DE3621460A1

DE3621460A1 - Drehkoerper-positionsregelgeraet

Info

Publication number: DE3621460A1
Application number: DE19863621460
Authority: DE
Inventors: Mahito Unno; Yuji Yokoi
Original assignee: Mitsubishi Electric Corp
Current assignee: Mitsubishi Electric Corp
Priority date: 1985-06-26
Filing date: 1986-06-26
Publication date: 1987-01-08
Also published as: US4814681A; DE3621460C2; JPS621012A

Description

Die vorliegende Erfindung bezieht sich allgemein auf ein Drehkörper-Positionsregelgerät. Insbesondere bezieht sie sich auf ein Gerät zum richtigen und geeigneten Stoppen einer Hauptwelle eines Maschinenwerkzeuges in einer vorgegebenen Position.

Fig. 5 ist eine schematische Darstellung eines konventionellen Drehkörper-Positionsregelgerätes. In der Zeichnung bildet ein Regelgerät 1 ein Rückkopplungs- Regelsystem. Das Regelgerät 1 regelt die Drehgeschwindigkeit eines Motors 2. Mit der Motorwelle 3 des Motors 2 ist ein Zahnrad 4 verbunden. Ein anderes Zahnrad 5 kämmt mit dem ersten Zahnrad 4. Eine Welle 6, die mit dem zweiten Zahnrad 5 verbunden ist, dient als Hauptwelle einer Werkzeugmaschine. Ein Magnet 7 ist auf der Welle 6 an seinem äußeren peripheren Bereich befestigt. Ein Positionsdetektor 8 ist gegenüberliegend zum Magneten 7 zur Erzeugung von zwei Arten von Spannungen fest angeordnet, und zwar in Abhängigkeit vom magnetischen Fluß, der durch den Magneten 7 erzeugt wird. Ein Impulskodierer 9 erzeugt Impulse in Übereinstimmung mit der Drehzahl des Motors 2.

Fig. 6 zeigt ein Blockschaltbild, welches im Detail die Anordnung dieses konventionellen Drehkörper- Positionsregelgerätes beinhaltet. In Fig. 6 entsprechen die Elemente solchen von Fig. 5 und sind mit gleichen Bezugszeichen versehen, während die verbleibenden Elemente wie folgt angeordnet und ausgebildet sind. Ein Mikrocomputer 10 ist mit einem ROM, RAM und einem Puffer versehen. Die Funktionen des Mikrocomputers 10 ausgenommen der Schalter sind durch Blockschaltbilder veranschaulicht. Ein Analog/Digitalwandler 11 wandelt ein erstes Ausgangssignal 8 a des Positionsdetektors 8 in ein Digitalsignal von N Bits (z.B. 8 Bits) um. Ein Spannungsdetektor wandelt einen Pegel eines zweiten Ausgangssignals 8 b des logischen Pegels des Positionssignals. Eine Positionsregelschaltung 13 berechnet einen Geschwindigkeitsbefehl für den Motor 2 auf der Basis der Ausgangssignale vom Analog/Digitalwandler 11 und dem Spannungsdetektor 12. Eine Spannungsdetektorschaltung 14 zählt die Anzahl der Ausgangsimpulse des Impulskodierers 9, um so ein Geschwindigkeitsrückkopplungssignal von N Bits zu erzeugen. Eine Geschwindigkeitsregelschaltung 15 berechnet eine Abweichung des Geschwindigkeitsrückkopplungssignals, welches von der Geschwindigkeitsdetektorschaltung 14 erzeugt wird, von dem Geschwindigkeitsbefehl, welcher von der Positionsregelschaltung 13 erzeugt wird, um so ein Geschwindigkeitsregelsignal an den Motor 2 anzulegen. Ein erstes Geschwindigkeitsbefehlssignal 16, welches für die Verlangsamung bzw. Verzögerung verwendet wird, weist eine höhere befohlene Geschwindigkeit auf als ein zweites Geschwindigkeitsbefehlssignal 17, welches ebenfalls für die Verzögerung verwendet wird. Ein Stopp-Positionsbefehlssignal 18 instruiert oder befiehlt eine Stopp-Position. Eine Detektorschaltung 19 für die Geschwindigkeitserzielung erzeugt ein Signal von einem "H"-Pegel, wenn das erste Geschwindigkeitsbefehlssignal 16 mit dem Geschwindigkeitsrückkopplungssignal übereinstimmt. Eine Getriebeverhältnis- oder Zahnverhältnisleseschaltung liest einen Zahneinstell- oder Setzwert 22. Eine Zeitgeberleseschaltung 21 wird an verschiedenen Stellen in der Positionsregelschaltung 13 verwendet.

