DE2230540A1

DE2230540A1 - Verfahren und vorrichtung zur feststellung der kritischen verzoegerung fuer antiblockiergeraete

Info

Publication number: DE2230540A1
Application number: DE2230540A
Authority: DE
Inventors: Ellert Schaepman
Original assignee: Alfred Teves GmbH
Current assignee: Continental Teves AG and Co oHG
Priority date: 1971-07-02
Filing date: 1972-06-22
Publication date: 1973-01-18
Also published as: CH542738A; IT956764B; DE2230540C2; SE372824B; BR7204308D0; AU4417872A; AU465036B2; JPS5147556B1; GB1353428A; FR2144730B1; ZA723462B; FR2144730A1

Description

ALFRED TEVES GMBH ' 6 Frankfurt, 2. Juni 1972

SL/Schn/c P 3911

E. Schaepman - 1

Verfahren und Vorrichtung zur Feststellung der kritischen Verzögerung für Antiblockiergeräte

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Feststellung der kritischen Verzögerung für Antiblockiergeräte, bei welchen die Erfassung der Raddrehzahl und deren zeitliche Änderungen durch Zählen von Raditnpulsen von drehzahl-abhängiger Frequenz während einer bestimmten Zeit erfolgt, wobei jeder Meßzyklus einen Vorwärts- und einen Rückwärtszählvorgang für die Radimpulse aufweist.

Antiblockiergeräte sollen verhindern, daß die Räder eines gebremsten Kraftfahrzeuges zu blockieren beginnen, da blockierte Räder keine Seitenführung übernehmen können, so daß das Fahrzeug ausbricht. Es sind bereits verschiedene Antiblockiergeräte bekannt, bei welchen die Feststellung der kritischen Verzögerung auf analogem Wege erfolgt. Es hat sich jedoch gezeigt, daß die analoge Feststellung der kritischen Verzögerung bei Grenzfällen der Adhäsion oder bei tiefen Geschwindigkeiten entweder zu übermäßig verlängerten Bremswegen oder zum Blockieren der Räder führt, was beides bei einem Antiblockiergerät nicht zulässig ist.

Es ist daher Aufgabe der vorliegenden. Erfindung, ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Feststellung der kritischen Verzöge-

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rung für Antiblockiergeräte vorzusehen, bei welchem bzw. mit der die Feststellung der kritischen Verzögerung auf digitalem Weg erfolgt, so daß die vorgenannten Nachteile vermieden werden.

Das erfindungsgemäße Verfahren zur Peststellung der kritischen Verzögerung zeichnet sich dadurch aus, daß beim Eintreffen des ersten Radimpulses eines Meßzyklus ein erster Vorwärtszählvorgang zur Zählung der Radimpulse und ein zweiter Vorwärtszählvorgang zur Zählung von Impulsen konstanter Frequenz gestartet werden, daß durch den ersten nach Erreichen eines ersten bestimmten Zählstandes beim zweiten Zählvorgang eintreffenden Radimpuls die Zählrichtung für beide Zählvorgänge umgekehrt wird, daß das Rückwärtszählen beim ersten RückwärtsZählvorgang mit der Frequenz der Radimpulse erfolgt, und daß das Rückwärtszählen beim zweiten RückwärtsZählvorgang derart beeinflußt wird, daß die gegenseitige zeitliche Lage des Erreichens eines zweiten bestimmten Zählstandes in den beiden RückwärtsZählvorgängen angibt, ob die kritische Verzögerung noch nicht erreicht , erreicht oder überschritten ist.

Die erfindungsgemäße Vorrichtung zur Durchführung dieses Verfahrens zeichne^ sich aus durch eine Quelle von Radimpulsen, durch eine Quelle von Impulsen konstanter Frequenz, durch erste Zählermittel zur Zählung der Radimpulse, durch zweite Zählermittel zur Zählung der Impulse konstanter Frequenz, und durch logische Schaltungsmittel zur Steuerung der Zählvorgänge.

Die Erfindung wird nun anhand der Zeichnungen näher erläutert.

