DE3418235C2 - - Google Patents

Description

Die Erfindung bezieht sich auf eine elektrische Schaltungsanordnung der im Oberbegriff des Patentanspruchs 1 genannten Art.

Eine derartige aus der DE-OS 31 30 019 bekannte Schaltungsanordnung überprüft die von dem Radgeschwindigkeitssensor erzeugten Signale mittels eines Steuernetzwerkes durch Vergleich der momentanen Radgeschwindigkeitssignale mit vorher erzeugten Radgeschwindigkeitssignalen. Wenn das momentane Radgeschwindigkeitssignal von einem vorhergehenden Radgeschwindigkeitssignal um mehr als einen vorbestimmten Wert abweicht, wird das Signal zur digitalen Filterung in zeitlicher Reihenfolge zunächst an einen Exponentialfilter, sodann an einen linearen Filter und zuletzt an einen prozentualen Filter gegeben, deren Ausgangssignale zum Steuern des Radzylinders herangezogen werden. Zwar mag bei kurzen Störsignalen, die das momentane Radgeschwindigkeitssignal überlagern, eine derartige Filterung angebracht sein, da die Anfangsdämpfung des zunächst einsetzenden Exponentialfilters für kurze Störimpulszeiten extrem hoch ist, jedoch führt eine derartige Digitalfilterung für den Fall von Störimpulsen mit einer Periodendauer von einigen Millisekunden zu einer Verfälschung des Radzylinder-Steuersignals, da die Amplitude des Störsignals einen direkten Einfluß auf die Größe des Radzylinder-Steuersignals hat, wenn auch die Amplitude des Störsignals mit einem zeitabhängigen Dämpfungsfaktor beaufschlagt ist. Hat nun bei einem sich beschleunigenden Rad das Störsignal eine negative Amplitude, die einer starken Verzögerung des überwachten Rades entspricht, so führt ein länger anhaltender Störimpuls bei der bekannten Antiblockier-Bremsanlage zu einer fehlerhaft angenommenen, viel zu niedrigen Radgeschwindigkeit, aus der in fehlerhafter Weise ein Blockierzustand des Rades abgeleitet wird. Dementsprechend reagiert die bekannte Bremsanlage bei einem derartigen Störimpuls trotz Erkennen des Störzustandes mit einem starken Nachlassen des den Radzylinder beaufschlagenden Bremsdruckes, so daß die benötigte Bremswirkung aufgrund einer derartigen fehlerhaften Berücksichtigung zu stark vermindert wird. Jedoch erzeugt die bekannte Bremsanlage auch im Fall von extrem kurzen Störimpulsen ein fehlerhaftes Steuersignal, da in diesem Fall durch die Wirkung des Exponentialfilters ein zuletzt als gültig anerkannter Radgeschwindigkeitswert "eingefroren" wird und unverändert zur Steuerung herangezogen wird.

In der DE-OS 31 30 019 wird ferner darauf hingewiesen, daß die einfachste Methode einer digitalen Filterung allgemein darin besteht, ein als falsch erkanntes Datenwort nicht zu verwenden. Jedoch wird zu einer derartigen digitalen Filterung ausgeführt, daß sie für Antiblockier-Bremsanlagen weniger geeignet ist.

Aus der DE-OS 30 34 227 ist eine Antiblockier-Bremsanlage bekannt, bei der die momentane Bremskraftregelung nicht aufgrund eines aktuell gemessenen Raddrehzahlwertes vorgenommen, sondern aufgrund eines aus einem vorletzten und einem letzten Wert extrapolierten, vorzugsweise linear extrapolierten Wert durchgeführt wird. Der Zweck dieser Extrapolation ist es allein, einer Drehzahländerung des überwachten Rades seit der letzten Feststellung der Raddrehzahl Rechnung zu tragen. Mit anderen Worten werden bei der bekannten Antiblockier-Bremsanlage die jeweils gemessenen Raddrehzahlen ständig als richtig unterstellt und aufgrund des vorletzten und letzten Meßwertes ein momentaner Wert extrapoliert. Wenn bei dieser bekannten Antiblockier-Bremsanlage irgendein Störimpuls auftritt, aufgrund dessen der aktuelle Meßwert für die Raddrehzahl beispielsweise fünfmal so hoch ist wie der tatsächliche, momentane Raddrehzahlwert, so führt die lineare Extrapolation zu einer berechneten Raddrehzahl, die im Beispielsfall unter Zugrundelegung der in Fig. 1 dieser Druckschrift gezeigten Schaltung bei der siebenfachen Raddrehzahl liegt. Mit anderen Worten verstärkt die bekannte Extrapolationsschaltung die Wirkung von Störsignalen erheblich.