Mit Bezug auf die Fig. 7 und 8 wird der Betrieb einer so ausgebildeten konventionellen Drehkörper- Positionsregelvorrichtung im folgenden beschrieben.

Bei Erhalt eines Geschwindigkeitsregelsignals aus dem Regelgerät 1 dreht der Motor 2, so daß die Welle 6 mit einer Geschwindigkeit angetrieben wird, welche durch das Verhältnis der Anzahl der Zähne bestimmt ist, d.h. durch das Zahnverhältnis des ersten Zahnrades 4 zum zweiten Zahnrad 5. In diesem Zeitpunkt wird der magnetische Fluß, welcher durch den Magneten 7, der auf der Welle 6 befestigt ist, erzeugt wird, durch den Positionsdetektor 8 festgestellt, so daß ein Spannungssignal an das Regelgerät 1 angelegt wird in Übereinstimmung mit einer Dreh- oder Winkelposition des Magneten 7. Impulssignale einer Anzahl, die der Drehgeschwindigkeit des Motors 2 entspricht, werden ebenfalls an das Regelgerät angelegt, und zwar vom Impulskodierer 9. Sodann vergleicht das Regelgerät 1 ein Geschwindigkeitsrückkopplungssignal, welches durch Zählen der Anzahl der Impulse des Impulskodierers 9 erhalten wird, mit einem Geschwindigkeitsbefehlssignal, welches auf der Basis des Spannungssignals vom Positionsdetektor 8 erhalten wird und legt ein Geschwindigkeitsregelsignal an den Motor 2 an, um so die Differenz zwischen dem Geschwindigkeitsbefehlssignal und dem Geschwindigkeitsrückkopplungssignal auf Null zu bringen, um auf diese Weise die Welle 6 dazu zu bringen, in einer vorgegebenen Position angehalten zu werden.

Der Positionsdetektor 8 erzeugt ein Spannungssignal 8 a, welches den Spannungswert Null annimmt, wie in Fig. 7A gezeigt, wenn die Mitte des Positionsdetektors 8 mit der Mitte des Magneten 7 übereinstimmt und ein Maximum oder ein Minimum annimmt, wenn die Mitte des Positionsdetektors 8 mit einem Ende des Magneten 7 übereinstimmt. Der Positionsdetektor 8 erzeugt auch ein weiteres Spannungssignal 8 b, welches bei einem Positionswert wie in Fig. 7B gezeigt festgelegt wird solange wie die Mitte des Positionsdetektors 8 gegenüberliegend dem Magneten 7 ist. Das Spannungssignal 8 a wird in ein Digitalsignal von N Bits durch einen Analog/Digitalwandler 11 umgewandelt. Das Spannungssignal 8 b wird in ein Signal umgewandelt, welches ein H-Pegel in einer positiven Periode des Signals 8 b aufweist, und zwar durch den Spannungsdetektor 12. Diese Spannungssignale 8 a und 8 b werden dann an die Positionsregelschaltung 13 angelegt. Wenn daher der Motor 2 bei einer gewöhnlichen Drehzahl wie in Fig. 8A gezeigt gedreht wird, erzeugt der Positionsdetektor 8 die Spannungssignale 8 a und 8 b, von denen jedes eine vorbestimmte Periode aufweist, wie in den Fig. 8B und 8C jeweils gezeigt.

