DE3932214A1 - Verfahren und vorrichtung zur nachbildung der geschwindigkeit bei inkrementalen messsystemen - Google Patents

Description

Stand der Technik

Die Erfindung geht aus von einem Verfahren zur Nach­ bildung (und Regelung) der Geschwindigkeit, insbeson­ dere der Drehzahl bei inkrementalen Meßsystemen nach dem Oberbegriff des Anspruchs 1 bzw. dem Oberbegriff des Anspruchs 5.

Zur Drehzahlregelung eines Gleichstrom-Elektromotors ist es schon bekannt (Aufsatz von G. Weihrich, Zeit­ schrift REGELUNGSTECHNIK, Heft 11, 1978, Seiten 349-380), die von einem kombinierten Zustands- und Stör­ größenbeobachter durch Nachbildung erzeugten Angaben für Lastmoment zur Störgrößenbeaufschlagung bzw. der Differenzzahl für die Schwingungsdämpfung zu ver­ wenden, so daß die Regeldynamik verbessert werden kann.

Das Grundprinzip einer solchen Zustandsregelung eines Gleichstrommotors beruht auf der modellgestützten Ermittlung bestimmter Zustandsgrößen wie der Ge­ schwindigkeit (kinetische Energie) und Beschleunigung (Kraft), die sich aus der tatsächlichen Strecke nicht oder nur schwer ableiten lassen, die aber zur Verbes­ serung des Regelkreises, der Genauigkeit der Regelung, der Schnelligkeit der Regelung, der Berücksichtigung von Störgrößen u. dgl. erforderlich sind, wenn eine schnelle und genaue Drehzahlregelung angestrebt wird.

Der Zustands- und Störgrößenbeobachter ist ein elek­ tronisches Modell und wird üblicherweise softwaremäßig realisiert unter Zugrundelegung eines geeigneten Mikro­ prozessor- oder Rechnersystems. Er dient zur Verbes­ serung eines Regelkreises, da er neben dem in üblicher Weise gewonnenen Regelistwert weitere Größen und Anga­ ben eines Antriebssystems liefern kann, u. a. bei­ spielsweise Geschwindigkeits- und Beschleunigungsda­ ten, Störkrafteinwirkungen, Dynamik der Strecke. Tat­ sächlich handelt es sich bei den von dem elektronischen Modell, welches im folgenden kurz Beobachter genannt wird, gelieferten Daten um Schätzwerte der Geschwin­ digkeit, der Beschleunigung und der auf die Strecke einwirkenden Störkräfte, die dann in entsprechender Aufbereitung einem zugeordneten Zustandsregler zuge­ führt werden, der die tatsächliche Regelstrecke steu­ ert.

Üblicherweise werden dem Beobachter als Eingangsgrö­ ßen das vom Ausgang des Zustandsreglers oder auch vom Ausgang eines Leistungsstellgliedes der eigentlichen Strecke gelieferte Signal zugeführt sowie ferner das dem Antriebssystem vom Regler zugeführte Signal, wobei sich dann mit der Ausgangsabweichung das elektronische Modell des Beobachters so nachre­ geln läßt, etwa durch eine entsprechende Gewichtung spezieller Beobachterreglertherme, daß der Differenz­ wert ein Minimum wird.

Der Beobachter ist daher in der Lage, neben den inne­ ren Größen (Zustandsgrößen) der Regelung auch äußere Größen (Störgrößen) der Regelstrecke nachzubilden, die dann in Rückführung auf den tatsächlichen Zu­ standsregler die gewünschte präzise Regelung ermögli­ chen.

Daher ist ein solcher in voller Ordnung vorgesteuerter und in sämtlichen seinen Speichergliedern nachgeführ­ ter Beobachter im Normalfall ein elektronisches Strec­ kenmodell, welches üblicherweise in allen seinen Tei­ len in einem Rechner verifiziert und niedergelegt sein kann, dessen Vorsteuerung vom meßbaren Strecken­ eingang erfolgt und wobei Nachführungen durch eine proportionale Gewichtung aus dem Fehler abgeleitet werden, der durch Vergleich des meßbaren Strecken­ ausgangs (Regelweg) mit dem entsprechenden Ausgangs­ signal des Beobachters entsteht.

