DE69222083T2 - Verfahren zum Detektieren von vor einem Kraftzeug befindlichen Hindernissen, und Gerät zum Ausführen des Verfahrens - Google Patents

Description

• Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zur Erkennung von Hindernissen, insbesondere vor einem Kraftfahrzeug, sowie eine Vorrichtung zur Durchführung dieses Verfahrens.
• Derartige Verfahren sind bereits bekannt, die eine Videokamera verwenden, die sich am Bord des Fahrzeuges befindet und ein Videobild der Szene vor dem Fahrzeug gibt.
• Doch ist es notwendig, um bei einer derartigen Kamera einen Punkt in dem Raum der Szene zu lokalisieren, Modelle der Umgebung zum Zwecke eines Vergleichs einzuführen. Ein derartiges Verfahren erlaubt es nicht, die Entfernungen der potenziell gefährlichen Hindernisse zu ermitteln.
• Ein anderes Verfahren zur Erkennung von Hindernissen ist auch bekannt, das zwei oder mehr Videokameras verwendet, die es erlauben, genauere Informationen der Szene vor dem Fahrzeug zu erhalten, und zwar in einer Zone verhältnismässig nahe dem Fahrzeug, bis zu ungefähr 20 Metern. Jedoch erlaubt es dieses Verfahren nicht, genau die Entfernungen der Hindernisse zu erkennen, da der Fehler bezüglich der zu ermittelnden Entfernung in der Sehrichtung proportional dem Quadrat der Entfernung ist.
• Die US-A-3 897 150 beschreibt ein Verfahren zur Erkennung von Hindernissen oder Gegenständen vor einem Fahrzeug, das die Schritte enthält, die im Oberbegriff des Anspruches 1 aufgeführt sind.
• Dieses Verfahren erlaubt es jedoch nicht, ein Videobild zu erhalten, in das die telemetrischen Daten eingesetzt sind, um sehr genau die von dem Fahrzeug entfernten Gegenstände zu lokalisieren zu können.
• Die vorliegende Erfindung hat die Aufgabe, die im Vorangehenden angegebenen Nachteile der bekannten Verfahren zu vermeiden, indem sie ein Verfahren zur Erkennung von vor einem Kraftfahrzeug befindlichen Hindernissen vorschlägt, das es erlaubt, mit Präzision die Position eines Punktes im Raum bezogen auf einen Bezug, der mit dem Fahrzeug verbunden ist, zu kennen und die verschiedenen Punkte des Raumes einem Gegenstand zu zuordnen, der ein Hindernis darstellt, und diese in einer vorbestimmten Zone, die z.B. bis zu 5 oder 100 Metern geht, zu lokalisieren.
• Zu diesem Zweck besitzt das erfindungsgemässe Verfahren zur Erkennung von Hindernissen die Merkmale, die im Kennzeichnenteil des Anspruchs 1 aufgeführt sind. Die Erfindung betrifft ferner eine Vorrichtung gemäss dem Anspruch 12.
• In vorteilhafter Weise wird die gepulste Aussendung der vorgenannten eintreffenden Wellen während eines ungeraden Teilbildes jedeb Videobildes ausgeführt und das Einprägen der telemetrischen Daten wird während des folgenden geradzahligen Teilbildes des Bildes vorgenommen.
• Gemäß einem anderen Merkmal der Erfindung wird die impulsartige Aussendung der genannten einfallenden Wellen bei einer ersten bestimmten Taktfrequenz, die von der Frequenz des Liniensynchronisationssignals ausgehend erhältlich ist, durchgeführt, und wenigstens die telemetrischen Daten, die die gemessenen Entfernungen der Auftreffpunkte betreffen, werden während des ungeradzahligen Teilbildes der Aussendung der impulsförmigen Wellen bei einer Abtastfrequenz, die gleich der ersten Taktfrequenz ist, digitalisiert, die digitalisierten telemetrischen Daten werden während des Teilbildes bei einer Kombination der ersten Taktfrequenz und einer zweiten Taktfrequenz, die vorzugsweise zweimal zu groß ist wie die erste, gespeichert, und das Einschreiben der digitalisierten Daten wird während des folgenden geradzahligen Teilbildes in eine gewisse Anzahl von aufeinanderfolgenden Videolinien des geradzahligen Teilbildes bei einer dritten Taktfrequenz befohlen, die ausgehend von der Frequenz des Liniensynchronizationssignals gewonnen wurde und die größer ist als die erste und zweite Taktfrequenz.
• Die genannten impulsartigen Wellen tasten horizontal eine telemetrische Linie der Szene während eines ungeradzahligen Teilbildes bei der ersten Taktfrequenz ab, und der Strahl der impulsartigen Wellen wird vertikal und horizontal während des folgenden geradzahligen Teilbildes in einer Abtastausgangsposition einer folgenden telemetrischen Linie ausgelenkt, wobei diese Abtastung während des folgenden ungeradzahligen Teilbildes durchgeführt wird.
• Vorzugsweise werden die Koordinatenwerte Θx, Θy der Ausgangsposition einer telemetrischen Linie digitalisiert und am Ende des geradzahligen Teilbildes gespeichert, und die Positionen der verschiedenen Auftreffpunkte der impulsartigen aufeinanderfolgenden Wellen werden automatisch von einer vorher verstellten Abtastkurve, vorzugsweise in Form einer Rampe, ausgehend rekonstituiert.
• Gemäß einem weiteren Merkmal der Erfindung wird ein Signal zur Selektion oder Auswahl der Zahl der vorgenannten Videolinien, in die die telemetrischen Daten eingeschrieben werden, zu Beginn jedes geradzahligen Teilbildes erzeugt, und ein wenig nach dem Selektionssignal wird ein Signal zum Gültigmachen des Einschreibens der telemetrischen Daten in die ausgewählten Videolinien erzeugt.
• Vorteilhafterweise befinden sich die genannten Videolinien, in die die telemetrischen Daten eingeschrieben worden sind, in dem oberen Bereich des Videobildes hinter mehreren geschwärzten Linien und einer weißgemachten allgemeinen Startlinie und besitzen eine Linie für die Identifikationsnummer des Videobildes und Linien zum eigentlichem Einschreiben der telemetrischen Daten.
• Die telemetrischen Daten und das Signal des Videobildes werden in eine Speichervorrichtung, wie ein Magnetoskop, eingespeichert, oder die telemetrischen Daten und das Signal des Videobildes werden zur Echtzeit behandelt.
• Die Auftreffpunkte der einfallenden impulsartigen Wellen werden in Zickzackform durch zeitliche Versetzung einer telemetrischen Linie zu anderen zu Beginn jeder horizontalen Abtastung angeordnet.
• Die Erfindung schlägt ebenfalls eine Vorrichtung zur Erkennung von Hindernissen zur Durchführung des vorangehenden definierten Verfahrens vor.
• Die erfindungsgemäße Vorrichtung ist dadurch gekennzeichnet, daß sie eine Videokamera, die sich am Bord des Fahrzeugs zur Bildaufnahme einer Szene vor dem Fahrzeug befindet; ein Telemetriegerät zum Messen der Entfernung von Hindernissen der Szene bezüglich auf das Fahrzeug; eine Einrichtung zur Auslenkung der impulsartigen Strahlung, die von dem Telemetriegerät zu wenigstens einem beweglichen Reflexionsspiegel ausgesendet wird, der gesteuert wird, um die Strahlung dazu zu bringen, eine Bewegung zum Abtasten der horizontalen aufeinanderfolgenden telemetrischen Linien der Szene durchzuführen, und einen Signalkonditionierer besitzt, der geeignet ist, von den Teilbild-und Liniensynchronsignalen eines Videosignals der Kamera ausgehend Signale, die die Steuerung in ein und demselben ungeradzahligen Teilbild der Aussendung der impulsartigen Strahlung und der horizontalen Abtastbewegung des Spiegels erlauben, und Signale erzeugt, die geeignet sind, während des folgenden geradezahligen Teilbildes in die aufeinanderfolgenden Videolinien des Videosignals die telemetrischen Daten, die die Koordinaten der Auftreffpunkte der impulsartigen Strahlung auf Hindernisse der Szene und die gemessene Entfernung jedes Auftreffpunktes bezogen auf das Fahrzeug betreffen, einzuschreiben.
• Vorzugsweise besitzt die Vorrichtung zwei bewegliche Spiegel zur Auslenkung der horizontalen bzw. der vertikalen impulsartigen Strahlung während jedes geradzahligen Teilbildes, das einem ungeradzahligen Teilbild der horizontalen Abtastung folgt, damit diese in eine Ausgangsposition zum Abtasten einer neuen telemetrischen Linie gebracht wird.