Bei Anlegen des vorbestimmten Positionsstopbefehls für die Welle 6 werden die Schalter SW 1 und SW 2 in der Positionsregelschaltung 13 geschlossen, um das erste Geschwindigkeitsbefehlssignal 16 anzulegen, welches eine erste Verzögerungsgeschwindigkeit befiehlt, welches eine Geschwindigkeit ist, die geringer ist als die normale Geschwindigkeit. Dieses erste Geschwindigkeitsbefehlssignal 16 wird an die Geschwindigkeitsregelschaltung 15 angelegt. Zur selben Zeit wird der Zahnverhältniseinstellwert 22 durch die Zahnverhältniseinstell-Leseschaltung 20 ausgelesen, so daß eine erste Positionsservo-Schleifenregelung ausgeführt wird. Das bedeutet, daß der Motor 2 auf einen ersten verringerten Geschwindigkeitswert verzögert wird. Wenn der Motor 2 die erste Verzögerungsgeschwindigkeit bei einer Zeit t 1 von Fig. 8 erreicht hat, stimmt das Geschwindigkeitsrückkopplungssignal der Geschwindigkeitsdetektorschaltung 14 mit dem ersten Geschwindigkeitsbefehlssignal 16 überein. Die Detektorschaltung 19 für die Geschwindigkeitserzielung ermittelt diese Übereinstimmung, um so den Schalter SW 5 im Zeitpunkt der jeweiligen Anstiegsflanke der Signale zu schließen.

Das Ausgangssignal 8 b des Spannungsdetektors 12 wird an die Positionsregelschaltung 13 über den so geschlossenen Schalter SW 5 angelegt, so daß die Zeit bzw. Zeitgeberleseschaltung 21 den Zeitgebereinstellwert 23 im Zeitpunkt des Überganges des Ausgangssignales 8 b des Spannungsdetektors 12 auf einen Pegel "L" liest, das bedeutet, im Zeitpunkt t 2, wenn der Magnet 7 den Positionsdetektor 8 passiert. Während des Betriebes oder Laufens des Zeitgebers fährt der Motor fort, sich bei der ersten Drehzahl oder Geschwindigkeit zu drehen.

Die Schalter SW 1 und SW 2 werden geöffnet und die Schalter SW 3 und SW 4 werden bei einer Zeit t 3, nachdem die Einstellzeit abgelaufen ist, geschlossen. Folglich wird das zweite Geschwindigkeitsbefehlssignal 17, welches eine zweite Verzögerungsgeschwindigkeit befiehlt, die geringer ist als die erste Geschwindigkeits, die durch den ersten Geschwindigkeitsbefehl 16 instruiert wurde, an die Geschwindigkeitsregelschaltung 15 angelegt. Zur gleichen Zeit wird der Zahnverhältniseinstellwert 22 durch die Zahnverhältnisleseschaltung 20 ausgelesen, so daß die erste Positionsservoschleifenregelung durch eine zweite ersetzt wird. Somit wird der Motor 2 verlangsamt bzw. verzögert, um die zweite Verzögerungsgeschwindigkeit zu erreichen. Nachdem die zweite Verzögerungsgeschwindigkeit erreicht wurde, wird der Schalter SW 6 im Zeitpunkt t 4 geschlossen, wenn das Spannungssignal 8 a ein Maximum wird und das Spannungssiqnal 8 b in positiver Richtung steigt, d.h., daß die Mitte des Magneten 7 das Ende des Positionsdetektors 8 erreicht. Folglich erzeugt die Positionsregelschaltung 13 ein Geschwindigkeitsbefehlssignal zum Stoppen des Motors 2 auf der Basis der Differenz zwischen dem Stop- Positionsbefehlssignal 18 (hier als Null-Spannung angenommen) und dem Ausgangssignal des Positionsdetektors 8, so daß die Geschwindigkeitsregelschaltung 15 die Geschwindigkeit des Motors 2 regelt, um die Welle 6 in einer Position zu stoppen, wo das Ausgangssignal 8 a des Positionsdetektors 8 gerade Null (Volt) wird.

Wie oben beschrieben, wird in dem konventionellen Drehkörper-Positionsregelgerät der Zeit- bzw. Zeitgebereinstellwert bei der Zeit t 2 gelesen, wenn das Spannungssignal 8 b negativ wird, nachdem der Motor 2 die erste Verzögerungsgeschwindigkeit erreicht hat. Der Motor 2 wird auf die zweite Verzögerungsgeschwindigkeit geändert bzw. eingestellt, nachdem der Zeitgebereinstellwert verstrichen ist.

Wenn daher der Zeitgebereinstellwert zu klein ist, wird der Motor 2 vor oder frühzeitig auf die zweite Verzögerungsgeschwindigkeit eingestellt, so daß die Dauer, in der der Motor 2 mit der zweiten Verzögerungsgeschwindigkeit gedreht wird, verlängert ist und die Zeit für das Positionieren der Welle ausgedehnt bzw. vergrößert wird.

