DE3423403A1

DE3423403A1 - Elektrischer asynchronmotor

Info

Publication number: DE3423403A1
Application number: DE19843423403
Authority: DE
Inventors: Rudi 6200 Wiesbaden Redmer
Original assignee: REDMER ELEKTRONIK
Current assignee: REDMER ELEKTRONIK
Priority date: 1984-06-25
Filing date: 1984-06-25
Publication date: 1986-01-02

Description

Elektrischer Asynchronmotor
Beschreibung: Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf einen Asynchronmotor nach den Oberbegriffen der nebengeordneten Ansprüche 1 bis 4. Insbesondere bezieht sich die vorliegende Erfindung auf einen asynchronen Drehstrommotor, der als Positionierantrieb einsetzbar ist.
Für Positioniereinri-chtungen und andere technische Anwendungen, bei denen es darauf ankommt, mit hoher Geschwindigkeit, hohen Arbeitskräften und großer Genauigkeit zwei Teile zueinander zu verschieben, werden häufig Gleichstrommotore verwendet. Gleichstrommotore sind zwar für solche Aufgaben gut geeignet, da sie über eine gute Regelfähigkeit verfügen, haben jedoch den Nachteil, daß sie relativ teuer sind, einen aufwendigen Regelkreis benötigen und eine kurze Lebensdauer haben.
Gleichfalls wird häufig ein Drehstrommotor mit Käfigläufer bzw. mit Kurzschlußrotor für Antriebszwecke eingesetzt. Ein solcher Drehstrommotor arbeitet als Asynchronmotor und wird daher vor allem auf solchen Gebieten eingesetzt, wo es lediglich von Bedeutung ist, eine einfache Leistungsquelle zu haben, jedoch unerheblich ist, mit welcher Drehzahl der Rotor arbeitet. Will man einen derartigen, mit Schlupf behafteten Drehstrommotor als Antrieb für eine Positioniereinrichtung verwenden, so ist es nötig, dem Motor mit einer variablen Speisestromfrequenz zu betreiben. Für die Erzeugung eines frequenzveränderlichen Speisestroms ist ein äußerst aufwendiger, teuerer und in der Regel leistungsstarker Frequenzumformer nötig.
Brauchbare Eigenschaften als Positionierantrieb hat ein mit einem Asynchronläufer ausgerüsteter Drehstrom motor nur dann, wenn er eine mechanische Bremse aufweist, die den Läufer des Asynchronmotors bei Erreichen einer gewünschten Winkellage des Asynchronläufers anhält. Ohne eine derartige Bremse genügen bereits geringe, auf die Welle des Drehstrommotors einwirkende Drehmomente, um den Positionierantrieb wieder aus der gewünscht-en Lage zu bringen. Soll ein derartiger Asynchronmotor in seiner Drehrichtung umgeschaltet werden, so muß die Drehrichtung des Statorfeldes umgeschaltet werden. Eine derartige Feldumschaltung ist, wie dem Fachmann bekannt ist, unerwünscht, da sie nur mit hohen Schaltleistungen zu bewerkstelligen ist. Darüberhinaus verfügt ein als Asynchronmotor ausgeführter Drehstrommotor nur über mangelhafte Langsamlaufeigenschaften, so daß eine exakte Einstellung eines Positionierantriebs mit einem Asynchronmotor nur über ein Getriebe möglich ist. Die Kombination einer elektrischen Steuerung mit einem mechanisch zu steuernden Getriebe ist jedoch für viele Anwendungsfälle zu aufwendig.
Gute Einstellergebnisse in Positionierantrieben werden regelmäßig mit Schrittmotoren erreicht. Jedoch haben Schrittmotore einerseits einen sehr hohen Preis, der ihren Einsatz häufig verhindert, und andererseits eine bei industriellen Anwendungen begrenzte Leistung von etwa einem 1/2 KW. Darüberhinaus haben industrielle Schrittmotoren den Nachteil, bei hohen Drehzahlen nur unsicher zu positionieren.
