DE3636717A1 - Spruehpistolenroboter - Google Patents

Description

In der letzten Zeit hat in der Industrie die Verwendung von Robotern rapide zugenommen. Insbesondere hat die Ver­ wendung von Robotern für das Farbsprühen und andere Finishoperationen Gelegenheit gegeben, den Wirkungsgrad und die Leistungsfähigkeit solcher Operationen zu erhöhen.

Üblicherweise wurden dabei Standardsprühpistolen oder veränderte Versionen solcher Standardsprühpistolen ver­ wendet, in dem diese lediglich auf das Ende eines Roboter­ arms aufgesetzt worden sind. Diese Veränderungen bestanden in der Regel darin, daß der bei den meisten Sprühpistolen vorhandene Pistolengriff entfernt worden ist; neben einer solchen Entfernung wurden keine anderen weiteren wesent­ lichen Veränderungen an der Sprühpistole vorgenommen, um diese zur Verwendung mit einem Roboter zu preparieren.

Um enge Ecken erreichen zu können, wird die Sprühpistole auf einen Betätiger gesetzt, der die Sprühpistole plus oder minus 90° um den Befestigungspunkt verdrehen und ausrichten kann, wodurch es dem Arm und der Sprühpistole ermöglicht wird, in enge Ecken zu gelangen.

Da die Tragfähigkeit des Roboterarms allgemein begrenzt ist und da die Sprühpistole oft ein beträchtliches Gewicht auf­ weist, kann der Höhensteuer-Mechanismus hoch beansprucht wer­ den. Es ist daher die Aufgabe der Erfindung eine Sprüh­ pistole bereitzustellen, die diese Nachteile vermeidet.

Elektrostatische Sprühpistolen sind bekannt. Üblicherweise ist bei derartigen Sprühpistolen zwischen einer Stromquelle und der Pistole ein Hochspannungskabel erforderlich. In der letzten Zeit wird in Sprühpistolen eine Stromerzeugungsanord­ nung eingebaut, die unter Druck stehende Luft dazu verwendet, eine kleine Wechselstrom-Turbineneinheit zu beaufschlagen, um eine Spannungsquelle zu betreiben, die dann bis zu einem Wert vervielfacht wird, der für einen elektrostatischen Farb­ auftrag geeignet ist. Solche Konstruktionen sind in den US-Schriften 44 62 061 und 44 97 447 dargestellt und beschrieben. Derartige Vorrichtungen werden von der Anmelderin unter der Modellbezeichnung PRO-4000 hergestellt.

Erfindungsgemäß ist vorgesehen, eine schwenkbare Sprühkopf­ anordnung auszubilden, die an einem Hauptkörper befestigt ist. Die Sprühkopfanordnung ist auf einem Schwenkzapfen befestigt, der seinerseits in dem Hauptkörpergehäuse schwenkbar einge­ setzt ist. In dem Schwenkzapfen ist ein Fluidventil vorge­ sehen, das durch Luft betätigbar ist. Die Kraftquelle ist in dem Hauptkörpergehäuse angeordnet und besitzt eine Schleif­ kontaktverbindung an dem Ende des Schafts, das der Fluid­ verbindung und dem Ventil abgewandt ist. Die Turbinenwechsel­ stromgenerator-Anordnung und der zugeordnete Vervielfacher und der Steuerschaltkreis sind ebenfalls im Hauptgehäuse untergebracht. Mit kurzen Worten, annähernd alle Mechanismen der Sprühpistole, die ein wesentliches Gewicht und eine Träg­ heit aufweisen, sind in dem Hauptabschnitt der Pistole ange­ ordnet, wobei tatsächlich nur die Sprühdüse am Ende der schwenk­ baren Sprühkopfanordnung angeordnet ist. Dies ermöglicht eine leichte Bauweise des Schwenkmechanismus und daraus folgend eine leichte Ansprechbarkeit auf Steuerbefehle.

