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EP0353228B1 - Verfahren zum positionieren von plattenzylindern in einer mehrfarben-rotationsdruckmaschine - Google Patents

Verfahren zum positionieren von plattenzylindern in einer mehrfarben-rotationsdruckmaschine Download PDF

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Publication number
EP0353228B1
EP0353228B1 EP88902421A EP88902421A EP0353228B1 EP 0353228 B1 EP0353228 B1 EP 0353228B1 EP 88902421 A EP88902421 A EP 88902421A EP 88902421 A EP88902421 A EP 88902421A EP 0353228 B1 EP0353228 B1 EP 0353228B1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
register
plate cylinders
printed
register mark
another
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Expired - Lifetime
Application number
EP88902421A
Other languages
English (en)
French (fr)
Other versions
EP0353228A1 (de
Inventor
Friedrich Karl Bayerlein
Dietrich Roland Kamillus Leuerer
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Koenig and Bauer AG
Original Assignee
Koenig and Bauer AG
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Koenig and Bauer AG filed Critical Koenig and Bauer AG
Publication of EP0353228A1 publication Critical patent/EP0353228A1/de
Application granted granted Critical
Publication of EP0353228B1 publication Critical patent/EP0353228B1/de
Anticipated expiration legal-status Critical
Expired - Lifetime legal-status Critical Current

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Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B41—PRINTING; LINING MACHINES; TYPEWRITERS; STAMPS
    • B41F—PRINTING MACHINES OR PRESSES
    • B41F33/00—Indicating, counting, warning, control or safety devices
    • B41F33/0081—Devices for scanning register marks
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B41—PRINTING; LINING MACHINES; TYPEWRITERS; STAMPS
    • B41F—PRINTING MACHINES OR PRESSES
    • B41F13/00—Common details of rotary presses or machines
    • B41F13/08—Cylinders
    • B41F13/10—Forme cylinders
    • B41F13/12—Registering devices

