DE20014649U1

DE20014649U1 - Vorrichtung zum Festlegen eines Kabelführungsschlauchs

Info

Publication number: DE20014649U1
Application number: DE20014649U
Authority: DE
Original assignee: KUKA Roboter GmbH
Current assignee: KUKA Deutschland GmbH
Priority date: 2000-08-24
Filing date: 2000-08-24
Publication date: 2001-09-27
Anticipated expiration: 2010-08-25

Description

Vorrichtung zum Festlegen eines Kabelführungsschlauchs

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zum Festlegen eines Kabelführungsschlauchs an einer Maschine oder dergleichen, insbesondere an einem Roboter, mit einem an einem festzulegenden Ende des Kabelführungsschlauchs angreifenden Halteteil, welches mittels einer Schelle an der Maschine befestigbar ist.

Kabelführungs- oder Schutzschläuche kommen vornehmlich bei Robotern mit mehreren relativ zueinander verschwenkbaren Teilen, insbesondere Roboterarmen, zum Einsatz, um elektrische Kabel zur Stromversorgung des Roboters oder eines in einer Roboterhand angeordneten Werkzeugs außenseitig des Roboters zu führen. Da es während des Betriebs zu Distanzänderungen zwischen einzelnen Punkten des Roboters kommt, müssen die Kabelführungsschläuche einerseits Längenveränderungen aufnehmen können, andererseits bei Bewegungen des Roboters möglichst wenig belastet werden, um eine hohe Standfestigkeit zu gewährleisten und ein unzeitiges Versagen zu verhindern.

B1000236

Am Ende des Kabelführungsschlauches sollten die in diesem geführten Kabel sowohl axial- als auch drehfest gehalten sein, um Beschädigungen der Kabel durch Verschieben, Verdrillen und Herausziehen aus dem Kabelführungsschlauch zu vermeiden und eine hinreichende Zugentlastung der Kabel wie auch eine hinreichende Entlastung der Anschlüsse für die Kabel an dem Roboter bzw. an dem Werkzeug zu gewährleisten. Der Kabelführungsschlauch sollte hingegen zwar ebenfalls axialfest, aber zumindest um seine Längsmittelachse drehbar am Roboter gelagert sein, um Verwindungen infolge der Bewegungen des Roboters während des Betriebs zu vermeiden.

Es ist bekannt, die Kabel in Form eines Leitungsbündels durch Klemmen axial- und drehfest am Roboter zu befestigen und den Kabelführungsschlauch separat um seine Längsmittelachse drehbar am Roboter zu lagern. Nachteilig hierbei ist die Erfordernis zweier verschiedener Lagerteile, was zum einen aufwendig und teuer ist, zum anderen einen rela-0 tiv viel Platz beansprucht, der insbesondere im Bereich der in der Regel um mehrere Achsen verschwenkbaren, hochbeweglichen Roboterhand nur begrenzt zur Verfügung steht. Ferner ist es bekannt, sowohl den Kabelführungsschlauch als auch die Kabel gemeinsam um die Längsmittelachse des Schlauchs drehbar am Roboter festzulegen, was aus den genannten Gründen zu einer Beschädigung der Kabel führen kann.

Die noch nicht veröffentlichte deutsche Gebrauchsmusteranmeldung 200 10 696.1 beschreibt eine Vorrichtung zum Fest-0 legen von Kabeln eines Kabelführungsschlauch an einem Roboter, wobei der Kabelführungsschlauch axialfest und drehbar und eine die Kabel kraftschlüssig haltende Kabelnuss axial und drehfest in einer Klemmschelle gehalten sind.

Die bekannte Vorrichtung ermöglicht eine kompakte und einfach montier- bzw. demontierbare Anordnung der Kabel gemeinsam mit dem Kabelführungsschlauch, wobei eine relative Drehbarkeit der die Kabel formschlüssig aufnehmenden Kabelnuss bezüglich des Kabelführungsschlauchs sichergestellt ist. Gleichwohl ist diese Lagerung in einer Klemmschelle zur Aufnahme von Biegemomenten nicht in der Lage, so dass der Schlauch einknicken kann.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine preiswerte und platzsparende Vorrichtung der eingangs genannten Art vorzuschlagen, die einen größtmöglichen Schutz des Kabelführungsschlauchs vor an diesem angreifenden Dreh- und Biegemomenten gewährleistet.

