DE19882562B4

DE19882562B4 - Verfahren zum Einstellen eines Zuführdruckes

Info

Publication number: DE19882562B4
Application number: DE19882562T
Authority: DE
Inventors: Marko Paakkunainen
Original assignee: John Deere Forestry Oy
Current assignee: John Deere Forestry Oy
Priority date: 1998-05-28
Filing date: 1998-05-28
Publication date: 2007-07-19
Anticipated expiration: 2018-05-29
Also published as: DE19882562T1; WO1999061804A1; US6305163B1; WO1999061804A9; SE9904844L; SE514633C2; AU7533498A; CA2297040C; CA2297040A1; SE9904844D0; JP2002516963A

Abstract

Verfahren zum Einstellen eines Zuführdruckes (p_S) in einem hydraulischen System, das eine Zuführpumpe (23) zum Erzeugen des Zuführdruckes (p_S), wenigstens zwei hydraulische Betätigungseinrichtungen (8a, 8b, 8c), Meßmittel zum Messen des Druckpegels der Betätigungseinrichtungen (8a, 8b, 8c) und ein Druckmediumflußkanalsystem aufweist, dadurch gekennzeichnet, daß das Verfahren wenigstens folgende Schritte aufweist:
– elektrisches Prüfen bzw. Ermitteln der Bewegungsrichtung der Betätigungseinrichtung (8a, 8b, 8c) und der Richtung der Wirkung des äußeren an der Betätigungseinrichtung (8a, 8b, 8c) angreifenden bzw. anliegenden Drehmomentes zum Herausfinden, ob die Betätigungseinrichtungen (8a, 8b, 8c) positive, eine Last bewegende Arbeit verrichten,
– Auswählen des höchsten der Druckpegel der Betätigungseinrichtungen (8a, 8b, 8c), die eine Last befördernde Arbeit verrichten, und
– Einstellen des Zufuhrdruckes (p_S) auf Basis des gewählten Druckpegels.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zum Einstellen eines Zuführdruckes in einem hydraulischen System, das eine Zuführpumpe zum Erzeugen des Zuführdruckes, wenigstens zwei hydraulische Betätigungseinrichtungen, Meßmittel zum Messen des Druckpegels der Betätigungseinrichtungen, und ein Druckmediumflußkanalsystem aufweist. Die Erfindung bezieht sich auch auf ein hydraulisches System entsprechend diesem Verfahren.

Insbesondere für Waldmaschinen sind Systeme entwickelt worden, in denen die Vorwärtsbewegung der Waldmaschine mit mechanischen Beinen anstelle von Rädern durchgeführt wird. Eine derartige Waldmaschine bewirkt weniger Schaden in dem Unterholz bzw. der Untervegetation des Waldes. Darüberhinaus ist es auf einem schwierigen Gelände leichter, sich mit Beinen zu bewegen, als mit einer mit Rädern ausgestatteten Waldmaschine.

Um eine hinreichende Zuverlässigkeit und Fortbewegung zu gewährleisten, erfordert eine Schreitmaschine, die mit derzeit bekannter Technologie ausgestattet ist, sechs Beine, wobei jedes Bein drei Freiheitsgrade erfordert. Somit hat die Maschine insgesamt 18 sogenannte Servo-Schäfte bzw. Servo-Wellen. Um all diese Servo-Schäfte bzw. Servo-Wellen mit einem optimalen Grad bzw. Koeffizient der Belegung zu verwenden, würde jeder Servo-Schaft bzw. Servo-Welle eine separate Servo-Pumpe, d. h. insgesamt 18 Servo-Pumpen erfordern. In praktischen Anwendungen wird eine Grenze durch z. B. den Preis, die Raumerfordernisse, die Zuverlässigkeit und die Wartbarkeit der Anzahl von verwendeten Pumpen und der verwendeten Art der Steuerung bzw. Regelung gesetzt. In der Praxis ist die Anzahl der Pumpen auf ein oder zwei begrenzt, und die Art der in den Betätigungseinrichtungen verwendeten Steuerung ist eine Ventilsteuerung.

Für die Effizienz ist es wichtig, den hydraulischen Zuführdruck derartig einzustellen, daß der Zuführdruck dem höchsten Lastdruck entspricht, der mit den Betätigungseinrichtungen erreichbar ist. Dieses Verfahren ist als sogenanntes Last messendes bzw. Last feststellendes (LS) hydraulisches System bekannt. Ein typisches Last messendes hydraulisches System ist in der deutschen Patentschrift DE 35 46 336 gezeigt. In der Praxis werden Last messende hydraulische Systeme in einer mechanischen hydraulischen bzw. mechanisch-hydraulischen Weise unter Verwendung sogenannter Last messender Ventile, die für diesen Zweck hergestellt sind, verwirklicht. Wenn die Betätigungseinrichtung bewegt wird, wird ein bestimmter Last messender Kanal in diesen Ventilen zu einer bestimmten Austausch-Gegenventil-Kette, die in dem Ventilsystem integriert ist, geöffnet. Durch Verwendung dieser Kette wird der höchste Lastdruck p_Lmax, der für die Bewegung der Betätigungseinrichtungen erforderlich ist, für den Regulator bzw. die Stelleinrichtung der Pumpe erreicht. Der Pumpenregulator stellt den Pumpenzuführdruck p_S auf eine vorgegebene Druckdifferenz Δ_P oberhalb des Pegels, der dem maximalen Lastdruck p_Lmax entspricht, ein, wodurch sichergestellt wird, daß alle Bewegungen durchgeführt werden können.

Die europäische Patentanmeldung EP 104 613 zeigt ein elektro-hydraulisches System insbesondere für Maschinen mit mehreren Betriebszylindern. Ein solches Beispiel ist ein Schaufellader mit separaten Zylindern zum Drehen und Heben der Schaufel und einem Hydraulikmotor zum Bewegen der Traktorschaufel. Das System, das in der Veröffentlichung gezeigt ist, ist darauf ausgerichtet, einen Volumenfluß zu erreichen, der in der jeweiligen Lastsituation optimal ist. Das System wendet zwei Pumpen mit ungleichen maximalen Ausgangsflüssen an. Somit ist es möglich, entweder eine Pumpe alleine oder, bei größeren Lasten, beide Pumpen gleichzeitig zu verwenden. Das System wird auf Grundlage von Signalen, die von dem mit den Zylindern gekoppelten Sensoren (Geschwindigkeit/Position) erzeugt werden, sowie von Steuerbefehlen gesteuert, die von dem Bediener der Maschine derartig gegeben werden, daß die Volumenflüsse, die von den Pumpen erzeugt werden, der jeweiligen Benutzungs- und Lastsituation entsprechen. Diese Veröffentlichung zeigt dennoch nicht das spezielle Merkmal der vorliegenden Erfindung, daß zum Bestimmen des benötigten Druckes nur der Druckpegel von solchen Betätigungseinrichtungen verwendet wird, die eine positive Arbeit bewirken bzw. durchführen.