Aus der DE-OS 26 46 375 ist ein Digitalfilter für Antiblockier-Bremsanlagen bekannt. Bei der bekannten Bremsanlage wird der momentane Steuerwert für den Druck des Radzylinders, der einer Drucksteuerventilbetätigung entspricht, durch eine Mittelung eines vorherigen Meßwertes und eines nur anteilig berücksichtigten momentanen Meßwertes erzeugt. Diese spezielle Art der Filterung führt dazu, daß die Bremsanlage auf große Fehler in dem momentanen Radgeschwindigkeitssignal nur mit relativ geringen Fehlern im berechneten Geschwindigkeitssignal für die momentane Geschwindigkeit, aufgrund dessen die Steuerung des Drucksteuerventils erfolgt, reagiert. Nachteilig bei der bekannten Bremsanlage ist es jedoch, daß einerseits auch Störsignale einen zur Amplitude der Störung proportionalen Fehler im Steuersignal verursachen und daß andererseits bei einer derartigen Bremsanlage auf sprungartige Veränderungen der tatsächlichen Radgeschwindigkeit nur mit Verzögerung angesprochen wird. Mit anderen Worten wird bei der bekannten Bremsanlage auch dann, wenn keine Störung auftritt, die Steuerung des Bremsdruckes für den Radzylinder mit einer zeitlichen Verzögerung vorgenommen.

Aufgabe der Erfindung ist es, eine Schaltungsanordnung der im Oberbegriff des Patentanspruchs 1 genannten Art so weiterzubilden, daß die Bremsanlage einerseits bei fehlerfreien, nicht von Störungen überlagerten Radgeschwindigkeitssignalen mit einer hohen Ansprechgeschwindigkeit auf eine Veränderung der momentanen Radgeschwindigkeit reagiert, und daß es andererseits bei Auftreten von Störsignalen gegenüber dem ungestörten Zustand nur unwesentlich schlechtere Bremssteuereigenschaften aufweist.

Diese Aufgabe wird bei einer Schaltungsanordnung der genannten Art erfindungsgemäß durch die Merkmale im kennzeichnenden Teil des Patentanspruchs 1 gelöst.

Die erfindungsgemäße Schaltungsanordnung zeichnet sich dadurch aus, daß die auf das Fehlersignal ansprechende vierte Einrichtung ein Ersatzsignal erzeugt, dessen Wert den fehlerbehafteten Radgeschwindigkeitswert ersetzt und aus einem dem letzten Radgeschwindigkeitswert vorhergehenden Radgeschwindigkeitswert sowie aus einem zu diesem Radgeschwindigkeitswert zugehörigen Radbeschleunigungswert berechnet wird. Dadurch wird allein der als fehlerbehaftet erkannte Radgeschwindigkeitswert durch einen anderen Wert ersetzt, während die vorhergehenden Radgeschwindigkeitswerte unverändert bleiben. Durch die Berechnung des Ersatzsignalwertes aus dem jeweils letzten fehlerfreien Radgeschwindigkeitswert und dem diesem zugeordneten Radbeschleunigungswert erfolgt eine optimal genaue Berechnung dieses Ersatzsignalwertes.

Ausgestaltungen der Erfindung sind in den Unteransprüchen angegeben.