Geht es allerdings um Geschwindigkeits-, speziell um Drehgeschwindigkeitsregelungen, dann können sich erhebliche Probleme ergeben, wenn die Drehzahl, wie an sich üblich, mittels eines inkrementalen Meßsystems ermittelt wird, bei dem etwa eine drehangetriebene Scheibe, um hier ein konkretes Ausführungsbeispiel zu nennen, regelmäßig über den Umfang verteilt Schlitze oder Vorsprünge aufweist, die einen von einem optischen Geber erzeugten Strahl, der auf ein fotoempfindliches Element fällt, periodisch unterbrechen. Es ergibt sich dann ein über der Zeit monoton ansteigendes Treppenkur­ vensignal, das aber nur dann im zufriedenstellenden Maße für eine Drehzahlmessung und daraus resultierend eine Drehzahlregelung eingesetzt werden kann, wenn die Drehzahl hinreichend hoch ist. Sonst werden bes­ ser analoge Meßverfahren verwendet, die zwar eine hohe Auflösung liefern können, allerdings bei begrenz­ tem Meßumfang und durch Offset bzw. Drift verfälschte Meßdaten erzeugen.

Die hier zugrundeliegenden inkrementalen Meßverfahren sind bei kleinen Drehzahlsollwerten für die hochdyna­ mische Drehzahl- und Lageregelung bei rotatorischen Antriebssystemen weniger geeignet, da bei dem gängi­ gen Meßverfahren, per Inkrementzählung im Zeitinter­ vall die Drehzahl zu erfassen, zu wenig zu zählende Impulse pro Zeiteinheit eingehen.

Andererseits werden bei Werkzeugmaschinen und Robotern in immer stärkerem Maße Antriebssysteme mit hoher Dynamik bei gleichzeitig hoher Lauf- bzw. Lagerruhe benötigt, wobei kleine Drehzahlsollwerte bei diesen Systemen infolge von systemimmanenten Störungen (Haft- und Gleitreibung, Meßzeiten u. dgl.) nur unbefriedigt oder mit sehr großem Systemaufwand vorgegeben werden können, bei entsprechend hohen Kosten.

Es ist daher auch bekannt (US-PS 46 42 773), speziell zur Betätigung eines solenoidgeschalteten Ventils eine gewünschte hohe Auflösung durch Zeitmessung dadurch zu erreichen, daß durch Kehrwertbildung die zwischen jeweils zwei letzten aufeinanderfolgenden Inkrementpulsen verstrichene Zeit bestimmt wird. Diese Möglichkeit beruht auf der Annahme, daß bis zum Erreichen des nächsten Inkrementpulses der Drehzahlverlauf konstant bzw. bekannt ist, wobei dann mittels eines Rechenvorgangs die aktuelle Position ermittelt wird. Ein solches Meßverfahren führt bei kleinen Drehzahlen zu großer Meßlotzeit und Abweichungen von der tatsächlichen Drehzahl. Daher ergibt sich bei einer Drehzahlregelung bei kleinen Sollwerten ein instabiles Verhalten (Grenzzyklus) und bei einer Lageregelung eine große Lageunruhe.

Der Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, für eine hochdynamische und genaue Drehzahl- und Positionsregelung eine hochauflösende und verzögerungsarme Drehzahl- und Positionsinformation zur Verfügung zu stellen, und zwar meßzeitfrei mit Hilfe eines Beobachters, so daß auch bei kleiner Inkrementzahl Antriebssysteme hoher Dynamik stabil geregelt werden können.

Vorteile der Erfindung

Die Erfindung löst diese Aufgabe mit den kennzeichnen­ den Merkmalen des Hauptanspruchs und hat den Vorteil, daß auch unter Zugrundelegung eines Positionsgebers mit kleiner Inkrementzahl niedrige Drehzahlen dadurch sicher erfaßt und hoch aufgelöst werden können, indem eine intern hohe Auflösung des Beobachters vorgegeben wird, die darauf beruht, daß das digitale Ausgangs­ signal des Inkrementgebers mit einer vorgebbaren Zahl multipliziert und dann erst dem Beobachter zugeführt wird, so daß bei dem als Rechner realisierten Beob­ achter nicht nur immer lediglich das niederwertigste bit eine Änderung erfährt, sondern durch die Zufüh­ rung einer entsprechend höheren, beispielsweise tau­ send mal höheren Zahl auch ein entsprechend größerer interner Zahlenbereich der Verarbeitung erschlossen wird. Es gelingt daher, einen fein abgestuften Schätz­ wert für den Drehwinkel am Ausgang zur Verfügung zu stellen, der die Verwendung preisgünstiger Lagesy­ steme mit kleiner Inkrementzahl ermöglicht. Anderer­ seits lassen sich hierdurch auch bei kleinen Drehzah­ len ein stabiles Verhalten und bei einer Lageregelung eine große Lageruhe erreichen.

