DE69302069T2

DE69302069T2 - Steuersystem für landwirtschaftliches Gerät

Info

Publication number: DE69302069T2
Application number: DE69302069T
Authority: DE
Inventors: Clezio Yvon Le
Original assignee: Massey Ferguson SA
Current assignee: AGCO SA
Priority date: 1992-10-01
Filing date: 1993-09-30
Publication date: 1996-10-02
Anticipated expiration: 2013-10-01
Also published as: EP0590992B1; GB9220732D0; DE69302069D1; US5454432A; EP0590992A1

Description

Diese Erfindung bezieht sich auf ein Steuersystem für ein landwirtschaftliches Gerät, insbesonders für ein landwirtschaftliches Gerät der Art, das auflandwirtschaftlichen Traktoren angebracht ist, oder von ihnen geschleppt wird.
Es ist eine Aufgabe der Erfindung, ein verbessertes Steuersystem für ein landwirtschaftliches Gerät zu liefern.
Es ist eine weitere Aufgabe der Erfindung, ein verbessertes Verfahren zur Steuerung eines landwirtschaftlichen Geräts zu liefern.
Es ist noch eine weitere Aufgabe der Erfindung, einen Teilesatz zur Umwandlung von einem bekannten Steuersystem für ein landwirtschaftliches Gerät in ein System nach der Erfindung zu liefern.
EP-A-0092316 beschreibt ein Steuersystem für einen landwirtschaftlichen Traktor, das Motorgeschwindigkeits- und Zugkraftsensoren umfasst, und das mittels Ableitung von Motorgeschwindigkeits- und Zugkraftfehlersignalen arbeitet, die auf einer erwünschten Zugkraft und Motorgeschwindigkeit, arbeitet, dann Kombinieren der Fehlersignale in einer komplizierten Reihe von Schritten, um die Höhe des landwirtschaftlichen Geräts zu steuern. Die Einleitungen der Patentansprüche 1 und 6 beruhen auf dieser Beschreibung.
In Übereinstimmung mit einem ersten Gesichtspunkt der vorliegenden Erfindung wird ein Steuersystem für ein landwirtschaftliches Gerät geliefert, das folgendes einschließt:
- ein erwünschtes Zugkraftsignaleinstellungsmittel;
- ein Zugkraftsensormittel, das angeordnet ist, um ein Zugkraftsignal zu liefern; und
- ein Motorgeschwindigkeitssensormittel, das angeordnet ist, um ein Motorgeschwindigkeitssignal zu liefern;
- ein Umwandlungsmittel, das angeordnet ist, um das Zugkraftsignal und/oder das Motorgeschwindigkeitssignal umzuwandeln, so daß die Zugkraft- und Motorgeschwindigkeitssignale dieselbe Gestalt haben;
- ein Mittel zur Ableitung eines Fehlersignals von der Zugkraft, der Motorgeschwindigkeit und den eingestellten erwünschten Zugkraftsignalen;
in dem das Steuersystem in Reaktion auf das Fehlersignal ein Anhebungs/Absenkungsmittel (14) kommandiert, um das landwirtschaftliche Gerät so zu bewegen, um dazu zu neigen, das Fehlersignal auf Null zu verringern;
dadurch gekennzeichnet, daß das Fehlersignalableitungsmittel folgendes umfasst:
- ein Mittelungsmittel, das angeordnet ist, um die Zugkraftund Motorgeschwindigkeitssignale zu mitteln; und
- ein Vergleichsmittel, das angeordnet ist, um das gemittelte Signal mit dem eingestellten erwünschten Zugkraftsignal zu vergleichen, um ein Fehlersignal herzustellen.
Die vorliegende Erfindung liefert den Vorteil, daß das landwirtschaftliche Gerät in Abhängigkeit der Zugkraft und der Motorgeschwindigkeit gesteuert wird, was verhindert, daß der Fahrzeugmotor abgewürgt wird, wenn sehr schwere Arbeit von dem landwirtschaftlichen Gerät angetroffen wird.
Das System schließt vorzugsweise auch ein Mittel ein, um die Empfindlichkeit einzustellen, mit der das System auf sich ändernde Bedingungen reagiert. Das System kann zusätzlich auch ein Stellungssensormittel für das landwirtschaftliche Gerät einschließen, und ein Mittel, durch das die abgetastete Stellung des landwirtschaftlichen Geräts mit den Zugkraft- und den Motorgeschwindigkeitssignalen gemischt werden kann, und daher die Steuerung des landwirtschaftlichen Geräts beeinflussen kann.
In Übereinstimmung mit einem zweiten Gesichtpunkt der Erfindung wird ein Verfahren zur Steuerung eines landwirtschaftlichen Geräts geliefert, das die folgenden Schritte umfasst:
(i) Einstellung eines erwünschten Zugkraftsignals;
(ii) Abtastung der tatsächlichen Zugkraft, um ein Zugkraftsignal zu liefern;
