DE29514236U1 - Schlagwettergeschütztes bzw. eigensicheres Automatisierungssystem - Google Patents
Schlagwettergeschütztes bzw. eigensicheres AutomatisierungssystemInfo
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Description
Schlagwettergeschütztes bzw. eigensicheres Automatisierungssystem
5
5
Die Erfindung betrifft ein schlagwettergeschütztes bzw. eigensicheres
Automatisierungssystem zur Automatisierung des Strebausbaus unter Tage.
Aus dem Artikel "Betriebserfahrung mit elektrohydraulisehen
Schreitbausbausteuerungen" aus der Zeitschrift "Glückauf" (1986), Nr. 18, Seite 1183 bis 1187 ist bekannt, Automatisierungsgeräte
für den Strebausbau einzusetzen.
Aufgabe der Erfindung ist es, ein flexibles und kostengünstiges, eigensicheres (insbes. der Norm EN 5002 0 entsprechendes)
Automatisierungssystem für den Strebausbau anzugeben. Dabei sollen z.B. Arbeitsabläufe, wie definiertes Hobeln oder
Schrämwalzenbetrieb automatisiert gesteuert werden. Das Automatisierungssystem soll ferner einen Handbetrieb vor Ort im
Streb ermöglichen.
Eine weitere Aufgabe der Erfindung ist es, ein Umkonfigurieren,
z.B. in Form der Aufnahme oder des Austauschs von Hardware-Komponenten
oder der Änderung von Software, zu vereinfachen.
Die Aufgabe wird erfindungsgemäß mit einem schlagwettergeschützten
bzw. eigensicheren Automatisierungssystem gelöst, 0 das elektrische Automatisierungsgeräte zur Ansteuerung und
Regelung einzelner Abbaueinheiten aufweist, die derart datentechnisch verbunden sind, daß benachbarte Abbaueinheiten mittels
Terminals von Hand gesteuert werden können.
Ein derartiges Automatisierungssystem ist für alle Bergbauanwendungen
mit Schreitausbau anwendbar, so daß die elektri-
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■ #
sehen Automatisierungsgeräte in großer Stückzahl kostengünstig
hergestellt werden können. Außerdem ist es möglich, für das erfindungsgemäße Automatisierungssystem standardmäßige
Software zu verwenden, für die nur geringfügig in der Anwendung spezifische Anpassungen notwendig sind.
In einer vorteilhaften Ausgestaltung des erfindungsgemäßen
Automatisierungssystems sind die elektrischen Automatisierungsgeräte hardwaremäßig in Reihe geschaltet und logisch in
einer Busarchitektur verbunden. Durch die logische Verknüpfung in einer Busarchitektur kann das Datenübertragungssystem
für die elektrischen Automatisierungsgeräte einfach konfiguriert werden. Außerdem wird die Veränderung des Automatisierungssystems
vereinfacht. Dabei wird durch die Reihenschaltung, in der nur zwei Geräte über eine Leitungsverbindung
geschaltet sind, der Nachweis, daß die Spannung einen bestimmten Schwellwert nicht überschreitet, vereinfacht.
In einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung
sind die elektrischen Automatisierungsgeräte logisch durch Zwei-Bussysteme, einen Nachbarbus und einen Strebbus, miteinander
verbunden. Im Normalbetrieb kann der eine Bus, z.B. der Nachbarbus zur Ansteuerung benachbarter Abbaueinheiten durch
ein Terminal, d.h. im Normalfall als Punkt-zu-Punkt-Verbindung
zwischen zwei Automatisierungsgeräten benutzt werden, während der andere Bus, z.B. der Strebbus den Datenverkehr
der elektrischen Automatisierungsgeräte untereinander übernimmt. Fällt eines der Systeme aus, so können die Aufgaben
des einen Bussystems durch das jeweils andere übernommen werden, so daß sich sehr vorteilhaft eine redundante Struktur
ergibt. Auf diese Weise kann die Verfügbarkeit des erfindungsgemäßen
Automatisierungssystems ohne wesentliche Mehrkosten erhöht werden.