• Der genannte Konditionierer besitzt spezialisierte Schaltkreise und eine Kombinierlogik, die es gestattet, aus dem Videobild, das von der vorgenannten Kamera geliefert wird, Signale zur Synchronisation der Teilbilder und der Linien und zu Bestimmung des Beginns und des Endes eines Teilbildes herauszulösen, um zu Beginn eines geradzahligen Teilbildes eines Videobildes die Bewegung der Spiegel zur horizontalen und vertikalen Auslenkung in der Abstastbeginnstellung und zum Beginn des folgenden ungeradzahligen Teilbildes des folgenden Videobildes und die Bewegung des horizontalen Ablenkspiegels zur Abtasten einer telemetrischen Linie zu steuern ; einen Schaltkreis mit phasenverriegelter Schleife und eine gewiße Anzahl von Teilerschaltkreisen, die von den Liniensynchronisations- Signalen gesteuert werden, um ein erstes Taktsignal zur Steuerung der Aussendung der impulsartigen Strahlung und zur Digitalisierung der telemetrischen Daten, ein zweites Taktsignal, dessen Frequenz vorzugsweise zweimal so groß ist wie die des ersten Taktsignals, um die telemetrischen Daten in einem Speicher zu speichern und ein drittes Signal zur Steuerung des Einschreibens der telemetrischen Daten in das Videobild zu erzeugen.
• Der Konditionierer besitzt ferner elektronische Schaltkreise, die geeignet sind, ein erstes Signal, das am Beginn eines ungeradezahligen Teilbildes erscheint und mit dem ungeradzahligen Teilbild endet, um ein Fenster zu definieren, das die Entnahme der Daten bezüglich der Ausgangsposition der Spiegel zur vertikalen und horizontalen Auslenkung vor der Abtastung einer telemetrischen Linie, die horizontale Abtastung, die Aussendung der impulsartigen Strahlung und die Inkrementierung IN des spiegels zur vertikalen Abtastung bei einer folgenden telemetrischen Linie gestattet, ein zweites Signal, das nach dem Beginn jedes geradzahligen Teilbildes ausgesendet wird, um die Auswahl der Zahl der Videolinien zu erlauben, in die die telemetrischen Daten eingeschrieben werden, und ein drittes Signal zu erzeugen, das kurz nach dem Erscheinen des zweiten Signals ausgesendet wird, um das Einschreiben der telemetrischen Daten in jede ausgewählte Linie gültig zu machen.
• Der Konditionierer besitzt ferner eine Stufe zur Verriegelung und zum damping, die es erlaubt, Clampingimpulse zur richtigen Ausrichtung der Videosignale und der telemetrischen Signale zu erzeugen.
• Vorzugsweise besitzt die Vorrichtung ein Mittel zur Entkopplung, wie eine Abdeckung in Form einer Platte, der Aussendung von dem Empfang der impulsartigen Strahlung bis zur Höhe der genannten Spiegel.
• Vorzugsweise ist das telemetrische Gerät vom Lasertyp.
• Die Erfindung besitzt ferner einen am Bord des Fahrzeugs befindlichen Rechner, der die telemetrischen Daten und die Videodaten auswertet und Signale erarbeitet, die zur Steuerung der Organe zur Sicherheit des Fahrzeuges bestimmt sind.
• Die Erfindung wird besser verständlich und weitere Ziele, Merkmale, Einzelheiten und Vorteile von ihr erscheinen deutlicher während der erklärenden folgenden Beschreibung, die sich auf die beigefügten schematischen Abbildungen bezieht, die lediglich beispielshalber gegeben werden und eine Ausführungsform der Erfindung darstellen.
• Die Figur 1 zeigt schematisch in einer Draufsicht die erfindungsgemäße Vorrichtung zur Erkennung von Hindernissen darstellt, die im vorliegenden Fall drei Niveaus zur Beobachtung von Hindernissen gestattet, die jeweils in drei verschiedenen Ebenen liegen.
• Die Figur 2 ist eine schematische perspektivische Ansicht der erfindungsgemäßen Vorrichtung zur Erkennung von Hindernissen.
• Die Figur 3 zeigt Scheiben Δd von telemetrischen Bildern, die durch Abtastung von entsprechenden Raumbereichen durch den Laserstrahl, gebildet werden.
• Die Figur 4 ist eine vergrösserte Ansicht des in IV der Figur 3 enkreisten Bereichs.
• Die Figur 5 zeigt ein synoptisches Funktionsschema des Signalkonditionierers, der in der Vorrichtung gemäß der Erfindung benutzt wird.
• Die Figur 6 ist eine schematische Draufsicht und zeigt ein Mittel zur Entkopplung, die mit einem telemetrischen Gerät der erfindungsgemäßen Vorrichtung benutzt wird.
• Die Figur 7 ist eine Ansicht in Richtung des Pfeils VII der Figur 6.
• Die Figur 8 zeigt Signale zur Steuerung und des Fensters, die von dem Signalkonditionierer der Figur 5 erzeugt werden.
• Die Figur 9 zeigt die Abtastung der telemetrischen Daten durch Schaltkreise des Konditionierers gemäß der Figur 5.
• Die Figur 10 zeigt ein Beispiel des Formats zur Kodierung der telemetrischen Daten.
• Wie aus den Figuren ersichtlich ist, besitzt die Vorrichtung 1 zur Erkennung von Hindernissen vor einem Kraftfahrzeug (nicht dargestellt) eine am Bord des Fahrzeugs angebrachte Videokamera 2, um ein kombiniertes Videosignal zu liefern, das ein Videobild einer Szene, die sich vor dem Fahrzeug abspielt, darstellt ; ein Telemetriegerät, das sich ebenfalls an Bord des Fahrzeugs befindet und es ermöglicht, die Entfernungen von Hindernissen der Szene bezogen auf das Fahrzeug durch Aussendung und Empfang einer impulsartigen Strahlung zu messen ; einen Signalkonditionierer 4, dessen Funktionen im folgenden erklärt werden ; und eine Einheit 5 mit Spiegeln zur horizontalen 6 bzw. vertikalen 7 Auslenkung des Strahls oder der Strahlung des Telemetriegeräts 3, die von den geeigneten, von dem Signalkonditionierer 4, kommenden Signalen gesteuert wird.
• Die Kamera 2 ist vom klassischen CCD Typ, in schwarz und weiß, vom europäischen Standard CCIR, wie die Kamera, die die Referenz IVC 500 der französischen Gesellschaft I2S France trägt. Die Kamera 2 ist mit einem Objektiv für eine Fokalentfernung von 16 mm ausgerüstet, die eine Beobachtung gestattet, die im wesentlichen äquivalent zum menschlichen Sichtbereich ist. Im vorliegenden Fall wird das Videobild der Kamera 2 digitalisiert, um ein Luminenzbild mit 512 x 512 Bildelementen oder Pixeln zu erhalten, die vorzugsweise durch 8 Bits kodiert sind.
• Das telemetrische Gerät 3 erlaubt es, eine Entfernungsmessung ohne Kontakt mit dem Gegenstand oder den Gegenständen vor dem Fahrzeug durchzuführen. Drei Telemetrietechniken werden gegenwärtig verwendet und benutzen Hyperfrequenzen, Ultraschall und Lichtwellen oder Infrarotwellen, je nachdem ob die betroffenen telemetrischen Geräte im sichtbaren Bereich oder im Infrarotbereich arbeiten. Im Rahmen der vorliegenden Erfindung wird die Lasertelemetrie benutzt, da sie eine sehr gute räumliche Auflösung gestattet, was ein wesentliches Merkmal zum Erhalt eines guten telemetrischen Bildes ist.
• Das telemetrische Gerät 3 arbeitet nach dem Prinzip der Flugzeitmessung, d.h. der Messung der Zeit nach dem Aussenden einer impulsartigen Welle in Richtung des Ziels, die die Welle benötigt, um zu dem Empfangselement des telemetrischen Geräts zurückzukommen, nach dem Auftreffen auf das Ziel, und die proportional zu der doppelten zumessenden Frequenz ist. Als Telemetriegerät, das nach diesem Prinzip arbeitet, wird der Telemeter vom Typ LD 90-25S verwendet, der von der österreichischen Firma RIEGL hergestellt wird und die folgenden Merkmale besitzt :
• - Halbleiterlaser : As Ga Diode,
• - Wellenlänge : 905 mm,
• - Sendedauer : 35 ns,
• - Spitzenleistung : 15 W,
• - Durchmesser des Laserstrahls am Ausgang ; 25 mm,
• - Strahldivergenz : 3,3 mrd (Auftreffdurchmesser von 35 cm bei einer Entfernung von 100 m),
• - Meßspanne : 2 bis 100 m
• - Genauigkeit : + 10 cm, +0,1% der gemessenen Entfernung,
• - Sicherheit : Klasse 3B.
• Die Einheit 5, die mit dem Telemetriegerät 3 verbunden ist, erlaubt es, ein Telemetriebild zu erhalten, das mit dem Videobild der Kamera synchronisiert ist, und dessen Dimensionen bestimmt sind durch horizontales und vertikales Abtasten der Szene vor dem Fahrzeug durch den Laserstrahl oder die Laserstrahlung, die von dem Telemetriegerät 3 ausgesendet wird, mit Hilfe von Spiegeln 6 und 7, die mit Aluminium behandelt worden sind und durch Siliziumoxid geschützt werden. Diese Spiegel 6, 7 sind mit einer galvanometrischen Steuerung versehen, z.B. die unter der Bezeichnung EXY 5067V der Société General Scanning kommerzialisiert wird, die in den Vereinigten Staaten beheimatet ist, und zwei elektronische Module z.B. vom Typ CX 660 der gleichen Firma steuern die Regelung des Auslenkwinkels der Spiegel 6, 7 mit einer Steuerspannung. Die Einheit, die von den elektronischen Modulen und der galvanometrischen Steuerung gebildet wird, wird durch die zwei Blöcke der Figur 2 dargestellt, die die Bezugszeichen 8 und 9 tragen. Durch die die vom Vorangehenden bekannte galvanometrische Steuerung und Regelung kann der Laserstrahl eine maximale Auslenkung von ± 20 Grad erleiden, sowohl in senkrechter Richtung als in horizontaler Richtung, mit einer Antwortzeit in der Nähe von 15 ms. Die Auslenkung durch die Spiegel mit galvanometrischer Steuerung wurde gewählt, weil die Amplitude der Auslenkungen oder Ablenkungen vollständig programmierbar ist und sie weiterhin die Beobachtung eines besonderen und zufallsbedingten Punktes der Szene erlaubt, was eine Besonderheit darstellt, die ebenfalls interessant ist insbesondere für die Verfolgung eines Fahrzeuges, das dem Fahrzeug vorangeht, in dem die Vorrichtung gemäß der Erfindung vorgesehen ist und ein potentiell gefährliches Hindernis darstellen kann.