In der Zeichnung zeigt:

■M Die Figur 1 echematisch den Aufbau eines Antiblockiergerätes für ein Rad;

die Figur 2 die auftretenden Radverzögerungen und Beschleunigungen und der zugehörige Druck einer hydraulischen Bremse die Figur 3 ein Diagramm eines Bremsvorganges;

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die Figur h den Verlauf der kritischen Verzögerung in Abhängigkeit der Geschwindigkeit;

die Figur 5 ein Diagramm eines Zählvorganges zur Feststellung der kritischen Verzögerung;

die Figur 6 die Art der Verschachtelung der Meßzyklen;

die Figur 7 ein Blockschema der Zählschaltungen zur Durchführung dieses Verfahrens;

die Figur 8 schematisch die Beeinflussung des Rückwärtszähl Vorganges während des letzten Sensortaktes; und

die Figur 9 schematisch die Beeinflussung des Rückwärtszählvorganges zur Kompensation des Überschusses von Einzählzeit.

Üblicherweise besteht ein Antiblockiergerät aus den in Figur gezeigten Komponenten, nämlich einem Sensor, der die Radbewegung mißt und Radimpulse abgibt, einer elektronischen Steuerung, die im Falle einer Blockiergefahr eine hydraulische Steuerung zu einer sinnvollen Bremsdruckänderung veranlaßt, sowie einer Energieversorgung, die die dazu notwendige Energie bereitstellt. Einzelne dieser Komponenten sind für jedes Rad einzeln vorgesehen, während andere allen vier Rädern eines Kraftfahrzeuges gemeinsam dienen.

Die Wirkungsweise einer solchen Antiblockiereinrichtung läßt sich anhand der Fig. 2 und 3 erklären. Fig. 2a zeigt die Verzögerung und Beschleunigung des Rades bei einem Bremsvorgang, während Fig. 2b den zugehörigen Bremsdruck im Bremssystem dieses Rades zeigt. Fig. 3 zeigt die Geschwindigkeit am Radumfang bei einer Bremsung.

Bei Beginn einer Bremsung erfährt das Rad eine zunehmende Verzögerung, wie dies aus Fig. 2 ersichtlich ist. Dabei

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steigt der Bremsdruck im hydraulischen System des Rades an. Bei Punkt 1 in Fig. 2a wird die kritische Verzögerung erreicht, wobei die gestrichelte Kurve den weiteren Verlauf der Radverzögerung zeigt, wenn kein Eingriff in die hydraulische Steue-· rung erfolgt. Die kritische Verzögerung ist jene Verzögerung des Rades, bei welcher der Schlupf zwischen Rad und Straßenoberfläche einen Wert erreicht, oberhalb welchem die Haftreibung in die unerwünschte Gleitreibung übergeht, so daß das Rad blockiert und praktisch jede Seitenführung verliert. Aus Fahrversuchen ist bekannt, daß das Produkt aus Bremskraftbeiwert und Seitenführungsbeiwert bei einem Schlupf von 15 - 20 $ ein Maximum aufweist.

Bei Punkt 1 muß die elektronische Steuerung einen Befehl zum Absenken des Bremsdruckes an die hydraulische Steuerung geben, worauf der Bremsdruck sinkt, wie dies aus Fig. 2b ersichtlich ist, und sich das Rad wieder beschleunigt bis zum Nulldurchgang bei Punkt 2. Bei Punkt 2 erhält die hydraulische Steuerung den Befehl, den Bremsdruck konstant zu halten bis zum Erreichen von Punkt 3» ab welchem der Bremsdruck wieder ansteigt bis zu einem neuerlichen Erreichen von Punkt 1.

Aus Fig. 3 ist ersichtlich, daß durch die beschriebene Beeinflussung des Bremsdruckes die Geschwindigkeit am Radumfang um eine Gerade pendelt, die ein ideal gebremstes Rad darstellt, d.h. ein Rad, das während des ganzen Bremsvorganges genau mit der kritischen Verzögerung verzögert wird. Wichtig ist dabei, daß der Mittelwert dieser Geschwindigkeit am Radumfang über den ganzen Geschwindigkeitsbereich möglichst gut an diesen Idealwert angenähert ist.

