구동 시스템 및 제어 방법
KR101441133B1 (ko) * 2008-03-26 2014-09-17 엘지전자 주식회사 냉장고의 드로어 구동 제어 방법
WO2009119924A1 (en) * 2008-03-26 2009-10-01 Lg Electronics Inc. Refrigerator, system and method for driving a drawer of the refrigerator
US8217613B2 (en) * 2008-03-26 2012-07-10 Lg Electronics Inc. System and method for driving a drawer of a refrigerator and refrigerator employing same
EP2283292A1 (de) * 2008-03-26 2011-02-16 LG Electronics Inc. System und verfahren zum antrieb einer schublade in einem kühlschrank
KR101592571B1 (ko) * 2009-03-20 2016-02-05 엘지전자 주식회사 냉장고 및 그 제어 방법
KR101592573B1 (ko) * 2009-03-20 2016-02-05 엘지전자 주식회사 냉장고
KR101592574B1 (ko) * 2009-03-20 2016-02-05 엘지전자 주식회사 냉장고 및 그 제어 방법
KR101592575B1 (ko) * 2009-03-20 2016-02-05 엘지전자 주식회사 냉장고
KR101592572B1 (ko) * 2009-03-20 2016-02-05 엘지전자 주식회사 냉장고 및 그 제어 방법
KR20110024883A (ko) * 2009-09-03 2011-03-09 삼성전자주식회사 도어자동개폐장치 및 이를 구비한 냉장고
DE202010014732U1 (de) * 2010-10-28 2012-01-30 Grass Gmbh Vorrichtung zum Bewegen eines bewegbar aufgenommenen Möbelteils und Möbel
AT510549B1 (de) * 2011-02-21 2012-05-15 Blum Gmbh Julius Möbelantrieb
US9443371B2 (en) * 2013-03-27 2016-09-13 Aesynt Incorporated Medication dispensing cabinet, computing device and associated method for measuring the force applied to a drawer
CN104490136A (zh) * 2014-12-15 2015-04-08 广西大学 自动开关抽屉
DE102016212046A1 (de) * 2016-07-01 2018-01-04 Continental Automotive Gmbh Verfahren und Vorrichtung zur Erkennung einer von einem mit einem elektrischen Motor elektrisch verstellbaren Teil auf einen ggf. daran anliegenden Körper ausgeübten Kraft
CN111684222B (zh) * 2018-02-05 2022-03-08 三星电子株式会社 冰箱
US10413064B1 (en) * 2018-09-26 2019-09-17 Dong Guan Song Wei Electric Technology Co., Ltd. Electric drawer with gesture sensing
KR102614492B1 (ko) * 2018-12-21 2023-12-15 엘지전자 주식회사 냉장고

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE1017351B (de) 1956-03-16 1957-10-10 Dr Otto A Becker Einrichtung fuer das Ausziehen und Einschieben von in einem Schreibtisch od. dgl. angeordneten Schubladen, Schubkaesten, Zuegen od. dgl.
AT398513B (de) 1989-05-30 1994-12-27 Blum Gmbh Julius Schubladenführungsgarnitur
EP0957225A1 (de) 1998-05-11 1999-11-17 bulthaup GmbH &amp; Co. Küchensysteme Vorrichtung zum Öffnen eines Verschlusselements