• Auf diese Weise erlaubt es die galvanometrische Steuerung, der Spiegel 6, 7 auf einfache Weise verschiedene Formate telemetrische Bilder zu erhalten.
• Angesichts der Merkmale auferlegt durch das Telemetriegerät 3 (maximale Frequenz der Laserschüsse, Durchmesser des Laserstrahls, der Spiegel großen Durchmessers bedingt), durch die Auslenkungseinheit 5 (Antwortzeit der Spiegel 6,7, die mit deren Abmassen zusammenhängt, die die gleichzeitige Auslenkung bei Aussendung-Empfang des Laserstrahls erlauben) und durch den Durchlaßbereich eines Magnetoskops mit einer Kassette, in die gegebenenfalls die telemetrischen Daten, die in ein Videobild angeschrieben worden sind, wie im folgenden erklärt werden wird, gespeichert werden, wurde als Telemetriebild, das durch eine vertikale und horizontale Abtastung des Laserstrahls gebildet worden ist, ein Bild vorzugsweise mit einem Format gewählt, das eine Matrix mit 10 Telemetrielinien und 20 Punkten pro Linie bildet. Wie dies später erklärt werden wird, wird eine Telemetrielinie mit 20 Punkten während eines Teilbildes eines Videobildes der Kamera 2, das heißt während 20 ms für Laserschußfrequenzen von 1 KHz erhalten, wobei die folgende Linie dieses selben Bildes verwendet wird, um dem Videobild die telemetrischen Daten beizumischen. Eine telemetrische Linie von 20 Punkten wird auf diese Weise alle zwei Teilbilder erhalten und das vollständige Telemetriebild mit 10 Linien wird in 400 ms bei einer Frequenz von 2,5 Hz erhalten.
• Unter der Annahme, daß sich das Fahrzeug auf einer vierspurigen Autobahn bewegt, wird die Dimension des Telemetriebildes bis zu 100 Metern vom Fahrzeug durch die Konstruktionsnormen dieser Autobahn bedingt, was sich im vorliegenden Fall durch eine befahrbare Breite von ungefähr 20 bis 100 Metern des Fahrzeuges ausdrückt. Unter diesen Bedingungen werden der horizontale Abtastwinkel Θx und der vertikale Abtastwinkel Θy so gewählt, sie bei 100 Metern vom Fahrzeug entfernt, eine Zone 10 von einer Breite 1 von ungefähr 20 Metern und einer Höhe h von ungefähr 5 Metern überdecken. Um eine derartige Zone 10 zu überdecken, betragen die Abtastwinkelwerte Θx und Θy 11 bzw. 3º, was in der Praxis einer Zone entspricht, die in einer Entfernung von 100 Metern vom Fahrzeug gelegen, eine Breite 1=19 m und eine Höhe h=5,2 m besitzt. Die Figur 4 zeigt verschiedene Auftreffpunkte 11 des Laserstrahls auf die vertikale Ebene, die die Zone 10 des im vorangehenden definierten Telemetriebildes enthält. Diese Auftreffpunkte 11 sind im wesentlichen kreisförmig und haben einen Durchmesser von ungefähr 35 Zentimetern bei den weiter oben definierten Winkelwerten Θx und Θy. Bei diesen selben Abtastwinkelwerten wird die Zone 10', die von dem Laserstrahl abgetastet wird, um ein Telemetriebild zu liefern, das sich in einer Entfernung von ungefähr 80 Metern vom Fahrzeug befindet, eine Breite 1=15,4 m und eine Höhe h=4,2 m haben. Tatsächlich entsprechen dieser Abtastwinkelwerte eine kleine Abtastung, die für Fahrzeuge verwendet wird, die sich vor dem Fahrzeug befinden, das die erfindungsgemäße Vorrichtung enthält, in einer Entfernung von mehr als 50 Metern. Für Fahrzeuge in einer Entfernung von weniger als 50 Metern ist es vorzuziehen, eine horizontale und vertikale Abtastung mit grösseren Winkelwerten als denen, die im vorangehenden definiert worden sind, durchzuführen. In der Praxis hat es sich als interessant erwiesen, zu diesem Zweck einen horizontalen Abtastwert Θx=20º und einen vertikalen Abtastwert Θy=5º zu wählen, was es erlaubt, in einer Zone 10 in einer Entfernung von 30 Metern von dem Fahrzeug ein Telemetriebild mit einer Breite von 1=10,6 m und einer Höhe h=2,6 m abzutasten. Die Wahl zwischen der großen Abtastung und der kleinen Abtastung kann von Hand vom Fahrer oder automatisch von Auftreffpunktentfernungswerten, die von dem Telemetriegerät 3 gemessen werden, ausgehend durchgeführt werden.
• Die Figur 1 zeigt drei mögliche Beobachtungsniveaus einer Szene für die Kennyorrichtung 1, die sich an Bord eines Fahrzeuges befindet, das sich auf einer Straße R bewegt. Die Vorrichtung 1 erlaubt es, durch eine große und/oder kleine Abtastung und ausgehend von der Zusammenfassung von Videomformationen und Telemetrieinformationen, wie dies im folgenden in Einzelheiten beschrieben werden wird, global die Szene in der Ebene P3 zu analysieren und potentielle gefährliche Hindernisse in der Ebene P2 zu erkennen und das gefährlichste Hindernis in der Ebene P1 zu erkennen, in letzterer Situation mit Steuerung von telemetrischen Schüssen auf dieses Hindernis, um den Fahrer zu informieren oder auf die Sicherheitsorgane des Fahrzeuges einzuwirken.
• Das Telemetriegerät 3 besitzt zwei optische Vorrichtungen 12, 13 mit Hilfe von denen die Aussendung bzw. der Empfang des Laserstrahls bewirkt wird. Die optische Vorrichtung 12 ist ferner gestaltet, um den Achsabstand zwischen dem ausgesendeten Strahl und dem empfangenen Strahl, wie dies auf der Figur 6 dargestellt ist, zu verringern. Die Aussendung und der Empfang des Laserstrahls erfordern einen Mindestdurchmesser von 50 mm der Eingangspupille 14 der Auslenkeinheit des Strahls. Um nicht die dem Telemetriegerät 3 eigenen Leistungen zu verringern, die sich als beträchtliche Verringerung der Weite von 85 Metern (Telemetriegeräte alleine) auf ungefähr 6 Metern (Telemetriegerät mit Auslenkungseinheit), ausdrückt ist, ist es notwendig, mit Hilfe einer Abdeckung 15 die Aussendung vom Empfang bis zur Höhe des Spiegels 6 zu entkoppeln. Ohne diese Entkopplungsabdeckung 15 wurde die Empfangsoptik einen Teil der Energie des Sendestrahls empfangen, was ein schlechtes Arbeiten des Telemetriegerätes 3 bewirken würde.
• Die Schaltung 16 des Signalkonditionierers 4 der Figur 2 wird im folgenden unter Bezugnahme auf die Figur 5 im einzelnen beschrieben.
• Die Schaltung 16 besitzt einen Schaltkreis 17, der das kombinierte Videosignal SV der Videokamera 2 empfängt und es erlaubt, aus dem Signal SV ein Frequenzsignal der Linien SL, ein Teilbildsynchronisationssignal ST, ein Signal SPI, das ein geradzahliges oder ungeradzahliges Teilbild identifiziert, Signale zu Beginn eines geradzahligen Teilbildes SP oder Gipfel geradzahliger Teilbilder oder Clampingimpulse ZL herauszulösen, deren Rolle später erklärt werden wird. Die schaltungen zur Durchführung der Funktion zum Herauslösen aus dem Videosignal SV der Synchronisationssignale sind bereits an sich bekannt und verwenden z.B. spezielle Schaltungen wie eine Kombinationslogik.
• Die Schaltung 16 besitzt ebenfalls einen elektronischen Schaltkreis 18, der das Linienfrequenzsignal SL empfängt und gestaltet ist, um ein erstes Taktsignal H1, z.B mit einer Frequenz von einem KHz, das die Impulsartige Aussendung des Leserstrahls taktet und es erlaubt, die telemetrischen Daten, die die gemessenen Entfernungen von den Hindernissen und die Koordinaten in Θx, Θy der Auftreffpunkte der jeweils auffallenden impulsartigen Wellen auf die Hindernisse darstellen, zu digitalisieren; ein zweites Taktsignal H2, das verwendet wird, um die Telemetriedaten zu speichern und das vorzugsweise eine Frequenz hat, die zweimal so groß ist wie die des Signals H1 und die, mit H1 kombiniert, es gestattet, die Telemetriedaten konfliktlos zu speichern; und ein drittes Taktßignal H3, vorzugsweise mit einer Frequenz von 1 MHz zu erzeugen, die das Einschreiben der Telemetriedaten in das Videobild auf die spater zu beschreibenden Weise steuert. Die elektronische Schaltung 19 kann von einer Stufe mit phasenverriegelter Schleife (PLL), die von dem Signal SL gesteuert wird, und von einer Reihe von Teilern gebildet. Die Schaltkreise, die einem Schaltkreis PLL und Teiler verwenden, um verschiedene Taktsignale zu erzeugen, sind bereits im Gebiet des Fernsehens entwickelt worden und werden nicht weiter detailliert. Vorzugsweise wird die Aussendung der impulsartigen Wellen des Laserstrahls bei der Taktfrequenz H1 während jedes ungeradzahligen Teilbildes des Videobildes der Kamera 2 durchgeführt und das Einschreiben der Telemetriedaten in das Videobild wird während des folgenden geradzahligen Teilbildes gemacht.