Gegenüber diesem Stand der Technik liegt der vorliegenden Erfindung die Aufgabe zugrunde, einen asynchronen Drehstrommotor so weiterzubilden, daß er als Positionierantrieb einsetzbar ist.
Diese Aufgabe wird bei den Motoren nach den Oberbegriffen der Ansprüche 1 bis 4 jeweils durch die Merkmale des kennzeichnenden Teils dieser Ansprüche gelöst.
Zum Stand der Technik wird der Vollständigkeit halber auf nachfolgend aufgeführte Druckschriften hingewiesen, in denen bereits Motoren beschrieben sind, die zwei Stator-Rotor-Sätze haben: GB-PS 20 43 359, US-PS 35 71 693, US-PS 35 39 891, AT-PS 46 682, US-PS 30 17 553, GB-PS 1 270 247, GB-PS 975 102, EP-A- 084717, DE-PS 515 130, EP-A- 049 106, US-PS 42 27 187, DE-OS 25 56 272, DE-OS 30 20 660, EP-A- 037 307.
Die vorliegende Erfindung basiert auf der Grundkonzeption, durch zwei voneinander unabhängige Wicklungssätze, die sowohl statorseitig als auch läufer- bzw. rotor-seitig angeordnet sein können, gegenläufige Felder zu erzeugen, und durch steuerbaren Kurzschluß in den jeweils diesen Wicklungssätzen gegenüberliegenden Wicklungssätzen, die wiederum sowohl Rotor- bzw. Läufer- oder Statorwicklungssätze sein können, bzw. durch Steuerung der Belastung der letztgenannten Wicklungssätze, die Drehrichtung bzw.
Verschiebungsrichtung und das Drehmoment bzw. die Zugkraft der Motoren zu steuern.
Der in Anspruch 1 näher beschriebene elektrische Asynchronmotor verfügt über zwei Statoren, die jeweils eine Mehr-.
zahl von Statorwicklungen aufweisen, die elektromagnetische Drehfelder erzeugen. üblicherweise wird sowohl der erste Stator wie auch der zweite Stator mit je drei Statorwicklungen ausgerüstet sein. Jedem Stator ist jeweils ein Rotor zugeordnet, der mindestens eine Rotorwicklung hat.
Die beiden Rotoren sind mechanisch miteinander gekoppelt.
Wenn diese Kopplung derart ausgeführt ist, daß sich die Rotoren gleichsinnig drehen, so werden die Statorwicklungen derart verschaltet, daß sich die von ihnen erzeugten Drehfelder entgegengesetzt drehen. Wenn die mechanische Kopplung des ersten Rotors mit dem zweiten Rotor derart ist, daß sich die Rotoren entgegengesetzt zueinander drehen, so sind die Statorwicklungen des ersten und zweiten Stators derart verschaltet, daß die von ihnen erzeugten Drehfelder eine gleiche Drehrichtung haben. An die erste Rotorwicklung und an die zweite Rotorwicklung ist jeweils eine steuerbare Last angeschlossen. Hierunter muß nicht unbedingt eine rein Ohm t sche Last verstanden werden, denn es kann, wie nachfolgend näher erläutert wird, als Last ein elektronischer Schalter verwendet werden, der die Rotorwicklungen mit einem veränderlichen Tastverhältnis kurzschließt. Unter Tastverhältnis sei hier das Verhältnis der Kurzschlußzeit zur Leerlaufzeit einer Rotorwicklung verstanden. Der Asynchronmotor mit den Merkmalen des Anspruches 1 kann durch Variation der auf die mindestens eine erste Rotorwicklung wirkenden ersten Last gegenüber der auf die mindestens eine zweite Rotorwicklung wirkenden zweiten Last in seiner Drehrichtung sowie in seinem Drehmoment gesteuert werden. Wird beispielsweise nur die erste Rotorwicklung kurzgeschlossen, während die zweite Rotorwicklung unbelastet bleibt, so läuft der Asynchronmotor in der Drehrichtung, die durch das vom ersten Stator erzeugte Drehfeld vorgegeben ist. Entsprechend kann der Motor aus der durch die Drehrichtung des ersten Drehfeldes gegebenen Drehrichtung abgebremst werden, in dem die erste Rotorwicklung von der ersten Last abgekoppelt wird und die zweite Rotorwicklung belastet wird. Damit wirkt auf das Rotorpaar ein durch das zweite Drehfeld erzeugte Drehmoment ein.
