DE2941627B1 - Verfahren und Vorrichtung zur Harmonisierung optischer Achsen - Google Patents

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur manuellen oder automatischen Harmonisierung der optischen

Achsen eines optronischen Visiers und eines mit diesem mechanisch starr koppelbaren weiteren optronischen Gerätes mit Hilfe eir .s in letzterem starr integrierten Markierungsprojekt /rs sowie eine Vorrichtung zur Durchführung dieses Verfahrens.

Eine gattungsgemäße Vorrichtung ist Gegenstand der DE-PS 26 25 081 und der DE-OS 26 31814. Mit dem darin zur Anwendung gelangenden Projektor wird eine Prüfmarke in die optischen Kanäle der einzelnen Geräteeinheiten eingespiegelt, um die gegenseitige Justierung ihrer optischen Achsen zu überprüfen und erforderlichenfalls zu korrigieren. Die DE-PS 25 50 941 beinhaltet eine Vorrichtung, bei der die Zielmarken beliebig vieler beteiligter Geräte unterschiedlicher Wellenlängenbereiche — entlang der ihnen zugeordneten optischen Achsen — in die interessierenden Geräte mit Hilfe zweier Zielmarkenprojektoren eingespiegelt werden können. Die gegenseitige Einspiegelung einer Zielmarke bei nur zwei beteiligten Geräten und mit Hilfe von nur einem Zielmarkenprojektor zeigt und beschreibt die DE-OS 26 07 608.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eingeführte optronische Visiere nachträglich mit einem Laserentfernungsmesser bzw. Laserzielbeleuchter so zu kombinieren, daß die hohen Forderungen der Ausrichtgenauigkeit erfüllt werden. Der Laserentfernungsmesser unterscheidet sich von dem Laserzielbeleuchter grundsätzlich nur dadurch, daß er — mechanisch fest gekoppelt mit dem Lasersender — auch noch einen optronischen Empfänger besitzt, dessen optische Achse exakt auf die Ausbreitungsrichtung des Lasersenders ausgerichtet und dessen sehr kleiner Sehfeldwinkel auf die Strahldivergenz des Senders angepaßt ist, um Fehlmessungen und Doppelechos zu vermeiden. Vorstehende Aufgabe wird erfindungsgemäß dadurch gelöst, daß mit dem Markierungsprojektor eine Referenzmarke und mit dem weiteren Gerät scharf gebündelte Scheinwerfer- oder Laserstrahlung dergestalt abgestrahlt wird, daß die optischen Achsen im Unendlichen zusammenfallen, daß ferner die Richtung der von einem ausgewählten Ziel reflektierten Scheinwerfer- oder Laserstrahlung über den Markierungsprojektor, einen Tripelstreifen und eine Eintrittspupille in der Bildebene des optronischen Visiers als Markierung lagerichtig dargestellt wird und daß diese Markierung mit dem im Visier ausgewählten Ziel — durch Verschieben des weiteren Gerätes oder ihm zugehöriger optischer Umlenkglieder gegenüber der optischen Achse des Visiers — zur Deckung gebracht werden. Dadurch werden auf vergleichsweise einfache Art und Weise die optischen Achsen zweier Geräte, die nur im Bedarfsfall starr miteinander verbunden werden, exakt zueinander ausgerichtet, so daß Fehlmessungen vermieden werden. In der Praxis ist es hierbei sinnvoll, wenn Markierung und Ziel mit Hilfe einer internen Nachführeinrichtung und eines Stellmotors zur Deckung gebracht werden.