Definitions

  • the invention relates to a method for positioning plate cylinders in a multi-color rotary printing press according to the preamble of the claim.
  • the scanning device is a video camera.
  • the camera is designed as a Vidikon or a so-called CCD camera and equipped with a zoom lens.
  • DE-OS 24 55 973 describes an optical character reading device with which it is possible to digitize the video signal.
  • PCT application WO86 / 05141 has disclosed a method and a device for carrying out the method for a multicolor rotary printing press, in which the plate cylinders can be positioned relative to one another in accordance with the deviation of the register marks from one another.
  • a group of markings depicted on the print carrier is made using a video camera. This image is converted into a numerical image and compared with an "analysis window".
  • the "analysis window” consists of a reference point to which a marking on the print carrier is assigned.
  • a disadvantage of the method according to the citation is that the color register marks are designed as points of approximately 1 mm in diameter and are arranged as corner points of an imaginary square with an edge length of approximately 10 mm.
  • this type of register point is difficult to record electronically. Faults on the print carrier around or within the register mark square could be incorrectly evaluated by the electronics as a register point. With point-shaped register marks, a leading, additional, bar-shaped trigger register mark is necessary. In addition, the position of each point must be calculated for each point in the X and Y directions. If the electronics fail, the printer will be less able to visually recognize the register deviation from the marks, as they can be up to 10 mm apart.
  • the invention has for its object to provide a method with which it is possible to measure the color register (longitudinal and side register) on multi-color rotary printing presses using a color video camera and to determine deviations from a target value without it being necessary in any case is to evaluate the entire measurement window.
  • the advantages that can be achieved with the invention consist in particular in that the offset of the register marks relative to one another can be measured both in the X and in the Y axis direction. So it does not need to be specially calculated using a computer. Because the register marks are designed as regular, geometric figures, it is possible by means of software check that only register marks and no faults on the print carrier are evaluated. It is also easy for the printer to visually check the position of the register marks relative to one another on a screen. It is only necessary to show a scale in the X and Y directions in the image on the screen. It is also not necessary to evaluate the entire "analysis window". As a rule, only the immediate environment around the center of the "analysis window" needs to be evaluated. Only in extreme cases must the entire "analysis window” be read and evaluated digit by digit. As a result, the decision-making and introduction of adjustment inputs is faster than with the citation method, provided the same computing capacity.
  • PCT patent application WO86 / 05141 shows and describes how color register marks for multi-color printing on a print carrier, e.g. B. a paper web, printed and recorded by a color video camera and the video signals are evaluated in a computer.
  • This PCT patent application also shows where and how color register marks are arranged on the print carrier. It is therefore unnecessary to describe in detail the multi-color printing process and the means for adjusting the plate cylinders in their longitudinal axis direction about their longitudinal axis.
  • a printing medium 1 passes through four printing units, 2, 3, 4, 6.
  • Each of the printing units 2, 3, 4, 6 consists in a known manner of an impression cylinder, a blanket cylinder, a plate cylinder and an inking unit.
  • the plate cylinders 7, 8, 9, 11 are shown with their pressure plates 12, 13, 14, 16 (viewed in the direction of the print carrier).
  • Each of the z. B. four printing plates 12, 13, 14, 16 is provided with a register mark image 17 or 18 or 19 or 21 and depending on the color z. B. in the order black-blue-red-yellow the corresponding imprint 17 ', 18', 19 'or 21' on the print medium 1, with 17 'in black, 18' in blue, 19 'in red and 21 'Is printed in yellow.
  • the register mark images 17, 18, 19 and 21 and thus the register mark imprints 17 ', 18', 19 'and 21' are designed as regular figures, preferably as closed squares or as circles. When printed, your lines are approx. 0.01 - 0.05 mm wide.
  • Register mark images 17, 18, 19 and 21 are all different sizes, i.e. their diameters are different.
  • the distances "x" and "y" are not the same as soon as the longitudinal and / or side register is not correct between the individual colors.
  • an image scanner 22 can be used, as described for. B. is known in principle from DE-OS 31 88 699 and PCT patent application WO86 / 05141.
  • the measured deviations x1, x2, x3 and y1, y2, y3 at z. B. a four-color print are then fed to the rotation of the plate cylinders 7, 8, 9, 11 relative to each other in the circumferential direction (longitudinal register) and for displacement in the axial direction as actual values of a controlled system, with setpoints (1 x, 2 x, 3 x) 1 times y, 2 times y, 3 times y) and adjusted values are formed therefrom and by means of adjusting devices 24, 26, 27, 28 attached to the plate cylinders 7, 8, 9, 11, the plate cylinders 7 to 11 are mutually circumferential and / or or adjusted longitudinal axis direction.
  • register mark imprints 17 'to 21' are printed for a printed image of the multicolor print in a designated area on the print carrier 1, their position in the X, Y coordinate system in the X and Y direction during the run of the print carrier 1 continuously recorded by means of a video camera 22. Then the distances x1, x2, x3 in the X-axis direction and y1, y2, y3 in the Y-axis direction of z. B. the boundary of the smallest register mark imprint 17 'to the other register mark imprints 18', 19 ', 21' measured electronically.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Inking, Control Or Cleaning Of Printing Machines (AREA)

