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Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren zum Aufbringen von
Komponenten, die in Art eines Bandes zusammengereiht sind, auf Werkstücke,
wobei die Komponenten intermittierend aufeinanderfolgend in eine Trennposition
gebracht werden. Die Erfindung bezieht sich auch auf eine Vorrichtung zur
Ausführung dieses Verfahrens.
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Eine Vorrichtung für das Aufbringen von Federmuttern auf Zapfen eines
Werkstücks ist aus der DE-OS 27 37 602 bekannt, wobei die Federmuttern, die in Art
eines Bandes zusammengereiht sind, intermittierend durch eine Zufuhrröhre vor
eine Vorrichtung geschoben werden, mit der die jeweilig letzte Federmutter von
den vorhergehenden Federmuttern abgetrennt und dann durch eine
Schuboperation auf den jeweiligen Bolzen gedrückt wird, auf dem die Vorrichtung mit der
anfänglich noch nicht abgetrennten Federmutter vorher angeordnet wurde. Wenn
Druck aufgebracht wird, wird die anfänglich von dem Zapfen gehaltene
Federmutter von der folgenden Federmutter abgetrennt und dadurch vollständig auf den
Zapfen gedrückt und daher auf ihm befestigt. Das Werkzeug, das zur Zufuhr der
einzelnen Federmuttern und für das Abtrennen vom Band verwendet wird, wird
daher an dem jeweiligen Anwendungspunkt angeordnet, der Verbindungsposition,
in der dann die oben beschriebenen Vorgänge stattfinden.
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Es ist eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein Verfahren und eine
Vorrichtung zu schaffen, die es erlauben, daß die jeweilig letzte Komponente verläßlich
in die Verbindungsposition gebracht wird, nachdem sie von dem Band abgetrennt
wurde. Die vorliegende Erfindung schafft ein Verfahren für das Aufbringen von
Komponenten, die in Art eines Bandes zusammengereiht sind, auf Werkstücke,
wobei die Komponenten intermittierend aufeinanderfolgend in eine
Abtrennposition für eine jeweilige Komponente gebracht werden, mit dem Kennzeichen, daß
die in der Abtrennposition angehaltene Komponente zunächst durch ein räumlich
bewegbares Verbindungswerkzeug erfaßt wird, das über einen freien Weg in die
Abtrennposition gebracht wurde, wobei das Verbindungswerkzeug in seiner
Position, die durch die angehaltene Komponente definiert wird, gehalten wird, die
erfaßte Komponente dann von der folgenden Komponente abgetrennt wird, und
schließlich durch das Verbindungswerkzeug in die gewünschte
Verbindungsposition gebracht wird, die von der Abtrennposition entfernt ist und in der die
Komponente auf dem Werkstück, z. B. durch elektrische Lichtbogenschweißung,
befestigt wird.
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Eine Vorrichtung zum Ausführen des Verfahrens nach Anspruch 1, die eine
Zufuhrröhre zum Zuführen der Komponenten, die in Art eines Bandes
zusammengereiht sind, und eine Trennklinge umfaßt, bis zu der die Zufuhrröhre reicht, wobei
die Klinge die Trennposition bestimmt, ist dadurch gekennzeichnet, daß die
Vorrichtung außerdem eine Aufnahmeröhre und ein Verbindungswerkzeug umfaßt,
das von der Aufnahmeröhre vor der Trennposition aufgenommen und getragen
wird, wenn die Komponente erfaßt wird, wobei das Verbindungswerkzeug so
gestaltet ist, daß es die Komponente erfaßt, und sie in eine entfernte
Verbindungsposition überträgt.
