DE3638970C2

DE3638970C2 -

Info

Publication number: DE3638970C2
Application number: DE19863638970
Authority: DE
Inventors: Karl-Heinz 8902 Neusaess De Klingl
Original assignee: Georg Spiess 8906 Gersthofen De GmbH
Current assignee: Georg Spiess 8906 Gersthofen De GmbH
Priority date: 1986-11-14
Filing date: 1986-11-14
Publication date: 1989-08-31
Also published as: GB2199567A; GB2199567B; DD268451A1; SE8704454D0; SE8704454L; SE463510B; GB8726540D0; DE3638970A1; JPS63139866A

Description

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zur Bildung eines Pakets aus stehend hintereinander angeordneten, tafelförmigen Produkte, insbesondere eines Pakets stehend hintereinander angeordneter Leiterplatten, mit einem eine stehende Anlagefläche aufweisenden Anlagebock und einer die in liegendem Zustand zugeführten Produkte aufrichtenden Aufrichteinrichtung, die mindestens einen mit den nacheinander zugeführten Produkten zum Eingriff bringbaren, vorzugsweise als Sauggreifer ausgebildeten Greifer aufweist, der drehfest auf einem Pendelarm aufgenommen ist, der an einer an einem Ende liegenden, zur Transportebene der Produkte parallelen Achse am Maschinengestell aufgenommen und gegenüber diesem in seiner Längsrichtung verschiebbar ist sowie um einen dem Ergänzungswinkel zum Winkel der Transportebene der Produkte und der Anlagefläche des Anlagebocks entsprechenden Winkel schwenkbar ist. The invention relates to a device for education a package of standing one behind the other, tabular products, especially a package standing one behind the other, with a trestle having a standing contact surface and one of the products supplied lying down erecting erector, at least one with the successively fed products for Can be brought into engagement, preferably designed as a suction pad Has gripper that rotatably on a Pendulum arm is added, one at one end lying parallel to the transport level of the products Axis on the machine frame and compared to it is displaceable in its longitudinal direction and around one the supplementary angle to the angle of the transport plane of the products and the contact surface of the trestle Angle is pivotable.

Eine Vorrichtung dieser Art ist aus der DE-OS 30 31 135 bekannt. Bei dieser bekannten Anordnung sind ein mit einem Antriebsaggregat zusammenwirkender Schwenkarm, der an einem mit Greifer versehenen Tragrahmen schwenkbar angelenkt ist, und eine um eine zur Schwenkachse des Schwenkarms parallele Achse schwenkbare, als Pendelarm fungierende Führungsstange, an der der Tragrahmen verdrehsicher befestigt ist, vorgesehen. Eine derartige Anordnung ermöglicht lediglich die Durchfühung einer Schwenkbewegung, die zwar im wesentlichen dann stattfindet, wenn der Schwenkarm seinen mittleren Bereich durchführt, die aber auch im Bereich der Endstellungen des Schwenkarms nicht völlig unterdrückt werden kann. Eine Möglichkeit zur Bewerkstelligung einer zur Produktoberfläche lotrechten Bewegung der Greifer vor Beginn bzw. nach Beendigung der Schwenkbewegung besteht bei dieser bekannten Anordnung nicht. Die Folge davon ist, daß es nicht möglich ist, die Produkte vor Beginn der Schwenkbewegung in zur Produktoberfläche lotrechten Richtung von der Zuführeinrichtung abzuheben und nach Beendigung der Schwenkbewegung in zur Produktoberfläche lotrechten Richtung an den Stapel anzustellen. Es kann daher zu Störungen des Arbeitsablaufs sowie zu Beschädigungen der Produkte kommen. Sowohl beim Aufnehmen als auch beim Ablegen der Produkte kann es bei der bekannten Anordnung infolge mangelnder lotrechter Bewegung zur Produktoberfläche zu Schleif- und Kratzspuren kommen. Abgesehen davon ist bei der bekannten Anordnung der mit Greifer besetzte Rahmen infolge seiner schwenkbaren Anlenkung an den Schwenkarm parallel zur Eingriffsfläche der Greifer nicht verstellbar, so daß eine Anpassung an unterschiedliche Produktformate nicht möglich ist. Zudem ergibt die bekannte Anordnung einen sehr großen Platzbedarf, da lediglich die Führungsstange, nicht aber der Schwenkarm während der Schwenkbewegung in Längsrichtung verschiebbar angeordnet ist.A device of this type is from DE-OS 30 31 135 known. In this known arrangement, one with a Drive unit interacting swivel arm, the can be swiveled on a support frame provided with a gripper is articulated, and one about the pivot axis of the Swivel arm parallel axis swiveling, as a pendulum arm Acting guide rod on which the support frame is secured against rotation is attached, provided. Such an arrangement only allows the execution of one Pivoting movement, which essentially takes place when the swivel arm reaches its middle area carries out, but also in the area of the end positions of the swivel arm cannot be completely suppressed. A way to accomplish a product surface vertical movement of the grippers before the start or after the end of the swivel movement this known arrangement is not. The consequence of this is that it is not possible to sell the products before the start Swivel movement perpendicular to the product surface Direction to lift from the feeder and after End of the swiveling movement in to the product surface perpendicular direction to the stack. It can therefore disruptions to the workflow and damage of the products are coming. Both when recording as Even when the products are put down, it can be the same with the known one Arrangement due to lack of vertical movement to Product surface come to scratches and scratches. Apart from that, with the known arrangement the Gripper-occupied frame due to its pivotable linkage to the swivel arm parallel to the engagement surface the gripper is not adjustable, so that an adjustment to different product formats is not possible. In addition the known arrangement results in a very large one Space required, since only the guide rod, but not the swivel arm during the swiveling movement in the longitudinal direction is slidably arranged.

