DE10355759A1

DE10355759A1 - Driving assistance system for motorcar, has control system generating brake signals depending on initial value of measurement device and condition of driving direction indicator or output value of navigation system

Info

Publication number: DE10355759A1
Application number: DE2003155759
Authority: DE
Inventors: André Zander
Original assignee: Volkswagen AG
Current assignee: Volkswagen AG
Priority date: 2003-11-28
Filing date: 2003-11-28
Publication date: 2005-06-30

Abstract

The system has a measurement device (24) e.g. radar device, for measuring a gap between the device and an object, and for measuring an angle between a beam direction of the device and the object. A control system (20) generates brake signals (BS1, BS2) based on an initial value of the measurement device, and a condition of a driving direction indicator (26) or an output value of a navigation system (25).

Description

Die Erfindung betrifft ein Fahrassistenzsystem für ein Kraftfahrzeug mit einem Messgerät zum Messen eines Abstandes zwischen dem Messgerät und einem Objekt, einer Geschwindigkeitsdifferenz zwischen dem Messgerät und dem Objekt oder eines Winkels zwischen einer Strahlrichtung des Messgerätes und dem Objekt.The The invention relates to a driver assistance system for a motor vehicle having a gauge for measuring a distance between the meter and an object, a speed difference between the meter and the object or an angle between a beam direction of the measuring device and the object.

Fahrassistenzsysteme für Kraftfahrzeuge oder Teile solcher Systeme sind u. a. aus der Dissertation „Radarsysteme zur automatischen Abstandsregelung in Automobilen" von R. Mende, Technische Universität Carolo-Wilhelmina zu Braunschweig, 1999 sowie aus der DE 101 18 903 A1 , der DE 199 34 670 A1 , der WO 98/15436, der WO 98/00728, der DE 197 50 913 C2 und der EP 0 728 624 A2 bekannt.Driver assistance systems for motor vehicles or parts of such systems are, inter alia, from the dissertation "radar systems for automatic distance control in automobiles" by R. Mende, Technical University Carolo-Wilhelmina to Braunschweig, 1999 and from the DE 101 18 903 A1 , of the DE 199 34 670 A1 WO 98/15436, WO 98/00728, the DE 197 50 913 C2 and the EP 0 728 624 A2 known.

Aus der DE 101 18 903 A1 ist ein Mehrzweck-Fahrerassistenzsystem für ein Kraftfahrzeug bekannt, das wenigstens einen Sensor zum Erfassen der Entfernung des Fahrzeuges von einem Objekt und eine Steuereinheit zum Ansteuern von Funktionsgruppen des Kraftfahrzeuges in Abhängigkeit vom Erfassungsergebnis des Sensors umfasst. Die Steuereinheit ist zwischen einer Einparkhilfe-Betriebsart und einer Pre-Crash-Betriebsart abhängig von der Geschwindigkeit des Fahrzeuges umschaltbar. Eine Umschaltung zwischen einer Geschwindigkeitsregelungs-Betriebsart und der Pre-Crash-Betriebsart ist abhängig von einer von dem Sensor gemessenen Bewegung eines Objektes relativ zu dem Fahrzeug.From the DE 101 18 903 A1 a multi-purpose driver assistance system for a motor vehicle is known, which comprises at least one sensor for detecting the distance of the vehicle from an object and a control unit for controlling functional groups of the motor vehicle in dependence on the detection result of the sensor. The control unit is switchable between a parking assist mode and a pre-crash mode depending on the speed of the vehicle. A changeover between a cruise control mode and the pre-crash mode is dependent on a measured by the sensor movement of an object relative to the vehicle.