Wird die erste bzw. zweite Last pulsförmig an die erste bzw. zweite Rotorwicklung angeschaltet, so kann durch .Variation der Pulsbreite, der Pulsfrequenz bei konstanter Pulsbreite, durch Wahl der Phase etc. eine beliebige, stufenlos einstellbare Steuerung des Drehmomentes des Asynchronmotors vorgenommen werden. Ein-derartiger Motor erlaubt Richtungsänderungen im Millisekundenbereich bei einfacher und genauer Positionierung und guter Regelfähig- keit, ohne daß ein Umschalten der Drehstromversorgung der Statorwicklungen nötig wäre.
Erfindungsgemäß kann der Asynchronmotor auch die in Anspruch 2 aufgeführten Merkmale haben. Ein derartiger Asynchronmotor verfügt über einen ersten und zweiten Stator mit jeweils wenigstens einer Statorwicklung sowie über einen ersten und zweiten Rotor, die mechanisch-miteinander verbunden sind. Die Rotoren verfügen jeweils über eine Mehrzahl von Rotorwicklungen. Die Drehrichtungen der Drehfelder sind entgegengesetzt, wenn die Rotoren derart mechanisch gekoppelt sind, daß sie sich gleichsinnig drehen, und gleichgerichtet, wenn die Rotoren aufgrund ihrer mechanischen Kopplung eine entgegengesetzte Drehrichtung zueinander aufweisen. Mindestens eine erste Statorwicklung ist an eine erste steuerbare Last und mindestens eine zweite Statorwicklung an eine zweite steuerbare Last angeschlossen. Zwar ist es bei einem derartigen Motor erforderlich, die Netzspannung zum Erregen der von den Rotorwicklungen erzeugten Drehfelder über Schleifringe zuzuführen, doch hat ein derartiger Motor den enormen Vorteil, daß die gesamte Steuerelektronik im Stator des Motors angeordnet werden kann.
Die in den Ansprüchen 3 und 4 beschriebenen asynchronen Linearmotoren stellen eine Übertragung des in Anspruch 1 und 2 beschriebenen -Motorprinzips auf den Linearmotor dar.
Auch derartige Linearmotoren ermöglichen eine gute Positionierung, eine schnelle Richtungsänderung der Läuferbewegung ohne Umschalten der Drehstromversorgung, erfordern nur eine billige Steuerungselektronik und haben eine lange Lebensdauer. In Übereinstimmung mit den in den Ansprüchen 1 und 2 gekennzeichneten Rotations-Asynchronmotoren können auch die Linearmotoren nach den Ansprüchen 3 und 4 durch Impulsfolgen schnell gesteuert werden. Vorteilhafterweise ist die Einrichtung zum mechanischen Koppeln der Rotoren gemäß Anspruch 5 eine Welle.
Die in Anspruch 6 beschriebene Weiterbildung der erfindungsgemäRen Motoren hat gegenüber einer steuerbaren Ohmschen Last den. Vorteil; zu einem besonders hohen Motorwirkungsgrad zu führen, da der elektronische Schalter lm Idealfall keinen Durchlaßwiderstand hat und somit keine Verlustleistungen verursacht.
Vorteilhafterweise werden die elektronischen Schalter gemäß Anspruch 7 von einer Steuerschaltung angesteuert.
Die in Anspruch 8 beschriebene Weiterbildung des Motors gemäß Anspruch 1 hat den Vorteil, daß die erste und zweite Last außerhalb des Rotors angeordnet sein kann.
