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DE69202274T2 - Fahr-Kontrollvorrichtung für Automobile. - Google Patents

Fahr-Kontrollvorrichtung für Automobile.

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Publication number
DE69202274T2
DE69202274T2 DE69202274T DE69202274T DE69202274T2 DE 69202274 T2 DE69202274 T2 DE 69202274T2 DE 69202274 T DE69202274 T DE 69202274T DE 69202274 T DE69202274 T DE 69202274T DE 69202274 T2 DE69202274 T2 DE 69202274T2
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lane
distance
Prior art date
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DE69202274T
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Yasuya Kajiwara
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Mitsubishi Electric Corp
Original Assignee
Mitsubishi Electric Corp
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Priority claimed from JP3069847A external-priority patent/JP2581334B2/ja
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Publication of DE69202274T2 publication Critical patent/DE69202274T2/de
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Description

    HINTERGRUND DER ERFINDUNG GEBIET DER ERFINDUNG
  • Diese Erfindung betrifft eine Fahrzeugbewegungs- Steuereinrichtung zur Steuerung der Bewegung eines Kraftfahrzeugs auf der Grundlage eines Fahrzeugzwischenabstandssensors vom Verfolgungstyp mit einer Spurveränderungs-Erfassungsfunktion, die den Abstand zwischen einem ersten Fahrzeug, auf dem der Sensor angebracht ist und einem zweiten Fahrzeug, welches voraus fährt, mißt und die Spurveränderung des zweiten Fahrzeugs erfaßt.
    • BESCHREIBUNG DES STANDES DER TECHNIK
  • Ein Sensor zur Erfassungs eines Abstands zwischen einem ersten Fahrzeug und einem voraus fahrenden zweiten Fahrzeug (im folgenden als "Fahrzeugzwischenabstandssensor" bezeichnet, soweit anwendbar) ist beispielsweise in der JP-A- 61-139715 offenbart. Eine Einrichtung zur Verfolgung des Bildes eines vorausfahrenden Fahrzeugs ist beispielsweise durch die JP-B-60-33352 offenbart worden.
  • Figur 5 zeigt die Anordnung des herkömmlichen Fahrzeugzwischenabstandssensors. In Figur 5 bezeichnen Bezugszeichen 1R und 1L optische Systeme, nämlich Linsen; 2R und 2L zweidimensionale Bildsensoren; 3 ein vorausfahrendes Fahrzeug, zu dem der Abstand gemessen werden soll; 6R und 6L Verstärker; 7R und 7L Analog-zu-Digital-(A/D)-Wandler; 8R und 8L Speicher; und 9 eine arithmetische Verarbeitungseinheit.
  • Der Betrieb des Fahrzeugzwischenabstandssensors wird nachstehend beschrieben. Ein Paar Bildsensoren 2R und 2L, die horizontal oder vertikal angeordnet sind, nehmen durch die Linsen 1R und 1L Bilder auf. Die Bildsignale, die die so aufgenommenen Bilder darstellen, werden durch die Verstärker 6R und 6L an die A/D-Wandler 7R bzw. 7L angelegt, in denen sie in digitale Daten gewandelt werden. Die digitalen Daten Werden in den Speichern 8R bzw. 8L gespeichert.
  • Die arithmetische Verarbeitungseinheit 9 greift auf die Speicher 8R und 8L für Bilddaten zu, um arithmetische Operationen durchzuführen. Die arithmetischen Operationen sind solcher Art, daß ein Paar von Bildern sequentiell zur Korrelation verschoben werden. Das heißt, der Fahrzeugzwischenabstand kann gemäß dem Prinzip einer trigonometrischen Messung unter Verwendung des Verschiebebetrags erzielt werden, der erreicht wird, wenn die beiden Bilder am besten miteinander übereinstimmen. Im Fall der Figur 6 kann der Abstand R&sub0; von einem sich davor befindlichen Fahrzeug 3 aus der folgenden Gleichung berechnet werden:
  • R&sub0; = L&sub0; x f/C
  • wobei L&sub0; die Basislänge ist, die der Abstand zwischen den optischen Achsen der zwei Linsen 1R und 1L ist, f die Brennweite der Linsen 1R und 1L ist, und C der Verschiebebetrag ist, der gleich der Summe von A und D (C = A + B) ist.
  • Hinsichtlich der Verfolgung des Objekts ist die Einrichtung zur Verfolgung des Bilds eines vorausfahrenden Fahrzeugs durch die JP-B-60-33352 offenbart worden. Mit der Einrichtung wird in einem Bildanzeigeschirm ein Fenster eingestellt, um das Bild eines zu verfolgenden Objekts zu verfolgen. Mit einem das Bild in dem Fenster als ein Referenzsignal darstellenden Bildsignal wird aus dem Bildsignal, welches nach Ablauf einer geringen Zeit erhalten wird, ein Bildsignal gewählt, welches am besten mit der Referenz übereinstimmt und die Abweichung davon wird erfaßt und die Richtung des Bildaufnahmesystems wird so bewegt, daß das Objekt in die Referenzposition kommt. Die voranstehend beschriebenen Operationen werden sequentiell ausgeführt, so daß das Bild des Objekts in solcher Weise verfolgt werden kann, daß es an der Referenzposition aufgenommen wird.
