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DE60034646T2 - Rechnergesteuertes Verfahren und Vorrichtung zum Glätten und Lackieren der Aussenflächen von Schiffen - Google Patents

Rechnergesteuertes Verfahren und Vorrichtung zum Glätten und Lackieren der Aussenflächen von Schiffen Download PDF

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DE60034646T2
DE60034646T2 DE60034646T DE60034646T DE60034646T2 DE 60034646 T2 DE60034646 T2 DE 60034646T2 DE 60034646 T DE60034646 T DE 60034646T DE 60034646 T DE60034646 T DE 60034646T DE 60034646 T2 DE60034646 T2 DE 60034646T2
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Germany
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DE60034646T
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John Stephen Fort Lauderdale Morton
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Visions East Inc Fort Lauderdale
Visions East Inc
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Visions East Inc Fort Lauderdale
Visions East Inc
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Description

  • Die vorliegende Erfindung betrifft im Wesentlichen das automatisierte Glätten beziehungsweise Straken und Lackieren von Wasserfahrzeugen, und die vorliegende Erfindung betrifft insbesondere die Verwendung von computergesteuerten Robotergeräten zum Analysieren von Oberflächenunvollkommenheiten, Aufbringen eines Ausgleichs- beziehungsweise Strak-Gemisches und zum Lackieren.
  • Kundenspezifische Wasserfahrzeuge werden derzeit unter Verwendung zeitaufwendiger Techniken und Verfahren gebaut. Ein Teil dieses Prozesses ist als Straken bekannt. Straken ist ein Prozess, in welchem eine nicht ganz glatte Oberfläche gefüllt, geschliffen, und zur Vorbereitung der Lackierung grundiert wird. Straken, wie es derzeit in der Marineindustrie angewendet wird, erfolgt nahezu ausschließlich auf den Außenseiten von Jachten, bei denen die erheblich verbesserte ästhetische Qualität der Lackierung auf einem professionell gestrakten Rumpf oder Aufbau der Lackfläche eine gleichmäßige spiegelartige Qualität verleiht. Derzeit werden kommerzielle oder militärische Wasserfahrzeuge nahezu niemals wegen der Kosten und Zeit sowie der rein ästhetischen Natur eines derartigen Prozesses gestrakt.
  • Straken wird erreicht, indem die Außenoberfläche des Wasserfahrzeugs auf Unvollkommenheiten untersucht wird, und dann bestimmte Techniken zum Entfernen der Unvollkommenheiten von dem Rumpf oder dem Aufbau angewendet werden. Üblicherweise hat eine Mannschaft von ausgebildeten Handwerkern unter Verwendung von handbetätigten Luftwerkzeugen, handbetätigten Elektrowerkzeugen, einfachen Handwerkzeugen oder einer beliebigen Kombination davon diesen Prozess ausgeführt. Der erste Schritt besteht in der Analyse der Unvollkommenheit in der Rumpf- oder Aufbauoberfläche unter Verwendung eines geradlinigen langen Brettes oder einer Latte, um Unvollkommenheiten in der Fahrzeugoberfläche zu "kartieren" oder markieren. Der nächste Schritt beinhaltet die Aufbringung einer Grundierung, üblicherweise einer durch Sprühen aufgebrachten Grundierung. Nach den "Kartierungs"- und Grundierungsschritten werden alle Unvollkommenheiten größer als etwa 1 mm von Hand mittels eines spachtelbaren Strak-Gemisches gefüllt, das mittels Handspachteln und langen Metallverteilern aufgebracht wird. Wenn das gespachtelte Füllmaterial ausgehärtet ist, wird es von Hand unter Verwendung von mit Sandpapier bespannten Handklötzen und "Langbrettern" und mit manuell betätigten Schleifmaschinen geschliffen. Wenn die gestrakte Oberfläche relativ glatt und strak ist, kann eine letzte optionale Aufbringung eines sprühbaren Strak-Gemisches unter Verwendung von handbetätigtem Spraygerät aufgebracht werden. Sobald das gesamte Strak-Gemisch aufgebracht und manuell geschliffen worden ist, schließt dann das Grundieren und Lackieren des getrakten Rumpfes oder Aufbaus den Strak- und Lackierprozess ab.