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In dem Verfahren gemäß der Erfindung wird die Trennposition, in der die letzte
Komponente des Bandes angehalten wird, dazu verwendet, dem
Verbindungswerkzeug, das in die Trennposition gebracht worden ist, eine definierte Position
zu geben, denn wenn die Komponente von dem Verbindungswerkzeug erfaßt
wurde, wird die Komponente immer noch durch das nachfolgende Band gehalten,
von dem die Komponente noch nicht während der Erfassungsoperation abgetrennt
worden ist. Für die Übertragung der letzten Komponente in das
Verbindungswerkzeug gibt es daher definierte Positionen sowohl für die Komponente als auch
für das Verbindungswerkzeug, welche einen genauen Ort der Komponente für die
Trennoperation sicherstellen. Zugleich wird auch ein genauer Ort für die
Komponente in dem Verbindungswerkzeug, das sie erfaßt, erzielt, so daß nach der
nach
folgenden Übertragung der Komponente in die gewünschte Verbindungsposition
das Verbindungswerkzeug selbst in der Lage ist, auf die Verbindungsposition
orientiert zu werden und daher die Komponente zu positionieren.
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Eine Kombination der Zufuhrröhre und der Aufnahmeröhre erzielt eine
Gestaltung, in der die Komponenten, die in Art eines Bandes zusammengereiht sind,
über die Trennposition direkt in dem Verbindungswerkzeug aufgenommen
werden können, das in der Aufnahmeröhre ruhen kann, was genaue Übertragung der
einzelnen Komponenten einschließlich der Abtrennung in gewünschter Weise
sicherstellt.
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Eine Vorschub-Anordnung für intermittierendes Verschieben und Anhalten der
Komponenten wird in der Zufuhrröhre vorteilhaft vorgesehen. Die Vorrichtung ist
auch vorzugsweise auf solche Art ausgestaltet, daß die Trennklinge, die quer zur
Zufuhrröhre zwischen einer Grundstellung, einer Schneidstellung und einer
Korrekturstellung beweglich ist, mit einem Korrekturglied für die vorletzte
Komponente gekoppelt ist, wobei die Trennklinge den Weg für die Verschiebung der
Komponenten in der Grundstellung klarmacht, die letzte Komponente in der
Schneidstellung abgetrennt wird und die Lage der vorletzten Komponente und
daher des Bandes (der Kette) in der Korrekturstellung auf Wunsch korrigiert
werden kann. Die Verschiebung der Komponenten kann daher in der Grundstellung
ohne Behinderung durch die Trennklinge stattfinden, wobei die jeweils letzte
Komponente in den Bereich der Aufnahmeröhre tritt, wo sie durch die Vorschub-
Anordnung angehalten wird, und daher bereit ist, durch das
Verbindungswerkzeug erfaßt zu werden.
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Das Verbindungswerkzeug ist vorzugsweise mit einer Klemmanordnung für eine
Komponente versehen, die sicherstellt, daß eine Komponente auch verläßlich von
dem Verbindungswerkzeug gehalten wird, wenn die Komponente erfaßt wird.
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Um die Operationen abzuwechseln, die zum Vorschub der Komponenten gehören,
ihr Abtrennen und ihr Ergreifen durch das Verbindungswerkzeug, kann die
Aufnahmeröhre mit einem Sensor versehen sein, welcher bei der Einführung des
Verbindungswerkzeugs in die Aufnahmeröhre und Erreichen der Ergreifposition ein
Abfolgesteuersystem anstößt, durch das das Ergreifen der Komponenten durch
das Verbindungswerkzeug, das Abtrennen der letzten Komponente und das
Entfernen der Komponenten mit dem Verbindungswerkzeug von der Aufnahmeröhre
und der nächsten Zufuhrstufe in Aufeinanderfolge angestoßen werden.