  • Andererseits offenbart die JP-A-60-261736 eine Kraftfahrzeugbewegungs-Steuereinrichtung, wie in Figur 7 gezeigt. In Figur 7 bezeichnet ein Bezugszeichen 20 einen Mikrocomputer mit einer CPU 21, einem ROM 22, einem RAM 23 und einem Eingangs/Ausgangstor 24; 25 eine Radareinheit zum Senden und Empfangen einer Funkwelle, um den Abstand zwischen einem Fahrzeug und dem vorausfahrenden zu erfassen (im folgenden als "Fahrzeugzwischenabstand" bezeichnet, wenn anwendbar); 26 einen Fahrzeuggeschwindigkeitssensor; 27 einen Blinkerschalter; 28 ein Drosselstellglied zur Betätigung eines Drosselventils; und 29 eine Getriebestellglied zur Betätigung eines Übertragungsgetriebes.
  • Nachstehend wird unter Bezugnahme auf Figur 7 der Betrieb der so aufgebauten Kraftfahrzeugbewegungs-Steuereinrichtung beschrieben. Die Radareinheit 25 wird zur Erfassung des Fahrzeugzwischenabstands betrieben, während der Mikrocomputer 20 das Drosselstellglied 28 und das Getriebestellglied 29 so steuert, daß der so erfaßte Fahrzeugzwischenabstand ein vorgegebener sicherer Fahrzeugzwischenabstand ist, um dadurch die durch den Fahrzeugsensor 26 erfaßte Fahrzeuggeschwindigkeit zu steuern. Zusätzlich empfängt der Mikrocomputer 20 das Ausgangssignal des Blinkerschalters 27, um die Tatsache zu erfassen, daß das Fahrzeug gerade dabei ist, die Spur zu wechseln, wodurch eine maximale Beschleunigung eingestellt wird.
  • Die herkömmlichen Einrichtungen sind aufgebaut, wie voranstehend beschrieben. Somit kann in dem Fall der Einrichtung zur Verfolgung des Bildes eines voraus fahrenden Fahrzeugs das in dem Fenster gehaltene Bild eines Objekts verfolgt werden, aber es ist unmöglich den Abstand von dem Objekt zu messen. In dem Fall des Fahrzeugzwischenabstandssensors ist es unmöglich für diesen das Bild eines Ziels zu verfolgen. Zusätzlich besitzt der Fahrzeugzwischenabstandssensor eine Schwierigkeit darin, daß eine Messung des Abstands von einem Ziel durch die Bildsignale von Objekten um das Ziel herum ungünstig beeinflußt wird, so daß der so gemessene Abstand einen bemerkbaren Fehler umfaßt.
  • Im Fall einer Erfassung des Abstands von einem Ziel und bei dessen Verfolgung wird das Bild eines sich im Raum bewegenden Objekts einfach verfolgt. Wenn während einer Messung des Abstands zwischen einem ersten Fahrzeug und einem zweiten voraus fahrenden Fahrzeug das zweite vorausfahrende Fahrzeug die Fahrspur ändert, dann wird somit die Messung fortgesetzt, so wie sie ist; jedoch kann die Tatsache, daß das voraus fahrende Fahrzeug die Fahrspur geändert hat, nicht erfaßt werden. Wenn das erste Fahrzeug bei der gleichen Geschwindigkeit fährt, kann es demzufolge mit einem anderen auf der gleichen Spur fahrenden Fahrzeug kollidieren.
    • ZUSAMMENFASSUNG DER ERFINDUNG
  • Demzufolge ist es eine Aufgabe dieser Erfindung, die voranstehend beschriebenen Schwierigkeiten im Zusammenhang mit einer herkömmlichen Kraftfahrzeugbewegungs- Steuereinrichtung zu beseitigen. Insbesondere ist es eine Aufgabe der Erfindung, eine Kraftfahrzeugbewegungs- Steuereinrichtung vorzusehen, die den Abstand von einem Ziel beim Verfolgen des Bilds davon messen kann, und die, wenn das Ziel, nämlich ein vorausfahrendes Kraftfahrzeug die Fahrspur ändert, dies detektiert und den Fahrer darüber informiert und die Geschwindigkeit zur Vermeidung der Kollision steuert. Eine andere Aufgabe der Erfindung besteht darin, einen Fahrzeugzwischenabstandssensor vom Verfolgungstyp mit einer Spuränderungserfassungsfunktion vorzusehen, der den Abstand von einem Ziel während einer Verfolgung des Bilds davon messen kann.
  • Eine Kraftfahrzeugbewegungs-Steuereinrichtung gemäß der Erfindung umfaßt: eine Fahrzeugzwischenabstands- Erfassungseinheit vom Verfolgungstyp zur Erfassung des Abstands zwischen einem ersten Fahrzeug und einem zweiten Kraftfahrzeug vor dem ersten Fahrzeug, während das zweite Kraftfahrzeug verfolgt wird; eine Spuränderungs- Erfassungseinheit, um zu erfassen, wenn das zweite Fahrzeug die Fahrspur ändert; und eine Fahrzeuggeschwindigkeitssteuer- und Spuränderungsinformationseinheit, die die Geschwindigkeit des ersten Fahrzeugs so steuert, daß der Abstand zwischen dem ersten und dem zweiten Fahrzeug ein sicherer Abstand ist, und die im Ansprechen auf ein Erfassungssignal von der Spuränderungs-Erfassungseinheit arbeitet, um das erste Fahrzeug zu veranlassen, die gegenwärtige Geschwindigkeit beizubehalten und den Fahrer des ersten Fahrzeugs über die Tatsache informiert, daß das zweite Fahrzeug die Fahrspur geändert hat.
