EP0527967B1

EP0527967B1 - Hydraulische antriebsvorrichtung

Info

Publication number: EP0527967B1
Application number: EP91920993A
Authority: EP
Inventors: Eckehart Schulze
Original assignee: Individual
Current assignee: Individual
Priority date: 1990-05-11
Filing date: 1991-05-08
Publication date: 1994-08-17
Anticipated expiration: 2011-05-08
Also published as: US5379678A; DE4015101A1; WO1991018204A1; EP0527967A1; DE59102576D1; ATE110140T1

Description

Die Erfindung betrifft eine hydraulische Antriebsvorrichtung gemäß dem Oberbegriff des Patentanspruchs 1.
Eine derartige hydraulische Antriebsvorrichtung ist durch die DE-38 27 365 A1 bekannt.
Bei dieser bekannten Antriebsvorrichtung ist als Leistungsantrieb ein Axialkolben-Hydromotor vorgesehen, bei dem die Antriebskolben in axialsymmetrischer Gruppierung um die Drehachse des Motors angeordnet in Zylinderbohrungen des Rotors verschiebbar gelagert sind. Zur Bewegungssteuerung - Drehrichtung und Winkelgeschwindigkeit - dieses Hydromotors ist ein Nachlauf-Regelventil für sich bekannter Bauart vorgesehen, das mit elektrisch steuerbarer Sollwert-Vorgabe und mechanischer Istwert-Rückmeldung der genannten dynamischen Parameter arbeitet. Zur Sollwert-Einsteuerung ist ein seinerseits nach Drehrichtung und Rotationsgeschwindigkeit durch Ausgangssignale einer elektronischen Steuereinheit, welche eine Ausgangsstufe einer NC- oder einer CNC-Maschinen-Steuereinheit bildet, ansteuerbarer Schrittmotor oder ein AC-Motor vorgesehen. Zur mechanischen Positions-Istwert-Rückmeldung ist ein Spindel-Muttersystem vorgesehen, das für die regelungsgerechte Ventilbetätigung erforderliche, parallel zur zentralen Achse des Spindel-Muttersystems erfolgende Auslenkungen eines Ventilbetätigungsgliedes des Nachlauf-Regelventils vermittelt. Der elektrische Steuermotor, das Nachlauf-Regelventil und der Axialkolben-Hydromotor sind, in dieser Reihenfolge, entlang der gemeinsamen zentralen Längsachse der Antriebsvorrichtung und koaxial zu dieser neben- bzw. hintereinander angeordnet, wobei die Zuführung von Druckmittel zu den einzelnen Linearzylindern des Axialkolbenmotors über eine gehäusefest angeordnete und eine sich mit dem Rotor des Axialkolbenmotors drehende Steuerscheibe erfolgt, die, entlang der zentralen Längsachse gesehen, "zwischen" dem Nachlauf-Regelventil und dem Antriebsteil des Hydromotors angeordnet sind, und wobei der Rotor des Hydromotors mit seiner Abtriebswelle an einem Gehäuse-Abschlußteil mittels zweier Schräg-Kugellager drehbar gelagert ist, um eine möglichst große effektive axiale Länge der Lagerung zu erzielen, die bei der hohen Abtriebsleistung des Hydromotors erforderlich ist, um gleichwohl mit geringen axialen Abmessungen auszukommen.
Ungeachtet dieser insoweit durchaus geeigneten konstruktiven Maßnahmen und weiterer raumsparender Konstruktionsmaßnahmen, wie eine spezielle Art der die erforderlichen axialen Relativbewegungen ermöglichenden Ankopplung der Abtriebswelle des elektrischen Steuermotors an eine Sollwert-Vorgabespindel des Nachlauf-Regelventils und die innerhalb der Rotorwelle untergebrachte Ankopplung der Positions-Istwert-Rückmeldespindel des Nachlauf-Regelventils an den Rotor des Axialkolbenmotors ergibt sich für die bekannte Antriebsvorrichtung dennoch eine für eine Reihe von Einsatzzwecken ungünstig große Gesamtbaulänge, mit der zwangsläufig auch relativ große Längen der Flüssigkeitssäulen innerhalb der Antriebsvorrichtung und, damit einhergehend eine Einbuße an Steifigkeit des Antriebes insgesamt verknüpft sind.
Mit etwa denselben Nachteilen behaftet ist auch die aus der FR-A-2 048 993 bekannte hydraulische Antriebsvorrichtung, bei der jedoch die Antriebskolben des Axialkolben-Hydromotors in gehäusefesten Bohrungen geführt sind und der Rotor als eine mit der Abtriebswelle drefest verbundene Schrägscheibe ausgebildet ist, die an einer End-Stirnwand des Gehäuses der Antriebsvorrichtung und einer Zwischenwand desselben gelagert ist, was zusätzliche Baulänge der Antriebsvorrichtung insgesamt bedingt. Außerdem ist bei dieser Antriebsvorrichtung ein Nachlauf-Regelventil mit rotierendem Ventilkörper erforderlich, was zwangsläufig mit relativ hohen Leckölverlusten im Ventilbereich behaftet ist und die Steifigkeit des Antriebes erniedrigend beeinflußt.
Des weiteren ist durch die DE-A-14 26 488 eine mit elektrisch gesteuerter Positions-Sollwertvorgabe und mechanischer Positions-Istwert-Rückmeldung arbeitende hydraulische Antriebsvorrichtung bekannt, deren Leistungsantrieb wiederum ein Axialkolbenmotor ist, bei dem die Kolben im Rotor angeordnet sind und mit diesem um die zentrale Achse des Motors rotieren. Der Rotor ist auf einem zapfenförmigen, als Hohlrohr ausgebildeten inneren Gehäusefortsatz drehbar gelagert, in dem ein zur Erzielung der Nachlauf-Regelungsfunktion vorgesehenes erstes Ventil mit drehbarem Gehäuse angeordnet ist, das mit der Abtriebswelle drehfest gekoppelt ist und einen drehbar innerhalb des Gehäuses angeordneten Ventilkörper hat. Über dieses Ventil wird die Druckmittelzufuhr zu den Linearzylindern des Motors sowie die Druckmittelabfuhr von diesen gesteuert. Ein zweites Ventil, das ein drehbares Gehäuse und einen drehbaren Ventilkörper hat, ist mit parallelem Verlauf seiner zentralen Achse zur zentralen Achse des ersten Ventils seitlich von diesem in einem Block des Gehäuses der Antriebsvorrichtung angeordnet. Das Gehäuse dieses Ventils ist über ein Stirnradgetriebe mit dem drehbaren Ventilkörper des ersten Ventils bewegungsgekoppelt. Sein Kolben wird von dem Schrittmotor angetrieben. Durch diese beiden Ventile wird insgesamt die Funktion eines Nachlauf-Regelventils erzielt, wie schon anhand des vorstehend erläuterten Standes der Technik beschrieben.
Die bei dieser Bauweise erzielbare Einsparung an axialer Baulänge ist unbedeutend, da zumindest das seitlich von der zentralen Achse der Antriebsvorrichtung angeordnete zweite Ventil mit seiner axialen Ausdehnung zur Gesamt-Baulänge der Antriebsvorrichtung beiträgt. Nachteilig sind auch bei dieser Antriebsvorrichtung insbesondere die durch die ausgedehnten Gleitflächen der gegeneinander und gegenüber dem Gehäuse drehbar gelagerten Ventilelemente bedingten, entsprechend ausgedehnten Spalte und daraus resultierende Leckölverluste, die auch hier die Steifigkeit des Antriebs und damit die erreichbare Regelkreisverstärkung reduzieren.
Aufgabe der Erfindung ist es daher, eine hydraulische Antriebsvorrichtung der eingangs genannten Art dahingehend zu verbessern, daß sie bei vergleichbarer Leistungsdichte des Antriebes mit deutlich geringeren axialen Abmessungen realisierbar ist und eine günstig hohe "Steifigkeit" des Antriebs insgesamt vermittelt.
Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch im kennzeichnenden Teil des Patentanspruchs 1 genannten Merkmale gelöst.
Durch die hiernach vorgesehene Lagerung des Rotors des Hydromotors an einem zapfenförmigen Fortsatz des den elektrischen Steuermotor aufnehmenden Gehäuseteils, der seinerseits hohlrohrförmig ausgebildet ist und das Nachlauf-Regelventil aufnimmt, das somit koaxial innerhalb des Antriebsteils des Rotors angeordnet ist sowie durch die Gestaltung und Anordnung von Steuerkanälen des Zapfen, radialen Querkanälen des Rotors und deren Verbindung mit Steueranschlüssen des Nachlauf-Regelventils, wird insgesamt eine dem Betrag nach etwa der axialen Ausdehnung des Antriebsteils des Rotors entsprechender Teil ansonsten erforderlicher Baulänge eingespart, und es werden auch auf kürzesten Wegen die Verbindungen der Steueranschlüsse des Nachlauf-Regelventils mit den Antriebskammern der Linearzylinder des Rotors erzielt, was der Steifigkeit der hydraulischen Säulen zugute kommt.
Die erfindungsgemäße Antriebsvorrichtung eignet sich aufgrund ihrer kompakten Bauweise mit besonderem Vorteil als Gelenkantrieb für einen mehrgelenkigen Roboterarm, der mehrere solcher Gelenkantriebe umfaßt, d.h. einen Einsatzzweck, für den durch die Merkmale des Anspruchs 2 eine besonders günstige Führung der Druckversorgungsleitungen über den Rotor je einer der hierfür benötigten Antriebsvorrichtungen angegeben ist, die ohne flexible - schlauchförmige - Druckmittelleitungen auskommt.
Auch wenn bei einem hydraulischen Antriebssystem, das über ein mit mechanischer Istwert-Rückmeldung arbeitendes Nachlauf-Regelventil gesteuert wird, zumindest nach einer Zeitspanne, die als Erfahrungswert berücksichtigt werden kann, zwangsläufig die Abweichung eines Positions-Istwertes vom eingesteuerten Positions-Sollwert unter einen - tolerierbaren - Wert abfällt, so ist es, um die guten dynamischen Eigenschaften der Antriebsvorrichtung ausnuten zu können, dennoch vorteilhaft, wenn der gesamte Positionier-Regelkreis, wie gemäß Anspruch 3, vorgesehen, zur Sollwert-Seite hin über ein elektronisches Gebersystem geschlossen wird, das für Änderungen des Istwert-Wertes der Dreh- oder Winkelstellung des Rotors und deren Änderungssinn charakteristische, in einer zentralen Seuereinheit auswertbare Ausgangssignale erzeugt.
In der bevorzugten Gestaltung der Antriebsvorrichtung gemäß Anspruch 4 ist diese, wiederum mit besonderem Vorteil im Hinblick auf einen Einsatz bei mehrgelenkigen Roboterarmen, mit einer bei einem Abschalten oder einem Ausfall der Druckversorgung selbsttätig eine Festsetzung des Rotors vermittelnden Feststell-Einrichtung versehen, wodurch einer Gefahr von Verletzungen im Bereich des Roboterarmes befindlicher Personen sowie der Beschädigung von Gegenständen wirksam vorgebeugt wird.
Eine derartige Feststell-Einrichtung ist mit durch die Merkmale des Anspruchs 5 angegebenen Betätigungselementen auf einfach Weise funktionell zuverlässig realisierbar.
Wenn solche Betätigungselemente, wie gemäß Anspruch 6, vorgesehen, parallel zur zentralen Längsachse der Antriebsvorrichtung verschiebbar sind, so können diese auf ein Feststell-Element wirken, das gegen eine Stirnfläche des Rotors preßbar ist, der dann zweckmäßigerweise axial unverrückbar gelagert ist, alternativ dazu, wie gemäß Anspruch 7 vorgesehen, unmittelbar auf einen axial verschiebbar gestalteten Rotor des Hydromotors, wobei für eine solche Gestaltung der Antriebsvorrichtung durch die Merkmale der weiteren Ansprüche 8 bis 10 alternativ oder in Kombination realisierbare, je für sich vorteilhaft einfache Ausgestaltungen angegeben sind.
Weitere Einzelheiten und Merkmale ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung eines speziellen Ausführungsbeispiels anhand der Zeichnung. Es zeigen:

Fig. 1: eine erfindungsgemäße Antriebsvorrichtung mit einem von der Abtriebswelle eines als Leistungsantrieb vorgesehenen Axialkolben-Hydromotors aufgenommenen Nachlauf-Regelventil, im Schnitt längs einer die zentrale Achse der Antriebsvorrichtung enthaltenden Radialebene, im Maßstab 1:1, hinsichtlich der Wiedergabe des NachlaufRegelventils in vereinfachter Symbol-Darstellung und
Fig. 2: eine schematisch vereinfachte Abwicklungs-Darstellung des Antriebsteils des Rotors des Hydromotors gemäß Fig. 1.

Die in der Fig. 1, auf deren Einzelheiten ausdrücklich verwiesen sein, dargestellte, insgesamt mit 10 bezeichnete hydraulische Antriebsvorrichtung, ist für eine Vielzahl von Anwendungsfällen im Maschinenbau gedacht, bei denen rotatorische Antriebe hoher Leistungsdichte benötigt werden, die auf einfache Weise sowohl steuerbar als auch hinsichtlich der Zahl der ausgeführten Umdrehungen des allgemein mit 11 bezeichneten Abtriebselements der Antriebsvorrichtung 10 sehr genau überwachbar sind wobei die Genauigkeit dieser Überwachbarkeit auch innerhalb jeder einzelnen der von dem Abtriebselement 11 ausgeführten Umdrehungen mit einer definierten Winkelauflösung möglich sein soll, z.B. mit einer hohen Winkelauflösung von 0,1°, erforderlichenfalls auch noch genauer, wobei diese Genauigkeit im wesentlichen von den Eigenschaften eines insgesamt mit 12 bezeichneten Gebersystems abhängig ist, mittels dessen sowohl die Anzahl der von dem Abtriebselement 11 der Antriebsvorrichtung ausgeführten Umdrehungen als auch, innerhalb einer jeder einzelnen Umdrehung, die Winkelstellung des Abtriebselementes 11 bezüglich einer fest vorgegebenen Bezugsebene oder -orientierung erfaßbar ist.
Moderne Gebersysteme 12 der in Frage kommenden Art ermöglichen hierbei Winkelauflösungen von 0,01° weniger.
Insbesondere ist die Antriebsvorrichtung 10 für einen Einsatz im Rahmen CNC (Computer Numeric Control)-gesteuerter Werkzeugmaschinen oder im Rahmen von Robotern oder mit solchen vergleichbaren Manipulatoren oder Arbeitsgeräten gedacht, die mehrgelenkige Ausleger oder "Arme" haben, an deren freiem Ende entweder ein Greifer oder ein Werkzeug angeordnet ist, das entlang einer genau definierten Bewegungsbahn führbar sein muß und/oder in eine bestimmte Position, die durch Angabe von Koordinatenwerten bestimmt ist, bringbar sein muß, wobei es in diesem letztgenannten Fall nicht zwingend erforderlich ist, daß diese Position auf einem bestimmten Weg erreicht werden muß, dies jedenfalls dann nicht, wenn diese Position erst Ausgangspunkt für eine Bewegung des Werkzeuges oder Greifers ist, ab welcher erst eine genau definierte Bahn eingehalten werden muß.
Die Antriebsvorrichtung 10 umfaßt als Leistungsantrieb einen insgesamt mit 13 bezeichneten, als Axialkolbenmotor ausgebildeten Hydromotor und als Steuerelement ein insgesamt mit 14 bezeichnetes Nachlauf-Regelventil, das mit elektrisch steurbarer Drehwinkel-Sollwert-Vorgabe und mechanischer Istwert-Rückmeldung der momentanen Winkelstellung des insgesamt mit 16 bezeichneten Rotors des Hydromotors 13 und damit auch des Abtriebselements 11 desselben arbeitet. Zum Zweck einer inkrementalen Drehwinkel- bzw. Positions-Sollwert-Einsteuerung ist ein Elektromotor 17 vorgesehen, der als impulsgesteuerter Schrittmotor ausgebildet oder auch als AC-Motor realisiert sein kann. Er ist, seiner Funktion nach, seinerseits als Steuerelement des Nachlauf-Regelventils 14 anzusehen.
Für dieses Nachlauf-Regelventil 14, das in der Figur 1 im wesentlichen durch sein hydraulisches Schaltsymbol repräsentiert ist, ist konstruktiv der durch die DE 37 29 564 A1 im einzelnen bekannte Aufbau vorgesehen, auf deren Inhalt insoweit Bezug genommen sei. Es wird daher nachfolgend nur hinsichtlich seiner Funktion im Rahmen der Antriebsvorrichtung 10 erläutert und auf konstruktive Einzelheiten nur insoweit eingegangen, als diese für die Erläuterung des speziellen Ausführungsbeispiels erforderlich sind.
Das Nachlauf-Regelventil 14 ist als 4/3-Wegeventil ausgebildet, dessen neutrale, dem Stillstand des Hydromotors 13 zugeordnete Grundstellung O eine Sperrstellung ist, in welcher der P-Versorgungsanschluß 18 des Hydromotors 13, über den dieser mit dem Hochdruck-Ausgang eines nicht dargestellten Druckversorgungs-Aggregats verbunden ist, und der T-Versorgungsanschluß 19, über den der Hydromotor 13 mit dem drucklosen. d.h. auf Atmosphärendruck gehaltenen Vorratsbehälter des Druckversorgungs-Aggregats verbunden ist, sowohl gegen den A-Steueranschluß 21 als auch gegen den B-Steueranschluß 22 des Hydromotors 13 abgesperrt sind, durch deren alternativen Anschluß an den P-Versorgungsanschluß 18 und den T-Versorgungsanschluß 19 die Dreh-Antriebsrichtung des Hydromotors 13 steuerbar ist.
Aus der Grundstellung O heraus ist das Nachlauf-Regelventil 14, entsprechend den alternativen Drehrichtungen, in denen der Elektromotor 17 - elektrisch - ansteuerbar ist, entweder in die Funktionsstellung I steuerbar, in welcher der P-Versorgungsanschluß 18 mit dem A-Steueranschluß 21 und der T-Versorgungsanschluß 19 mit dem B-Steueranschluß 22 des Hydromotors 13 verbunden sind, oder in die Funktionsstellung II, in welcher der P-Versorgungsanschluß 18 mit dem B-Steueranschluß 22 und der T-Versorgunsanschluß 19 mit dem A-Steueranschluß 21 des Hydromotors 13 verbunden sind.
Für das dargestellte Ausführungsbeispiel sei angenommen, daß die Ansteuerung des Nachlauf-Regelventils 14 in seine Funktionsstellung I dadurch erfolgt, daß der Elektromotor 17, in Richtung des Pfeils 23 der Fig. 1 gesehen, im Uhrzeigersinn angetrieben wird und demgemäß das Nachlauf-Regelventil 14 in seine Funktionsstellung II gesteuert ist, wenn sich der Elektromotor 17 im Gegen-Uhrzeigersinn dreht. Des weiteren ist für das dargestellte Ausführungsbeispiel vorausgesetzt, daß die Drehrichtung des Hydromotors 13 gleichsinnig mit derjenigen des Elektromotors 17 ist.