Die Erfindung wird anhand eines Ausführungsbeispiels näher erläutert. Im einzelnen zeigt:

Fig. 1 ein Blockschaltbild eines Ausführungsbeispiels der elektrischen Schaltungsanordnung für die blockiergeschützte Kraftfahrzeug-Bremsanlage,

Fig. 2 ein Schaltbild einer Einrichtung zur Berechnung von Radgeschwindigkeitswerten,

Fig. 3 die in Fig. 2 gezeigte Einrichtung unter Einschluß der erfindungsgemäßen vierten Einrichtung zum Berechnen des Ersatzsignalwertes und

Fig. 4 eine schematische Darstellung der Berechnung des Ersatzsignalwertes mit Hilfe der in Fig. 3 dargestellten Einrichtung.

Fig. 1 zeigt eine Ausführungsform einer Schaltungsanordnung 202 für die Bremsanlage.

Ein Radgeschwindigkeitssensor 10 ist mit einer Formschaltung 260 verbunden, die rechteckige Sensorimpulse mit einem Impulsintervall erzeugt, das umgekehrt proportional zur Radgeschwindigkeit V_w ist. Das Sensorimpulssignal von der Formschaltung 260 wird einem Impulszähler 262 zugeführt, der die Sensorimpulse zählt, um einen Abtastbefehl für die Eingabe zu erzeugen, wenn der Zählerstand einen vorbestimmten Wert erreicht hat. Der mit dem Zählerstand in dem Impulszähler 262 zu vergleichende vorbestimmte Wert wird derart bestimmt, daß die Intervalle zwischen den Paaren dreier aufeinanderfolgender Abtastbefehle ausreichend verschieden sind, so daß eine Berechnung der Radbeschleunigung und -verzögerung möglich ist.

Der Abtastbefehl wird einem Flag-Generator 264 zugeführt, der daraufhin ein Flag-Signal erzeugt. Dieses Flag-Signal wird an einen Flag-Zähler angelegt, der die Flag-Signale zählt und ein Zählersignal abgibt, das seinem gespeicherten Zählerstand entspricht.

Der Abtastbefehl des Impulszählers 262 wird gleichzeitig einer Halteschaltung 268 zugeführt, die den Signalwert eines Taktzählersignals von einem Taktzähler 267 speichert, der die Taktimpulse eines Taktgenerators 11 zählt. Der gespeicherte Wert des Taktzählersignals stellt den Eingabezeitpunkt des Sensorimpulses dar, der den Impulszähler 262 aktiviert, damit dieser den Abtastbefehl abgibt. Die Halteschaltung 268 gibt das den Eingabezeitpunkt angebende Signal mit einem Wert entsprechend dem gespeicherten Taktzählerstand zu einer Speichersteuereinheit 274. Die Speichersteuereinheit 274 spricht auf ein Speicherbefehleingangssignal von einer Unterbrechungsverarbeitungsschaltung 272 an, die wiederum auf das Flag-Zählersignal reagiert, um einen Speicherbefehl auszugeben, der die Speichersteuereinheit 274 aktiviert, damit das den Eingabezeitpunkt anzeigende Signal von der Halteschaltung 268 in einen Speicherbereich 276 übertragen wird. Aus dem Speicherbereich 276 wird immer dann das den Eingabezeitpunkt angebende Signal an eine Abtaststeuereinheit 270 angelegt, wenn der den Eingabezeitpunkt angebende Signalwert entsprechend dem gehaltenen Wert der Halteschaltung 268 eingeschrieben wird. Die Abtaststeuereinheit 270 arbeitet im wesentlichen derart, daß die Anzahl der in jeder Gruppe zu ignorierenden Sensorimpulse gezählt wird. Die Abtaststeuereinheit 270 gibt ein eine Impulszahl anzeigendes Signal an den Impulszähler 262, wobei das die Impulszahl anzeigende Signal einen Wert hat, der dem vorbestimmten Wert angenähert ist, der mit dem Zählerwert im Impulszähler 262 zu vergleichen ist.