Wenn der Zeitgebereinstellwert zu groß ist, besteht auf der anderen Seite die Möglichkeit, daß der Motor 2 noch nicht von der ersten Verzögerungsgeschwindigkeit auf die zweite Verzögerungsgeschwindigkeit geändert wurde, sogar dann, wenn der Stoppunkt erreicht wurde, so daß die Welle die Zielstopposition unterschwingt, so daß es unmöglich gemacht wird, einen gleichmäßigen Positionierbetrieb der Welle auszuführen und zu erreichen.

Der vorhergehende Nachteil liegt nicht nur am Zeitgebereinstellwert, sondern auch an der Änderung der ersten VErzögerungsgeschwindigkeit und daher besteht das Problem darin, daß der Zeitgebereinstellwert jedesmal dann geändert werden muß, wenn die erste Verzögerungsgeschwindigkeit geändert wird.

Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es daher, die vorher erwähnten Probleme des Standes der Technik zu lösen.

Insbesondere ist es Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein Drehkörper-Positionsregelgerät zu schaffen, in dem es möglich ist, einen Drehkörper gleichmäßig und sanft in einer kurzen Zeit anzuhalten, wobei es unnötig sein soll, den Zeitgebereinstellwert zu ändern.

In einem Drehkörper-Positionsregelgerät nach der vorliegenden Erfindung ist für die Bestimmung des zeitlichen Verhaltens bzw. der zeitlichen Regulierung, wenn der Motor zum Antreiben des Drehkörpers von einer ersten Verzögerungsgeschwindigkeit in eine zweite geändert wird, eine Operationsschaltung zur Erzeugung eines Geschwindigkeitswechselsignals vorgesehen, wenn das Produkt der ersten Verzögerungsgeschwindigkeit und der Zeit, die von der Ankunft eines Magneten auf dem Drehkörper an einem vorbestimmten Punkt verstrichen ist, einen vorbestimmten Wert annimmt.

Wenn gemäß der vorliegenden Erfindung die erste Verzögerungsgeschwindigkeit groß oder klein ist, wird das Geschwindigkeitswechselsignal jeweils früher oder später erzeugt, und zwar auf der Basis des Zeitverhaltens bzw. der Zeit, wenn der Magnet, der auf einem Drehkörper befestigt ist, eine vorbestimmte Position erreicht, so daß der Drehkörper unmittelbar und augenblicklich gestoppt werden kann, nachdem die erste Verzögerungsgeschwindigkeit in die zweite Geschwindigkeit geändert wurde.

Die vorliegende Erfindung ist durch die kennzeichnenden Merkmale des Anspruches 1 gekennzeichnet. Weitere vorteilhafte Ausgestaltungen finden sich in den Unteransprüchen. Weitere Details der Erfindung ergeben sich aus der Beschreibung von Ausführungsbeispielen. Im folgenden werden die Figuren beschrieben. Es zeigen:

Fig. 1 ein Blockdiagramm mit einer Anordnung für ein Ausführungsbeispiel nach der vorliegenden Erfindung,

Fig. 2 ein Diagramm zur Veranschaulichung und zur Erklärung der Wirkungsweise des Ausführungsbeispieles,

Fig. 3 einen Zeitverlauf zur Erklärung der Wirkungsweise des Ausführungsbeispieles,

Fig. 4 ein Flußdiagramm zur Erklärung der Wirkungsweise des Ausführungsbeispieles,

Fig. 5 eine schematische Darstellung eines konventionellen Drehkörper- Positionsregelgerätes,

Fig. 6 ein Blockdiagramm einer detaillierten Ausbildung des Gerätes,

Fig. 7 graphische Verläufe der Ausgangscharakteristiken des Hauptelementes des Gerätes,

Fig. 8 Zeitverläufe zur Erklärung der Wirkungsweise des Gerätes, und

Fig. 9 ein Flußdiagramm zur Erklärung der Wirkungsweise der Hauptelemente des Gerätes.