Dieser schwenkbare Kopf erlaubt es der Sprühpistole ebenfalls, in engere Bereiche zu gelangen und kann dazu dienen, die Pro­ grammierung des Roboters zu vereinfachen, wobei gleichzeitig dessen Flexibilität und Versätilität vergrößert wird.

Der Positioniermechanismus verwendet zwei Kolben, die in verschiedene Richtungen und in verschiedener Kombination betätigt werden können, um zumindest drei verschiedene Sprüh­ kopfstellungen bereitzustellen.

Das Betätigen des Hauptkolbens in einer ersten Richtung führt zu einer ersten Bahnbewegung, während das Betätigen in der anderen Richtung zur entgegengesetzten Bahnbewegung führt. Das Betätigen des Stoppkolbens führt zu einem Anhalten des Sektorzahnrads, das von dem Hauptkolben betrieben wird. Die zuletzt genannte Operation führt dazu, daß die Düse in die Geradeausstellung zeigt, wenn der Hauptkolben in die erste Richtung betätigt wird und der Stoppkolben aktiviert ist. Die beschriebenen und andere Merkmale und Vorteile der Erfin­ dung gehen aus der nachfolgenden Beschreibung in Verbindung mit den dazugehörigen Zeichnungen näher hervor. In den Zeich­ nungen beziehen sich gleiche Bezugsziffern auf gleiche oder vergleichbare Teile bei den verschiedenen Ansichten.

In den Figuren zeigen:

Fig. 1 eine perspektivische Ansicht eines Finisher- Sprayroboters mit der erfindungsgemäß ausge­ bildeten Sprühanordnung,

Fig. 2 eine Explosionsdarstellung perspektivischer Ansicht der erfindungsgemäßen Sprühpistole,

Fig. 3 ein teilweiser Querschnitt der Anordnung aus Fig. 2, die um eine horizontale Zentrumslinie um 180° gedreht ist,

Fig. 4 eine vereinfachte Darstellung des Stell­ mechanismus der Erfindung in der Geradeaus­ position,

Fig. 5 eine Ansicht ähnlich derjenigen in Fig. 4, wobei der Sprühkopf eine Extremstellung innehat, und

Fig. 6 eine Ansicht analog derjenigen in Fig. 4, wobei sich der Sprühkopf in der entgegengesetzten Extremstellung befindet.

In Fig. 1 ist ein Roboter 12 dargestellt, der eine Sprühpistolen­ anordnung 10 trägt. Der Roboter 12 ist mit einem Arm 14 und an dessen Ende mit einem Gelenk 16 versehen, an dem die Sprüh­ pistolenanordnung 10 aufgesetzt ist.

Wie in Fig. 2 dargestellt, besitzt die Pistolenanordnung 10 zwei Basisaufbauten, die erste ist ein Körper 18 und die zweite eine rotierbare Kopfanordnung 20. Die Kopfanordnung 20 ist mit einem Sprühkopf 22 versehen, der etwa in der Mitte eines Schafts 24 zwischen den beiden sich gegenüberliegenden Enden 26 und 28 angeordnet ist. Nahe dem zweiten Ende 28 des Schafts 24 ist ein Zahnrad 30 vorgesehen. Der Sprühkopf 22 ist günstiger­ weise aus einem Kunststoffmaterial gegossen, um leicht an Gewicht und widerstandsfähig gegen aggressive Fluide zu sein.

Der Hauptkörper des Gehäuses 18 wird von einem ersten und einem zweiten Körperabschnitt 32 bzw. 34 gebildet. Wünschens­ werterweise sind die Körperabschnitte 32 und 34 ebenfalls aus gegossenem Kunststoffmaterial, das ein geringes Gewicht auf­ weist und nicht leitend sowie korrosionsbeständig ist. Wie leicht aus Fig. 2 erkennbar ist, beinhaltet der erste Körperab­ schnitt 32 den Stellmechanismus, während der zweite Körper­ abschnitt 34 die elektrostatische Stromversorgungsanordnung beinhaltet. Der erste Körperabschnitt 32 ist mit einer Schaft­ bohrung 36 zur Aufnahme des zweiten Endes 28 des Sprühkopf­ schafts 24 versehen. Neben der Schaftbohrung 36 und parallel dazu verlaufend ist eine Zahnradkammer 38 ausgebildet. Eine Bohrung 40 für einen Stoppkolben und eine Hauptkolbenbohrung 42 sind parallel zueinander und senkrecht zur Achse der Zahnradkammer 38 vorgesehen.