Vorteilhaft ist ferner, daß sich durch synchrones Rücksetzen des digitalen Integrierers im Beobachter zusammen mit dem Sprung des Lagesignals bei der Dreh­ zahlregelung von 2π auf 0 im Systemverhalten kein Sprung ergibt.

Schließlich ist vorteilhaft, daß die Erfindung bei einem vorhandenen inkrementalen Lagemeßsystem keine zusätzliche Hardware erfordert und softwaremäßig pro­ blemlos in vorhandene Regelalgorithmen integriert werden kann, wobei es auch gelingt, aufgrund einer speziellen Struktur im Beobachter (Bypass-I-Glied) externe Störungen stationär zu kompensieren. Grundsätzlich gilt daher, daß die beobachtete Drehzahl identisch mit der aktuellen Drehzahl ist.

Durch die in den Unteransprüchen aufgeführten Maßnah­ men sind vorteilhafte Weiterbildungen und Verbesserun­ gen der Erfindung möglich.

Zeichnung

Ein Ausführungsbeispiel der Erfindung ist in der Zeich­ nung dargestellt und wird in der nachfolgenden Be­ schreibung näher erläutert. Es zeigen:

Fig. 1 ein vereinfachtes Modell eines inkrementalen Lagemeßsystems (Drehzahlgeber), wobei

Fig. 2 das treppenförmig über der Zeit ansteigende Ausgangssignal des Drehzahlsensors darstellt;

Fig. 3 zeigt schematisiert ein Blockschaltbild mit Regelstrecke (Antriebssystem), Regler- und Stör­ größen-Beobachter, während

Fig. 4 das Blockschaltbild der Fig. 3 in detaillierte­ rer Darstellung angibt.

Beschreibung der Ausführungsbeispiele

Der Grundgedanke vorliegender Erfindung besteht darin, die Nachbildung der Geschwindigkeit eines Objekts, beispielsweise die Drehzahl bei rotatorischen Antriebs­ systemen unter Zugrundelegung eines inkrementalen Meßsystems dadurch entscheidend in der Auflösung auch für niedrige Drehzahlen ohne Änderung der Meßmethode zu verbessern, daß die digitalen 0/1-Ausgangssignale des Inkrementalsensors dem Störgrößenbeobachter/Rech­ ner mit einer vorgebbaren Zahl multipliziert zugeführt werden, so daß der Beobachtungsrechner pro aktueller Ausgangssignaländerung des Inkrementalgebers mit einer wesentlich höheren Zahlenausbeute arbeiten kann, als wenn lediglich immer nur das niederwertigste bit be­ einflußt wird.

Dementsprechend ist es dann für den Beobachtungsrech­ ner auch möglich, den von ihm erzeugten Schätzwert für Geschwindigkeit oder Drehzahl fein abgestuft geglie­ dert zu erzeugen und einem Zustandsregler, dem er zugeordnet ist, zuzuführen, so daß auch bei hoher Dynamik des Systems und kleinen Drehzahlen keine In­ stabilitäten auftreten.

In Fig. 1 ist ein rotatorisches Antriebssystem mit 10 bezeichnet; es wird eine Drehzahl ω abgegeben, die mittels eines inkrementalen Meßsystems 11 bestimmt wird. Das inkrementale Meßsystem umfaßt einen Dreh­ zahlsensor 12, dem beliebige Grundprinzipien der inkre­ mentalen Lagemessung zugrundeliegen können, beispiels­ weise induktiv, magnetisch, aber auch optisch wie bei dem dargestellten Ausführungsbeispiel, wobei eine Lichtquelle 12a einen Lichtstrahl abgibt, der von Schlitzungen oder Durchbrechungen in einer vom An­ triebssystem 10 angetriebenen Lochscheibe 13 unter­ brochen wird. Der Lichtstrahl gelangt auf ein licht­ empfindliches Element, beispielsweise eine Fotodiode 12b, welches auf einen nachgeschalteten Verstärker 12c arbeitet, so daß sich am Ausgang Zählimpulse Φ_mess ergeben. Demnach ergibt sich am Ausgang des Sen­ sors 12 ein sich entsprechend der Darstellung der Fig. 2 über der Zeit inkremental änderndes Lagesignal, wobei ΔΦ jeweils ein Inkrement darstellt.

