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EP0063709A1 - Dispositif de commande de correction automatique de dévers pour échelle orientable déployable ou bras élévateur analogue sur véhicule - Google Patents

Dispositif de commande de correction automatique de dévers pour échelle orientable déployable ou bras élévateur analogue sur véhicule Download PDF

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Publication number
EP0063709A1
EP0063709A1 EP82102765A EP82102765A EP0063709A1 EP 0063709 A1 EP0063709 A1 EP 0063709A1 EP 82102765 A EP82102765 A EP 82102765A EP 82102765 A EP82102765 A EP 82102765A EP 0063709 A1 EP0063709 A1 EP 0063709A1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
speed
tilt
electrical
correction
angle
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
EP82102765A
Other languages
German (de)
English (en)
Other versions
EP0063709B1 (fr
Inventor
Claude Artaud
Michel Vincent
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Camiva SA
Original Assignee
Camiva SA
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Camiva SA filed Critical Camiva SA
Priority to AT82102765T priority Critical patent/ATE24466T1/de
Publication of EP0063709A1 publication Critical patent/EP0063709A1/fr
Application granted granted Critical
Publication of EP0063709B1 publication Critical patent/EP0063709B1/fr
Expired legal-status Critical Current

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Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C23/00—Cranes comprising essentially a beam, boom, or triangular structure acting as a cantilever and mounted for translatory of swinging movements in vertical or horizontal planes or a combination of such movements, e.g. jib-cranes, derricks, tower cranes
    • B66C23/88—Safety gear
    • B66C23/90—Devices for indicating or limiting lifting moment
    • B66C23/905—Devices for indicating or limiting lifting moment electrical
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F11/00—Lifting devices specially adapted for particular uses not otherwise provided for
    • B66F11/04—Lifting devices specially adapted for particular uses not otherwise provided for for movable platforms or cabins, e.g. on vehicles, permitting workmen to place themselves in any desired position for carrying out required operations
    • B66F11/044—Working platforms suspended from booms
    • B66F11/046—Working platforms suspended from booms of the telescoping type
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E06—DOORS, WINDOWS, SHUTTERS, OR ROLLER BLINDS IN GENERAL; LADDERS
    • E06C—LADDERS
    • E06C5/00—Ladders characterised by being mounted on undercarriages or vehicles Securing ladders on vehicles
    • E06C5/32—Accessories, e.g. brakes on ladders
    • E06C5/40—Devices for canting ladders laterally

Definitions

  • the invention relates to a tilt correction control device for deployable orientable ladder or similar lifting arm on a vehicle, of the type comprising an orientable turret having with the ladder or said arm an articulated tilt compensation link, a corrective actuator. slope interposed between the ladder and the turret, the latter being subjected to a pivoting actuator with proportional control to an electrical signal representative of the speed controlled and comprising an electrical sensor for measuring the angle of orientation of the ladder .
  • the object of the present invention is to eliminate such a drawback by better harmonizing the tilt correction with the pivoting control.
  • the automatic tilt correction control device for a deployable orientable ladder or a similar lifting arm on a vehicle of the predefined type, is characterized in that it comprises electrical sensors for measuring the slope of the vehicle in two transverse directions relative to each other associated with a microprocessor having inputs for acquiring the aforementioned measurements and further comprising in memory a sequence of cyclic calculation of the theoretical speed of correction of determined slope from the value of the signal representative of the pivoting speed and as a function of the data from the aforementioned electrical measurement sensors, with a view to supplying an output of the microprocessor connected to a member with proportional electrical control of the tilt corrector actuator, a signal representative of the superelevation correction speed linking the latter temporally to the pivot speed is lying.
  • control device then comprises an electrical sensor for measuring the tilt angle associated with an input for acquiring said measurement by the microprocessor, the latter further comprising in addition memory a cyclic calculation sequence of the theoretical superelevation angle as a function of the data acquired for measuring the orientation angle of the scale and of the aforementioned slopes, as well as a cyclic calculation sequence intended to add to the speed predefined theoretical tilt correction, a speed correction value as a function of the difference between the value of the aforementioned theoretical tilt angle and the value of the tilt angle acquired from the corresponding aforementioned sensor.