(iii) Abtastung der Motorgeschwindigkeit, um ein Motorgeschwindigkeitssignal zu liefern;
(iv) Umwandlung der Zugkraft- und/oder der Motorgeschwindigkeitssignale nach Bedarf, so daß sie dieselbe Gestalt haben;
(v) Ableitung eines Fehlersignals von den Motorgeschwindigkeits-, den Zugkraft-, und den erwünschten Zugkraftsignalen; und
(vi) Bewegung des landwirtschaftlichen Geräts, um dazu zu neigen, um das Fehlersignal auf Null zu verringern;
gekennzeichnet durch Ableitung des Fehlersignal durch:
(a) Mittelung der Zugkraft- und Motorgeschwindigkeitssignale, um ein gemitteltes Signal herzustellen;
(b) Vergleich des gemittelten Signals mit dem eingestellten Zugkraftsignal, um ein Fehlersignal herzustellen.
Das Verfahren wird vorzugsweise auch den Schritt einschließen, die Empfindlichkeit der Steuerung des landwirtschaftlichen Geräts einzuschließen.
In Übereinstimmung mit einem dritten Gesichtspunkt der Erfindung wird ein Teilesatz zur Umwandlung eines konventionellen Steuersystems für ein landwirtschaftliches Gerät geliefert, wobei das konventionelle System ein Mittelungsmittel einschließt, das zwei Eingaben daran angeschlossen hat, um abgetastete Zugkraftsignale zu empfangen, in ein System nach Anspruch 1, in dem eine der Eingaben geschaltet werden kann, um entweder ein abgetastetes Zugkraftsignal oder ein abgetastetes Motorgeschwindigkeitssignal zu empfangen, um jeweils eine normale Betriebsart oder eine Schwerarbeitsbetriebsart zu liefern, wobei der Satz folgendes umfasst:
- ein Betätigungsmittel, um die Schwerarbeitsbetriebsart zu betätigen;
- ein Anzeigemittel, um anzuzeigen, wenn die Schwerarbeitsbetriebsart betätigt ist;
- ein Steuermittel, um Eingabesignale zum Steuersystem des landwirtschaftlichen Geräts zu steuern, die für die Betriebsart geeignet sind;
- ein Umwandlungsmittel, um Motorgeschwindigkeitssignale von einem Motorgeschwindigkeitssensormittel in dieselbe Gestalt wie Zugkraftsignale von den Zugkraftsensoren umzuwandeln; und
- ein Verbindungsmittel, das angeordnet ist, um folgendes zu verbinden:
- ein Motorgeschwindigkeitssensormittel mit dem Umwandlungsmittel;
- das Betätigungsmittel, das Anzeigemittel, das Umwandlungsmittel, und ein Zugkraftsensormittel mit dem Steuermittel.
Das Steuersystem der vorliegenden Erfindung ist besonders zur Steuerung von Steinbrechern und Fräsen geeignet, die ganz angebrachte landwirtschaftliche Geräte sind, die von dem Zapfwellenanschluß des Traktors angetrieben werden. Es ist aber von Nutzen mit nicht angetriebenen landwirtschaftlichen Geräten, und bei einer solchen Benutzung bietet es den Vorteil, daß es auf sich ändernde Bedingungen schneller als ein Steuersystem für landwirtschaftliche Geräte reagiert, das nur Zugkraft und Stellungsmessungen benutzt. Das Steuersystem ist auch bei halb angebrachten und geschleppten landwirtschaftlichen Geräten zusätzlich zu ganz angebrachten landwirtschaftlichen Geräten von Nutzen. Andere bevorzugte Merkmale werden in den abhängigen Patentansprüchen dargelegt.
Die vorliegende Erfindung wird nun mittels eines Beispiels mit Bezug auf die begleitenden Zeichnungen gezeigt, in denen:
Figur 1 eine schematische Ansicht einer Kombination eines Traktors und eines ganz angebrachten landwirtschaftlichen Geräts ist, das mit einem Steuersystem nach der vorliegenden Erfindung ausgerüstet ist;
Figur 2 schematisch die Steuertafel des Systems darstellt;
Figur 3 eine zeichnerische Darstellung des elektronischen Steuersystems zeigt; und
Figur 4 eine schematische Ansicht eines Traktors und eines geschleppten landwirtschaftlichen Geräts nach der vorliegenden Erfindung ist.
Wenn man man auf Figur 1 Bezug nimmt, dann zeigt diese schematisch einen Traktor 10 und ein landwirtschaftliches Gerät in Gestalt eines Steinbrechers 11. Der Steinbrecher 11 ist auf dem Traktor 10 mittels eines konventionellen 3-Punkte-Gestänges 12 angebracht, und wird durch Anschluß an den konventionellen hinteren Zapfwellenanschluß (PTO) 13 des Traktors angetrieben. Der Steinbrecher 11 ist eine Art Fräse mit Schlegeln 11a, die Erde und Steine aufbrechen.