Fig. 1 zeigt ein Blockdiagramm eines Ausführungsbeispiels eines Drehkörper-Positionsregelgerätes nach der vorliegenden Erfindung. In der Zeichnung sind die Elemente, die denen von Fig. 6 entsprechen, mit gleichen Bezugszeichen versehen und sind zur Vereinfachung nicht nochmals erwähnt. Das Drehkörper-Positionsregelgerät nach der vorliegenden Erfindung ist unterschiedlich gegenüber dem konventionellen darin, daß anstelle der Zeitgeberleseschaltung 21 und des Zeitgebereinstellwertes 22 des konventionellen Gerätes von Fig. 6 eine Operationsschaltung 24 vorgesehen ist, welche das Produkt der ersten Verzögerungsgeschwindigkeit, welche auf der Basis des Zahnverhältnisses und der Zeit, welche während der ersten Verzögerungsgeschwindigkeit berechnet, um die Schalter SW 1 und SW 3 auf der Basis des Berechnungsergebnisses umzuschalten.

Bezugnehmend auf Fig. 1 sowie auf die Fig. 2 und 3 wird insbesondere die Wirkungsweise dieses Ausführungsbeispiels beschrieben in bezug auf die Punkte, in denen die Erfindung vom konventionellen Gerät abweicht.

Wenn ein Motor 2 eine erste Verzögerungsgeschwindigkeit erreicht hat, erzeugt die Detektorschaltung 19 zur Geschwindigkeitserzielung ein Signal vom "H"-Pegel, um so den Schalter SW 5 zu schließen. Beim Schließen des Schalters SW 5 wird ein Signal aus dem Spannungsdetektor 12 in eine Operationsschaltung 24 über den Schalter SW 5 eingegeben. Das Produkt der ersten Verzögerungsgeschwindigkeit (unter Berücksichtigung des Zahnverhältniswertes) und der Zeit für die Fortdauer der ersten Verzögerungsgeschwindigkeit wird während einer Periode berechnet, die beginnt, wenn der Pegel des Ausgangssignales 8 b des Spannungsdetektors 12 verringert wird aufgrund des Durchgangs eines Magneten 7 am Einstellpunkt des Positionsdetektors 8. Das Zahnverhältnis muß berücksichtigt werden, weil die Geschwindigkeit des ersten Zahnrades 4 gemessen wird, während die Geschwindigkeit des zweiten Zahnrades 5 die Geschwindigkeit der Hauptwelle 6 ist. Nach dem Verstreichen dieser ersten Verzögerungsgeschwindigkeitsperiode werden die Schalter SW 1 und SW 2 geöffnet und die Schalter SW 3 und SW 4 im Zeitpunkt geschlossen, der der ersten Verzögerungsgeschwindigkeit entspricht.

Fig. 2 zeigt die vorhergehende Operation. Es wird angenommen, daß die Hauptwelle 6, auf der das Zahnrad 5 befestigt ist, im Uhrzeigersinn in der Zeichnung relativ zum festen Positionsdetektor 8 gedreht wird. Es wird auch angenommen, daß die Hauptwelle mit der ersten Verzögerungsgeschwindigkeit gedreht wird. Wenn der Magnet 7 am Einstellpunkt des Positionsdetektors 8 sich vorbeibewegt, wird das Produkt der ersten Verzögerungsgeschwindigkeit und der verstrichenen Zeit berechnet. Die erste Verzögerungsgeschwindigkeit, die in dieser Berechnung verwendet wird, kann ein nicht gemessener Wert sein, da diese Geschwindigkeit nur von dem voreingestellten ersten Geschwindigkeitsbefehlssignal 16 und vom Zahnverhältniswertlesen 20 abhängt. Ein Geschwindigkeitswechselsignal wird im ersten Verzögerungspunkt erzeugt, wenn dieses Produkt einen vorbestimmten Wert erreicht hat. Es ist eine Sache des Ablaufes, daß die Zeit bis zum ersten Verzögerungspunkt kurz oder lang wird, wenn die erste Verzögerungsgeschwindigkeit als jeweils groß oder klein ermittelt oder bestimmt wird. Die Geschwindigkeit wird auf eine zweite Verzögerungsgeschwindigkeit im ersten Verzögerungspunkt verringert, so daß der Magnet 7 sich dem Einstellpunkt des Positionsdetektors 8 nähert unmittelbar nachdem die zweite Verzögerungsgeschwindigkeit erreicht wurde.