Aus der DE 199 34 670 A1 ist ein Objektdetektionssystem, insbesondere für ein Kraftfahrzeug, bekannt, das aus einer Kombination von wenigstens drei Objektdetektoren besteht, die jeweils einen anderen Detektionsbereich und/oder eine andere Detektionsreichweite aufweisen. Die Detektionsbereiche liegen dabei maßgeblich in Fahrtrichtung vor dem Kraftfahrzeug, wobei sich die in Fahrtrichtung liegenden Detektionsbereiche überschneiden.From the DE 199 34 670 A1 is an object detection system, in particular for a motor vehicle, known, which consists of a combination of at least three object detectors, each having a different detection range and / or a different detection range. The detection areas are mainly in the direction of travel in front of the motor vehicle, with the lying in the direction of travel detection areas overlap.

In Fahrassistenzsystemen kommen neben Ultraschallgeräten und Kameras auch Radargeräte zu Anwendung. Einzelheiten bezüglich Radargeräten für den Einsatz im Automobilbereich sind aus der Veröffentlichung „Automotive 24GHz Short Range Radar (SRR) Sensors with Smart Antennas" von M. Schneider et al., Proceedings des German Radar Symposium DRS 2002, Seiten 175 bis 179 und aus der Dissertation „Radarsysteme zur automatischen Abstandsregelung in Automobilen" von R. Mende, Technische Universität Carolo-Wilhelmina zu Braunschweig, 1999 bekannt.In Driver assistance systems come in addition to ultrasound devices and Cameras too radars too Application. Details regarding Radar devices for use in the automotive sector are from the publication "Automotive 24GHz Short Range Radar (SRR) Sensors with Smart Antennas "by M. Schneider et al., Proceedings of the German Radar Symposium DRS 2002, pages 175 to 179 and from the dissertation "radar systems for automatic distance control in automobiles "by R. Mende, Technical University Carolo-Wilhelmina to Brunswick, known in 1999.

Aus der DE 197 50 913 C2 ist zudem ein automatisches Bremsregelsystem für ein Kraftfahrzeug bekannt. Das automatische Bremsregelsystem umfasst dabei eine Hinderniserfassungseinrichtung zum Erfassen eines Hindernisses vor dem Fahrzeug, eine Stoppentscheidungseinrichtung zum Entscheiden, dass das Fahrzeug im wesentlichen gestoppt worden ist, nachdem das automatische Bremsen betrieben wurde, eine Bremskraftbestimmungseinrichtung zum Bestimmen einer Bremskraft, um das Fahrzeug gestoppt zu halten, und eine Bremskraftregeleinrichtung, um das Fahrzeug einer Bremsregelung mit der Bremskraft zu unterwerfen, die durch die Bremskraftbestimmungseinrichtung bestimmt ist, wenn durch die Stoppentscheidungseinrichtung entschieden worden ist, dass das Fahrzeug im wesentlichen gestoppt ist. Das automatische Bremsregelsystem gemäß der DE 197 50 913 C2 umfasst zudem eine Fahnnriederaufnahmeentscheidungseinrichtung, um eine Wiederaufnahme einer Fahrt zu entscheiden, wenn das Fahrzeug seine Fahrt wieder aufgenommen hat und die Fahrzeuggeschwindigkeit einen vorbestimmten Wert erreicht hat und eine Freigabeeinrichtung zum Freigeben der Bremskraft, wenn die Wiederaufnahme der Fahrt durch die Fahrwiederaufnahmeentscheidungseinrichtung entschieden worden ist.From the DE 197 50 913 C2 In addition, an automatic brake control system for a motor vehicle is known. The automatic brake control system includes obstacle detecting means for detecting an obstacle in front of the vehicle, stop decision means for judging that the vehicle has been substantially stopped after the automatic braking has been operated, braking force determination means for determining a braking force to keep the vehicle stopped, and brake force control means for subjecting the vehicle to brake control with the braking force determined by the braking force determination means when it has been decided by the stop decision means that the vehicle is substantially stopped. The automatic brake control system according to DE 197 50 913 C2 also includes a flag resumption decision means for deciding to resume a travel when the vehicle has resumed its travel and the vehicle speed has reached a predetermined value, and a release device for releasing the braking force when resumption of travel has been decided by the driving resumption decision means.