Das Gestänge 12, und mit ihm das landwirtschaftliche Gerät 11, wird relativ zum Traktor durch ein Paar Hebezylinder 14, die zwischen Hebearmen 15 und dem hinteren Teil des Traktorfahrgestells wirken, angehoben und abgesenkt. Ein durch einen Solenoid betriebenes Steuerventil 16 ist auf dem Traktor angebracht und steuert die Lieferung von unter Druck gesetzter Flüssigkeit zu und Ablaß von Flüssigkeit von den Zylindern 14. Unter Druck gesetzte Flüssigkeit wird dem Ventil durch die Pumpe 17 von einem Speicher 18 geliefert, an den Flüssigkeit zurückgegeben wird, wenn sie von dem Ventil 16 abgelassen wird.
Der Betrieb des Steuerventils 16 wird von einem elektronischen Steuermittel 19 gesteuert, das auf dem Traktor angebracht ist. Das elektronische Steuermittel 19 ist an das Ventil 16 über Leitungen 20 angeschlossen, und gibt dem Ventil Signale, um die Bewegung der Zylinder 14, und daher die Stellung des Gestänges 12 und des Steinbrechers 11 relativ zum Traktor 10 zu steuern. Das elektronische Steuermittel 19 empfängt Eingaben von rechten und linken unteren Gelenkzugkraftsensoren D, einem Stellungssensor P, und einem Motorgeschwindigkeitssensor E. Betrieb des Steuermittels 19 wird über die Steuertafel 21 durchgeführt, die unten genauer beschrieben wird, und schematisch in Figur 2 dargestellt ist.
Der hintere PTO 13 des Traktors 10 wird von dem Motor 22 über die Kupplung 23 und das Getriebe 24 angetrieben. Der Anschluß an den PTO 13 benutzt eine Welle 25, die den Antrieb an ein Getriebegehäuse 26 eines landwirtschaftlichen Geräts anschließt, das seinerseits eine Antriebswelle 27 des landwirtschaftlichen Geräts antreibt, die die Schlegel 11a antreibt.
Wenn man nun auf Figur 2 Bezug nimmt, dann wird der Betrieb des Steuersystems und daher die Steuerung des Steinbrechers 11 mit Bezug auf die Steuertafel 21 beschrieben, die in Figur 2 dargestellt ist.
Ein Drehknopf 28 wird benutzt, um auszuwählen, ob das Steuersystem in reiner Stellungssteuerungsbetriebsart in der nicht markierten Knopfstellung 1 arbeiten soll, oder in der reinen Zugsteuerungsbetriebsart in der nicht markierten Stellung 6 an dem anderen Ende des Bereichs der Drehung des Knopfes. Die dazwischenliegenden markierten Knopfstellungen 2, 3, 4 und 5 werden benutzt, um verschiedene Verhältnisse der Vermischung auszuwählen, wenn das System hauptsächlich in Reaktion auf die Zugkraftsignale reagiert, aber mit einiger Abhängigkeit von dem Stellungssignal von Sensor P. Ein solcher Betrieb ist wohlbekannt.
Der Drehknopf 29 wird benutzt, um die maximale Höhe zu steuern, auf die das 3-Punkte-Gestänge angehoben werden kann. Es ist notwendig, daß man diese Höhe für verschiedene landwirtschaftliche Geräte ändern kann, da bei bestimmten landwirtschaftlichen Geräten ansonsten einige Teile andererseits das hintere Fenster des Fahrerhauses durchdringen könnten, wenn das Gestänge angehoben wird.
Der Drehknopf 30 wird benutzt, um die Geschwindigkeit zu steuern, mit der das 3-Punkte-Gestänge fällt, wenn dem System befohlen wird, das landwirtschaftliche Gerät abzusenken.
Der Drehknopf 31 wird benutzt, um die Empfindlichkeit des Systems von einer tieferen Empfindlichkeitsstellung zu einer höheren Empfindlichkeitsstellung zu steuern.
Der große Drehknopf 32 wird abhängig von der Betriebsart des Systems benutzt, um entweder ein erwünschtes Stellungssignal oder ein erwünschtes Zugkraftsignal einzustellen, wobei das Steuersystem versuchen wird, dieses beizubehalten.
Es wird ein Hauptzweistellungsschalter 33 benutzt, um Anhebung des landwirtschaftlichen Geräts zu befehlen, wenn es in seine obere Stellung bewegt wird, wie in der Zeichenerklärung 33a angezeigt ist, und um Absenkung des landwirtschaftlichen Geräts zu befehlen, wenn es in seine untere Stellung bewegt wird, wie in der Legende 33b angezeigt ist. Anzeigelichter 34 werden geeignet beleuchtet, um dem Fahrer anzuzeigen, ob das landwirtschaftliche Gerät angehoben oder abgesenkt ist.