Beide Kolbenbohrungen 40 und 42 stehen mit dem Inneren der Zahnradkammer 38 in Verbindung. Die Zahnradkammer 38 steht ebenfalls mit der Schaftbohrung 36 in Verbindung, dies wird nachfolgend näher erläutert.

In der Zahnradkammer 38 ist ein Sektorzahnrad 44 mit Schaft­ zähnen 46 auf einer Seite und Kolbenzähnen 48 auf der anderen Seite eingesetzt. Das Sektorzahnrad 44 dreht um einen Achs­ bolzen 50, der seinerseits am Boden der Getriebekammer 38 festgelegt ist. Um die Getriebekammer 38 abzudichten und von der übrigen Vorrichtung zu isolieren, ist eine Getriebekammer­ abdeckung 52 vorgesehen, wobei die Isolierung von einem O-Ring 54 unterstützt wird. Wie aus Fig. 3 erkennbar ist, ragen die Schaftzähne 46 durch eine Öffnung 39 hindurch und greifen in das Zahnrad 30 auf dem Schaft 24 des Sprühkopfes 22 ein.

In der Kolbenbohrung 40 ist ein Stoppkolben 56 angeordnet, der an einer Endseite einen Stoppstift 58 trägt; um den Außen­ umfang des Kolbens 56 ist eine Dichtung 60 angebracht.

In ähnlicher Weise besitzt der Hauptkolben 62 eine erste Fläche 64 und eine zweite Fläche 66, wie auch einen Stift 68 und einen mit einem Gewinde versehenen Endabschnitt 70. Zur Abdichtung ist um den Außenumfang des Kolbens 62 ein O-Ring 72 herumgelegt. Des weiteren ist ein Dichtkolben 64 vorgesehen, durch den der Stift 68 hindurchtreten kann; er weist eine innere O-Ringdichtung 76 und eine äußere O-Ringdichtung 78 auf. Am Ende des Stifts 68 ist eine Zahnstange 80 angeordnet, die mittels einer auf den Gewinde­ abschnitt 70 aufgeschraubten Mutter 82 gesichert ist. Der Dichtkolben 74 sitzt und dichtet gegen das innere Ende der Hauptkolbenbohrung 42 und gestattet es dem Kolben 62 und dem Stift 68 in der Bohrung hin- und herzugleiten und dabei die Zahnstange 80 zu bewegen, während gleichzeitig die zweite Seite 66 durch den Kolben 62 isoliert wird, so daß die Kammer, wie nachfolgend näher erläutert wird, unter Druck gesetzt werden kann.

Wie aus den Fig. 4-6 erkennbar ist, wirkt die Zahnstange 80 mit den Kolbenzähnen 48 zusammen. Es kann wünschenswert sein, einen anderen Positioniermechanismus zu verwenden, wie zum Beispiel eine Zahnstangen- Ritzelanordnung.

Wie in Fig. 2 dargestellt, ist in dem zweiten Körperabschnitt 34 zur allgemeinen Aufnahme der Stromerzeugung für die Sprüh­ pistole 10 ein Hohlraum 84 vorgesehen. Die Stromerzeugungs­ anordnung 86 besteht allgemein aus einer Turbinen- Wechselstrom- Generatoranordnung 88, die ähnlich aufgebaut ist, wie die­ jenige in der vorerwähnten Sprühpistole GRACO PRO 4000, wo­ bei ein Vervielfacher 90 und eine zugeordnete Schaltkreis­ platine 92 vorgesehen sind. Diese Komponenten sind an einer Grundplatte 94 befestigt, die ihrerseits im Endbereich des zweiten Körperabschnitts 34 festgelegt ist. Am Endbereich des Vervielfachers 90 ist eine Kontaktfeder 96 vorgesehen. Zur Aufnahme des ersten Endes 26 des Schafts 24 des Sprüh­ kopfes 22 ist eine zweite Schaftbohrung 98 in dem Gehäuse­ abschnitt 34 ausgebildet. Wie am besten aus Fig. 3 ersicht­ lich ist, steht die Feder 96 in elektrischer Verbindung mit einem Kontaktdraht 102, der in einem spindelartigen Stift angeordnet ist, der sich vom Boden der Bohrung 98 nach oben erstreckt.