Bei Ausführung des Visiers als periskopisches Gerät mit einem um eine Horizontalachse drehbaren Elevationsspiegel, bei dem das Gerät oder sein Richtkopf um eine vertikale Drehachse geschwenkt werden kann, sieht eine Weiterbildung der Erfindung vor, daß ein das weitere Gerät umgebendes Gehäuse mit einem Richtkopf des optronischen Visiers gekoppelt ist, daß die optischen Achsen beider Geräte in einer vertikalen Ebene durch die Drehachse des Richtkopfes verlaufen <> und das weitere Gerät oder seine optischen Umlenkglieder wenigstens um eine horizontale Achse gegenüber dem Visier schwenkbar ausgebildet ist/sind. Diese Ausführung hat den Vorteil, daß die Ausrichtung des Laserentfernungsmessers auf das Ziel im Azimut durch Drehung des Visiers erfolgen kann und nur in Elevationsrichtung eine getrennte Ausrichtung des ■"> Laserentfernungsmessers gegen das Visier erfordert, wodurch die Verwendung eines einzigen zusätzlichen An'riebs ausreicht. Das wiederum zeitigt den Vorteil, daß bei einer automatischen Nachführung des Laserentfernungsmessers auf die Visierlinie des Visiers nur ein ι» einachsig nachsteuernder Tracker erforderlich wird.

Für die Realisierung der Erfindung, insbesondere im Hinblick auf die Achsparallelität zwischen Laserentfernungsmesser und integriertem Markierungsprojektor, ist es zweckmäßig, daß Laserstrahlung einerseits und ι '< Projektorstrahlung andererseits unterschiedliche Wellenlängenbereiche besitzen und über ein Spektralteilerprisma mit Spektralschicht zusammengeführt werden. Es ist zwischen dem Laserempfänger und einem ihm zugeordneten Empfangsobjektiv unter 45° zur Achse ->o angeordnet und läßt die von einem Ziel reflektierte Laserstrahlung durch, während es die in dem anderen, sichtbaren Wellenlängenbereich liegende Projektorstrahlung zum Objektiv hin reflektiert und dadurch eine feste Winkelbeziehung zwischen Laserstrahlrichtung -'"> und Projektorstrahlrichtung herstellt. Periskopische Visiere für gepanzerte Fahrzeuge besitzen einen Elevationsschwenkwinkelbereich von ca. ±20°, der auch bei der Übertragung der Referenzmarke vom Laserentfernungsmesser über den Tripelstreifen be- !» rücksichtigt werden muß. Nach einem weiteren Gedanken der Erfindung ist der Tripelspiegel deshalb bei Abstrahlung des Laserentfernungsmessers in die untere Hälfte eines vertikalen Schwenkbereiches in seiner Längsrichtung in eine untere und bei Nutzung der s> oberen Hälfte des Schwenkbereiches in eine obere Endstellung automatisch verschiebbar ausgebildet Die obere Endstellung gilt für einen Bereich von etwa 0 bis + 20° und die untere für einen Bereich von etwa —20 bis 0°. In diesem Zusammenhang kann es vorteilhaft κ» sein, daß einmal die optischen Umlenkglieder des Laserentfernungsmessers in einem Trägerrohr justiert eingebaut und zur Elevationsschwenkung manuell oder durch einen Motor um die Rotationsachse drehbar ausgebildet sind und zum anderen der Tripelstreifen ΐϊ über einen Hubmagneten oder durch eine mechanische Kopplung mit dem Trägerrohr kontinuierlich verschiebbar ausgebildet ist. Dadurch läßt sich die Achse des Laserentfernungsmessers um den vergleichsweise großen Winkel von ±20° in der Elevation verschwenken.
i'i Eine weitere Ausbildung der Erfindung, bei der das Gehäuse des nachzurüstenden Laserentfernungsmessers fest mit dem Gehäuse des Richtkopfes des Visiers verbunden ist, sieht vor, daß sich die optischen Umlenkglieder zusammensetzen aus einem die vom ■■> Lasersender über ein Galileifernrohr ankommende Strahlung um 90° — in Richtung Rotationsachse — umlenkenden Spiegel, einem die Strahlung anschließend um 90° — in die ursprüngliche Richtung — zurücklenkenden und auf das Ziel abstrahlenden Prisma, einem ο den vom Ziel reflektierten Anteil um 90° — in Richtung Rotationsachse — umlenkenden weiteren Prisma sowie einem den Anteil um 90° — in die ursprüngliche Richtung — zurück- und auf das Empfangsobjektiv des Laserempfängers lenkenden weiteren Spiegel.
Bei einer weiteren Ausgestaltung der Erfindung ist vorgesehen, daß zur automatischen Achsharmonisierung im konvergenten Strahlengang des Visiercbjektivs ein die sichtbare Visierstrahlung von der Projektor-