Es wird ein zweiter Schalter 35 benutzt, der einen Puls erzeugt, wenn er betrieben wird, um eine Schwerarbeitsbetriebsart auszuwählen, wenn diese benötigt wird. Das System wird nur auf Benutzung des Schalters 35 reagieren, und die Auswahl der Schwerarbeitsiast gestatten, wenn das landwirtschaftliche Gerät benutzungsbereit abgesenkt wird. Das System arbeitet bei normaler Benutzung in einer normalen Arbeitsbetriebsart, in der das elektronische Steuersystem die Eingaben von den rechten und linken unteren Gelenkzugkraftsensoren D und dem Stellungssensor P akzeptiert und in Reaktion auf die Zugkraftsignale, das Stellungsignal, oder beide, falls Verbindung ausgewählt ist, arbeitet. Das elektronische Steuersystem akzeptiert in der Schwerarbeitsbetriebsart die Eingaben von dem linken unteren Gelenkzugkraftsensor D, dem Stellungssensor P und dem Motorgeschwindigkeitssensor E. Das Anzeigelicht 36 ist beleuchtet, wenn die Schwerarbeitsbetriebsart arbeitet. Die Auswahl der Schwerarbeitsbetriebsart wird automatisch aufgehoben, wenn das landwirtschaftliche Gerät unter Benutzung des Hauptschalters 33 angehoben wird. Die Betriebsweise des Steuersystems für das landwirtschaftliche Gerät in den beiden Betriebsarten wird unten mit Bezug auf Figur 3 beschrieben.
In der normalen Arbeitsbetriebsart (Anzeigelicht 36 aus) werden die Eingabesignale von den rechten und linken unteren Gelenkzugkraftsensoren in einer Mittelungseinheit 37 des Steuersystems 19 gemittelt. Das sich ergebende gemittelte Zugkraftsignal wird in der Zugsteuerbetriebsart in der Hauptverarbeitungseinheit 38 der Steuereinheit 19 mit dem eingestellten Zugkraftsignal verglichen, um einen Zugkraftfehler zu erzeugen. Das Zugkraftfehlersignal wird in Kombination mit dem Eingabesignal von dem Stellungssensor P benutzt, falls Vermischung ausgewählt ist, um das landwirtschaftliche Gerät in einer bekannten Weise zu steuern. Falls das System in der Stellungssteuerbetriebsart ist, dann werden die Zugkraftsignale nicht benutzt, wobei das Stellungssignal von dem Sensor P mit dem eingestellten Stellungssignal von Knopf 32 verglichen wird, und ein Stellungsfehlersignal erzeugt wird und benutzt wird, um das landwirtschaftliche Gerät in einer bekannten Weise zu steuern.
Die Schwerarbeitsbetriebsart kann nur in Verbindung mit Zugsteuerbetriebsart mit oder ohne Vermischung benutzt werden, sie ist zur Benutzung mit der Stellungssteuerbetriebsart nicht geeignet. In der Schwerarbeitsbetriebsart (Anzeigelicht 36 an) werden die Eingabesignale von dem linken unteren Zugkraftsensor und dem Motorgeschwindigkeitssensor benutzt, wobei das Signal von dem rechten unteren Gelenkzugkraftsensor von dem Signal von dem Motorgeschwindigkeitssensor ersetzt worden ist. Bevor das linke Zugkraftsignal und das Motorgeschwindigkeitssignal aber gemittelt werden können, müssen die beiden Signale dieselbe Gestalt haben. Das heißt, sie müssen denselben Bereich von möglichen Werten haben, und sich in derselben Weise mit Anderungen in dem gemessenen Parameter ändern.
Das von dem Sensor E erzeugte Motorgeschwindigkeitssignal ist ein Digitalsignal, das ein dazu passendes TTL Signalbild der Motorgeschwindigkeit gibt. Die unteren Gelenkzugkraftsensoren D stellen Analogsignale her, wobei die Spannung sich mit der Zugkraft ändert. Das Motorgeschwindigkeitssignal unterzieht sich einer Umwandlung von Frequenz in Spannung in der Umwandlungseinheit 39, so daß die Signale zueinander passen. Die genaue Gestalt der Umwandlung wird während der Herstellung eingestellt, so daß das umgewandelte Signal zum Beispiel eine Amplitude von 5 Volt bei 2000 rpm hat.
Das linke untere Gelenkzugkraftsignal und das umgewandelte Motorgeschwindigkeitssignal werden dann in einer Mittelungseinheit 37 des Hauptprozessors 38 gemittelt. Das sich ergebende gemittelte Signal wird mit dem eingestellten Zugkraftsignal in der Hauptprozessoreinheit 38 verglichen, um ein Fehlersignal zu erzeugen. Das Fehlersignal wird, wenn Vermischung ausgewählt ist, in Kombination mit dem Stellungssignal benutzt, um das landwirtschaftliche Gerät zu steuern, so daß das Fehlersignal dazu neigt, sich in seiner Größe zu verringern.