Die deutsche Patentanmeldung DE 35 35 771 zeigt ein hydraulisches System mit einer hydraulischen Pumpe zum Erzeugen von Druck in den hydraulischen Systemen, Ventilen zum Steuern von Betätigungseinrichtungen, einem Druckausgleichsventil, und einer Druckmeßleitung. In dem System wird der Druck in einem Druckzuführkreislauf gemessen. Ein Anlaßventil bzw. Startventil ist mit dieser Zuführungsdruckleitung und einer Druckmeßleitung verbunden. Wenn der Druckpegel in diesen Leitungen im wesentlichen gleich gehalten wird, wird das Druckausgleichsventil unabhängig von dem absoluten Druckpegel geschlossen. In einer Situation, in der die Position des Druckventils für eine Betätigungseinrichtung geändert wird, wird der Druck der Zuführdruckleitung geändert und der Druck der Druckmeßleitung momentan bzw. umgehend reduziert. Dementsprechend wird die Druckdifferenz somit erhöht und ein Druckführventil geöffnet, wobei der Druck der Zuführleitung begrenzt wird, indem der Fluß des Hydraulikfluids entlang eines Rückführkanales zu einem Hydraulikfluidbehälter geführt wird. Das System ist ein konventionell aufgebautes Lastmeßsystem mit Druckmeßleitungen für die Steuerventile. Die Einstellung wird hydraulisch durchgeführt, und darüberhinaus verwendet das System keine Sensoren zum Bestimmen der Bewegungsrichtungen der Betätigungseinrichtungen.

Die Deutsche Patentanmeldung DE 43 07 827 zeigt auch ein elektro-hydraulisches System. In dem System werden die Einstellungen den Betätigungseinrichtungen elektrisch, z. B. mittels Potentiometern oder dergleichen eingegeben, wobei eine Steuereinrichtung auf Grundlage des Setzwertes jeder Betätigungseinrichtung bestimmt, eine wie hohe Druckzufuhr benötigt wird. Diese wird primär bestimmt als eine Summe des für jede Betätigungseinrichtung erforderlichen Volumenflusses. Danach stellt die Steuereinrichtung die Pumpe ein, um den gewünschten Volumenfluß zu erreichen. In der Einstellung werden konventionelle, hydraulische Lastmeßventile verwendet. Zusätzlich kombiniert das System die Lastmeßleitungen dieser Ventile zu einer Druckmeßleitung mittels Austausch-Gegenflußventilen, wobei es möglich ist, den höchsten Druckpegel der Betätigungseinrichtungen zu messen. Die Druckmeßleitung ist mit einem Drucksensor zum elektrischen Messen des Druckes versehen. Auch ist in dem in der deutschen Veröffentlichung gezeigten System ein Lastmeßsteuerventil erforderlich, welches neben anderen Dingen den Aufbau des hydraulischen Systems und den Aufwand für seine Wartung und Einstellbarkeit verkompliziert.

Die deutsche Anmeldung DE 35 32 816 zeigt ein Steuersystem für ein hydraulisches System. Das hydraulische System weist zwei oder mehr Betätigungseinrichtungen und wenigstens eine Pumpe auf. In dieser Veröffentlichung ist die Grundidee, daß in einer Situation, in der der von der Pumpe erzeugte Zuführdruck nicht ausreichend ist, der Zuführdruck jeder Betätigungseinrichtung im wesentlichen in gleichem Maße bzw. gleichen Verhältnis reduziert wird. Der Zweck hiervon ist, sicherzustellen, daß alle Steuerventile einstellbar sein werden und daß der Volumenfluß nicht zu einem Steuerventil entweicht. Diese Hilfspumpe wird von der Betätigungseinrichtung, die den höchsten Druckpegel erfordert, gesteuert. Das System ist ein konventionelles, hydraulisches Druckmeßsystem, daß keine elektrischen Meß- und Steuereinrichtungen anwendet.

Die deutsche Patentanmeldung DE 33 47 000 zeigt ein elektro-hydraulisches Steuersystem. Das elektro-hydraulische System, das in der Veröffentlichung gezeigt ist, steuert einen bidirektionalen Zylinder bzw. hydraulischen Motor, der zwei Betätigungsleitungen und Ventile hierin aufweist. Die Steuersysteme der zwei verschiedenen Richtungen sind unabhängig voneinander, ausgenommen die Steuereinrichtung. Das Steuersystem besteht aus zwei Ventilen: ein Drei-Wege-Ventil und ein 4/4-Wege-Ventil. Das Steuersystem ist als ein versagungssicherer Typ aufgebaut, wobei zum Beispiel im Falle eines Schadens an der Steuereinrichtung kein Steuerdruck zu dem hydraulischen Motor überführt wird. Weiterhin wird der Druckpegel der Zuführdrucke des hydraulischen Motors an beiden Seiten des Kolbens gemessen, und diese Messungen können verwendet werden, um die Steuerventile einzustellen. Das System ist nicht darauf ausgerichtet, den Pumpzuführdruck einzustellen, sondern die Drücke der Betätigungseinrichtungsleitungen. Der hydraulische Motor kann differential gesteuert werden, indem der Zylinder des hydraulischen Motors mit einer festen Steuerung an einer Seite des Kolbens und an der anderen Seite mit einer Steuerung bzw. einem Steuerungssignal entsprechend dem jeweiligen Bedarf für eine Einstellung versehen ist, um den Druck und den Volumenfluß einzustellen. Das in der Veröffentlichung gezeigte System wendet keine Steuerpumpe an, sondern der Volumenfluß wird mit einer Pumpe mit konstantem Volumen erzeugt. Das gezeigte System ist relativ teuer, insbesondere aufgrund der Ventile.