Der Speicher 276 führt das gespeicherte, den Eingabezeitpunkt angebende Signal auch einer Radbeschleunigungs- und -verzögerungsberechnungsschaltung 278 in einer Impulsintervallberechnungsschaltung 280 zu. Die Radbeschleunigungs- und -verzögerungsberechnungsschaltung 278 berechnet zuerst eine Impulsintervalldifferenz zwischen Paaren von drei aufeinanderfolgend abgetasteten Sensorimpulsen. Die erhaltene Impulsintervalldifferenz wird mit einem Bezugswert verglichen, um zu prüfen, ob die Impulsintervalldifferenz groß genug ist für eine Berechnung der Radbeschleunigung und -verzögerung a_w. Die Impulsintervallberechnungsschaltung 280 führt Berechnungen durch, um ein Impulsintervall zwischen dem augenblicklichen Impuls und dem unmittelbar vorhergehenden Impuls zu bestimmen und gibt ein das Impulsintervall angebende Signal zu einem Speicher 282. Der Speicher 282 gibt ein das Impulsintervall angebende Signal zu einer Radgeschwindigkeitsberechnungsschaltung 284, die einem 10-ms-Zeitgeber 292 zugeordnet ist. Der 10- ms-Zeitgeber 292 erzeugt alle 10 ms ein Zeitgebersignal. Die Radgeschwindigkeitsberechnungsschaltung 284 spricht auf das Zeitgebersignal an, um eine Berechnung der Radgeschwindigkeit V_w unter Berechnen des Reziprokwertes des das Impulsintervall anzeigenden Signals vom Speicher 282 durchzuführen. Die Radgeschwindigkeitsberechnungsschaltung 284 erzeugt somit ein die Radgeschwindigkeit angebendes Signal, das einer Soll-Radgeschwindigkeitsberechnungsschaltung 288 zuzuführen ist, sowie einer Schlupfberechnungsschaltung 290, die ebenfalls dem 10-ms-Zeitgeber zugeordnet ist, damit sie durch das Zeitgebersignal alle 10 ms aktiviert wird.

Die Soll-Radgeschwindigkeitsberechnungsschaltung 288 kann die Radgeschwindigkeit V_w feststellen, bei der die durch die Radbeschleunigungs- und -verzögerungsberechnungsschaltung 278 berechnete Radbeschleunigung und -verzögerung a_w größer als ein vorbestimmter Verzögerungswert -b ist. Die Soll-Radgeschwindigkeitsberechnungsschaltung 288 mißt das Intervall zwischen Zeitpunkten, bei denen die Radverzögerung den vorbestimmten Verzögerungswert überschreitet. Basierend auf der Radgeschwindigkeit zu vorhergehenden Zeitpunkten und dem gemessenen Zeitintervall bestimmt die Soll-Radgeschwindigkeitsberechnungsschaltung 288 ein Verzögerungsverhältnis der Radgeschwindigkeit, um ein Soll-Radgeschwindigkeitssignal zu erzeugen. Das Soll-Radgeschwindigkeitssignal der Soll-Radgeschwindigkeitsberechnungsschaltung 288 und das die Radgeschwindigkeit angebende Signal von der Radgeschwindigkeitsberechnungsschaltung 284 werden der Schlupfberechnungsschaltung 290 zugeführt. Die Schlupfberechnungsschaltung 290 spricht auch auf das Zeitgebersignal des 10-ms-Zeitgebers 292 an, um die Berechnung des Schlupfs R basierend auf dem Radgeschwindigkeitssignal von der Radgeschwindigkeitsberechnungsschaltung 284 und der Soll-Radgeschwindigkeitsschaltung 288 durchzuführen.

Die Schlupfberechnungsschaltung 290 und die Radbeschleunigungs- und -verzögerungsberechnungsschaltung 278 sind an eine Ausgabeeinheit 294 angeschlossen, um das Beschleunigungs- und Verzögerungssignal und das Schlupfsteuersignal dieser Einheit zuzuführen. Die Ausgabeeinheit 294 bestimmt den Betriebszustand eines hier nicht gezeigten Drucksteuerventils basierend auf dem Radbeschleunigungs- und -verzögerungssignalwert und dem Schlupfsignalwert. Die Ausgangseinheit 294 erzeugt somit Einlaß- und Auslaßsignale EV und AV als Kombination von Signalwerten entsprechend dem gewählten Betriebszustand des Drucksteuerventils.

