DE3140795C2 - Höhenmeßeinrichtung für Stapelgeräte - Google Patents

Abstract

In einem Verfahren und einer Einrichtung zur Wege-, insbesondere Höhenmessung werden Einzelsignale aus einem inkrementalen Winkelschrittgeber summiert und während des Meßvorganges mehrfach periodisch mit jeweils einem auch von der jeweiligen Einstellung abhängigen analogen Vergleichssignal aus einem analogen Meßwertgeber verglichen. In Abhängigkeit von Abweichungen wird vor der Höhensignalgabe eine Korrektur dieser Signale durchgeführt. Zu diesem Zweck ist ein Signalzähler mit Setzeingang vorgesehen, der während des Vorganges periodisch einstellbar ist. Während der inkrementale Winkelschrittgeber periodisch in Abhängigkeit vom mechanischen Drehantrieb nach jeweils einer Umdrehung ein Vergleichssignal abruft, ist der analoge Meßwertgeber durchgehend für die größte Hubhöhe ausgeführt.

Description

Die Erfindung betrifft eine Höhenmeßeinrichtung für Stapelgeräte, insbesondere mit ausfahrbaren Lastträ gern und Hubmast mit einem inkrementalen Winkel schrittgeber als Höhensignalgeber, der von einem Höhensignalantrieb in Abhängigkeit von der Einstellung eines Meßgegenstandes, insbesondere eines Lastträgers, antreibbar ist, und einer Vergleichsanordnung, die dem Höhensignalgeber zugeordnet ist

Eine solche bekannte Ausführung nach der US-PS 82 565 besitzt einen Schalter für eine manuelle Einführung eines kontrollierten Abstellortes. Die Annäherung an diesen wird mit einem inkrementalen Winkel- schrittgeber in der Ausführung als Zähler gemessen und die Erreichung des Zieles in der Vergleichsanordnung zur Auslösung der Funktion benutzt Insofern wird eine bleibende Sollwert-Vorgabe in die Vergleichsanordnung eingespeist. Dabei können auch zusätzliche Fak- ten berücksichtigt werden, indem der Lastträger auch in eine zweite ausgewählte Stellung bewegbar ist. wobei dieses in üblicher Weise durch photo-elektrische Sensoren überwacht wird. Aus der DE-OS 23 46 636 ist für eine Längenmessung eine abrollende Laufrolle mit elektrischem Impulsgeber und Vor- und P.ückwärts/ählcr bekannt. Dabei ist die Problematik eines sich aufwickelnden Zugorgancs besonders berücksichtigt, um höhere Auflösungen zu er-

zielen. Besondere Meßwerte werden in Abhängigkeit davon nicht geliefert, sondern eine Verzahnung am Rande eines aufwickelbaren Bandes zum Antrieb eines Impulsgebers soll nur einen schlupffreien Meßwertgeber erbringen. Eine durch eine Korrektureinrichtung eingeführte Kompensierung geht von der Erkenntnis aus, daß Verzahnungen eines Impulsgebers nicht völlig exakt sind, sondern einen fortlaufenden bekannten Fehler aufweisen, der pntsprechend Prozentzahlen kompensiert wird. Hierbei handelt es sich nicht um willkürliche Fehler, sondern um an sich bekannte Fehler, die durch Tastencindruck ausgeglichen werden.

Die US-PS 36 48 029 zeigt ein digitales Meßverfahren für den Abstand mit Setzimpuisen eines digitalen Zählers. Dabei kann bei größeren Strecken ein Impuls verändert oder beeinflußt werden, um ein Spiel in der Kupplung zwischen Impulsgenerator und dem sich bewegenden Gegenstand zu kompensieren. Diese Synchronisierung ergibt sich aber an den beschriebenen Aufzugssystemen durch eine Betätigung von Schaltern im Aufzugäschacht. Der Vorbsigang des Aufzuges am Schalter wird zur Einstellung des Impulszäh^rs zu einer besonderen Stellung ausgewertet, so daß eine Synchronisierung von digitalen Abstandsimpulszählern vorliegt Voraussetzung dafür sind stationäre Schalter. Letzten Endes werden Impulse gezählt, bis eine Zählposition entsprechend einem bestimmten Abstand erreicht wird.