Es ist leicht einzusehen, daß die richtige Festlegung des Wertes der kritischen Verzögerung - Punkt 1 in Fig. 2a - sehr

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wichtig ist, was durch Fahrversuche geschehen kann. Äußerst wichtig ist es jedoch, jederzeit feststellen zu können, ob das Rad die kritische Verzögerung in einem bestimmten Falle noch nicht erreicht, erreicht oder überschritten hat. Mit der Genauigkeit dieser Feststellung steht und fällt die Güte eines Antiblockiergerätes* Die elektronische Steuerung des Antiblockiergerätes muß diese Feststellung mit Hilfe der vom ' Sensor gelieferten Radimpulse durchführen.

Wie aus Fahrversuchen bekannt ist, ist die kritische Verzögerung nicht konstant, sondern ihr Wert steigt mit steigender Geschwindigkeit. Diese Geschwindigkeitsabhängigkeit läßt sich physikalisch begründen, im Rahmen der vorliegenden Beschreibung soll jedoch nur das Ergebnis betrachtet werden, das in Fig. k gezeigt ist und sich ausdrücken läßt durch die Gleichung :

^V'krit =^k1 ^{+ k}2 ^{? V} <¹>

V, .. kritische Verzögerung *

V a. Geschwindigkeit am Umfang des Randes k = konstant
kp = konstant

Für die Messung von Verzögerungen und Beschleunigungen des Rades werden die Umdrehungen des Rades bzw. Bruchteile davon während einer bestimmten Zeit gezählt und mit dem vorausgehenden Zählergebnis verglichen. Dazu dient die folgende Einrichtung, die vorteilhafterweise für jedes Rad eines Kraftfahrzeuges einzeln Vorgesehen wird und anhand der Fig. 5 bis 7 erläutert werden soll.

Auf dem Rad ist eine Zahnscheibe angeordnet, deren Zähnezahl derart gewählt ist, daß eich mit dem zu diesem Rad gehörigen

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Reifen eine Abrollstrecke von einigen cm pro Zahnteilung ergibt. Die Zahnscheibe wirkt induktiv auf einen Sensor ein, der pro ansteigende Zahnflanke einen Radimpuls abgibt. Die Radimpulse; deren Repetitionsfrequenz geschwindigkeitsanhängig ist, werden in einem Aufwärtszähler NZ eingezählt. Die Zeitdauer ta des Einzählens wird in folgender Veise bestimmt.

Ein Aufwärtszähler Z zählt die Impulse f eines Oszilla-

osz

tors von fester Frequenz, welche wesentlich höher ist als die höchste zu erwartende Frequenz der Radimpulse. Venn im Zähler Z ein erster bestimmter Zählwert TG erreicht ist, wird die Zählschaltung derart beeinflußt, daß beim Eintreffen des nächstfolgenden Radimpulses der Inhalt des Zählers Z bzw. des Zählers NZ durch einen Transferimpuls parallel in einen Rückwärtszähler Z" bzw. NZ~ übertragen wird. Die beiden Aufwärtszähler Z und NZ werden daraufhin durch einen Löschimpuls zurückgestellt und sind wieder bereit für einen neuen Aufwärtszählvorgang.

In Fig. 6 sind die Aufwärtszähler durch ausgezogene Linien, die Rückwärtszähler durch gestrichelte Linien dargestellt. Wie aus dieser Figur zu ersehen ist, erfolgt während des Rückwärtszählens bereits ein neuer Einzählvorgang. Die gleiche Auswertehäufigkeit ließe sich auch erreichen durch die Verwendung von je zwei Vorwärts-Rück\\rärts-Zählern für Z und NZ, die alternierend an den Sensor und an die Auswerteeinrichtung angeschaltet würden. Da aber, wie dies später beschrieben wird, beim Rückwärtszählen gewisse Korrekturen vorgenommen werden, müßten diese Korrektureinrichtungen doppelt vorhanden sein, was nicht ohne Einfluß auf die Kosten wäre, technisch aber gewisse Vorteile hätte.