Bei der in Anspruch 9 beschriebenen Weiterbildung des Motors gemäß Anspruch 1 entfallen die häufig relativ schnell verschleißenden Schleifringe zwischen Rotorwicklung und der Steuerschaltung, da die Ubertragungsstrecke zwischen Stator und Rotor als optische Strecke ausgeführt ist. Beispielsweise kann die Steuerschaltung für jede-Last eine in ihrer Helligkeit gesteuerte Leuchtdiode aufweisen, mit der ein sich mit dem Rotor drehender Fototransistor angesteuert wird, der entweder selbst die erste oder zweite Last darstellt oder der ein für hohe Ströme ausgelegtes Halbleiterschaltelement steuert.
Anspruch 10 beschreibt eine einfache Verbindung der Rotorwicklungen des Motors nach Anspruch 2 mit der Drehstromversorgung.
Eine bevorzugte Weiterbildung der Rotationsmotoren ist in Anspruch 11 beschrieben. Aufgrund der von der Meßeinrichtung ermittelten Information über die Winkellage können die erste und zweite Last derart angesteuert werden, daß eine Abweichung zwischen Soll-Wert und Ist-Wert der Winkellage des Rotors kompensiert wird.
Anspruch 12 betrifft eine Abwandlung der in Anspruch 11 beschriebenen Meßeinrichtung für den Fall eines Linearmotors.
ZweckmäßigerweiSe ist die MeBeinrichtung gemäß Anspruch 13 ausgeführt, da die digitale Erfassung der Lage des Läufers bzw. Rotors eine einfache Signalauswertung ermöglicht.
Eine automatische Nachführung der Lage des Läufers bzw.
Rotors in die gewünschte Soll-Lage wird mit einer Schaltung gemäß Anspruch 14 ermöglicht. Vorzugsweise wird man die Sehaltung so ausführen, daß bei geringer Abweichung der Soll-Lage von der Ist-Lage des Läufers bzw. Rotors die Wicklung des Motorteils, der die gewünschte Drehrichtung liefert, nur mit einer geringen Last beaufschlagt wird, während bei starker Abweichung der Soll-Lage von der Ist-Lage ein ständiger Kurzschluß an der entsprechenden Wicklung erzeugt wird, um ein schnelles, jedoch im Grenzbereich weiches Nachführen des Asynchronmotores zu ermöglichen.
Bevorzugte Ausführungsbeispiele der vorliegenden Erfindung werden nachfolgend unter Bezugnahme auf die beiliegenden Zeichnungen näher erläutert. Es zeigen: Fig. 1 ein Schaltungsdiagramm eines ersten Asynchronmotors, und Fig. 2 ein Schaltungsdiagramm eines zweiten Asynchronmotors.
Der in Fig. 1 gezeigte elektrische Asynchronmotor hat einen ersten Stator 1 und einen zweiten Stator 5-. Der erste Stator 1 verfügt über drei erste Statorwicklungen 2, 3, 4. Der zweite Stator hat drei zweite Statorwicklungen 6, 7 und 8. Dem ersten Stator 1 ist ein erster Rotor 9 zugeordnet, während dem zweiten Stator 5 ein zweiter Rotor 13 zugeordnet ist. Der erste Rotor 9 verfügt über drei erste Rotorwicklungen 10, 11, 12. Der zweite Rotor 13 v-erfügt über drei zweite Rotorwicklungen 14, 15, 16.
Die beiden Rotoren stehen über eine Welle 17 in Drehverbindung.
Auf der Welle 17 sind drei Schleifringe 18 bis 20 angeordnet, die eine elektrische Verbindung zu den feststehenden Bürsten 21 bis 23 herstellen. Jede Rotorwicklunge 10 bis 12, 14 bis 16 des ersten und zweiten Rotors 9, 13 ist über in gleicher Richtung gepolte Dioden 24, 26, 28, 30, 32 und 34 an den ersten Schleifring angeschlossen.