Die US-PS 20 49 580 zeigt eine Aufrichteinrichtung, bei der ein auf einer Längsführung des Maschinengestells geführter Schlitten vorgesehen ist, auf dem ein mit Greifern versehener Schwenkarm gelagert ist, der über eine Gelenkhebelanordnung mit einer gestellfesten Kulisse zusammenwirkt. Diese Kulisse ist dabei so angeordnet, daß die Schwenkbewegung beendet ist, bevor das von den Greifern gehaltene Produkt an den Stapel angelegt wird. Hierbei findet daher im Anschluß an das Hochschwenken der Produkte noch eine zuführungsrichtungsparallele Bewegung statt. Diese wird jedoch durch Bewegung des Schlittens entlang seiner Führungsbahn bewerkstelligt und nicht durch ein auf dem Schwenkarm aufgenommenes, zusätzliches Huborgan. Hinzu kommt, daß infolge des fehlenden Huborgans ein lotrecht zur Produktebene erfolgendes Abheben der Produkte von der Zuführeinrichtung nicht möglich ist. Auch bei dieser bekannten Anordnung besteht daher die Gefahr, daß es zu Schleif- und Kratzspuren kommen kann.The US-PS 20 49 580 shows an erector, at the one guided on a longitudinal guide of the machine frame Sledge is provided on which one with grippers provided swivel arm is mounted on a Articulated lever arrangement cooperates with a backdrop fixed to the frame. This backdrop is arranged so that the swivel movement has ended before that of the grippers held product is placed on the stack. Here therefore takes place after the swiveling up Products still a movement parallel to the feed direction instead of. However, this is caused by movement of the carriage accomplished along its track and not with an additional one that is mounted on the swivel arm Lifting device. In addition, as a result of the missing lifting element a take off perpendicular to the product level of the products from the feeder not possible is. This known arrangement also exists hence the risk of grinding and scratching marks can.

Hiervon ausgehend liegt daher der Erfindung die Aufgabe zugrunde eine Vorrichtung eingangs erwähnter Art zu schaffen, die eine schonende Handhabung der Produkte sowie eine hohe Stapelgenauigkeit ergibt, sondern auch eine Anpassung der Greiferpositionen an unterschiedliche Produktformate sowie eine kompakte Bauweise ermöglicht.Proceeding from this, the invention is therefore based on the object a device mentioned above Way of creating a gentle handling of products and high stacking accuracy, but also an adjustment of the gripper positions different product formats as well as a compact one Construction allows.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß dadurch gelöst, daß der bzw. die Greifer über ein lotrecht zur Produktoberfläche bewegbares Huborgan am Pendelarm befestigt ist bzw. sind, der mit seinem achsenfernen Ende an einem auf einer in Zuführrichtung der Produkte verlaufenden Längsführung geführten, mittels einer Antriebseinrichtung hin- und herbewegbaren Schlitten angelenkt ist.This object is achieved in that the gripper (s) have a perpendicular to the product surface movable lifting element is attached to the pendulum arm or are, the one with its distal end on one a longitudinal guide running in the direction of feed of the products guided, by means of a drive device reciprocable carriage is articulated.

