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DE19851434B4 - Method and device for driver assistance when turning a motor vehicle - Google Patents

Method and device for driver assistance when turning a motor vehicle Download PDF

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DE19851434B4 DE19851434A DE19851434A DE19851434B4 DE 19851434 B4 DE19851434 B4 DE 19851434B4 DE 19851434 A DE19851434 A DE 19851434A DE 19851434 A DE19851434 A DE 19851434A DE 19851434 B4 DE19851434 B4 DE 19851434B4
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Abstract

Vorrichtung zur Fahrerassistenz beim Abbiegen eines Kraftfahrzeuges, wobei die Vorrichtung (1) eine Straßenführungs- Erkennungseinrichtung (2), eine Objekt-Erfassungseinrichtung (3) und eine Warneinrichtung (5–7) umfaßt, und wobei die Objekt-Erfassungseinrichtung (3) über die Straßenführungs-Erkennungseinrichtung (2) aktivierbar ist,
dadurch gekennzeichnet, daß
– mit der Straßenführungs-Erkennungseinrichtung eine Betätigung eines Fahrtrichtungsanzeigers und/oder ein Signal eines Navigationssystems abzubiegen erfassbar und nach einer geeigneten Straßenführung suchbar ist und
– nach einem Finden dieser Straßenführung die Objekterfassungseinrichtung aktivierbar ist, welche den Bereich um die Straßenführung abtastet und die für den Abbiegevorgang relevanten Objekte signalisiert.Device for driver assistance when turning a motor vehicle, wherein the device (1) comprises a road guidance detection device (2), an object detection device (3) and a warning device (5-7), and wherein the object detection device (3) via the Road guidance detection device (2) is activated,
characterized in that
- With the road guide recognition device to turn off an operation of a direction indicator and / or a signal of a navigation system detectable and searchable for a suitable road guidance and
- After finding this road guide, the object detection device can be activated, which scans the area around the road and signals the relevant for the turning objects.

Figure 00000001
Figure 00000001

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Fahrerassistenz beim Abbiegen eines Kraftfahrzeuges.The The invention relates to a method and a device for driver assistance when turning a motor vehicle.

Die Entwicklung hat in den letzten Jahren auf den Straßen zu einem rapiden Anstieg der Verkehrsdichte geführt. Daher sind sogenannte Fahrer-Assistenz-Systeme entwickelt worden, um den Fahrzeugführer in kritischen Situationen zu entlasten und auf Gefahren hinzuweisen.The Development has become one on the streets in recent years led to a rapid increase in traffic density. Therefore, so-called Driver assistance systems have been developed to help the driver in relieve critical situations and point out dangers.