Die Drehwinkel- bzw. Positions-Sollwert-Vorgabe erfolgt, wie in der Figur 1 lediglich schematisch angedeutet, über eine mit dem Rotor 24 des Elektromotors 17 drehfest verbundene Sollwert-Vorgabe-Welle 26, durch deren Rotation ein insgesamt mit 27 bezeichnetes Ventil-Betätigungselement, je nach Drehrichtung des Rotors 24 des Elektromotors 17 im Uhrzeiger- oder im Gegen-Uhrzeigersinn, in den durch den Doppelpfeil 28 markierten, alternativen Richtungen verschiebbar ist, wobei ein als Schieber vorausgesetzter Ventilkörper des Nachlauf-Regelventils 14 - zwischen Steuerflanschen 27′ und 27˝ des Ventilbetätigungselementes 27, in Richtung der zentralen Längsachse 29 der Antriebsvorrichtung 10 gesehen, gleichsam "eingespannt" ist und demgemäß die Verschiebebewegungen des Ventil-Betätigungselementes 27 mit ausführt. Dieses Ventil-Betätigungselement 27 ist in der durch die DE 27 29 564 A1 bekannten Gestaltung als die Sollwert-Vorgabewelle 26 mindestens auf Längenabschnitten derselben koaxial umschließende, in dem Gehäuse 31 des Nachlauf-Regelventils 14 längs-verschiebbar, jedoch unverdrehbar geführt angeordnete Gewindemutter ausgebildet, die, wie nicht eigens dargestellt, über Gewindekugeln mit einem Außengewinde der Sollwert-Vorgabe-Welle 26 in kämmendem Eingriff steht. Zur Positions-Istwert-Rückmeldung ist bei dem Nachlauf-Regelventil 14 eine mit einem Innengewinde der Sollwert-Vorgabe-Welle 26 in kämmendem Eingriff stehende Gewindespindel 32 als "Rückmeldespindel" vorgesehen, welche drehfest mit dem Rotor 16 des Hydromotors 13 gekoppelt ist.
Darüber hinaus wird der Antriebs-Regelkreis von der Istwert-Seite zur Sollwert-Seite durch das inkrementale Weg- bzw. Drehstellungs-Gebersystem 12 geschlossen, das einen ersten, die Anzahl der von dem Rotor 16 des Hydromotors 13 ausgeführten Umdrehungen erfassenden Geber 34 und einen zweiten, jede dieser Umdrehungen in eine Anzahl von Winkel-Inkrementen auflösenden Geber 36 umfaßt.
Dieser Inkrementalgeber 36 ist seinerseits, was nicht im Detail dargestellt ist, mittels zweier Geberelemente realisiert, die in Umfangsrichtung einer Umfangszahnung 37 einer sich mit dem Rotor 16 des Hydromotors 13 drehenden Geberscheibe 38 gesehen, derart versetzt gegeneinander angeordnet sind, daß die impulsförmigen oder sinusoidalen - elektrischen - Ausgangssignale dieser Geberelemente eine Phasenverschiebung von 90° gegeneinander haben, so daß aus den Signalpegeln und der Phasenlage der Ausgangssignale der Geberelemente zusätzlich zum Betrag der Positionsänderungen auch die Drehrichtung des Rotors 16 des Hydromotors 13 erkannt werden kann. Die Geber 34 und 36 können mit Hilfe von Feldplatten oder als induktive, ggf. auch als kapazitive oder elektro-optische Geber für sich bekannter Bauart realisiert sein.
Auch der Hydromotor 13 ist seinem Bauprinzip nach insoweit bekannt, als die Umsetzung von axialen Bewegungen die Antriebskammern 39 einer Mehrzahl von "kleinen" Linearzylindern 41 beweglich begrenzender Kolbenelemente 42 in Drehbewegungen des Rotors 16 durch axiale Abstützung dieser Kolbenelemente 42 an einer gehäusefesten, an ihrer den Linearzylindern 41 zugewandten Seite "wellig" gestalteten Stützscheibe 43 des Axialkolben-Hydromotors 13 einschlägigem Stand der Technik entspricht.
Ein diesem Bauprinzip entsprechender hydraulischer Axialkolbenmotor, der, wie auch beim Ausführungsbeispiel gemäß Fig. 1 vorgesehen, mittels eines Nachlauf-Regelventils angesteuert wird, ist im Detail in der Deutschen Patentanmeldung P 38 27 365.9 erläutert, auf deren Beschreibung hinsichtlich der Gestaltung des Antriebsteils 44 des Rotors 16 des Hydromotors 13 und des Zusammenwirkens zwischen diesem Hydromotor und dem Nachlauf-Regelventil 14 ergänzend Bezug genommen sei. Demgemäß wird die nachfolgende Beschreibung des in der Zeichnung dargestellten speziellen Ausführungsbeispiels der erfindungsgemäßen Antriebsvorrichtung 10 - im wesentlichen - auf deren gegenüber der Antriebsvorrichtung gemäß der genannten Patentanmeldung bestehenden Unterschiede beschränkt.
Der Rotor 16 des Axialkolben-Hydromotors 13 ist mit einem im wesentlichen kreiszylindrisch-rohrförmigen Abschnitt 46 seiner Abtriebswelle 47 an einem seinerseits im wesentlichen kreiszylindrisch-rohrförmig ausgebildeten Zapfen 48 gleitend drehbar gelagert, der eine axiale Verlängerung eines den Elektromotor 17 in der dargestellten Anordnung aufnehmenden Teils 49 des insgesamt mit 50 bezeichneten Gehäuses der Antriebsvorrichtung 10 bildet. In diesen rohrförmigen Zapfen 48 ist das seinerseits zylindrisch-rohrförmige Gehäuse 31 des Nachlauf-Regelventils 14 fest eingesetzt und auf seiner gesamten Länge von dem Zapfen 48 umschlossen.
Das für die kleinen Linearzylinder 41 ein gemeinsames Gehäuse bildende Antriebsteil 44 des Rotors 16 ist als ein mit dessen Abtriebswelle 47 einstückig ausgeführter, gemäß der maßstäblichen Darstellung der Fig. 1 in axialer Richtung gesehen relativ dickwandiger, radialer Flansch ausgebildet, in den, wie am besten der schematischen Abwicklungs-Darstellung der Fig. 2, auf deren Einzelheiten ergänzend Bezug genommen sei, erkennbar, insgesamt sechzehn, in axialer Richtung durchgehende Bohrungen 51_a bis 51_p eingebracht sind, die mit axialsymmetrischer Verteilung ihrer zentralen Längsachsen 52 um die zentrale Längsachse 29 der Antriebsvorrichtung 10 gruppiert sind. In diesen Bohrungen 51_a bis 51_p sind die Kolbenelemente 42 - gegen die Bohrungsflächen abgedichtet - gleitend verschiebbar angeordnet, die über Kugeln 53 an der axial gegenüberliegenden, zu den Kugeln etwa komplementär konkav gewölbten Stirnfläche 54 einer Ringrippe 56 der gehäusefesten Stützscheibe 