Es ist Aufgabe der Erfindung, ein eingangs genanntes Fahrassistenzsystem zu verbessern.It Object of the invention, an initially mentioned driver assistance system to improve.

Vorgenannte Aufgabe wird durch ein Fahrassistenzsystem für ein Kraftfahrzeug mit einem Messgerät zum Messen eines Abstandes zwischen dem Messgerät und einem Objekt, einer Geschwindigkeitsdifferenz zwischen dem Messgerät und dem Objekt oder eines Winkels zwischen einer Strahlrichtung des Messgerätes und dem Objekt gelöst, wobei das Fahrassistenzsystem eine Steuerung zum automatischen Generieren eines Bremssignals in Abhängigkeit eines Ausgangswertes des Messgerätes sowie eines Zustandes eines Fahrtrichtungsanzeigers und/oder eines Ausgabewertes eines Navigationssystems aufweist.The aforementioned Task is a driver assistance system for a motor vehicle with a gauge for measuring a distance between the meter and an object, a speed difference between the meter and the object or an angle between a beam direction of the meter and the object solved, wherein the driving assistance system is a controller for automatically generating a brake signal in dependence an output value of the measuring device and a state of a direction indicator and / or a Output value of a navigation system has.

Strahlrichtung eines Messgerätes (wie z.B. eines Radargerätes) im Sinne der Erfindung kann insbesondere eine Hauptstrahlrichtung z.B. für ein Sendesignal sein. Strahlrichtung eines Messgerätes (wie z.B. eines Radargerätes) im Sinne der Erfindung kann auch insbesondere eine Richtung sein, die orthogonal zu einer Ebene durch eine erste und eine zweite Empfangseinrichtung ist. Strahlrichtung im Sinne der Erfindung kann auch nur eine Bezugsachse sein.beam direction a measuring device (such as a radar device) In the sense of the invention, in particular, a main radiation direction e.g. For be a transmission signal. Beam direction of a measuring device (such as e.g. a radar device) in the sense of the invention can also be in particular one direction orthogonal to a plane through first and second receiving means is. Beam direction in the context of the invention can also only a reference axis be.

In vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung ist mittels des Bremssignals eine Bremse des Kraftfahrzeuges zum Bremsen des Kraftfahrzeuges ansteuerbar.In an advantageous embodiment of the invention by means of the brake signal, a brake of the force vehicle for braking the motor vehicle controlled.

In weiterhin zusätzlicher oder alternativer vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung weist das Fahrassistenzsystem eine Warnvorrichtung zur von dem Bremssignal (oder von einem zweiten) Bremssignal abhängigen Ausgabe einer, insbesondere optischen, akustischen und/oder haptischen, Aufforderung zum Bremsen an einen Fahrer des Kraftfahrzeuges auf.In still additional or alternative advantageous embodiment of the invention the driver assistance system a warning device to the brake signal (or by a second) brake signal dependent output one, in particular optical, acoustic and / or haptic, request for braking to a driver of the motor vehicle.

In weiterhin vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung ist das Bremssignal mittels der Steuerung in Abhängigkeit eines Lenkwinkels des Kraftfahrzeuges generierbar.In Furthermore, an advantageous embodiment of the invention is the brake signal by means of the control in dependence a steering angle of the motor vehicle can be generated.

In weiterhin vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung umfasst das Messgerät zumindest ein Radargerät und/oder zumindest ein Ultraschallgerät. Ein derartiges Radargerät kann z.B. ein Pulsradar, ein FMCW-Radar, ein LFMCW-Radar, ein FSK-Radar oder ein LFMSK-Radar sein.In Further advantageous embodiment of the invention includes gauge at least one radar device and / or at least one ultrasound device. Such a radar device may e.g. a pulse radar, an FMCW radar, an LFMCW radar, an FSK radar or be an LFMSK radar.