Der in den Rückwärtezähler Z~ übertragene Zählstand wird nun mit der Oezillatorfrequenz f_ während einer Zeitdauer tr

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ausgezählt, die durch den Rückwärtszähler NZ bestimmt wird. Der in den Rückwärtszähler NZ~ übertragene Zählstand wird mit der Frequenz der neu eintreffenden Radimpulse ausgezählt. Bei Erreichen des Zählstandes Null im Zähler NZ~ wird der Zähler Z~ angehalten. Das Vorzeichen des im Zähler Z~ verbleibenden Zählrestes td gibt an, ob während der Rückwärtszählzeit tr eine Beschleunigung oder Verzögerung des vom Sensor überwachten Rades gegenüber der Einzählzeit ta vorgekommen ist.

In Fig. 5 sind die Zählwerte der beiden Zähler Z und NZ auf der gleichen Zeitachse aufgetragen, wobei die Sensortakte auf der Zeitachse markiert sind. Der durch Geraden dargestellte Zählerstand der Zähler Z und Z~ hat in Wirklichkeit natürlichauch die Form einer Treppenkurve, allerdings mit sehr kleinem Stufensprung, so daß er zeichnerisch nicht in. Erscheinung tritt.

Der im Rückwärtszähler Z~verbleibende Zählrest td kann zur Berechnung der Größe der Verzögerung oder Beschleunigung mit herangezogen werden. Allerdings muß dabei die Tatsache berücksichtigt werden, daß die Einzählzeit ta nicht konstant ist, sondern mit dem ersten, nach Erreichen des Grenzwertes TG. eintreffenden Radimpuls endet. Das bedeutet, daß bei geringer Umfangsgeschwindigkeit des Rades - wenige Radimpulse bis zum Erreichen von TG - die Einzählzeit ta einen beträchtlichen Überschuß gegenüber TG aufweisen kann, welcher Überschuß bei unwesentlich höherer Geschwindigkeit praktisch auf Null reduziert wird, weil nun ein Radimpuls, der vorher knapp vor Erreichen von TG eintraf, kurz nach Erreichen von TG eintrifft und damit die Einzählzeit ta beendet, während diese vorher erst durch den nächsten Impuls beendet wurde. Theoretisch könnte die Einzählzeit sogar unendlich lang werden, wenn wegen einer Radblockierung überhaupt kein Radimpuls mehr eintrifft. Praktisch wird die maximale Einzählzeit ta jedoch apparativ

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durch ein von Z⁺ abgeleitetes Signal TG 5 auf p'TG^ beschränkt. Für die Verzögerung ergibt sich nun
V =

2	tr	tr	N*	S	N; S	m/s
ta + 2NS	ta²	tr	ta	ta	tr
			tatr

N = Anzahl Radimpulse während ta bzw. tr, S = Abrollstrecke des Rades pro Zahnmwteilung

Die daraus errechnete Verzögerung müßte nun mit der nach Gleichung 1) festgelegten kritischen Verzögerung verglichen werden.

Es ist leicht einzusehen, daß die Auflösung von Gleichung 1) eingesetzt in Gleichung z) beträchtlichen apparativen Aufwand in der elektronischen Steuerung eines Antiblockiergerätes bei verhältnismäßig langer Rechenzeit erfordern würde. Es muß daher ein anderer Lösungsweg beschritten werden. Dabei ist noch zu berücksichtigen, daß die Messung der Radverzögerung unvermeidlicherweise mit gewissen Fehlern behaftet ist, welche Fehler Störgrößen für das Antiblockiergerät ergeben. Als systemeigene Störgrößen soll"der Zahnteilungsfehler und der Auflösungsfehler erwähnt werden. Da für die Fertigung der am Rad befestigten Zahnscheibe, welche die Radimpulse liefert, gewisse Fertigungstoleranzen zugestanden werden müssen, kann es vorkommen, daß der Zahnteilungsfehler in der Vorwärtszählzeit ta einmal an der negativen Toleranzgrenze und in der Rückwärtszählzeit einmal an der positiven Toleranzgrenze auftritt. Nachrechnungen an praktischen Ausführungsbeispielen haben gezeigt, daß sich die durch diesen Zahnteilungsfehler simmulierte Verzögerung in der gleichen Größenordnung bewegt, wie die kriti-

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sehe Verzögerung bei kleinen Geschwindigkeiten.