strahlung trennender weiterer Spektralteiler angeordnet ist, daß die Projektorstrahlung in der Bildebene eines Harmonisierungstrackers mit Goniometer als lagerichtiger Punkt darstellbar ist und daß die Ablage dieses Markierungspunktes gegenüber der durch die Zielmarke definierten Visierlinie in Koordinatenwandlern elektrische Stellgrößen für Antriebsmotore liefert. Für die Ausführung des Trackers bzw. Goniometers erscheint es hierbei sinnvoll, daß die Markierung als Punkt ausgebildet ist und ein Trackermodulationsverfahren mit guter Punkt/Flächenselektion Verwendung findet.

Eine wirtschaftliche Variante der erfindungsgemäßen Vorrichtung ist unter Verwendung eines optischen Kanals zur Lenkung einer Panzerabwehrrakete mit integriertem Infrarotgoniometer — z. B. des MILAN- oder HOT-Prinzips — denkbar, und zwar dahingehend, daß Markierungsprojektor und Infrarotgoniometer in demselben Wellenlängenbereich abstrahlen. In diesem Fall bestimmt das dann ohnehin vorhandene Infrarotgoniometer über den Markierungspunkt die Ablage des Laserstrahls zur Visierlinie, liefert zur automatischen Harmonisierung des Laserentfernungsmessers auf das Visier elektrische Signale an die Koordinatenwandler und wird beim Abschuß der Rakete — um über die Leuchtsatzstrahlung die Raketenablage zu bestimmen — wieder auf die Koordinatenwandler der Lenkelektronik umgeschaltet, wobei gleichzeitig die Projektorstrahlung abgeschaltet wird.

Im folgenden werden an Hand einer Zeichnung Ausführungsbeispiele der Erfindung näher erläutert, wobei die in den einzelnen Figuren einander entsprechenden Teile dieselben Bezugszeichen aufweisen. Es zeigt

F i g. 1 den optischen Aufbau des Laserentfernungsmessers mit der Erzeugung und Einspiegelung der Referenzmarke — schematisch dargestellt,

F i g. 2 den Richtkopf und den aufgesetzten Laserentfernungsmesser mit Trägerrohr nebst der von ihm getragenen und der unmittelbar angrenzenden optischen Elemente — in Draufsicht,

F i g. 3 den Richtkopf und den aufgesetzten Laserentfernungsmesser mit Trägerrohr gemäß F i g. 2 — in Seitenansicht,

F i g. 4 den Richtkopf und den aufgesetzen Laserentfernungsmesser mit Trägerrohr in einer gegenüber F i g. 3 um 90° gedrehten Seitenansicht und

F i g. 5 die schematische Darstellung der automatischen Achsharmonisierung zwischen Laserentfernungsmesser und Visier.

Der Einsatz eines Laserentfernungsmessers bei Kampfpanzern mit ballistischen Rohrwaffen führt wegen der schnellen und genauen Entfernungsmessung zu einer wesentlichen Erhöhung der Trefferwahrscheinlichkeit und ist auch als Nachrüstbaugruppe zur Kampfwertsteigerung eingeführter Kampfpanzer ohne Laserentfernungsmesser interessant. Bei Flugkörperwaffensystemen zur Panzerbekämpfung, bei denen die größere Reichweite gegenüber Rohrwaffen voll ausgenutzt werden muß, um den Nachteil der geringeren Fluggeschwindigkeit auszugleichen, ist die Nachrüstung eines Laserentfernungsmessers ebenfalls notwendig, da wegen der ungenauen Entfernungsschätzung bei Tag und der noch wesentlich schlechteren Schätzmöglichkeit bei Nacht die maximale Reichweite nur bei genauer Entfernungsmessung mit einem Laserentfernungsmesser ausgenutzt werden kann, wobei gewährleistet bleibt, daß Entfernungsmessungen bei Tag und Nacht gleiche

Genauigkeit besitzen. Das nachzurüstende Gerät sollte möglichst klein sein, den vollen Winkelbereich des Visiers abdecken und alle erforderliche Information zur Anmessung des Ziels im optronischen Visier darstellen.