  • Bei Anwendung derzeitiger Verfahren erfordert eine Oberfläche mit 465 m2 (5000 square feet) einer strakbaren Fläche angenähert 2,2 Mannstunden pro 0,092 m2 (1 square feet) oder 11000 Gesamtmannstunden um von einer ungestrakten Oberfläche auf eine hohe Qualität, das heißt, eine Lackierfläche in "Jachtqualität" zu kommen. Verwandte Industrien, wie zum Beispiel die Automobilherstellungsindustrie haben versucht, die großen von Hand durchgeführten Arbeitsgängen entsprechende Ineffizienz durch Automatisierung bestimmter Aspekte der Produktion zu lösen. Beispielsweise beschreibt das US Patent Nr. 4 532 148 für Veciello ein automatisiertes Lackiersystem für Automobile, das hauptsächlich von Robotern mit rotierenden glockenartigen Zerstäubungsvorrichtungen durchgeführt wird, die an dem Roboterarm angebracht sind. Obwohl diese Erfindung zur Lackierung von Massenproduktionsautomobilen geeignet ist, dient es nur der Lackierung.
  • Das US Patent Nr. 4 498 414 für Kiba et al. beschreibt einen Automobillackierroboter. Dieser Roboter war dafür ausgelegt, Automobile auf einer Fertigungslinie mit dem zusätzlichen Merkmal zu lackieren, dass er in der Lage war, die Fahrzeugtüre für einen größeren Zugang für die Lackierung zu öffnen.
  • Während die vorstehenden Patente automatisierte Lackierroboter und ein System zum Lackieren mit Robotern betreffen beschreibt das US Patent Nr. 5 571 312 für Andoe ein Beschichtungsmaterial, das von den Robotern auf ein Wasserfahrzeug aufgebracht werden könnte.
  • Keiner von den vorstehenden Querverweisen beschreibt ein Verfahren zum Straken eines Wasserfahrzeugs. Zusätzlich hat die Wasserfahrzeugindustrie kein automatisiertes Verfahren zum Einsparen von Zeit und Aufwand erdacht, die beim Straken eines Fahrzeugrumpfes und des Aufbaus aufgewendet werden. Demzufolge besteht in dem Fachgebiet ein Bedarf nach einem Verfahren zum automatisierten Straken von Wasserfahrzeugen, um Zeit und Aufwand einzusparen und um ein Präzisionsstraken sicher zu stellen.
  • Die nachstehenden Dokumente des Stands der Technik werden anerkannt: a) EP 0165 911 , welches ein Verfahren und eine Roboterplattform zum Waschen, Sandstrahlen und Lackieren in einem Schiffsbautrockendock betrifft und b) DE 32 11 992A , welches ein Verfahren und eine Vorrichtung zum Programmieren eines schienengesteuerten Roboters betrifft, dessen Bewegungsprozesse, welche von Steuermotoren ausgeführt werden, durch elektrische Ausgangssignale eines programmierbaren Speichers gesteuert werden, wobei wenigstens ein Griff mit Sensoren an dem Roboter während des Programmierungsprozesses angebracht wird, wobei die Sensoren, wenn sie einer Druckspannung ausgesetzt werden, elektrische Signale ausgeben, welche einerseits an die Robotersteuermotoren als Steuersignale und andererseits in dem Roboterspeicher als Programmierungssignale übertragen werden.
  • Es besteht ein weiterer Bedarf im Fachgebiet nach einem Verfahren zum automatisierten Straken, das verbesserte Multifunktionsroboter mit austauschbaren Betriebsköpfen verwendet.
  • Die vorliegende Erfindung erfüllt den Bedarf im Fachgebiet durch die Bereitstellung einer Automatisierungstechnolgie zum Analysieren, Straken und Lackieren der Rümpfe und Aufbauten von Wasserfahrzeugen, um Materialkosten und Arbeit zu sparen und um ein computergesteuertes Präzisionsstraken bereit zu stellen.