  • Wenn das zweite vorausfahrende Fahrzeug die Fahrspur ändert, stellt die Fahrzeugzwischenabstands-Erfassungseinheit ferner das Fenster an der Vorderseite des ersten Fahrzeugs ein, um einen Abstandsmeßbetrieb durchzuführen und hebt die Verfolgung des Bilds des zweiten Fahrzeugs auf.
  • Ein Fahrzeugzwischenabstandssensor vom Verfolgungstyp mit einer Spuränderungs-Erfassungsfunktion gemäß der vorliegenden Erfindung umfaßt: ein Paar von Bildaufnahmeeinrichtungen, die im wesentlichen vertikal angeordnet sind; eine Fenstereinstelleinrichtung, um in einem durch eine der Bildaufnahmeeinrichtungen bereitgestellten Bild wenigstens ein erstes Fenster zur Verfolgung eines Bilds und ein zweites Fenster zur Erfassung der Änderung einer Fahrspur so einzustellen, daß das zweite Fenster unterhalb des ersten Fensters positioniert ist; eine erste Signalverarbeitungseinrichtung, die in Bezug auf ein Paar von Bildern, die durch die Bildaufnahmeeinrichtungen bereitgestellt werden, das erste Fenster zum Messen des Abstands von einem Objekt, dessen Bild in dem ersten Fenster gehalten wird, gemäß dem Prinzip einer trigonometrischen Messung verwendet und die die Bilder in dem Fenster zeitsequentiell einem Vergleich unterzieht, um das Bild zu erfassen, welches in dem Ergebnis des Vergleichs am besten ist, um dadurch das Bild des Objekts zu verfolgen; und eine zweite Signalverarbeitungseinrichtung, die einen Bereich in dem zweiten Fenster erfaßt, der heller als die Umgebung ist und die aus der Bewegung des so erfaßten Bereichs bestimmt, daß die Änderung einer Fahrspur aufgetreten ist.
  • Gemäß der vorliegenden Erfindung wird das Verfolgungsfenster in dem Anzeigeschirm bei der Verfolgung eines voraus fahrenden Fahrzeugs bewegt, während das Fenster unterhalb des Verfolgungsfensters, um zu bestimmen, daß das vorausfahrende Fahrzeug eine Fahrspur geändert hat, auch bewegt wird. Normalerweise erfaßt das letztere Fenster ein Bild, welches die Fahrspur, beispielsweise eine weiße Linie der Straße, darstellt. Wenn jedoch das vorausfahrende Fahrzeug, welches gerade verfolgt wird, die Fahrspur ändert, wird ein Bereich, der zur Erfassung der Spuränderung in dem Fenster heller als die Umgebung ist, relativ zu dem Verfolgungsfenster bewegt. Eine derartige Bewegung eines hellen Bereichs wird erfaßt und bestimmt, so daß die Änderung der Fahrspur des voraus fahrenden Fahrzeugs erfaßt wird.
  • Wenn das zweite vorausfahrende Fahrzeug seine Fahrspur ändert, ist es ferner nichtssagend, das Bild des Fahrzeugs zum Messen des Abstands zwischen dem ersten und zweiten Fahrzeug zu verfolgen, und wenn die Messung fortgesetzt wird, kann das erste Fahrzeug mit anderen Fahrzeugen auf der gleichen Fahrspur kollidieren. Wenn die Spuränderungs- Erfassungseinheit erfaßt, daß ein zweites vorausfahrendes Fahrzeug die Fahrspur ändert, informiert die Einrichtung der Erfindung deshalb den Fahrer des ersten Fahrzeugs über die Tatsache, daß das zweite Fahrzeug die Fahrspur geändert hat und arbeitet, um das erste Fahrzeug zu veranlassen, die vorgegebene Geschwindigkeit zu halten.
  • Wenn das Fenster an der Vorderseite des ersten Fahrzeugs eingestellt wird, kann ferner das Bild eines anderen Fahrzeugs, welches auf der gleichen Spur vorausfährt, auf der das erste Fahrzeug fährt, darin gehalten werden. In diesem Fall kann der Abstand von dem Fahrzeug gemessen werden.