Family Cites Families (19)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS55166763A (en) * 1979-06-12 1980-12-26 Tokyo Electric Co Ltd Electronic cash register
JPH01185996A (ja) * 1988-01-21 1989-07-25 Nec Corp リニアモータ付キャッシュドロワ
JP2873831B2 (ja) * 1989-04-14 1999-03-24 カヤバ工業株式会社 パワーアシスト装置
US5822707A (en) * 1992-05-05 1998-10-13 Automotive Technologies International, Inc. Automatic vehicle seat adjuster
JPH0614819A (ja) 1992-06-30 1994-01-25 Raifu Technol Kenkyusho スライド機構
JP2709254B2 (ja) 1993-03-10 1998-02-04 富士通テン株式会社 キャビネット
DE4402899C1 (de) * 1994-02-02 1995-08-17 Dorma Gmbh & Co Kg Betriebsverfahren für den Betrieb einer Karusselltür
US5716114A (en) 1996-06-07 1998-02-10 Pyxis Corporation Jerk-resistant drawer operating system
JPH0975150A (ja) 1995-09-07 1997-03-25 Cleanup Corp 昇降機構を備えた吊り戸棚
JPH0995140A (ja) * 1995-10-02 1997-04-08 Oi Seisakusho Co Ltd 車両用電動対象物の駆動制御装置
JP3340622B2 (ja) * 1996-06-07 2002-11-05 本田技研工業株式会社 電動パワースライドドア装置
US5774046A (en) * 1996-06-13 1998-06-30 Asmo Co., Ltd. Power window apparatus with sensor failure detection
US5931532A (en) * 1997-02-03 1999-08-03 Kemmerer; Kenneth Lift recliner chair with safety system
JPH119355A (ja) 1997-06-23 1999-01-19 Yamaha Living Tec Kk 昇降キャビネット
JPH1189642A (ja) 1997-09-18 1999-04-06 Matsushita Electric Ind Co Ltd 操作力軽減装置
GB2343371B (en) 1998-11-03 2000-09-27 Ulland Islwyn Watkins Control of powered furniture
US6291957B1 (en) * 1999-10-29 2001-09-18 Meritor Light Vehicle Systems, Inc. Obstruction sensing utilizing lateral forces on a moving window
JP2001199692A (ja) 2000-01-18 2001-07-24 Matoba Denki Seisakusho:Kk 昇降装置
DE10048601A1 (de) * 2000-10-27 2002-04-11 Bosch Gmbh Robert Verfahren zum Steuern eines Verstellvorgangs eines Teils

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE1017351B (de) 1956-03-16 1957-10-10 Dr Otto A Becker Einrichtung fuer das Ausziehen und Einschieben von in einem Schreibtisch od. dgl. angeordneten Schubladen, Schubkaesten, Zuegen od. dgl.
AT398513B (de) 1989-05-30 1994-12-27 Blum Gmbh Julius Schubladenführungsgarnitur
EP0957225A1 (de) 1998-05-11 1999-11-17 bulthaup GmbH &amp; Co. Küchensysteme Vorrichtung zum Öffnen eines Verschlusselements