Bei der Geschwindigkeitsmessung von Schiffen nach der US-PS 36 04 260 ist bekannt, ein geschwindigkeitsproportionales Signal zu liefern, aus welchem ein Abstand errechnet wird. Das Signal ist eine lineare Funktion der Geschwindigkeit, und dieses wird mit Zeit-Grundsignal aus einem Potentiometer verglichen, das sich linear zur Zeit verändert Es wird lediglich ein Steuersignal geliefert, welches den Zähler in Abhängigkeit 3s von der Differenz betätigt damit dieser ein Ausgangssignal für die Strecke angibt, welche vom Schiff durchfahren ist.

Aus der DE-OS 27 09 640 ist eine Hubhöhenmeßeinrichtung bekannt, die auch mit einem Meßband arbeitet, das als Lochband oder mit Randzahnungen ausgeführt ist. Durch die Führung über ein Zahnrad wird einem Geber ein proportionales elektrisches Signal zugeführt Dieses kann durch den Anrieb eines Potentiometers erzeugt werden. Eine auf einen Sollwert programmierte Vergleichsanordnung stellt nur einen 1st- und Sollwertvergleich her, so daß bei Erreichen der gewünschten Hubhöhe ein Kommandogerät betätigt wird. Damit ist der Vergleich auf das Erreichen einer Hubhöhe bezogen. Es verbleiben die Nachteile, die in dem mechanisehen Abgriff mit seinem Aufwand und einer gewissen innewohnenden Ungenauigkeit liegen. Die Umsetzung in ein elektrisches Signal durch ein 30-Gang-Potentiometer, wie es in der genannten Literaturstelle erwähnt ist, stellt insbesondere dann einen großen Aufwand dar, wenn hohe Positioniergenauigkeit erreicht werden soll.

Beispielsweise nach der DE-PS 21 14 617 wird ein am Lastschlitten befestigtes Band oder Seil gegen ein Drehmoment mittels eines Federmotors abgewickelt und in Abhängigkeit von der Drehung der Band- oder Seilrolle ω wird ein besonderes, als Federband ausgeführtes Meßband, zwischen zwei Trommeln umgewickelt, von denen die eine mit der Trommel verbunden ist. von der das am Lastschlitten befestigte Seil abgezogen wird. Das Meßband ist für jedt Höheneinstellung mit zwei Markierungen aus nicht leitendem Material versehen, so daß eine Abtastung des Meßba jides mit Schleifkontakten die Ableitung eines Höhensignals ermöglicht. Der mechanische Aufwand dieser bekannten Vorrichtung ist verhähnismäßig groß. Vor allem ergibt sich bei der Abtastung mit Schleifkontakten eine verhältnismäßig große Störanfälligkeit, auch durch Schmutz, abgesehen davon, daß die Anordnung von Klebestreifen in Verbindung mit Schleifkontakten nicht sicher ist.

Die Genauigkeit dieser bekannten Ausführung ist verhältnismäßig gering, weil durch die Anordnung von Klebestreifen nur eine begrenzte Zahl von Haltemarken unterzubringen ist Das Problem einer 0-Punkt-Verschiebung als Ausgangspunkt einer Messung ist nicht behandelt

Diese verhältnismäßig aufwendigen und ungenauen Abtastverfahren hat man verwendet weil, insbesondere bei Gabelstaplern und auch anderen Stapelgeräten mit Ausfahrbaren Lastträgern aufgrund der vorhandenen elektrischen und elektronischen Ausstattung und Steuerung hohe Impulsstörungen anfallen.

Bei den bekannten Vorrichtungen ergeben sich auch weitere Störerscheinungen aufgrund von Umwelteinflüssen, wie Temperatur und LuU auchtigkeit, die die Beschaffenheit dieser bekannten Meßeinrichtungen beeinträchtigen. Zwar wird bei der zuletzt behandelten bekannten Ausführung schon ein elektrisches Signal erzeugt aber dabei ist das Auflösungsvermögen gering.

De* Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Höhenmeßeinrichtung mit hohem Auflösungsvermögen und geringem baulichem Aufwand zu schaffen, bei welcher hohe Genauigkeit dadurch erreicht wird, daß im ständigen Betrieb eine laufende Anpassung ermöglicht wird.