Description

  • Verfahren zum Positionieren von Plattenzylindern in einer Mehrfarben-Rotationsdruckmaschine
  • Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Positionieren von Plattenzylindern in einer Mehrfarben-Rotationsdruckmaschine gemäß dem Oberbegriff des Patentanspruches.
  • Durch die Veröffentlichung der Deutschen Forschungsgesellschaft für Druck- und Reproduktionstechnik e.V., "Technische Vorträge 1971" ist im Aufsatz "Anwendung der Fernsehbildbewertung für Meßaufgaben aus der Drucktechnik" bekanntgeworden, das Videosignal von Fernsehkameras zur Bewertung von Druckerzeugnissen zu verwenden. Auch ist aus dieser Veröffentlichung bekannt geworden, Bilder eventuell optisch zu vergrößern, um zu erreichen, daß ein zu bewertendes Bildelement von ausreichend vielen Fernsehzeilen geschnitten wird.
  • Durch die DE-OS 31 38 699 ist eine Einrichtung zur Erfassung von Bildvorlagen bekannt geworden, bei der die Abtasteinrichtung eine Videokamera ist. Die Kamera ist dabei als Vidikon- oder als sogenannte CCD-Kamera ausgeführt und mit einem Zoomobjektiv ausgestattet.
  • Die DE-OS 24 55 973 beschreibt eine optische Zeichenlesevorrichtung, mit der es möglich ist, das Videosignal zu digitalisieren.
  • Durch die PCT-Anmeldung WO86/05141 ist ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens für eine Mehrfarben-Rotationsdruckmaschine bekanntgeworden, bei dem die Plattenzylinder zueinander entsprechend des Abweichens der Registermarken voneinander positioniert werden können. Hierzu wird mittels einer Videokamera eine Gruppe von auf dem Druckträger befildlichen Markierungen gemacht. Dieses Bild wird in ein numerisches Bild umgerechnet und mit einem "Analysefenster" verglichen. Das "Analysefenster" besteht aus einem Bezugspunkt, dem eine Markierung auf dem Druckträger zugeordnet ist.
  • Nachteilig beim Verfahren nach der Entgegenhaltung ist, daß die Farbregistermarken als Punkte von ca. 1 mm Durchmesser ausgeführt sind und als Eckpunkte eines gedachten Quadrates mit einer Kantenlänge von ca. 10 mm angeordnet sind. Diese Art von Registerpunkten ist jedoch schlecht elektronisch zu erfassen. Störungen auf dem Druckträger um das oder innerhalb des Registermarkenquadrates könnten fälschlicherweise als Registerpunkt von der Elektronik ausgewertet werden. Bei punktförmigen Registermarken ist eine vorauslaufende, zusätzliche, balkenförmige Trigger-Registermarke notwendig. Außerdem muß die Lage jedes Punktes zu jedem Punkt in X- und Y-Richtung errechnet werden. Bei Ausfall der Elektronik kann der Drucker schlechter visuell die Registerabweichung an den Marken erkennen, da sie bis 10 mm und mehr voneinander entfernt sein können. Durch den großen Abstand der Farbregistermarken ist es nicht möglich, Sie Abstände der Marken im Meßmikroskop zu messen. Da die Farbregisterpunkte auf voneinander verschiedenen Ebenen liegen, müssen bei Bildschirmanzeige auch die einzelnen Abstände erst errechnet werden. Weiter ist nachteilig beim Verfahren nach dieser Entgegenhaltung, daß das gesamte "Analysefenster" ausgewertet werden muß. Das bedeutet, daß man einen Rechner mit größerer Kapazität benötigt, wenn man die Auswertezeit klein halten will.
  • Oder man verwendet einen kleineren Rechner und nimmt eine Verlängerung der Auswertezeit in Kauf. Hierdurch ist die Anwendung dieses Verfahrens für schnellaufende Rollenrotationsdruckmaschinen (Bahngeschwindigkeit 15 m/Sek.) weniger geeignet.
  • Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren zu schaffen, mit dem es möglich ist, das Farbregister (Längs- und Seitenregister) an Mehrfarben-Rotationsdruckmaschinen unter Einsatz einer Farbvideokamera zu messen und Abweichungen von einem Sollwert festzustellen, ohne daß es in jedem Falle notwendig ist, das gesamte Meßfenster auszuwerten.
  • Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch den kennzeichnenden Teil des Anspruchs 1 gelöst.