Erfindungsgemäß wird diese Aufgabe bei einer Vorrichtung der eingangs genannten Art dadurch gelöst, dass das Halteteil eine Hülse mit einer Kugelschicht-Außenfläche aufweist und die Hülse bezüglich der Längsmittelachse der Schelle sowohl dreh- als auch schwenkbar an derselben gehalten ist.

Die erfindungsgemäße Ausgestaltung nach Art eines Kugellagers gewährleistet neben einer freien Drehbarkeit des Kabelf ührungsschlauchs bezüglich der Schelle insbesondere eine Schwenkbarkeit desselben bezüglich der Längsmittelachse der Schelle. Der Kabelführungsschlauch wird somit wirksam entlastet, indem er vor Torsions- und Biegebeanspruchung geschützt ist, was in einer erhöhten Standzeit resultiert und viele Applikationen erst ermöglicht. So ist die erfin-0 dungsgemäße Vorrichtung insbesondere zum Festlegen der Kabelführung eines Roboters im Bereich der Roboterhand geeignet, indem die Schelle derart im Bereich der Roboterhand angeordnet wird, dass die z. B. zur Stromversorgung eines Werkzeugs des Roboters dienenden Kabel mittels einer Kabelnuss an der der Roboterhand zugekehrten Seite und der Ka-

belführungsschlauch an der der Roboterhand abgewandten Seite dreh- und schwenkbar in der Schelle fixiert werden. Während der Kabelführungsschlauch zweckmäßig frei drehbar an der Schelle gehalten ist, ist er vorzugsweise um etwa 30°, insbesondere etwa 20° in jede Richtung bezüglich der Längsmittelachse der Schelle schwenkbar.

Um für eine einfache und schnelle Montage zu sorgen, weist die Hülse vorzugsweise zwei Halbschalen auf, die an ihrer Innenseite mit Formausbildungen zum axial formschlüssigen Festlegen am Umfang des Kabelführungsschlauchs ausgestattet sind. Sofern der Kabelführungsschlauch zumindest endseitig im Schnitt eine Wellung, insbesondere eine rechteck- oder trapezförmige Wellung hat, greifen die Formausbildungen der Halbschalen der Hülse vorzugsweise in die Wellung des Kabelf ührungsschlauchs ein. Alternativ können die Formausbildungen der Hülse beispielsweise auch zum Aufnehmen eines am Ende des Kabelführungsschlauchs ausgeformten Umfangswulstes oder dergleichen ausgebildet sein.

Während die Hülse grundsätzlich auch unmittelbar an einem zu ihrer Kugelschicht komplementären Innenprofil der Schelle befestigbar sein kann, ist in bevorzugter Ausführung vorgesehen, dass das Halteteil ferner einen die Hülse aufnehmenden Lagerring mit einer zu der Kugelschicht-Außenfläche der Hülse komplementären Innenfläche aufweist, wobei insbesondere der Lagerring an seiner der Hülse abgewandten Seite mit einem Halteprofil zum Festlegen an der Schelle ausgestattet ist. Derart ist der Kabelführungsschlauch einerseits einfacher montierbar, andererseits kann eine herkömmliche, einfache und preiswerte Schelle eingesetzt werden .

Das Halteprofil des Lagerrings ist entweder an einem zu diesem komplementären Profil der Schelle festlegbar, oder

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es ist an einem zu diesem komplementären Profil eines Adapterrings festlegbar, der an seiner dem Lagerring abgewandten Seite ein Festlegeprofil zum Festlegen an einem zu diesem komplementären Profil der Schelle aufweist. Letztere Variante ermöglicht insbesondere dann eine platzsparende Anordnung des Kabelführungsschlauchs, wenn der Adapterring an seiner dem Lagerring zugewandten Seite einen größeren Durchmesser als an seiner diesem abgewandten bzw. der Schelle zugewandten Seite aufweist, so dass der Durchmesser der Schelle etwa dem Durchmesser des Kabelführungsschlauchs entsprechen kann. Aus Gründen einer einfachen und schnellen Montage weist der Adapterring vorzugsweise zwei Halbringe auf .

Der Lagerring ist zweckmäßig an seinem Halteprofil entweder unmittelbar oder über den Adapterring axialfest an der Schelle festlegbar.