  • control device then also resides in that, starting from the measurements of vehicle slopes constantly taken into account by the microprocessor, it takes account of the variations in slope which may occur during use. by modifying the insertion of the stabilizers into the ground, which is not the case with known devices in which the superelevation is corrected on the basis of an initial or periodic adjustment for horizontal adjustment of the turret.
  • the controls of the various movements of the scale are here provided by means of an MPU microprocessor as illustrated in the diagram in FIG. 2, and may be in particular according to specific provisions which have been the subject of Applicant's patent application in France No. 81 04 449 of March 5, 1981.
  • the position information of the scale delivered by the various sensors is read periodically by the microprocessor and stored in memory.
  • the microprocessor processes this data and compares the state of the scale to usage limits stored in permanent memory.
  • the commands for controlling the movements given by the operator in the form of electrical signals representative of the direction and the speed of control penetrate the microprocessor; they are validated or modified according to the result of the comparison of the state of the scale with the abovementioned limits of use and then transmitted to the power control members, in particular involving a progressive deceleration of the movements before total stopping.
  • the control commands for the three movements of the scale are of the analog type and applied in the form of electrical voltage to the input terminals E1 to E3 of a multiplexer 13, here IH 6116 from TEKELEC, as is applied: at input E4 the voltage from an angular encoder or potentiometric sensor for measuring the angle of orientation of the scale; at input E5 the voltage from an inclinometer for measuring the slope of the vehicle chassis in the longitudinal direction; at input E6 the voltage from an inclinometer for measuring the slope of the chassis of the vehicle in the transverse direction; at the input E7, the voltage from an angular encoder or potentiometric sensor for measuring the cant angle existing between the turret 4 and its orientable part 5, and therefore between the chassis and the ladder.
  • the multiplexer 13 is followed by an analog / digital converter 14 connected to the interface for adapting the inputs PIA1.
  • the adaptation interface PIA2 cooperates with a control circuit 15 for the inputs and with output circuits constituted in particular by digital / analog converters such as 16, with analog output Sl proportional to the value of the slewing speed of the scale on the right or on the left determined by the microprocessor (and whose polarity defines the direction) and 17, with analog output S2 proportional to the value of speed of correction of superelevation determined by the microprocessor and whose polarity also determines the direction of correction .
  • a decoder here 74 LS 138 from MOTOROLA serves as a demultiplexer for the control circuit for inputs 15 and the output circuits with digital / analog converter such as 16 and 17.
  • Fig. 4 illustrates the hydraulic control of the pivoting and tilt correction movements considered here, which are respectively provided by a hydraulic motor 18 with two opposite supply directions according to the desired direction of pivoting of the turret 4, and by two hydraulic jacks 19 and 20 interposed between the turret 4 and its annex part 5 on either side of the tilting axis 5a of the latter, in two opposite supply directions according to the direction of the tilt correction to be applied.
  • a variable flow pump 21 supplies the turret of the installation, via a rotary joint 22, from a reservoir 23.
  • a three-position solenoid valve 24 supplies the hydraulic motor 18 in one direction or in the 'other according to the pivoting commanded to the right or left of the scale.
  • a three-position solenoid valve 25 supplies the jacks 19, 20 in one direction or the other, depending on the direction of the slope correction to be applied.
  • These solenoid valves 24, 25 are of the proportional type, that is to say that they deliver a flow proportional to the control voltage of their coil, depending respectively on the output voltages of the digital / analog converters 16 and 17.
  • a solenoid valve 26 energized as soon as one of the solenoid valves 24, 25 is also energized, and which serves to apply to the pump 21 the maximum pressure information required in the supply circuit (s) involved, in order to adapt its displacement to the required operating pressure and the just necessary feed rate. In the absence of control voltage of the solenoid valve 26, the displacement of the pump 21 is then set or reduced to zero.
  • the flow diagram of the automatic tilt correction control device is shown in FIG. 5, with calculations carried out on the basis of the following conventions: the pivot angle e of the scale is measured in a trigonometric direction from the longitudinal axis of the vehicle, the origin being taken in front; the longitudinal slope P1 of the vehicle is considered from the rear to the front of the vehicle, positive if it is rising and negative if it is falling; the transverse slope Pt of the vehicle is considered from the right to the left of the vehicle, positive if it is rising and negative if it is falling; the slope angle ⁇ is considered from the rear of the vehicle, positive to the right and negative to the left with respect to the vertical plane passing through the axis 5a.