Diese Aufgabe wird c« rindungsgemäß dadurch gelöst, daß an den Höhensignalantrieb zusätzlich ein analoger Meßwertgeber angeschlossen und synchron mit dem Antrieb des inkrementalen Winkelschrittgebers angetrieben ist, und daß Signale des analogen Meßwertgebers mehrfach periodisch in die Vergleichsanordnung abrufbar sind und für die Höhenanzeige des Winkelschrittgebers ein Signalzähler mit Setzeingang (Vor- und Rückwärtszähler) angeordnet ist, der in Abhängigkeit von einer Differenz beim Vergleich nachstellbar ist. Hierdurch wird praktisch eine Kontrolle oder Nacheichung während des Meßvorganges periodisch durchgeführt, so daß auf der Basis eines inkrementaien Signalgebers gearbeitet werden kann, ohne d^3 Störinipulse zu einer Verfälschung des Meßergebnisses führen. Dabei erfolgt eine Nacheichung im ständigen Betrieb durch sich fortlaufend verändernde Vergleichswerte, die vom gleichen Antrieb auf verschiedenen Wegen mit verschiedenen Eigenschaften erzeugt werden und von denen einer zur ständigen Korrektur für den anderen eingesetzt wird.

Dabei können bisher in diesem Bereich digitale inkrementale Höhenmeßverfahren mit dafür aus der Werkzeugmaschinenindustrie bekannten Winkelschrittgebern eingesetzt werden. Der Einsatz solcher inkrementaler Winkelschrittgeber ist aufgrund der an sich innewohnenden Genauigkeit und des hohen Auflösungsvermögens vorteilhaft.

In einer vorteilhaften Ausgestaltung, bei weicher der Antrieb von einem in Abhängigkeit von der jeweiligen Hubhöhe ein von einer Trommel ab- br^w. aufwickelbares Band aufweist, und der elektrische Höhensignalgeber von der Trommel angetrieben ist, bildet der Winkelschrittgeber die Utnxima'.s Hubhöhe schrittweise auf n-Umdrehungen ab, und der analoge Meßwertgeber ist der Hubhöhe durchgehend zugeordnet und liefert ein fortlaufendes Signal. Dabei ist eine elektrische Auswert-

5 6

einheit vorgesehen, die mit dem Winkelschrittgeber und risch aufsummierten Einzelwerten zugeordnet werden, dem analogen Meßwertgeber verbunden ist und die Zur Gewährleistung eines genau bleibenden Aus-Vergleichseinrichtung und den Signalgeber mit Setzein- gangswertes ist in der Einrichtung vorteilhaft eine von gang enthält, wobei von dem analogen Meßwertgeber der Welle der Trommel angetriebene Gewiniiewelle für mehrfach periodisch bei jeder Umdrehung des inkre- 5 eine Seilführungsrolle vorgesehen und mit solcher Gementalen Winkelschrittgebers ein Signal mit Anschluß- windessteigung angetrieben, daß das Band in spiralisch schaltung für die Vergleichseinrichtung abfragbar ist. nebeneinander liegende, aufgewickelte Windungen ge-Hierdurch wird eine wirtschaftliche Ausführung mit er- führt wird, wobei die Trommel eine axiale Länge hat, heblicher Genauigkeit erreicht. daß das gesamte Band für die größtmögliche Höhen-Zweckmäßig hat der inkrementale Winkelschrittge- 10 messung für einen Lastträger und Hubmast in spiralibsr einen jeweiligen O-Signalausgang, der periodisch in sehen Windungen nebeneinander speicherbar ist. Abhängigkeit vom mechanischen Drehantrieb dieses Die Erfindung wird im folgenden anhand von Ausfüh-Winkelschrittßebers, insbesondere nach einer Umdre- rungsbeispielen beschrieben, die in der Zeichnung darhung um 360°, ein O-Signal liefert, und dieser O-Signal- gestellt sind. In der Zeichnung zeigt ausgang löst eine Abrufschaltung für ein Vcrgleichssi- 15 F i g. 1 eine schematische Ansicht einer erfindungsgegnal von dem analogen Meßwertgeber aus. Hierdurch mäßen Einrichtung,

wird eine Synchronisation mit dem analogen Meßwert- F i g. 2 ein Blockschaltbild zur Erläuterung der Funkgeber erreicht, der ein Potentiometer an sich, aber tion,

zweckmäßig ein Drehpotentiometer ist. Dieses braucht F i g. 3 ein Blockschaltbild zur Erläuterung der Steu-

an sich nur geringe Genauigkeit hinsichtlich der Lineari- 20 creiektronik,

tat zu haben, aber unter dem Gesichtspunkt, daß bei F i g. 4 eine schematische Darstellung zur Erläuterung

jeder örtlichen Einstellung ein genauer Signalwert ge- der Erfindung.