Die als Auflösungsfehler bezeichnete Störgröße wird durch die endliche Größe der Oszillatorfrequenz bewirkt, indem durch den endlich kleinen Stufensprung der Zähler Z Rundungsfehler entstehen, deren Größe allerdings beträchtlich kleiner ist als die Größe der durch Zahnteilungsfehler simmulierten Verzögerung.

Neben den erwähnten Störgrößen, die durch das Antiblockiergerät selbst verursacht werden, sind natürlich noch weitere Störgrößen vorhanden, die durch Gegebenheiten des Fahrzeuges und der Straßenoberfläche bedingt sind. So ist z.B. aus Fahrversuchen bekannt, daß das Überrrollen von Schlaglöchern Verzögerungen und Beschleunigungen des Rades verursacht, deren Absolutwerte oberhalb des Absolutwertes der kritischen Verzögerung liegen.

Wie bereits in Zusammenhang mit Fig. 2 erwähnt wurde, muß die elektronische Steuerung beim Erreichen von Punkt 1 - kritische Verzögerung - einen Befehl zum Absenken des Bremsdruckes an die hydraulische Steuerung abgeben. Zu diesem Zwecke muß die elektronische Steuerung das Erreichen von Punkt 1 zuerst feststellen.

Für den Fall, daß ta = TG ist, - bei Erreichen des Zählstandes TG im Aufwärtszähler Z trifft gerade ein Radimpuls ein, so daß der Zählstand TG in den Rückwärtszähler Z~ übertragen wird - kann gesagt werden, daß, wenn der Rückwärtszähler Z" sein Vorzeichen wechselt, bevor der Rückwärtszähler NZ~ sein Vorzeichen wechselt, eine Verzögerung vorhanden ist, während bei umgekehrter zeitlicher Reihenfolge eine Beschleunigung vorhanden ist.

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Da nun aber nicht die Tatsache, daß irgendeine Verzögerung vorhanden ist, wichtig ist, sondern nur die Feststellung, ob die Größe der Verzögerung den kritischen Wert erreicht hat, wird der Auszählvorgang des Rückwärtszählers Z derart beeinflußt, daß, wenn der Zähler Z sein Vorzeichen wechselt bevor der Zähler NZ sein Vorzeichen wechselt, die kritische Verzögerung überschritten ist, während, wenn der Zähler NZ~ sein Vorzeichen vor dem Zähler Z" wechselt, die kritische Verzögerung noch nicht erreicht ist. Dies bedeutet, daß die kritische Verzögerung dann erreicht ist, wenn beide Zähler NZ~ und Z~ ihr Vorzeichen gleichzeitig wechseln. Dies bedeutet aber auch, daß die Feststellung des Nichterreichens, Erreichens oder Überschreitens der kritischen Verzögerung auf eine einfache Feststellung der zeitlichen Lage des Vorzeichenwechsels des Zählers Z~ in Bezug auf die zeitliche Lage des Vorzeichenwechsels des Zählers NZ zurückgeführt ist.

Die erwähnte Beeinflussung des Rückwärtszählvorganges wird nun anhand von Fig. 8, welche schematisch das Ende des Rückwärtszählvorganges zeigt, näher erlävitert.

Wie aus Fig. 8 ersichtlich ist, wird während des letzten Radtaktes beim Auszählen, d.h. wenn der Rückwärtszähler NZ den Zählstand 1 aufweist, die Auszählfrequenz des Rückwärtszählers Z", die an sich durch die Oszillatorfrequenz gegeben ist, um eine Erniedrigungskonstante k erniedrigt. Dies geschieht, indem z.B. auf je η Oszillatorimpulse m Impulse unterdrückt werden.

Es läßt sich zeigen, daß durch die Wahl von TG , der Erniedrigungskonstante k_ und allenfalls eine von Null abweichende Voreinstellung GW des Aufwärtszählers Z die Lage der Ansatzpunkte, d.h. die kritische Verzögerung, für den Fall, daß GW + ta = TG ist, frei gewählt werken kann, wobei diese Ansatzpunkte nahezu auf einer Geraden liegen.