43 abgestützt sind. Diese Ringrippe 56, deren mittlerer Durchmesser demjenigen des Bohrungskreises der axialen Bohrungen 51_a bis 51_p entspricht, hat, in Umfangsrichtung gesehen, eine in axialer Richtung periodisch variierende "Höhe", derart, daß sich für diese Stirnfläche 54, in der Abwicklungsdarstellung der Fig. 2 gesehen, ein insgesamt dreieck-wellenförmiger Verlauf mit einer in Winkelgraden gemessenen "Periodizitätslänge" _p von 60°, d.h. eine sechszählige Axialsymmetrie ergibt. Die Ringrippe 56 hat somit insgesamt die Form einer "sechszackigen" Krone, deren Zacken 57 a bis 57 f zum Antriebsteil 44 des Rotors 16 hinweisend angeordnet sind. In der Abwicklungs-Darstellung der Fig. 2 haben die Zacken 57 a) bis 57 f) der an ihrer Basis 58 kreisringförmigen Ringrippe 56 die Form flacher, gleichschenklig-stumpfwinkliger Dreiecke, deren Schenkel 59 a) bis 59 f) und 61 a) bis 61 f) einen stumpfen Winkel β einschließen, der in praxi einen Wert um 140°, in bevorzugter Gestaltung des Axialkolben-Motors 13 einen Wert von 138° hat.
Zwischen den "Spitzen" 62 a) bis 62 f) der Zacken 57 a) bis 57 f) und den dazwischen angeordneten "Tälern" 63 a) bis 63 f) der Ringrippe sind durch die Schenkel 59 a) bis 59 f) und 61 a) bis 61 f) abwechselnd aufsteigende und abfallende Rampen konstanter Steigung bzw. Neigung gebildet, die an den Spitzen und in den Tälern mit glatter Krümmung aneinander anschließen, wobei der Krümmungsradius mit dem je zwei Flanken in den Tälern 63 a) bis 63 f) aneinander anschließen, etwas größer ist als der Kugelradius der Stützkugeln 53.
Die Stützkugeln 53, die zusammen mit den zylindrisch-topfförmig gestalteten Kolbenelementen 42 die die Antriebskammern 39 der insgesamt 16 Linearzylinder 41 einseitig druckdicht beweglich begrenzenden Kolben dieser Linearzylinder 41 bilden, sind in konkaven Lagerpfannen 64 der Kolbenelemente 42 frei drehbar gelagert, damit sie sich an der Lauffläche 54 der Ringrippe 56 leichtgängig abwälzen können. Die Lagerpfannen 64, deren Krümmung sehr genau an diejenige der Stützkugeln 53 angepaßt ist, stehen über zentrale Schmierkanäle 65 mit den Antriebskammern 39 der Linearzylinder 41 in kommunizierender Verbindung, so daß sich im Betrieb des Axialkolbenmotors 13 zwischen den Gleitflächen der Lagerpfannen 64 und den Stützkugeln 53 ein dünner Schmierfilm bilden kann, der weitgehend verschleißfreien Betrieb des Axialkolbenmotors 13 gewährleistet.
Die rotorfesten axialen Begrenzungen der Antriebskammern 39 der Linearzylinder 41 sind durch in Gewindeabschnitte 66 der Bohrungen 51_a bis 51_p des Antriebsteils 44 einschraubbare, diese Bohrungen 51_a bis 51_p einseitig dicht verschließende Stopfen 67 gebildet. Der T-Versorgungsanschluß 19 des Nachlauf-Regelventils 14 steht über eine radiale Bohrung 68 des Gehäuses 31 des Nachlauf-Regelventils 14 mit einer mit dieser fluchtenden, radialen Bohrung 69 des Zapfens 48, die durch dessen zylindrische Wand hindurchtritt, in kommunizierender Verbindung, wobei in diese Querbohrung 69 ein Längskanal 71 mündet, der seinerseits über eine schräge Bohrung 72, die in einem massiven äußeren radialen Flansch 73 des den Elektromotor 17 aufnehmenden Gehäuseteils 49 angeordnet ist, kommunizierend mit dem T-Anschlußstutzen 74 verbunden ist, der über nicht-dargestellte Schlauch- oder Rohrleitungen an den drucklosen Tank des Druckversorgungs-Aggregats anschließbar ist. Der P-Versorgungsanschluß 18 des Nachlauf-Regelventils 14 steht über eine weitere Querbohrung 76 des äußeren Mantels des Ventilgehäuses 31 mit einer mit dieser fluchtenden, zweiten radialen Bohrung 77 des Zapfens 48 in kommunizierender Verbindung, in welche wiederum ein Längskanal 80 mündet, der, in Richtung der zentralen Längsachse 29 gesehen, in azimutalem Abstand an dem zum Tank-Anschlußstutzen 74 führenden Längskanal 71 vorbeitritt und eben falls über eine - nicht-dargestellte - schräge Bohrung zu dem ebenfalls nicht-dargestellten P-Anschlußstutzen führt, der an den Hochdruck-Ausgang des Druckversorgungs-Aggregats angeschlossen ist. Der A-Steueranschluß 21 des Nachlauf-Regelventils 14 steht mit einer Außennut 78 des Ventilgehäuses 31 in kommunizierender Verbindung, die als dieses umgebende Ringnut ausgebildet und demgemäß in der Abwicklungsdarstellung der Fig. 2 als ein sich über die gesamte Abwicklungslänge erstreckender Druckmittelkanal 78 dargestellt ist.
Desgleichen steht der B-Steueranschluß 22 des Nachlauf-Regelventils 14 in kommunizierender Verbindung mit einer zweiten Außennut 79, die ebenfalls als sich über den gesamten Umfang des Ventilgehäuses 31 erstreckende, in sich geschlossene Ringnut ausgebildet ist und demgemäß in der Fig. 2 als ein sich über die gesamte Abwicklungslänge erstreckender Druckmittelkanal dargestellt ist.
An der den beiden Ringnuten 78 und 79 gegenüberliegenden Außenseite des Zapfens 48 sind in insgesamt 12-zähliger axial-symmetrischer Gruppierung um die zentrale Längsachse 29, in Umfangsrichtung gesehen sektorförmige Außennuten 81a bis 81f sowie 82a bis 82f vorgesehen, die jeweils durch axiale Zwischenstege 83a bis 831 gegeneinander abgesetzt sind. Diese Außennuten 81a bis 81f sowie 82a bis 82f sind, in Umfangsrichtung gesehen, wie am besten der Figur 2 entnehmbar ist, alternierend über im wesentlichen radial verlaufende Bohrungen 84a bis 84f an die mit dem A-Stzueranschluß des Nachlauf-Regelventils 14 in kommunizierender Verbindung stehende Ringnut 28 bzw. über Querbohrungen 86a bis 86f an die mit dem B-Steueranschluß 22 des Nach lauf-Regelventils 14 in kommunizierender Verbindung stehende Ringnut 79 des Ventilgehäuses 31 angeschlossen.