Aus Fig. 2 ist zu erkennen, daß eine zweite Kontaktfeder 104 den Kontakt zwischen dem Draht 102 und einer Kontakt­ platte 106 sicherstellt, die ihrerseits in elektrischem Kontakt mit einem Draht 107 steht, der durch den Sprühkopf 22 nach außen führt, dies wird nachfolgend näher erläutert. Um den spindelartigen Stift 100 sind Dichtungen 108 ange­ ordnet, um eine Abdichtung dieser Spindel zu gewährleisten.

Wie insbesondere aus den Fig. 2 und 3 zu erkennen ist, wird eine komplexe Kombination und Anordnung von Ringen verwendet, um die verschiedenen Kammern und Durchgänge zu trenne und gegeneinander abzudichten. Insbesondere wird zur Festlegung einer Dichtung 112 ein Sprengring 110 verwendet, ein geschlitzter Sprengring 114 trennt die Dichtung 112 von der Dichtung 116 während ein weiterer Sprengring 118 die Dichtungen 116 und 120 trennt. Ein nächster Sprengring 122 trennt die Dichtungen 120 und 124. In Fig. 3 ist zu erkennen, daß ein Durchgang 123 für die Zerstäubungsluft in den Körper­ abschnitt 34 eingegossen ist, der zur Strömungsverbindung in einem ringförmigen Schlitz 127 endet, welcher Schlitz zwischen den Dichtungen 112 und 116 angeordnet ist. Die Öffnung des geschlitzten Sprengrings 114 ist so vorgesehen, daß eine Strömungsverbindung mit einem inneren Kanal 128 stattfinden kann, der durch den Sprühkopf 20 zur Strömungs­ verbindung mit der Sprühdüsenanordnung hindurchführt. In gleicher Weise ist ein Durchgang 130 für die Formluft vorge­ sehen, der durch den Körperabschnitt 34 führt und in Strömungs­ verbindung mit einem ringförmigen Spalt 132 zwischen den Dichtungen 120 und 124 steht. In gleicher Weise ist die Öffnung in dem geschlitzten Sprengring 132 zu einem inneren Durchgang 140 für die Formluft ausgerichtet, welcher Durchgang ebenfalls im Sprühkopf 20 ausgebildet ist.

Wie Fig. 2 zeigt, ist in ähnlicher Weise an dem zweiten Ende 28 des Schafts 24 ein weiteres Dichtungsarrangement ausge­ bildet, das hier den das Fluid betreffende Teil und die zuge­ ordnete Ventilbetätigung betrifft. Neben der Basis des Endes 128 ist eine Dichtung 136 vorgesehen und von einem geschlitzten Sprengring 138 in Lage gehalten, welcher Sprengring die Dich­ tungen 136 und 140 voneinander trennt. Die Dichtung 140 wird ihrerseits von einem Sprengring 142 in Lage gehalten, der seinerseits von einer zweiten Dichtung 144 und einem weiteren Sprengring 146 gefolgt wird. Die Dichtung 144 wird von einem Sprengring 146 in Lage gehalten. Ein Sprengring 148 hält eine Dichtung 150 in Lage, die ihrerseits durch einen Sprengring 152 von einer Dichtung 154 getrennt ist. Die Dichtung 154 wird von einem Sprengring 156 in Lage gehalten.