    • KURZBESCHREIBUNG DER ZEICHNUNGEN
  • In den Zeichnungen zeigen:
  • Fig. 1 ein Erklärungsdiagramm, teilweise als Blockschaltbild, das die Anordnung einer Kraftfahrzeugbewegungs-Steuereinrichtung zeigt, die eine Ausführungsform dieser Erfindung bildet;
  • Fig. 2 ein Erklärungsdiagramm, teilweise als Blockschaltbild, das die Anordnung eines Fahrzeugzwischenabstandssensors vom Bildverfolgungstyp in der in Figur 1 gezeigten Einrichtung zeigt, die eine Funktion aufweist, zu erfassen, wenn ein vorausfahrendes Fahrzeug seine Fahrspur ändert;
  • Fig. 3A bis 3C Erklärungsdiagramme, die in einem Speicher in dem Fahrzeugzwischenabstandssensor gespeicherten Bilder zeigen, für eine Beschreibung des Betriebs des letzteren;
  • Fig. 4A bis 4C weitere Erklärungsdiagramme für eine Beschreibung des Betriebs des Fahrzeugzwischenabstandssensors;
  • Fig. 5 ein Erklärungsdiagramm, teilweise als Blockschaltbild, das die Anordnung eines herkömmlichen Fahrzeugzwischenabstandssensors zeigt;
  • Fig. 6 ein Erklärungsdiagramm für eine Beschreibung des Betriebs des herkömmlichen Fahrzeugzwischenabstandssensors; und
  • Fig. 7 ein Blockschaltbild, welches die Anordnung einer herkömmlichen Bewegungssteuereinrichtung zeigt.
    • AUSFÜHRLICHE BESCHREIBUNG DER BEVORZUGTEN AUSFÜHRUNGSFORMEN
  • Eine bevorzugte Ausführungsform dieser Erfindung wird nachstehend unter Bezugnahme auf die beiliegenden Zeichnungen beschrieben. Figur 1 ist ein Erklärungsdiagramm, teilweise als Blockschaltbild, das die Anordnung einer Kraftfahrzeugbewegungs-Steuereinrichtung der Ausführungsform der Erfindung zeigt. In Figur 1 bezeichnen die Bezugszeichen 26, 28 und 29 die gleichen Elemente wie die in Figur 7.
  • In Figur 1 bezeichnet ein Bezugszeichen 31 eine Fahrzeugzwischenabstands-Erfassungseinheit zur Erfassung des Abstands zwischen einem Fahrzeug, auf dem die Einrichtung der Erfindung angebracht ist (im folgenden als "erstes Fahrzeug" bezeichnet, wenn anwendbar) und einem vorausfahrenden Fahrzeug 3 (im folgenden als "zweites Fahrzeug 3" bezeichnet, wenn anwendbar); 32 eine Spuränderungs-Erfassungseinheit, um zu erfassen, daß das zweite Fahrzeug 3 seine Fahrspur geändert hat; 33 ein Bremsstellglied zur Betätigung einer Bremse; 34 eine Verfolgungsbefehls-Erzeugungseinheit, die extern betrieben wird, um einen Verfolgungsbefehl bereitzustellen; und 35 eine Spuränderungs- Informationseinheit, um einen Fahrer über die Tatsache zu informieren, daß das zweite vorausfahrende Fahrzeug 3 seine Fahrspur geändert hat.
  • Ferner bezeichnen in Figur 1 ein Bezugszeichen 36 eine Steuereinheit, die aus einem Mikrocomputer gebildet ist. Das Eingangstor der Steuereinheit 36 ist mit der Fahrzeugzwischenabstands-Erfassungseinheit 31, der Spuränderungs-Erfassungseinheit 32, der Verfolgungsbefehls- Erzeugungseinheit 34 und dem Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 26 verbunden und das Ausgangstor ist mit dem Drosselstellglied 28, dem Getriebestellglied 29, dem Bremsenstellglied 33 und der Spuränderungs- Informationseinheit 35 verbunden. Das heißt, die Steuereinheit 36 empfängt verschiedene Erfassungssignale und Befehlssignale über das Eingangstor und im Ansprechen auf diese Signale erzeugt sie Ausgangssignale, um so die Bewegungssteuerung und Benachrichtigung auszuführen.
  • In der Ausführungsform sind, wie nachstehend noch beschrieben, die Fahrzeugzwischenabstands-Erfassungseinheit 31 und die Spuränderungs-Erfassungseinheit 32 als eine Einheit vorgesehen. Die Spuränderungs-Informationseinheit 35 verwendet Lichtmeldungen und/oder Schallmeldungen, um den Fahrer über die Tatsache zu benachrichtigen, daß ein vorausfahrendes Fahrzeug seine Fahrspur geändert hat.
  • Der Betrieb der so aufgebauten Einrichtung wird nachstehend unter Bezugnahme auf Figur 1 beschrieben. Zunächst betätigt der Fahrer zur Bestimmung eines vorausfahrenden Fahrzeugs 3 die Verfolgungsbefehls-Erzeugungseinheit 34, um einen Verfolgungsbefehl bereitzustellen. Der so erzeugte Verfolgungsbefehl wird an die Steuereinheit 36 angelegt. Im Ansprechen auf den Steuerbefehl führt die Steuereinheit 36 eine Bewegungssteueroperation durch, nämlich gemäß der Ausgangssignale der Fahrzeugzwischenabstands- Erfassungseinheit 31, die zur Messung des Abstands von dem zweiten Fahrzeug 3 ausgelegt ist, der Spuränderungs- Erfassungseinheit 32, die ausgelegt ist, um zu erfassen, wenn das zweite Fahrzeug 3 seine Fahrspur geändert hat, und des Fahrzeuggeschwindigkeitssensors 26, der zur Erfassung der Fahrzeuggeschwindigkeit ausgelegt ist, um dadurch den Abstand zwischen dem ersten und dem zweiten Fahrzeug auf einen vorgegebenen sicheren und richtigen Wert zu halten.