Eine Gehbewegung der Arbeitsmaschine erfordert eine präzise Koordination der Bewegungen der Beine. Dies bedeutet, daß die Verwendung von normalen Last messenden Ventilen, die auf mobile Maschinen ausgerichtet sind, nicht möglich ist aufgrund deren robusten Aufbaus. Der höchste Lastdruck kann weiterhin hydraulisch unter Verwendung einer separaten Gegenventil-Kette gemessen werden. Somit wird jedoch ein Problem bezüglich der Betriebseffzienz erreicht aufgrund der sogenannten negativen Last oder Fluchtlast. Das hydraulische System kann nicht unterscheiden, ob der Lastdruck durch Bewegen der Last (positive Arbeit) oder Abbremsen der Last (negative Arbeit) bewirkt wird. Somit kann in einigen Betätigungseinrichtungen ein Abbremsen der Last einen höheren Lastdruck als eine Bewegung der Last in anderen Betätigungseinrichtungen bewirken. Somit empfängt das System einen falschen Wert bzw. Betrag des erforderlichen Druckpegels, wobei ein unnötig hoher Zuführdruck in das hydraulische System eingegeben wird, der die Betriebseffizienz des Systems verschlechtert.

Die oben genannte positive Arbeit und negative Arbeit werden in den 1a und 1b, die ein Bein 1 einer Schreitmaschine 2 zeigen, gezeigt. Das Bein 1 weist einen oberen Arm 3, der mit einem Hüftgelenk L in dem Maschinenrahmen 2a verbunden ist, einen Unterarm 4, der mit einem Kniegelenk P am entgegengesetzten Ende des Oberarms 3 verbunden ist, und ein Tretelement 5, das an dem entgegengesetzte Ende des Unterarmes befestigt ist, auf. Im folgenden wird angenommen, daß die Maschine in die durch den Pfeil S angezeigten Richtung derartig bewegt wird, daß die Höhe des Rahmenteils 2a in Relation zu dem Untergrund konstant bleibt. In der nachstehenden Beschreibung werden die folgenden Definitionen, die die Bewegung der Gelenke in ihren Bewegungsbereichen beschreiben, verwendet. In der Figur wird der Winkel θ_P des Gelenkes P erhöht, wenn der Unterarm 4 in Gegenuhrzeigerichtung (mit einer gestrichelten Linie gezeigt) in der Zeichenebene gedreht wird, und der Winkel θ_L des Gelenkes L wird erhöht, wenn der Oberarm 3 in Uhrzeigerichtung (mit einer gestrichelten Linie gezeigt) in der Zeichenebene gedreht wird, d. h. nach oben angehoben wird. Wenn die Maschine in der Richtung des Pfeils S bewegt wird, drehen die Betätigungseinrichtungen des Unterarms 4 (nicht gezeigt) den Unterarm 4 derartig, daß der Unterarm 4 in Uhrzeigerichtung gedreht wird, d. h. der Winkel θ_P verringert wird. Somit hebt sich das Kniegelenk P höher von dem Bodenniveau ab. Die Bewegung des Kniegelenks P wird durch eine gestrichelte Linie S_P in 1a gezeigt. Um den Rahmen 2a der Maschine in einer konstanten Höhe zu halten, muß der Oberarm 3 in Gegenuhrzeigerichtung gedreht werden, wobei der Winkel θ_L erhöht wird. Im Bewegungszustand wirkt das äußere Drehmoment, das an dem Unterarm 4 angreift und primär aufgrund von Gravitation bewirkt wird, dahin, das Kniegelenk nach unten zu drücken, d. h. den Unterarm 4 in Gegenuhrzeigerichtung zu drehen. Die Betätigungseinrichtungen zum Bewegen des Unterarmes 4 drehen den Unterarm 4 im Uhrzeigersinn, der die tatsächliche Richtung der Bewegung in dieser Situation ist; d.h. die Richtung des externen Drehmomentes ist entgegengesetzt zu der Bewegungsrichtung des Unterarmes 4. Somit verrichten die Betätigungseinrichtungen zum Bewegen des Unterarmes 4 positive Arbeit. Dennoch wirkt das äußere Drehmoment, das an dem Oberarm 3 angreift und primär aufgrund von Gravitation bewirkt wird, dahingehend, das Hüftgelenk in Relation zum Kniegelenk nach unten zu drücken, d.h. den Oberarm 3 in Gegenuhrzeigerichtung zu drehen (θ_L wird erhöht). In dieser Situation drehen die Betätigungseinrichtungen zum Bewegen des Oberarms 3 den Oberarm 3 in Gegenuhrzeigerrichtung, der die tatsächliche Bewegungsrichtung in dieser Situation ist. Da das äußere Drehmoment parallel zu der Bewegungsrichtung des Oberarmes 3 gerichtet ist, verrichten die Betätigungseinrichtungen negative Arbeit.

Diese Situation wird umgedreht, in dem Zustand, wenn der Unterarm im wesentlichen zu der anderen Seite der vertikalen Position, die durch eine gestrichelte Linie eingezeichnet ist, bewegt worden ist. In diesem Zustand wirkt das Gewicht des Rahmens dahingehend, den Unterarm 4 zu dem Bodenniveau zu drehen (der Winkel θ_P wird weiter verringert). Auch die Betätigungseinrichtungen zum Bewegen des Unterarmes 4 drehen den Unterarm in die gleiche Richtung. Dementsprechend ist in dieser Situation das äußere Drehmoment parallel zu der Richtung der Bewegung des Unterarms 4, d. h. die Betätigungseinrichtungen verrichten negative Arbeit. In entsprechender Weise verrichten die Betätigungseinrichtungen zum Bewegen des Oberarms 3 positive Arbeit, da die Bewegungsrichtung des Oberarms 3 entgegengesetzt der Richtung des äußeren Drehmomentes verläuft.

Weiterhin zeigen die 1c und 1d eine verringerte Differenz zwischen positiver und negativer Arbeit in einem doppelt wirkenden hydraulischen Zylinder. Der Kolben des hydraulischen Zylinders ist mit einem Hebelarm V verbunden, wobei ein Stück m an dem anderen Ende des Hebelarms V angebracht ist. In der in 1c gezeigten Situation negativer Arbeit wird das Stück m nach unten bewegt, indem Druckmedium in einen ersten Block A des doppelt wirkenden hydraulischen Zylinders geführt wird, um ein Drehmoment M1 in dem Hebelarm V zu erzeugen. In einem zweiten Block B des doppelt wirkenden hydraulischen Zylinders herrscht ein Druck p₂, der die Abwärtsbewegung des Stückes m abbremst. Der Abbremsdruck p₂ kann größer als der Druck p₁ sein, der die Schiebekraft an der Seite des ersten Zylinderblockes A erzeugt, aufgrund der Gravitation g, die an dem Stück m angreift. Die Kraft g erzeugt in dem Hebelarm V ein Drehmoment M2, dessen Richtung die gleiche Richtung ist, wie die Bewegungsrichtung des Kolbens des Zylinders. In dieser Situation ist der für die tatsächliche Arbeit erforderliche Druck p₁.