Im Vergleich zu diesen Dioden rückwärts gepolte Dioden verbinden die Rotorwicklungen 10 bis 12 des ersten Rotors 9 mit dem zweiten Schleifring 19, während in ähnlicher Weise durch gleichfalls rückwärts gepolte Dioden die Rctorwicklungen 14 bis 16 des zweiten Rotors 13 an den .dritten Schleifring 20 angeschlossen sind. Zwischen den Bürsten 21, 22 des ersten und zweiten Schleifrings 18, 19 sowie zwischen den Bürsten 21, 23 des ersten und dritten Schleifrings 18, 20 sind die Kollektor-Emitter-Strecken von zwei Schalttransistoren geschaltet. Diese Transistoren dienen lediglich als Sinnbilder für elektronische Schaltelemente, die einen Kurzschluß bzw. Leerlauf zwischen den jeweiligen Bürstenpaaren 21, 22; 21, 23 erzeugen können.
Selbstverständlich können derartige elektronische Schaltelemente als Thyristoren oder als Triacs ausgeführt sein.
Diese elektrischen Schaltelemente 36, 37 bilden die erste bzw. zweite Last für die ersten Rotorwicklungen 10 bis 12 bzw. zweiten Rotorwicklungen 14 bis 16. Der Schaltzustand der Schaltelemente 36, 37 wird durch pulskettenförmige Signale bestimmt, die diesen Schaltelementen von einer Steuerschaltung 39 zugeführt werden. Auf der Welle 17 des Motors ist eine Winkelmeßeinrichtung 38 angeordnet.
Üblicherweise ist eine derartige Winkelmeßeinrichtung 38 als optoelektronischer Impulsgeber ausgeführt, der beispielsweise eine bestimmte digitale Signalkombination erzeugt, die die Winkellage der Welle 17 darst.ellt. Das von der Winkelmeßeinrichtung 38 erzeugte, den Winkel darstellende Digitalsignal wird der Steuerschaltung 39 zugeführt, die ihrerseits aufgrund dieses Digitalsignales und einer ihr zugeführten Information über die Soll-Winkellage geeignete Steuersignale für die Schaltelemente 36, 37 erzeugt. Ein derartiges Steuersignal kann beispielsweise eine Pulskette von Pulsen mit konstanter Impulslänge sein, wobei bei ansteigender Abweichung der Soll-Winkellage von der Ist-Winkel lage des Rotors eine ansteigende Pulsfrequenz gewählt wird, um somit das Tastverhältnis des Steuersignals bei ansteigender Winkelabweichung zu erhöhen. Dem Fachmann ist jedoch klar, daß ebenfalls eine Pulsbreitenmodulation zur Steuerung der Schaltelemente verwendet werden kann.
Ein abweichendes Ausführungsbeispiel ist in Fig. 2 dargestellt. Der in Fig. 2 gezeigte Asynchronmotor verfügt über einen ersten Stator 1 und einen zweiten Stator 5. Der erste Stator 1 hat eine erste Statorwicklung 2. Der zweite Stator 5 hat eine zweite Statorwicklung 6. Dem ersten Stator ist ein erster Rotor 9 zugeordnet, der über drei erste Rotorwicklungen 10, 11 und 12 verfügt. Dementsprechend hat der zweite Stator 5 einen ihm zugeordneten Rotor 13, der ebenfalls über drei zweite Rotorwicklungen 14, 15 und 16 verfügt. Die beiden Rotoren 9, 13 sind über eine Welle 17 miteinander verbunden. Auf der Welle 17 sind drei Schleifringe 18, 19 und 20 angeordnet, die mit Bürsten 21, 22 und 23 an eine dreiphasige Drehstromversorgung angeschlossen sind. Die Wicklungen des ersten und zweiten Rotors 9, 13 sind derart an die Schleifringe 18 bis 20 angeschlossen, daß die von den Rotoren erzeugten Drehfelder eine entgegengesetzte Drehrichtung haben. In Ubereinstimmung mit dem in Bezug auf Fig. 1 beschriebenen Ausfürungs- beispiel ist an die Welle 17 eine Winkelmeßeinrichtung 38 angeschlossen, die ein die Winkellage der Welle 17 darstellendes Digitalsignal erzeugt, das einer Steuerschaltung 39 zugeführt wird. Die Steuerschaltung 39 steuert den Ein- bzw. Aus-Schaltzustand der Schaltelemente 36, 37, die an die erste Statorwicklung 2 bzw. an die zweite Statorwicklung 6 angeschlossen sind.