  • the microprocessor program causes it to acquire in memory the measurement of the longitudinal slope of the chassis P1 carried out using the corresponding inclinometer connected to the input E5 of the multiplexer 13 , and the transverse slope measurement Pt carried out using the corresponding inclinometer connected to the input E6 of the multiplexer 13.
  • the microprocessor also stores the measurement of the pivot angle ⁇ of the scale carried out at using the sensor or encoder connected to the input E4 of the multiplexer 13 followed by the storage of the measurement of the tilt angle ⁇ carried out using the sensor or encoder connected to the input E7 of the multiplexer 13 Then the pivot control test is carried out, that is to say that the value of the output voltage S1 of the digital / analog converter 16 controlling the pivoting of the scale is examined.
  • a comparison test is then provided in the stop micropror between this superelevation correction speed ⁇ ° r, taken in absolute value, and a minimum speed value accepted so that there is a correction signal sent on the output S2 of the digital / analog converter 17.
  • This test is followed by a speed sign test ⁇ ° r, that is to say that if it is positive, the output S2 will be assigned the positive sign and vice versa if the speed ⁇ ° r is negative.
  • the device according to the invention is not of limited application with a general microprocessor control of the switching functions. of the ladder or of the lifting arm, but that it still applies with advantage to any installation with pivoting actuator with proportional control responding to a representative electrical signal. of the speed commanded, whatever the type.

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Abstract

Dispositif de commande de correction automatique de dévers pour échelle orientable déployable ou bras élévateur analoque sur véhicule.
Dispositif comprenant un capteur électrique de mesure de l'angle d'orientation de l'échelle et des capteurs électriques de mesure de la pente du véhicule suivant deux directions transversales l'une par rapport à l'autre, associés à un microprocesseur (MPU) ayant des entrées d'acquisition des mesures précitées et comprenant en outre en mémoire, une séquence de calcul cyclique de la vitesse théorique de correction de dévers déterminée à partir de la valeur du signal représentatif de la vitesse de pivotement et en fonction des deonnées des capteurs électriques de mesures précités, en vue de fournir sur une sortie du microprocesseur connectée à un organe à commande électrique proportionnelle de l'actionneur correcteur de dévers, un signal représentatif de la vitesse de correction de dévers liant cette dernière temporellement à la vitesse de pivotement.

Description

  • L'invention se rapporte à un dispositif de commande de correction de dévers pour échelle orientable déployable ou bras élévateur analogue sur véhicule, du type comprenant une tourelle orientable ayant avec l'échelle ou ledit bras une liaison articulée de compensation de dévers, un actionneur correcteur de dévers interposé entre l'échelle et la tourelle, cette dernière étant soumise à un actionneur de pivotement à commande proportionnelle à un signal électrique représentatif de la vitesse commandée et comprenant un capteur électrique de mesure de l'angle d'orientation de l'échelle.
  • Les dispositifs de correction de dévers connus ont l'inconvénient d'être du type à commande tout ou rien et d'agir par à coups lors du pivotement ou en fin de pivotement de manière plus gênante encore.
  • La présente invention a pour objet d'éliminer un tel inconvénient en harmonisant mieux la correction de dévers avec la commande de pivotement.
  • Essentiellement, à cet effet, le dispositif de commande de correction automatique de dévers selon l'invention, pour une échelle orientable déployable ou un bras élévateur analogue sur véhicule du genre prédéfini, est caractérisé en ce qu'il comporte des capteurs électriques de mesure de la pente du véhicule suivant deux directions transversales l'une par rapport à l'autre associés à un microprocesseur ayant des entrées d'acquisition des mesures précitées et comprenant en outre en mémoire une séquence de calcul cyclique de la vitesse théorique de correction de dévers déterminée à partir de la valeur du signal représentatif de la vitesse de pivotement et en fonction des données des capteurs électriques de mesure précités, en vue de fournir sur une sortie du microprocesseur connectée à un organe à commande électrique proportionnelle de l'actionneur correcteur de dévers, un signal représentatif de la vitesse de correction de dévers liant cette dernière temporellement à la vitesse de pivotement.