Die in Umfangsrichtung gemessene Winkelbreite der sektorförmigen Außennuten 81a bis 81f bzw. 82a bis 82f zuzüglich der entsprechend gemessenen Winkelbreite eines der axialen Stege 83a bis 831, welche je zwei dieser Nuten, z. B die Nuten 82b und 81b gegeneinander absetzen, beträgt in der Summe 30°, wobei die Winkelbreite der sektorförmigen Nuten 81a bis 81f und 82a bis 82f wesentlich größer ist, wobei das Verhältnis zwischen 5 und 10 beträgt. Die Winkelbreite der Stege 83a bis 83p entspricht der azimutalen, d.h. in Umfangsrichtung gemessenen lichten Weite von radialen Durchgangsbohrungen 87a bis 87p des kreiszylindrisch-rohrförmigen Abschnittes 46 des Rotors 16 des Hydromotors 13, über die die Antriebskammern 39 der Linearzylinder 41, wenn der Rotor 16 sich dreht, alternierend mit dem A-Steueranschluß 21 und dem B-Steueranschluß 22 des Nachlauf-Regelventils 14 in kommunizierende Verbindung gelangen und beim Vorbeitreten an einem der Stege 83a bis 83p für einen kurzen Moment vollständig abgesperrt werden.
Aufgrund der erläuterten Symmetrieverhältnisse tragen die "gleichzeitig" an eine der beiden Ringnuten 78 und 79 angeschlossenen Linearzylinder jeweils gleichsinnig zur Drehmoment-Entfaltung des Axialkolbenmotors 13 bei bzw. sind daran nicht beteiligt, wobei anhand der Figur 2 unmittelbar erkennbar ist, daß, beim speziellen Ausführungsbeispiel, jeweils mindestens 6 der Linearzylinder und im Extremfall sogar 8 gleichsinnig zur Drehmoment-Entfaltung beitragen.
Der Vollständigkeit halber sei noch angemerkt, daß in der Figur 1 Bezugszeichen, die in der Figur 2 mit alphabetischen Indizes versehen sind, der Einfachheit halber ohne diese Indizes angegeben sind.
Durch die insoweit erläuterte bauliche Integration des Nachlauf-Regelventils 14 in den Zapfen 48 des Gehäuseteils 49 ergeben sich kürzestmögliche Abmessungen der vom Nachlauf-Regelventil 14 zu den Antriebskammern 39 der Linearzylinder 41 führenden Druck-Versorgungskanäle 84a bis 84f und 86a bis 86f sowie der radialen Kanäle 87a bis 87p, was für eine hohe "Steifigkeit" des Antriebes von großer Bedeutung ist.
Die mit der welligen Ringrippe 56 versehene Stützscheibe 43 ist zwischen einem zylindrisch-rohrförmigen Gehäuseteil 88, das gegen den radialen Flansch 73 des den Elektromotor 17 aufnehmenden Gehäuseteils 49 abgedichtet ist und im wesentlichen die radial äußere Begrenzung des das Antriebsteil 44 des Rotors 16 aufnehmenden Ringraumes 89 bildet und einem außen und innen gestuften zylindrischen Abschlußteil 91 des Gehäuses 50 der Antriebsvorrichtung 10 axial einspannt, wobei die Stützscheibe 43 mittels eines mit dieser einstückigen Zentrierringes 92, dessen Außendurchmesseer genau dem Innendurchmesser des zylindrisch-rohrförmigen Gehäuseteils 88 entspricht, bezüglich diesem bzw. der zentralen Längsachse 29 der Antriebsvorrichtung 10 genau zentriert ist und mittels eines axialen Paßstiftes 93, der eine mit koaxialen Bohrungen des zylindrisch-rohrförmigen Gehäuseteils 88 und des Gehäuse-Abschlußteils 91 fluchtende Bohrung der Stützscheibe 43 durchsetzt, gegen Verdrehungen relativ zu den Gehäuseteilen 88 und 91 gesichert ist. Das ge stufte Abschlußteil 91 des Gehäuses 50, aus der der Rotor 16 mit dem das Abtriebsteil 11 bildenden Endabschnitt einer dort massiv gestalteten Rotorwelle 47 austritt, ist gegen diese mittels einer Lippen-Ringdichtung 94 abgedichtet.
Innerhalb der äußeren, abtriebsseitigen, dem Innendurchmesser nach kleineren Stufe 96 des gestuft-zylindrischen Gehäuseteils 91 ist die Rotorwelle 47 mittels eines Radial-Nadellagers 97 drehbar gelagert, wobei dieses Nadellager 97, wie auch das "Zapfenlager" eine axiale Verschiebbarkeit des Rotors 16 zuläßt. Der radial außen mit einer zylindrischen Fläche an der zylindrischen Innenfläche des zylindrisch-rohrförmigen Gehäuseteils 88 anliegende und mittels einer Ringdichtung 98 gegen dieses Gehäuseteil 88 abgedichtete Zentrierring 92 der Stützscheibe 43 hat an seiner radial inneren Seite eine konische Fasenfläche 99, deren lichter Durchmesser zum Antriebsteil 44 des Rotors 16 hin zunimmt. Das Antriebsteil 44 des Rotors 16 ist seinerseits mit einer der Fasenfläche 99 des Zentrierringes 92 der Stützscheibe 43, in axialer Richtung gesehen, gegenüberliegend angeordneten, äußeren Fasenfläche 101 versehen, deren Neigung bezüglich der zentralen Längsachse 29 der Antriebsvorrichtung 10 derjenigen der Fasenfläche 99 des Zentrierringes 92 der Stützscheibe 43 entspricht.
In der in der Figur 1 dargestellten, einem Rotations-Betriebszustand des Axialkolben-Hydromotors 13 entsprechenden Position des Rotors 16 sind die beiden Fasenflächen 99 und 101 deer Stützscheibe 43 und des Antriebsteils 44 des Rotors 16, in "Höhe" eines gemeinsamen Wertes ihrer Durchmesser gesehen, in einem kleinen axialen Abstand von z.B. 1 bis 2 mm voneinander angeordnet, so daß zwischen den beiden Fasenflächen ein konischer Spalt 101 verbleibt, dessen senkrecht zu den Fasenflächen 99 und 102 gemessene lichte Weite einige Zehntel Millimeter beträgt. Diese Position des Rotors 16 zu der Stützscheibe 43 ist durch die Anlage von Lagerrollen 105 eines Axialrollenlagers 103 an der der Ringrippe 56 der Stützscheibe 43 gegenüberliegenden Ringfläche 104 derselben bestimmt, dessen dieser Ringfläche 104 gegenüberliegende Abstützung durch einen mit der Rotorwelle 47 verschiebefest verbundenen Lagerring 106 gebildet ist. Das durch die Lagerrollen 102 und den Lagerring 106 gebildete Axialrollenlager 103 ist innerhalb eines Ringraumes 107 angeordnet, dessen äußere radiale Begrenzung durch die dem Innendurchmesser nach größere Stufe 108 des gestuften Gehäuseteils 91 gebildet ist. In axialer Richtung ist dieser Ringraum 107 durch die zwischen den beiden Gehäusestufen 96 und 108 vermittelnde Ringschulter 109, einerseits und die Stützscheibe 43, andererseits, begrenzt. Der lichte axiale Abstand zwischen dem Lagerring 106 und der Ringschulter 109 des gestuften Gehäuseteils 91 ist etwas größer als der lichte axiale Abstand der beiden Fasenflächen 99 und 101 des Zentrierringes 92 der Stützscheibe 43 und des Antriebsteils 44 des Rotors 16, gesehen in der dargestellten Betriebsposition des Axialkolben-Hydromotors 13, in die dessen Rotor 16 durch die Druckbeaufschlagung von jeweils mindestens 6 Antriebskammern 39 seiner Linearzylinder 41 gedrängt wird.