Claims

Elektrischer Asynchronmotor Patentansprüche: Elektrischer Asynchronmotor - mit einem ersten Stator mit einer Mehrzahl von ersten Statorwicklungen, - mit einem dem ersten Stator zugeordneten ersten Rotor mit mindestens einer ersten Rotorwicklung, - mit einem zweiten Stator mit einer Mehrzahl von zweiten Statorwicklungen, - mit einem dem zweiten Stator zugeordneten zweiten Rotor mit mindestens einer zweiten Rotorwicklung und - mit einer Einrichtung zum mechanischen Koppeln des ersten Rotors mit detn zweiten Rotor, wobei die Statorwicklungen elektromagnetische Drehfelder erzeugen, d a d u r c h g e k e n n z e i. c h n e t daß die Drehrichtungen der Drehfelder bei sich gleichsinnig drehenden Rotoren (9, 13) entgegengesetzt und bei sich entgegengesetzt drehenden Rotoren gleich sind, daß mindestens eine erste Rotorwicklung (10 - 12) an eine erste steuerbare Last (36) angeschlossen ist, und daß mindestens eine zweite Rotorwicklung (14 - 16) an eine zweite steuerbare Last (37) angeschlossen ist.
2. Elektrischer Asynchronmotor - mit einem ersten Stator mit mindestens einer ersten Statorwicklung, - mit einem dem ersten Stator zugeordneten ersten Rotor mit einer Mehrzahl von ersten Rotorwicklungen, - mit einem zweiten Stator mit mindestens einer zweiten Statorwicklung, - mit einem dem zweiten Stator zugeordneten zweiten Rotor mit einer Mehrzahl von zweiten Rotorwicklungen und - mit einer Einrichtung zum mechanischen Koppeln des ersten Rotors mit dem zweiten Rotor, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t , daß die ersten Rotorwicklungen (10 - 12) ein erstes Drehfeld erzeugen, daß die zweiten Rotorwicklungen (14 - 16) ein zweites Drehfeld erzeugen, daß die Drehrichtungen der Drehfelder bei sich gleichsinnig drehenden Rotoren (9, 13) entgegengesetzt und bei sich entgegengesetzt drehenden Rotoren gleich sind, daß mindestens eine erste Statorwicklung (2) an eine erste steuerbare Last (36) angeschlossen ist, und daß mindestens eine zweite Statorwicklung (6) an eine zweite steuerbare Last (37) angeschlossen ist.
3. Asynchroner Linearmotor - mit einem ersten Stator mit einer Mehrzahl von ersten Statorwicklungen und - mit einem dem ersten Stator zugeordneten ersten Linearläufer mit mindestens einer ersten Läurerwicklung, d a d u r c h. g e k e n n z e i c h n e t daß ein zweiter Stator mit einer Mehrzahl von zweiten Statorwicklungen vorgesehen ist, daß ein dem zweiten Stator zugeordneter, mit dem ersten Linearläufer mechanisch verbundener zweiter Linear läufer mit mindestens einer zweiten Läuferwicklung vorgesehen ist, daß die Statorwicklungen elektromagnetische Felder erzeugen, daß die Felder entgegengesetzte, in Längsrichtung des Linearmotors laufende Bewegungsrichtungen haben, daß mindestens eine erste Läuferwicklung an eine erste steuerbare Last angeschlossen ist, und daß mindestens eine zweite Läuferwicklung an eine zweite steuerbare Last angeschlossen ist.