Mit diesen Maßnahmen werden die oben geschilderten Nachteile vollständig vermieden. Der Hub des Huborgans ermöglicht in vorteilhafter Weise ein lotrechtes Abheben der Produkte vor Beginn der Schwenkbewegung und ein lotrechtes Anstellen der Produkte nach Beendigung der Schwenkbewegung. Da die Produkte von der Zuführeinrichtung abgehoben werden, ist es in vorteilhafter Weise möglich, die aufeinanderfolgenden Produkte ohne nennenswerten Abstand zuzuführen, so daß sich eine hohe Stundenleistung erreichen läßt. Gleichzeitig werden infolge des lotrechten Abhebens der Produkte Schleif- und Kratzspuren verhindert. Die Anlage der Produkte lotrecht zur Produktoberfläche wirkt sich auch vorteilhaft auf die Erzielung einer hohen Stapelgenauigkeit sowie die Vermeidung weiterer Kratz- und Schleifspuren beim Ablegen aus. Da die dem Pendelarm zugeordnete Antriebseinrichtung schlittenförmig ist, ergibt sich außerdem eine sehr kompakte Bauweise.With these measures, the disadvantages described above completely avoided. The stroke of the lifting device enables in an advantageous manner a vertical take off of the products before the start of the swivel movement and a vertical one Starting the products after the end of the Swivel motion. Because the products from the feeder be lifted off, it is advantageous possible the successive products without noteworthy Feed distance, so that there is a high hourly output can be achieved. At the same time, as a result of vertical lifting of the products grinding and scratching marks prevented. The installation of the products perpendicular to Product surface also has a beneficial effect on the Achieving high stacking accuracy and avoidance further scratches and scratches when putting down out. Since the drive device assigned to the pendulum arm is sledge-shaped, there is also a very compact design.

In vorteilhafter Ausgestaltung der übergeordneten Maßnahmen können der bzw. die Greifer auf dem zugeordneten Träger, der zweckmäßig seinerseits in Transportrichtung der zugeführten Produkte verstellbar sein kann, lösbar festlegbar sein. Diese Maßnahmen ermöglichen in vorteilhafter Weise eine einfache Anpassung der Greifer- bzw. Trägerposition an unterschiedliche Formate.In an advantageous embodiment of the higher-level measures can the gripper (s) on the assigned Carrier, which in turn is expedient in the direction of transport the supplied products can be adjustable, releasable be definable. These measures allow in an advantageous manner Way a simple adjustment of the gripper or Carrier position in different formats.

Weitere zweckmäßige Fortbildungen und vorteilhafte Ausgestaltungen der übergeordneten Maßnahmen ergeben sich aus den restlichen Unteransprüchen.Further useful training and advantageous refinements the overriding measures result from the remaining subclaims.

Nachstehend wird ein Ausführungsbeispiel der Erfindung anhand der Zeichnung näher erläutert. Hierbei zeigtThe following is an embodiment of the invention explained in more detail with reference to the drawing. Here shows

Fig. 1 eine Seitenansicht einer Vorrichtung zur Bildung eines Leiterplattenpakets mit von der Zuführeinrichtung abgehobener Leiterplatte und Fig. 1 is a side view of an apparatus for forming a circuit board package with the circuit board lifted from the feed device and

Fig. 2 eine Teilseitenansicht der Anordnung nach Fig. 1 mit an die Paketvorderseite ange stellter Leiterplatte. Fig. 2 is a partial side view of the arrangement of FIG. 1 with the printed circuit board placed on the front of the package.