Um zu vermeiden, daß bei einer Verwendung der Antriebsvorrichtung 10 zur Realisierung z.B. eines Roboterarmes, der als "Gelenke" mehrere Antriebsvorrichtungen 10 umfaßt, der Roboterarm "unkontrolliert zusammenklappt", ist die Antriebsvorrichtung 10 mit einer insgesamt mit 111 bezeichneten Feststell-Einrichtung ausgerüstet, die bei einem Abschalter der Antriebsvorrichtung 10 selbsttätig ein Festsetzen des Rotors 16 in der im Moment des Abschaltens eingenommenen Winkelstellung vermittelt.
Als Betätigungselemente der "Feststellbremse 111" sind beim dargestellten, speziellen Ausführungsbeispiel, in axial-symmetrischer Gruppierung um die zentrale Längsachse 29 der Antriebsvorrichtung 10 angeordnete Stempel 112 vorgesehen, die durch vorgespannte Druckfedern 113 in Anlage mit der der Stützscheibe 43 abgewandten - rückwärtigen - ringförmigen End-Stirnfläche 114 des Antriebsteils 44 des Rotors 16 drängbar sind, wodurch der Rotor 16 eine axiale Verschiebung erfährt, durch die die beiden Fasenflächen 99 und 101 des Zentrierringes 92 und des Antriebsteils 44, die in diesem Falle als Reibflächen der Feststell-Einrichtung 111 wirken, in Anlage miteinander gelangen und eine reibungsflüssige Fixierung des Rotors 16 im Gehäuse 50 der Antriebsvorrichtung 10 erzielt wird. Die Stempel 112 sind mit in axialen Bohrungen 116 größeren Durchmessers druckdicht verschiebbaren Kolben 117 verbunden, an deren den Stempeln 112 abgewandten Seiten die vorgespannten Druckfedern 113 angreifen. Diese Kolben 117 bilden auch die axial-beweglichen Begrenzungen von Steuerkammern 118, in die im Betrieb der Antriebsvorrichtung 10 der hohe Ausgangsdruck der Hilfsdruckquelle eingekoppelt ist, wodurch die Kolben 117 und mit diesen die Stempel 112 in eine von dem Antriebsteil 44 des Rotors 16 entfernte bzw. von diesem abgehobene, in der Figur 1 dargestellte Position gedrängt werden, in welcher die Feststell-Einrichtung 111 gelöst ist und der Rotor 16 - in seiner dargestellten axialen Position - frei drehbar ist.
Die für die Erzielung der Feststell-Funktion beim dargestellten, speziellen Ausführungsbeispiel erforderliche - geringfügige - axiale Verschiebbarkeit des Rotors 16 ist bei der erläuterten Konstruktion seiner Lagerung - radial innen an dem Zapfen 48 des den Elektromotor 17 aufnehmenden Gehäuseteils 49 und radial außen mittels des Nadellagers 97 an dem Gehäuseabschlußteil 91 ohne Schwierigkeit realisierbar.
Für Anwendungsfälle der Antriebsvorrichtung 10, bei denen die für die insoweit geschilderte Feststell-Einrichtung 111 erforderliche Verschiebbarkeit des Rotors 16 nicht zweckmäßig wäre, kann eine analog wirkende Feststelleinrichtung auch in der Weise realisiert werden, daß eine mit den Stempeln 112 zugund schubfest verbundene ringscheibenförmige Bremsbacke vorgesehen wird, die in Anlage mit der rückwärtigen Endstirnfläche 114 des Antriebsteil, das nunmehr seinerseits als Bremsbacke wirkt, drängbar ist, wobei der Rotor 16 axial verschiebefest im Gehäuse 50 drehbar gelagert sein kann.
Eine für die Funktion des Nachlauf-Regelventils 14 erforderliche axiale Beweglichkeit der Rückmeldespindel 32 relativ zu der Rotorwelle 47 des Axialkolbenmotors 13 kann, wie nicht eigens dargestellt, dadurch realisiert sein, daß die Rückmeldespindel 32 über eine Axialverzahnung, mit der Rotorwelle 47 verdrehfest, jedoch axial beweglich gekoppelt ist.
Die Weiterführung der in der Figur 1 durch den P-Versorgungsanschluß 18 und den T-Versorgungsanschluß 19 des Nachlauf-Regelventils 14 der Antriebsvorrichtung 10 repräsentierten, entsprechend zu bezeichnenden Versorgungsanschlüsse des Druckversorgungs-Aggregates zu einer weiteren, am Abtriebsteil 11 der dargestellten Antriebsvorrichtung 10 ansetzbaren Antriebsvorrichtung derselben Art erfolgt über in Richtung der zentralen Längsachse 29 der Antriebsvorrichtung 10 gesehen in azimutalem Abstand voneinander verlaufende Längskanäle 119 und 121 der Rotorwelle 47, wobei der eine Längskanal 119, der beim dargestellten, speziellen Ausführungsbeispiel dem P-Versorgungsanschluß 18 des Nachlauf-Regelventils 14 zugeordnet ist, über einen kurzen Querkanal 122 mit einer äußeren Ringnut 123 des Zapfens 48, in welcher der - hohe - Ausgangsdruck P des Druckversorgungs-Aggregates herrscht, in permanent-kommunizierender Verbindung steht, während der andere, dem T-Versorgungsanschluß 19 des Nachlauf-Regelventils 14 der dargestellten Antriebsvorrichtung 10 zugeordnete Längskanal 121 mit einer an der Rotorwelle 47 vorgesehenen, inneren Ringnut 124 kommuniziert, deren lichter Querschnitt permanent mit demjenigen der radialen Querbohrung 69 des Zapfens 48 überlappt, die über den Längskanal 71 dieses Zapfens und die schräge Bohrung 72 mit dem T-Anschlußstutzen 74 der Antriebsvorrichtung 10 in Verbindung steht.
Dadurch, daß die, beim dargestellten Ausführungsbeispiel den P-Versorgungsdruck führende Außennut 123 des Zapfens 48 in geringerem axialem Abstand von der Mündungsebene 126 des mit ihr kommunizierendem Längskanals 119 angeordnet ist als die Innennut 124 des Rotors, mit der dessen anderer Längskanal 121 kommuniziert, ist es möglich, diese beiden Längskanäle 119 und 121 in gleichem radialem Abstand von der zentralen Längsachse 29 der Antriebsvorrichtung 10 zu führen und mit minimalen radialen Querschnittsdimensionen des ringzylindrischen Abschnittes 46 der Rotorwelle 47 auszukommen.