  • Das heißt, die Steuereinheit 36 steuert das Drosselstellglied 28, das Übertragungsgetriebe-Stellglied 29 und das Bremsstellglied 33 zur Steuerung der Geschwindigkeit des ersten Fahrzeugs.
  • Wenn die Spuränderungs-Erfassungseinheit 32 erfaßt, daß das Fahrzeug 3 seine Fahrspur geändert hat, wird das Erfassungssignal an die Steuereinheit 36 angelegt. Im Ansprechen auf das Erfassungssignal betätigt die Steuereinheit die Spuränderungs-Informationseinheit 35, wobei die Spuränderungs-Informationseinheit 35 als Folge davon ein optisches oder akustisches Signal ausgibt, um den Fahrer darüber zu informieren, daß das Fahrzeug 3 seine Spur geändert hat. Gleichzeitig steuert die Steuereinheit 36 das Drosselstellglied 28, das Getriebestellglied 29 und das Bremsenstellglied 33, um das erste Fahrzeug zu veranlassen, die gegenwärtige Geschwindigkeit zu halten. Zusätzlich legt die Steuereinheit 36 ein Befehlssignal an die Fahrzeugzwischenabstands-Erfassungseinheit 31 an, um die Abstandsmessung durch Verfolung aufzuheben und um ein Fenster zum Messen des Abstands an der Vorderseite seines Fahrzeugs einzustellen, um den Abstand von einem sich dort befindlichen Objekt zu messen.
  • Nachstehend wird ein Fahrzeugzwischenabstandssensor beschrieben, der erfassen kann, daß ein vorausfahrendes Fahrzeug seine Fahrspur geändert hat und der als Einheit aus der Fahrzeugzwischenabstands-Erfassungseinheit 31 vom Verfolgungstyp und der Spuränderungs-Erfassungseinheit 32 aufgebaut ist. Die Anordnung des Fahrzeugzwischenabstandssensors ist in Figur 2 gezeigt. In Figur 2 bezeichnen die Bezugszeichen 1R, 1L, 2R, 2L, 3, 7R, 7L, 8R und 8L die gleichen Elemente wie die in Figur 5, die den herkömmlichen Stand der Technik zeigen. Ferner bezeichnet ein Bezugszeichen 10 einen Bildspeicher; 11 eine Fenstereinstelleinheit zum Einstellen eines Fensters; 12 einen Anzeigeschirm; und 13 eine arithmetische Verarbeitungseinheit. Die arithmetische Verarbeitungseinheit 13 führt arithmetische Operationen in Abhängigkeit von den in den Speichern 8R und 8L gespeicherten Bildsignalen durch, um einen Fahrzeugzwischenabstand R&sub0; und die Änderung einer Fahrspur zu erfassen und das Bild eines vorausfahrenden Fahrzeugs zu verfolgen. Die arithmetische Verarbeitungseinheit 13 ist ferner mit dem Bildspeicher 10, der mit dem Speicher 8L gekoppelt ist, der Fenstereinstelleinheit 11 und dem Anzeigeschirm 12 verbunden.
  • Ein Betrieb zur Erfassung eines Fahrzeugzwischenabstands, ein Betrieb zur Erfassung, daß ein vorausfahrendes Fahrzeug seine Fahrspur geändert hat und ein Betrieb zur Verfolgung des Bilds eines vorausfahrenden Fahrzeugs wird nachstehend unter Bezugnahme auf Figur 2 beschrieben. Bilder wie die des vorausfahrenden Fahrzeugs 3 und einer weißen Linie wie beispielsweise einer Trennungslinie auf der Straße werden über die Linsen 1R und 1L an die Bildsensoren 2R und 2L angelegt, wo sie in Bildsignale umgewandelt werden. Die Bildsignale werden durch die A/D-Wandler 7R und 7L in digitale Signale gewandelt, die in den Speichern 8R bzw. 8L gespeichert werden. Die arithmetische Verarbeitungseinheit 13 arbeitet, um das Bild auf dem Anzeigeschirm 12 anzuzeigen, welches mit den in dem Speicher 8L gespeichertem Bildsignal gebildet wird.
  • Der Betreiber betätigt die Fenstereinstelleinheit 11, während er das Bild auf dem Anzeigeschirm 12 betrachtet, um ein Fenster in dem Anzeigeschirm an einer gewünschten Position einzustellen. Insbesondere wird durch Betätigung der Fenstereinstelleinheit die Adresse in dem Speicher 8L, die das Fenster bezeichnet, in der arithmetischen Verarbeitungseinheit 13 gespeichert.
  • Die Figuren 3A bis 3C zeigen Bilder, die mit den in den Speichern 8R und 8L gespeicherten Bildsignalen gebildet werden. Insbesondere zeigen die Figuren 3A und 3B die Bilder, die mit den in den Speichern 8L und 8R jeweils zum Zeitpunkt t = t&sub0; gebildet werden und Figur 3C zeigt das Bild, das mit dem Bildsignal in den Speicher 8L zum Zeitpunkt t = t&sub0; + Δt gebildet wird. In Figur 3 bezeichnet ein Bezugszeichen 3a das Bild eines vorausfahrenden Fahrzeugs; 14 ein Verfolgungsfenster, nämlich ein erstes Fenster; und 15 ein zweites Fenster, um zu erfassen, daß das vorausfahrende Fahrzeug seine Fahrspur ändert. Das zweite Fenster ist horizontal verlängert und unter dem ersten Fenster 14 eingestellt.