  • In ihrem breitesten unabhängigen Aspekt stellt die Erfindung ein computergesteuertes Verfahren zum Vorbereiten und Lackieren des Rumpfes und/oder des Aufbaus eines Wasserfahrzeugs unter Verwendung eines Robotersystems bereit, welches mehrere von einem Computer gesteuerte Roboter zum Vorbereiten und Lackieren des Wasserfahrzeugs enthält, dadurch gekennzeichnet, dass das Verfahren die Schritte aufweist:
    • – Analysieren des Schiffsrumpfes und/oder des Aufbaus auf Unvollkommenheiten
    • – Aufbringen eines Ausgleichs- bzw. Strak-Gemisches auf die Unvollkommenheit;
    • – Glätten der Unvollkommenheiten in Ausrichtung zu dem Rumpf und/oder dem Aufbau; und
    • – Lackieren des Rumpfes und/oder des Aufbaus.
  • In einer weiteren bevorzugten Ausführungsform sind die Roboter die Roboter auf Gleitschienen und/oder einem Portal zur Bewegung angeordnet.
  • In einer weiteren Ausführungsform sind die Roboter mit Armen ausgestattet, die zum Befestigen und Verwenden verschiedener Zusatzgeräte anpassbar sind.
  • In einer weiteren bevorzugten Ausführungsform weist der Analyseschritt die Verwendung eines Oberflächenkartierungssystems unter Verwendung von Lasern auf, das an dem Roboter befestigt ist.
  • In einer weiteren bevorzugten Ausführungsform weist der Analyseschritt die Verwendung eines Oberflächenkartierungssystems unter Verwendung von Radar auf, das an dem Roboter befestigt ist.
  • In einer weiteren bevorzugten Ausführungsform weist der Strak-Gemisch-Aufbringungsschritt ferner die Verwendung eines an dem Ende des Roboterarms befestigten Sprühgerätes auf.
  • In einer weiteren bevorzugten Ausführungsform weist der Strak-Schritt die Verwendung einer Fräsvorrichtung und einer Saugvorrichtung in Verbindung miteinander, befestigt an dem Ende des Roboterarms auf
  • In einer weitern bevorzugten Ausführungsform weisen die Schritte ferner die Verwendung austauschbarer Zusatzgeräte zur Verwendung durch die Roboter auf.
  • Demzufolge ist es eine Aufgabe der Erfindung, Roboter zu verwenden, um die Unvollkommenheiten in dem Rumpf oder Aufbau in einem Wasserfahrzeug unter Verwendung eines Oberflächenkartierungs-Lasers oder -Radars zu Analysieren.
  • Es ist eine weitere Aufgabe der Erfindung, die Roboter zum Aufbringen jedes sprühbaren Strak-Gemisches zu verwenden, wie es zum Korrigieren der detektierten Unvollkommenheiten im Rumpf oder Aufbau eines Wasserfahrzeugs erforderlich ist, indem Sprühgeräte zum Aufbringen des Gemisches verwendet werden.
  • Eine weitere Aufgabe der Erfindung ist die Verwendung von Robotern zum Sandstrahlen des Strak-Gemisches sobald dieses auf das Fahrzeug aufgebracht wurde, um eine glatte Oberfläche durch Verwendung eines Fräs- oder Sandstrahlkopfes zu erhalten.
  • Eine noch weitere Aufgabe der Erfindung ist die Entfernung des durch den Sandstrahlprozess erzeugten Strak-Gemischstaub aus dem Arbeitsbereich mittels eines Saugrohres oder einer anderen ähnlichen Reinigungseinrichtung.
  • Eine noch weitere Aufgabe der Erfindung ist die Verwendung von Robotern, um die Endlackierungsschicht auf die Fahrzeugoberfläche unter Verwendung von Sprühgeräten zum Aufbringen der Lackierung aufzubringen.
  • Eine noch weitere Aufgabe der Erfindung ist die Bereitstellung einer beweglichen Einrichtung für die Roboter für den Zweck, den Robotern einen vollständigen Zugang zu den Rumpf- und Aufbauflächen des Fahrzeugs zu ermöglichen.
  • Eine weitere Aufgabe der Erfindung ist die Ausstattung der Roboter mit austauschbaren Köpfen, um die Aufgaben der Analyse des Rumpfes auf Unvollständigkeiten, der Aufbringung des Strak-Gemisches, des Sandstrahlens des Rumpfes und des Lackierens zu lösen.
  • Die vorstehenden Aufgaben und Vorteile der vorliegenden Erfindung werden aus der nachstehenden Beschreibung und den beigefügten Ansprüchen in Verbindung mit den beigefügten Zeichnungen ersichtlich, welche im Rahmen eines Beispiels einige bevorzugte Ausführungsformen der Erfindung darstellen.