5 In einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung
sind die elektrischen Geräte Nachrichten weiterleitend ausge-
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bildet, wobei Nachrichten, die allein für ein elektrisches Automatisierungsgerät selbst bestimmt sind, von diesem nicht
weitergeleitet werden, wodurch sich der Datenverkehr im erfindungsgemäßen
Automatisierungssystem verringert. Auf diese Weise ist es ggf. möglich, daß System zur Datenübertragung
weniger leistungsfähig auszulegen.
In einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung sind die zur Regelung und Steuerung einer abbaubaren Einheit
notwendigen Sensoren und Aktoren, z.B. Ventile, über einen Sensor-Ventil-Bus und wahlweise über eine Adressierleitung
mit einem der Abbaueinheit zugeordneten Automatisierungsbaustein verbunden. Die Adressierleitung ermöglicht es dabei,
den Busteilnehmer des Sensor-Ventil-Busses ferngesteuert neue Adressen zu geben.
In einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung besteht die Software in den elektronischen Automatisierungsgeräten
aus Anwendungssoftware, Betriebssystem und Fernlade-0
kern, wobei der Fernladekern Kommunikations- und Software-Installations
-Aufgaben wahrnehmend und die Anwendungssoftware und das Betriebssystem für die elektrischen Automatisierungsgeräte
fernladbar ausgebildet sind. Auf diese Weise kann die Softwareinstallation für die elektrischen Automatisierungsgeräte
im remote-Betrieb über Tage erfolgen, was die Neuinstallation und die Änderung von Software deutlich vereinfacht
und vor allen Dingen die Kosten für derartige Installationen senkt.
0 Weitere Vorteile und Einzelheiten ergeben sich aus der nachfolgenden
Beschreibung eines Ausführungsbeispiels anhand der Zeichnungen und in Verbindung mit den Unteransprüchen. Im
einzelnen zeigen:
5 FIG 1 ein erfindungsgemäßes Automatisierungssystem für den Strebausbau,
95 G 3 &dgr; 4 8
FIG 2 ein erfindungsgemäßes Automatisierungssystem mit einem
Programmiergerät,
FIG 3 ein elektrisches Automatisierungsgerät, FIG 4 die logische Verknüpfung von elektrischen Automatisierungsgeräten.
FIG 1 zeigt ein erfindungsgemäßes Automatisierungssystem für
den Strebausbau mit einem Schreitausbau. Der Schreitausbau wird über Aktoren, in diesem Fall Ventilen 9, bewegt. Diese
Bewegung wird von Sensoren 8 überwacht. Die Steuerung und Regelung der Ventile 9 erfolgt dabei in elektrischen Automatisierungsgeräten
1 und 2, die datentechnisch über je einen sogenannten Sensor-Ventil-Bus 13 mit den Sensoren 8 und Ventilen
9 verbunden sind.
In der beispielhaften Ausgestaltung des erfindungsgemäßen
Automatisierungssystems sind die Sensoren 8, die Ventile 9
und je ein elektrisches Automatisierungsgerät 1 und 2 wahl- ■ weise mit einer zusätzlichen Adressierungsleitung 45 verbun-0
den. Über diese Adressierungsleitung 45 wird ein Signal gegeben, das den Sensoren 8 und den Ventilen 9 anzeigt, daß ihnen
über den Sensor-Ventil-Bus 13 eine neue Adressierung gegeben wird. Auf diese Weise ist es möglich, die Adressierung der
Sensoren 8 und der Ventile 9 schnell, kostengünstig und zuverlässig zu verändern.