Wie in Fig. 3 zu erkennen ist, ist von der Basis der Sprüh­ anordnung ein im Inneren des ersten Körperabschnitts 32 ausgegossener Durchgang 158 hierher geführt.

Der Durchgang 158 dient dem Transport von Luft für das Fluid­ betätigungsventil, wenn Luft in den Durchgang eingelassen wird, um das Ventil zu öffnen, wie nachfolgend näher erläutert wird.

Der Durchgang 158 mündet in einem Ringraum 160 zwischen den Dichtungen 150 und 154. Die Öffnung des geschlitzten Spreng­ rings 152 ist zu einem Innnendurchgang 162 ausgerichtet, der mit dem Inneren der Ventilanordnung in Verbindung steht, dies wird nachfolgend näher erläutert.

Ein weiterer Fluiddurchgang 164 ist in dem Körperabschnitt 32 ausgebildet und führt Fluid zu einem ringförmigen Spalt 166 zwischen den Dichtungen 136 und 140. Ein geschlitzter Sprengring 138 dient dazu, die Dichtungen 136 und 140 von­ einander zu trennen, wobei der Schlitz zu einem Innendurch­ gang 168 ausgerichtet ist, der in Verbindung steht mit dem Inneren des Schaftendbereichs 28.

Wie am besten aus Fig. 2 zu ersehen, ist ein Stopfen 170 in den zweiten Endbereich 28 des Schafts 24 eingeschraubt und dient zur Abdichtung der darin enthaltenen Ventilanord­ nung. Eine Feder 172 drückt das Ventil in die Schließ­ position. Ein Ventilkolben 174 besitzt zwei Dichtungen 178 und 180, wobei die Dichtung 178 die Außenseite abdichtet, wohingegen die Dichtung 180 kleiner ausgebildet ist und den Bereich des kleineren Durchmessers dieses Kolbens abdichtet. Der Kolben 174 sitzt auf einer Nadel 182 mit einer Dichtungs­ spitze 184. Die Dichtungen mit den Bezugsziffern 186, 188, 190 und 192 sind um die Nadel 182 herum angeordnet und dienen dazu, diese in bezug auf ein Stopfenteil 194 abzudichten, welches letztere im Schaftende 128 verschraubt ist. Eine weitere Dichtung 196 dichtet den Stopfen 194 bezüglich des Schaftendes 128 ab. Der Ventilsitz 198 ist im Boden einer Fluidkammer 200 ausgebildet. Ein Fluiddurchgang 202 leitet Fluid von dem Sitz 198 zur Fluiddüsenanordnung.

Der in Fig. 3 sich links nach außen anschließende Teil des Fluidsprühkopfs und der Düsenabschnitt ist hinsichtlich des Aufbaus konventionell. Im einzelnen ist ein Bolzen­ element 204 in dem Sprühkopf 22 eingesetzt und durch einen Ohrring 206 von dem Fluiddurchgang getrennt und mittels einer oder mehrerer Setzschrauben 208 in Lage gehalten. Ein Kontakt­ punkt an der Basis des Bolzenelements 204 steht in Kontakt mit dem Draht 107. Auf das Fluidbolzenelement 204 ist eine Fluiddüse 112 aufgeschraubt und durch einen Verriegelungs­ mechanismus 214 in Stellung gehalten. Die Details dieser Anordnung sind in der Anmeldung US-Ser.Nr. 7 37 823 vom 23. Mai 1985 beschrieben, der Inhalt dieser Anmeldung sei hier eingeführt.