geben wird, soll eine hohe Reproduzierbarkeit vorlie- Die gegenständliche Darstellung in F i g. 2 zeigt zum gen. Teil ein Hubgerüst 1 mit einem Lastträger Z an wel-In diesem Zusammenhang wird in an sich bekannter 25 ehern ein Band 3 befestigt ist, das auf einer Trommel 4 Weise einbezogen, daß der inkrementale Winkelschritt- gespeichert ist und von dieser Trommel auf- und abwikgeber zur Lieferung von um 90" versetzten Signalim- kelbar ist. Auf der Welle 5 dieser Trommel befindet sich pulsen zur Erkennung von Vorwärts- und Rückwärts- ein Elektromotor 6 zum Erzeugen eines Gegenmomenzählung ausgebildet ist. tcs. Statt dessen könnte auch ein mechanischer Federin einer zweckmäßigen Ausführungsform ist der in- 30 motor vorgesehen sein, der dafür sorgt, daß bei einem krementale Winkelschrittgeber drehfest zur Achse der Absenken des Lastträgers das Band 3 wieder aufgewik-Bandtrommel angeordnet und der analoge Meßwertge- kelt wird. Auf der WsIIe 5 ist ein Digitalgeber als inkreber über ein schlupffreies Getriebe von dieser Welle mit mentaler Witikelschrittgeber 7 angeordnet, der drei einer Obersetzung angetrieben. Diese Übersetzung Ausgänge 8, 9, 10 hat Ferner ist auf der Welle 5 ein stellt in der bevorzugten Ausführungsform sicher, daß 35 Antriebsrad 11 für einen Zahnriemenantrieb 12 angeein einmaliger Abtastgang für die maximale Hubhöhe ordnet, der über ein weiteres Rad 13 eine Welle 14 bzw. die im Meßbereich behandelte Wegstrecke vor- antreibt, auf der sich ein analoger Meßwertgeber 15. iiegt, so daß bei der periodischen Reproduktion immer beispielsweise in Form eines Drchpoienliometsrs befinein bestimmter Wert abgegriffen wird. Der inkrementa- det.

Ie Winkeischrittgeber braucht dabei nicht unmittelbar 40 Auf der Welle 5 ist ein weiteres Antriebsrad 16 vorgeauf der Welle der Bandtrommel angeordnet zu sein. Es sehen, welches über einen Zahnriemenantrieb 17 ein kann eine schlupffreie Getriebeverbindung angeordnet Antriebsrad 18 antreibt, welches sich auf einer Gewinwerden, es wird jedoch im Hinblick auf den genauen dcwclle 19 befindet Auf der Gewindewelle ist eine Antrieb bevorzugt, daß der inkrementale Winkelschritt- Band- oder Seilführungsrolle 20 gelagert, über welche geber unmittelbar auf der Welle der Trommel angeord- 45 das Band 3 oder Seil geführt ist Die Gewindesteigung net ist Zweckmäßig sind als schlußfreies Getriebe der Welle 19 ist so ausgeführt, daß die Rolle 20 das Band Zahnriemengetriebe vorgesehen. in spiralisch nebeneinander liegende, aufgewickelte Gemäß einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung ist Windungen führt Hierin liegt in bezug zum Durchmesin der Einrichtung die Vergleichsanordnung mit einem ser der Trommel eine Voraussetzung für gute Meßwer-Speicher versehen, in dem Stellgrößen in bezug zu mög- 50 te. Dabei hat die Trommel 4 eine axiale Länge, daß das liehen Abweichungen, die in der Vergleichsanordnung gesamte Band 3 für die größtmögliche Höhenmessung gemessen werden, gespeichert und zum Zähler mit Setz- für einen Lastträger und Hubmast in spiralischen Wineingabe abrufbar sind. Bei der Vergleichsanordnung düngen nebeneinander speicherbar ist handelt es sich um eine elektronische, an sich bekannte In F i g. 2 sind gleiche Teile mit gleichen Bezugszei-Vergleichsanordnung, der ein Speicher in bekannter 55 chen bezeichnet, so daß sich, soweit der Aufbau gleich Weise zugeordnet ist, dessen Ausgänge in Abhängigkeit ist, eine Wiederholung der Beschreibung erübrigt Bei von einer Signalgröße anwählbar sind und über jeweili- dieser Ausführung ist auf der Welle 5 zusätzlich ein ge Verbindungen mit dem Zähler mit Setzeingang ver- optischer inkrementaler Winkelschrittgeber 21 angebunden sind. Der Ausdruck »Zähler mit Setzeingang« ordnet, der eine sichtbare Kontrolle liefert Der elektribezieht in diesem Zusammenhang übliche elektronische «j sehe, signalausgebende Digital-Winkeischrittgeber 7 ist Steuerungen ein. auf einer parallelen Welle 22 angeordnet, die über ein Insgesamt ist eine elektronische Auswerteinheit vor- schlupffreies Getriebe 23, insbesondere ein Zahnriegesehen, die die Einzelsignale aus dem inkrcmentalen mengetriebe, angetrieben wird. Von dieser Welle 22 Winkeischrittgeber bzw. Wegeschrittgeber summiert wird über ein weiteres schlupffreies Getriebe 24, insbe- und jeweils am Ende einer Periode mit den analogen 65 sondere ein Zahnriemengetriebe, eine Welle 25 ange-Werten vergleicht, die von dem Meßwertgeber abgeru- trieben, auf weicher der analoge Meßwertgeber i5 anfen werden, wobei auch dieser analoge Wert in Stufen geordnet ist Die in Fig.2 schematisch bezeichneten digitalisiert wird und mit Hilfe des Speichers tabella- Ausgänge 26, 27 von 7 und 15 werden einer insgesamt