In entsprechender Weise zeigt 1d eine ähnliche Situation zu der oben genannten, in der das Stück m nach oben angehoben wird, Um die Hebekraft, das heißt das Drehmoment M1, zu erzeugen, wird Druckmedium zu dem zweiten Block B des doppelt wirkenden Zylinders zugeführt, um einen Druck p₂ zu erzeugen. Die Kraft g erzeugt in dem Hebelarm V ein Drehmoment M2, dessen Richtung entgegengesetzt zu der Richtung der Bewegung des Kolbens des Zylinders ist. Der für die positive Arbeit, d. h. das Heben des Stückes m erforderliche Druck ist somit p₂ und ist somit größer als der Druck p₁ in dem ersten Block A des doppelt wirkenden Zylinders.

In hydraulischen Systemen gemäß Techniken des Standes der Technik, würde das hydraulische System in der Situation in der 1C einen Zuführdruck auf Grundlage des Abbremsdruckes p₂ in dem zweiten Block B des doppelt wirkenden Zylinders entwickeln, obwohl der kleinere Druck p₁ tatsächlich ausreichend sein würde

Es ist ein Ziel der vorliegenden Erfindung, die o.g. Nachteile in einem größeren Maße zu verhindern und ein Verfahren und eine Vorrichtung zum Einstellen der Druckzufuhr in einem hydraulischen System zu schaffen, die die bestmögliche Betriebseffizienz bzw. eine sehr gute Betriebseffizienz erreichen.

Die Aufgabe wird gemäß der Erfindung dadurch gelöst, daß ein Verfahren zumindest folgende Schritte aufweist:

– elektrisches Prüfen bzw. Ermitteln der Bewegungsrichtung der Betätigungseinrichtung und der Richtung der Wirkung des äußeren an der Betätigungseinrichtung angreifenden bzw. anliegenden Drehmomentes, um herauszufinden, ob die Betätigungseinrichtungen positive, eine Last bewegende Arbeit verrichten,
– Auswählen des höchsten der Druckpegel der Betätigungseinrichtungen, die eine Last befördernde Arbeit verrichten, und
– Einstellen des Zuführdruckes auf Basis des gewählten Druckpegels.

Die Aufgabe wird gemäß der Erfindung dadurch gelöst, daß ein hydraulisches System aufweist:

– eine Einrichtung zum Bestimmen der Betätigungseinrichtungen, die eine positive Last befördernde Arbeit verrichten, auf elektrische Weise auf Basis der Bewegungsrichtung der Betätigungseinrichtung und der Wirkrichtung eines externen Drehmomentes, das auf die Betätigungseinrichtung einwirkt,
– eine Einrichtung zum Auswählen des höchsten Druckpegels der Druckpegel von denjenigen Betätigungseinrichtungen, die eine Last tragen, und
– eine Einrichtung zum Einstellen des Zufuhrdruckes auf Grundlage des ausgewählten Druckpegels.

Dementsprechend basiert die Erfindung auf der Idee, die Betätigungseinrichtung in Last bewegende Betätigungseinrichtungen (positive Arbeit) und Last abbremsende Betätigungseinrichtungen (negative Arbeit) jeweils aufzuteilen. Danach wird der Druckpegel der Last bewegenden Betätigungseinrichtungen geprüft und der höchste Pegel ausgewählt. Der Zuführdruck wird auf Grundlage des gewählten Druckpegels eingestellt.

Die Erfindung gibt bedeutende Vorteile für Lösungen, die mit der Technologie des Standes der Technik verbunden sind. Durch Einstellen des Zuführdruckes des hydraulischen Systems durch das erfindungsgemäße Verfahren ist es möglich, die gesamte bzw. totale Betriebseffizienz des hydraulischen Systems zu verbessern, da der Zuführdruck jeweils optimal ist. Dies verringert den Energieverbrauch des hydraulischen Systems. Weiterhin wird die Zuverlässigkeit des hydraulischen Systems verbessert und Service-Intervalle können vergrößert werden, da die mittlere Last des hydraulischen Systems verringert ist. Eine verbesserte Betriebseffizienz erhöht auch die Lebensdauer des hydraulischen Systems, z. B. als ein Ergebnis der geringeren Abnutzung.