Wie Fig. 3 zeigt, ist das Antriebssystem 10 in Verbin­ dung mit dem inkrementalen Meßsystem 11 mit Sensor 12 Teil eines Regelverfahrens, wobei das Antriebssystem die Regelstrecke darstellt, mit vorgeschaltetem Reg­ ler 13 und zugeordnetem Störgrößenbeobachter 14. Es ist der Störgrößenbeobachter 14, der für das Regelsy­ stem eine Nachbildung oder einen Schätzwert der Ge­ schwindigkeit, speziell angewandt bei rotatorischen Regelstrecken, der Drehzahl ω_B, liefert und einem dem Regler 13 vorgeschalteten Summationspunkt P1 zuführt, dem ferner die Führungsgröße in Form der Sollgeschwin­ digkeit ω_soll zugeführt ist.

Der an sich beliebig ausgebildete Regler 13 erzeugt an seinem Ausgang ein Stromsignal I, welches dem An­ triebssystem 10, welches im einfachsten Fall einen Elektromotor darstellen kann, zugeführt wird.

Am Ausgang des Elektromotors bzw. Antriebssystems 10 ergibt sich dann das Lagesignal Φ.

Weitere Einzelheiten werden im folgenden anhand der Darstellung der Fig. 4 erläutert, wobei darauf hin­ zuweisen ist, daß die dort dargestellten einzelnen Blöcke oder Angaben sowohl Schaltungsfunktionen als auch allgemein physikalische Größen bzw. Parameter angeben und die jeweiligen diskreten Schalt- oder Wirkungsstufen in Form von Blöcken als Hilfsmittel zu verstehen sind, die die Erfindung nicht einschrän­ ken, sondern bestimmte funktionelle Grundwirkungen veranschaulichen und spezielle Funktionsabläufe in einer möglichen Realisierungsform angeben. Es ver­ steht sich, daß die einzelnen Bausteine und Blöcke in analoger, digitaler oder auch hybrider Technik aufgebaut sein können oder auch, ganz oder teilweise zusammengefaßt, entsprechende Bereiche von programm­ gesteuerten digitalen Systemen, also Rechner, Mikro­ prozessoren, digitalen oder analogen Logikschaltun­ gen u. dgl. belegen können. Die Erfindung ergibt sich aus den Blockbilddarstellungen der Fig. 3 und 4 in der Grundform ihres funktionellen Gesamt- und Zeitablaufs, wobei die jeweiligen Blöcke hinsichtlich ihrer Wirkungsweise und des Zusammenwirkens bestimmte Teilfunktionen angeben, die jedoch nicht einschränkend zu verstehen sind, sondern lediglich dem besseren Verständnis der Erfindung dienen sollen.

Das in Fig. 1 gezeigte Strukturbild des Antriebssy­ stems 10 stellt die Regelstrecke dar, die einer vor­ gegebenen Differentialgrundgleichung in diesem Fall 2. Ordnung gehorcht und wobei im Störgrößenbeobach­ ter 14, also dem Beobachtungsrechner in vergleich­ barer Weise Integrierglieder, Zeitkonstantenglieder vorgesehen sind, die sich jeweils zu den Funktions­ blöcken im Antriebssystem durch einen zusätzlichen, auf den Beobachterstatus hinweisenden Index "B" un­ terscheiden.

Im Bereich der Regelstrecke schließt sich an den Reg­ ler 13 zunächst ein Koeffizientenglied 14 an, dem ein weiterer Summationspunkt P2 folgt, an welchem, speziell auf den Elektromotor als rotatorischen An­ trieb bezogen, Störmomente m_stör zugeführt werden. An sich ist eine solche Darstellung nach dem Differential­ gleichungs-Blockprinzip bei Regelsystemen mit Beob­ achtungsrechner bekannt; zur Erzeugung der einzelnen "Zwischenzustandsgrößen" sind hintereinandergeschal­ tete Integrationsglieder 10a, 10b vorgesehen, wobei am Ausgang des Integrationsglieds 10b das inkremental zu messende Lagesignal Φ entsteht, welches durch das inkrementale Meßsystem 11′ in die Signalabfolge Φ_mess (über der Zeit ansteigende Treppenkurve) umge­ setzt wird.