mit 28 bezeichneten elektrischen Auswerteinheit zugeführt, in welcher die Vergleichseinrichtung 29 und ein Signalzähler 30 mit Setzeingang angeordnet sind, der mit einem Anzeige- und Steuergerät 31 verbunden ist. Diesem Anzeige- und Steuergerät ist eine Eingabeeinrichtung 32 zugeordnet, durch welche eine vorprogrammierte ansteuerbare Höhe einstellbar ist, und wenigstem ein Ausgang 33 des Steuergerätes 3! ist mit einem Höhenantriebsmotor 34 für den Lastträger 2 verbunden.

In F i g. 3 sind der inkremental Winkeischrittgeber 7 mit seinen drei Ausgängen 8, 9, 10 und der analoge Meßwertgeber IS gezeigt, wobei die Ausbildung als Potentiometer 35 erkennbar ist.

Die beiden Ausgänge 8,9 des inkrementalen Winkelschrittgebers speisen in ein Zählgerät 36 um 90° versetzte Signale ein, wobei die Versetzung in der einen oder anderen Richtung je nach Drehrichtung des inkreincntälcn Vrinkeiächriügcbcrs vorgesehen ist, so daß in 36 eine Vor- und Rückerkennung, d. h. die Drehzahlrichtung und die Bewegungsrichtung des Lastträgers 2 erkennbar ist:. Das Zählgerät ist mit dem Zähler 30 mit Setzeinrichtung verbunden.

Der dritte Ausgang 10 des inkrementalen Winkelschrittgebers 7 liefert einen Signalimpuls bei einer Umdrehung von 360° in eine sogenannte 0-lmpuls-Ansteuerungseinrichtung 37, die als Torschaltung für den Ausgang 38 aus dem Meßwertgeber 15 dient und lediglich bei einem O-Impuls-Signal einen Ausgangswert in einen Analog-Digital-Wandler 38 durchläßt. Dessen Ausgangssignal wird in eine Steuereinheit 39 eingespeist, in die auch über eine Verbindung 40 das aufsummierte Signal aus dem Zähler mit Setzeingang 30 eingespeist wird, so daß ein Vergleich in der Steuereinheit eine Differenzbildung ergibt. In diesem Zusammenhang kann auch ein Mikro-Prozessor eingesetzt werden.

!n Abhängigkeit von der Differenzbildung ^w'^rd über eine Verbindung 41 ein Rücksignal auf den Zähler 30 mit Setzeingang zurückgegeben, der in Abhängigkeit von einer Differenz nachgesetzt bzw. gestellt wird, so daß über das an dessen Ausgang angeordnete Steuergerät 31 der Antriebsmotor 34 steuerbar ist. in der Ausführung nach F i g. 3 speist die Eingabeeinrichtung 32 in die Steuereinheit 39 ein, von welcher auch über eine Verbindung 42 eine Anzeigeeinheit 43 steuerbar ist, die andererseits auch über das Steuergerät 31 betreibbar sein kann.