Aus der DE 43 13 568 ist ein Verfahren zur Leithilfe für einen Fahrspurwechsel von einer Momentenspur auf eine benachbarte Zielspur durch ein Kraftfahrzeug bekannt, beim dem der Vorraum und der Rückraum wenigstens der benachbarten Zielspur für den gewünschten Spurwechsel überwacht, die Abstände von dort detektierten Objekten und deren Geschwindigkeiten gemessen, sowie daraus Sicherheitsabstände berechnet werden. Wenn alle gemessenen Abstände größer als die errechneten Sicherheitsabstände sind, wird dies als möglicher Spurwechsel erkannt. Der Fahrer wird dadurch weitgehend von Überwachungsaufgaben und einem Schätzen von Abständen und Geschwindigkeiten nachfolgender und vorausfahrender Fahrzeuge entlastet. Das Verfahren wird eingeleitet durch einen Aktivierungsschritt, der durch eine Betätigung eines Fahrtrichtungsanzeigehebels gebildet wird. Die Aktivierung des Systems erfolgt somit gleichzeitig mit dem Auslösen des Fahrtrichtungsanzeigers. Als Alternative kann vorgesehen sein, daß die Verfahrensaktivierung durch ein bloßes Antippen des Fahrrichtungsanzeigehebels erfolgt, ohne daß bereits die Fahrtrichtungsanzeige ausgelöst wird, so daß die anderen Verkehrsteilnehmer nicht durch die Absicht eines möglicherweise augenblicklich noch gar nicht realisierbaren Spurwechsel irritiert werden. Die Fahrtrichtungsanzeige erfolgt dann erst, wenn eine Lücke für einen möglichen Spurwechsel erkannt und das eigene Fahrzeug die für den Spurwechsel erforderliche Position erreicht hat. Weiter ist es aus der Druckschrift bekannt, daß alternativ das System, das das Verfahren durchführt ständig aktiviert bleibt und lediglich die Datenausgabe an entsprechende Anzeigevorrichtung oder fahrzeugbewegungsregelnde Einrichtungen jeweils durch die Fahrrichtungsanzeigeanforderung aktiviert wird. Bei dieser Verfahrensweise sind die Rechner und die Datenleitungen ständig belegt und bereit. Die Aufforderung zur Betätigung des Fahrtsichtungsanzeigers kann dem Fahrer auch durch die Vorraumüberwachung auf der Momentanspur vermittelt werden, wenn hierbei festgestellt wird, daß sich ein Objekt in diesem Vorraumbereich befindet, welches sich langsamer in Fahrtrichtung bewegt als das eigene Fahrzeug. Nachteilig an dem bekannten Verfahren ist, daß dieses ein korrektes Verkehrsverhalten des Fahrers voraussetzt und bei verkehrswidrigen Verhalten nicht anspricht. Gerade aber verkehrswidriges Verhalten bei Überholvorgängen ist eine häufige Ursache für Verkehrsunfälle.From the DE 43 13 568 is a method for guiding a lane change from a moment track to an adjacent target lane by a motor vehicle known in which the vestibule and the back space at least the adjacent target lane for the desired lane change monitors, the distances of objects detected there and measured their speeds, and therefrom Safety distances are calculated. If all measured distances are greater than the calculated safety distances, this is recognized as a possible lane change. The driver is thereby relieved to a great extent of monitoring tasks and estimating distances and speeds of subsequent and preceding vehicles. The method is initiated by an activation step, which is formed by an actuation of a direction indicator lever. The activation of the system is thus simultaneously with the triggering of the direction indicator. Alternatively, it may be provided that the process activation is carried out by merely tapping the driving direction indicator lever, without that the direction indicator is triggered, so that the other road users are not irritated by the intent of a possibly instantaneously unrealizable lane change. The direction indicator is then only when a gap detected for a possible lane change and your own vehicle has reached the required position for the lane change. Further, it is known from the document that, alternatively, the system performing the method remains constantly activated and only the data output to corresponding display device or vehicle movement regulating devices is activated by the driving direction indication request. In this procedure, the computer and the data lines are constantly busy and ready. The request to actuate the direction indicator can be communicated to the driver by the vestibule monitoring on the instantaneous track, if it is determined here that an object is located in this vestibule area, which moves slower in the direction of travel than the own vehicle. A disadvantage of the known method is that this presupposes a correct traffic behavior of the driver and does not respond to traffic inappropriate behavior. However, traffic-like behavior during overtaking is a common cause of traffic accidents.

Aus der DE 295 08 198 U1 ist eine optische bzw. optoelektronische Überholhilfe für Kraftfahrzeuge bekannt, bei der eine Kamera an der Außenseite des Kraftfahrzeuges oder am Rückspiegel angeordnet ist, um den Gegenverkehr besser beachten zu können.From the DE 295 08 198 U1 is an optical or optoelectronic overtaking help for motor vehicles is known in which a camera on the outside of the motor vehicle or the rearview mirror is arranged in order to pay attention to oncoming traffic better.

Die Druckschrift DE 197 45 231 A1 beschreibt ein automatisches Warngerät für ein Kraftfahrzeug, welches eine Einrichtung zum Wahrnehmen eines Hindernisses vor dem Fahrzeug und des Abstands zwischen dem Fahrzeug und dem Hindernis und eine Einrichtung zum Erfassen einer Geschwindigkeit des Fahrzeugs hat. Eine Alarmeinrichtung ist auf der Grundlage der Hindernisinformation und der Fahrgeschwindigkeit aktivierbar, wobei die voraussichtliche Ankunftszeitspanne des Fahrzeugs beim Hindernis entscheidend ist. Zusätzlich kann das Warngerät auch über eine Einrichtung zum Erfassen des Dreh- oder Kreiselzustands des Fahrzeugs verfügen, um die Bahn vor dem Fahrzeug zu schätzen.The publication DE 197 45 231 A1 describes an automatic warning device for a motor vehicle, which has a device for detecting an obstacle in front of the vehicle and the distance between the vehicle and the obstacle and means for detecting a speed of the vehicle. An alarm device is activatable on the basis of the obstacle information and the driving speed, the estimated time of arrival of the vehicle at the obstacle being decisive. Additionally, the warning device may also include means for detecting the rotational or gyroscopic condition of the vehicle to estimate the trajectory in front of the vehicle.