Claims

Hydraulische Antriebsvorrichtung als Dreh- oder Schwenkantrieb für NC- oder CNC-gesteuerte Werkzeugmaschinen, Vorschubeinrichtungen solcher Maschinen, Manipulatoren oder Roboter mit mehreren Dreh- oder Schwenkgelenken, und mit den weiteren Merkmalen:
A) als Leistungsantrieb ist ein Axialkolben-Hydromotor (13) vorgesehen, bei dem die Antriebskolben (42) in axialsymmetrischer Gruppierung bezüglich der zentralen Achse (29) des Motors in dem Rotor (16) des Hydromotors druckdicht-verschiebbar gelagert sind;

B) die Druckmittelversorgung des Hydromotors erfolgt mittels eines Nachlauf-Regelventils (14), das mit elektrisch gesteuerter Positions-Sollwertvorgabe mittels eines durch Ausgangssignale einer elektronischen Steuereinheit ansteuerbaren Elektromotors (24) und mit mechanischer Positions-Istwert-Rückmeldung mittels eines Spindel-Muttersystems arbeitet, das zur regelungsgerechten Ventilbetätigung erforderliche, parallel zur zentralen Achse (29) des Spindel-Muttersystems erfolgende Auslenkungen eines Ventilbetätigungsgliedes (27) des Nachlauf-Regelventils vermittelt;