  • 1 ist eine Draufsicht auf ein in dem Arbeitsbereich des automatisierten Strak-Systems angeordneten Fahrzeugs und der angenäherten Anordnung des Systems gemäß der vorliegenden Erfindung;
  • 2 ist eine perspektivische Ansicht des automatisierten Strak-Systems welches einen an einem Portal montierten Roboter gemäß einer bevorzugten Ausführungsform enthält;
  • 3 ist eine Seitenaufrissansicht, die einen auf Schienen montierten Strak-Roboter und einen an einem Portal montierten Roboter darstellt, die in dem automatisierten Strak-System und Verfahren gemäß der vorliegenden Erfindung verwendet werden; und
  • 4A bis 4D sind perspektivische Ansichten der in Verbindung mit den Robotern gemäß der vorliegenden Erfindung verwendeten Köpfe.
  • In den Zeichnungen und insbesondere in 1 davon ist ein automatisiertes Strak-System 10 dargestellt, welches eine Steuerung 12 zum Anweisen der Bewegung der Roboter 14 enthält. Die Steuerung ist in der Lage, unterschiedliche elektrische Eingangssignale zum Initiieren des Betriebs der Roboter 14 in Übereinstimmung mit einer vorprogrammierten Betriebssequenz aufzunehmen. Die Roboter 14 sind auf parallelen Schienen 16 zur Bewegung entlang der Längsachse des Wasserfahrzeugs 18 montiert. Das Fahrzeug 18 befindet sich in dem Betriebsbereich der Roboter 14 zwischen den Schienen 16, was den Robotern einen vollständigen Zugang entlang des Verlaufs des Fahrzeugs 18 ermöglicht.
  • 2 stellt eine perspektivische Ansicht einer alternativen Ausführungsform des Systems dar, in welchem die Roboter 14 auf den Schienen 16 bei der Arbeit an dem Fahrzeug 18 in Verbindung mit einem Portal 20 und einem an dem Portal montierten Roboter 22 zu sehen sind, wobei das Portal 20 und der an dem Portal montierte Roboter 22 ebenfalls von der Steuerung 12 gesteuert werden. Gemäß der alternativen Ausführungsform hätte das Portal 20 die Fähigkeit zu einer geradlinigen Aufwärts- und Abwärtsbewegung 24 entlang der Längsachse des Fahrzeugs 18, und der Roboter 22 auf dem Portal 20 hätte eine Bewegungsmöglichkeit von einer Seite zur anderen Seite und eine Teleskopeinrichtung 35, um sich zur Arbeitsfläche hin anzuheben oder abzusenken.
  • Wie in der Beschreibung von 1 festgestellt, arbeitet diese Erfindung mit, und deren Vorrichtung enthält, Roboter(n) 14 (1) ohne ein Portal 20. Zusätzlich arbeiten, wenn das Portal 20 verwendet wird, verschiedene alternative Strukturen innerhalb der Grenzen dieser Erfindung, wie zum Beispiel die "Schenkel" gemäß Darstellung in 2, oder mit "Schenkeln" gemäß Darstellung, aber ohne das Portal von oben.
  • Wie man in 3 sehen kann, sind die Roboter 14 und 22 hydraulisch betätigte Einheiten, welche eine Basis 30, einen Primärarm 32, einen Sekundärarm 34 und ein Handgelenk 36 aufweisen, das in einem Lagerungskopf 38 endet, welcher mit irgendeinem der austauschbaren Werkzeuge 50, 60, 70 und 80 in Eingriff steht. Die Steuerung 12 und die Basis 30, der erste Arm 32, der zweite Arm 34, das Handgelenk 36, der Trägerkopf 38 und die austauschbaren Werkzeuge 50, 60, 70 und 80 sind funktionell verbunden, um das Endergebnis einer Bewegung der austauschbaren Werkzeuge 50, 60, 70 und 80 in einer gewünschten Weise zu erzielen.
  • 4A bis 4D stellen die verschiedenen austauschbaren Werkzeuge 50, 60, 70 und 80 dar, wie sie in dem automatisier ten Strak-System 10 verwendet werden. Das optionale Analysewerkzeug 50 in 4A wird zum Analysieren der Fahrzeugoberfläche 19 unter der Verwendung eines Oberflächenkartierungslasers oder -radars 53 verwendet. Dieses Werkzeug ist an einer Verbindungseinrichtung 51 befestigt, welche mit dem Handgelenk 36 verriegelt ist. Der Analyseprozess kann auch mit an der Basis 30 der Roboter 14 und 22 statt an dem Ende des zweiten Arms 34 befestigter Analyseeinrichtung erreicht werden.