  • Wie in Figur 3A gezeigt, wird das Bild 3a des zweiten Fahrzeugs 3 in dem ersten Fenster gehalten. Der Fahrzeugzwischenabstand wird wie folgt gemessen: von dem Bereich des in dem Speicher 8R gespeicherten Bilds wird der Bereich 16 entsprechend dem ersten Fenster 14 gewählt. Dann wird der Bereich 16 sukzessive in Stücke aufgeteilt, deren Größen jeweils dem in Figur 3A gezeigtem ersten Fenster 14 entsprechen und somit aufgeteilte Stücke werden verschoben, und dadurch wird eine Korrelationsoperation für jedes der Stücke ausgeführt. Wenn das Bild das Beste bei der Korrelation ist, dann wird die Abweichung der Position zwischen dem in dem ersten Fenster 14 gehaltenen Bild und demjenigen aus Figur 3B erfaßt. Unter Verwendung der Abweichung der Position berechnet die arithmetische Verarbeitungseinheit 13 aus der voranstehend beschriebenen Gleichung den Abstand R&sub0; von dem vorausfahrenden Fahrzeug 3 entsprechend dem Bild 3a, und zwar gemäß der trigonometrischen Messung, wie in Figur 6 gezeigt.
  • Das zweite Fenster 15 zur Erfassung eines seine Fahrspur ändernden Fahrzeugs wird durch die arithmetische Verarbeitungseinheit 13 automatisch gesetzt, wenn das erste Fenster 14 in der oben beschriebenen Weise eingestellt ist. In dem zweiten Fenster 15 wird ein Teil, der heller als die Umgebung ist, gewählt und dieser wird als das Bild einer weißen Linie angesehen, das demjenigen der weißen Linie auf der Straße entspricht. Das heißt, der somit gewählte helle Teil wird als das Bild der weißen Linie bestimmt, wenn es dort für eine vorgegebene Zeitperiode bleibt.
  • Das Bildsignal, welches das Bild in dem ersten Fenster 14 darstellt, das zur Berechnung des Fahrzeugzwischenabstands zum Zeitpunkt t = t&sub0; verwendet wird, wird von dem Speicher 8L in den Bildspeicher 10 als ein Referenzsignal transferiert. Dann werden zum Zeitpunkt t = t&sub0; + Δt, nämlich nach dem Ablauf einer kleinen Zeit Δt neue Bilder in den Speichern 8L und 8R gespeichert. Während dieser Periode fährt das erste Fahrzeug und das zweite Fahrzeug 3 und deshalb unterscheidet sich das Bild (Figur 3C) zum Zeitpunkt t = t&sub0; + Δt geringfügig von demjenigen zum Zeitpunkt t = t&sub0; (Figur 3A).
  • Bei dem voranstehend beschriebenen Fall wird das Bildsignal, welches zum Zeitpunkt t = t&sub0; verwendet wird, in den Bildspeicher 10 transferiert. Anstelle davon kann das folgende Verfahren verwendet werden: das erste Bildsignal wird in dem Speicher 8L gehalten und das Bildsignal zum Zeitpunkt t = t&sub0; + Δt wird in dem Bildspeicher 10 und dem Speicher 8R gespeichert.
  • In dem zum Zeitpunkt t = t&sub0; + Δt vorgesehenen Bild (Figur 3C) wählt die arithmetische Verarbeitungseinheit 13 mittels Korrelation einen Teil, der am besten mit dem Bild zum Zeitpunkt t = t&sub0; in dem ersten Fenster 14 übereinstimmt. Wenn Δt klein ist, kann in diesem Fall angenommen werden, daß der Bewegungsbetrag des Bilds 3a des vorausfahrenden Fahrzeugs ebenfalls klein ist. Somit ist der zu durchsuchende Bereich ein schmaler Bereich einschließlich desjenigen Bereichs, der das erste Fenster zu dem Zeitpunkt t = t&sub0; umgibt.
  • Somit wird das erste Fenster 14 neu in dem Teil des Bilds eingestellt, welcher zu dem Zeitpunkt t = t&sub0; + Δt am besten mit dem Bild übereinstimmt, welches in dem ersten Fenster 14 zum Zeitpunkt t = t&sub0; gehalten wurde, wie voranstehend beschrieben. Bei dieser Operation wird auch das zweite Fenster 15 neu und automatisch unter dem ersten Fenster 14 eingestellt.
  • Danach kann in der gleichen Weise der Abstand von dem Fahrzeug 3 zu dem Zeitpunkt t = t&sub0; + Δt ermittelt werden und die Position des Bilds der weißen Linie in dem zweiten Fenster 15 kann erfaßt werden. Durch kontinuierliche Ausführung dieser Operationen kann das Bild 3a des vorausfahrenden Fahrzeugs 3 in dem ersten Fenster 14 gehalten werden; das heißt, es wird mit dem Fenster 14 verfolgt.