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Die übrigen Operationen sind von der Einführung des Verbindungswerkzeugs in
die Aufnahmeröhre und dem Erreichen der Greifposition abhängig gemacht, und
zwar durch den Sensor, wobei diese Operationen durch ein Abfolgesteuersystem
gesteuert werden, das durch den Sensor angestoßen wird und sukzessive das
Ergreifen der Komponenten durch das Verbindungswerkzeug, das Abtrennen der
letzten Komponente und das Entfernen der Komponente durch das
Verbindungswerkzeug aus der Aufnahmeröhre bewirkt, so daß schließlich die nächste
Zufuhrstufe für das Zuführen der nächsten Komponente angestoßen werden kann. Die
Einführung des Verbindungswerkzeugs, das eine Komponente erfaßt, die bereits
in der Aufnahmeröhre ist, ist daher der Anstoß für die Abfolge anderer
Operationen, so daß auf diese Weise das Verbindungswerkzeug, mit dem eine jeweilige
Komponente in die Verbindungsposition übertragen wird, Komponente für
Komponente in der beschriebenen Weise aufeinanderfolgend verarbeiten kann, wobei
das Verbindungswerkzeug mit der erfaßten Komponente in die
Verbindungsposition geführt wird, wo die Komponente auf ein Werkstück aufgebracht wird, und
dann wieder vor die Aufnahmeröhre bewegt wird, um eine darin enthaltene
Komponente zu erfassen und die Verarbeitung wie oben beschrieben fortzusetzen.
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Ein Ausführungsbeispiel der Erfindung ist in den Zeichnungen dargestellt, wobei
Fig. 1 eine Kette von Komponenten zeigt, die direkt nach Art eines Bandes
miteinander verbunden sind;
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Fig. 2 eine Kette der gleichen Komponenten zeigt, die mit Hilfe von
benachbarten Schienen nach Art eines Bandes miteinander verbunden sind;
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Fig. 3 die Vorrichtung mit der Trennklinge in der Grundstellung zeigt, wobei
eine Komponente in der Aufnahmeröhre angeordnet ist und das
Verbindungswerkzeug anfänglich immer noch entfernt davon gehalten wird;
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Fig. 4 die gleiche Anordnung zeigt, wobei das Verbindungswerkzeug in die
Aufnahmeröhre eingeführt wurde;
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Fig. 5 die gleiche Anordnung zeigt, wobei die Komponente in der
Aufnahmeröhre von dem Verbindungswerkzeug erfaßt ist;
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Fig. 6 das Verbindungswerkzeug zeigt, wenn es von der Aufnahmeröhre mit
einer darin festgehaltenen Komponente entfernt wurde;
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Fig. 7 die Anordnung gemäß den Fig. 3 bis 5 in der Korrekturstellung zeigt; und
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Fig. 8 ein Diagramm ist, das die Zusammenarbeit zwischen der Vorrichtung zur
Zuführung der Komponenten, die nach Art eines Bandes zusammengefügt
sind, mit Trennklinge und Aufnahmeröhre zeigt, mit einem
Abfolgesteuersystem, das durch einen Sensor und einen Roboter gesteuert ist, um das
Verbindungswerkzeug zwischen der Aufnahmeröhre und einem
Werkstück zu bewegen.
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Fig. 1 zeigt Komponenten 2, die nach Art eines Bandes zusammengereiht sind
und als Kette das Band 1 bilden. Die Komponenten 2 sind hier mit Hilfe von
Stegen 3 aneinandergereiht, die die einzelnen Komponenten direkt verbinden. Die
Komponenten 2 sind aus Stücken von geformten Blech gebildet, wobei während
der Formung die jeweiligen Stege 3, die zwei benachbarte Komponenten
verbinden, stehenbleiben, mit anderen Worten die Stege 3 sind aus den Blechstreifen
gebildet, die die Basis für das Formen der Blechelemente 2 bilden, so daß das
Band 1 eine in Längsrichtung stabile Konfiguration hat. Die Verbindung der
Komponenten 2 durch die Stege 3 stellt offensichtlich nur ein
Ausführungsbeispiel dar, und jede andere bandähnliche Verbindung der einzelnen Komponenten
ist ebenfalls möglich. Die dargestellten Komponenten 2 repräsentieren auch nur
ein einziges Ausführungsbeispiel. Zum Beispiel können Plastikteile, die in Art
eines Bandes durch Schnüre miteinander verbunden sind, in ähnlicher Weise für
die Komponenten gemäß Fig. 1 verwendet werden.