Cited By (57)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP1992253A1 (de) * 2002-06-27 2008-11-19 Julius Blum GmbH Anschubhilfe
AT500362A1 (de) * 2002-06-27 2005-12-15 Blum Gmbh Julius Anschubhilfe
US7602135B2 (en) 2002-06-27 2009-10-13 Julius Blum Gesellschaft M.B.H. Arrangement having at least one movable furniture part
AT500362B1 (de) * 2002-06-27 2007-01-15 Blum Gmbh Julius Anordnung mit einem bewegbaren möbelteil und mit einer antriebseinheit
EP1374732A1 (de) * 2002-06-27 2004-01-02 Julius Blum Gesellschaft m.b.H. Anschubhilfe
EP2263497A1 (de) * 2003-05-19 2010-12-22 Julius Blum Gmbh Verfahren zum Antreiben eines bewegbaren Möbelteils
WO2004100717A1 (de) * 2003-05-19 2004-11-25 Julius Blum Gmbh Verfahren zum antreiben eines bewegbaren möbelteils
US7282884B2 (en) 2003-05-19 2007-10-16 Julius Blum Gmbh Procedure for driving a moveable part of an item of furniture
JP2007502181A (ja) * 2003-05-19 2007-02-08 ジュリウス ブルム ゲゼルシャフト エム．ビー．エイチ． 移動可能な家具部分を駆動する方法
AT413935B (de) * 2003-12-17 2006-07-15 Blum Gmbh Julius Bewegbares möbelteil
CN100459906C (zh) * 2003-12-17 2009-02-11 尤利乌斯·布卢姆有限公司 活动的家具部件
US7500400B1 (en) 2003-12-17 2009-03-10 Julius Blum Gmbh Displaceable piece of furniture
WO2005058092A1 (de) 2003-12-17 2005-06-30 Julius Blum Gmbh Bewegbares möbelteil
DE102004045567A1 (de) * 2004-09-17 2006-04-06 Küster Automotive Door Systems GmbH Verstellvorrichtung zum Verstellen, insbesondere zum translatorischen Verschieben, eines Möbelteils
US8579392B2 (en) 2005-04-28 2013-11-12 Julius Blum Gmbh Ejection device for a movable furniture part
WO2007009133A1 (de) * 2005-07-20 2007-01-25 Julius Blum Gmbh Antrieb für ein bewegbares möbelteil
US7825617B2 (en) 2005-07-20 2010-11-02 Julius Blum Gmbh Drive for a movable furniture part
CN101331292B (zh) * 2005-10-13 2013-01-02 屈斯特自动门系统有限公司 用于关闭或者用于打开和关闭至少一个抽屉、盖、门等的装置和方法
US8134313B2 (en) 2005-10-13 2012-03-13 Kuester Automotive Door Systems Gmbh Device and method for closing, or opening and closing, at least one drawer, flap, door, or the like
WO2007042266A1 (de) * 2005-10-13 2007-04-19 Küster Automotive Door Systems GmbH Vorrichtung und verfahren zum verschliessen oder zum öffnen und schliessen von wenigstens einer schublade, klappe, tür oder dergleichen
WO2007092969A1 (de) * 2006-02-15 2007-08-23 Julius Blum Gmbh Anordnung mit wenigstens zwei angetriebenen möbelteilen
WO2007098515A2 (de) * 2006-03-03 2007-09-07 Julius Blum Gmbh Anordnung mit elektrischen antriebseinheiten für schubladen
WO2007098515A3 (de) * 2006-03-03 2007-10-25 Blum Gmbh Julius Anordnung mit elektrischen antriebseinheiten für schubladen
AT503248B1 (de) * 2006-03-03 2011-07-15 Blum Gmbh Julius Anordnung mit elektrischen antriebseinheiten für schubladen
JP2009528092A (ja) * 2006-03-03 2009-08-06 ジュリウス ブルム ゲゼルシャフト エム．ビー．エイチ． 引き出し用電気式駆動ユニットを備えた装置
US7868578B2 (en) 2006-03-03 2011-01-11 Julius Blum Gmbh Arrangement comprising electric drive units for drawers
US8013558B2 (en) 2006-04-04 2011-09-06 Grass Gmbh Method for adjusting a closing gap in a piece of furniture, device for moving a movable furniture part relative to a stationary furniture part, and piece of furniture
US8026685B2 (en) 2006-04-04 2011-09-27 Grass Gmbh Device for controlling the movement of a plurality of moveable furniture parts, and a method for configuration of a device such as this, and piece of furniture
DE202006005577U1 (de) * 2006-04-04 2007-08-16 Grass Gmbh Vorrichtung zum Bewegen eines ersten Möbelteils relativ zu einem zweiten Möbelteil
US7812561B2 (en) 2006-04-04 2010-10-12 Grass Gmbh Device for controlling a movement of furniture parts which can be moved with respect to one another, and piece of furniture
US7816880B2 (en) 2006-04-04 2010-10-19 Grass Gmbh Device for controlling the movement of a moveable furniture part, and a piece of furniture having a device such as this