In der perspektivischen Darstellung des Laserentfernungsmessers 2 in F i g. 1 sind als wesentliche Senderkomponenten der Lasersender 14 und das Galileifernrohr 3 zu erkennen. Über das Empfangsobjektiv 8 und das Spektralteilerprisma 16 mit seinem in Form einer Schicht ausgebildeten Spektralteiler 17 wird die vom Lasersender 14 abgestrahlte und vom Ziel 24 reflektierte Laserstrahlung vom Laserempfänger 15 aufgenommen und als elektrisches Signal weiterverarbeitet Der Spektralteiler ist für die Laserstrahlung von z. B. 1,064 μπι Wellenlänge transparent und für die sichtbare Strahlung reflektierend. Die sichtbare Strahlung besteht aus einem Referenzpunkt, der durch die Lampe 19 mit der zugehörigen Anpaßoptik 20 über den reflektierenden Spektralteiler in der Bildebene des Empfangsobjektivs 8 erzeugt wird; die Referenzstrahlung verläßt das Empfangsobjketiv als paralleles Strahlenbündel und wird über die in Form eines Tripelstreifens 11 ausgebildete lageunabhängige Einspiegelungseinheit in den optischen Kanal 13 des nicht dargestellten Tagperiskops eingespiegelt, wo der Leuchtpunkt über das zeichnerisch ebenfalls nicht dargestellte Tagesobjektiv in der Zielmarkenebene abgebildet wird.

Die vom Lasersender 14 ausgehende, durch das Galileifernrohr 3 austretende Laserstrahlung wird gemäß F i g. 2 über den Umlenkspiegel 4 und das Umlenkprisma 5 abgestrahlt. Die vom Ziel 24 reflektierte Strahlung nimmt ihren Weg über das Umlenkprisma 6, den Umlenkspiegel 7 und das Empfängerobjektiv 8 zum Laserempfänger 15 (Fig. 1). Lasersender und Laserempfänger sind in Azimut und Elevation mit wenigstens 0,1 mrad Genauigkeit aufeinander ausgerichtet. Durch eine starre Verbindung mit dem Richtkopf Γ (Fig.5) des optronischen Visiers 1 kann der Laserentfernungsmesser 2 im Azimut mit etwa ±0,1 mrad Genauigkeit auf die Visierlinie des Tagkanals ausgerichtet werden. Um den geforderten großen Schwenkbereich von ± 20° in der Elevation bei flacher Bauweise zu erreichen, sind die beiden Umlenkprismen 5 und 6 in dem mit öffnungen 23 für die optischen Strahlengänge versehenen Trägerrohr 18 montiert, das um die Achse 9 in den Lagern 21 und 22 drehbar gelagert ist und durch den Motor 10 angetrieben wird. Der Motor empfängt seine Signale von dem Winkelgeber des Tagperiskops mit einer Nachführgenauigkeit von etwa ±2 mrad. Die in der Bildebene des Empfängerobjektivs 8 erzeugte Referenzpunktstrahlung wird als paralleles Strahlenbündel über den Umlenkspiegel 7 und das Umlenkprisma 6 auf den Tripelstreifen 11 gelenkt und in den Tagkanal 13 eingespiegelt. Um die Abmessungen der Einspiegelungseinheit und dadurch die Aperturbeschneidung im Goniometerkanal des Tagperiskops möglichst klein zu halten, ist der Tripelstreifen 11 durch Bewegung in Längsrichtung in zwei Endstellungen zu bringen, wobei die obere Endstellung für den Elevationsbereich von z.B. 0 bis +20°, die untere Endstellung für den Elevationsbereich von z. B. 0 bis - 20° gilt.