  • Das Aufbringungswerkzeug für das Strak-Gemisch 60 in 2 verwendet eine Sprühdüse 62 die mit Druckluft 64 und einem Strak-Gemisch 66 über Schläuche 65 beziehungsweise 67 versorgt wird. Das Werkzeug wird mittels einer Verbindungseinrichtung 61, die mit dem Handgelenk 36 verriegelt, befestigt.
  • 4C stellt ein auswechselbares Sandstrahlwerkzeug 70 dar, das zum Sandstrahlen der mit dem Strak-Gemisch behandelten Flächen verwendbar ist. Das Werkzeug verwendet eine Einrichtung zum Sandstrahlen 72 in Verbindung mit einem Absaugschlauch 74 für die Entfernung des durch die Glättung des Strak-Gemisches 66 erzeugten giftigen Staubs. Eine Haube 76 umfasst die Sandstrahleinrichtung 72 und den Saugschlauch 74, wobei der Saugschlauch durch das Werkzeug 70 hindurch und in die Haube 74 unmittelbar an die Sandstrahleinrichtung 72 ragt, welche in der Zeichnung von 4C aus Gründen der Deutlichkeit nicht dargestellt ist, aber selbstverständlich in dieser Weise vorhanden ist, wie es vorstehend hierin beschrieben wurde. Die Haube 76 wird dazu genutzt, um das Entweichen des Staubes zu verhindern und wird auch zur Verbesserung der Saugfähigkeit des Saugers 74 verwendet. Das Sandstrahlwerkzeug 70 ist austauschbar an dem Handgelenk 36 durch eine Verbindungseinrichtung 71 befestigt. Ferner sind zum Reinigen der analysierten und mit Strak-Gemisch 66 behandel ten Oberfläche verschiedene alternative Einrichtungen verwendbar; beispielsweise wird eine Wasserstrahleinrichtung in einem von den Werkzeugen verwendet, wobei dieses jedoch ausreichende Verbindungen für die Handhabung des Wassers erfordert, und dieses möglicherweise eine Trocknungseinrichtung zur Verwendung nach dem Wasserstrahlen oder Leistungswaschen erfordert. Wenn Wasserstrahlen zum Reinigen verwendet wird, wird der Druck an die Größe des Fahrzeugs (weniger für eine Jacht als für ein großes Schiff) angepasst. Ferner beinhaltet insbesondere bei großen Schiffen das vorliegende Erfindungsverfahren nur die Schritte der Positionierung des Fahrzeugs, der Reinigung mittels Wasserstrahlen und der Analyse auf Unvollkommenheiten oder Konturen vor einer Reparatur und/oder Lackierung.
  • Ein auswechselbares Lackierwerkzeug 80 ist in 4D, einer perspektivischen Ansicht, dargestellt. Die Lackierung 86 wird über eine Sprühdüse 82 aufgebracht, die durch Schläuche 85 und 87 mit Druckluft 84 beziehungsweise Lack 86 versorgt wird. Das Lackierwerkzeug 80 ist auswechselbar an dem Handgelenk 36 über eine Verbindungseinrichtung 81 befestigt.

Claims (15)

  1. Computergesteuertes Verfahren zum Vorbereiten und Lackieren des Rumpfes und/oder des Aufbaus eines Wasserfahrzeugs (18) unter Verwendung eines Robotersystems (10), welches mehrere von einem Computer (12) gesteuerte Roboter (14, 22) zum Vorbereiten und Lackieren des Wasserfahrzeugs (18) aufweist, dadurch gekennzeichnet, dass das Verfahren die Schritte aufweist: – Analysieren (50) des Schiffsrumpfes und/oder des Aufbaus auf Unvollkommenheiten – Aufbringen (60) einer Ausgleichs- bzw. Strak-Verbindung (66) auf die Unvollkommenheit; – Glätten (70) der Unvollkommenheiten in Ausrichtung zu dem Rumpf und/oder dem Aufbau; und – Lackieren (80) des Rumpfes und/oder des Aufbaus.