Die der Fig. 1 zugrundeliegende Vorrichtung besteht aus einem in der Höhe justierbaren Tisch 1, auf dem ein eine gegenüber der Vertikalen leicht, hier um 10°, ge neigte Anlagefläche 2 aufweisender Anlagebock 3 aufgenom men ist, an dem ein Paket 4 aus stehend hintereinander angeordneten Leiterplatten 5 mit seiner Rückseite abge stützt ist. Die Leiterplatten 5 werden dem Tisch 1 auf einem etwa der Unterseite des Pakets 4 entsprechenden Niveau mittels einer hier als Förderband ausgebildeten Zuführeinrichtung 6 zugeführt.The underlying device of FIG. 1 consists of a height-adjustable table 1 , on which a slightly opposite to the vertical, here by 10 °, ge inclined contact surface 2 having system trestle 3 , on which a package 4 from standing one behind the other Arranged circuit boards 5 is supported abge with its back. The printed circuit boards 5 are fed to the table 1 at a level approximately corresponding to the underside of the package 4 by means of a feed device 6 designed here as a conveyor belt.

Die Zuführeinrichtung 6 läuft mit ihrem in Transportrich tung vorderen Ende in den Wirkbereich einer tischseitig vorgesehenen Aufrichteinrichtung 7 ein, mittels der die in liegendem Zustand auf der Zuführeinrichtung 6 ankom menden Leiterplatten 5 aufgestellt und mit ihrer, auf der Zuführeinrichtung 6 aufliegenden Unterseite an der Anlagefläche 2 bzw. an der hierzu parallelen Vorderseite des Pakets 4 zur Anlage gebracht werden. Die Aufrichtein richtung 7 besteht aus einem an einer Säule 8, welche im Bereich einer Tischlängskante angeordnet ist und die Transportebene der Zuführeinrichtung 6 überragt, schwenk bar aufgenommenen Pendelarm 9, an dem ein hier pneuma tisch betätigbarer Hubzylinder 10 verdrehsicher befestigt ist. Die Anordnung des Hubzylinders ist dabei so, daß seine Achse in der der Fig. 1 zugrundeliegenden Aus gangsstellung etwa lotrecht zur Transportebene der Zu führeinrichtung 6 verläuft. Der Pendelarm 9 kann in der genannten Ausgangsstellung gegenüber der Vertikalen nach der dem Paket 4 gegenüberliegenden Seite hin ausge schwenkt sein. Am vorderen Ende der Kolbenstange 11 des Hubzylinders 10 ist ein Träger 12, hier in Form einer einfachen Stange befestigt, an der zwei in Transportrich tung der Zuführeinrichtung 6 gegeneinander versetzte Sauggreifer 13 aufgenommen sind. Die den Träger 12 bil dende Stange ist etwa lotrecht zur Achse des Hubzylin ders 10 ausgerichtet und verläuft damit parallel zur Transportebene der Zuführeinrichtung 6. Dasselbe gilt so mit für die Saugteller der Sauggreifer 13, so daß diese durch Ausfahren der Kobenstange 11 in zuverlässige Wirk verbindung mit einer auf der Zuführeinrichtung 6 auflie genden Leiterplatte bringbar sind.The feed device 6 runs with its front end in the direction of transport into the effective area of a table-side erecting device 7 , by means of which the arriving in a lying state on the feed device 6 incoming circuit boards 5 are set up and with their resting on the feed device 6 underside on the contact surface 2 or on the front side of the package 4 parallel to this. The Aufrichtein device 7 consists of a on a column 8 , which is arranged in the region of a longitudinal table edge and protrudes above the transport plane of the feed device 6 , swivel bar received pendulum arm 9 , on which a pneumatically actuated lifting cylinder 10 is secured against rotation. The arrangement of the lifting cylinder is such that its axis in the starting position of FIG. 1 is approximately perpendicular to the transport plane of the feed device 6 . The pendulum arm 9 can be pivoted out in the mentioned starting position relative to the vertical towards the side opposite the package 4 . At the front end of the piston rod 11 of the lifting cylinder 10 , a carrier 12 is fastened here in the form of a simple rod, on which two suction grippers 13 which are offset with respect to one another in the direction of transport of the feed device 6 are received. The carrier 12 bil dende rod is aligned approximately perpendicular to the axis of the Hubzylin ders 10 and thus runs parallel to the transport plane of the feeder 6th The same applies to the suction cups of the suction pads 13 , so that they can be brought into a reliable operative connection by extending the piston rod 11 with a circuit board lying on the feeder 6 .