  • Dans le cadre de l'invention, on peut bien entendu en outre prendre aussi en compte l'écart entre le dévers réel mesuré à l'aide d'un capteur et un dévers théorique ici calculable dans le microprocesseur, aux fins d'ajustement du ; dévers suivant des techniques d'asservissement connues de l'homme de l'art, pour aboutir finalement au dévers théorique en fin de manoeuvre.
  • Plus particulièrement, et sous une forme préférée, le dispositif de commande selon l'invention comprend alors un capteur électrique de mesure de l'angle de dévers associé à une entrée d'acquisition de ladite mesure par le microprocesseur, ce dernier comprenant en outre en mémoire une séquence de calcul cyclique de l'angle de dévers théorique en fonction des données acquises de mesure de l'angle d'orientation de l'échelle et des pentes précitées, ainsi qu'une séquence de calcul cyclique destinée à ajouter à la vitesse théorique prédéfinie de correction de dévers, une valeur de correction de vitesse fonction de l'écart entre la valeur de l'angle de dévers théorique précitée et la valeur de l'angle de dévers acquise à partir du capteur précité correspondant. On notera qu'un avantage du dispositif de commande selon l'invention réside alors aussi en ce que ,partant des mesures de pentes de véhicule constamment prises en compte par le microprocesseur, il tient compte des variations de pente pouvant survenir en cours d'utilisation par modification de l'enfoncement des stabilisateurs dans le sol, ce qui n'est pas le cas des dispositifs connus dans lesquels le dévers est corrigé à partir d'un réglage initial ou périodique de mise à l'horizontale de la tourelle.
  • Un mode de réalisation d'une commande selon l'invention est d'ailleurs ci-après décrit, à titre d'exemple, et en référence au dessin annexé, dans lequel :
    • la fig. 1 est une vue schématique illustrative d'une échelle déployable orientable montée sur véhicule et à laquelle s'applique l'invention;
    • la fig. 2 est un schéma général d'ensemble des entrées et sorties d'un microprocesseur utilisé dans le cadre de l'invention;
    • la fig. 3 est un schéma des parties constitutives du microprocesseur et de ses éléments coopérants relatifs à la commande de pivotement de l'échelle et à la correction automatique de dévers qui lui est liée;
    • la fig. 4 est un schéma illustratif du système de commande hydraulique de l'échelle relatif au mouvement de pivotement et à la correction de dévers;
    • la fig. 5 est l'organigramme de principe de la commande de correction automatique de dévers.
  • L'échelle sur véhicule représentée à la fig. 1 est constituée :
    • d'un châssis 1 à cabine non représentée et à quatre vérins de calage tels que 2, destinés à assurer la stabilité du châssis pendant l'utilisation de l'échelle. Chacun des vérins est monté sur une poutre support télescopique 3 qui permet d'ajuster le polygonne d'appui à la place disponible autour du véhicule;
      • - D'une tourelle d'orientation 4 qui peut pivoter par rapport au châssis autour d'un axe 4a (angle θ ). Cette tourelle comporte en outre une partie 5 articulée autour d'un axe horizontal 5a en vue de maintenir l'axe des éléments d'échelle dans un plan vertical passant par cet axe même lorsque le véhioule est incliné, a-fin d'annuler tout dévers par variation de l'angle δ.
      • - D'un support d'échelle 6 appelé berceau, articulé autour d'un axe horizontal 6a, et qui permet de faire varier l'angle de dressage α de l'échelle.
      • - De quatre plans d'échelle télescopiques 7, 8, 9, 10 à développement simultané.
      • - D'une plate-forme de sauvetage amovible 11 articulée en bout du plan d'échelle 10 suivant un axe 12 afin de pouvoir conserver l'horizontalité de son plancher pendant les mouvements de dressage ou d'abaissement (angle β).