• Die Schaltung 16 besitzt ferner einen elektronischen Schaltkreis 19, der es erlaubt, von den Signalen SL, SP, SPI und ST ausgehend Fenstersignale zu erhalten, die enthalten : ein erstes Fenstersignal Sl von einer Dauer von 22 Millisekunden zur Entnahme oder zur Wiederkopie der Daten, die die startposition der Spiegel 16, 17 zur vertikalen und horizontalen Auslenkung vor der Abtastung einer Telemetrielinie betreffen, zur linearen horizontalen Abtastung Θx, dann zur Aussendung der impulsartigen wellen oder die Laserschüsse und schließlich zur linearen Inkrementierung der vertikalen Abtastung Θ-y, die von unten nach oben stufenweise von dem vertikalen Ablenkungsspiegel 7, durchgeführt wird ; ein zweites Fenstersignal F3 einer Dauer von 512 Mikrosekunden, die die Auswahl einer gewissen Anzahl von Videolinien zu Beginn jedes geradzahligen Teilbildes, in das die Telemetriedaten eingeschrieben werden sollen, erlaubt; und ein drittes Fenstersignal F2 einer Dauer von 48 Mikrosekunden, das nach dem zweiten Fenstersignal F3 ausgesendet wird und das Einschreiben der Telemetriedaten in die durch das Signal F3 ausgewählten Linien gültig macht oder gestattet. Die Figur 8 zeigt genauer die Positionen der Fenstersignale F1, F2 und F3, die in synchronisierter Weise durch die verschiedenen Synchronisationssignale, die von der Schaltung 19 empfangen werden, erzeugt werden. Das Signal F1 wird gerade vor dem Erscheinen des startsignals eines ungeradzahligen Teilbildes ST erzeugt und endet zur selben Zelt wie das ungeradzahlige Teilbild. Der Beginn des Signals F1 wird mit Hilfe eines elektronischen Zählers der Zeit T1 des Kreises 19 bestimmt und wird von der ansteigenden Flanke des Start-oder Beginnsignals des geradzahligen Teilbildes SP ausgelöst. Selbstverständlich wird die Dauer des Signals F1 vor dem Beginn des ungeradzahligen Teilbildes so gewählt, daß sie ausreicht, um die Positionen der Spiegel 6, 7 zu Beginn jeder Telemetriezeile oder Linie zu entnehmen und zu speichern. Das Fenstersignal F3 wird etwas nach dem Beginn jedes geradzahligen Teilbildes (mit Hilfe eines anderen Zeitzählers T2 der Schaltung 19) erzeugt, und das Fenstersignal F2 wird etwas nach dem Signal F3 einer Dauer jedes Impulses dieses Signals ausgesendet, die kleiner (48 Mikrosekunden) als die Dauer einer Linie oder Zeile (46 Mikrosekunden) ist.
• Die Figur 8 zeigt ebenfalls die Aussendung E von impulsartigen Wellen des Laserstrahls oder der Telemetrieschüsse während eines ungeradzahligen Teilbildes einer Dauer gleich T/2, d.h. von 20 Millisekunden, bei der Frequenz des Taktsignals H1. Während dieses ungeradzahligen Teilbildes werden 20 Telemetrieschüsse durchgeführt, was 20 Auftreftpunkte des Laserstrahls für eine Telemetrielinie entspricht.
• Die Schaltung 16 betrifft ferner eine elektronische Schaltung 20, die das Taktsignal H1, das Fenstersignal F1, das Teilbildsynchronisationssignal ST und das geradzahlige/ungeradzahlige Teilbildsignal SPI empfängt und es erlaubt, die Beginnpositionen der Spiegel 6, 7 vor dem Abtasten einer Telemetrielinie zu entnehmen und zu speichern, und während jedes ungeradzahligen Teilbildes die Spiegel 6, 7 so zu steuern, daß der Laserstrahl jede Telemetriezeile und die Telemetrieschüsse E bei der Taktfrequenz h1 abtastet. Auf diese Weise liefert zu Beginn eines ungeradzahligen Teilbildes die Schaltung 20 ein Steuersignal an die Schaltung 21 zur Bildung eines Rampensignals, das an den gestrichelten Linienblock der Figur 5 angelegt wird und das Telemetriegerät 3 enthält, an das die Abtasteinheit 3 geschaltet ist, um das Verschwenken des Spiegels 6 zum Abtasten einer horizontalen Telemetrielinie durch den Laserstrahl zu steuern. Die Schaltung 20 liefert zu Beginn des auf das vorgenannte ungeradzahlige Teilbild folgende geradzahlige Teilbild einen Steuerimpuls an eine Schaltung 22, die an die Abstasteinheit 5 ein Inkrementiersignal IN anlegt, um den Spiegel 7 in die durch den Pfeil A auf der Figur 2 angezeigte Richtung um einen Drehwinkel zu verschwenken, der einer Bewegungstufe nach oben gemäß der Ordinatenachse einer dem Inkrement- oder Schrittwert entsprechenden Stufe entspricht. Die Schaltung 20 liefert ferner an die Abtasteinheit 5 und das Telemetriegerät 3 Signale zur Steuerung der telemetrischen Schusse bei der Frequenz des Taktsignals H1 während jedes ungeradzahligen Teilbildes. Das Telemetriebild von 10 Linien mit 20 Auftreffpunkten pro Linie wird auf die aus derft vorangehenden folgende Weise realisiert, mit Wahl einer linearen Abtastung von links nach rechts für den horizontalen Auslenkspiegel 6 und einer linearen Inkrementierung von unten nach oben mit 10 Stufen für den vertikalen Ablenkspiegel 7. Aus den an die Antwortszeit der Spiegel 6, 7 gebundenen Gründen werden letztere vom Begin des geradzahligen Teilbildes an, gemäß des ungeradzahligen Teilbildes der Abtastung Θx, so gesteuert, daß die Ausgangspositionen Θx0 und Θy0 des Abtastbeginns jeder Telemetrielinie am Ende des geradzahligen Teilbildes perfekt stabilisiert sind. Die Figur 9 zeigt in der Zeile der Telemetriedaten DT die Ausgangs-oder Startpositionen Θx0 und Θy0 der Spiegel 6 und 7. Die Telemetriedaten DT, die die Positionen der Laserauftreffpunkte auf das Ziel und die Entfernung d des Ziels bis zum Telemetriegerät 3 darstellen, werden abgetastet und während des Fenstersignals F1 in der folgenden Reihenfolge abgetastet und gespeichert :
• &Theta;x 0' &Theta;y 0' di bei 1 < i < 20.
• Zu diesem Zweck werden die Werte &Theta;x0, &Theta;y0' und d, die analogie Spannungen sind, Bilder der Positionen der Spiegel 6 bzw. 7 zur horizontalen und vertikalen Abtastung, und der Entfernungen des Ziels bis zum telemetrischen Gerät 3, an eine Multiplexschaltung 23 angelegt, die nacheinander vor der Schaltung 20 Steuersignale enthält, die von den Fenstersignalen F1 ausgehend definiert sind, um an ihrem Ausgang den analogen Spannungswert &Theta;x0 zu liefern, dann den analogen Spannungswert &Theta;y0 und schließlich die analogen Spannungswerte der Entfernungen d, die von dem Telemetriegerät 3 während der ungeradzahligen Teilbilder gemessen worden sind. Der Ausgang der Multiplexschaltung 23 ist mit dem Eingang einer Analog-digitalumsetzerschaltung 24 verbunden, dessen digitaler Ausgang an eine Speicherschaltung angelegt wird. Um nicht die Meßgenauigkeit d des Telemetriegerätes 3 zu verschlechtern, die im vorliegenden Fall + 20 cm für ein Telemetriebild beträgt, das 100 m vom Telemetriegerät entfernt ist, und um negativen Werten der Telemetriedaten, die in digitale Form umgesetzt werden sollen (die analogen Spannungswerte befinden sich in den folgenden Spannen :
• (- 5< &Theta;x0< + 5 Volt, 0< &Theta;y0< + 2,5 Volt, 0< d< + 10 Volt), Rechnung zu tragen, wird die Digitalisierung in 11 Bits durchgeführt.
• Nur der erste Wert von &Theta;x0 zu Beginn jeder Telemetrielinie wird von der Umsetzerschaltung 24 digitalisiert und in der Schaltung 25 gespeichert, da der Typ der horizontalen Abtastung, im vorliegenden Fall in Form einer Rampe, bekannt ist und es erlaubt, die 20 Positionen &Theta;xi der Auftreffpunkte einer Linie, die den 20 Telemetrieschüssen entspricht, zu rekonstituerien. Selbstverständlich kann jeder andere Typ einer horizontalen Abtastung wie der, der von einem rampenförmigen Steuersignal ausgeht, linear oder nicht linear, verwendet werden. Wesentlich ist lediglich, daß er vollkommen bekannt ist. In vorteilhafter Weise werden die Auftreffpunkte 11 der impulsartigen Wellen des Laserstrahls in Fünfpunktanordnung durch zeitliche Versetzung einer Telemetrielinie auf zwei Linien zu Beginn jeder horizontalen Abtastung angeordnet. Mit anderen Worten wird die Rampenkurve RA der Figuren 8 und 9 versetzt (verzögert), um Schüsse in Fünfpunktanordnung durchzuführen.