Einzelheiten bezüglich eines Pulsradargerätes können den Veröffentlichung „A High Range Resolution Radar System Network for Parking Aid Applications" von Klotz, Michael, Rohling; International Conference on Radar Systems, Brest/France 1999, entnommen werden. Einzelheiten bezüglich eines FMCW-Radar sind aus der Dissertation „Radarsysteme zur automatischen Abstandsregelung in Automobilen" von R. Mende, Technische Universität Carolo-Wilhelmina zu Braunschweig, 1999 bekannt.details in terms of a pulse radar device can the publication "A High Range Resolution Radar System Network for Parking Aid Applications "by Klotz, Michael, Blank; International Conference on Radar Systems, Brest / France 1999, are taken. Details regarding an FMCW radar are from the dissertation "Radar Systems for automatic distance control in automobiles "by R. Mende, Technische university Carolo-Wilhelmina to Brunswick, known in 1999.

Einzelheiten bezüglich eines LFMSK-Radar sind aus der DE 100 50 278 A1 bekannt. Die Bestimmung eines Abstandes und einer Relativgeschwindigkeit wenigstens eines entfernten Objekts von einem Beobachtungspunkt eines LFMSK-Radars erfolgt gemäß der DE 100 50 278 A1 mit Hilfe von vom Beobachtungspunkt ausgesandten elektromagnetischen Signalen in Form von abwechselnd ausgesandten Signalabschnitten einer ersten Frequenz und einer zweiten Frequenz, die nach einer Reflexion an dem Objekt empfangen und ausgewertet werden, wobei die Signal abschnitte der beiden Frequenzen während eines Messintervalls um jeweils einen Frequenzschritt verschoben ausgesandt werden.Details regarding an LFMSK radar are from the DE 100 50 278 A1 known. The determination of a distance and a relative speed of at least one remote object from an observation point of an LFMSK radar is carried out according to DE 100 50 278 A1 with the aid of emitted from the observation point electromagnetic signals in the form of alternately emitted signal portions of a first frequency and a second frequency, which are received and evaluated after reflection on the object, the signal portions of the two frequencies during a measurement interval by one frequency step shifted sent become.

In weiterhin vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung weist das Fahrassistenzsystem eine Kamera zur Ausgabe eines Bildsignals auf. Dabei weist die Steuerung in weiterhin vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung eine Bremslichterkennung zur Erkennung eines Schaltzustandes einer Bremsleuchte eines unmittelbar vorausfahrenden Kraftfahrzeuges durch Auswertung des Bildsignals auf. In diesem Fall kann vorteilhafterweise vorgesehen sein, dass das Bremssignal mittels der Steuerung in Abhängigkeit des erkannten Schaltzustandes der Bremsleuchte des unmittelbar vorausfahrenden Kraftfahrzeuges generierbar ist.In Furthermore advantageous embodiment of the invention, the driving assistance system a camera for outputting an image signal. This shows the controller in a further advantageous embodiment of the invention, a brake light detection for detecting a switching state of a brake light of an immediate preceding vehicle by evaluating the image signal on. In this case, it may be advantageously provided that the brake signal by means of the control in dependence of the detected switching state the brake light of the immediately preceding motor vehicle can be generated is.

Kraftfahrzeug im Sinne der Erfindung ist insbesondere ein individuell im Straßenverkehr benutzbares Landfahrzeug. Kraftfahrzeuge im Sinne der Erfindung sind insbesondere nicht auf Landfahrzeuge mit Verbrennungsmotor beschränkt.motor vehicle in the context of the invention is in particular an individual on the road usable land vehicle. Motor vehicles in the context of the invention especially not on land vehicles with internal combustion engine limited.

Weitere Vorteile und Einzelheiten ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung von Ausführungsbeispielen. Dabei zeigen:Further Advantages and details will become apparent from the following description of exemplary embodiments. Showing:

1 eine Draufsicht auf eine beispielhafte Verkehrssituation und 1 a plan view of an exemplary traffic situation and

2 ein Ausführungsbeispiel für ein Fahrassistenzsystem. 2 an embodiment of a driver assistance system.