Im Folgenden wird die Erfindung im Detail mit Bezug auf die beiliegenden Zeichnungen erläutert, in denen
1a bis 1d das Prinzip der positiven und negativen Arbeit zeigen,
2 ein grobes hydraulisches Diagramm ist, das die Einstellung des Zuführdruckes des hydraulischen Systems gemäß der Erfindung zeigt.
3 den Betrieb eines mechanischen Beines auf vereinfachte Weise wiedergibt,
4 eine Anwendung der Druckeinstellung in einem vereinfachten bzw. groben hydraulischen Diagramm wiedergibt, und
5 eine Maschine zeigt, in der die Erfindung vorteilhafterweise verwendet werden kann.
Eine Schreitmaschine 2 erfordert vorzugsweise sechs mechanische Beine 1, die vorteilhafterweise sechs Bewegungsfreiheitsgrade haben. Jedes Bein 1 weist vorteilhafterweise einen Oberarm 3, der in dem Maschinenrahmen 2a angelenkt ist, einen Unterarm 4, der an dem entgegengesetzten Ende des Oberarms 3 angelenkt ist, sowie ein Tretelement 5, das an dem entgegengesetzten Ende des Unterarms befestigt ist, auf. Die drei Freiheitsgrade des mechanischen Beines 1 sind vorteilhafterweise derartig angeordnet, daß der Oberarm 3, der an dem Rahmen 2a angelenkt ist, in zwei Richtungen um zwei voneinander unabhängige Drehachsen bewegbar ist. Aufgrund der Tatsache, daß ein dazwischen liegendes Stück derartig befestigt ist, das es um die Drehachse in der Längsrichtung des Rahmens drehbar ist, ist der Oberarm wiederum an diesem drehbar um eine Achse senkrecht zu dieser Achse befestigt. Der dritte Freiheitsgrad wird durch eine Anlenkung zwischen dem Oberarm 3 und dem Unterarm 4 erreicht, wobei der Unterarm 4 in der vertikalen Ebene drehbar ist. Das Tretelement 5 kann entweder stationär an einem Ende des Unterarms 4 befestigt sein, oder die Befestigung kann flexibel sein, wobei das Tretelement 5 der Rauheit des Untergrundes in einem gewissen Maße folgt.
Um jedes Bein 1 zu bewegen, wird zumindest eine Betätigungseinrichtung 8 für jeden Freigheitsgrad benötigt. Somit ist in Verbindung mit dem Hüftgelenk eine Erstbetätigungseinrichtung 8a zum Drehen des Oberarmes 3 und damit des ganzen mechanischen Beines 1 relativ zu dem an dem Rahmen angelenkten Teil vorgesehen. Eine zweite Betätigungseinrichtung 8b ist vorgegeben, um den Unterarm 4 in der gleichen Ebene zu drehen, in der der Unterarm 3 gedreht wird. Darüberhinaus dreht eine dritte Betätigungseinrichtung 8c das Zwischenstück und das ganze mechanische Bein 1 um die Drehachse in der Längsrichtung des Rahmens, d. h. in einer im wesentlichen senkrechten Richtung relativ zu der Bewegungsrichtung, die von der ersten Betätigungseinrichtung 8a erzeugt wird. Die Betätigungseinrichtungen 8a, 8b, 8c sind vorzugsweise hydraulische Zylinder oder Torsionsmotoren, die aus Paaren hydraulischer Zylinder gebildet sind. Die Durchführung bzw. Ausbildung der Bewegungen des mechanischen Beines ist dem Fachmann bekannt, weshalb sie in diesem Zusammenhang nicht weiter beschrieben wird. Zum Beispiel zeigen das frühere finnische Patent 87171 und die Patentanmeldung FI-955297 des gleichen Anmelders einige vorteilhafte Ausführungsformen eines derartigen Beinmechanismus.
In Verbindung mit dem mechanischen Beinen 1a bis 1f sind Sensoren vorgesehen, durch die es möglich ist, für jedes Bein 1a bis 1f die Bewegungsrichtung und vorzugsweise auch die Position des Oberarmes 3 und des Unterarmes 4 zu bestimmen. Weiterhin können in Verbindung mit den Tretelementen 5 der Beine Sensoren zum Feststellen, ob das Tretelement 5 (und somit auch das jeweilige Bein 1) sich auf den Boden oder in der Luft befindet, vorgesehen sein. Darüberhinaus sind in Verbindung mit den Betätigungseinrichtungen 8a bis 8c zum Bewegen der mechanischen Beine Sensoren 12a bis 12f vorgesehen, mittels derer es möglich ist, den momentanen Druckpegel jeder Betätigungseinrichtung 8a bis 8c herauszufinden bzw. festzustellen, entweder mittels Drucksensoren oder mittels einer Berechnung, zum Beispiel aus einem Kraftvektor, der auf den Knöchel wirkt, der zumindest zwei-, vorzugsweise dreidimensional (Richtungen xyz) ist. Der Kraftvektor kann mit Kraftsensoren gemessen werden, wobei es möglich ist, die Drehmomente herauszufinden bzw. festzustellen und die Druckpegel zu berechnen. Die Informationen über den Druckpegel und die Bewegungsrichtung werden zum Beispiel verwendet, um herauszufinden, welche Betätigungseinrichtungen positive Arbeit verrichten und in welchen Betätigungseinrichtungen negative Arbeit durchgeführt wird.
Um die Fortbewegung der Maschine 2 zu bewirken, ist eine komplexe Steuerlogik erforderlich, wobei die Befehle zum Steuern der Betätigungseinrichtungen den Betätigungseinrichtungen 8a, 8b, 8c der mechanischen Beine 1a bis 1f übermittelt werden. Während der Fortbewegung befördern einige Betätigungseinrichtungen 8 die Last in Richtung positiver Arbeit und einige in Richtung negativer Arbeit. Beide Situationen erzeugen einen Anstieg in dem Druckpegel der Druckmediumkanäle der Betätigungseinrichtungen, wobei die Druckzufuhr entsprechend dem Bedarf eingestellt werden muß. In derzeit bekannten Lösungen wird auch eine Änderung des Druckpegels, die durch eine verzögerte bzw. abgebremste Betätigungseinrichtung hervorgerufen wird, in die Bestimmung des Zuführdruckes eingezogen, wobei der Zuführdruck in einigen Situationen unnötig hoch sein kann. Stattdessen wird in der vorliegenden Erfindung der Zuführdruck auf Grundlage nur der Last bewegenden Betätigungseinrichtungen eingestellt, um die bestmögliche Betriebseffizienz zu erreichen.
Das erfindungsgemäße Verfahren wird im folgenden mit Bezug auf die 2 und 3 beschrieben.
2 zeigt einen Steuerschaltkreis für ein mechanisches Bein 1a. In einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung sind die anderen Steuerschaltkreise in Bezug auf die wesentlichen Teile identisch mit der in 2 gezeigten Anordnung, wobei sie nicht detaillierter dargestellt sind. Die Betätigungseinrichtungen 8a bis 8c sind vorzugsweise doppelt wirkend, wobei das Druckmedium zu den Betätigungseinrichtungen entweder über eine erste Betätigungsleitung 9a, 9c, 9e oder über eine zweite Betätigungsleitung 9b, 9d, 9f auf Basis der gewünschten Bewegungsrichtung der Betätigungseinrichtung geführt werden. In dieser bevorzugten Ausführungsform sind die Betätigungsleitungen 9a bis 9f verbunden mit einem doppelt wirkenden Ventil 10a bis 10c mit drei Positionen (4/3 Wegeventil). In 2 sind die Ventile in der mittleren Position gezeigt, in der kein Gruppenmedium zu den Betätigungseinrichtungen 8a bis 8c geführt wird. Die Ventile 10 sind vorzugsweise elektrisch steuerbar, wobei die Position des Ventiles 10 geändert werden kann durch ein elektrisches Steuersignal. Dies ist als solches einem Fachmann bekannt, wobei es nicht notwendig ist, dies in diesem Zusammenhang weiter auszuführen. Der Zuführdruck wird zu dem Betätigungseinrichtungen 8a, 8b, 8c mittels einer Druckzuführleitung 11 und den Ventilen 10a bis 10c zugeführt. In dem Druckzuführventil 11 wird der Zuführdruck des Druckmediums mittels einer Zuführpumpe und einem Steuerventil in einer an sich bekannten Weise erzeugt.