C) der Axialkolbenmotor, das Nachlauf-Regelventil und der zur Positions-Sollwert-Vorgabesteuerung vorgesehene Elektromotor sind koaxial bezüglich der gemeinsamen, durch die Drehachse des Elektromotors, des Hydromotors und die zentrale Achse des Spindel-Muttersystems markierten, zentralen Längsachse (29) angeordnet;
gekennzeichnet durch die folgenden Merkmale:
D) der Rotor (16) des Axialkolben-Hydromotors ist mit einem kreiszylindrisch-rohrförmigen Abschnitt (46) seiner Abtriebswelle (47) an einer äußeren Mantelfläche einer ihrerseits hohlrohrförmig ausgebildeten, einen Lagerzapfen für den Rotor (16) bildenden axialen Verlängerung eines den zur Sollwert-Vorgabesteuerung vorgesehenen Elektromotor (17) aufnehmenden Gehäusteils (49) drehbar gelagert;

E) das Nachlauf-Regelventil ist innerhalb der den Lagerzapfen (48) für den Rotor (16) bildenden Verlängerung des den Elektromotor (17) aufnehmenden Gehäuseteils angeordnet;

F) Steuerkanäle, über die im Betrieb der Antriebsvorrichtung (10) Druckmittel, in Umfangsrichtung des Rotors (16) gesehen, aufeinanderfolgend angeordneten Linearzylindern (41) des Rotors alternierend über die Steueranschlüsse des Nachlauf-Regelventils (14) zugeführt und von diesen wieder abgeführt wird, sind als sektorförmige Außennuten (81a bis 81f sowie 82a bis 82f) des Zapfens (48) ausgebildet, mit denen radiale Querkanäle (87a bis 87p) des Rotors (16), die zu den Antriebskammern (39) der Linearzylinder (41) des Rotors (16) führen, alternierend in Überdeckung gelangen;

G) die Steueranschlüsse (21,22) des Nachlauf-Regelventils (14) sind mit je einer äußeren Ringnut (78 bzw. 79) des Gehäuses (31) des Nachlauf-Regelventils (14) verbunden, die, in axialer Richtung gesehen, unmittelbar nebeneinanderliegend derart angeordnet sind, daß eine Mittelebene des diese beiden Nuten trennenden Zwischensteges mit der gemeinsamen Mittelebene der sektorförmigen Steuernuten (81a bis 81f sowie 82a bis 82f) zusammenfällt und

H) die beiden Ringnuten (78 und 79) sind alternierend über kurze, schräg verlaufende Querbohrungen (84a bis 84f und 86a bis 86f) mit den Steuernuten (81a bis 81f bzw. 82a bis 82f) verbunden.
Antriebsvorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Versorgungsanschlüsse (18 und 19) des Nachlauf-Regelventils 814) an Querbohrungen (76 und 68) des Ventilgehäuses (31) angeschlossen sind, die in Querkanäle (77 und 79) des Zapfens (48) münden, die, in Umfangsrichtung des Ventilgehäuses (31) gesehen, versetzt angeordnet sind und über entsprechend versetzte Längskanäle mit an dem den Zapfen (48) bildenden Gehäuseteil (49) angeordneten Anschlußstutzen verbunden sind, daß einer dieser Querkanäle (77 oder 69) in eine Innennut (124) des den Zapfen (48) koaxial umschließenden, rohrförmig-zylindrischen Abschnittes (46) der Rotorwelle (47) des Axialkolben-Hydromotors (13) mündet und der andere Querkanal (69 oder 77) in eine Außennut (123) des Zapfens (48), in die ein Querkanal (122) der Rotorwelle (47) mündet, der zwischen der Innennut (124) und dem abtriebsseitigen Ende (11) der Rotorwelle (47) angeordnet ist, und daß von der Innennut (124) der Rotorwelle (47) und dem Querkanal (122) desselben je ein Versorgungs-Anschlußkanal (119 bzw. 121) zum abtriebsseitigen Ende (11) der Rotorwelle (47) geführt ist.
Antriebsvorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß ein Gebersystem (12) vorgesehen ist, das für inkrementale Änderungen der Winkelstellung des Rotors (16) des Axialkolben-Hydromotors (13) nach Betrag und Änderungssinn charakteristische elektrische Ausgangssignale erzeugt, aus deren Verarbeitung die zentrale elektronische Steuereinheit den Positions-Soll-Istwert-Vergleich vermittelt.
Antriebsvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß eine Feststell-Einrichtung (111) vorgesehen ist, die bei einem Abfall des Ausgangsdruckes des Druckversorgungs-Aggregates selbsttätig eine Festsetzung des Rotors (16) des Axialkolben-Hydromotors (13) vermittelt.
Antriebsvorrichtung nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß als Betätigungselemente federbelastete Stempel (112) vorgesehen sind, die durch eine vorgespannte Feder (113) in eine die Festsetzung des Rotors (16) vermittelnde Position gedrängt werden und mit Kolben (117) verbunden sind, welche Steuerkammern (11(9 druckdicht-beweglich begrenzen, durch deren Druckbeaufschlagung mit dem Ausgangsdruck (P) des Druckversorgungs-Aggregates die Stempel (112) in einer die Freigabe des Rotors (16) vermittelnden Lösestellung gehalten werden.
Antriebsvorrichtung nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß in axial-symmetrischer Gruppierung um die zentrale Längsachse (29) der Antriebsvorrichtung (10) mehrere Betätigungselemente (112, 113,117) vorgesehen sind, deren Stempel (112) parallel zur zentralen Längsachse (29) der Antriebsvorrichtung (10) verschiebbar sind und auf ein axial verschiebbares Bremsenelement wirken.
Antriebsvorrichtung nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß der Rotor (16) des Axialkolben-Hydromotors (13) axial verschiebbar gelagert ist und mit einer sich über einen peripheren 360°-Bereich erstreckenden Bremsfläche in reibungsschlüssige Anlage mit einer gehäusefesten Gegenfläche drängbar ist.
Antriebsvorrichtung nach Anspruch 7, dadurch ge kennzeichnet, daß die Bremsfläche des Rotors (16) als eine konische Umfangsfase (101) seines die Linearzylinder (41) aufnehmenden Antriebsteils (44) ausgebildet ist, die an der der Stützscheibe (43) zugewandten Seite dieses Antriebsteils angeordnet ist und die gehäusefeste Gegenfläche als eine dazu komplementär-konische Fase (99) eines Zentrierringes (92) der Stützscheibe (43) ausgebildet ist.
Antriebsvorrichtung nach Anspruch 7 oder 8, dadurch gekennzeichnet, daß der Rotor (16), vom Antriebsteil (44) aus gesehen, jenseits der Stützscheibe (43) einen radialen Lagerring (106) für ein Axial-Rollenlager (103) trägt, dessen Rollen (105) an einer radial ebenen, an der Stützscheibe (43) vorgesehenen kreisringförmigen Gegenfläche (104) abwälzbar sind.
Antriebsvorrichtung nach einem der Ansprüche 7 bis 9, dadurch gekennzeichnet, daß der Rotor (16) des Axialkolben-Hydromotors (13) mit dem das Abtriebsteil (11) bildenden Endabschnitt seiner Abtriebswelle (47) mittels eines als Nadellager (97) ausgebildeten Radiallagers drehbar und axial verschiebbar an dem abtriebsseitigen Gehäuseteil (91,97) des Gehäuses (50) der Antriebsvorrichtung (10) gelagert ist.