Ein Fahrbahnwechsel-Warnsystem für ein Fahrzeug ist auch in der Druckschrift DE 36 22 091 A1 vorgestellt. Es umfasst Sensoren zur Erfassung eines Hindernisses vor oder hinter dem Fahrzeug, welche in den Blinkergehäusen angebracht sind.A lane change warning system for a vehicle is also in the document DE 36 22 091 A1 presented. It includes sensors for detecting an obstacle in front of or behind the vehicle, which are mounted in the turn signal housings.

Auch der Druckschrift DE 38 27 729 A1 kann eine Kollisionswarneinrichtung für Kraftfahrzeuge entnommen werden. Wird ein Objekt im näheren Umkreis des Fahrzeugs durch die Kollisionswarneinrichtung erfasst, so können die Blinkleuchten des Fahrzeugs dazu dienen, eine optische Warnung an den Fahrer des Fahrzeugs auszugeben.Also the publication DE 38 27 729 A1 a collision warning device for motor vehicles can be taken. If an object in the vicinity of the vehicle is detected by the collision warning device, then the flashing lights of the vehicle can serve to issue an optical warning to the driver of the vehicle.

Des Weiteren kann der Druckschrift DE 42 28794 A1 eine Einrichtung zur Überwachung des toten Winkels bei Fahrzeugen entnommen werden. Dabei ist vorgesehen, dass die Einrichtung nur bei Betätigung des Fahrtrichtungsanzeigers des Fahrzeugs in Bewegung gesetzt wird.Furthermore, the document DE 42 28794 A1 a device for monitoring the blind spot in vehicles are taken. It is envisaged that the device is set only when the direction indicator of the vehicle in motion.

Derartige Fahrspunnrechsel-Assistenzeinrichtungen sind insbesondere für Autobahnfahrten sehr gut geeignet, den Kraftfahrzeugführer zu entlasten. Im Stadtverkehr sind jedoch die bisher bekannten Assistenzeinrichtungen wenig hilfreich. Zum einen kann beim Setzen des Fahrtrichtungsanzeigers nicht unterschieden werden, ob die Fahrspur gewechselt oder abgebogen werden soll. Dies hat wiederum zur Folge, daß die Assistenzeinrichtung nicht die für die beabsichtigte Aktion relevanten Objekte definieren kann. Ein weiteres Problem stellt sich aufgrund der allgemein höheren Verkehrsdichte im Stadtverkehr, so daß gegebenenfalls zu viele vermeintlich relevante Objekte erfaßt werden. Die Warnung vor einer Vielzahl von tatsächlich nicht relevanten Objekten führt jedoch entweder zu einer mangelhaften Akzeptanz der Einrichtung oder aber zur Reduzierung der Aufmerksamkeit bzw. der Reaktionszeit bei relevanten Warnungen vor Objekten.Such Fahrspunnrechsel-Assist facilities are particularly well suited for highway driving, to relieve the motor vehicle driver. In city traffic, however, the previously known assistance facilities are not very helpful. Firstly, when setting the direction indicator, it can not be distinguished whether the lane should be changed or bent. This in turn means that the wizard device can not define the objects relevant to the intended action. Another problem arises Because of the generally higher traffic density in city traffic, so that if necessary too many supposedly relevant objects are detected. However, the warning of a large number of objects that are actually irrelevant either leads to a lack of acceptance of the device or to a reduction in attention or the reaction time in the case of relevant warnings about objects.

Der Erfindung liegt daher das technische Problem zugrunde, ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Fahrerassistenz beim Abbiegen eines Kraftfahrzeuges zu schaffen, bei der die Anzahl erfaßter Pseudo-Objekte erheblich reduziert wird.Of the The invention is therefore based on the technical problem of a method and a device for driver assistance when turning a motor vehicle to create in which the number of detected pseudo-objects considerably is reduced.