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Fig. 2 zeigt ein Band 1 mit einer Kette von identischen Komponenten 2, wie in
Fig. 1 gezeigt, wobei jedoch die Komponenten 2 über die zwei seitlichen Streifen
4 und 5 miteinander verbunden sind, mit denen die Komponenten 2 über die zwei
jeweiligen Brücken 6 und 7 verbunden sind.
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Fig. 3 zeigt die Vorrichtung für die Zufuhr, das Abtrennen und das Ergreifen der
einzelnen Komponenten 2, die in der Anordnung gemäß Fig. 1 zusammengereiht
sind. Die Vorrichtung umfaßt die Zufuhrröhre 8, die Aufnahmeröhre 9, die
seitlich darauf angeordnet ist, und das Verbindungswerkzeug 21, das vor der
Aufnahmeröhre 9 zur Verfügung steht. Die Zufuhrröhre 8 und die Aufnahmeröhre 9
sind als transparente Vierecke gezeigt, um die Teile, die im Inneren angeordnet
sind, insbesondere die aneinandergereihten Komponenten, zu zeigen. Die
Trennklinge 10, die durch den Hebemechanismus 11 auf und nieder bewegt wird,
tritt in die Zufuhrröhre 8 gerade vor der Aufnahmeröhre 9 ein. Die jeweilige
vorderste Komponente, hier die Komponente 12, wird von den Komponenten 2 hinter
ihr durch die Abwärtsbewegung der Trennklinge abgetrennt.
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Die Zufuhrröhre 8 sorgt für den rhythmischen Vorschub der Komponenten 2 im
Sinne einer Zufuhr zur Aufnahmeröhre 9. Die zwei Schiebeelemente 13 und 14
sind für diesen Vorschub vorgesehen und können in Richtung der angegebenen
vertikalen Pfeile auf und nieder bewegt werden, um entweder von den
Komponenten 2 weg bewegt zu werden oder auf sie gedrückt zu werden. Das
Schiebeelement 13 kann auch in Richtung der in Längsrichtung der Zuführrohre 8
ange
deuteten Pfeile hin und her bewegt werden, auf die Aufnahmeröhre 9 zu. Für den
Vorschub der Komponenten 2 wird das Schiebeelement 13 auf eine Komponente
2 gedrückt, während das Schiebeelement 14 in einer Stellung gehalten wird, die
von den Komponenten 2 abgehoben ist, so daß die Komponenten 2, die in der
Zufuhrröhre 8 angeordnet sind, auf die Aufnahmeröhre 9 während einer
Horizontalverschiebung des Schiebeelements 13 in Richtung auf die Aufnahmeröhre 9
verschoben werden. Das Schiebeelement 14 wird dann gesenkt, bis es wieder auf
die jeweilige Komponente 2 drückt und daher das Band, das die Komponenten 2
enthält, in der jeweils erreichten Situation hält. Das Schiebeelement 13 wird dann
von der jeweiligen Komponente 2 abgehoben und gegen die Vorschubrichtung
zurück in die Anfangsstellung bewegt, von der es dann auf eine Komponente 2
wieder abgesenkt werden kann, um einen neuen Vorschubtakt durchzuführen. Das
Band, das die Komponenten 2 hält, wird von unten durch einen nicht dargestellten
Träger gestützt, über den die Komponenten 2 beim Vorrücken gleiten können.
Durch die Schiebeelemente 13 und 14 wird Druck ausgeübt, und die
Komponenten 2 werden erfaßt durch Ausnutzen der elastischen Eigenschaften von
keilförmigen Vorsprüngen 15 und 16, die beispielsweise aus Gummi oder einem
ähnlichen elastischen Material bestehen können. Der Mechanismus, der für die Auf-
und Niederbewegung und die Vorschubbewegung erforderlich ist, ist in Fig. 3 der
Klarheit wegen weggelassen. Es ist ein konventioneller Vorschubmechanismus,
dessen Ausbildung nichts mit der hier behandelten Erfindung zu tun hat.