• Die Speicheschaltung 25 wird mit einer Parallel reihenumsetzerschaltung 26 verbunden. Wenn die in der Schaltung 25 gespeicherten Telemetriedaten aus dieser herausgenommen werden, um in das Videobild eingesetzt oder eingeschrieben zu werden, wie dies im folgenden beschrieben werden wird, wird jede Telemetriegröße von 11 Bit von einem Startbit BS vorangegangen, das an die Parallelreihenumsetzerschaltung 26 angelegt worden ist.
• Das Einschreiben der 12-Bit-Worte am Ausgang der Umsetzerschaltung 26 in das Videobild muß bei der Taktfrequenz H3 von 1 MHz, also bei einer Periode von einer Mikrosekunde, durchgeführt werden. In dem Masse, in dem die Videolinie gemäß dem Standard SECAM eine Dauer von 64 Mikrosekunden hat, können höchstens vier 12 Bit-Worte (also 48 Mikrosekunden) in eine Videolinie eingeschrieben werden, wie dies übrigens aus der Figur 10 hervorgeht. Um alle Telemetriedaten DT einzuprägen, die während eines ungeradzahligen Teilbildes erhalten worden sind, sind sechs aufeinanderfolgende Videolinien des geradzahligen Teilbildes, das diesem ungeradzahligen Teilbild, folgt (die Inkruskrierung wird zu Beginn des geradzahligen Teilbildes durchgeführt), notwendig. Die Inkrustrierung der Telemetriedaten wird nach einer einfachen binären Kodierung durchgeführt. Zum Beispiel wird das logische Niveau "1" auf einem Videobild durch eine weiße Videostelle und das logische Niveau "0" durch eine schwarze Videostelle dargestellt. Jeder logische Zustand hat eine Dauer von 1 Mikrosekunde und entspricht 10 Bit-Elementen oder Pikeln für ein Videobild, das in dem Format von 512 x 512 Bildelementen digitalisiert worden ist. Mit anderen Worten entsprechen den vier telemetrischen Daten von jeweils 12 Bits, die in eine Videolinie eingeschrieben worden sind, 480 Bildelementen einer Videolinie.
• Die Schaltung 26 wird mit einem Eingang e1 einer Multiplexschaltung 27 verbunden, die an einem anderen Eingang e2 ein logisches Niveau "1" empfängt, das einer weißen Videolinie entspricht, die als allgemeiner Start dient. Dieser weißen Videolinie geht in dem Videobild eine Linie voraus, die der Nummerierung und also der Identifizierung jedes Videobildes dient. Jede digital kodierte Videobildnummer wird an einen dritten Eingang e3 der Multiplexschaltung 27 durch eine geeignete Kodiererschaltung 28 angelegt. Die Figur 10 zeigt das Format zur Kodierung der Telemetriedaten in einem Videobild 1M. Dieses Bild besitzt in seinem oberen Bereich eine gewiße Anzahl von geschwärtzten Linien LN, auf die acht Kodierlinien LC folgen, die von oben nach unten eine weiß gemachte Linie LC1, die als allgemeiner Start dient, die Linie LC2 zur Nummerierung des Videobildes IM und die sechs Linien LC3 bis LC8 zur Kodierung der Telemetriedaten einer Telemetrielinie besitzen.
• Die multiplexierten telemetrischen digitalen Daten am Ausgang der Schaltung 27 stellen ein Signal in Videonormen (0-0,7 V) dar und werden an eine Videomischerschaltung 29 angelegt, die ebenfalls das Videosignal, das von der Videokamera 2 kommt, empfängt. An die Mischerschaltung 29 wird das Fenstersignal F3 angelegt, das es erlaubt, zu Beginn jedes geradzahligen Teilbildes die Videolinien zum Einschreiben der Telemetriedaten auszuwählen und auch das Clampsiqnal CL angelegt, das von einer Clampstufe in der Mischerschaltung 29 zur korrekten Ausrichtung der Video und Telemetriesignale empfangen wird. Der Ausgang der Mischerschaltung 29 ist mit einer Standardspeichervorrichtung wie einem Magnetoskop verbunden, fur die Videosignale und die Telemetriedaten, für eine Analyse und eine versetzte Behandlung dieser Signale. Jedoch kann der Ausgang der Mischerschaltung 29 mit einer Rechnervorrichtung verbunden werden, die sich an Bord des Fahrzeuges befindet, um in Echtzeit die Videosignale und die Telemetriesignale zu verarbeiten, um Signale zu erzeugen, die insbesondere zur Steuerung der Sicherheitsorgane des Fahrzeuges in Funktion von dem Resultat der Datenverarbeitung bestimmt sind.
• Die Schaltung 20 wird von Modulen zur Anpassung und zur Formgebung der Signale, z.B. auf Basis von logischen Gattern gebildet, um verschiedenen im vorangehenden erwähnten Steuersignale zu erhalten. Eine derartige Schaltung kann in einfacher Weise von Fachmann aufgrund der einfachen Funktionen, die ihm zuerkannt sind, entwickelt werden.
• Die Arbeitsweise der Vorrichtung 1 zur Erkennung von Hindernissen ergibt sich grossenteils aus der Beschreibung, die im vorangehenden gegeben worden ist und wird jetzt in Bezugnahme auf die Figuren 8 und 9 zusammengefaßt.
• Während eines geradzahligen Teilbildes eines Videobildes werden die Spiegel 6, 7 so gesteuert, daß sie in eine Stellung für den Start oder den Beginn des horizontalen Abtastung einer Telemetrielinie der von der Videokamera 1 beobachteten Szene gebracht werden können. Diese Stellung wird durch die Werte &Theta;x0 und &Theta;y0 dargestellt und in der Schaltung 25 zu Beginn des Fenstersignals F1 vor dem Beginn des folgenden ungeradzahligen Teilbildes gespeichert. Die Speicherung dieser Daten wird in ME1 und ME2 auf Figur 9 angegeben. Vom Beginn des ungeradzahligen Teilbildes 1 an wird die Aussendung der impulsartigen Wellen des Laserstrahls oder werden die telemetrischen Schüsse bei der Frequenz des Steuersignals H1 synchron mit der horizontalen Abtastung des Spiegeis 6 während des ungeradzahligen Teilbildes gesteuert. Während dieses Teilbildes werden die Telemetriedaten, die die von den Telemetriegerät 3 gemessenen Abständen betreffen, gesampelt oder abgetastet und in den Speicher 25 eingespeichert, wie dies durch die Linie ME3 auf der Figur 9 angegeben wird. Zum Beginn des folgenden geradzahligen Teilbildes werden die Fenstersignale F3 und F2 erzeugt, um das Einschreiben der Telemetriedaten DT in die Videolinien des entsprechenden, von dem Fenstersignal F3 ausgewählten Videobildes zu ermöglichen, und die Spiegel 6, 7 werden gesteuert, damit sie in eine Abtastposition gelangen und das Sampeln und das Speichern der Telemetriedaten &Theta;x0, &Theta;y0, d wiederholen sich während des folgenden ungeradzahligen Teilbildes. Die in das Videobild inkrustierten telemetrischen Daten werden insbesondere durch die Rechnervorrichtung, die sich an Bord des Fahrzeuges befindet, behandelt, um dem Fahrer eine Information zu geben oder um auf die Sicherheitsorgane des Fahrzeuges einzuwirken, wenn ein potentiell gefährliches Hindernis, das sich sehr nahe vor dem Fahrzeug befindet, erkannt wird. In diesem Falle ist es möglich, eine elektrische Schaltung zur Regelung der Telemetrieschüsse auf das gefährliche Hindernis vorzusehen, um dem Fahrer eine maximale Fahrsicherheit zu gewährleisten.
• Die Kombination einer Videokamera und eines Telemetriegeräts, das mit einer Auslenkvorrichtung X-Y der Strahlung des Telemetriegeräts verbunden ist, erlaubt es, in perfektem Synchronismus insbesondere von den Teilbild- und Liniensynchronisiersignalen des Videobildes der Kamera ausgehend, ein Videobild zu liefern, in das die Telemetriedaten inkrustiert oder eingeprägt werden, die es erlauben, sehr genau die vom Fahrzeug in einer Zone von ungefähr 5 bis 100 Metern entfernten Hindernisse zu orten. Die Kodierung und die Mischung der Telemetriedaten in dem Videobild erlauben die Verwirklichung einer Vorrichtung zur Erkennung einer Struktur und einer Arbeitsweise, die vom elektrischen Standpunkt aus einfach sind, ermöglichen die Speicherung in jedem beliebigen Magnetoskop der synchronisierten Videobild-Telemetriebilddaten für eine verzögerte Behandlung, und eine Auswertung in Echtzeit dieser Bilder durch ein Bildanalysesystem, das sich an Bord des Fahrzeuges befindet.