  2. Computergesteuertes Verfahren nach Anspruch 1, ferner mit dem Schritt der Entfernung des durch den Glättungsschritt erzeugten Verbindungsstaubes.
  3. Computergesteuertes Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, wobei die mehreren Roboter (14. 22) auf beweglichen Einrichtungen (16, 20) positioniert sind und Arme (32, 34) aufweisen, die mit um verschiedene Steuerachsen beweglichen verschiedenen Zusatzgeräten (50, 60, 70, 80) versehen sind.
  4. Verfahren nach Anspruch 1, wobei die Roboter (14, 22) auf Gleitschienen (16) und/oder einer Brücke (20) zur Bewegung angeordnet sind.
  5. Verfahren nach Anspruch 1, wobei der Analyseschritt die Verwendung von an den Robotern (14, 22) angebrachten Lasern in einem Oberflächen-Abbildungssystem umfasst.
  6. Verfahren nach Anspruch 1, wobei der Analyseschritt die Verwendung von an den Robotern (14, 22) angebrachten Radargeräten (53) in einem Oberflächen-Abbildungssystem umfasst.
  7. Verfahren nach Anspruch 1, wobei der Aufbringungsschritt des Strak-Gemisches die Verwendung einer an dem Ende des Arms (32, 34) angebrachten Sprühvorrichtung umfasst.
  8. Verfahren nach Anspruch 1, wobei der Schritt des Strakens die Verwendung einer Schleif-, Fräs- oder Sandstrahlvorrichtung (70) und einer Saugvorrichtung (74) umfasst, welche in Verbindung miteinander arbeiten, und welche an dem Ende des Arms (32, 34) angebracht sind.
  9. Verfahren nach Anspruch 1, wobei der Lackierungsschritt die Verwendung einer zweiten Sprühvorrichtung (80) umfasst, die an dem Ende des Arms (32, 34) angebracht ist.
  10. Verfahren nach Anspruch 1, wobei jeder von den Robotern (14, 22) eine Basis (30), einen Primärarm (32), einen Sekundärarm (34) und ein in einem Lagerungskopf (38) endendes Handgelenk (36) und verschiedene Werkzeuge (50, 60, 70, 80), die an den Handgelenken (36) oder den Basen (30) angebracht werden können.
  11. Verfahren nach Anspruch 1, wobei der Schritt der Analyse (50) des Schiffsrumpfes oder des Aufbaus die Anbringung und Verwendung eines Analysewerkzeugs (50) an jedem der Roboter (14, 22) zur Analyse der Oberflächen (19) des Wasserfahrzeugs (18) umfasst, um Konturen und Unvollkommenheiten zu detektieren.
  12. Verfahren nach Anspruch 1, wobei der Glättungsschritt ein Sandstrahlschritt (70) und das Anbringen und Verwenden eines Oberflächen-Sandstrahlwerkzeuges (70) auf jeden der Roboter (14, 22) umfasst, um die Oberflächen (19) zur Lackierung vorzubereiten.
  13. Verfahren nach Anspruch 1, wobei der Schritt der Lackierung (80) die Anbringung und Verwendung eines Lackierwerkzeugs (80) an jedem der Roboter (14, 22) zum Lackieren der Oberflächen (19) umfasst, um eine Oberfläche hoher Qualität zu erzeugen.
  14. Verfahren nach Anspruch 1, welches ferner einen Schritt einer Anbringung eines Wasserstrahlwerkzeugs an jedem der Roboter (14, 22) umfasst, um die Oberflächen (19) zu reinigen.
  15. Verfahren nach Anspruch 1, welches ferner nach dem Analyseschritt das Befestigen eines Strak-Gemisch-Aufbringungswerkzeuges (6) an jedem der Roboter (14, 22) umfasst, um ein Strak-Gemisch (66) auf die Unvollkommenheiten aufzubringen.
DE60034646T 1999-11-23 2000-11-20 Rechnergesteuertes Verfahren und Vorrichtung zum Glätten und Lackieren der Aussenflächen von Schiffen Expired - Lifetime DE60034646T2 (de)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US447973 1999-11-23
US09/447,973 US6365221B1 (en) 1999-11-23 1999-11-23 Computer controlled method and apparatus for fairing and painting of marine vessel surfaces

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