Durch Ein- und Ausfahren der Kolbenstange 11 gemäß Teil 14 können die beiden Sauggreifer 13 lotrecht zur Wirk ebene ihrer Saugteller 13 bewegt werden. Durch Schwenken des Pendelarms 9 gemäß Pfeil 15 können die verdrehsicher gegenüber dem Pendelarm 9 fixierten Sauger 13 um einen dem Schwenkwinkel des Pendelarms 9 entsprechenden Winkel verschwenkt werden. Die Sauger 13 werden so eingestellt, daß die Leiterplatten 5 im Bereich ihres vorderen und hinteren Endes erfaßt werden. Zur Anpassung an unter schiedliche Leiterplattenlängen können die Sauger 13 auf dem zugeordneten Träger 12 in Transportrichtung der Zu führeinrichtung 6 verstellbar angeordnet sein. Im darge stellten Ausführungsbeispiel wird dies einfach durch auf der den Träger 12 bildenden Stange verschiebbar aufgenom mene und mittels einer Klemmschraube festlegbare, die Saugern 13 tragende Muffen erreicht. Zusätzlich kann auch noch der Träger 12 in Transportrichtung der Zuführ einrichtung 6 verstellbar an der Kolbenstange 11 befestigt sein. Hierzu können eine an der Kolbenstange 11 aufgenom mene, vom Träger 12 durchgriffene Muffe sowie eine ent sprechende Klemmschraube vorgesehen sein.By extension and retraction of the piston rod 11 in accordance with part 14, the two suction pads 13 perpendicular to the plane of action of its suction cups are moved. 13 By swiveling the pendulum arm 9 according to arrow 15 , the suction cups 13 , which are fixed against rotation with respect to the pendulum arm 9, can be pivoted by an angle corresponding to the pivoting angle of the pendulum arm 9 . The suction cups 13 are set so that the circuit boards 5 are gripped in the area of their front and rear ends. To adapt to under different circuit board lengths, the suction cups 13 can be arranged on the associated carrier 12 in the transport direction of the feed device 6 so as to be adjustable. In the illustrated embodiment, this is easily achieved by displaceably accommodating on the rod 12 forming the rod and can be fixed by means of a clamping screw, the suction cups 13 carrying sleeves. In addition, the carrier 12 can also be fastened to the piston rod 11 in an adjustable manner in the transport direction of the feed device 6 . For this purpose, a milled on the piston rod 11 , penetrated by the carrier 12 sleeve and a corresponding clamping screw can be provided.