Claims (19)

1. Verfahren zur Erkennung von Hindernissen, die sich insbesondere vor einem Kraftfahrzeug befinden, bei dem mit Hilfe einer Videokamera (2), die sich an Bord des Fahrzeuges befindet, ein zusammengesetzes Videosignal geliefert wird, das ein Videobild einer Szene vor dem Fahrzeug darstellt, die Entfernungen von Hindernissen der Szene bezogen auf das Fahrzeug mit Hilfe eines Telemetriegeräts (3), das sich ebenfalls an Bord des Fahrzeuges befindet, und dessen einfallende, impulsartige Wellen die Szene gemäß aufeinanderfolgenden horizontalen telemetrischen Linien abtasten, gemessen werden, und bei dem die impulsartige Aussendung der einfallenden Wellen und das Abtasten von diesen ausgehend von Teilbild- und Liniensynchronisationssignalen, die dem Videosignal entnommen sind, synchronisiert wird, dadurch gekennzeichnet, daß es darin besteht, in dem Videobild in synchronisierter Weise die telemetrischen Daten des Telemetriegerät (3), die gemessenen Entfernungen d der Hindernisse darstellen, und die Koordinaten (&theta;x, &theta;y) der Auftreffpunkt (11) der einfallenden impulsartigen Wellen bezogen auf die Hindernisse einzuschreiben oder einzuprägen.