Die Radgeschwindigkeitsberechnungsschaltung 284 ist auch mit dem Flag-Zähler 266 verbunden, um diesen ein Abzählsignal immer dann zuzuführen, wenn die Berechnung der Radgeschwindigkeit beendet ist, so daß der Zählerstand des Flag-Zählers jeweils um 1 erniedrigt wird. Der Flag-Zähler 266 ist auch mit einem Vergleicher 295 verbunden, der den Zählerstand des Flagzählers mit einem Bezugswert, z. B. 2 vergleichen kann. Ist der Zählerstand des Flag-Zählers 266 größer oder gleich dem Bezugswert, dann gibt der Vergleicher 295 ein Vergleichssignal an einen Überlaufdetektor 296. Der Überlaufdetektor 296 spricht auf das Vergleichersignal an und legt einen Abtastbetrieb-Shiftbefehl an den Impulszähler 262, um den Abtastbetrieb derart zu verschieben, daß die Anzahl der Sensorimpulse in jeder Abtastgruppe erhöht wird.

Der Taktzähler 267 ist andererseits mit einem Überlauf-Flag-Generator 297 verbunden, der feststellt, wann der Zählerstand die volle Zählkapazität des Taktzählers erreicht, um ein Überlauf-Flag-Signal zu erzeugen. Das Überlauf-Flag-Signal des Überlauf-Flag-Generators 297 wird einem Überlauf-Flag-Zähler 298 zugeführt, der die Überlauf-Flag-Signale zählt und ein Überlaufzählerstandsignal an eine Prüfschaltung 299 anlegen kann. Die Prüfschaltung 299 vergleicht den Überlaufzählerstand mit einem Bezugswert z. B. 2. Die Prüfschaltung 299 erzeugt ein Rückstellsignal, wenn der Überlaufzählerstand gleich oder größer als der Bezugswert ist. Das Rückstellsignal stellt die Radbeschleunigungs- und -verzögerungsberechnungsschaltung 278 und die Radgeschwindigkeitsberechnungsschaltung 284 auf 0. Andererseits ist der Überlauf-Flag-Zähler mit der Radgeschwindigkeitsberechnungsschaltung 284 verbunden und spricht auf das Abzählausgangssignal von der Radgeschwindigkeitsberechnungsschaltung an, um dadurch zurückgestellt zu werden.

Fig. 2 zeigt den Schaltungsaufbau der Radgeschwindigkeitsberechnungsschaltung 284 der Fig. 1 im einzelnen. Die Radgeschwindigkeitsberechnungsschaltung 284 besitzt eine Rechenschaltung 284-1, die mit dem Speicher 276 zum Empfang der Eingabezeitdaten der abgetasteten Sensorimpulse verbunden ist. Die Rechenschaltung 284-1 berechnet das Signal-Zu-Signal-Intervall T_n1, T_n2 . . . und berechnet ferner die Radgeschwindigkeiten V_w1, V_w2 entsprechend diesen Intervallen. Die Rechenschaltung 284-1 gibt ein die bestimmte Radgeschwindigkeit V_wn angebendes Signal an einen ersten Speicher 284-2, der diese Radgeschwindigkeit als augenblickliche Radgeschwindigkeit V_wn speichert. Der erste Speicher überträgt den gespeicherten Wert zu dem zweiten Speicher unter Ansprechen auf einen Übertragungsbefehl von einem Übertragungsbefehlgenerator 284-8, der wiederum mit einer Ausgabeschaltung 284-4 verbunden ist und auf deren Ausgangssignal zur Erzeugung des Übertragungsbefehls anspricht.