  • Die mit der Erfindung erzielbaren Vorteile bestehen insbesondere darin, daß sowohl in X- als auch in Y-Achsrichtung direkt der Versatz der Registermarken zueinander gemessen werden kann. Er braucht also nicht besonders mittels Computer berechnet zu werden. Dadurch, daß die Registermarken als regelmäßige, geometrische Figuren ausgebildet sind, ist es möglich mittels Software zu kontrollieren, daß nur Registermarken und keine Störungen auf dem Druckträger ausgewertet werden. Auch ist eine visuelle Kontrolle der Lage der Registermarken zueinander auf einem Bildschirm durch den Drucker leicht möglich. Hierzu ist es nur notwendig, einen Maßstab in X-, und Y-Richtung in das Bild auf dem Bildschirm einzublenden. Auch ist es nicht notwendig, das gesamte "Analysefenster" auszuwerten. Es muß in der Regel nur das unmittelbare Umfeld um das Zentrum des "Analysefensters" ausgewertet werden. Nur in Extremfällen muß das gesamte "Analysefenster" Digit für Digit gelesen und ausgewertet werden. Hierdurch ist die Entscheidungsfindung und Einleitung von Verstelleingängen schneller als bei dem Verfahren der Entgegenhaltung, gleiche Rechnerkapazität vorausgesetzt.
  • Zur Erklärung der Erfindung sind die nachfolgenden Zeichnungen vorausgesetzt:
  • Es zeigen:
    • Fig. 1 eine Draufsicht auf eine schematisch dargestellte Vierfarben-Rotationsdruckmaschine, ohne Farbwerk jedoch mit den dazugehörigen Plattenzylindern;
    • Fig. 2 erfindungsgemäße Ausführungsform der Registermarken-Bilder bzw. -Abdrucke bei einem Vierfarbendruck (erstes Ausführungsbeispiel);
    • Fig. 3 eine weitere Ausführungsform der erfindungsgemäßen Registermarken-Bilder bzw. Register-Abdrucke, dargestellt für einen Vierfarbendruck;
    • Fig. 4 eine schematische Darstellung der Meßeinrichtung.
  • In der PCT-Patentanmeldung WO86/05141 ist dargestellt und beschrieben, wie Farbregistermarken für einen Mehrfarbendruck auf einen Druckträger, z. B. eine Papierbahn, aufgedruckt werden und mittels einer Farbvideokamera erfasst und in einem Rechner die Videosignale ausgewertet werden. Außerdem ist aus dieser PCT-Patentanmeldung zu entnehmen, wo und wie Farbregistermarken auf dem Druckträger angeordnet sind. Daher erübrigt es sich, im Detail das Mehrfarbendruckverfahren und die Mittel zum Verstellen der Plattenzylinder in ihrer Längsachsenrichtung um ihre Längsachse zu beschreiben.
  • Ein Druckträger 1 durchläuft vier Druckeinheiten, 2, 3, 4, 6. Jede der Druckeinheiten 2, 3, 4, 6 Desteht in bekannter Weise aus einem Gegendruckzylinder, einem Gummizylinder, einem Plattenzylinder und einem Farbwerk. In der Zeichnung sind lediglich die Plattenzylinder 7, 8, 9, 11 mit ihren Druckplatten 12, 13, 14, 16 (in Druckträgerlaufrichtung gesehen) dargestellt.
  • Für jede zu druckende Farbe ist ein eigenes Registermarken-Bild auf der Druckplatte vorhanden, wobei für jede Farbe eine Druckplatte und ein Plattenzylinder vorgesehen ist. Bei z. B. einem Vierfarbendruck sind vier Druckplatten 12, 13, 14, 16 notwendig. Als Beispiel werden nachfolgend die Vorgänge beim Vierfarbendruck beschrieben.
  • Jede der z. B. vier Druckplatten 12, 13, 14, 16 ist mit je einem Registermarken-Bild 17 bzw. 18 bzw. 19 bzw. 21 versehen und gibt je nach Farbigkeit z. B. in der Reihenfolge schwarz-blau-rot-gelb den entsprechenden Abdruck 17′, 18′, 19′ bzw. 21′ auf den Druckträger 1 ab, wobei 17′ in schwarz, 18′ in blau, 19′ in rot und 21′ in gelb gedruckt wird. Die Registermarken-Bilder 17, 18, 19 und 21 und damit die Registermarken-Abdrucke 17′, 18′, 19′ und 21′ sind als regelmäßige Figuren vorzugsweise als geschlossene quadrate oder als Kreise gestaltet. Ihre Linien sind im gedruckten Zustand ca. 0,01 - 0,05 mm breit. Die Registermarken-Bilder 17, 18, 19 und 21 haben alle voneinander verschiedene Größen, d.h. ihre Durchmesser sind unterschiedlich.
  • In der Praxis wird man die Abmessungen der Registermarken-Bilder auf den Druckplatten so wählen, daß sie im Idealfall (= kein Registerversatz) so konzentrisch ineinanderdrucken, daß - wie in der Fig. 2 und 3 dargestellt - zwischen den Konturen der ineinandergedruckten Registermarkenabdrucke 17′, 18′, 19′ und 21′ die Abstände "x" und die Abstände "y" jeweils untereinander gleich sind, z. B. 2 mm.