1 zeigt eine Draufsicht auf eine beispielhafte Verkehrssituation mit einer in eine Hauptstraße 4 mündenden Nebenstraße 5. Dabei bezeichnet Bezugszeichen 6 ein Verkehrsschild, das die Hauptstraße 4 als Hauptstraße ausweist, und Bezugszeichen 7 bezeichnet ein Verkehrsschild, das die Nebenstraße 5 als Nebenstraße ausweist. Auf der Hauptstraße 4 befindet sich ein Kraftfahrzeug 3. Auf der Nebenstraße 5 befinden sich zum Rechtsabbiegen in die Hauptstraße 4 hintereinander ein Kraftfahrzeug 2 und ein Kraftfahrzeug 1. 1 shows a plan view of an exemplary traffic situation with a in a main road 4 opening side street 5 , Here, reference numeral designates 6 a road sign that is the main street 4 identifies as main street, and reference numerals 7 denotes a road sign that is the side street 5 as a side street identifies. On the main street 4 there is a motor vehicle 3 , On the side street 5 are to turn right into the main street 4 one behind the other a motor vehicle 2 and a motor vehicle 1 ,

Das Kraftfahrzeug 1 weist ein mit Bezugnahme auf 2 näher erläutertes Fahrassistenzsystem 40 auf. Das Kraftfahrzeug 1 weist einen vorderen Stoßfänger mit einem Messgerät 24 zur Ausgabe eines Messsignals M auf. Das Messsignal M kann einen Winkel α zwischen einer Strahlrichtung HSR des Messgerätes 24 und einem Objekt bzw. Hindernis, wie etwa dem Kraftfahrzeug 2, einen Abstand R zwischen dem Kraftfahrzeug 1 und dem Objekt bzw. Hindernis, wie etwa dem Kraftfahrzeug 2, eine Geschwindigkeitsdifferenz v zwischen dem Kraftfahrzeug 1 und dem Objekt bzw. Hindernis, wie etwa dem Kraftfahrzeug 2, umfassen, wobei die Geschwindigkeitsdifferenz v die Differenz der Geschwindigkeit vH des Hindernisses, wie etwa einem anderen Kraftfahrzeug 2, und der Geschwindigkeit vF des Kraftfahrzeuges 1 ist. Das Messsignal M kann auch ein so genanntes, im zitierten Stand der Technik näher erläutertes Mischsignal, sein, aus dem sich vorgenannte Werte ableiten lassen.The car 1 with reference to 2 explained driving assistance system 40 on. The car 1 has a front bumper with a gauge 24 for outputting a measurement signal M. The measuring signal M can form an angle α between a beam direction HSR of the measuring device 24 and an object or obstacle, such as the motor vehicle 2 , a distance R between the motor vehicle 1 and the object or obstacle, such as the motor vehicle 2 , a speed difference v between the motor vehicle 1 and the object or obstacle, such as the motor vehicle 2 , wherein the speed difference v is the difference in speed vH of the obstacle, such as another motor vehicle 2 , and the speed vF of the motor vehicle 1 is. The measurement signal M can also be a so-called mixed signal, which is explained in more detail in the cited prior art, from which the aforementioned values can be derived.

Das Fahrassistenzsystem 40 weist außer dem Messgerät 24 eine Steuerung 20 auf, mittels derer ein Zustand FRA eines Fahrtrichtungsanzeigers 26 (Blinkers) und ein Ausgabewert NAVI eines Navigationssystems 25 einlesbar sind.The driver assistance system 40 indicates except the meter 24 a controller 20 on, by means of which a state FRA of a direction indicator 26 (Blinker) and an output value NAVI of a navigation system 25 are readable.