Wie bereits angedeutet, ist in bevorzugter Ausführung vorgesehen, dass an der dem Kabelführungsschlauch abgewandten Seite der Schelle eine die Kabel kraftschlüssig haltende Kabelnuss axial- und drehfest festlegbar ist. Es ist also die Schelle sowohl zum axialfesten Halten der Kabelnuss als auch eines Endes des Kabelführungsschlauchs vorgesehen, wobei zwischen der Kabelnuss und der Schelle eine drehfeste Verbindung vorgesehen ist, während die Verbindung zwischen dem Kabelführungsschlauch und der Schelle relativ zueinander dreh- und schwenkbar bleibt. Die drehfeste Verbindung zwischen der Schelle und der Kabelnuss kann z. B. durch komplementäre Mehrkantprofile, durch Haltestifte oder beliebige bekannte Mittel sichergestellt sein.

Die Schelle ist bevorzugt eine Spannschelle mit einem an der Maschine mittels beliebiger Haltemittel, wie Schrauben, Bolzen, Klammern oder dergleichen, befestigbaren Unterteil

und einem an diesem angelenkten, mittels eines Spannbügels verspannbaren Oberteil. Auf diese Weise ist der Lagerring des Halteteils bzw. der Adapterring fest in der Spannschelle geklemmt und durch Reibungskräfte vorzugsweise drehfest gehalten.

Im übrigen betrifft die Erfindung auch eine Maschine mit zumindest teilweise außenseitig verlaiufenden Kabeln, insbesondere einen Roboter, die mit einer Vorrichtung der vorgenannten Art ausgestattet ist.

Nachstehend ist die Erfindung anhand einer bevorzugten Ausführung unter Bezugnahme auf die Zeichnungen näher erläutert. Dabei zeigen:
15

Fig. 1 eine perspektivische Ansicht einer Ausführungsform einer Vorrichtung zum Festlegen eines Kabelführungsschlauchs;

0 Fig. 2 eine Draufsicht auf die Vorrichtung gemäß

Fig. 1 in Richtung Pfeil II;

Fig. 3 einen Längsschnitt III-III durch die Vorrichtung gemäß Fig. 2; 25

Fig. 4 eine perspektivische Ansicht der Vorrichtung gemäß Fig. 1 bis 3 zur Veranschaulichung der Schwenkbarkeit des Kabelführungsschlauchs und
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Fig. 5 bis 12 verschiedene Montagesituationen während des Anbringens der Vorrichtung gemäß Fig. 1 bis 4 an einem Kabelfuhrungsschlauch.

Die in Fig. 1 dargestellte Vorrichtung 1 umfasst eine Schelle 2 in Form einer Spannschelle 3, die beispielsweise an der ebenen Unterseite eines Unterteils 4 über eine Bohrung 5 im Bereich der Roboterhand eines Roboters (nicht gezeigt) befestigbar ist und zum Festlegen eines Kabelführungsschlauchs 6 für zur Stromversorgung vor Werkzeugen des Roboters vorgesehenen Kabeln (nicht gezeigt) dient. Die Spannschelle 3 weist ferner ein an dem Unterteil 4 angelenktes Oberteil 7 auf, welches mittels eines Spannbügels 10 (Fig. 2) an dem Unterteil 4 verspannbar und um eine zur Längsmittelachse 8 der Schelle 2 paraillele Achse 9 schwenkbar ist.

Wie insbesondere aus Fig. 3 ersichtlich, weist die Vorrichtung 1 ein Halteteil 11 auf, welches in der gezeigten Ausführungsform eine Hülse 12 mit einer Kugelschicht-Außenfläche 13 und einen die Hülse 12 aufnehmenden Lagerring 14 mit einer zu der Kugelschicht-Außenfläche 13 der Hülse 12 komplementären Innenfläche 15 umfasst, wobei die Hülse 12 relativ zu dem Lagerring 14 dreh und schwenkbar ist. An der dem Lagering 14 zugewandten Seite der Hülse 12 ist an deren Kugelschicht-Außenfläche 13 eine Umfangserweiterung 13a vorgesehen, die beim Verschwenken des Kabelführungsschlauchs 6 als Anschlag an dem Lagerring 14 dient und die Hülse 12 vor einem Ausziehen aus dem Lagerring 14 sichert.