  • Bei den gedruckten Registermarken-Abdrucken 17′, 18′, 19′ und 21′ sind die Abstände "x" bzw. "y" untereinander nicht gleich, sobald zwischen den einzelnen Farben das Längs- und/oder Seitenregister nicht stimmt.
  • Um die Abweichungen der Registermarken-Abdrucke 17′ bis 21′ in ihre Lage voneinander, d. h. die Abstände in X- und Y-Achsenrichtung auszumessen, kann eine Bildabtasteinrichtung 22 eingesetzt werden, wie sie z. B. im Prinzip durch die DE-OS 31 88 699 und die PCT-Patentanmeldung WO86/05141 bekannt ist.
  • Die gemessenen Abweichungen x₁, x₂, x₃ und y₁, y₂, y₃ bei z. B. einem Vierfarbendruck werden dann zur Verdrehung der Plattenzylinder 7, 8, 9, 11 zueinander in Umfangsrichtung (Längsregister) und zur Verschiebung in axialer Richtung als Istwerte einer Regelstrecke zugeführt, mit Sollwerten (1 mal x, 2 mal x, 3 mal x, 1 mal y, 2 mal y, 3 mal y) verglichen und daraus Stellwerte gebildet und mittels an den Plattenzylindern 7, 8, 9, 11 angebrachten Stelleinrichtungen 24, 26, 27, 28 werden die Plattenzylinder 7 bis 11 zueinander in Umfangs- und/ oder Längsachsrichtung verstellt.
  • Diese Veränderungen der Abstände innerhalb eines Satzes 17′, 18′ 19′ und 21′ von Registermarken-Abdrucken werden in X- oder Y-Achsenrichtung elektronisch ausgemessen und auf z. B. den innersten Registermarken-Abdruck 17′ bezogen. Man erhält so die Abstände x₁, x₂, x₃ der Registermarken-Abdrucke 18′, 19′ und 21′ von dem innersten Registermarken-Abdruck 17′ in X-Achsenrichtung und/oder die Abstände y₁, y₂, y₃ der Registermarken-Abdrucke 18′, 19′ und 21′ in Y-Achsenrichtung vom innersten Registermarken-Abdruck 17′.
  • Diese Messungen werden fortlaufend für z. B. jedes gedruckte mehrfarbige Druckbild durchgeführt, da neben jedem z. B. vierfarbigem Druckbild auch vier Registermarken-Bilder 17′, 18′, 19′ und 21′ in Form von Begrenzungs-Linien von ineinander gedruckter, verschieden großer z. B. Kreise oder Quadrate, wobei sich diese Kreise oder Quadrate nur schneiden oder berühren, wenn Längs- oder Seitenregisterfehler da sind.
  • Nachdem fortlaufend sämtliche Registermarken-Abdrucke 17′ bis 21′ für jeweils ein gedrucktes Bild des Mehrfarbendruckes in eine vorgesehene Fläche auf dem Druckträger 1 gedruckt sind, wird ihre Lage im X, Y-Koordinatensystem in X- und Y-Richtung während des Laufes des Druckträgers 1 fortlaufend mittels einer Videokamera 22 erfaßt. Anschließend werden die Abstände x₁, x₂, x₃ in X-Achsenrichtung und y₁, y₂, y₃ in Y-Achsenrichtung von z. B. der Begrenzungslinie des kleinsten Registermarken-Abdruckes 17′ zu den anderen Registermarken-Abdrucken 18′, 19′, 21′ elektronisch gemessen. Diese Werte werden laufend mit Sollwerten verglichen und der Differenzwert mittels einer Regeleinrichtung 23 fortwährend in einen Stellwert für jeden Plattenzylinder 7, 8, 9, 11 bzw. Platte 12, 13, 14, 16 umgewandelt, um die einzelnen Plattenzylinder 7, 8, 9, 11 in ihrer Längsachsenrichtung und/oder in Umfangsrichtung zusätzlich in oder entgegen ihrer Rotationsrichtung zu verdrehen. Derartige Stelleinrichtungen 24, 26, 27, 28 sind seit langem bekannt und sind nicht Gegenstand dieser Anmeldung.
    • Teileliste
    • 1 Druckträger
    • 2 Druckeinheit
    • 3 Druckeinheit
    • 4 Druckeinheit
    • 5 -
    • 6 Druckeinheit
    • 7 Plattenzylinder
    • 8 Plattenzylinder
    • 9 Plattenzylinder
    • 10 -
    • 11 Plattenzylinder
    • 12 Druckplatte
    • 13 Druckplatte
    • 14 Druckplatte
    • 15 -
    • 16 Druckplatte
    • 17 Registermarken-Bild
    • 17′ Registermarken-Abdruck
    • 18 Registermarken-Bild
    • 18′ Registermarken-Abdruck
    • 19 Registermarken-Bild
    • 19′ Registermarken-Abdruck
    • 20 -
    • 21 Registermarken-Bild
    • 21′ Registermarken-Abdruck
    • 22 Videokamera
    • 23 Regeleinrichtung
    • 24 Stelleinrichtung
    • 25 -
    • 26 Stelleinrichtung
    • 27 Stelleinrichtung
    • 28 Stelleinrichtung