Die Fig. 3A und 3B sind Zeitverläufe, in denen die Fig. 3A die Beziehung zwischen dem Ausgangssignal 8 b des Spannungsdetektors 12 veranschaulicht. Fig. 4 ist ein Flußdiagramm zur Ausführung der Verarbeitungs-Software zur Erzielung des ersten Verzögerungspunktes. In Fig. 4 wird bei der Ermittlung der Erzielung der Geschwindigkeit beim ersten Verzögerungswert in Schritt 111 der Abwärtsübergang des Ausgangssignales 8 b bei Schritt 112 ermittelt. Das Produkt zwischen der ersten Verzögerungsgeschwindigkeit und der Zeit seit dem Abwärtsübergang des Signales 8 b wird bei Schritt 113 berechnet. Sodann wird das Geschwindigkeitsüberwechselsignal im ersten Verzögerungspunkt bei Schritt 114 erzeugt, wenn das Produkt der verstrichenen Zeit und der Geschwindigkeit gleich einer vorbestimmten Konstante wird oder diese überschreitet, wie in Schritt 113 a bestimmt. Dieses Verfahren wird wiederholt.

Obwohl die Beschreibung für den Fall ausgeführt wurde, in dem eine Hauptwelle einer Werkzeugmaschine zum Stoppen in einer vorbestimmten Position gebracht wurde, wie dies aus dem vorangegangenen Ausführungsbeispiel ersichtlich ist, ist es ohne weiteres möglich, daß das Drehkörper-Positionsgerät nach der vorliegenden Erfindung auch auf eine allgemeine Stop-Positionsregelung für irgendeinen anderen Drehkörper angewendet werden kann, welcher durch einen Motor angetrieben wird.

Aus der vorangegangenen Beschreibung ist ersichtlich, daß das Drehkörper-Positionsregelgerät nach der vorliegenden Erfindung mit einer Operationsschaltung versehen ist, um ein Geschwindigkeitswechselsignal zu erzeugen, wenn das Produkt der ersten Geschwindigkeit und der verstrichenen Zeit, in der der Magnet, der auf dem Drehkörper befestigt ist, einen vorbestimmten Punkt erreicht hat, einen vorbestimmten Wert annimmt. Es ist daher möglich, einen Drehkörper dazu zu bringen, in einer vorbestimmten Position glatt und stetig in einer kurzen Zeit zu stoppen. Außerdem braucht der Zeitgebereinstellwert nicht geändert zu werden.

Claims

1. Drehkörper-Positionsregelgerät, gekennzeichnet durch
einen Drehkörper (6), welcher durch eine Antriebsquelle (2) angetrieben wird,
eine Flußerzeugungseinrichtung (7), welche auf dem Drehkörper (6) befestigt ist,
einen Detektor (8), welcher fest vorgesehen ist, um magnetischen Fluß zu ermitteln, welcher durch die Flußerzeugungseinrichtung erzeugt wird, und
eine Steuereinrichtung (10) zur Erzeugung eines Geschwindigkeitswechselsignals zum Wechseln einer Drehgeschwindigkeit der Antriebsquelle von einer ersten Geschwindigkeit auf eine zweite Geschwindigkeit, die kleiner ist als die erste Geschwindigkeit, und zwar auf der Basis eines Detektorausgangssignales aus dem Detektor, nachdem die Flußerzeugungseinrichtung einen vorbestimmten Punkt erreicht, um so den Drehkörper in einer vorbestimmten Position in bezug auf den Detektor zu stoppen, wobei die Regeleinrichtung eine Operationseinrichtung (24) aufweist zur Erzeugung des Geschwindigkeitswechsel- Signals mit einem Zeitverhalten bzw. in einem Zeitpunkt, wenn das Produkt der ersten Geschwindigkeit und der vom Erreichen der Flußerzeugungseinrichtung (7) im vorbestimmten Punkt verstrichener Zeit einen vorbestimmten Wert annimmt.

2. Drehkörper-Positionsregelgerät nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß eine Geschwindigkeitsdetektorschaltung (14) vorgesehen ist, um die Drehgeschwindigkeit der Antriebsquelle (2) zu ermitteln, und um ein Detektorsignal, welches ein Ergebnis der Ermittlung darstellt, zur Regeleinrichtung (10) als Rückkopplungssignal zu übertragen.