Die Hülse 12 weist zum Zwecke einer einfachen und schnellen Montage der Vorrichtung 1 zwei Halbschalen 12a, 12b auf, von denen in der Fig. 3 nur die Halbschale 12a dargestellt ist. An der Innenseite der Halbschalen 12a, 12b der Hülse 12 sind Formausbildungen 16 in Form von nach innen ragenden Radialflanschen zum axial formschlüssigen Festlegen am Umfang des Kabelführungsschlauchs 6 vorgesehen, der in der gezeigten Ausführung endseitig im Schnitt beispielsweise 5 trapezförmig gewellt ausgebildet ist, so dass die Formaus-

bildungen 16 in die gewellte Struktur des Kabelführungsschläuche 6 eingreifen. Auf diese Weise ist der Schlauch 6 nach Art einer Nut-Feder-Verbindung axialfest in der Hülse 12 gehalten, wobei die Formausbildungen 16 die Feder und die Täler des Wellschlauches 6 die Nut bilden. Die Halbschale 12a der Hülse 12 weist an ihrer Verbindungsfläche zu der Halbschale 12b (in Fig. 3 nicht gezeigt) ferner jeweils einen Zentrierstift 17 auf, der in eine mit diesem fluchtende Bohrung in der Halbschale 12b (nicht gezeigt) einbringbar ist. Der Kabelführungsschlauch kann selbstverständlich auch im wesentlichen über seine gesamte Länge eine gewellte Struktur, z. B. eine rechteck- oder trapezförmige Wellung aufweisen, um ihm eine erhöhte Flexibilität zu verleihen.

Der Lagerring 14 ist an seiner der Hülse 12 abgewandten Außenseite mit einem Halteprofil 18 ausgestattet, welches in ein an der Innenseite eines Adapterrings 19 angeordnetes komplementäres Profil 20 eingreift. Während das Halteprofil 18 in der dargestellten Ausführung &zgr;.. B. als nach außen gerichteter Umfangsvorsprung ausgebildet ist, ist das zu diesem komplementären Profil 20 des Adapterrings 19 als nach innen offene Umfangsnut ausgebildet. Der Adapterring 19 besteht aus Gründen einer einfachen Montage wiederum aus zwei Halbringen 19a, 19b, wobei in der Fig. 3 nur der Halbring 19a dargestellt ist. Der Adapterring 19 ist an seiner dem Lagerring 14 abgewandten Außenseite mit einem Festlegeprofil 21 versehen, um ihn an einem zu diesem komplementären Innenprofil 22 der Schelle 2 festzulegen, wobei das Festlegeprofil 21 des Adapterrings 19 z. B. als nach außen gerichtete Umfangsnut und das Profil 22 der Spannschelle als nach innen vorragender Umfangsvorsprung ausgebildet ist. Auf diese Weise sind der Lagerring 14 und der Adapterring 19 nach Schließen der Spannschelle 3 mittels des Spannbügels 10 (Fig. 2) im wesentlichen dreh- und axialfest gehal-

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ten. Der Adapterring 19 weist an seiner dem Lagerring 14 zugewandten Seite ferner einen größeren Durchmesser auf als an seiner diesem abgewandten Seite, um der erfindungsgemäßen Vorrichtung 1 eine erhöhte Kompaktheit zu verleihen. Alternativ könnte die Schelle 2 auch direkt am Halteprofil 18 des Lagerrings 14 angreifen.

An der der Vorrichtung 1 abgewandten Seite weist die Spannschelle 3 ein weiteres Innenprofil 23 auf, welches insbesondere zum dreh- und axialfesten Festlegen einer Kabelnuss (nicht dargestellt) vorgesehen ist und z. B. als Mehrkant profil ausgebildet sein kann.