Eine Luftkappe 216 ist auf die Fluiddüse 212 aufgesetzt und durch einen Haltering 218 in Lage gehalten. Der Betriebs­ ablauf der Vorrichtung ist einfach zu verstehen. Wie in Fig. 3 zu ersehen ist, wird Zerstäubungs- und Formluft durch die Durchgänge 123 und 130 angeliefert, von denen diese Luft durch die weiteren Durchgänge 128 und 134 zum Sprühkopf 22 geleitet wird. Wenn ein Sprühvorgang gewünscht wird, so wird Luft durch den Durchgang 158 angeliefert, die durch den Ringspalt 160 und den Durchgang 162 in die Luftkammer 176 eintritt und dabei den Kolben 174 und die Nadel 182 aus dem Ventilsitz 198 heraushebt. Durch den Durchgang 164, den Ringspalt 166 und den Durchgang 168 wird Fluid in die Kammer 200 geführt, und es ist diesem dann gestattet, durch den Fluiddurchgang 202 zu dem relativ konventionellen Sprühkopf 22 zu fliessen. Es sei darauf hingewiesen, daß diese ver­ schiedenen Fluid- und Luftanordnungen Strömungsverbindungen ermöglichen, unabhängig davon, welche Position der Sprühkopf­ mechanismus eingenommen hat, so daß ein kontinuierliches Sprühen unabhängig von der Winkelorientierung des Kopfs 22 erzielt werden kann.

Bezugnehmend auf Fig. 2 sei erwähnt, daß das Positionieren des Sprühkopfs 22 einfach zu bewerkstelligen ist. Wenn es gewünscht wird, den Sprühkopf 22 in eine erste Position zu bringen, wie in Fig. 5 dargestellt, wird auf die erste Fläche 64 des Hauptkolbens 62 Luftdruck aufgebracht, wodurch der Hauptkolben 62 und das Sektorzahnrad 82 in die Richtung des Sprühkopfs 22 und der Spitze der Sprühpistole 10 bewegt wer­ den. Diese Bewegung wird durch das Sektorzahnrad 82 und die Kolbenzähne 48 übertragen, wobei das Sektorzahnrad 44 und die Schaftzähne 46 gedreht werden, die ihrerseits mit dem Schaft­ zahnrad 30 in Eingriff stehen, um den Sprühkopf 22 in die in Fig. 5 dargestellte Position zu drehen.

In ähnlicher Weise wird, um den Sprühkopf 22 in die in Fig. 6 dargestellte 6 dargestellte Position zu bringen, Luft auf die zweite Fläche 66 des Hauptkolbens 62 aufgebracht, wobei der Kolben 62 von dem Schaft 24 fortbewegt und dabei der Sprüh­ kopf entsprechend positioniert wird.

Um den Sprühkopf 22 in eine Geradeaus-, Zwischen oder eine dritte Position zu bringen, wird Druckluft auf die erste Fläche 64 des Hauptkolbens 62 und ebenfalls dem Stoppkolben 56 angeliefert, worauf dessen Schaft 58 mit dem Sektorzahn­ rad 44 in Kontakt tritt und dabei den Sprühkopf 20 in der Position anhält, die in Fig. 4 dargestellt ist. Die Strom­ zuführung 86 arbeitet in der gleichen Weise wie diejenige in den vorerwähnten GRACO PRO 4000 Sprühpistolen. Da der allgemeine Betrieb der Stromzuführung 86 und die Art und Weise in der die Farbe elektrostatisch aufgebracht wird, bekannt ist, erscheint eine detaillierte Erklärung über das­ jenige hinaus, was oben erläutert worden ist, nicht erforderlich. Es sind verschiedene Änderungen und Modifikationen hin­ sichtlich der Sprühpistole möglich, ohne von dem Geist der Erfindung abzuweichen und den Schutzbereich der Erfin­ dung, wie er in den Ansprüchen definiert ist, zu verlassen.

Claims (13)

1. Auf einen Roboter aufsetzbare Sprühpistole gekenn­ zeichnet durch einen Hauptgehäusekörper (18) und einem schwenkbar an dem Hauptgehäusekörper (18) angeord­ neten Sprühkopf (22), der zwischen zumindest einer ersten und einer zweiten Position schwenkbar ist.

2. Sprühpistole nach Anspruch 1, dadurch gekennzeich­ net, daß der Sprühkopf (22) einen Schaft (24) mit einem ersten und einem zweiten Ende (26) bzw. (28) aufweist, an dem zwischen den beiden Enden (26, 28) eine Düsenanordnung (216) angeordnet ist, wobei der Schaft (24) in dem Gehäuse (18) schwenkbar aufgenommen ist.