Der erste und zweite Speicher 284-2 und 284-3 sind zur Ausgabe mit einem Vergleicher 284-5 verbunden, der die Differenz zwischen der neuen und alten Radgeschwindigkeit (V_wn-V_wn-1) berechnet und die Differenz dV mit einem gegebenen Schwellenwert dV_ref vergleicht. Der Vergleicher 284-5 erzeugt ein einen anormalen Zustand angebendes Fehlersignal, wenn die Differenz dV größer als der gegebene Schwellen dV_ref ist. Das Fehlersignal wird einem Umschalt-Flip-Flop 284-6 zugeführt. Dieses T-Flip-Flop 284-6 wird anfangs in den Rückstellzustand eingestellt, spricht jedoch auf aufeinanderfolgende Fehlersignale an, um in seinen Setzzustand und wieder zurück zu schalten. Das T-Flip-Flop 284-6 sendet ein Setzsignal an den Speicherwählerschalter 284-7. Dieser ist normalerweise so eingestellt, daß er den neuen Radgeschwindigkeitswert V_wn im ersten Speicher 284-2 zur Ausgabeschaltung 284-4 sendet. Der Speicherwählerschalter 284-7 spricht auf das Setzsignal vom T-Flip-Flop 284-6 an, um seine Schalterposition umzukehren, so daß der vorhergehende Radgeschwindigkeitswert V_wn-1 an die Ausgabeschaltung 284-4 gelegt wird.

Beim nächsten Zyklus der Radgeschwindigkeitsberechnung durch die Rechenschaltung 284-1 wird der neue Radgeschwindigkeitswert V_wn+1 bestimmt. Dieser wird dann im ersten Speicher 284-2 gespeichert. Da der zweite Speicher 284-3 den fehlerbehafteten alten Radgeschwindigkeitswert V_wn gespeichert hält, wird der neue Radgeschwindigkeitswert V_wn+1 (vgl. Fig. 4) erheblich vom alten Wert V_wn abweichen, so daß die Vergleicherschaltung 284-5 wiederum das Fehlersignal an das T-Flip-Flop 284-6 legt. Dieses ist augenblicklich gesetzt und spricht auf das Fehlersignal an und wird zurückgestellt. Da somit das Setzsignal des T-Flip-Flops 284-6 endet, kehrt der Speicherwählerschalter 284-7 in seine Normalposition zurück, in der der neue Radgeschwindigkeitswert V_wn+1 im ersten Speicher 284-2 der Ausgabeschaltung zugeführt wird.

Die Ausgabeschaltung 284-4 kann einen Puffer aufweisen, der den Ausgangssignalwert zeitweilig speichert. Die Ausgabeschaltung 284-4 kann feststellen, wenn sich der Speicherwählerschalter 284-7 in seiner zweiten Position befindet, und zu solchen Zeitpunkten den in ihrem Puffer gespeicherten Wert als Radgeschwindigkeit ausgeben.

Es ist zu beachten, daß der gegebene Schwellenwert dV_ref′ der mit der Differenz der neuen und alten Radgeschwindigkeit d = V_wn - V_wn-1 zu vergleichen ist, eingestellt werden kann gemäß den Fahrzeugantriebsbedingungen; er kann auf empirisch festgestellten Werten beruhen.

Fig. 3 zeigt die Radgeschwindigkeitsberechnungsschaltung nach Fig. 2 einschließlich einer vierten Einrichtung 284-9 zum Berechnen eines Ersatzsignals. Der Radgeschwindigkeitsberechnungsschaltung ist dabei eine Radbeschleunigungsschaltung 278 zugeordnet, über die der über die Ausgabeschaltung auszugebende Radgeschwindigkeitswert auf der Basis des Radbeschleunigungswerts a_w als Ersatzsignal abgeleitet und bei einer Zeitgabe gemäß der Bestimmung des alten Radgeschwindigkeitswerts eingestellt wird, wenn der neue Radgeschwindigkeitswert als fehlerbehaftet festgestellt wird.