Bei dem Ausführungsbeispiel gemäß F i g. 5 ist eine Lagerung 12 vorgesehen, die ein gegenseitiges Verdrehen des Richtkopfes Γ gegenüber dem unteren Geräteteil ermöglicht. Bei der automatischen Harmonisierung zwischen Laserentfernungsmesser 2 und optronischem Visier 1 liegt der Wellenlängenbereich der

Strahlung des Markierungsprojektors 19, 20 nicht im sichtbaren Bereich, um über einen geeigneten Spektralteiler eine weitgehend verlustfreie Trennung von Projektorstrahlung und Visierstrahlung zu erreichen. Die Projektorstrahlung 25 des Markierungsprojektors verläßt den Laserentfernungsmesser 2 achsparallel zur Laserstrahlung und wird über den Tripelstreifen 11 in die Eintrittsöffnung des Visiers 1 eingespiegelt und zusammen mit der sichtbaren Visierstrahlung 26 über den um eine horizontale Drehachse schwenkbaren Umlenkspiegel 27 auf das Visierobjektiv 28 gelenkt. Die beiden Strahlenbündel werden im konvergenten Strahlengang des Objektivs 28 durch die Spraktralteilerschicht 29 des Spektralteilerprismas 30 wieder voneinander getrennt. Dabei ermöglichen die sichtbare Strahlung über die Zielmarke 31 in der Objektivbildebene und das Okular 32 eine Szenenbeobachtung, während die Projektorstrahlung 25 in der Bildebene des Harmonsierungstrackers 33 als Markierungspunkt lagerichtig abgebildet wird und die Lage dieses Markierungspunktes gegenüber der durch die Zielmarke 31 bestimmten Visierlinie bestimmt wird. Das Ablagesignal Δχ für die Horizontalablage wird durch den Koordinatenwandler 34 in eine Winkelablage ΔΦ verwandelt und als Stellgröße für den Horizontalantrieb 35 des Laserentfernungsmessers 2 verwendet, während die Winkelablage Ay über den Koordinatenwandler 36 als Winkelablage Δε eine Stellgröße für den Antriebsmotor 10 des Trägerrohres 18 liefert.

Im vorliegenden Ausführungsbeispiel ist die Markierung als Punkt ausgebildet und ein Goniometerprinzip mit guter Punkt/Flächen-Trennung vorgesehen. Bei guter spektraler Selektion, z. B. mit einem Halbleiterlaser als Projektor, kann man auch mit dem Prinzip des Quadrantendetektors genügend hohe Positionierungsgenauigkeiten erzielen. Ein solcher Quadrantendetektor müßte in der Bildebene des Objektivs 28 angeordnet

werden. Für Panzerabwehr-Raketensysteme, z. B. MILAN und HOT, könnte zweckmäßigerweise das Goniometer 33', welches die Ablage der Rakete im Flug bestimmt, in einem Hilfsmode für die Harmonisierung des Laserentfernungsmessers verwendet werden, wenn der Markierungsprojektor 19, 20 im Wellenlängenbereich des Goniometers arbeitet, die Ablagesignale auf die Koordinatenwandler 34, 36 gegeben werden, beim Abschuß der Rakete automatisch die Projektorstrahlung abgeschaltet wird und während des Fluges das Goniometer wieder auf den Koordinatenwandler des Waffensystems zur Gewinnung der Steuersignale für die Rakete arbeitet.