  • Les commandes des divers mouvements de l'échelle sont ici assurées par l'intermédiaire d'un microprocesseur MPU comme l'illustre le schéma de la fig. 2, et peuvent l'être notamment suivant des dispositions particulières ayant fait l'objet de la demande de brevet en France de la demanderesse n° 81 04 449 du 5 mars 1981. En bref, les informations de position de l'échelle délivrée par les différents capteurs sont lues périodiquement par le microprocesseur et mises en mémoire. Le microprocesseur traite ces données et compare l'état de l'échelle à des limites d'utilisation stockées en mémoire permanente. Les ordres de commande des mouvements donnés par l'opérateur sous forme de signaux électriques représentatifs du sens et de la vitesse de commande pénètrent dans le microprocesseur; ils sont validés ou modifiés selon le résultat de la comparaison de l'état de l'échelle aux limites d'utilisation précitées puis transmis aux organes de commande de puissance, en faisant notamment intervenir une décélération progressive des mouvements avant arrêt total.
  • La fig. 3 illustre la constitution générale du système électronique à microprocesseur pour ses seules parties relatives à la commande de pivotement et à la commande de correc- .tion de dévers qui lui est liée. Ce système comprend un microprocesseur MPU, ici le 6802 de MOTOROLA, qui coordonne toutes les fonctions du système et possède une mémoire de travail RAM interne de 128 octets.
    • - Deux mémoires programmables REPROM 1 et 2, ici les 2716 de MOTOROLA. La totalité du programme est enregistrée dans ces mémoires (4 K octets).
    • - Une mémoire de travail externe RAM ici la 6810 de MOTOROLA. C'est dans cette mémoire que sont stockés les paramètres extérieurs et les résultats des calculs. (128 octets en plus des 128 octets du MPU).
    • - Des interfaces d'adaptation des entrées et sorties à codage d'adresse (PIA 1 et PIA 2) ici les 6821 de MOTOROLA.
  • Tous ces éléments sont reliés ensemble par des BUS usuels
    • - BUS des DONNES = ensemble de fils véhiculant les informations d'entrées, sorties ou mémoire.
    • - BUS des ADRESSES = ensemble de fils comportant le codage des emplacements ou destinations des informations véhiculées par le BUS des DONNEES.
    • - BUS de COMMANDE = ensemble de fils par lesquels cheminent les signaux de commande auxiliaires validant les adresses et transferts des données.
  • Les ordres de commande des trois mouvements de l'échelle sont de type analogique et appliqués sous forme de tension électrique aux bornes d'entrée El à E3 d'un multiplexeur 13, ici le IH 6116 de TEKELEC, de même qu'est appliquée : à l'entrée E4 la tension issue d'un codeur angulaire ou capteur potentiométrique de mesure de l'angle d'orientation de l'échelle; à l'entrée E5 la tension issue d'un inclinomètre de mesure de la pente du châssis du véhicule dans le sens longitudinal; à l'entrée E6 la tension issue d'un inclinomètre de mesure de la pente du châssis du véhicule dans le sens transversal; à l'entrée E7 la tension issue d'un codeur angulaire ou capteur potentiométrique de mesure de l'angle de dévers existant entre la tourelle 4 et sa partie orientable 5, et donc entre le châssis et l'échelle. Le multiplexeur 13 est suivi d'un convertisseur analogique/numérique 14 relié à l'interface d'adaptation des entrées PIA1.
  • L'interface d'adaptation PIA2 coopère avec un circuit de commande 15 des entrées et avec des circuits de sortie constitués notamment par des convertisseurs numériques/analogiques tels.que 16, à sortie analogique Sl proportionnelle à la valeur de vitesse de pivotement de l'échelle à droite ou à gauche déterminée par le microprocesseur (et dont la polarité définit le sens) et 17, à sortie analogique S2 proportionnelle à la valeur de vitesse de correction de dévers déterminée par le microprocesseur et dont la polarité détermine aussi le sens de correction. Un décodeur (ici le 74 LS 138 de MOTOROLA) sert de démultiplexeur pour le circuit de commande des entrées 15 et les circuits de sortie à convertisseur numérique/analogique tels que 16 et 17.