Die einzelnen elektrischen Automatisierungsgeräte 1 und 2 sind hardwaremäßig über zwei Datenleitungen 7 und 11 in Serie
geschaltet und logisch über zwei Bussysteme, einen sogenannten Strebbus 7 und einen sogenannten Nachbarbus 11, miteinander
verbunden. Über beide Bussysteme ist ein bidirektionaler Datenaustausch möglich. Die einzelnen Automatisierungsgeräte
1 und 2 sind also hardwaremäßig in Serie logisch jedoch in einem Bus verschaltet. Der das Endgerät einer
Serienschaltung von Automatisierungsgeräten 1 und 2 bildende Automatisierungsbaustein 1 oder 2 erkennt diese Position
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selbständig. Diese Erkennung erfolgt im vorliegenden Ausführungsbeispiel
über eine Antwortszeiterfassung. Meldet sich der angenommene Teilnehmer nicht innerhalb eines bestimmten
Zeitintervalls, interpretiert der sendende Automatisierungsbaustein
1 oder 2 seine eigene Position als Endposition. Eine zusätzliche Ankopplung eines elektrischen Automatisierungsgerätes
1 oder 2 wird auf ähnliche Weise von dem bis dahin die Endposition einnehmenden elektrischen Automatisierungsgerät
1 oder 2 selbständig erkannt. Erhält er innerhalb eines bestimmten Zeitintervalls ein Antwortsignal, so erkennt er
selbständig, daß er nicht mehr die Endposition in der Serienschaltung einnimmt. Obwohl in dem vorliegenden Ausführungsbeispiel
baugleich, werden die elektrischen Automatisierungsgeräte 1 und 2 logisch je abwechselnd als Mastergerät 1
und als Slavegerät 2 eingesetzt. Auf diese Weise ist es möglich, mehr elektrische Automatisierungsgeräte 1 und 2 zu
verschalten als es die Busspezifikation, in diesem Falle die Profibus-Spezifikation, aufgrund ihres Adressierungsbereichs
, zuläßt. Durch die abwechselnde Anordnung von Mastergeräten 1 und Slavegeräten 2 ist es möglich, die zulässige Anzahl von
Teilnehmern zu verdoppeln, da die Mastergeräte 1 die ihnen zugeordneten Slavegeräte 2, mit denen für sie bestimmten
Daten versorgen. Eine Verdreifachung der zulässigen Teilnehmer kann beispielsweise erreicht werden, wenn nur jedes
dritte elektrische Automatisierungsgerät als Mastergerät 1 ausgebildet ist und die folgenden beiden Geräten 2 koordiniert
usw.
Die elektrischen Automatisierungsgeräte 1 und 2 werden über ein Energieversorgungskabel 6 durch eine Energiequelle 5 mit
elektrischer Energie versorgt. Da in der beispielhaften Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Automatisierungssystems nur
die Mastergeräte 1 an das Energieversorgungskabel 6 angeschlossen sind, werden die Slavegeräte 2 über ein zusätzliches
Energieversorgungskabel 12 von dem Mastergerät mit Energie versorgt.
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Die elektrischen Automatisierungsgeräte 1 und 2 sind weiterhin über eine Datenleitung 46 datentechnisch mit einem Terminal
10, das ein Display und eine Tastatur aufweist, verbunden. Mit diesem Terminal 10 lassen sich die Ventile 9 des
linken und des rechten Nachbar-Schreitausbaus von Hand steuern. Die Datenleitung 46 zur Anbindung des Terminals 10 ist
über einen Buskoppler mit dem Sensor-Ventil-Bus 13 gekoppelt. Logisch ist das Terminal 10 jedoch mit den beiden Sensor-Ventil-Bussystemen
13 der beiden benachbarten elektrischen Automatisierungsgeräten 1 und 2 verbunden.
Die elektrischen Automatisierungsgeräte 1 und 2 sind mit einer Strebzentrale 4 verbunden. Diese datentechnische Verbindung
erfolgt vorteilhafterweise nicht direkt, sondern über ein Auffrischungs- und/oder Sammelrelais 3, z.B. einem Klemmkasten,
das über Kabel 14 und 15 datentechnisch mit dem ersten elektrischen Automatisierungsgerät 1 verbunden ist.
Strebbuszentrale und Auffrischungs- und/oder Sammelrelais 3
sind über eine Datenleitung 16 miteinander verbunden. Die 0 Strebzentrale 4 ist außerdem über eine weitere Datenleitung
17 mit hierarchisch höherstehenden Datenverarbeitungssystemen
verbunden. Über diese Datenleitung 17 kann die Strebzentrale mit einem Programmiergerät verbunden werden.
FIG 2 zeigt ein erfindungsgemäßes Automatisierungssystem mit
einem Programmiergerät 18. Mit einem derartigen Programmiergerät 18 ist es möglich, Software in die Strebzentrale 19
oder in die elektrischen Automatisierungsgeräte 22 zu laden. Als Grundsoftware enthalten die elektrischen Automatisierungsgeräte
22 nur einen Fernladekern, mit dem einfache Installations- und Kommunikationsaufgaben wahrgenommen werden
können. Sowohl das Betriebssystem als auch die Anwendungssoftware für die elektrischen Automatisierungsgeräte 22
können ferngeladen werden. Das Betriebssystem wird vom ersten 5 Automatisierungsgerät 22 über den Nachbarbus an alle weiteren
Automatisierungsgeräte 22 ferngeladen.