Gemäß Fig. 3 ist der Speicherwählerschalter 284-7 mit dem Eingang des ersten Speichers 284-2 und der als Ersatzsignalgenerator wirkenden vierten Einrichtung 284-9 verbunden, die ein Ersatzsignal mit einem Wert ausgeben kann, der aus dem alten Radgeschwindigkeitswert V_wn-1 und dem gleichzeitig mit dem alten Radgeschwindigkeitswert V_wn-1 bestimmten Beschleunigungswert a_wn-1 bestimmt wird. Zum Erhalt des Radbeschleunigungswerts ist der Ersatzsignalgenerator 284-9 mit der die fünfte Einrichtung bildenden Radbeschleunigungsberechnungsschaltung 278 verbunden, die eine Rechenschaltung 278-1, einen ersten Speicher 278-2, der den neuen Radbeschleunigungswert a_wn speichert, einen zweiten Speicher 278-3, der den alten Radbeschleunigungswert a_wn-1 speichert, und eine Ausgabekorrekturschaltung 278-4 aufweist, die den Beschleunigungsausgabewert in einer Weise korrigieren kann, die derjenigen entspricht, die für die Radgeschwindigkeitsdaten durchgeführt wird. Der Ersatzgenerator 184-9 ist auch mit dem Speicher 276 zum Empfang von Eingabezeitdaten verbunden, um die Periode T zwischen den Impulsen zu bestimmen, die die Ableitung der alten und neuen Radgeschwindigkeitswerte getriggert haben.

Wie bei der früher erläuterten Radgeschwindigkeitsberechnungsschaltung kann die Radbeschleunigungsberechnungsschaltung die Beschleunigungsdaten aus dem ersten Speicher 278-2 bei jeder Ausgabe der Beschleunigungsdaten zum zweiten Speicher 278-3 verschieben.

Es ist zu beachten, daß sowohl die Radgeschwindigkeitsberechnungsschaltung 284 als auch die Radbeschleunigungsberechnungsschaltung 278 Daten von ihren ersten Speichern 284-2 bzw. 278-2 in ihre zweiten Speicher 284-3 bzw. 278-3 immer dann verschieben können, wenn ihre Rechenschaltungen 284-1 bzw. 278-1 die entsprechenden Daten ausgeben, wobei die Ableitungszeitpunkte der Radgeschwindigkeit und der Radbeschleunigung sich im wesentlichen entsprechen können. Das heißt, daß der Radbeschleunigungswert a_wn-1 dem Radgeschwindigkeitswert V_wn-1 entspricht.

Unter der Annahme, daß der Radgeschwindigkeitswert V_wn fehlerbehaftet ist, erzeugt der Vergleicher 284-5 das Fehlersignal. Das T-Flip-Flop 284-6 wird durch Ansprechen auf dieses Fehlersignal gesetzt und verstellt den Speicherwählerschalter in die jeweils andere Position, wodurch die Ausgabeschaltung 284-4 mit dem Ersatzsignalgenerator 284-9 verbunden wird. Dieser erhält den alten Radgeschwindigkeitswert V_wn-1 vom zweiten Speicher, den Radbeschleunigungswert a_wn-1 entsprechend der alten Radgeschwindigkeit vom zweiten Speicher 278-3 der Radbeschleunigungs- und -verzögerungsberechnungsschaltung 278 und die Eingabezeitdaten entsprechend dem Intervall T zwischen den Sensorimpulsen, bezüglich derer der alte und der neue Radgeschwindigkeitswert bestimmt wurden. Der Ersatzsignalgenerator 284-9 berechnet den Ersatzsignalwert gemäß folgender Gleichung

V_w′ = V_wn-1 + a_wn-1 · T.

Das Ersatzsignal wird dann der Ausgabeschaltung 284-4 über den Speicherwählerschalter 284-7 zugeführt. Somit wird das Ersatzsignal von der Ausgabeschaltung als neuer Radgeschwindigkeitswert abgegeben.

Es ist auch möglich, den Ersatzsignalwert als den alten Radgeschwindigkeitswert in den zweiten Speicher 284-3 oder in den in der Ausgabeschaltung vorgesehenen Puffer einzuschreiben. Im letzteren Falle kann der Ersatzsignalwert aus dem Puffer ausgelesen werden, solange der Speicherwählerschalter 284-7 in seiner anderen Position steht, d. h. bis der Vergleicher das nächste Fehlersignal abgibt.