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Fig. 3 zeigt die Vorrichtung in einem Betriebszustand, bei der die Komponente 12
völlig in die Aufnahmeröhre 9 hinein ragt. Diese Lage der Komponente 12 wird
durch den Sensor 17 erfaßt, dessen Funktion später in Verbindung mit Fig. 8
beschrieben wird. Die Komponente 12 wird dann in der Aufnahmeröhre 9 durch
Einsetzen des Verbindungswerkzeugs 21 erfaßt, wie später unter Bezugnahme auf
Fig. 4 beschrieben.
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Fig. 4 zeigt die Vorrichtung nach Fig. 3 mit dem Verbindungswerkzeug 21, das in
die Aufnahmeröhre 9 eingesetzt ist, und ein Halsstück 18 hat, das in die
Aufnah
meröhre 9 in passender Weise hinein ragt. Das Halsstück 18 gibt dem
Verbindungswerkzeug 21 in der Aufnahmeröhre 9 eine Stellung, die damit ausgerichtet
ist. Das Halsstück 18 enthält eine Klemmanordnung mit den Klemmbacken 19
und 20, wobei die Klemmbacke 20 als die untere Klemmbacke so angeordnet ist,
daß sie relativ zur Klemmbacke 19 schwenkbar ist. Die Klemmanordnung ist in
der offenen Stellung in Fig. 4 gezeigt, in der sie über die Komponente 12
geschoben werden kann, bis die Komponente 12 vollständig innerhalb der Klemmbacken
18 und 19 liegt. Die Komponente 12 wird entsprechend der Wirkung der oben
beschriebenen Schiebeelemente 13 und 14 angehalten, so daß das
Klemmwerkzeug 21 auf der Komponente 12 gehalten werden kann. Das Anhalten des Bandes
mit den Komponenten 2 und 12 gibt auch dem Verbindungswerkzeug 21 eine
definierte Lage innerhalb der Aufnahmeröhre 9 in der Stellung gemäß Fig. 4.
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In dem Verbindungswerkzeug 21 ist die untere Klemmbacke 20 schwenkbar
gegen die obere Klemmbacke 19, d. h. die Klemmanordnung, die aus diesen beiden
Klemmbacken besteht, ist geschlossen, wie in Fig. 5 gezeigt. Fig. 5 zeigt die
Anordnung gemäß Fig. 4, jedoch mit geschlossenen Klemmbacken 19 und 20, d. h.
mit der Komponente 12, die durch das Verbindungswerkzeug 21 erfaßt und
gehalten wird. Das Einklemmen der Komponente 12 durch das
Verbindungswerkzeug 21 und das Anhalten des Bandes mit den Komponenten 2 durch die
Schiebeelemente 13 und 14 führt eine definierte Stellung für alle Komponenten in der
Situation der Vorrichtung nach Fig. 5 herbei, so daß die Komponente 12 nun von
den darauffolgenden Komponenten 2 durch die Trennklinge 10 abgetrennt werden
kann.
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In Fig. 5 ist die Trennklinge 10 in einer Stellung gezeigt, die niedriger ist als die
Stellung gemäß Fig. 3 und 4, in der sie mit ihrer Schneidkante 22 auf dem Steg 23
liegt (der dem Steg 3 in Fig. 1 entspricht). Der Steg 23 wird durch eine weitere
kurze Abwärtsbewegung (hier nicht dargestellt) der Trennklinge 10 in eine
Schneidstellung abgetrennt, so daß die Komponente 12 nun von den
darauffolgenden Komponenten entfernt werden kann.