Die Lösung des technischen Problems ergibt sich durch die Merkmale der Patentansprüche 1 und 5. Weitere vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung ergeben sich aus den Unteransprüchen.The solution the technical problem results from the features of claims 1 and 5. Further advantageous embodiments of the invention will become apparent from the dependent claims.

Durch die Ausbildung der Vorrichtung beim Abbiegen mit einer Straßenführungs-Erkennungseinrichtung und einer Objekt-Erfassungseinrichtung, die durch die Straßenführungs-Erkennungseinrichtung aktivierbar ist, kann die Objekt- Erfassungseinrichtung zielgerichtet auf die Verkehrssituation beim Abbiegen beschränkt werden. Dazu erfaßt die Straßenführungs-Erkennungseinrichtung den Wunsch des Fahrers abzubiegen. Daraufhin sucht die Straßenführungs- Erkennungseinrichtung nach einer Straßenführung, an der der Fahrerwunsch umgesetzt werden kann. Wird eine solche Straßenführung gefunden, so wird der Abstand bestimmt und kontinuierlich verfolgt. Bei Erreichen eines Grenzabstandes wird dann die Objekterfassungseinrichutng aktiviert, die dann den Bereich um die Straßenführung abtastet und die für den Abbiegevorgang relevanten Objekte signalisiert, bis der Abbiegevorgang beendet ist.By the formation of the device when turning with a road guidance detection device and an object detection device activatable by the road guidance detection device is, the object detection device be purposefully limited to the traffic situation when turning. Detected the road guidance recognizer to turn off the driver's request. As a result, the road safety Recognition device according to a road guidance at the driver's request can be implemented. If such a road guide found, then the Distance determined and continuously tracked. Upon reaching a At the border clearance, the object detection device is activated then scans the area around the road and the for Signals the turning relevant objects until the turn finished.

Die Erfindung wird nachfolgend anhand eines bevorzugten Ausführungsbeispiels näher erläutert. Die einzige Figur zeigt ein schematisches Blockschaltbild einer Vorrichtung zur Fahrerassistenz beim Abbiegen eines Kraftfahrzeuges.The Invention will be described below with reference to a preferred embodiment explained in more detail. The single figure shows a schematic block diagram of a device for driver assistance when turning a motor vehicle.

Die Vorrichtung 1 zur Fahrerassistenz beim Abbiegen eines Kraftfahrzeuges umfaßt eine Straßenführungs-Erkennungseinrichtung 2, eine Objekt-Erfassungseinrichtung 3, eine Auswerteeinheit 4 und Warneinrichtungen 5–7.The device 1 for driver assistance when turning a motor vehicle includes a road guidance detection device 2 , an object detection device 3 , an evaluation unit 4 and warning devices 5 - 7 ,

Die Straßenführungs-Erkennungseinrichtung 2 ist vorzugsweise als Navigationssystem und/oder als Bildsensor, insbesondere als Kamera ausgebildet. Der Straßenführungs-Erkennungseinrichtung 2 ist ein die Betätigung eines Fahrtrichtungsanzeigers repräsentatives Signal 8 zuführbar, aus dem auf den Wunsch des Kraftfahrzeugführers geschlossen werden kann, abzubiegen. Ist die Straßenführungs-Erkennungseinrichtung als Navigationssystem ausgebildet, so kann diese gegebenenfalls aufgrund einer berechneten Fahrtroute selbst ein Abbiegen anfordern. Nachdem die Straßenführungs-Erkennungseinrichtung 2 den Fahrerwunsch bzw. die Notwendigkeit zum Abbiegen erfaßt hat, sucht diese nach der nächsten Möglichkeit in der gewünschten Richtung abzubiegen. Diese kann beispielsweise eine Kreuzung oder eine Toreinfahrt sein. Die Form der Suche ist dabei abhängig von der Ausbildung der Straßenführungs-Erkennungseinrichtung 2. Bei der Ausbildung als Navigationssystem sind diese Informationen in einer digitalen Straßenkarte vorhanden, so daß nur beispielsweise mittels eines GPS-Empfängers die eigene Position bestimmt werden muß. Aus der digitalen Straßenkarte kann dann die nächste Möglichkeit zum Abbiegen und deren Abstand ausgelesen werden. Bei der Ausführungsform mit einem Bildsensor muß dies mittels bekannter Bildverarbeitungsalgorithmen geschehen.The road guidance recognizer 2 is preferably designed as a navigation system and / or as an image sensor, in particular as a camera. The road guidance recognizer 2 is a signal representative of the operation of a direction indicator 8th fed, from which it can be concluded at the request of the motor vehicle driver to turn off. If the road guidance recognition device is designed as a navigation system, it may optionally request a turn by itself based on a calculated travel route. After the road guidance detection device 2 has detected the driver's request or the need for turning, this searches for the next option in the desired direction. This can be for example an intersection or a gateway. The form of the search depends on the design of the road guidance recognition device 2 , In the training as a navigation system, this information is present in a digital road map, so that only for example by means of a GPS receiver own position must be determined. From the digital road map can then be read out the next possibility for turning and their distance. In the embodiment with an image sensor, this must be done by means of known image processing algorithms.