• ·
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Die Automatisierungssoftware kann von übertage über den
Streb-/Nachbarbus in jedes Automatisierungsgerät 22 einzeln geladen werden, oder in das erste Automatisierungsgerät 22,
und von dort über manuelle Bedienung ausgelöst, über den Nachbarbus in jedes Automatisierungsgerät 22 ferngeladen
werden. Die fernzuladende Software wird mit Hilfe des Fernladekerns von einem elektrischen Automatisierungsgerät 22 zum
anderen weitergeleitet und in jedem elektrischen Ziel-Automatisierungsgerät 22 installiert. Auf diese Weise erfolgt
nicht nur die Neuinstallation von Software, sondern auch die Änderung von Software. Zum Fernladen oder Programmieren der
elektrischen Automatisierungsgeräte 22 werden in der beispielhaften Ausgestaltung des Automatisierungssystems in FIG
2 zunächst Software und/oder Initialisierungsparameter über eine Datenleitung 2 0 an die Strebbuszentrale 19 übertragen,
die diese wiederum über weitere Datenleitungen 23 und 24 und über ein Auffrischungs- und/oder Sammelrelais 21 an die elektrischen
Automatisierungsgeräte 22 weiterleitet. Die über die Datenleitungen 25 in Reihe geschalteten elektrischen Aut oma 0
tisierungsgeräte 22 reichen die von dem Programmiergerät 18 stammenden Daten an den nächsten Nachbarn weiter. Programmiergerätfunktionen
können auch für die on-line Diagnose bzw. für on-line Debugging der Anwendungssoftware genutzt werden.
Die elektrischen Automatisierungsgeräte 22 sind hardwaremäßig in Serie logisch aber als Bus verschaltet. Auf diese Weise
können die elektrischen Automatisierungsgeräte 22, die Daten erhalten sollen, vom Programmiergerät 18 oder von der
Strebbuszentrale 19 adressiert werden. So können z.B. unterschiedliche
elektrische Automatisierungsgeräte 22 unterschiedliche Parameter oder unterschiedliche Programme erhalten.
In FIG 3 bezeichnet Bezugszeichen 2 6 ein elektrisches Automa tisierungsgerät
des erfindungsgemäßen Kommunikationssystems. Dieses elektrische Automatisierungsgerät 2 6 weist in der bei-
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spielhaften Ausgestaltung ein Modul 27 mit einem Mikroprozessor, Speichern, Auffrischungshardware usw. auf. An diesem
Modul 27 sind die Schnittstellen zur Energieversorgung 33, Schnittstellen für einen Sensorventilbus sowie je zwei
Schnittstellen für einen Strebbus 31 und 34 und einen Nachbarbus 3 0 und 3 5 verbunden. Das elektrische Automatisierungsgerät
2 6 weist ferner eine Schnittstelle zu einem Terminal 29 und eine weitere Energieversorgungsschnittstelle
auf. Wird der Auffrischungsbaustein 2 6 als Masterbaustein eingesetzt, so werden die zugeordneten Slavebausteine über
die Schnittstelle 32 an die Energieversorgung angeschlossen. Die Schnittstelle 28 zum Sensor-Ventil-Bus und die Schnittstelle
2 9 zum Terminal sind über die gleiche Datenleitung mit dem Modul 27 bestehend aus Mikroprozessor, Speichern,
Auffrischungshardware usw. verbunden. Die Schnittstelle 28 bildet dabei einen Buskoppler, so daß das Terminal zwar hardwaremäßig
mit dem Sensor-Ventil-Bus verbunden ist, ohne daß eine direkte galvanische Verbindung besteht. Auf diese Weise
ist es möglich, daß bei einem Fehler auf der Leitung, die die Sensoren und Ventile an das elektrische Automatisierungsgerät
26 anbindet, das Terminal weiterbenutzt werden kann.