Daher wird das landwirtschaftliche Gerät in der Schwerarbeitsbetriebsart abhängig von einer Kombination der Zugkraft und der Motorgeschwindigkeit gesteuert, und, wo Vermischung ausgewählt ist, auch abhängig von der Stellung. Der Einbau der Motorgeschwindigkeit verhindert, daß die Traktormotorgeschwindigkeit sich stark verringert, wenn ein Stück Land, das besonders harte Arbeit erfordert, angetroffen wird. Insbesonders verhindert er das Abwürgen des Traktormotors. Wenn die Empfindlichkeit auf ihren höchsten Stand eingestellt ist, d.h. auf so kleine Anderungen wie 10 rpm reagiert, dann kann die Motorgeschwindigkeit daran gehindert werden, mehr als plus oder minus 20 rpm abzuweichen. Wenn die Empfindlichkeit auf ihren tiefsten Stand eingestellt ist, dann wird die Motorgeschwindigkeit innerhalb ungefähr plus oder minus 200 rpm gesteuert.
In dem obigen Beispiel, in dem zwei für normale Steuerbetriebsarten benutzte Zugkraftsensoren links und rechts von dem Gestänge des landwirtschaftlichen Geräts angeordnet sind, und einer dieser effektiv von dem Motorgeschwindigkeitssensor für die Schwerarbeitsbetriebsart ersetzt wird, dann besteht die Schwerarbeitsbetriebsart idealerweise nur zur Benutzung mit landwirtschaftlichen Geräten, die eine symmetrische Kraft auf das Gestänge des landwirtschaftlichen Geräts ausüben. Nach der Erfindung können aber andere Systeme mit verschieden angeordneten Zugkraftsensoren, oder in denen das Motorgeschwindigkeitssignal als eine zusätzliche Eingabe geliefert wird, und nicht eine andere Eingabe ersetzt, wenn die Schwerarbeitsbetriebsart ausgewählt ist, aufgebaut werden, so daß die Schwerarbeitsbetriebsart zur Benutzung mit anderen landwirtschaftlichen Geräten geeignet ist.
Das System ist zur Benutzung mit nicht angetriebenen landwirtschaftlichen Geräten geeignet, ganz angebrachten, halb angebrachten, und geschleppten, und auch angetriebenen landwirtschaftlichen Geräten. Ein Beispiel einer solchen Benutzung mit einem geschleppten landwirtschaftlichen Gerät wird in Figur 4 gezeigt, wo eine Scheibenegge 11' mit Scheiben 11a' von einer Zugstange 12' geschleppt gezeigt wird. Die Scheibenegge kann relativ zum Boden mittels eines Zylinders 14, der auf der Egge angebracht ist und auf einen Radträger 15' wirkt, angehoben und abgesenkt werden. Die Lieferung von hydraulischer Flüssigkeit zu und der Ablaß von Flüssigkleit von dern Zylinder 14' wird von dem Ventil 16 wie vorher gesteuert.
Die Zugstange 12' ist an den linken unteren Zugkraftsensor D in einer bekannten Weise angeschlossen. Ein Stellungssensor F' ist auf der Egge angordnet, um den Zylinder 14', und daher die Eggenstellung, zu überwachen. Daher ist der Betrieb des Systems für das angebrachte landwirtschaftliche Gerät 11 wie oben besdchrieben, außer, daß nur das landwirtschaftliche Gerät 11' angehoben und abgesenkt wird, und nicht das 3-Punkte-Gestänge und das landwirtschaftliche Gerät 11.
Ein Teilesatz kann geliefert werden, um ein normales Steuersystem für ein landwirtschaftliches Gerät unter Benutzung von zwei Zugkraftsignalen, die gemittelt werden, und eines oder mehreren Stellungssignalen in ein System nach der Erfindung umzuwandeln. Wenn das Fahrzeug, an das der Satz angebracht werden soll, schon einen Motorgeschwindigkeitssensor zur Benutzung in anderen Steuersystemen einschließt, dann würde der Satz die folgenden Teile einschließen:
- einen Betätigungsschalter und ein Anzeigelicht;
- eine Schwerarbeitsbetriebsartsteuereinheit;
- eine Umwandlungseinheit, um das Motorgeschwindigkeitssignal in dieselbe Gestalt wie die Zugkraftsignale umzuwandeln;
- eine Verdrahtung, um den Motorgeschwindigkeitssensor an die Umwandlungseinheit anzuschließen, und eine Verdrahtung, um die Umwandlungseinheit, einen der Zugkraftsensoren, den Betätigungsschalter, ein Anzeigelicht, und den Hauptanhebungs/absenkungsschalter des landwirtschaftlichen Geräts des Steuersystems für ein landwirtschaftliches Gerät an die Steuereinheit anzuschließen.