  • Das zweite Fenster 15, um zu erfassen, daß das zweite Fahrzeug seine Fahrspur geändert hat, ist zusammen mit dem ersten Fenster zur Verfolgung des Bilds des vorausfahrenden Fahrzeugs vorgesehen und die Positionsbeziehung zwischen diesen Fenstern 14 und 15 wird unverändert aufrecht gehalten. Im Fall, daß ein vorausfahrendes Fahrzeug 3 beispielsweise auf einer weißen Linie fährt, die auf einer geraden Straße wie in Figur 3A gezeigt markiert ist, dann wird das Bild der weißen Linie, die heller als die Umgebung ist, in dem zweiten Fenster erfaßt, welches sich unmittelbar unter dem Bild 3a des Fahrzeugs 3 befindet. Das heißt, in diesem Fall ist das Breitenverhältnis von zwei Spuren, die in dem Schirm auftreten (im folgenden als ein "Spurbreitenverhältnis" bezeichnet, wenn anwendbar) kleiner als in dem Fall, bei dem das Fahrzeug 3 in der gleichen Spur der Straße fährt, wie in Figur 3A gezeigt.
  • Das Spurbreitenverhältnis wird durch die arithmetische Verarbeitungseinheit 13 beispielsweise wie folgt berechnet: im Fall der Figuren 3A oder 3C erfaßt die arithmetische Verarbeitungseinheit 13 die Position (oder X-Koordinate) des Bilds der weißen Linie in dem zweiten Fenster und ermittelt das Spurbreitenverhältnis aus der so erfaßten Position. In diesem Fall kann ein Verhältnis der rechten Spur zu der linken Spur hinsichtlich der Breite und ein Verhältnis der linken Spur zu der rechten Spur hinsichtlich der Breite ermittelt werden; allerdings sei darauf hingewiesen, daß für das Spurbreitenverhältnis das größere Verhältnis der zwei Verhältnisse verwendet wird.
  • Figur 4 zeigt verschiedene Fälle der in dem Speicher 8L gespeicherten Bilder. In dem Fall, bei dem wie in Figur 4A gezeigt ein vorausfahrendes Fahrzeug 3 auf der geraden Straße in der nächsten Spur fährt, wird das Bild 3a des Fahrzeugs 3 von der Mitte zu einer Seite (in diesem Fall zur rechten Seite) verschoben und das Bild der weißen Linie wird in der Nähe der Mitte des zweiten Fensters erfaßt. In diesem Fall ist das Spurbreitenverhältnis relativ gering. Der Verschiebebetrag des Fahrzeugbilds 3a wird durch den Betrieb der arithmetischen Verarbeitungseinheit ermittelt; das heißt, die arithmetische Verarbeitungseinheit 13 arbeitet zur Berechnung des Verschiebebetrags des ersten Fensters 14 von der Mitte des Schirms, um den Verschiebebetrag des Fahrzeugbilds 3a zu bestimmen.
  • Im Fall einer gekrümmten Straße wird das Bild der weißen Linie in dem zweiten Fenster 15 erfaßt. Jedoch kann aus der Tatsache, daß wie in Figur 4B gezeigt der Verschiebebetrag des Bilds des Fahrzeugs 3 von der Mitte des Schirms und das Spurbreitenverhältnis relativ groß ist, bestimmt werden, daß das Fahrzeug in der gleichen Spur ist.
  • Im Fall, daß wie in Figur 4C gezeigt das vorausfahrende Fahrzeug 3 in der nächsten Spur fährt, kommt das Bild der weißen Linie in das zweite Fenster 15. Aus dem Verschiebebetrag des Fahrzeugbilds 3a von der Mitte des Schirms und aus dem Spurbreitenverhältnis kann bestimmt werden, daß das Fahrzeug 3 in der nächsten Spur fährt.
  • Wenn das erste Fahrzeug die Verfolgung des zweiten Fahrzeugs 3 fortsetzt, obwohl das zweite Fahrzeug 3, welches vor dem ersten Fahrzeug fährt, seine Fahrspur geändert hat, dann verschwinden andere Fahrzeuge auf der Spur von dem Schirm und deshalb kann das erste Fahrzeug mit einem anderen kollidieren; das heißt, in diesem Fall ist es unmöglich, die Kollision vorherzusagen. Wenn sich das zweite Fahrzeug 3, welches in der gleichen Spur wie das erste Fahrzeug fährt, auf eine andere Spur bewegt, ist es demzufolge erforderlich, ein Warnsignal zu erzeugen, um den Fahrer über die Tatsache zu informieren, daß sein Fahrzeug, nämlich das erste Fahrzeug, mit anderen Fahrzeugen kollidieren kann. Diese Anforderung wird durch die Bereitstellung der Kraftfahrzeugbewegungs-Steuereinrichtung, eine Ausführungsform der Erfindung, erfüllt. Das heißt, in einem derartigen Fall erzeugt die Einrichtung ein Warnsignal und arbeitet, um das Kraftfahrzeug zu veranlassen, die gegenwärtige Geschwindigkeit zu halten. In diesem Fall wird das erste Fenster an die Vorderseite seines Fahrzeugs verschoben, beispielsweise an die Mitte des Schirms, um den Abstand von einem Objekt dort zu messen; jedoch kann in diesem Fall die Verfolgung des Bilds aufgehoben werden.