4. Asynchroner Linearmotor - mit einem ersten Stator mit mindestens einer ersten Statorwicklung und - mit einem dem ersten Stator zugeordneten ersten Linearläufer mit einer Mehrzahl von ersten Läuferwicklungen, d a d u r -c h g e k e n n z e i c h n e t daß ein zweiter Stator mit mindestens einer zweiten Statorwicklung vorgesehen ist, daß ein dem zweiten Stator zugeordneter, mit dem ersten Linear läufer mechanisch verbundener zweiter Linearläufer mit einer Mehrzahl von zweiten Läuferwicklungen.vorgesehen ist, daß die Läuferwicklungen elektromagnetische Felder erzeugen, daß die Felder entgegengesetzte, in Längsrichtung des Linearmotors laufende Bewegungsrichtungen haben, daß mindestens eine erste Statorwicklung an eine erste steuerbare Last angeschlossen ist, und daß mindestens eine zweite Statorwicklung an eine zweite steuerbare Last angeschlossen ist.
5. Motor nach Anspruch 1 oder 2, d a d u r c h g e -k e n n z e i c h n e t , daß die Einrichtung zum mechanischen Koppeln eine gemeinsame Welle (17) des ersten und zweiten Rotors (9, 13) ist.
6. Motor nach einem der Ansprüche 1 bis 5, d a -d u r c h g e k e n n z e i c h n e t , daß die erste und zweite Last (36, 37) als elektronische Schalter ausgeführt sind, die in ihrem geschlossenen Zustand die an ihnen angeschlossenen Wicklungen (10 - 12, 14 - 16; 2, 6) Kurzschließen.
7. Motor nach Anspruch 6, d a d u r c h g e k e n n -z e i c h n e t , daß eine an die elektronischen Schalter (36, 37) der ersten und zweiten Last angeschlossene Steuerschaltung (39) vorgesehen ist.
8. Motor nach Anspruch 1, d a d u r c h g e k e n n -z e i c h n e t , daß die ersten und zweiten Rotorwicklungen (10 - 12, 14 - 16) an Schleifringe (18 - 20) angeschlossen sind, und daß die erste und zweite Last (36, 37) über Bürsten (21 - 23) mit den Schleifringen (18 - 20) elektrisch verbunden sind.
9. Motor nach Anspruch 1, d a d u r c h g e k e n n -z e i c h n e t , daß die erste und zweite Last jeweils ein optoelektronisches Schaltelement (36, 37) ist, daß die Schaltelemente (36, 37) an den Rotorwicklungen (10 -12, 14 - 16) angeschlossen sind und sich mit ihnen drehen, und daß diese Schaltelemente von einer gegenüber den Statoren (1, 5) feststehenden Steuerschaltung (39) optisch angesteuert werden
10. Motor nach Anspruch 2, d a d u r c h g e k e n n -z e i c h n e t , daß die Rotorwicklungen (10 - 12, 14 -16) an Schleifringe (18 - 20) angeschlossen sind, die über Bürsten (21 - 23) an eine Drehstromversorgung an- schaltbar sind.

11. Motor nach einem der Ansprüche 1, 2, 5 - 10, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t , daß eine Meßeinrichtung (38) vorgesehen ist, die im Falle eines Rotationsmotors die Winkellage eines Rotors (9, 13) gegenüber dem diesem Rotor zugeordneten Stator (1, 5) mißt.

12. Motor nach einem der Ansprüche 3, 4, 6 und 7, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t , daß eine Meßeinrichtung vorgesehen ist, die im Falle eines Linearmotors die Lage des Läufers gegenüber dem Stator mißt.

-13. Motor nach Anspruch 11 oder 12, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t , daß die Meßeinrichtung (38) einen Inkrementaigeber aufweist, und daß die Meß-.

einrichtung die Ausgangspulse des Inkrementalgebers zu einem die Lage des Rotcrs (9, 13) oder des Läufers darstellenden Digitalsignal umformt.

14. Motor nach einem der Ansprüche 11 bis 13, d a -d u r c h g e k e n n z e i c h n e t , daß die Meßeinrichtung (38) an die Steuerschaltung (39) angeschlossen ist, und daß die Steuerschaltung die Verhältnisse der Einschaltzeiten zu den Abschaltzeiten der die erste und zweite Last bildenden, pulsförmig angesteuerten Schaltelemente in Abhängigkeit von d-er Abweichung der gemessenen Ist-Lage des Rotors oder Läufers von dessen Soll-Lage einstellt.