Fig. 4 zeigt eine perspektivische Darstellung der Vorrichtung 1 zur Veranschaulichung der Dreh- und Schwenkbarkeit des Kabelführungsschlauchs 6 bezüglich der Längsmittelachse 8 der Schelle 2. Durch das nach Art eines Kugellagers wirkende Halteteil 11 des Kabelführungsschlauchs 6 ist dieser einerseits frei drehbar (Pfeil 24), andererseits bis zu ei-0 nem Winkel &agr; in Radialrichtung schwenkbar, wobei der maximale Schwenkwinkel &agr; bei Anschlag der Umfangserweiterung 13a der Kugelschicht-Außenfläche 13 der Hülse 12 am Lagerring 14 des Halteteils 11 erreicht wird (Fig. 3). Der maximale Schwenkwinkel &agr; beträgt je nach Verwendung des Kabelführungsschlauchs 6 zweckmäßig etwa zwischen 20° und 30°. Er kann selbstverständlich auch mehr als 30° betragen, was z. B. auf einfache Weise durch eine Hülse mit einem im Vergleich zu der in Fig. 3 dargestellten Hülse 12 in Axial richtung längeren nach Art einer Kugelschicht ausgebildeten 0 Oberflächenabschnitt erreicht werden kann.

Nachfolgend ist unter Bezugnahme auf Fig. 5 bis 12 die Montage der erfindungsgemäßen Vorrichtung 1 an dem Kabelführungs- oder Schutzschlauch 8 näher erläutert.

Wie aus Fig. 5 ersichtlich, wird zunächst der Lagerring 14 über das festzulegende Ende des Kabelführungsschlauchs 6 geschoben und sodann die Hülse 12 am Ende des Kabelführungsschlauchs 6 angeordnet (Fig. 6), indem nacheinander die Halbschalen 12a, 12b mittels ihrer Formausbilungen 16 an dem &zgr; .&Bgr;. gewellten Schlauch 6 (nicht dargestellt) festgelegt und über die Zentrierstifte 17 miteinander verbunden werden (Fig. 7). Anschließend wird der Lagerring 14 in Richtung des Schlauchendes über die Hülse 12 geschoben (Fig. 8), so daß die Kugelschicht-Außenfläche 13 der Hülse 12 an der zu dieser komplementären Innenfläche 15 des Lagerrings 14 zur Anlage kommt. Wie den Fig. 9 und 10 zu entnehmen ist, werden sodann die Halbringe 19a, 19b des Adapterrings 19 an dem Halteprofil 18 des Lagerrings 14 angeordnet, wobei das Profil 20 des Adapterrings 19 an dem Halteprofil 18 des Lagerrings 14 angreift. Schließlich wird das Festlegeprofil 21 des Adapterrings 19 an dem zu diesem komplementären Profil 22 des Unterteils 4 der Spannschelle 3 zum Eingriff gebracht (Fig. 11) und die Spannschelle 3 verschlossen, indem das Oberteil 7 mittels des Spannbügels 10 an dem Unterteil 4 fixiert wird (Fig. 12). Stattdessen können die Halbringe 19a,19b des Adapterrings 19 auch zunächst in das Unterteil 4 und das Oberteil 7 der Spannschelle 3 eingeclipst und erst anschließend auf das Halteprofil 18 des Lagerrings 14 aufgesetzt werden. Anschließend wird dann die Spannschelle mittels des Spannbügels 10 geschlossen .

Das Unterteil 4 der Spannschelle 3 wird vor dem Befestigen des Kabelführungsschlauchs 6 an einer Maschine, insbesondere einem Roboter (nicht dargestellt) angeordnet, indem es über die an der Unterseite des Unterteils 4 der Spannschelle 3 angeordnete Bohrung 5z. B. verschraubt wird. Das dem Kabelfuhrungsschlauch 6 abgewandte Innenprofil 23 der

Schelle 2 dient zum gemeinsamen Festlegen einer z. B. Versorgungskabel aufnehmenden Kabelnuss (nicht dargestellt), die an dem Profil 23 insbesondere dreh- und axialfest fixiert wird.
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PATENTANWÄLTE ·.."·..' DiPL ing HEINER*LICHTI

DIPL.-PHYS. DR. RER. NAT. JOST LEMPERT

ing HARTMUT LASCH

KUKA Roboter GmbH Blücherstraße 144

86165 Augsburg D-76207 KARLSRUHE (DURLACH) POSTFACH 410760

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23. August 2000 17833.6 Le/lz/bl