3. Sprühpistole nach Anspruch 1 oder 2, gekennzeich­ net durch Mittel zum Weiterleiten von Fluid (202) durch das zweite Ende (28) des Schafts (24) zum Sprühkopf (22).

4. Sprühpistole nach mindestens einem der Ansprüche 1-3, gekennzeichnet durch Mittel (128) zum Weiter­ leiten von unter Druck stehender Luft von dem Gehäuse (18) durch das erste Ende (26) des Schafts (24) zum Sprühkopf (22).

5. Sprühpistole nach mindestens einem der Ansprüche 1-4, dadurch gekennzeichnet, daß in dem Haupt­ körpergehäuse (18) eine elektrostatische Energiequelle (88) angeordnet ist, und daß des weiteren Mittel (86) zum Weiterleiten des elektrostatischen Potentials von der Kraft­ quelle zum Sprühkopf (22) durch das erste Ende (26) des Schafts (24) vorgesehen sind.

6. Sprühpistole gekennzeichnet durch in dem zweiten Ende (28) des Schafts (24) angeordnete Ventil­ mittel (174, 198) zur Steuerung des Fluidstroms.

7. Sprühpistole nach Anspruch 6, dadurch gekenn­ zeichnet, daß das Ventilmittel (174, 198) durch ein von dem Hauptgehäuse (18) kommendes Luftsignal betrieben wird.

8. Sprühpistole nach mindestens einem der Ansprüche 1-7, gekennzeichnet durch Mittel zum drehbaren Posi­ tionieren des Sprühkopfs (22) relativ zum Hauptkörper­ gehäuse (18).

9. Sprühpistole nach Anspruch 8, dadurch gekennzeich­ net, daß die Positioniermittel ein Schaftzahnrad (30) an dem Schaft (24) und ein Sektorzahnrad (44) aufweisen, welches letztere in dem Hauptgehäusekörper (18) angeordnet ist und mit dem Schaftzahnrad zusammenwirkt.

10. Sprühpistole nach Anspruch 8 oder 9, dadurch gekenn­ zeichnet, daß die Positioniermittel des weiteren einen Hauptkolben (62) aufweisen, der in eine erste und eine zweite Richtung antreibbar ist und mit dem Sektorzahnrad (44) in Wirkverbindung steht, so daß der Sprühkopf(22) in die erste Stellung drehbar ist, wenn der Hauptkolben (62) in die erste Richtung fährt und in die zweite Stellung drehbar ist, wenn der Hauptkolben in die zweite Richtung fährt.

11. Sprühpistole nach Anspruch 10, gekennzeichnet durch einen Anhaltekolben (56) der bei Beaufschlagung mit dem Sektorzahnrad (44) in Kontakt tritt, wenn der Haupt­ kolben (62) in die erste Richtung fährt und den Bahnbewegung des Sprühkopfs (22) in einer dritten Stellung zwischen der ersten und der zweiten Stellung anhält.

12. Auf einen Roboterarm aufsetzbare Sprühpistole, gekenn­ zeichnet durch einen Mittel zum Erzeugen eines elektro­ statischen Potentials (88) beinhaltendenden Hauptgehäuse­ körper (18), wobei das Potential ein zur Fluidbeschichtung geeignetes Niveau aufweist, und wobei die Mittel vollständig in dem Hauptgehäusekörper (18) aufgenommen sind, einen an dem Hauptgehäusekörper (18) schwenkbar angeordneten Sprühkopf (22), und durch Mittel (86) zum Weiterleiten des durch die Generatormittel (88) erzeugten Potentials zum Sprühkopf (22).

13. Sprühpistole nach Anspruch 12, dadurch gekenn­ zeichnet, daß die Generatormittel (88) durch Ver­ wendung der Energie unter Druck stehender Luft arbeitet, welche Luft der Sprühpistole (10) zugeführt wird, wobei keine externe elektrische Energie der Sprühpistole zuge­ leitet wird.