Die Zuführeinrichtung 6 wird mittels einer hier nicht näher dargestellten Antriebseinrichtung angetrieben, die durch eine Lichtschranke 16 gesteuert wird, die in dem der Aufrichteinrichtung 7 zugeordneten Auslaufbereich der Zuführeinrichtung 6 angeordnet ist und die Leiter plattenhinterkante abtastet. Der Antrieb der Zuführein richtung 6 wird dabei passiviert, sobald eine auf der Zuführeinrichtung 6 aufliegende Leiterplatte mit ihrer Hinterkante die Lichtschranke 16 passiert. Damit ist die Warteposition der Hinterkante der Leiterplatten genau vorgegeben. Gleichzeitig mit der Passivierung des An triebs der Zuführeinrichtung 6 wird der Hubzylinder 10 mit einem Druckmittel, hier Druckluft, beaufschlagt, wo mit die Kolbenstange 11 ausgefahren und die Sauger 12 zum Eingriff mit der darunter in Warteposition sich be findenden Leiterplatte 5 gebracht werden. Die Beaufschla gung der Sauger 13 mit Vakuum kann durch die Kolbenstan ge 11 derart gesteuert werden, daß gegen Ende der Aus fahrbewegung die Verbindung zwischen den Saugern 13 und einer Vakuumquelle geöffnet wird, womit die zum Eingriff mit den Saugern 13 kommende Leiterplatte 5 aufgenommen wird. Anschließend wird die Kolbenstange 11 zum Abheben der an den Saugern 13 aufgenommenen Leiterplatte 5 von der Zuführeinrichtung 6 wieder eingefahren. Diese Posi tion liegt der Fig. 1 zugrunde. Danach schwenkt der Pen delarm 9 gemäß Pfeil 15 aus der der Fig. 1 zugrundelie genden Ausgangsstellung über die vertikale Mittelstel lung hinweg in die der Fig. 2 zugrundeliegende Endstel lung. Der zwischen den Positionen gemäß Fig. 1 und 2 liegende Schwenkwinkel des Pendelarms 9 entspricht dabei dem Winkel zwischen der Transportebene der Zuführeinrich tung 6 und der Anlagefläche 2 des Anlagebocks 3, so daß die an den Saugern 13 aufgenommene Leiterplatte 5 infol ge der verdrehsicheren Fixierung der Sauger 3 gegenüber dem Pendelarm 9 aus der der Fig. 1 zugrundeliegenden, zur Transportebene der Zuführeinrichtung 6 parallelen Position in eine zur Anlagefläche 2 des Anlagebocks 3 genau parallele Position gemäß Fig. 2 gebracht wird.The feed device 6 is driven by a not further shown here, drive means which is controlled by a light barrier 16, the 7 associated outlet region of the feeder in which the lifting apparatus 6 is arranged and the circuit board rear edge scans. The drive of the feeder device 6 is passivated as soon as a printed circuit board resting on the feeder device 6 passes the light barrier 16 with its rear edge. The waiting position of the rear edge of the printed circuit boards is thus precisely specified. Simultaneously with the passivation of the drive to the feed device 6 , the lifting cylinder 10 is pressurized with a pressure medium, here compressed air, where the piston rod 11 extends and the suction cups 12 are brought into engagement with the circuit board 5 which is in a waiting position. The Beaufschla supply of the suction device 13 with vacuum can be controlled by the piston rod 11 such that the connection between the suction devices 13 and a vacuum source is opened towards the end of the travel movement, thus accommodating the circuit board 5 coming into engagement with the suction devices 13 . The piston rod 11 is then retracted from the feed device 6 in order to lift the circuit board 5 received on the suction devices 13 . This Posi tion is based on Fig. 1. Thereafter, the pen delarm 9 pivots according to arrow 15 from the starting position of FIG. 1 underlying the vertical center position into the end position of FIG. 2. The lying between the positions shown in FIGS . 1 and 2 pivot angle of the pendulum arm 9 corresponds to the angle between the transport plane of the feeder device 6 and the contact surface 2 of the trestle 3 , so that the circuit board 5 received on the suction cups 13 infol ge the rotationally secure fixation of Suction cup 3 is brought relative to the pendulum arm 9 from the position on which FIG. 1 is based and which is parallel to the transport plane of the feed device 6 into a position in accordance with FIG. 2 which is exactly parallel to the contact surface 2 of the contact block 3 .

Nach Erreichen der der Fig. 2 zugrundeliegenden Schwenk stellung werden der Hubzylinder 10 wiederum mit Druck mittel beaufschlagt und die Kolbenstange 11 ausgefahren, wobei die auf den Saugern 13 aufgenommene Leiterplatte 5 wiederum parallel zu ihrer jetzigen, zur Anlagefläche 2 parallelen Ausrichtung bewegt und an die Anlagefläche 2 bzw. die hierzu parallele Vorderseite des Pakets 4 ange stellt bzw. angenähert wird. Diese Arbeitsstellung liegt der Fig. 2 zugrunde. Anschließend werden die Sauger 13 entlastet, d. h. von der Vakuumquelle getrennt und ent lüftet, so daß die zuvor gehaltene Leiterplatte 5 frei gegeben wird. Diese befindet sich dabei bereits in Anla ge an der benachbarten Leiterplatte des Pakets 4. Die Einstellung kann aber auch so gewählt werden, daß die freigegebene Leiterplatte aus ganz geringem Abstand in die genannte Anlagestellung fällt bzw. kippt, wobei durch die dabei stattfindende Luftverdrängung eine Dämp fung erfolgt.After reaching the FIG. 2 underlying swivel position, the lifting cylinder 10 is again pressurized with medium and the piston rod 11 extended, the circuit board 5 received on the suction cups 13 in turn being moved parallel to its current orientation parallel to the contact surface 2 and to the contact surface 2 or the parallel front side of the package 4 is placed or is approximated. This working position is based on FIG. 2. Then the suction cups 13 are relieved, ie separated from the vacuum source and vented, so that the circuit board 5 previously held is released. This is already in plant on the adjacent circuit board of package 4 . The setting can also be selected so that the released printed circuit board falls or tilts from a very short distance into the abovementioned system position, a damping effect being effected by the air displacement taking place in the process.