In noch großer Entfernung von der Straßeneinmündung sind mögliche Objekte noch nicht relevant. Um nun den Kraftfahrzeugführer nicht mit unwichtigen Informationen abzulenken, wird daher erst bei Erreichen eines bestimmten Abstandes zu der Einmündung die Objekt- Erfassungseinrichtung 3 aktiviert. Alternativ kann die Objekt-Erfassungseinrichtung 3 bereits mit der Staßenführungs-Erkennungseinrichtung 2 zusammen aktiviert werden, die Anzeige der Ergebnisse aber durch die Auswerteeinheit 4 unterdrückt werden.At a great distance from the road mouth possible objects are not yet relevant. In order not to distract the motor vehicle driver with unimportant information, therefore, only when a certain distance to the junction reaches the object detection device 3 activated. Alternatively, the object detection device 3 already with the Staßenführungs-detection device 2 be activated together, but the display of the results by the evaluation unit 4 be suppressed.

Die Objekt-Erfassungseinrichtung 3, die beispielsweise als Radar- oder Lidar-Sensor ausgebildet ist, emittiert entsprechend Radar- oder Laserstrahlung und empfängt die von Objekten reflektierte Strahlung. Die reflektierte Strahlung wird dann auf bekannte Art ausgewertet, so daß Objekte und deren Geschwindigkeit und Richtung erfaßt werden. Vorzugsweise ist die Objekt-Erfasungseinrichtung 3 derart ausgebildet, daß auch Objekte wie beispielsweise Radfahrer im toten Winkel des Kraftfahrzeuges erfaßt werden.The object detection device 3 , which is designed for example as a radar or lidar sensor, emits correspondingly radar or laser radiation and receives the radiation reflected by objects. The reflected radiation is then evaluated in a known manner, so that objects and their speed and direction are detected. Preferably, the object detection device 3 designed such that objects such as cyclists are detected in the blind spot of the motor vehicle.

Neben dieser klassischen Auswertung filtert die Auswerteeinheit 4 darüber hinaus die Objekte heraus, die beim Abbiegen nicht relevant sind, beispielsweise Fußgänger oder Kraftfahrzeuge, die sich bereits hinter der Einmündung befinden und sich von dieser wegbewegen.In addition to this classic evaluation, the evaluation unit filters 4 moreover, the objects that are not relevant when turning, for example, pedestrians or motor vehicles that are already behind the junction and move away from it.

Die übrigen relevanten Objekte werden über die Warneinrichtung 5–7 dem Kraftfahrzeugführer optisch, akustisch und haptisch signalisiert. Diese Signalisierung bleibt solange aktiv, wie der Abbiegevorgang dauert oder bis dieser durch Rücksetzen des Fahrtrichtungsanzeigers abgebrochen wird. Anschließend wird dann die Vorrichtung 1 deaktiviert und in einen stand-by Modus geschaltet.The remaining relevant objects are via the warning device 5 - 7 the driver of the vehicle signals optically, acoustically and haptically. This signaling remains active as long as the turn lasts or until it is canceled by resetting the direction indicator. Subsequently, then the device 1 disabled and switched to stand-by mode.