Wie aus F i g. 3 erkennbar ist, kann das Potentiometer 35 auch ein Linearpotentiometer ausreichender Länge sein. Auch wenn von einem inkrementalen Winkelschrittgeber die Rede ist, versteht sich, daß in der Einstellung eines Winkels zur Fortschaltung eine bevorzugte Ausführung liegt Der inkrementale Geber kann auch in anderer Weise in Verbindung mit einer linearen Stelleinrichtung ausgeführt sein.

In F i g. 4 ist der Vorgang schematisch dargestellt. Die Strecke 44 bezeichnet eine maximale Hubhöhe U_m„. Daneben sind Anwicklungen zur schematischen Darstellung der Signale gezeigt, und zwar 45 als Strecke für den inkrementalen Winkelschrittgeber und 46 für den analogen Meßwertgeber, der in diesem Falle als Drehpotentiometer ausgeführt ist Die Strecke 45 ist in η gleiche Abschnitte unterteilt, von denen zwei mit 47,48 bezeichnet sind. Hierbei handelt es sich an den Enden dieser Abschnitte um die Stellung, in der von dem inkrementalen Winkelschrittgeber ein Abfragesignal bzw. das sogenannte 0-Signal geliefert wird, bei einem drehbaren Winkelschrittgeber bei einer vollen Umdrehung um 360°. Insofern enthält die Strecke 45 entsprechend Umax am oberen Ende unter Bezug auf einen solchen Winkelschrittgeber den Wert η ■ 360°, wobei innerhalb dieser Abschnitte immer eine genaue Zählung erfolgt.

Die Strecke 46 ist als Abwicklung des analogen Meßwertgebers durchgehend für die Höhe U_min ausgelegt, so daß bei einem Drehpotentiometer nach Erreichen der Höhe L/_mj, eine Umdrehung um 360° erreicht wird. Entsprechend den O-Signalen bei 47, 48 eic. wird von diesem analogen Meßwertgeber ein jeweiliges Analogsignal abgenommen, wie beispielsweise bei 49 und 50 gezeigt ist. In einer entsprechend gespeicherten Vergleichscinrichtung wird überprüft, ob die Signale bei 47, 48 einerseits und 49,50 andererseits einem zu erwarten den Wert entsprechen. Jm Falle einer Differenz ergibt sich aus den Werten der schematisch bei 51 gezeigten Vergleichseinrichtung ein Korrekturwert W_n*. welcher zur Nachstellung des Signalzählers 30 am Setzeingang verwendet wird.

Auf dieser Grundlage ergibt sich die jeweilige Höhe aus der Formel:

H=U -^+H_n*

Hierbei bedeutet:

U: Umfang der Seiltrommel bzw. eine Umdrehung eines inkrementalen Winkelschrittgebers u: Zählerstand des Zählers mit Setzvergabe N: impulszahl jeder Umdrehung

H_n*-η · U wobei

n: eine ganze Zahl

bedeutet.

Hierdurch ist es möglich, eine Zuordnung der abgetasteten Werte des analogen Meßwertgebers für eine Berichtigung der Zuordnung zum Zeitpunkt jedes 0-Signal-Impulses in bezug zur Höhe einzuführen.

Letztere Formel zeigt für das — Korrektursignal, daß

auch eine andere als die als besonders vorteilhaft beschriebene Quelle eines Potentiometers einsetzbar ist.

Hierzu 4 Blatt Zeichnungen

Claims (11)

Patentansprache:

1. Höhenmeßeinrichtung für Stapelgeräte, insbesondere mit ausfahrbaren Lastträgern und Hubmast mit einem inkrementalen Winkelschrittgeber als Höhensignalgeber, der von einem Höhensignalantrieb in Abhängigkeit von der Einstellung eines Meßgegenstandes, insbesondere eines Lastträgers, antreibbar ist, und einer Vergleichsanordnung, die dem Höhensignalgeber zugeordnet ist, dadurch gekennzeichnet, daß an den Höhensignalantrieb (4,5) zusätzlich ein analoger Meßwertgeber (15) angeschlossen und synchron mit dem Antrieb des inlcrementalen Winkelschrittgebers (7) angetrieben ist und daß Signale des analogen Meßwertgebers (15) mehrfach periodisch in die Vergleichsanordnung (29) abrufbar sind und für die Höhenanzeige des Winkelschrittgebers (7) ein Signalzähler (30) mit Setzeingang (Vor- und Rückwärtszähler) angeordnet ist, der in Abhängigkeit von einer Differenz beim Vergleich nachstellbar ist.