DE202006005579U1 (de) * 2006-04-04 2007-08-16 Grass Gmbh Vorrichtung für die Bewegungsbeeinflussung von zueinander bewegbaren Möbelteilen und Möbel
DE202006005578U1 (de) * 2006-04-04 2007-08-16 Grass Gmbh Vorrichtung zum Bewegen eines ersten Möbelteils relativ zu einem zweiten Möbelteil sowie Möbel
US7688015B2 (en) 2006-04-04 2010-03-30 Grass Gmbh Device for moving a first furniture part relative to a second furniture part
US8044627B2 (en) 2006-04-04 2011-10-25 Grass Gmbh Device for controlling the movement of furniture parts which can be moved with respect to one another, and a piece of furniture
US7994743B2 (en) 2006-04-04 2011-08-09 Grass Gmbh Device for moving a first furniture part relative to a second furniture part, and a piece of furniture
US8005577B2 (en) 2006-04-04 2011-08-23 Grass Gmbh Apparatus for controlling the movement of furniture parts which can be moved with respect to one another, and piece of furniture
US8026686B2 (en) 2006-04-04 2011-09-27 Grass Gmbh Device for controlling the movement of a plurality of movable furniture parts and method for configuration of a device such as this, and piece of furniture
DE202006006181U1 (de) * 2006-04-18 2007-08-30 Paul Hettich Gmbh & Co. Kg Möbel
DE202006012087U1 (de) * 2006-08-04 2007-12-20 Grass Gmbh Vorrichtung zum Bewegen eines ersten Möbelteils relativ zu einem zweiten Möbelteil und Möbel
WO2008113402A1 (de) * 2007-03-21 2008-09-25 Linrot Holding Ag Möbel
WO2009012507A1 (de) 2007-07-24 2009-01-29 Julius Blum Gmbh Möbelantrieb
JP2010534090A (ja) * 2007-07-24 2010-11-04 ジュリウス ブルム ゲゼルシャフト エム．ビー．エイチ． 家具駆動装置
AT505562B1 (de) * 2007-07-24 2013-04-15 Blum Gmbh Julius Möbelantrieb
EP2090190A1 (de) * 2008-02-18 2009-08-19 Paul Hettich GmbH & Co. KG Akustische Signalerzeugung in Möbeln mit elektromechanischer Antriebseinrichtung
EP2283293A4 (de) * 2008-03-26 2015-06-10 Lg Electronics Inc System und verfahren zum antrieb einer schublade in einem kühlschrank
EP3553434A1 (de) * 2008-03-26 2019-10-16 Lg Electronics Inc. Verfahren zum antrieb einer schublade in einem kühlschrank
FR2937369A1 (fr) * 2008-10-17 2010-04-23 Bernard Loiseau Sa Passe plats hermetique
AT526352A4 (de) * 2022-12-23 2024-02-15 Blum Gmbh Julius Anordnung umfassend ein feststehendes Möbelteil, ein bewegbares Möbelteil, eine Führungvorrichtung und eine elektrische Antriebsvorrichtung
AT526351B1 (de) * 2022-12-23 2024-02-15 Blum Gmbh Julius Anordnung umfassend ein feststehendes Möbelteil, ein bewegbares Möbelteil, eine Führungsvorrichtung und eine elektrische Antriebsvorrichtung
AT526352B1 (de) * 2022-12-23 2024-02-15 Blum Gmbh Julius Anordnung umfassend ein feststehendes Möbelteil, ein bewegbares Möbelteil, eine Führungvorrichtung und eine elektrische Antriebsvorrichtung
AT526351A4 (de) * 2022-12-23 2024-02-15 Blum Gmbh Julius Anordnung umfassend ein feststehendes Möbelteil, ein bewegbares Möbelteil, eine Führungsvorrichtung und eine elektrische Antriebsvorrichtung
WO2024130278A1 (de) 2022-12-23 2024-06-27 Julius Blum Gmbh Anordnung umfassend ein feststehendes möbelteil, ein bewegbares möbelteil, eine führungsvorrichtung und eine elektrische antriebsvorrichtung
WO2024130282A1 (de) 2022-12-23 2024-06-27 Julius Blum Gmbh Anordnung umfassend ein feststehendes möbelteil, ein bewegbares möbelteil und eine führungsvorrichtung
WO2024130279A1 (de) 2022-12-23 2024-06-27 Julius Blum Gmbh Recheneinheitgestütztes verfahren zur bewegung eines bewegbaren möbelteiles, mikrokontroller und computerprogrammprodukt
WO2024130281A1 (de) 2022-12-23 2024-06-27 Julius Blum Gmbh Anordnung umfassend ein feststehendes möbelteil, ein bewegbares möbelteil, eine führungsvorrichtung und eine elektrische antriebsvorrichtung
WO2024130283A1 (de) 2022-12-23 2024-06-27 Julius Blum Gmbh Anordnung umfassend ein feststehendes möbelteil, ein bewegbares möbelteil, eine führungsvorrichtung, eine elektrische antriebsvorrichtung und ein beleuchtungsmittel