Claims

1. Steuersystem für landwirtschaftliche Geräte, das folgendes einschließt:

- ein erwünschtes Zugkraftsignaleinstellungsmittel (32);

- ein Zugkraftsensormittel (D), das angeordnet ist, um ein Zugkraftsignal zu liefern; und

- ein Motorgeschwindigkeitssensormittel (E), das angeordnet ist, um ein Motorgeschwindigkeitssignal zu liefern;

- ein Umwandlungsmittel, das angeordnet ist, um das Zugkraftsignal und/oder das Motorgeschwindigkeitssignal umzuwandeln, so daß die Zugkraft- und Motorgeschwindigkeitssignale dieselbe Gestalt haben;

- ein Mittel zur Ableitung eines Fehlersignals von der Zugkraft, der Motorgeschwindigkeit und den eingestellten erwünschten Zugkraftsignalen;

in dem das Steuersystem in Reaktion auf das Fehlersignal ein Anhebungs/Absenkungsmittel (14) kommandiert, um das landwirtschaftliche Gerät so zu bewegen, um dazu zu neigen, das Fehlersignal auf Null zu verringern; dadurch gekennzeichnet, daß das Fehlersignalableitungsmittel folgendes umfasst:

- ein Mittelungsmittel (37), das angeordnet ist, um die Zugkraft- und Motorgeschwindigkeitssignale zu mitteln; und

- ein Vergleichsmittel (38), das angeordnet ist, um das gemittelte Signal mit dem eingestellten erwünschten Zugkraftsignal zu vergleichen, um das Fehlersignal herzustellen.