Die Steuerung 20 weist zudem eine Schnittstelle zu einer Fahrstabilitätsregelung 30 auf, mittels derer u.a. der Bremsdruck BP einer Bremse 31 des Kraftfahrzeuges 1 einstellbar ist. Einzelheiten zu Fahrstabilitätsregelungen können z.B. dem Buch Bosch, Kraftfahrtechnisches Taschenbuch, 23. Auflage, Vieweg, 1999, ISBN 3-528-03876-4 entnommen werden. Von der Fahrstabilitätsregelung 30 kann die Steuerung 20 einen Wert für die Geschwindigkeit vF des Kraftfahrzeuges 1 und einen Wert für den Lenkwinkel δL des Kraftfahrzeuges 1 erhalten.The control 20 also has an interface to a driving stability control 30 on, by means of which, inter alia, the brake pressure BP of a brake 31 of the motor vehicle 1 is adjustable. Details of driving stability regulations can be found, for example, the book Bosch, Automotive Handbook, 23rd Edition, Vieweg, 1999, ISBN 3-528-03876-4. From the driving stability control 30 can the controller 20 a value for the speed vF of the motor vehicle 1 and a value for the steering angle δL of the motor vehicle 1 receive.

In vorteilhafter Ausgestaltung weist das Fahrassistenzsystem 40 eine Kamera 27 zur Ausgabe eines Bildsignals VIDEO auf. Die Steuerung 20 weist in vorteilhafter Ausgestaltung eine Bremslichterkennung 23 zur Erkennung eines Schaltzustandes einer Bremsleuchte eines unmittelbar vorausfahrenden Kraftfahrzeuges 2 durch Auswertung des Bildsignals VIDEO auf.In an advantageous embodiment, the driving assistance system 40 a camera 27 for outputting an image signal VIDEO. The control 20 In an advantageous embodiment, a brake light recognition 23 for detecting a switching state of a brake light of an immediately preceding motor vehicle 2 by evaluating the image signal VIDEO.

Die Steuerung 20 weist zudem ein Modul 22 zur Erkennung eines bevorstehenden Rechtsabbiegens in Abhängigkeit des Zustandes FRA des Fahrtrichtungsanzeigers 26, des Ausgabewertes NAVI des Navigationssystems 25 und/oder des Lenkwinkels δL auf.The control 20 also has a module 22 to detect an impending right turn depending on the state FRA of the direction indicator 26 , the output value NAVI of the navigation system 25 and / or the steering angle δL.

Die Steuerung 20 weist weiterhin ein Kollisionserkennungsmodul 21 zur Erkennung einer drohenden Kollision mit dem Kraftfahrzeug 2 und zur entsprechenden Generierung eines ersten Bremssignals BS1 zur Ansteuerung der Bremse 31 und/oder eines zweiten Bremssignals BS2 zur Ansteuerung einer Warnvorrichtung 28 zur von dem zweiten Bremssignal BS2 abhängigen Ausgabe einer, insbesondere optischen, akustischen und/oder haptischen, Aufforderung zum Bremsen an einen Fahrer des Kraftfahrzeuges 1 auf. Dazu wertet das Kollisionserkennungsmodul 21 Ausgangswerte des Moduls 22 zur Erkennung eines bevorstehenden Rechtsabbiegens, Ausgangswerte der Bremslichterkennung 23, die Geschwindigkeit vF des Kraftfahrzeuges 1, den Abstand R, den Winkel α, die Geschwindigkeit vH des Hindernisses, wie etwa dem Kraftfahrzeug 2, und/oder die Geschwindigkeitsdifferenz v aus.The control 20 also has a collision detection module 21 for detecting an impending collision with the motor vehicle 2 and for the corresponding generation of a first brake signal BS1 for controlling the brake 31 and / or a second brake signal BS2 for controlling a warning device 28 for the dependent of the second brake signal BS2 output one, in particular optical, acoustic and / or haptic, request for braking to a driver of the motor vehicle 1 on. The collision detection module evaluates this 21 Output values of the module 22 to detect an imminent right turn, initial values of brake light detection 23 , the speed vF of the motor vehicle 1 , the distance R, the angle α, the speed vH of the obstacle, such as the motor vehicle 2 , and / or the speed difference v.