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Unter Verwendung eines Ablaufsteuersystems, das in Verbindung mit Fig. 8
beschrieben wird, wird das Verbindungswerkzeug 21 nun aus der Aufnahmeröhre 9
entfernt und nimmt die Komponente 12 mit, die durch Klemmbacken 19 und 20
eingeklemmt ist, und nun auf einem Werkstück durch das Verbindungswerkzeug
21 befestigt werden kann, was im Detail in Verbindung mit Fig. 8 beschrieben
wird.
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Fig. 6 zeigt das Verbindungswerkzeug 21 in einer Position, entfernt von der
Aufnahmeröhre 9, insbesondere mit der Komponente 12, die durch die Klemmbacken
19 und 20 eingeklemmt ist. Wie in Fig. 6 gezeigt, ist die untere schwenkbare
Klemmbacke 20 auf der Welle 39 montiert, die durch den Vorsprung 38 auf der
Klemmbacke 19 und den Lagerblock 25 hindurchtritt, der auf der Klemmbacke 20
angeordnet ist. Wenn die untere Klemmbacke 20 von der oberen Klemmbacke 19
weg schwenkt, rotiert der Lagerblock 25 um die Welle 39, was die
Klemmanordnung aus den zwei Klemmbacken 19 und 20 dazu veranlaßt, sich zu öffnen und in
die Situation nach Fig. 4 überzugehen.
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Um mögliche Ungenauigkeiten während des Vorschubs der Komponenten 2, die
nach Art eines Bandes aneinandergereiht sind, zu korrigieren, ist die Trennklinge
10 mit einem Korrekturelement versehen, das aus zwei Korrekturstiften 26
besteht, die an der inneren Kante 24 gegenüber der Schneidkante angeordnet sind. In
der in Fig. 7 gezeigten Position treten die konisch ausgebildeten Korrekturstifte 26
in die Korrekturlöcher 36, die in die Streifen 4 und 5 nach Fig. 2 eingestanzt sind.
Entsprechende Korrekturlöcher 28 sind auch direkt in den Komponenten 2 in der
bandartigen Kette nach Fig. 1 vorgesehen. Fig. 7 zeigt die bandartige Kette von
Komponenten 2 in dem Ausführungsbeispiel gemäß Fig. 2 in der
Korrekturstellung, wobei die Trennklinge 10 in ihrer obersten Stellung angeordnet ist. In dieser
Korrekturstellung erfassen die Korrekturstifte 26 die Streifen 4 und 5 und
korrigieren nach Wunsch ihre Position und daher die der Komponenten 2 bezüglich der
Stellung der Trennklinge 10, so daß die Kette der Komponenten 2 die genaue
Position für das Abtrennen der jeweiligen vorderen Komponente während der
darauffolgenden Abwärtsbewegung der Trennklinge 2 in die Schneidstellung
annimmt (Stellung unmittelbar nach Erreichen der Position, die in Fig. 5 gezeigt ist).
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In dem für Fig. 7 ausgewählten Ausführungsbeispiel werden die Streifen 4 und 5
durch die Trennklinge 10 abgetrennt, so daß die Brücken 6 und 7 mit den daran
hängenden Teilen der Streifen 4 und 5 noch von der jeweiligen Komponente
abgetrennt werden müssen, wenn nötig, und diese Operation kann auch in jeder
bekannten Weise ausgeführt werden.
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Beim Verarbeiten eines Bandes nach Fig. 1 sind die Korrekturstifte 26 auf der
Trennklinge 10 offensichtlich in einer Stellung auf der Trennklinge 10 zu
plazieren, die etwas von der in Fig. 7 verschoben ist, um ein richtiges Erfassen der
Korrekturlöcher 36 nach Fig. 1 zu ermöglichen.
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Fig. 8 zeigt das Aufbringen der Komponente 12, die durch das
Verbindungswerkzeug 21 erfaßt ist, zusammen mit den zugeordneten Abfolgesteuersystem. Gemäß
Fig. 8 nimmt das Verbindungswerkzeug eine Stellung entfernt von der
Aufnahmeröhre 9 (entsprechend der Darstellung in Fig. 6) ein, zu welchem Zweck es auf
einen entsprechend axial bewegbaren Arm 28 eines Roboters 29 angeordnet ist.