Um die Druckpegel der Betätigungsleitungen 9a, 9b zu messen, wird das Drucksignal bzw. die Druckinformation vorzugsweise in ein Spannungssignal oder Stromsignal umgewandelt. Zu diesem Zweck ist es möglich, Druck-Spannungsumwandler (p/U-Umwandler) 12a bis 12g des Standes der Technik zu verwenden. Die Druck-Spannungsumwandler erzeugen eine Spannung, die proportional dem Druck ist und in eine Steuereinheit 13 geführt wird. In der Steuereinheit 13 wird das analoge Spannungssignal, das von dem p/U-Umwandler erzeugt ist, vorzugsweise in ein digitales Signal mittels eines analog-digital-Umwandlers (A/D-Umwandlers) umgewandelt. Anstelle eines Druck-Spannungs-Umwandlers 12a bis 12f ist es auch möglich, Umwandler zu verwenden, die das Drucksignal direkt in ein digitales Signal umwandeln. Das digitale Signal kann entweder in parallelem Format, bei dem. eine separate Leitung ist für jedes Bit vorgesehen ist, oder in seriellem Format, wobei das digitale Signal in sukzessiven Bits entlang der gleichen Leitung befördert wird, vorliegen. Wenn ein Umwandler für ein paralleles Format verwendet wird, werden mehr Leitungen benötigt als bei einem Umwandler für ein serielles Format; z. B. werden bei einer Umwandlungsgenauigkeit von 8 Bits 8 separate Leitungen für jeden Umwandler benötigt.
Informationen über die Bewegungsrichtungen der Arme 3, 4 jedes Beines werden von Bewegungssensoren 24a, 24b, 24c in die Steuereinheit 13 geführt. Die Bewegungssensoren 24a bis 24c sind als solche bekannt, z. B. als Quadraturimpulssensoren oder Impulszähler. Die Quadraturimpulssensoren erzeugen zwei Impulsformat-Signale mit gleicher Frequenz und einer Phasendifferenz von z. B. ± 90 °, wobei vorzugsweise es auf Basis der Richtung (+/-) der Phasendifferenz der Signale möglich ist, die Bewegungsrichtung abzuleiten. Bei Verwendung von Impulszählern kann die Bewegungsrichtung vorzugsweise aus der Richtung der Änderung der Summe bzw. des gezählten Betrages des Impulszählers abgeleitet werden, d. h., ob der gezählte Betrag erhöht oder verringert wird. Die zu der Steuereinheit 13 zuführenden Richtungsdaten können auch ein Spannungssignal sein, wobei die Richtung der Änderung der Spannung (Erhöhung/Verringerung) die Bewegungsrichtung wiedergibt. Das Spannungssignal wird vorzugsweise mit einem A/D-Umwandler in digitales Format umgewandelt. Die Steuereinheit 13 verwendet das Signal der Bewegungssensoren 24a bis 24c z. B. dafür, um abzuleiten bzw. herauszufinden, ob positive oder negative Arbeit in der Betätigungseinrichtung, die den betreffenden Arm 3, 4 steuert, verrichtet wird.
Die Spannungssignale, die in der Steuereinheit 13 in digitalem Format vorliegen, werden vorzugsweise zu einem Mikroprozessor MPU zur Verarbeitung geführt. Für die Anwendungssoftware des Mikroprozessors weist die Steuereinheit 13 auch einen Nur-Lese-Speicher ROM auf, der auch ein elektrisch löschbarer programmierbarer Festspeicher EEPROM sein kann. Darüberhinaus weist die Steuereinheit 13 einen Speicher mit wahlweisen Zugriff RAM und andere elektronische Steuermittel auf. Die Steuereinheit 13 kann auch durch eine sogenannte Mikrosteuereinheit MCU ausgebildet sein, wobei die meisten der Funktionen der Steuereinheit 13 mit einem integrierten Schaltkreis ausgebildet werden können. Vorteilhafterweise ist es möglich, einen Mikrocontroller mit A/D-Umwandlern, einen Nur-Lese-Speicher ROM, einen Speicher mit wahlweisem Zugriff RAM, einen digital-analog-Umwandler (D/A-Umwandler), sowie einen Mikroprozessor MPU zu verwenden. Die Steuereinheit 13 kann auch mit als solchen bekannten anderen Steuermitteln ausgebildet werden. Dies ist als solches Stand der Technik, der dem Fachmann bekannt ist, weswegen eine detailliertere Beschreibung der Steuereinheit 13 in diesem Zusammenhang nicht notwendig ist.
Dementsprechend werden zwei Spannungs- oder Stromsignale, die dem Druck proportional sind, von jeder Betätigungseinrichtung 8a, 8b, 8c gewonnen. Die Differenz zwischen den von der gleichen Betätigungseinrichtung kommenden Signalen gibt an, in welcher Richtung die Betätigungseinrichtung sich in dem Fall bewegt, daß eine Last mit der Betätigungseinrichtung aktiv befördert wird. 3 zeigt auf vereinfachte Weise die Bewegungsrichtungen eines mechanischen Beines in einer Ebene, zum Beispiel in der vertikalen Ebene. Die erste Betätigungseinrichtung 8a, die den Oberarm 3 in der vertikalen Ebene vorzugsweise derartig bewegt, daß eine Drehbewegung bzw. Schwenkbewegung bezüglich des Hüftgelenkes L erreicht wird, weist vorzugsweise zwei hydraulische Zylinder 14a, 14b auf. Entsprechend weist die zweite Betätigungseinrichtung 8b, die den Unterarm 4 in der vertikalen Ebene vorzugsweise derartig bewegt, daß eine Drehbewegung bzw. Schwenkbewegung bezüglich des Kniegelenkes P erreicht wird, vorzugsweise zwei hydraulische Zylinder 15a, 15b auf. Die Winkel θ_L und θ_P, die in 3 eingezeichnet sind, entsprechen den Benennungen der 1a und 1b, wobei Bezug auf die in Zusammenhang mit den 1a und 1b gegebene Beschreibung gemacht wird. Darüberhinaus sind in 3 die Druckpegel der Betätigungsleitungen 9a, 9b der ersten Betätigungseinrichtung 8a auf folgende Weise gekennzeichnet: p_a bezieht sich auf den Druckpegel der ersten Betätigungsleitung 9a, und p_a+1 bezieht sich auf den Druckpegel der zweiten Betätigungsleitung 9b. Auf entsprechende Weise sind die Druckpegel der Betätigungsleitungen der zweiten Betätigungseinrichtung 8b mit dem Bezugszeichen p_b und p_b+1 bezeichnet. Die Wirkung der äußeren Drehmomente kann somit aus 3 abgeleitet werden. Es wird hierbei