Dem das Lagesignal Φ_mess erzeugenden inkrementalen Meßsystem 11′ ist ein Umwandlungsblock 15 nachge­ schaltet, der durch Multiplikation oder Umsetzung des 0/1-Ausgangssignals des inkrementalen Meßsystems mit einer vorgebbaren Zahl den internen Zahlenverar­ beitungsbereich des Beobachtungsrechners entscheidend vergrößert, da nunmehr nicht nur das niederwertigste bit des Beobachtungsrechners bei jeweils einem Inkre­ mentschritt des Lagesignals beeinflußt wird. Bei­ spielsweise kann es sich bei dem Beobachter um einen Rechner handeln, der eine Wortbreite von 16 bit auf­ weist, wobei diese Multiplikation oder Umsetzung dann dazu führt, daß durch die bei jedem Inkrementschritt zugeführte höhere Zahl, beispielsweise
ΔΦ=1 Ink=1000 bit intern
eine vorteilhafte sehr hohe Auflösung des beobachte­ ten Drehzahlsignals intern realisierbar ist.

Es ergibt sich dann am Ausgang des Umwandlungsblocks 15 ein umgesetztes Beobachter-Lagesignal Φ_messB, mit dem der Störgrößenbeobachter 14 arbeitet.

Dabei ist im Störgrößenbeobachter nachfolgend zu­ nächst ein Summationsbereich P3 gebildet, dem das Beobachterlagesignal Φ_messB zugeführt ist, und zwar zusammen mit einem beobachtereigenen Lagesignal Φ_B, welches vom Beobachter selbst aus den zugeführten Signalen erzeugt ist.

Der Beobachter umfaßt entsprechend der Blockbildabfol­ ge des Antriebssystems 10 ebenfalls zwei Integrations­ glieder 14a, 14b sowie zwei Zeitkonstantenglieder g1 und g2, die der Einstellung der Beobachterzeit­ konstante dienen, die größer als die Zeitkonstante der Regelstrecke (Antriebssystem 10) ist.

Wesentlich ist ferner, daß in der Struktur des Beob­ achters ferner ein Bypass-Integrationsglied 14c vor­ gesehen ist, zugeordnet parallel zum Zeitkonstanten­ glied g1, wodurch externe Störungen stationär kompen­ siert werden können. Das Zeitkonstanten- oder Koeffi­ zientenglied g1 arbeitet zusammen mit dem Bypass-I- Glied 14c auf einen weiteren Summationspunkt P4 im Eingang des zweiten Integrationsgliedes 14b des Stör­ größenbeobachters 14, an dessen Ausgang sich der vom Störgrößenbeobachter 14 erstellte nachgebildete Dreh­ zahl-Schätzwert ω_B ergibt, der dem Vergleicher P1 im Eingang des Reglers 13 zugeführt wird.

Schließlich ergibt sich eine weitere wesentliche Maß­ nahme noch durch eine zusätzliche Verbindungsleitung 16 vom Ausgang des inkrementalen Meßsystems 11′, wel­ ches auch problemlos so ausgelegt werden kann, daß es die Vollendung eines vollständigen Kreises bei der Drehzahlerfassung, also den Sprung im Lagesignal von 2π zurück auf 0 erfassen kann, zum Integrations­ glied 14a im Beobachter 14. Dabei wird der digitale Integrierer 14a zusammen mit dem Sprung im Lagesignal von 2π auf 0 synchron zurückgesetzt, so daß sich im Systemverhalten kein Sprung ergeben kann. Im einzel­ nen wird hierzu so vorgegangen, daß ein Sprung des Sensorsignals von 2π auf 0 oder umgekehrt (je nach Drehrichtung) vom inkrementalen Meßsystem 11′ erfaßt und beim Integrierer im Beobachter ein entsprechender Wert abgezogen oder hinzu addiert wird. Dadurch bleibt der Sprung des Sensorsignals ohne Einfluß auf das beobachtete Drehzahlsignal.

Alle in der Beschreibung, den nachfolgenden Ansprüchen und der Zeichnung dargestellten Merkmale können sowohl einzeln als auch in beliebiger Kombination miteinander erfindungswesentlich sein.