FIG 4 zeigt die logische Verschaltung von elektrischen Automatisierungsgeräten
40 und 41 des erfindungsgemäßen Automatisierungssystems.
Die elektrischen Automatisierungsgeräte sind logisch über zwei Bussysteme - den Nachbarbus 42 und den
Strebbus 43 - verbunden. Logisch sind die elektrischen Automatisierungsgeräte 40 und 41 in Mastergeräte 40 und Slavegeräte
untergliedert, während alle elektrischen Automatisie-0 rungsgeräte 40 und 41 logisch an den Nachbarbus 42 angeschlossen
sind, sind nur die Mastergeräte 40 logisch an den Strebbus 43 angeschlossen. Die datentechnische Strebbusanbindung
der Slavegeräte 41 erfolgt über ein Mastergerät 40, wobei Mastergerät 40 und Slavegerät 41 über eine logische Datenleitung
44 miteinander verbunden sind. Die Unterscheidung bei der Adressierung zwischen Mastergerät 40 und Slavegerät
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41 für eine gesendete Nachricht erfolgt im Normalbetrieb über den Nachbarbus.
Zur Datenübertragung des logischen Bussysteins, Strebbus 43, wird das Profibusprotokoll verwendet. Die beschränkte Anzahl
von Adressen dieses Protokolls macht die Unterscheidung in Mastergeräte 40 und Slavegeräte 41 notwendig, um auf diese
Weise den Adressbereich zu erweitern. Beim logischen Bussystem Nachbarbus 42 wird dagegen ein modifiziertes Profibusprotokoll
mit einem erweiterten Adressbereich verwendet.
Claims (14)
1. Schlagwettergeschütztes bzw. eigensicheres Automatisierungssystem,
z.B. zur Automatisierung des Strebausbaus, mit derart datentechnisch verbundenen elektrischen Automatisierungsgeräten
zur Ansteuerung und Regelung einzelner Abbaueinheiten, z.B. bei einem Schreitausbau, daß benachbarte
Abbaueinheiten mittels Terminals von Hand gesteuert werden können.
10
10
2. Automatisierungssystem nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet,
daß die elektrischen Automatisierungsgeräte hardwaremäßig in Reihe geschaltet und logisch in einer Busarchitektur verbunden
sind.
3. Automatisierungssystem nach Anspruch 1 oder 2,
dadurch gekennzeichnet, daß die elektrischen Automatisierungsgeräte logisch durch
zwei Bussysteme, einen Nachbarbus und einen Strebbus, miteinander verbunden sind.
4. Automatisierungssystem nach Anspruch 1,2 oder 3, dadurch gekennzeichnet,
daß die elektrischen Automatisierungsgeräte Nachrichten weiterleitend ausgebildet sind.
5. Automatisierungssystem nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 4,
dadurch gekennzeichnet, daß die elektrischen Automatisierungsgeräte ihre Position als
Endgerät einer Reihenschaltung von elektrischen Automatisierungsgeräten, vorzugsweise über eine Antwort Zeitüberwachung
selbständig erkennend ausgebildet sind.
3 &dgr; ^ 3
6. Automatisierungssystem nach einem oder mehreren der
Ansprüche 1 bis 5,
dadurch gekennzeichnet, daß die zur Regelung und Steuerung einer Abbaueinheit notwendigen
Sensoren und Aktoren, z.B. Ventile, über einen Sensor-Ventil-Bus und wahlweise über eine Adressierleitung
mit einem der Abbaueinheit zugeordneten elektrischen Automatisierungsgerät verbunden sind.
7. Automatisierungssystem nach einem oder mehreren der
Ansprüche 1 bsi 6,
dadurch gekennzeichnet, daß die Adressierleitung ein Bit übertragend ausgebildet ist.
8. Automatisierungssystem nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 7,
dadurch gekennzeichnet, daß ein einem elektrischen Automatisierungsgerät zugeordnetes
Terminal, vorzugsweise über einen Buskoppler, an den Sensor-Ventil-Bus
dieses elektrischen Automatisierungsgeräts angeschlossen ist.