angenommen, daß sich das Bein auf einem Untergrund befindet. Wenn somit die durch den Rahmen gebildete Last angehoben wird, wirkt die erste Betätigungseinrichtung 8a zum Steuern des Oberarmes 3 dahingehend, daß der Oberarm 3 im Uhrzeigersinn (θ_L wird veringert) gedreht wird; um dies durchzuführen, ist der Druckpegel p_a der ersten Betätigungsleitung 9a größer als der Druckpegel p_a+1 der zweiten Betätigungsleitung 9b. Das von der Last hervorgerufene äußere Moment wirkt dahingehend, daß der Oberarm in die entgegengesetzte Richtung gedreht wird (θ_L wird erhöht). Wenn auf entsprechende Weise die Last abgesenkt wird, wirkt die erste Betätigungseinrichtung 8a dahingehend, den Oberarm 3 entgegen dem Uhrzeigersinn zu drehen (θ_L wird erhöht). Aufgrund der Verzögerungskraft bzw. Abbremskraft, die durch die Last hervorgerufen wird, ist somit der Druckpegel p_a der ersten Betätigungsleitung 9a größer als der Druckpegel p_a+1 der zweiten Betätigungsleitung 9b. Aus einem Vergleich zwischen den Drücken, die an verschiedenen Seiten der Betätigungseinrichtung vorliegen und in zwei Richtungen wirken, kann explizit die Richtung der Wirkung des äußeren Momentes ermittelt werden, wenn die Oberflächenbereiche usw. symmetrisch angeordnet sind. Das gleiche Ergebnis kann auch erreicht werden, indem eine Situation geprüft wird, in der das Bein in der Luft ist und der Oberarm bewegt wird. Somit bildet das Gewicht des Beines eine Last, die ein äußeres Moment bewirkt, das in Richtung „θ_L wird verringert" wirksam ist. Die oben beschriebenen Alternativen sind in der linken Spalte in Tabelle 1 aufgeführt. Die mittlere Spalte zeigt die Richtung der Bewegung des Oberarms 3 gemäß der Informationen, die von dem Bewegungssensor abgegeben werden, d. h. der tatsächlichen Bewegungsrichtung. Die rechte Spalte gibt die Information wieder, die auf Grundlage der oben genannten Spalten bezüglich der in der Betätigungseinrichtung 8a zu verrichtenden Arbeit abgeleitet werden: „+" bezeichnen eine positive Arbeit und „-„ bezeichnet eine negative Arbeit.
Tabelle 1
An dem Unterarm 4 ist die Situation analog zu der oben beschriebenen, mit der Ausnahme, daß in dem mechanischen Bein 1a bis 1f der Schreitmaschine 2 gemäß der bevorzugten Ausführungsform der Erfindung die Kolben der hydraulischen Zylinder der zweiten Betätigungseinrichtung 8b mit dem Oberarm 3 verbunden sind, wobei mit Bezug auf die Funktion des Oberarms 3, die oben beschrieben wurde, und der Bezugszeichen der 3, Tabelle 2, gewonnen wird, in der der Wert der Spalten den Spalten der Tabelle 1 entspricht.
Tabelle 2
In der Position der 3 wird bei Annahme, daß sich das Bein auf dem Boden befindet, das äußere Drehmoment in die Richtung „θ_P wird verringert" wirken. Wenn der Unterarm an der anderen Seite der vertikalen Position ist, wirkt das Drehmoment in die Richtung „θ_P wird erhöht". In diesem Zusammenhang wird Bezug genommen auf die Bezeichnungen der 1a und 1b und auch die hierzu abgegebene Beschreibung. Die Tabelle 1 und 2 können verallgemeinert werden, so daß sie auch auf die anderen Beine 1b bis 1f angewandt werden.
In der Anwendungssoftware der Steuereinheit 13 wird der Druckpegel jede Betätigungsleitung messen, und die Position und Bewegungsrichtung der Betätigungseinrichtung oder die Bewegungsrichtung des Gelenkes werden mit einem separaten Bewegungssensor geprüft, woraus die Bewegungsrichtung der Betätigungseinrichtung ermittelt wird. Danach werden die o. g. Tabellen angewendet, um abzuleiten, ob positive Arbeit oder negative Arbeit in der Betätigungseinrichtung verrichtet wird. Die Druckpegel der Betätigungseinrichtungen, die negative Arbeit verrichten, werden nicht beachtet, und der höchste der Druckpegel der Betätigungseinrichtung, die positive Arbeit verrichten, wird ausgewählt. Die oben beschriebenen Operationen werden somit in der Steuereinheit 13 vorzugsweise als digitale Zahlen durchgeführt, wobei der gewählte Druckpegel in einem Digital-Analog-Umwandler 16 in ein analoges Format umgeformt wird. Aus dem Digital-Analog-Umwandler 16 wird ein analoges Spannungssignal, das dem gewählten Druckpegel proportional ist, ausgegeben und zu einer ersten Addiereinheit 17 weitergeleitet. In die erste Addiereinheit 17 wird auch ein Spannungssignal eingegeben, daß proportional dem Zuführdruck der Zuführdruckleitung ist und das mit einem Druck-Spannungs-Umwandler 12g in der Zuführdruckleitung gebildet worden ist. Somit wird die Differenz zwischen dem gewählten Druckpegel und dem momentanen Druckpegel der Zuführdruckleitung aus dem Ausgangssignal der ersten Addiereinheit 17 gewonnen. Die Differenz wird zu einem PI-Regler 18 geführt, der somit ein Integral-Regler bzw. integrierender Regler ist. Der von dem PI-Regler 18 gebildete Steuerwert wird zu einem Verstärker 19 geführt, in dem das analoge Spannungssignal vorzugsweise in ein dem Spannungssignal proportionales Stromsignal umgewandelt wird. Mittels des Stromsignales kann die Einstellung der Druckzufuhr in als solche bekannter Weise durchgeführt werden.
4 zeigt eine Lösung zum Steuern bzw. Regeln der Druckzufuhr eines hydraulischen Systems. In dieser Ausführungsform wird ein Sicherheitskoeffizient Δ_P als eine digitale Zahl zu dem Eingang der digitalen Steuereinheit geführt. In der ersten Addiereinheit 17 wird das digitale Spannungssignal, das durch die Steuereinheit gebildet ist und proportional zu dem gewählten Druckpegel ist, in dem Sicherheitskoeffizienten Δ_P aufsummiert. Das Spannungssignal, das dem Zuführdruck p_S der Zuführdruckleitung proportional ist, wird aus der Summe abgeleitet. Die Differenzspannung wird in eine digitale Steuereinrichtung 20 eingegeben, die vorzugsweise einen digitalen PI-Regler 18, einen Verstärker 19, und einen Digital-Analog-Wandler aufweist. Von der digitalen Steuereinheit 20 wird das analoge Steuersignal zu einer Steuereinheit 21 einer Zuführpumpe geführt. Eine Rückführung bzw. Rückführkopplung zu der Steuereinheit 21 für die Zuführpumpe wird auf Basis des Winkels der Zuführpumpe 23 gebildet, der dem Rotationsvolumen der Zuführpumpe entspricht. Somit erzeugt die Steuereinheit 21 für die Zuführpumpe ein Steuersignal für eine Betätigungseinrichtung 22 der Zuführpumpe zum Steuern bzw. Regeln des Winkels der Zuführpumpe, um eine Übereinstimmung mit dem gewählten Druckpegel zu erreichen.