Der Anlagebock 3 ist auf einer Palette 17 aufgenommen, die eine Auflage für das Paket 4 bildet und entsprechend der Zunahme der Länge des Pakets 4 schrittweise ver schiebbar ist. Im dargestellten Ausführungsbeispiel ist die Palette 17 hierzu im Wirkeingriff mit einem umlaufen den Zahnriemen 18, der mittels einer Antriebseinrichtung 19 antreibbar ist. Die Antriebseinrichtung 19 wird mit tels einer Lichtschranke 20 gesteuert, welche die Vor derkante des Pakets 4 abtastet. Die Abstützung der mit tels des Zahnriemens 18 verschiebbaren Palette 7 kann durch tischseitige Tragschienen erfolgen. Die die Auf richteinrichtung 7 tragende Säule 8 ist nicht verschieb bar. Die Lichtschranken 16 bzw. 20 sind einstellbar, so daß die Position der Leiterplattenhinterkante sowie der Paketvorderseite zur Gewährleistung einer schonenden Leiterplattenhandhabung genau einstellbar sind.The trestle 3 is received on a pallet 17 , which forms a support for the package 4 and is gradually slid ver according to the increase in the length of the package 4 . In the exemplary embodiment shown, the pallet 17 is in operative engagement with one rotating around the toothed belt 18 , which can be driven by means of a drive device 19 . The drive device 19 is controlled by means of a light barrier 20 which scans the leading edge of the package 4 . The pallet 7, which can be displaced by means of the toothed belt 18, can be supported by support rails on the table side. On the upright 7 bearing column 8 is not shiftable bar. The light barriers 16 and 20 are adjustable so that the position of the rear edge of the printed circuit board and the front of the package can be precisely adjusted to ensure gentle handling of the printed circuit board.

Nach Freigabe der in die Anlagestellung gemäß Fig. 2 gebrachten Leiterplatte 5 durch die Sauger 13 wird die Kolbenstange 11 in den zugeordneten Hubzylinder 10 einge fahren, womit die Sauger 13 von der dem Paket 4 beige stellten Leiterplatte 5 lotrecht zur Plattenebene abge hoben werden. Anschließend wird der Pendelarm 9 in die der Fig. 1 zugrundeliegende Ausgangsposition zurückge schwenkt. Der Schwenkwinkel entspricht dabei dem bei α angedeuteten Stapelwinkel, das ist der Ergänzungswinkel zwischen der Vorderseite der Anlagefläche 2 bzw. des Pa kets 4 und der Auflagefläche der Palette 17 bzw. der Transportebene der Zuführeinrichtung 6, d. h. der vom Stapel 4 weggewandte Neigungswinkel der Auflagefläche 2 gegenüber der Auflageebene bzw. Transportebene. Dieser Winkel ist, wie weiter oben bereits angedeutet wurde, etwas kleiner als 90° und beträgt im dargestellten Aus führungsbeispiel 80°. Zur Erzielung einer kompakten Bau weise ist der Pendelarm 9 so angeordnet, daß er gegenüber einer vertikalen Mittellage nach beiden Seiten um die Hälfte des genannten Stapelwinkels ausschwenkt.After releasing the circuit board 5 brought into the system position according to FIG. 2 by the suction device 13 , the piston rod 11 will move into the associated lifting cylinder 10 , whereby the suction device 13 will be lifted perpendicular to the plate level from the package 4 provided with the circuit board 5 . The pendulum arm 9 is then pivoted back into the starting position on which FIG. 1 is based. The swivel angle corresponds to the stack angle indicated at α , that is the supplementary angle between the front of the contact surface 2 or the packet 4 and the support surface of the pallet 17 or the transport plane of the feed device 6 , that is to say the inclination angle of the support surface 2 facing away from the stack 4 opposite the support level or transport level. This angle, as already indicated above, is somewhat smaller than 90 ° and is 80 ° in the exemplary embodiment shown. To achieve a compact construction, the pendulum arm 9 is arranged so that it swings out to a vertical central position on both sides by half of the stack angle.