In den beiden vorstehend beschriebenen Ausführungsbeispielen ist das optronische Visier 1 bzw. dessen Richtkopf Γ starr mit dem Laserentfernungsmesser verbunden. Der Markierungspunkt kann in diesen Fällen mit dem vom Richtschützen im Visier ausgewählten Ziel nur durch Verschieben der gesamten Gerätekombination oder durch Verdrehen der optischen Umlenkglieder 4 bis 7 mit Hilfe der horizontal angeordneten Achse 9 des Trägerrohres 18 erfolgen. Bei einem anderen, zeichnerisch nicht dargestellten Ausführungsbeispiel ist es darüber hinaus möglich, die optischen Umlenkglieder gegenüber dem Visier auch zweiachsig, d. h. in einer zur Achse 9 senkrechten Richtung, zu verdrehen. Die optischen Umlenkglieder oder ihr Trägerrohr ist hierbei in einer Gabel kardanisch gelagert.

Insgesamt gesehen läßt sich mit gegenseitig starr vorjustierten optischen Komponenten (Laserentfernungsmesser/Tragvisier) eine auch für den Nichtfachmann im Bedarfsfall jederzeit und ohne zusätzliche Nachjustierungen mögliche Kopplung mit anderen opto-elektronischen Geräten, deren Eigenschaften man mitverwerten möchte (z. B. Wärmebildgerät), auf vergleichsweise einfache Art erreichen.

Hierzu 4 Blatt Zeichnungen

130117/288

Claims (15)

Patentansprüche:

1. Verfahren zur manuellen oder automatischen Harmonisierung der optischen Achsen eines optronischen Visiers und eines mit diesem mechanisch s starr koppelbaren weiteren optronischen Gerätes mit Hilfe eines in letzterem starr integrierten Markierungsprojektors, dadurch gekennzeichnet, daß mit dem Markierungsprojektor (19, 20) eine Referenzmarke und mit dem weiteren Gerät (2) scharf gebündelte Scheinwerfer- oder Laserstrahlung dergestalt abgestrahlt wird, daß die optischen Achsen im Unendlichen zusammenfallen, daß ferner die Richtung der von einem ausgewählten Ziel (24) reflektierten Scheinwerfer- oder Laser- r> strahlung über den Markierungsprojektor, einen Tripelstreifen (11) und eine Eintrittspupille in der Bildebene des optronischen Visiers (1) als Markierung lagerichtig dargestellt wird und daß diese Markierung mit dem im Visier ausgewählten Ziel (24) — durch Verschieben des weiteren Gerätes oder ihm zugehöriger optischer Umlenkglieder (4 bis 7) gegenüber der optischen Achse des Visiers — zur Deckung gebracht wird.

2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekenn- 2^r> zeichnet, daß Markierung und Ziel (24) mit Hilfe einer internen Nachführeinrichtung und eines Stellmotors (10) zur Deckung gebracht werden.

3. Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens nach Anspruch 1 und 2, dadurch gekennzeichnet, daß Jo ein das weitere Gerät (2) umgebendes Gehäuse mit einem Richtkopf des optronischen Visiers (1) dergestalt gekoppelt ist, daß die optischen Achsen beider Geräte in einer vertikalen Ebene durch die Drehachse des Richtkopfes verlaufen und das weitere Gerät oder seine optischen Umlenkglieder (4 bis 7) wenigstens um eine horizontale Achse gegenüber eiern Visier schwenkbar ist/sind.

4. Vorrichtung nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß die optischen Achsen und damit die Sehfelder der mechanisch aneinander gekoppelten Geräte (1; 2) wenigstens in einer Richtung gegeneinander verschiebbar ausgebildet sind.

5. Vorrichtung nach Anspruch 3 oder 4, dadurch gekennzeichnet, daß die optische Achse des Visiers *"> (1) durch eine interne Zielmarke (31) definiert ist.

6. Vorrichtung nach Anspruch 3 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß Laserstrahlung einerseits und Projektorstrahlung andererseits unterschiedliche Wellenlängenbereiche besitzen und über einen als Prisma ausgebildeten Spektralteiler (16) mit Spektralschicht (17) zusammengeführt werden.