2. Einrichtung nach Anspruch 1, bei welcher der Antrieb von einem in Abhängigkeit von der jeweiligen Hubhöhe ein von einer Trommel ab- bzw. aufwickelbares Band aufweist, und der elektrische Höhensignalgeber von der Trommel angetrieben ist, dadurch gekennzeichnet, daß der Winkelschrittgeber (7) die maximale Hubhöhe schrittweise auf n-Umdrehungen abbildet und der analoge Meßwertgeber (15) der Hubhöhe durchgehend zugeordnet ist und ein fortlaufendes Signal liefert, und daß eine elektrische Auswerteint zit (28) vorgesehen ist, die mit dem Winkelschrittgeber (7) und dem analogen Meßwertgeber (15) verbunden st und die Vergleichseinrichtung (29) und den Signalgeber (30) mit Setzeingang enthält, wobei von dem analogen Meßwertgeber (15) mehrfach periodisch bei jeder Umdrehung des inkrementalen Winkelschrittgebcrs (7) ein Signal mit Anschlußschaltung für die Vergleichseinrichtung (29) abfragbar ist.

3. Einrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß der inkremental Winkelschrittgeber (7) einen jeweiligen O-Signalausgang (10) hat, der periodisch in Abhängigkeit vom mechanischen Drehantrieb dieses Winkelschrittgebers, insbesondere nach einer Umdrehung um 360°, ein 0-Signal liefert und daß dieser O-Signalausgang (10) eine Abrufschaltung (37) für ein Vergleichssignal von dem analogen Meßwertgeber (15) auslöst.

4. Einrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß der inkremental Winkelschrittgeber zur Lieferung von um 90° versetzten Signalimpulsen zur Erkennung von Vorwärts- und Rückwärtszählung ausgebildet ist.

5. Einrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß der inkremental Winkelschrittgeber (7) drehfest zur Achse der Bandtrommel (4) angeordnet ist und der analoge Meßwertgeber (15) über ein schlupffreies Getriebe (11, 12,13) von dieser Welle mit einer Übersetzung angetrieben ist.

6. Einrichtung nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß der inkrementale Winkelschrittgeber (7) unmittelbar auf der Achse (5) der Trommel (4) angeordnet ist.

7. Einrichtung nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß als schlupffreies Getriebe Zahnrie

mengetriebe (23,24) vorgesehen sind.

8. Einrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, daß die Vergleichseinrichtung (29) mit einem Speicher versehen ist, in dem Stellgrößen in bezug zu möglichen Abweichungen in der Vergleichseinrichtung (29) gespeichert und zum Zähler (30) mit Setzeingabe abrufbar sind.

9. Einrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, daß der inkrementale Win kelschrittgeber (7) drei Ausgänge (8—10) hat und daß ein Ausgang (10) einen Signalimpuls bei einer Umdrehung von 360° C in eine O-Impuls-Ansteuerungseinrichtung (37), die mit dem inkrementalen Winkelschrittgeber (7) verbunden ist, liefert und als

Torschaltung ausgeführt ist

10. Einrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 9, dadurch gekennzeichnet daß ein inkrementaier Winkelschrittgeber (7) mit drei Ausgängen (8—10) zwei Ausgänge (8,9) aufweist an denen um 90° ver setzte Signale in Abhängigkeit von der Drehrich tung vorgesehen sind und daß den Ausgängen ein Zählgerät (36) nachgeschaltet ist dem ein Signalzähler (30) mit Setzeinrichtung zugeordnet ist der mit einer Steuereinheit (39) verbunden ist der eine Ein gabeeinrichtung (32) für die Einstellung einer vor programmierten einsteuerbaren Höhe zugeordnet ist

11. Einrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 10, dadurch gekennzeichnet daß eine von der Welle

(5) der Trommel (4) angetriebene Gewindewelle (19) für eine Seilführungsrolle (20) vorgesehen und mit solcher Gewindesteigung angetrieben ist daß das Band in spiralisch nebeneinander liegende, aufgewickelte Windungen geführt wird, wobei die Trom- mel (4) eine axiale Länge hat daß das gesamte Band (3) für die größtmögliche Höhenmessung für einen Lastträger und Hubmast in spiralischen Windungen nebeneinander speicherbar ist