  • La fig. 4 illustre la commande hydraulique des mouvements de pivotement et de correction de dévers ici considérés, qui sont respectivement assurés par un moteur hydraulique 18 à deux sens opposés d'alimentation selon le sens de pivotement désiré de la tourelle 4, et par deux vérins hydrauliques 19 et 20 interposés entre la tourelle 4 et sa partie annexe 5 de part et d'autre de l'axe de basculement 5a de cette dernière, à deux sens opposés d'alimentation selon le sens de la correction de dévers à appliquer.
  • Une pompe à débit variable 21 alimente la tourelle de l'installation, par l'intermédiaire d'un joint tournant 22, à partir d'un réservoir 23. Un électrodistributeur à trois positions 24 alimente le moteur hydraulique 18 dans un sens ou dans l'autre selon le pivotement commandé à droite ou à gauche de l'échelle. Un électrodistributeur à trois positions 25 alimente dans un sens ou dans l'autre les vérins 19, 20 selon le sens de la correction de dévers à appliquer. Ces électrodistributeurs 24, 25 sont du type proportionnel, c'est-à-dire qu'ils délivrent un débit proportionnel à la tension de commande de leur bobine, dépendant respectivement des tensions de sortie des convertisseurs numériques/ analogiques 16 et 17. En outre, il est prévu un électrodistributeur 26 mis sous tension dès que l'un des électrodistributeurs 24, 25 est également mis sous tension, et qui sert à appliquer à la pompe 21 l'information de pression maximale nécessaire dans le ou les circuits d'alimentation mis en jeu, en vue d'adapter sa cylindrée à la pression d'utilisation requise et au débit juste nécessaire d'alimentation. En l'absence de tension de commande de l'électrodistributeur 26, la cylindrée de la pompe 21 se trouve alors être mise ou ramenée à valeur nulle.
  • L'organigramme du dispositif de commande de correction automatique de dévers est représenté à la fig. 5, avec des calculs effectués sur la base des conventions suivantes : l'angle de pivotement e de l'échelle est mesuré dans le sens trigonométrique à partir de l'axe longitudinal du véhicule, l'origine étant prise en avant; la pente longitudinale Pl du véhicule est considérée de l'arrière vers l'avant du véhicule, positive si elle est montante et négative si descendante; la pente transversale Pt du véhicule est considérée de la droite vers la gauche du véhicule, positive si elle est montante et négative si descendante; l'angle de dévers δ est considéré de l'arrière du véhicule, positif à droite et négatif à gauche par rapport au plan vertical passant par l'axe 5a.
  • En premier, le véhicule étant supposé calé par les vérins stabilisateurs 2, le programme du microprocesseur lui fait acquérir en mémoire la mesure de pente longitudinale du châssis Pl effectuée à l'aide de l'inclinomètre correspondant connecté à l'entrée E5 du multiplexeur 13, et la mesure de pente transversale Pt effectuée à l'aide de l'inclinomètre correspondant connecté à l'entrée E6 du multiplexeur 13. Puis le microprocesseur met également en mémoire la mesure de l'angle de pivotement θ de l'échelle effectué à l'aide du capteur ou codeur connecté à l'entrée E4 du multiplexeur 13 suivie de la mise en mémoire de la mesure de l'angle de dévers δ effectuée à l'aide du capteur ou codeur connecté à l'entrée E7 du multiplexeur 13. Puis le test de commande de pivotement est effectué, c'est-à-dire qu'est examinée la valeur de la tension de sortie S1 du convertisseur numérique/analogique 16 commandant le pivotement de l'échelle. Si donc la tension Sl est différente de zéro, il y a d'abord calcul de la vitesse de pivotement exprimée sous la forme θ ° = f(S1), par exemple à partir d'une loi de vitesse en mémoire fonction de la valeur du signal de commande de pivotement S1 qu'il génère, puis calcul dérivé de la vitesse de base cf°c à donner à la correction de dévers, suivant la formule δ°c = θ ° (P1 cos θ + Pt sin θ).
  • Si la tension Sl est nulle, signifiant l'absence de commande de pivotement, la vitesse de base de correction de dévers est alors établie comme nulle. Ces mesures permettent déjà d'harmoniser continuellement la correction automatique de dévers souhaitée avec la commande de pivotement de l'échelle compte tenu de la fréquence élevée à laquelle le microprocesseur peut répéter une telle séquence.