3. Drehkörper-Positionsregelgerät nach Anspruch 2, bei dem die Regeleinrichtung (10) gekennzeichnet ist durch eine erste Schaltung zur Aufnahme eines ersten Geschwindigkeitsbefehls,
eine zweite Schaltung zum Empfangen eines zweiten Geschwindigkeitsbefehls,
eine Geschwindigkeitsregelschaltung (15) zur Erzeugung eines Geschwindigkeitsregelsignals für die Antriebsquelle (2), und
eine Detektorschaltung (19) für die Geschwindigkeitserzielung, um das Detektorsignal von der Geschwindigkeitsschaltung (14) zu erhalten, wobei die Detektorschaltung für die Geschwindigkeitserzielung die Operationseinrichtung (24) betätigt, wenn die Detektorschaltung für die Geschwindigkeitserzielung feststellt, daß der Drehkörper (2) die erste Geschwindigkeit erreicht hat, wobei die Operationseinrichtung (24) das Geschwindigkeitswechselsignal erzeugt, so daß die Verbindung der Geschwindigkeitsregelschaltung (15) geändert wird von der ersten Schaltung auf die zweite Schaltung.

4. Drehkörper-Positionsregelgerät nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß die Detektorschaltung (19) zur Geschwindigkeitserzielung ein Ausgangssignal des Detektors (8) mit dem Detektorsignal der Geschwindigkeitsdetektorschaltung (14) vergleicht, und die Operationseinrichtung (24) betätigt, wenn das Ausgangssignal des Detektors mit dem Detektorsignal übereinstimmt.

5. Drehkörper-Positionsregelgerät nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß der Detektor (8) periodisch ein erstes und zweites Ausgangssignal in Übereinstimmung mit der Drehgeschwindigkeit des Drehkörpers (6) erzeugt.

6. Drehkörper-Positionsregelgerät nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß der Detektor (8) periodisch ein erstes und zweites Ausgangssignal in Übereinstimmung mit der Drehgeschwindigkeit des Drehkörpers (6) erzeugt, wobei das erste Ausgangssignal an die Detektorschaltung (19) zur Geschwindigkeitserzielung anlegt, wobei das zweite Ausgangssignal an die Operationseinrichtung (24) durch die Detektorschaltung (19) zur Geschwindigkeitserzielung anlegt.

7. Drehkörper-Positionsregelgerät nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß der Detektor (8) periodisch ein erstes und ein zweites Ausgangssignal in Übereinstimmung mit der Drehgeschwindigkeit des Drehkörpers (6) erzeugt, wobei das erste Ausgangssignal ein Spannungssignal ist, welches Null wird, wenn die Mitte des Detektors (8) mit der Mitte der Flußerzeugungseinrichtung (7) übereinstimmt und welches maximum Pegel entgegengesetzt in der Polarität zueinander annimmt, wenn die Mitte des Detektors (8) jeweils mit dem gegenüberliegenden bzw. entgegengesetzten Enden der Flußerzeugungseinrichtung korrespondiert.

8. Drehkörper-Positionsregelgerät nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß der Detektor (8) periodisch ein erstes und ein zweites Ausgangssignal in Übereinstimmung mit der Drehgeschwindigkeit des Drehkörpers (6) erzeugt, wobei das zweite Ausgangssignal ein Spannungssignal ist, welches mit einer vorbestimmten Polarität und mit einem vorbestimmten Pegel nur in einer Periode erzeugt wird, in welcher die Mitte des Detektors (8) gegenüberliegend zur Flußerzeugungseinrichtung (7) ist.

9. Drehkörper-Positionsregelgerät nach Anspruch 1 dadurch gekennzeichnet, daß ein erstes und zweites Zahnrad zwischen der Antriebsquelle (2) und den Drehkörper (6) vorgesehen ist, um Drehantriebskraft zu übertragen, und daß eine Zahnverhältnisleseschaltung (20) in der Regeleinrichtung (10) vorgesehen ist, um das Zahnverhältnis des ersten Zahnrades zum zweiten Zahnrad zu lesen.

10. Drehkörper-Positionsregelgerät nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Reglung die Antriebseinrichtung dazu veranlaßt, den Antrieb des Drehkörpers bei der zweiten Geschwindigkeit in Abhängigkeit von einem Signal des Detektors zu stoppen.