Claims

Verfahren zum Einstellen eines Zuführdruckes (p_S) in einem hydraulischen System, das eine Zuführpumpe (23) zum Erzeugen des Zuführdruckes (p_S), wenigstens zwei hydraulische Betätigungseinrichtungen (8a, 8b, 8c), Meßmittel zum Messen des Druckpegels der Betätigungseinrichtungen (8a, 8b, 8c) und ein Druckmediumflußkanalsystem aufweist, dadurch gekennzeichnet, daß das Verfahren wenigstens folgende Schritte aufweist: – elektrisches Prüfen bzw. Ermitteln der Bewegungsrichtung der Betätigungseinrichtung (8a, 8b, 8c) und der Richtung der Wirkung des äußeren an der Betätigungseinrichtung (8a, 8b, 8c) angreifenden bzw. anliegenden Drehmomentes zum Herausfinden, ob die Betätigungseinrichtungen (8a, 8b, 8c) positive, eine Last bewegende Arbeit verrichten, – Auswählen des höchsten der Druckpegel der Betätigungseinrichtungen (8a, 8b, 8c), die eine Last befördernde Arbeit verrichten, und – Einstellen des Zufuhrdruckes (p_S) auf Basis des gewählten Druckpegels.
Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Betätigungseinrichtungen (8a, 8b, 8c), die eine Last befördernde Arbeit verrichten, ermittelt werden, indem in den Betätigungseinrichtungen (8a, 8b, 8c) die Druckpegel der Arbeitszustände, die entgegengesetzten Bewegungsrichtungen entsprechen, und die mit den Betätigungseinrichtungen erreichten Bewegungsrichtungen gemessen werden, wobei auf Grundlage der Druckpegel und der Bewegungsrichtung jeder Betätigungseinrichtung (8a, 8b, 8c) ermittelt bzw. abgeleitet wird, ob in einer der Betätigungseinrichtungen eine positive Arbeit verrichtet wird.
Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß das hydraulische System mit einer Last tragenden bzw. Last aufnehmenden Beinkonstruktion in Verbindung ist.
Verfahren nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß das hydraulische System ein hydraulisches System für eine Schreitmaschine (2) z. B. eine Waldmaschine ist.
Ein hydraulisches System, das eine Zuführpumpe (23) zum Erzeugen eines Zuführdruckes (p_S), wenigstens zwei hydraulische Betätigungseinrichtungen (8a, 8b, 8c), Meßmittel zum Messen der Druckpegel der Betätigungseinrichtungen (8a, 8b, 8c) und ein Druckmediumflußkanalsystem aufweist, dadurch gekennzeichnet, daß das hydraulische System weiterhin aufweist: – eine Einrichtung zum Ermitteln bzw. Bestimmen der Betätigungseinrichtungen (8a, 8b, 8c), die eine positive, Last befördernde Arbeit verrichten, auf elektrische Weise auf Basis der Bewegungsrichtung der Betätigungseinrichtung (8a, 8b, 8c) und der Wirkrichtung eines externen Drehmomentes, das auf die Betätigungseinrichtung (8a, 8b, 8c) einwirkt, – eine Einrichtung zum Auswählen des höchsten Druckpegels der Druckpegel von denjenigen Betätigungseinrichtungen (8a, 8b, 8c), die eine Last tragen, und – eine Einrichtung zum Einstellen des Zuführdruckes (p_S) auf Grundlage des ausgewählten Druckpegels.
Hydraulisches System nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß es Sensoren (12a, 12b; 12c, 12d; 12e, 12f) zum Messen der Drücke der Arbeitszustände der Betätigungseinrichtungen, die entgegengesetzten Bewegungsrichtungen entsprechen, und Sensoren (24a, 24b, 24c) zum Messen der Bewegungsrichtung, die mit den Betätigungseinrichtungen erreicht wird, sowie Berechnungsmittel zum Trennen Last befördernder Betätigungseinrichtungen und Last verzögernder Betätigungseinrichtungen aufweist.
Hydraulisches System nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß die Einrichtung zum Trennen der Last befördernden Betätigungseinrichtungen und der Last verlangsamenden Betätigungseinrichtungen, und die Einrichtung zum Auswählen des höchsten Druckpegels der Druckpegel der Last befördernden Betätigungseinrichtungen eine Steuereinheit (13) aufweist, und daß die Einrichtung zum Einstellen des Zuführdruckes auf Grundlage des gewählten Druckpegels einen PI-Regler (18) aufweist.
Hydraulisches System nach Anspruch 5, 6 oder 7, dadurch gekennzeichnet, daß es ein hydraulisches System für eine Schreitmaschine (2), wie z.B. eine Waldmaschine ist.