Claims (3)

1. Verfahren zum Positionieren von Plattenzylindern (7, 8, 9, 11) zueinander in einer Mehrfarben-Rotationsdruckmaschine, wobei pro Druckzylinder und Farbe auf einen Druckträger (1) eine Passermarke (17′, 18′, 19′, 21′) aufgedruckt wird, die Lagen dieser Passermarken (17′, 18′, 19′, 21′) auf einer Seite des Druckträgers (1) mittels einer elektrischen Bildabtasteinrichtung (22) erfaßt werden, ihre Abstände (X₁, X₂, X₃ und Y₁, Y², Y₃) in X- und Y-Achsenrichtung voneinander gemessen und anschließend in einer elektrischen Einrichtung (Regelung) (23) zu Stellwerten für die Verstellung der Plattenzylinder (7, 8, 9, 11) zueinander in axialer Richtung und/oder Umfangsrichtung umgewandelt werden, dadurch gekennzeichnet, daß nacheinander eine Mehrzahl von geometrisch regelmäßigen Figuren mit dünnen Begrenzungslinien und voneinander verschieden großen Abmessungen in einen vorgesehenen Bereich auf einer Seite des Druckträgers (1) als Registermarken-Abdrucke (17′, 18′, 19′, 21′) ineinander gedruckt werden.
2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Figuren in Form von Quadraten unterschiedlicher Größe aufgedruckt werden.
3. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Figuren in Form von Kreisen unterschiedlicher Größe aufgedruckt werden.
EP88902421A 1987-03-26 1988-03-25 Verfahren zum positionieren von plattenzylindern in einer mehrfarben-rotationsdruckmaschine Expired - Lifetime EP0353228B1 (de)

Applications Claiming Priority (4)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE3709951 1987-03-26
DE3709951 1987-03-26
DE3809941A DE3809941A1 (de) 1987-03-26 1988-03-24 Verfahren zum positionieren von plattenzylindern in einer mehrfarben-rotationsdruckmaschine
DE3809941 1988-03-24

Publications (2)

Publication Number Publication Date
EP0353228A1 EP0353228A1 (de) 1990-02-07
EP0353228B1 true EP0353228B1 (de) 1992-01-02

Family

ID=25853933

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
EP88902421A Expired - Lifetime EP0353228B1 (de) 1987-03-26 1988-03-25 Verfahren zum positionieren von plattenzylindern in einer mehrfarben-rotationsdruckmaschine

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Country Link
US (1) US5056430A (de)
EP (1) EP0353228B1 (de)
JP (1) JPH02501373A (de)
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