2. System nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß es auch ein Empfindlichkeitseinstellungsmittel einschließt, so daß der Bereich, über den sich die Motorgeschwindigkeit ändern kann, eingestellt werden kann.

3. System nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß es auch ein Stellungsabtastmittel für ein landwirtschaftliches Gerät einschließt, und ein Mittel, durch das das abgetastete Stellungssignal die Steuerung des landwirtschaftlichen Geräts durch das System beeinflußt.

4. System nach irgendeinem vorhergehenden Anspruch, dadurch gekennzeichnet, daß es zur Steuerung eines landwirtschaftlichen Geräts geeignet ist, das ganz oder halb auf einem 3-Punkte- Gestänge für ein landwirtschaftliches Gerät angebracht ist.

5. System nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß es zur Steuerung eines landwirtschaftlichen Geräts geeignet ist, das von einer Zugstange geschleppt wird.

6. Verfahren zur Steuerung eines landwirtschaftlichen Geräts, das die folgenden Schritte umfasst:

(i) Einstellung eines erwünschten Zugkraftsignals;

(ii) Abtastung der tatsächlichen Zugkraft, um ein Zugkraftsignal zu liefern;

(iii) Abtastung der Motorgeschwindigkeit, um ein Motorgeschwindigkeitssignal zu liefern;

(iv) Umwandlung der Zugkraft- und/oder der Motorgeschwindigkeitssignale nach Bedarf, so daß sie dieselbe Gestalt haben;

(v) Ableitung eines Fehlersignals von den Motorgeschwindigkeits-, den Zugkraft-, und den erwünschten Zugkraftsignalen; und

(vi) Bewegung des landwirtschaftlichen Geräts, um dazu zu neigen, um das Fehlersignal auf Null zu verringern;

gekennzeichnet durch Ableitung des Fehlersignal durch:

(a) Mittelung der Zugkraft- und Motorgeschwindigkeitssignale, um ein gemitteltes Signal herzustellen;

(b) Vergleich des gemittelten Signals mit dem eingestellten Zugkraftsignal, um das Fehlersignal herzustellen.

7. Verfahren nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß es auch den Schritt einschließt, eine erwünschte Steuerempfindlichkeit einzustellen, so daß der Bereich, über den die Motorgeschwindigkeit sich ändern kann, eingestellt ist.

8. Teilesatz zur Umwandlung eines konventionellen Steuersystem für ein landwirtschaftliches Gerät, das ein Mittelungsmittel einschließt, das zwei Eingaben angeschlossen hat, um abgetastete Zugkraftsignale zu empfangen, zu einem System nach Anspruch 1, in dem eine der Eingaben geschaltet werden kann, um entweder ein abgetastetes Zugkraftsignal oder ein abgetastetes Motorgeschwindigkeitssignal zu empfangen, um jeweils eine normale Betriebsart oder eine Schwerarbeitsbetriebsart zu liefern, wobei der Satz folgendes umfasst:

- ein Betätigungsmittel, um die Schwerarbeitsbetriebsart zu betätigen;

- ein Anzeigemittel, um anzuzeigen, wenn die Schwerarbeitsbetriebsart betätigt ist;

- ein Steuermittel, um Eingabesignale zum Steuersystem des landwirtschaftlichen Geräts zu steuern, die für die Betriebsart geeignet sind;

- ein Umwandlungsmittel, um Motorgeschwindigkeitssignale von einem Motorgeschwindigkeitssensormittel in dieselbe Gestalt wie Zugkraftsignale von den Zugkraftsensoren umzuwandeln; und

- ein Verbindungsmittel, das angeordnet ist, um folgendes zu verbinden:

- ein Motorgeschwindigkeitssensormittel mit dem Umwandlungsmittel;

- das Betätigungsmittel, das Anzeigemittel, das Umwandlungsmittel, und ein Zugkraftsensormittel mit dem Steuermittel.

9. Teilesatz nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, daß es auch ein Anschlußmittel eines Anhebungs/Absenkungsmittels, das von dern Steuersystem des landwirtschaftlichen Geräts gesteuert wird, an das Steuersystem einschließt, um dem System anzuzeigen, wenn das landwirtschaftliche Gerät angehoben/abgesenkt wird.