Bezugszeichenliste

1 Vorrichtung

2 Schelle

3 Spannschelle

4 Unterteil der Schelle

5 Bohrung

6 Kabelführungsschlauch

7 Oberteil der Schelle

8 Längsmittelachse der Schelle 10 9 Schwenkachse des Oberteils

10 Spannbügel

11 Halteteil

12 Hülse

12a, 12b Halbschalen der Hülse

15 13 Kugelschicht-Außenfläche der Hülse

13a Umfangserweiterung

14 Lagerring

15 Innenfläche des Lagerrings • 16 Formausbi!düngen

17 Zentrierstift

18 Halteprofil des Lagerrings

19 Adapterring

19a, 19b Halbringe des Adapterrings

20 Profil des Adapterrings

21 Festlegeprofil des Adapterrings

22 Profil der Schelle

23 Profil der Schelle

24 Richtungspfeil 25 Richtungspfeil

&agr; Schwenkwinkel des Kabelführungsschlauchs

Claims

1. Vorrichtung zum Festlegen eines Kabelführungsschlauchs an einer Maschine oder dergleichen, insbesondere an einem Roboter, mit einem an einem festzulegenden Ende des Kabelführungsschlauchs angreifenden Halteteil, welches mittels einer Schelle an der Maschine befestigbar ist, dadurch gekennzeichnet, dass das Halteteil (11) eine Hülse (12) mit einer Kugelschicht-Außenfläche (13) aufweist und die Hülse (12) bezüglich der Längsmittelachse (8) der Schelle (2) sowohl dreh- als auch schwenkbar an derselben gehalten ist.

2. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Hülse (12) zwei Halbschalen (12a, 12b) aufweist, die an ihrer Innenseite mit Formausbildungen (16) zum axial formschlüssigen Festlegen am Umfang des Kabelführungsschlauchs (6) ausgestattet sind.

3. Vorrichtung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass der Kabelführungsschlauch (6) zumindest endseitig mit einer Wellung, wie einer im wesentlichen rechteck- oder trapezförmigen Wellung, ausgebildet ist und die Formausbildungen (16) der Halbschalen (12a, 12b) der Hülse (12) in die Wellung des Kabelführungsschlauchs (6) eingreifen.

4. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass das Halteteil (11) einen die Hülse (12) aufnehmenden Lagerring (14) mit einer zu der Kugelschicht-Außenfläche (13) der Hülse (12) komplementären Innenfläche (15) aufweist.

5. Vorrichtung nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass der Lagerring (14) an seiner der Hülse (12) abgewandten Seite mit einem Halteprofil (18) zum Festlegen an der Schelle (2) ausgestattet ist.

6. Vorrichtung nach Anspruch 4 oder 5, dadurch gekennzeichnet, dass das Halteprofil (18) des Lagerrings (14) an einem zu diesem komplementären Profil (22) der Schelle (2) festlegbar ist.

7. Vorrichtung nach Anspruch 4 oder 5, dadurch gekennzeichnet, dass das Halteprofil (18) des Lagerrings (14) an einem zu diesem komplementären Profil (20) eines Adapterrings (19) festlegbar ist, der an seiner dem Lagerring (14) abgewandten Seite ein Festlegeprofil (21) zum Festlegen an einem zu diesem komplementären Profil (22) der Schelle (2) aufweist.

8. Vorrichtung nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass der Adapterring (19) an seiner dem Lagerring (14) zugewandten Seite einen größeren Durchmesser als an seiner diesem abgewandten Seite aufweist.

9. Vorrichtung nach Anspruch 7 oder 8, dadurch gekennzeichnet, dass der Adapterring (19) zwei Halbringe (19a, 19b) aufweist.

10. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 4 bis 9, dadurch gekennzeichnet, dass der Lagerring (14) mit seinem Halteprofil (18) unmittelbar oder über den Adapterring (19) axialfest an der Schelle (2) festlegbar ist.

11. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 10, dadurch gekennzeichnet, dass an der dem Kabelführungsschlauch (6) abgewandten Seite der Schelle (2) eine die Kabel kraftschlüssig haltende Kabelnuss axial- und drehfest festlegbar ist.

12. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 11, dadurch gekennzeichnet, dass die Schelle (2) eine Spannschelle (3) mit einem an der Maschine befestigbaren Unterteil (4) und einem an diesem angelenkten, mittels eines Spannbügels (10) verspannbaren Oberteil (7) ist.

13. Maschine mit zumindest teilweise außenseitig verlaufenden Kabeln, insbesondere Roboter, gekennzeichnet durch wenigstens eine Vorrichtung (1) gemäß einem der Ansprüche 1 bis 12.