  • Cependant, il est ici en outre prévu de chercher à éliminer autant que possible toute dérive que peut prendre la chaîne de commande du mouvement de correction de dévers, ne serait-ce que celle due par exemple aux variations de température et donc de volume de l'huile du circuit hydraulique.
  • A cet effet, sont prévues deux séquences supplémentaires de calcul, la première ayant pour objet le calcul de l'angle de dévers théorique δ c correspondant à l'angle de pivotement instantané θ de l'échelle suivant la formule :
    Figure imgb0001
    la seconde ayant pour objet le calcul de la vitesse de correction de dévers corrigée à appliquer °r répondant à la formule :
    Figure imgb0002
    dans laquellen t0 est un temps donné admis pour annuler l'écart entre l'angle de dévers théorique calculé δc et l'angle de dévers mesuré δ de l'échelle.
  • Un test de comparaison est ensuite prévu dans le micropror cesseur entre cette vitesse de correction de dévers δ°r, prise en valeur absolue, et une valeur de vitesse minimale admise pour qu'il y ait un signal de correction émis sur la sortie S2 du convertisseur numérique/analogique 17. Ce test est suivi d'un test de signe de la vitesse δ°r, c'est-à-dire que si elle est positive, la sortie S2 sera affectée du signe positif et inversement si la vitesse δ°r est négative. Puis le signal de commande de correction de dévers effective est alors émis sur la sortie S2 en fonction de la vitesse de correction de dévers corrigée δ°r précédemment calculée et par référence à une loi liant vitesse et signal de sortie mise en mémoire dans le microprocesseur S2 = f(δ°r).
  • Bien entendu d'autres variantes peuvent être imaginées tout en restant dans le cadre de l'invention, étant notamment à bien voir que le dispositif selon l'invention n'est pas d'application limitée avec une commande générale à microprocesseur des fonctions de mise en oeuvre de l'échelle ou du bras élévateur, mais qu'il s'applique encore avec avantage à toute installation à actionneur de pivotement à commande proportionnelle répondant à un signal électrique représentatif . de la vitesse commandée, quel qu'en soit le type.

Claims (2)

1. Dispositif de commande de correction automatique de dévers pour échelle orientable déployable ou bras élévateur analogue sur véhicule, comprenant une tourelle orientable ayant avec l'échelle une liaison articulée de compensation de dévers, un actionneur correcteur de dévers interposé entre l'échelle et la tourelle, cette dernière étant soumise à un actionneur de pivotement à commande proportionnelle à un signal électrique représentatif de la vitesse de pivotement commandé, et comprenant un capteur électrique de mesure de l'angle d'orientation de l'échelle, caractérisé en ce qu'il comporte des capteurs électriques de mesure de la pente du véhicule suivant deux directions transversales l'une par rapport à l'autre, associés à un microprocesseur ayant des entrées d'acquisition des mesures précitées et comprenant en outre en mémoire, une séquence de calcul cyclique de la vitesse théorique de correction de dévers déterminée à partir de la valeur du signal représentatif de la vitesse de pivotement et en fonction des données des capteurs électriques de mesure précités, en vue de fournir sur une sortie du microprocesseur connectée à un organe à commande électrique proportionnelle de l'actionneur correcteur de dévers, un signal représentatif de la vitesse de correction de dévers liant cette dernière temporellement à la vitesse de pivotements
2w Dispositif de commande de correction automatique de dévers selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'il comprend un capteur électrique de mesure de l'angle de dévers associé à une entrée d'acquisition de ladite mesure par le microprocesseur, ce dernier comprenant en outre en mémoire une séquence de calcul cyclique de l'angle de dévers théorique en fonction des données acquises de mesure de l'angle d'orientation de l'échelle et des pentes précitées, ainsi qu'une séquence de calcul cyclique destinée à ajouter, à la vitesse théorique prédéfinie de correction de dévers, une valeur de correction de vitesse fonction de l'écart entre la valeur de l'angle de dévers théorique précitée et la valeur de l'angle de dévers acquise à partir du capteur précité correspondants
EP82102765A 1981-04-22 1982-04-01 Dispositif de commande de correction automatique de dévers pour échelle orientable déployable ou bras élévateur analogue sur véhicule Expired EP0063709B1 (fr)

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