9 . Automatisierungssystem nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 8,
dadurch gekennzeichnet, daß die Software in dem elektrischen Automatisierungsgeräte aus Anwendungssoftware, Betriebssystem und Fernladekern besteht .
dadurch gekennzeichnet, daß die Software in dem elektrischen Automatisierungsgeräte aus Anwendungssoftware, Betriebssystem und Fernladekern besteht .
10. Automatisierungssystem nach einem oder mehreren der Ansprüche
1 bis 9
dadurch gekennzeichnet, daß der Fernladekern Kommunikations- und Softwareinstallationsaufgaben
wahrnehmend ausgebildet ist.
11. AutomatisierungSsystem nach einem oder mehreren der
Ansprüche 1 bis 10,
dadurch gekennzeichnet, daß Anwendungssoftware und Betriebssystem für die elektrisehen
Automatisierungsgeräte fernladbar ausgebildet sind.
12. Automatisierungssystem nach einem oder mehreren der
Ansprüche 1 bis 11,
dadurch gekennzeichnet, daß die Anwendungssoftware auch im Remote-Betrieb diagnosefähig
ist.
13. Automatisierungssystem nach einem oder mehreren der
Ansprüche 1 bis 12,
dadurch gekennzeichnet, daß das Programmiergerät (18) derartig ausgebildet ist, daß
seine Busfunktionen auch für die on-line Diagnose/Debugging der Anwendungssoftware anwendbar sind.
14. Automatisierungssystem nach einem oder mehreren der
Ansprüche 1 bis 13,
dadurch gekennzeichnet, daß es Datenleitungen aufweist, die sowohl für den Datenverkehr
zwischen elektrischen Automatisierungsgeräten als auch für den Datenverkehr zwischen einem Terminal und den Aktoren
benachbarter Abbaueinheiten benutzbar sind.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| DE29514236U DE29514236U1 (de) | 1995-09-05 | 1995-09-05 | Schlagwettergeschütztes bzw. eigensicheres Automatisierungssystem |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| DE29514236U DE29514236U1 (de) | 1995-09-05 | 1995-09-05 | Schlagwettergeschütztes bzw. eigensicheres Automatisierungssystem |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| DE29514236U1 true DE29514236U1 (de) | 1995-10-19 |
Family
ID=8012633
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| DE29514236U Expired - Lifetime DE29514236U1 (de) | 1995-09-05 | 1995-09-05 | Schlagwettergeschütztes bzw. eigensicheres Automatisierungssystem |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| DE (1) | DE29514236U1 (de) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE19747054C1 (de) * | 1997-10-27 | 1999-01-21 | Boesha Gmbh & Co Kg | Datenübertragungssystem für die Ausbausteuerung eines Gewinnungsbetriebs im Untertagebergbau |
| DE19847901C1 (de) * | 1997-10-27 | 1999-11-18 | Boesha Gmbh & Co Kg | Datenübertragungssystem für die Ausbausteuerung eines Gewinnungsbetriebs im Untertagebergbau |
| DE20009816U1 (de) | 2000-05-31 | 2000-11-23 | Pranjic, Kruno, 44649 Herne | Elektrohydraulische Steuervorrichtung für Schreitausbaue eines untertägigen Strebbetriebs |
-
1995
- 1995-09-05 DE DE29514236U patent/DE29514236U1/de not_active Expired - Lifetime
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE19747054C1 (de) * | 1997-10-27 | 1999-01-21 | Boesha Gmbh & Co Kg | Datenübertragungssystem für die Ausbausteuerung eines Gewinnungsbetriebs im Untertagebergbau |
| WO1999022278A1 (de) * | 1997-10-27 | 1999-05-06 | Bösha Gmbh & Co. Kg | Datenübertragungsvorrichtung für die steuerung bzw. regelung eines betriebsprozesses |
| DE19847901C1 (de) * | 1997-10-27 | 1999-11-18 | Boesha Gmbh & Co Kg | Datenübertragungssystem für die Ausbausteuerung eines Gewinnungsbetriebs im Untertagebergbau |
| DE20009816U1 (de) | 2000-05-31 | 2000-11-23 | Pranjic, Kruno, 44649 Herne | Elektrohydraulische Steuervorrichtung für Schreitausbaue eines untertägigen Strebbetriebs |
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| R207 | Utility model specification |
Effective date: 19951130 |
|
| R081 | Change of applicant/patentee |
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