1, 2, 31, 2, 3: Kraftfahrzeugmotor vehicle
44: HauptstraßeMain road
55: Nebenstraßesecondary road
6, 76 7: Verkehrsschildroad sign
2020: Steuerungcontrol
2121: KollisionserkennungsmodulCollision detection module
2222: Modul zur Erkennung eines bevorstehenden Rechtsabbiegensmodule to detect an imminent right turn
2323: BremslichterkennungBrake Light Detection
2424: Messgerätgauge
2525: Navigationssystemnavigation system
2626: FahrtrichtungsanzeigerDirection indicators
2727: Kameracamera
2828: Warnvorrichtungwarning device
3030: FahrstabilitätsregelungDynamic Stability Control
3131: Bremsebrake
4040: FahrassistenzsystemDriving Assistance System
BPBP: Bremsdruckbrake pressure
BS1, BS2BS1, BS2: Bremssignalbrake signal
FRAFRA: Zustand eines FahrtrichtungsanzeigersStatus a direction indicator
MM: Messsignalmeasuring signal
NAVINAVI: Ausgabewert eines Navigationssystemsoutput value a navigation system
RR: Abstanddistance
vv: Geschwindigkeitsdifferenzspeed difference
vFvF: Geschwindigkeit eines Kraftfahrzeugesspeed a motor vehicle
vHper cent: Geschwindigkeit eines Hindernissesspeed an obstacle
VIDEOVIDEO: Bildsignalimage signal
αα: Winkelangle
δL.delta..sub.L: Lenkwinkelsteering angle

Claims

Driver assistance system ( 40 ) for a motor vehicle ( 1 ) with a measuring device ( 24 ) for measuring a distance (R) between the measuring device ( 24 ) and an object ( 2 ), a speed difference (v) between the meter ( 24 ) and the object ( 2 ) or an angle (α) between a beam direction (HSR) of the measuring device ( 24 ) and the object ( 2 ), characterized in that the driver assistance system ( 40 ) a controller ( 20 ) for automatically generating a brake signal (BS1, BS2) as a function of an output value (M) of the measuring device ( 24 ) and a condition (FRA) of a direction indicator ( 26 ) or an output value (NAVI) of a navigation system ( 25 ) having.

Driver assistance system ( 40 ) according to claim 1, characterized in that by means of the brake signal (BS1) a brake ( 31 ) of the motor vehicle ( 1 ) for braking the motor vehicle ( 1 ) is controllable.

Driver assistance system ( 40 ) according to claim 1 or 2, characterized in that it comprises a warning device ( 28 ) to the brake signal (BS2) dependent output of a request for braking to a driver of the motor vehicle ( 1 ) having.

Driver assistance system ( 40 ) according to any one of the preceding claims, characterized in that the brake signal (BS1, BS2) by means of the controller ( 20 ) in dependence of a steering angle of the motor vehicle ( 1 ) can be generated.

Driver assistance system ( 40 ) according to one of the preceding claims, characterized that the meter ( 24 ) comprises at least one radar device or at least one ultrasound device.

Driver assistance system ( 40 ) according to one of the preceding claims, characterized in that it has a camera ( 27 ) for outputting an image signal (VIDEO).

Driver assistance system ( 40 ) according to claim 6, characterized in that the controller ( 20 ) a brake light detection ( 23 ) for detecting a switching state of a brake light of an immediately preceding motor vehicle ( 2 ) by evaluation of the image signal (VIDEO).

Driver assistance system ( 40 ) according to claim 7, characterized in that the brake signal (BS1, BS2) by means of the controller ( 20 ) in dependence of the detected switching state of the brake light of the immediately preceding motor vehicle ( 2 ) can be generated.

Driver assistance system ( 40 ) according to one of the preceding claims, characterized in that the controller ( 20 ) a module ( 22 ) for detecting an imminent right turn depending on the condition (FRA) of the direction indicator 26 , the output value (NAVI) of the navigation system ( 25 ) and / or the steering angle (δL).