2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die impulsartige Aussendung der genannten einfallenden Wellen während jedes ungeradzahligen Teilbildes des Videobildes durchgeführt wird und das Einschreiben der telemetrischen Daten (DT) während dem folgenden geradzahligen Teilbild des Bildes durchgeführt wird.

3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß es darin besteht, die impulsartige Aussendung der genannten einfallenden Wellen bei einer ersten bestimmten Taktfrequenz (H1), die von der Frequenz des Liniensynchronisationssignales (SL) ausgehend erhältlich ist, durchzuführen, wenigstens die telemetrischen Daten, die die gemessenen Entfernungen der Auftreffpunkte betreffen, während des ungeradzahligen Teilbildes der Aussendung der impulsförmigen Wellen bei einer ersten Abtastfrequenz zu digitalisieren, die gleich der ersten Taktfrequenz (H1) ist ; die digitalisierten telemetrischen Daten w&hrend des ersten ungeradzahligen Teilbildes bei einer Kombination der ersten Taktfrequenz (H1) und einer zweiten Taktfrequenz (H2), die vorzugsweise zweimal so groß ist wie die erste, zu speichern, damit Konflikte der Daten vermieden werden; und das Einschreiben der digitalisierten Daten während des folgenden geradzahligen Teilbildes in einer gewissen Anzahl von aufeinanderfolgenden Videolinien des geradzahligen Teilbildes bei einer dritten Taktfrequenz (H3), die ausgehend von der Frequenz des Liniensynchronisationssignals (SL) gewonnen wurde und größer als die erste (H1) und zweite (H2) Taktfrequenz ist, zu befehlen.

4. Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die vorgenannten impulsartigen Wellen horizontal eine telemetrische Linie der Szene während eines ungeradzeiligen Teilbildes bei der ersten Taktfrequenz (H1) abtasten und der Strahl der impulsartigen Wellen vertikal und horizontal während des folgenden geradzahligen Teilbildes bei einer Abtastausgangsposition einer folgenden telemetrischen Linie ausgelenkt wird, wobei diese Abtastung während des folgenden ungeradzahligen Teilbildes durchgeführt wird.