Also Published As

Publication number Publication date
US7633258B2 (en) 2009-12-15
CN1428115A (zh) 2003-07-09
CN100353886C (zh) 2007-12-12
JP2003334120A (ja) 2003-11-25
ATE386451T1 (de) 2008-03-15
ATA20372001A (de) 2005-09-15
ES2299549T3 (es) 2008-06-01
US20030122519A1 (en) 2003-07-03
EP1323363B1 (de) 2008-02-20
DE50211731D1 (de) 2008-04-03
AT413631B (de) 2006-04-15

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP1323363B1 (de) Anordnung mit einem bewegbaren Möbelteil, mit einer Antriebseinheit und mit einer Regeleinrichtung
EP1624772B1 (de) Verfahren zum antreiben eines bewegbaren möbelteils
EP1323364B1 (de) Bewegbarer Möbelteil
EP2004011B1 (de) Vorrichtung zum bewegen eines ersten möbelteils relativ zu einem zweiten möbelteil
EP1849377B1 (de) Anschubhilfe
EP2303064B1 (de) Möbelantrieb
EP2642899B1 (de) Möbel mit Möbelantrieb
EP2477926B1 (de) Aufzugskabine
EP0997801A2 (de) Lineare Vorschubantrieb-Einrichtung für Bearbeitungswerkzeuge
EP0784727B1 (de) Steuerung für den antrieb eines zwischen zwei endlagen hin- und hergehend bewegbaren gegenstandes
WO2007092976A1 (de) Möbel mit einem angetriebenen möbelteil
WO2007115761A1 (de) Vorrichtung für die bewegungsbeeinflussung von zueinander bewegbaren möbelteilen und möbel
EP2457672A1 (de) Ziehkissen-Vorrichtung
DE3824547C2 (de) Verfahren zur Steuerung eines auf Handbetrieb umschaltbaren motorischen Antriebs, Motorsteuerung mit Umschaltung auf Handbetrieb und deren Verwendung
EP2142043B1 (de) Möbel und vorrichtung zum ausstossen eines möbelteils, das an einem feststehenden möbelteil bewegbar aufgenommen ist
AT526799B1 (de) Recheneinheitgestütztes Verfahren zur Bewegung eines bewegbaren Möbelteiles
EP0542127B1 (de) Verfahren zum Verstellen einer ersten Schiene zu einer zweiten Schiene
WO2018077989A1 (de) Möbel und verfahren zum öffnen eines schubkastens und eines innenschubkastens
WO2017050683A1 (de) Verfahren zur steuerung eines elektrischen antriebs sowie elektrischer antrieb
EP4045346A1 (de) Fahrzeugtürsystem und sensorvorrichtung für ein fahrzeugtürsystem
AT14691U1 (de) Möbel und Vorrichtung für die Bewegungsbeeinflussung eines bewegbaren Möbelteils
DE102004005637A1 (de) Vorrichtung und Verfahren zur vertikalen oder horizontalen Bewegungssteuerung einer Last

Legal Events

Date Code Title Description
PUAI Public reference made under article 153(3) epc to a published international application that has entered the european phase

Free format text: ORIGINAL CODE: 0009012

AK Designated contracting states

Designated state(s): AT BE BG CH CY CZ DE DK EE ES FI FR GB GR IE IT LI LU MC NL PT SE SI SK TR

AX Request for extension of the european patent

Extension state: AL LT LV MK RO SI

17P Request for examination filed

Effective date: 20031003

AKX Designation fees paid

Designated state(s): AT DE ES IT

17Q First examination report despatched

Effective date: 20070216

GRAP Despatch of communication of intention to grant a patent

Free format text: ORIGINAL CODE: EPIDOSNIGR1

GRAS Grant fee paid

Free format text: ORIGINAL CODE: EPIDOSNIGR3

GRAA (expected) grant

Free format text: ORIGINAL CODE: 0009210

RAP1 Party data changed (applicant data changed or rights of an application transferred)

Owner name: JULIUS BLUM GMBH

AK Designated contracting states

Kind code of ref document: B1

Designated state(s): AT DE ES IT

REF Corresponds to:

Ref document number: 50211731

Country of ref document: DE

Date of ref document: 20080403

Kind code of ref document: P

REG Reference to a national code

Ref country code: ES

Ref legal event code: FG2A

Ref document number: 2299549

Country of ref document: ES

Kind code of ref document: T3

PLBE No opposition filed within time limit

Free format text: ORIGINAL CODE: 0009261

STAA Information on the status of an ep patent application or granted ep patent

Free format text: STATUS: NO OPPOSITION FILED WITHIN TIME LIMIT

26N No opposition filed

Effective date: 20081121

REG Reference to a national code

Ref country code: DE

Ref legal event code: R079

Ref document number: 50211731

Country of ref document: DE

Free format text: PREVIOUS MAIN CLASS: A47B0088040000

Ipc: A47B0088400000

PGFP Annual fee paid to national office [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: ES

Payment date: 20190131

Year of fee payment: 17

Ref country code: IT

Payment date: 20181220

Year of fee payment: 17

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: IT

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20191206

PGFP Annual fee paid to national office [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: AT

Payment date: 20201221

Year of fee payment: 19

PGFP Annual fee paid to national office [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: DE

Payment date: 20210224

Year of fee payment: 19

REG Reference to a national code

Ref country code: ES

Ref legal event code: FD2A

Effective date: 20210531

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: ES

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20191207

REG Reference to a national code

Ref country code: DE

Ref legal event code: R119

Ref document number: 50211731

Country of ref document: DE

REG Reference to a national code

Ref country code: AT

Ref legal event code: MM01

Ref document number: 386451

Country of ref document: AT

Kind code of ref document: T

Effective date: 20211206

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: DE

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20220701

Ref country code: AT

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20211206