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In der Praxis wird jedoch ta meistens größer als TG sein. Je nach der Größe des Überschusses von ta gegenüber TG müssen daher zusätzliche Korrekturmaßnahmen eingeführt werden. Zu diesem Zwecke werden am Anfang der Rückwärtszählung ebenfalls Taktimpulse unterdrückt, um das Rückwärtszählen zu verlangsamen. Dies geschieht in mehreren Stufen mit unterschiedlichen Erniedrigungsfaktoren und ist in Fig. 9 dargestellt.

Übersteigt der Zähl wert beim Aufwärtszählen den Grenzwert KG₁-, so werden die Oszillatorimpulse für den Rückwärtszähler Z zunächst im Verhältnis m- : n_r unterdrückt, d.h. m- von n„ Oszillatorimpulsen werden unterdrückt, bis der Zählwert im Rückwärtszähler Z~ auf den Grenzwert KGj, gefallen ist, ab welchem Grenzwert die Oszillatorimpulse im Verhältnis nir ^: n, d.h. m. auf n. Impulse, unterdrückt werden. Ab Grenzwert KG, wird im Verhältnis m„ : η unterdrückt, ab KG wird m : n_r unterdrückt und ab KG wird m : η unterdrückt. Venn der Zählwert den Grenzwert TG erreicht, wird bis zum Beginn des letzten Sensortaktes ohne Unterdrückung mit der Oszillatorfrequenz rückwärtsgezählt. Im letzten Sensortakt wird im Verhältnis min unterdrückt, wie dies bereits erwähnt wurde.

Das Rückwärtszählen beginnt jeweils mit jenem Unterdrückungsverhältnis, das in dem Bereich, das der Zählwert beim Aufwärtszählen erreicht, gültig ist. Oberhalb des Grenzwertes KG kann der Zählwert im Aufwärtszähler auf maximal ρ · TG ansteigen, wie dies bereits erwähnt wurde.

Aus Figur 9 ist ersichtlich, daß das Aufwärtszählen linear erfolgt, während der Beginn des Rückwärtszählens oberhalb TG₁ einen nichtlinearen Verlauf hat, wobei der Zug von Geraden mit unterschiedlicher Neigung eine Annäherung an einen Expotentialverlauf darstellt. Im Prinzip wäre es auch möglich, das Auf-

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Wartezahlen oberhalb TG nichtlinear auszuführen, um dann linear rückwärts zu zählen.

Es ist leicht einzusehen, daß die Feststellung der zeitlichen Lage der Vorzeichenwechsel der beiden Rückwärtszähler und die besclu^iebenen Korrekturen beim Rück%iärtszählen mit digitalen logischen Schaltungen verhältnismäßig leicht und sehr genau durchführbar sind.

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Claims

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Patentansprüche

Verfahren zur Feststellung der kritischen Verzögerung für Antiblockiergeräte, bei welchen die Erfassung der Raddrehzahl und deren zeitliche Änderungen durch Zählen von Radiinpulsen von drehzahlabhängiger Frequenz während einer bestimmten Zeit erfolgt, wobei jeder Meßzyklus einen Vorwärts- und einen Rückwärtszählvorgang für die Radimpulse aufweist, dadurch gekennzeichnet, daß beim Eintreffen des ersten Radimpulses eines Meßzyklus ein erster Vorwärtszählvorgangzur Zähl .'ung der Radinipulse und ein zweiter VorwärtsZählvorgang zur Zählung von Impulsen konstanter Frequenz gestartet werden, daß durch den ersten nach Erreichen eines ersten bestimmten Zählstandes beim zweiten Zählvorgang eintreffenden Radimpuls die Zählrichtung für beide Zählvorgänge umgekehrt wird, daß das Rückwärtszählen beim ersten Rückwärtszählvorgang mit der Frequenz der Radimpulse erfolgt, und daß das Rückwärtszählen beim zweiten Rückwärtszählvorgang derart beeinflußt wird, daß die gegenseitige zeitliche Lage des Erreichens eines zweiten bestimmten Zählstandes in den beiden Rückwärtszählvorgängen angibt, ob die kritische Verzögerung noch nicht erreicht, erreicht oder überschritten ist.