5. Verfahren nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß es darin besteht, lediglich am Ende des geradzahligen Teilbildes die Werte der Ausgangsposition jeder Abtastung einer telemetrischen Linie zu digitalisieren und zu speichern und automatisch die Positionen der verschiedenen Auftreffpunkte der impulsartigen aufeinanderfolgenden Wellen von einer vorher herstellten Abtastkurve, vorzugsweise in Form einer Rampe, ausgehend zu rekonstituieren.

6. Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß es darin besteht, zu Beginn jedes geradzahligen Teilbildes ein Selektionssignal (F3) der Zahl der Videolinien zu erzeugen, in die die telemetrischen Daten (DT) eingeschrieben werden und ein wenig nach dem Selektionssignal (F3), ein Signal (F2) zum Gültigwerden des Einschreibens der telemetrischen Daten (DT) in die ausgewählten Videolinien zu erzeugen.

7. Verfahren nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß die vorgenannten Videolinien in die telemetrischen Daten (DT) eingeschrieben worden sind, sich im oberen Bereich des Videobildes (IM) nach mehreren geschwärzten Linien befinden und von oben nach unten eine weiß gemachte allgemeine Startlinie (LC1), eine Linie (LC2) für die Identifikationsnummer des Videobildes (IM) und die Linien (LC3-LC8) zum eigentlichen Einschreiben der telemetrischen Daten (DT) besitzen.

B. Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die telemetrischen Daten (DT) und die Daten des Videobildes in eine Speichervorrichtung, wie ein Magnetoskop, eingespeichert werden.

9. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, daß die telemetrischen Daten (DT) zur Echtzeit behandelt werden.

10. Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Auftreffpunkte (11) der impulsartigen Wellen in Zickzackform durch zeitliche Versetzung einer telemetrischen Linie zur anderen zu Beginn jeder horizontalen Abtastung angeordnet werden.

11. Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die telemetrischen Daten (DT) in 11 Bits mit einem zusätzlichen Startbit digitalisiert werden.

12. Vorrichtung zur Erkennung von Hindernissen zur Durchführung des Verfahrens, wie es in den Ansprüchen 1 bis 11 definiert wird, dadurch gekennzeichnet, daß sie eine Videokamera (2), die sich an Bord des Fahrzeuges zur Bildaufnahme einer Szene vor dem Fahrzeug, ein Telemetriegerät (3) zum Messen der Entfernung d von Hindernisen der Szene bezüglich auf das Fahrzeug, eine Einrichtung (6, 7) zur Auslenkung der impulsartigen Strahlung, die von dem Telemetriegerät (3) zu wenigstens einem beweglichen Reflexionsspiegel (6, 7) ausgesendet wird, der gesteuert wird, um die Strahlung dazu zu bringen, eine Bewegung zum Abtasten der horizontalen aufeinanderfolgenden telemetrischen Linien der Szene durchzuführen ; und einen Signalkonditionierer (16) besitzt, der geeignet ist, von dem Teilbild (ST)- und Liniensynchronsignalen (SL) eines Videosignais der Kamera (2) ausgehend, Signale, die die Steuerung in ein und demselben ungeradzahligen Teilbild der Aussendung der impulsartigen Strahlung und der horizontalen Abtastbewegung des Spiegels (6; 7) erlauben und Signale zu erzeugen, die geeignet sind, während des folgenden geradzahligen Teilbildes in die aufeinanderfolgenden Videolinien des Videosignals die telemetrischen Daten (DT), die die Koordinaten der Auftreffpunkte (11) der impulsartigen Strahlung auf die Hindernisse der Szene und die gemessene Entfernung d jedes Auftreffpunktes (11) bezogen auf das Fahrzeug betreffen, einzuschreiben.

13. Vorrichtung nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, daß sie zwei bewegliche Spiegel (6, 7) zur Auslenkung der horizontalen bzw. der vertikalen impulsartigen Strahlung besitzt, die während jedes geradzahligen folgenden Teilbildes des einem ungeradzahligen Teilbild der horizontalen Abstastung folgt, so zu steuern, daß sie in die Position des Beginns der Abtastung einer neuen telemetrischen Linie gebracht werden.

14. Vorrichtung nach Anspruch 13, dadurch gekennzeichnet, daß der vorgenannte Konditionierer (16) spezialisierte Schaltkreise und eine Kombinierlogik besitzt, die es gestattet, aus dem Videosignal, das von der vorgenannten Kamera (2) geliefert wird, Signale zur Synchronisation der Teilbilder (ST) und der Linien (SL) und zur Bestimmung der Beginns und des Endes eines Teilbildes herauszulösen, um zu Beginn eines geradzahligen Teilbildes eines Videobildes die Bewegung der Spiegel zur horizontalen und vertikalen Auslenkung in der Abtastbeginnstellung und zuitl Beginn des folgenden ungeradzahligen Teilbilds des folgenden Videobildes, die Bewegung des Spiegels (6) zur Durchführung der Abtastung einer neuen telemetrischen Linie zu steuern.

15. Vorrichtung nach den Ansprüchen 12 bis 14, dadurch gekennzeichnet, daß der vorgenannte Konditionierer (16) weiterhin elektronische Schaltkreise besitzt, die geeignet sind, ein erstes Signal (F1), das am Beginn eines ungeradzahligen Teilbildes erscheint und mit dem ungeradzahligen Teilbild endet, um ein Fenster zu definieren, das die Entnahme der Daten bezüglich der Ausgangsbtellungen der Spiegel zur vertikalen und horizontalen Auslenkung (6, 7) vor der Abtastung einer telemetrischen Linie, die horizontale Abtastung, die Aussendung der impulsartigen Strahlung und die Inkrementierung des Spiegels zur vertikalen Abtastung bei einer folgenden telemetrischen Linie gestattet, ein zweites Signal (F3), das nach dem Beginn jedes geradzahligen Teilbildes ausgesendet wird, um die Auswahl der Zahl der Videolinien zu erlauben, in die die telemetrischen Daten eingeschrieben werden, und ein drittes Signal (F2) zu erzeugen, das kurz nach dem Erscheinen des zweiten signales (F3) ausgesendet wird, um das Einschreiben der telemetrischen Daten (DT) in jede ausgewählte Linie gültig zu machen.

16. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 12 bis 15, dadurch gekennzeichnet, daß der genannte Konditionierer (16) auch eine Stufe zur Verriegelung und zum Clamping besitzt, die es erlaubt, Clampingimpulse zur richtigen Ausrichtung der Videosignale und der telemetrischen Signale zu erzeugen.

17. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 12 bis 16, dadurch gekennzeichnet, daß sie ein Entkupplungsmittel (15), wie eine Abdeckung in Form einer Platte, der Aussendung und dem Empfang der impulsartigen Strahlung bis zur Höhe der genannten Spiegel (6,7) besitzt.

18. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 12 bis 17, dadurch gekennzeichnet, daß das telemetrische Gerät (3) vom Lasertyp ist.

19. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 12 bis 18, dadurch gekennzeichnet, daß sie weiterhin einen an Bord des Fahrzeuges befindlichen Rechner besitzt, der die telemetrischen Daten (DT) und die Videodaten bewertet und Signale arbeitet, die zur Steuerung der Organe zur Sichereit des Fahrzeuges bestimmt sind.