Claims (5)

Vorrichtung zur Fahrerassistenz beim Abbiegen eines Kraftfahrzeuges, wobei die Vorrichtung (1) eine Straßenführungs- Erkennungseinrichtung (2), eine Objekt-Erfassungseinrichtung (3) und eine Warneinrichtung (5–7) umfaßt, und wobei die Objekt-Erfassungseinrichtung (3) über die Straßenführungs-Erkennungseinrichtung (2) aktivierbar ist, dadurch gekennzeichnet, daß – mit der Straßenführungs-Erkennungseinrichtung eine Betätigung eines Fahrtrichtungsanzeigers und/oder ein Signal eines Navigationssystems abzubiegen erfassbar und nach einer geeigneten Straßenführung suchbar ist und – nach einem Finden dieser Straßenführung die Objekterfassungseinrichtung aktivierbar ist, welche den Bereich um die Straßenführung abtastet und die für den Abbiegevorgang relevanten Objekte signalisiert.Driver assistance device for turning a motor vehicle, the device ( 1 ) a road guidance detection device ( 2 ), an object detection device ( 3 ) and a warning device ( 5 - 7 ), and wherein the object detection device ( 3 ) via the road guidance detection device ( 2 ) is activated, characterized in that - with the road guide recognition device to turn off an operation of a direction indicator and / or a signal of a navigation system detectable and searchable for a suitable road guidance and - after finding this road guidance, the object detection device can be activated, which the area around scans the road guidance and signals the relevant objects for the turn. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Straßenführungs-Erkennungseinrichtung (2) als Navigationssystem und/oder als Bildsensor ausgebildet ist.Apparatus according to claim 1, characterized in that the road guidance detection device ( 2 ) is designed as a navigation system and / or as an image sensor. Vorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Objekt-Erfassungseinrichtung (3) als Radar-Sensor ausgebildet ist.Apparatus according to claim 1 or 2, characterized in that the object detection device ( 3 ) is designed as a radar sensor. Vorrichtung nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Warneinrichtung (5–7) als akustisches und/oder optisches und/oder haptisches Anzeige-Medium ausgebildet ist.Device according to one of the preceding claims, characterized in that the warning device ( 5 - 7 ) is designed as an acoustic and / or optical and / or haptic display medium. Verfahren zur Fahrerassistenz beim Abbiegen eines Kraftfahrzeuges mittels einer Vorrichtung (1) nach einem der vorangegangen Ansprüche, umfassend folgende Verfahrensschritte a) Aktivieren der Straßenführungs-Erkennungseinrichtung (2) durch Setzen eines Fahrtrichtungsanzeigers und/oder einer selbsterzeugten Fahrtrichtungsanweisung durch ein Navigationssystem, b) Erfassen der nächstliegenden Möglichkeit zur Durchführung der Fahrtrichtungsänderung, c) Bestimmen der Entfernung zu der gemäß Verfahrensschritt b) erfaßten Straßenführung, d) Aktivieren der Objekt-Erfassungseinrichtung (3) durch die Straßenführungs-Erkennungseinrichtung (2), falls der gemäß Verfahrensschritt c) ermittelte Abstand einen vorgebbaren Schwellenwert unterschreitet, e) Anzeigen der durch die Objekt-Erfassungseinrichtung (3) erfaßten Objekte, insbesondere der sich auf die Straßenführung zu bewegenden Objekte und f) Deaktivieren der Objekt-Erfassungseinrichtung (3) und der Straßenführungs-Erkennungseinrichtung (2) nach Rücksetzen des Fahrtrichtungsanzeigers und/oder einer vorgebbaren Zeit nach Durchführung der Fahrtrichtungsänderung.Method for driver assistance when turning a motor vehicle by means of a device ( 1 ) according to one of the preceding claims, comprising the following method steps a) activating the road guidance recognition device ( 2 by setting a direction indicator and / or a self-generated direction instruction by a navigation system, b) detecting the nearest possibility for carrying out the direction change, c) determining the distance to the road guidance detected according to method step b), d) activating the object detection device 3 ) by the road guidance detection device ( 2 ), if the distance determined according to method step c) falls below a predefinable threshold value, e) displays the data detected by the object detection device ( 3 ) detected objects, in particular the objects to be moved onto the roadway and f) deactivating the object detection device ( 3 ) and the road guidance detection device ( 2 ) after resetting the direction indicator and / or a predetermined time after the change of direction.
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