7. Vorrichtung nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß das weitere Gerät (2) ein Laserentfernungsmesser ist und der Spektralteiler (16) im « konvergenten Strahlengang des Empfängerobjektivs (8) angeordnet ist und daß über den Spektralteiler und das Objektiv Markierungspunkt und Sehfeldblende des Laserempfängers (15) im Unendlichen koaxial deckungsgleich abgebildet werden. &o

8. Vorrichtung nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, daß der Tripelstreifen (11) bei Abstrahlung des Laserentfernungsmessers (2) in die untere Hälfte eines vertikalen Schwenkbereiches in seiner Längsrichtung in eine untere und bei Nutzung der oberen Hälfte des Schwenkbereiches in eine obere Endstellung automatisch verschiebbar ausgebildet ist.

9. Vorrichtung nach den Ansprüchen 7 oder 8,

dadurch gekennzeichnet, daß die optischen Umlenkglieder (4 bis 7) des Laserentfernungsmessers (2) in einem Trägerrohr (18) justiert eingebaut und zur Elevationsschwtnkung manuell oder durch einen Motor (10) um die Rotationsachse (9) drehbar ausgebildet sind.

10. Vorrichtung nach Anspruch 8 und 9, dadurch gekennzeichnet, daß der Tripelstreifen (11) über einen Hubmagneten oder durch eine mechanische Kopplung mit dem Trägerrohr (18) kontinuierlich verschiebbar ausgebildet ist.

11. Vorrichtung nach Anspruch 7 bis 10, dadurch gekennzeichnet, daß sich die optischen Umlenkglieder (4 bis 7) zusammensetzen aus einem die vom Lasersender (14) über ein Galileifernrohr (3) ankommende Strahlung um 90° — in Richtung Rotationsachse (9) — umlenkenden Spiegel (4), einem die Strahlung anschließend um 90° — in die ursprüngliche Richtung — zurücklenkenden und auf das Ziel (24) abstrahlenden Prisma (5), einem den vom Ziel reflektierten Anteil um 90° — in Richtung Rotationsachse — umlenkenden weiteren Prisma (6) sowie einem den Anteil um 90° — in die ursprüngliche Richtung — zurück- und auf das Empfangsobjektiv (8) des Laserempfängers (15) lenkenden weiteren Spiegel (7).

12. Vorrichtung nach Anspruch 6 bis U, dadurch gekennzeichnet, daß zur automatischen Achsharmonisierung im konvergenten Strahlengang des Visierobjektivs (28) ein die sichtbare Visierstrahlung von der Projektorstrahlung (25) trennender weiterer Spektralteiler (30) angeordnet ist, daß die Projektorstrahlung in der Bildebene eines Harmonisierungstrackers (33) mit Goniometer (33') lagerichtig darstellbar ist und daß die Ablage dieser Markierung gegenüber der durch die Zielmarke (31) definierten Visierlinie in Koordinatenwandlern (34 und 36) elektrische Stellgrößen für Antriebsmotore (35 und 10) Hefen (F ig. 5).

13. Vorrichtung nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, daß die Markierung als Punkt ausgebildet ist und ein Trackermodulationsverfahren mit guter Punkt/Flächenselektion Verwendung findet.

14. Verfahren nach den Ansprüchen 12 und 13 unter Verwendung eines optischen Kanals zur Lenkung einer Panzerabwehrrakete, dadurch gekennzeichnet, daß Markierungsprojektor (19, 20) und Infrarotgoniometer (33') in demselben Wellenlängenbereich abstrahlen (F i g. 5).

15. Verfahren nach Anspruch 14, dadurch gekennzeichnet, daß das Infrarotgoniometer (33') über den Markierungspunkt die Ablage des Laserstrahls zur Visierlinie bestimmt, zur automatischen Harmonisierung des Laserentfernungsmessers (2) auf das Visier (1) elektrische Signale an die Koordinatenwandler (34 und 36) liefert, beim Abschuß der Rakete — um über die Leuchtsatzstrahlung die Raketenablage zu bestimmen — wieder auf die Koordinatenwandler der Lenkelektronik umgeschaltet wird, wobei gleichzeitig die Projektorstrahlung abgeschaltet wird (F i g. 5).