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2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die beiden Vorwärts- und die beiden Rückwärtszählvorgänge je durch zwei getrennte Zähler durchgeführt werden, wobei bei Beendigung der beiden Vorwärtszählvorgänge die Zählstände beider Vorwärtszähler in die entsprechenden Rückwärtszähler übertragen und die Vorwärtszähler zurückgestellt werden, so daß gleichzeitig mit den Rückwärtszählvorgängen neue Vorwärtszählvorgänge stattfinden können.
3. Verfahren nach Anspruch 1 oder einem der folgenden, dadurch gekennzeichnet, daß je ein Vorwärts-Rückwärts·· Zählvorgang durch einen einzigen Zähler ausgeführt wird, der in beiden Zählrichtungen betrieben wird, und daß je zwei gleiche Zähler abwechselnd angeschaltet werden, um gleichzeitig mit den Rückwärtszählvorgängen neue Vorwärtszählvorgänge durchführen zu können.
h, Verfahren nach Anspruch 1 oder einem der folgenden, dadurch gekennzeichnet, daß der zweite Rückwärtszählvorgang dadurch beeinflußt wird, daß zwischen zwei bestimmten Zählständen beim ersten Rückwärtszählvorgang eine gewisse Anzahl von Impulsen der Impulse konstanter Frequenz unterdrückt werden, so daß der zweite Rückwärtszählvorgang verlangsamt wird.
5· Verfahren nach Anspruch h, dadurch gekennzeic hn e t, daß die genannte Impulsunterdrückung zwischen den Zählständen eins und null des ersten Rückwärtszählvorganges erfolgt.
6. Verfahren nach Anspruch 1 oder einem der folgenden, dadurch g e k e η η ζ eichne t, daß der sich zwischen dem ge-

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nannten ersten bestimmten Zählstand des zweiten Vorwärtszählvorganges und der genannten Umkehr der Zählrichtung ergebende Überschuß an Vorwärtszählzeit dadurch kompensiert wird, daß zu Beginn des zweiten Rückwärtsvorganges mindestens eine dritte bestimmte Anzahl von Impulsen der Impulse konstanter Frequenz unterdrückt werden.
7· Verfahren nach Anspruch 6, dadurch gek ennz e i c h n e t, daß das Ausmaß der Impulsxmterdrüclamg in Abhängigkeit von der Größe des Überschusses an Vorwärtszählzeit variiert wird.
8. Verfahren nach Anspruch 71 dadurch gekennzeichnet, daß die Variation des Ausmaßes der Inipulsunterdrückung in mehreren Stufen erfolgt.
9· Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens nach Anspruch 1, gekennzeichnet durch eine Quelle von Radim pulsen, durch eine Quelle von Impulsen konstanter Frequenz, durch erste Zählermittel zur Zählung der Radimpulse, durch zweite Zählermittel zur Zählung der Impulse konstanter Frequenz und durch logische Schaltungsmittel zur Steuerung der Zählvorgänge.
10. Vorrichtung nach Anspruch 9 ^zur Durchführung des Verfahrens nach Anspruch 2, gekennzeichnet durch je einen Vorwärtszähler für die Zählung der Radimpulse und die Zäh-, lung der Impulse konstanter Frequenz, durch je einen Rückwärtszähler für die Zählung der Radimpulse und die Impulse konstanter Frequenz, und durch logische Schaltungsmittel, um bei Ende des Vorwärtszählvorganges die Zählstände der Vorwärtszähler in die entsprechenden Rückwärtszähler zu übertragen.

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11. Vorrichtung nach Anspruch 9 zur Durchführung des Verfahrens nach Anspruch k, gekennzeichnet durch Mittel, um die genannten zwei Zählstande von den ersten Zählermitteln abzugreifen und durch Mittel, um m Impulse aus η Impulsen zu unterdrücken, wobei m ^ 1 und η ^ 2 ist.

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