Claims (10)

1. Verfahren zur Nachbildung (und Regelung) der Ge­ schwindigkeit, insbesondere der Drehzahl bei rota­ torischen Antriebssystemen, unter Zugrundelegung eines inkrementalen Meßsystems, wobei einem Zu­ stands- und Störgrößenbeobachter das inkrementale Positionsausgangssignal des Meßsystems zugeführt wird und dieser ein Geschwindigkeits- oder Dreh­ zahlsignal für die Regelung nachbildet, dadurch gekennzeichnet, daß eine zeitlich und wertemäßige hohe Auflösung des gemessenen Lagesignals (Φ_mess) durch dessen interne Multiplikation mit einer vor­ gegebenen Zahl (ΔΦ=1 Ink=1000 bit intern) und anschließender Zuführung zum Beobachtungsrechner (14) vorgenommen wird.

2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeich­ net, daß bei der Drehzahlregelung und der entspre­ chenden Drehzahlnachbildung synchron zum Sprung des Lagesignals (von 2π auf 0 bzw. umgekehrt) ein digitaler Integrierer (14a) im Beobachtungsrechner (14) zurückgesetzt wird.

3. Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß zur synchronen Zurücksetzung des Integrierers (14a) im Beobachtungsrechner (14) der Sprung im Sensorsignal erfaßt und im Integrierer (14a) ein entsprechender Wert hinzuaddiert bzw. abgezogen wird.

4. Verfahren nach einem der Ansprüche 1-3, dadurch gekennzeichnet, daß zur Vermeidung stationärer Abweichungen zur Ermöglichung der Nachbildung eines stetigen Geschwindigkeitssignals einem Be­ obachtungszeitkonstantenglied (g1) im Beobachtungs­ rechner (14) ein Bypass-Integrationsglied (14c) zugeordnet ist.

5. Vorrichtung zur Nachbildung (und Regelung) der Geschwindigkeit, insbesondere der Drehzahl bei inkrementalen Meßsystemen, zur Durchführung des Verfahrens nach einem der Ansprüche 1-4, dadurch gekennzeichnet, daß ein Umwandlungsblock (15) vor­ gesehen ist, der das Ausgangssignal des inkremen­ talen Meßsystems (11) mit einer vorgegebenen Zahl multipliziert zur Erzielung einer intern im Be­ obachter realisierten hohen Auflösung des Lage­ signals.

6. Vorrichtung nach Anspruch 5, dadurch gekennzeich­ net, daß im Beobachtungsrechner (14) ein Bypass- Integrationsglied (14c) parallel zu mindestens einem Beobachtungszeitkonstantenglied (g1, g2) vorgesehen ist zur Verhinderung von stationären Abweichungen.

7. Vorrichtung nach Anspruch 5 oder 6, dadurch gekenn­ zeichnet, daß die mittels Zeitkonstantenglieder (g1, g2) einstellbare Beobachterzeitkonstante größer als die Zeitkonstante der Regelstrecke (Antriebs­ system 10) ist.

8. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 5 bis 7, da­ durch gekennzeichnet, daß eine Verbindungsleitung (15) zwischen dem Ausgang des einen Sprung im Lagesignal von 2π auf 0 bzw. umgekehrt feststellenden inkre­ mentalen Meßsystems (11′) und einem Integrations­ glied (14a) im Beobachtungsrechner (14) vorgesehen ist, derart, daß zur Vermeidung eines Sprungs im Systemverhalten der Sprung im Sensorsignal erfaßt und im Integrationsglied (14b) je nach Drehrichtung ein entsprechender Wert abgezogen oder hinzu addiert wird.

9. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 5 bis 8, da­ durch gekennzeichnet, daß dem Umwandlungsblock (15) im Beobachter (14) ein Summationspunkt (P3) mit dem beobachterseitig erstellten Lagesignal (Φ_B) folgt und der sich ergebende Differenzwert parallel zwei Koeffizientengliedern (g1, g2) und dem Bypaß- Integrationsglied (14c) zugeführt ist.

10. Vorrichtung nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, daß die Ausgänge des ersten Koeffizientengliedes (g1) und des Bypaß-Integrationsgliedes (14c) mit dem Stromsignal (I) vom Ausgang des Reglers (13) zu einem weiteren Summationspunkt (P4) zugeführt sind, an welchen ein erstes Integrationsglied (14b) des Beobachters (14) angeschlossen ist, dessen Ausgang die nachgebildete Beobachter-Drehzahl­ angabe (ω_B) erzeugt und mit dem Ausgang des zweiten Koeffizientengliedes (g2) zusammen­ geführt ist zum Eingang des zweiten Integrations­ gliedes (14a), an dessem Ausgang das beobachter­ eigene Lagesignal (Φ_B) entsteht.