Es sei angenommen, daß Radgeschwindigkeitswerte V_wn-1, V_wn und V_wn+1 aus den Eingabezeitdaten t_n-2, t_n-1, t_n und t_n+1 gemäß Fig. 4 bestimmt wurden. Bei den gleichen Zeitgabewerten werden die Radgeschwindigkeit und die Radbeschleunigung im wesentlichen gleichzeitig berechnet. So wird beispielsweise die Beschleunigung a_wn-1 gemäß Fig. 4 bei den Eingabezeitdaten t_n-2, t_n-1 und t_n abgeleitet. Weicht die Radgeschwindigkeit V_w, abgeleitet bei den Eingabezeitdaten t_n und t_n+1, von der alten Radgeschwindigkeit V_wn-1 ab, wie dies in Fig. 4 mit gestrichelten Linien gezeigt ist, dann wird durch den Vergleicher 284-5 das Fehlersignal abgegeben. Darauf ansprechend wird aus der Radbeschleunigung a_wn-1 die projizierte tatsächliche Änderung in der Radgeschwindigkeit dV über die Periode T bestimmt und zu der alten Radgeschwindigkeit V_wn-1 zur Ableitung des Ersatzsignals addiert.

Da sich während eines Zyklus der Radgeschwindigkeitsberechnung die Radbeschleunigung nicht wesentlich ändern kann, wird der Ersatzsignalwert annähernd der Radgeschwindigkeit entsprechen, die berechnet würde, wenn das Radsensorsignal nicht fehlerbehaftet wäre.

Claims (3)

1. Elektrische Schaltungsanordnung für eine blockiergeschützte Kraftfahrzeug-Bremsanlage mit
einem Drucksteuerventil, das in einem hydraulischen Bremskreis liegt und den an den Radzylinder anzulegenden Bremsdruck steuert, um diesen in dem Radzylinder in einer ersten Betriebsart anzuheben, in einer zweiten Betriebsart abzusenken sowie in einer dritten Betriebsart konstant zu halten,
einem Radgeschwindigkeitssensor zum Erzeugen eines die Radgeschwindigkeit angebenden Signals,
einer ersten Einrichtung zum periodischen Bestimmen eines Radgeschwindigkeitswertes aufgrund des die Radgeschwindigkeit angebenden Signals,
einer zweiten Einrichtung zum Verarbeiten des digitalen Radgeschwindigkeitswertes und zum Erzeugen eines Steuersignals, mit dem das Drucksteuerventil umgeschaltet wird, und
einer dritten Einrichtung zum Vergleichen der beiden letzten Radgeschwindigkeitswerte und zum Erzeugen eines Fehlersignals, wenn die Differenz zwischen diesen Werten größer als ein vorbestimmter Wert ist,
dadurch gekennzeichnet, daß
eine vierte Einrichtung (284-9) auf das Fehlersignal anspricht und ein Ersatzsignal erzeugt sowie dessen Wert anstelle des fehlerbehaften Radgeschwindigkeitssignals (V_w) setzt, und
die vierte Einrichtung (284-9) den Ersatzsignalwert (V_w′) aus einem dem letzten Radgeschwindigkeitswert (V_wn) vorhergehenden Radgeschwindigkeitswert (V_wn-1) sowie aus einem zu diesem Radgeschwindigkeitswert zugehörigen Radbeschleunigungswert (a_wn-1) berechnet.

2. Schaltungsanordnung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die vierte Einrichtung (284-9) den Ersatzsignalwert (v_w′) nach der Gleichung V_w′ = V_wn-1 + a_wn-1 · Tberechnet, wobei T das Zeitintervall zwischen den beiden letzten Bestimmungszeitpunkten des Radgeschwindigkeitswertes (V_w) ist.

3. Schaltungsanordnung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß mit der vierten Einrichtung (284-9) eine fünfte Einrichtung (278) verbunden ist, mit der aus dem jeweiligen Radgeschwindigkeitswert (V_w) der jeweils zugeordnete Radbeschleunigungswert (a_w) berechnet und in Speichern (278-2, 278-3) abgespeichert wird.