  • Wie voranstehend beschrieben wurde, ist die Kraftfahrzeugbewegungs-Steuereinrichtung der Erfindung so ausgelegt, daß der Abstand zwischen einem ersten Fahrzeug und einem voraus fahrenden zweiten Fahrzeug gemessen wird, während das Bild des zweiten Fahrzeugs verfolgt wird und es wird erfaßt, wenn das zweite Fahrzeug seine Fahrspur ändert. Wenn das zweite Fahrzeug die Spur ändert, unterbricht die Einrichtung die Verfolgung des Bilds des Fahrzeugs und veranlaßt das erste Fahrzeug, die gegenwärtige Geschwindigkeit zu halten und informiert den Fahrer über die Tatsache, daß das voraus fahrende zweite Fahrzeug die Spur geändert hat. Somit kann mit der Einrichtung die Kollision des ersten Fahrzeugs mit anderen vorausfahrenden Fahrzeugen soweit wie möglich vermieden werden.
  • Wenn die Verfolgung des Bilds des vorausfahrenden Fahrzeugs aufgehoben ist, wird das erste Fenster zur Erfassung des Fahrzeugzwischenabstands auf dem Bildschirm an der Vorderseite des ersten Fahrzeugs eingestellt. Somit kann in diesem Fall der Abstand von einem Objekt, welches sich vor dem ersten Fahrzeug befindet, gemessen werden und die Bewegung des ersten Fahrzeugs ist auch hinsichtlich der Sicherheit verbessert.

Claims (3)

1. Kraftfahrzeugbewegungs-Steuereinrichtung, umfassend:
eine Fahrzeugzwischenabstands-Erfassungseinrichtung (31) zur Erfassung des Abstands zwischen einem ersten Fahrzeug und einem zweiten Kraftfahrzeug (3), welches sich vor dem ersten Fahrzeug befindet, während das zweite Kraftfahrzeug verfolgt wird;
eine Spuränderungs-Erfassungseinrichtung (32), um zu erfassen, wenn das zweite Fahrzeug die Fahrspur ändert; und
eine Fahrzeuggeschwindigkeitssteuer- und Spuränderungs- Informationseinrichtung (28, 29, 31, 35, 36), die automatisch die Geschwindigkeit des ersten Fahrzeugs entsprechend einem Ausgang der Fahrzeugzwischenabstands- Erfassungseinrichtung steuert, so daß der Abstand zwischen dem ersten und zweiten Fahrzeug ein sicherer Abstand ist und die im Ansprechen auf ein Erfassungssignal von der Spuränderungs- Erfassungseinrichtung arbeitet, um das erste Fahrzeug zu veranlassen, die gegenwärtige Geschwindigkeit zu halten und die den Fahrer des ersten Fahrzeugs über die Tatsache informiert, daß das zweite Fahrzeug die Fahrspur geändert hat.
2. Einrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Fahrzeugzwischenabstands-Erfassungseinrichtung (31) ein Bildverfolgungs- und Abstandsmeßfenster in Bezug auf ein Paar von Bildern verwendet, die durch Bildaufnahmeeinrichtungen (1R, 1L, 2R, 2L) bereitgestellt werden, und wenn das vorausfahrende zweite Fahrzeug (3) die Fahrspur ändert, das Fenster an der Vorderseite des ersten Kraftfahrzeugs einstellt, um einen Abstandsmeßbetrieb durchzuführen und die Verfolgung des Bilds des zweiten Fahrzeugs aufhebt.
3. Fahrzeugzwischenabstands-Erfassungseinrichtung vom Bildverfolgungstyp mit einer Spuränderungs- Erfassungsfunktion, wobei die Einrichtung umfaßt:
ein Paar von Bildaufnahmeeinrichtungen (1R, 1L, 2R, 2L), die im wesentlichen vertikal angeordnet sind;
eine Fenstereinstelleinrichtung (11), um in einem Bild, welches durch eine der Bildaufnahmeeinrichtungen bereitgestellt wird, wenigstens ein erstes Fenster (14) zur Verfolgung eines Bilds und ein zweites Fenster (15) zur Erfassung der Änderung einer Fahrspur so einzustellen, daß das zweite Fenster unterhalb des ersten Fensters positioniert ist;
eine erste Signalverarbeitungseinrichtung (13), die in Bezug auf ein Paar von Bildern, die durch die Bildverarbeitungseinrichtungen bereitgestellt werden, das erste Fenster zur Messung des Abstands von einem Objekt, dessen Bild in dem ersten Fenster gehalten wird, gemäß dem Prinzip einer trigonometrischen Messung verwendet und die Bilder in dem Fenster zeitsequentiell einem Vergleich aussetzt, um das Bild zu erfassen, welches in dem Ergebnis des Vergleichs am besten ist, um dadurch das Bild des Objekts zu verfolgen; und
eine zweite Signalverarbeitungseinrichtung (13), die einen Bereich in dem zweiten Fenster erfaßt, der heller als die Umgebung ist, und die aus der Bewegung des so erfaßten Bereichs bestimmt, daß die Änderung einer Fahrspur aufgetreten ist.
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