Zur Bewerkstelligung eines Schwenkantriebs ist das unte re Ende des Pendelarms 9 an einen Schlitten 21 angelenkt, der, wie am besten aus Fig. 2 erkennbar ist, auf einer in Transportrichtung der Zuführeinrichtung 6 verlaufen den Längsführung 22 aufgenommen und mit einem eine hin- und hergehende Bewegung bewerkstelligenden Antriebsaggre gat 23 gekuppelt ist. Durch die mittels des Antriebs aggregats 23 bewirkte, durch Pfeil 24 angedeutete hin- und hergehende Bewegung des Schlittens 21 wird der Pen delarm 9 gemäß Pfeil 15 hin- und hergeschwenkt. Das an dem auf der horizontal verlaufenden Längsführung 22 aufgenommenen Schlitten 21 angelenkte untere Ende des Pendelarms 9 führt dabei eine durch die Längsführung 22 vorgegebene horizontale Bewegung aus. Dementsprechend wird der Pendelarm 9 während der Schwenkbewegung zusätz lich angehoben und abgesenkt. Dasselbe gilt für die auf dem Pendelarm 9 befestigten Aggregate in Form der Sauger 13. Hierdurch läßt sich der wirksame Schwenkradius verän dern. Um dies zu ermöglichen, ist der Pendelarm 9 mit einer hier durch eine Führungsstange gebildeten, achs parallel angeordneten Längsführung 25 versehen, auf der ein Gleitstück 26 verschiebbar aufgenommen ist, das ei nen auf der Säule 8 schwenkbar gelagerten, die Schwenk achse des Pendelarms 9 enthaltenden Lagerzapfen 27 trägt. Dieser kann daher auf der Säule 8 stationär gelagert sein.To accomplish a swivel drive, the lower end of the pendulum arm 9 is articulated to a slide 21 which, as can best be seen in FIG. 2, extends on a longitudinal guide 22 in a transport direction of the feed device 6 and with a reciprocating one Movement accomplishing drive unit gat 23 is coupled. By means of the drive unit 23 effected, indicated by arrow 24 back and forth movement of the carriage 21 , the pen delarm 9 is pivoted back and forth according to arrow 15 . The lower end of the pendulum arm 9 articulated on the slide 21 received on the horizontally extending longitudinal guide 22 carries out a horizontal movement predetermined by the longitudinal guide 22 . Accordingly, the pendulum arm 9 is additionally raised and lowered during the pivoting movement. The same applies to the units attached to the pendulum arm 9 in the form of the suction cups 13 . As a result, the effective swivel radius can be changed. In order to make this possible, the pendulum arm 9 is provided with a longitudinal guide 25 , which is formed here by a guide rod and is arranged parallel to the axis, on which a sliding piece 26 is slidably received, the egg nen pivotally mounted on the column 8 , the pivot axis of the pendulum arm 9 containing Bearing journal 27 carries. This can therefore be stationary on the column 8 .

Claims

1.Device for forming a package of upright, tabular products, in particular a package of printed circuit boards arranged one behind the other, with a support block having a standing contact surface and a straightening device which erects the products supplied in a lying state and which has at least one with the products supplied one after the other Can be brought into engagement, preferably designed as a suction gripper, which is rotatably received on a pendulum arm, which is received on an axis located at one end, parallel to the transport plane of the products on the machine frame and is displaceable in relation to this in its longitudinal direction, and by one of the supplementary angle The angle corresponding to the angle of the transport plane of the products and the contact surface of the contact block can be pivoted, characterized in that the gripper (s) ( 13 ) on a lifting element ( 10, 11 ) movable perpendicular to the product surface Pendulum arm ( 9 ) is or are attached, which is articulated with its end remote from the axis to a carriage ( 21 ) which is guided on a longitudinal guide ( 22 ) running in the feed direction of the products and can be moved back and forth by means of a drive device ( 23 ).

2. Device according to claim 1, characterized in that the gripper (s) ( 13 ) is or are received on a carrier ( 12 ) adjustable in the transport direction of the supplied products.

3. Apparatus according to claim 2, characterized in that the or the gripper ( 13 ) on the carrier ( 12 ) is or are releasably fixable.

4. Device according to one of the preceding claims, characterized in that the lifting member ( 10 ) is designed as a pneumatically actuated lifting cylinder.

5. Device according to one of the preceding claims, characterized in that the pendulum arm ( 9 ) is provided with a longitudinal guide ( 25 ) fastened to it parallel to its longitudinal axis, on which a slide ( 26 ) is received, which has a stationary in the frame ( 8 ) mounted bearing pin ( 27 ) forming the pivot axis.