Der Roboter 29 schwenkt dann seinen Arm 28 in die Verbindungsposition, die in
gestrichelten Linien (Arm 28') gezeigt ist, in der das Verbindungswerkzeug 21
dem Werkstück 37 in solcher Weise gegenübersteht, daß die vom
Verbindungswerkzeug erfaßte und transportierte Komponente 12 auf dem Werkstück 37
befestigt, z. B. aufgeschweißt werden kann.
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Die Aufeinanderfolge der Bewegungen des Roboters 29 wird durch das
Abfolgesteuersystem 30 gesteuert, das ein Auslösesignal von dem oben erwähnten Sensor
17 erhält, wenn das Verbindungswerkzeug 21 in die Aufnahmeröhre 9 eingeführt
wird. Das Klemmsteuersystem 31, welches verursacht, daß die Komponente
(Komponente 12 gemäß Fig. 5), die in der Aufnahmeröhre angehalten wird, erfaßt
wird, wird dann über das Abfolgesteuersystem 30 aktiviert, worauf das
Abfolgesteuersystem 30 das Robotsteuersystem 32 in Gang setzt, mit dessen Hilfe der
Robotantrieb 33 dann das Signal für das Entfernen des Verbindungswerkzeugs 21
mit der erfaßten Komponente 12 aus der Aufnahmeröhre 9 erzeugt. Das
Abfolgesteuersystem 30 fährt dann fort, das Robotsteuersystem 32 zu aktivieren, welches
den Robotantrieb 33 derart steuert, daß der Robotarm 28 in die Situation
geschwenkt wird, die mit 28' bezeichnet ist und in der die Komponente 12 auf das
Werkstück 37 aufgebracht wird. Schließlich veranlaßt in der oben beschriebenen
Weise das Abfolgesteuersystem über das Robotsteuersystem 32, daß der
Roboterarm 28 in eine Position zurückbewegt wird, aus der das Verbindungswerkzeug 21
in die Aufnahmeröhre 9 zurückgeschoben werden kann.
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Während dieser Operationen der Bewegung des Roboterarms 28 hat das
Abfolgesteuersystem 30 sowohl den Vorschubantrieb 34 als auch den Trennklingenantrieb
35 in Gang gesetzt, mit dem Ergebnis, daß während des oben beschriebenen
Arbeitens des Roboters 29 nach Entfernung der Komponente 12 aus der
Aufnahmeröhre 9 das im Inneren der Zufuhrröhre angeordnete Band vorgeschoben wird,
bis die nächste Komponente ihre Stellung innerhalb der Aufnahmeröhre unter
dem steuernden Einfluß des Sensors 70 erreicht, wobei das Abfolgesteuersystem
den Klingenantrieb 35 in solcher Weise steuert, daß die Trennklinge 10 zwischen
einer Grundstellung die in Fig. 3 gezeigt ist, einer Schneidstellung (siehe Fig. 5)
und einer Korrekturstellung (siehe Fig. 7) auf und ab bewegt wird, wobei die
Trennklinge 10 den Weg für die Verschiebung der Komponenten 2 in der
Grundstellung frei macht und die in der Aufnahmeröhre 9 in der Schneidstellung (siehe
Fig. 5) angeordnete Komponente abtrennt. Nach dem Vorschub des Bandes, das
in der Zufuhrröhre 8 angeordnet ist, wird die Trennklinge 10 in die
Korrekturstellung (siehe Fig. 7) gehoben, in der sie nach Wunsch die Stellung der
Komponente korrigiert, die in die Aufnahmeröhre 9 vorgeschoben wurde.
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Die Operationen werden zyklisch unter dem Einfluß des Abfolgesteuersystems 30
wiederholt. Das Abfolgesteuersystem ist ein konventionelles Steuersystem des
Typs, der ständig für die Steuerung von Robotern verwendet wird.