DE19616447A1 - Verfahren zur Ermittlung der Länge einer Parklücke - Google Patents

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Ermittlung der Länge einer Parklücke zwischen einem vorderen und einem hinteren parken­ den Fahrzeug während einer langsamen Vorbeifahrt an wenigstens dem hinteren Fahrzeug unter Verwendung wenigstens einer Sende- und Empfangseinrichtung für Signalstrahlen. Die Erfindung ferner ein Parkhilfegerät für ein Kraftfahrzeug mit wenigstens einer am Fahr­ zeug angeordneten Sende- und Empfangseinrichtung für Signalstrah­ len.

Es ist bekannt, am Fahrzeug Abstandswarner anzubringen, die, bei­ spielsweise mit Hilfe einer Ultraschallmessung, akustische Warn­ signale abgeben, wenn der Abstand zu einem vorderen oder hinteren Fahrzeug gering wird. Derartige Einrichtungen dienen als Einpark­ hilfe und sind in der Lage, die optische Kontrolle des Abstandes zum die Parklücke begrenzenden vorderen bzw. hinteren Fahrzeug durch den Fahrer zu ersetzen. Es ist ferner vorgeschlagen worden, auch seitliche Abstandsmeßsensoren zu verwenden, wobei diese für den Start einer Wegmessung mit Hilfe eines Weggebers ausgenutzt werden können, wenn durch das Entfallen eines Antwortsignals für den Abstandssensor der Anfang einer Parklücke detektiert wird und so die Wegmessung bis zum Wiedereintreffen eines Antwortsignals, das das Ende der Parklücke aufgrund eines vorderen Fahrzeugs anzeigt, initiiert wird. Die bekannte Vorrichtung hat zum Ziel, einen automatisierten Einparkvorgang zu ermöglichen. Nachteilig ist dabei, daß erst an der gesamten Parklücke vorbeigefahren wer­ den muß, um zu erkennen, ob diese Parklücke für eine Benutzung mit dem betreffenden Fahrzeug ausreichend groß ist. Außerdem ist eine Einparkautomatik aufwendig und daher für eine Serienausstattung von Fahrzeugen derzeit nicht geeignet.

Andererseits besteht ein Bedürfnis, eine zuverlässige Abschätzung vornehmen zu können, ob eine Parklücke, der man sich mit seinem Fahrzeug nähert, für einen Einparkvorgang ausreichend groß ist. Diese Kenntnis sollte zur Vermeidung einer unnötigen Störung des fließenden Verkehrs möglichst früh vorliegen, da es nur dann dem Fahrer möglich ist, sich rechtzeitig angepaßt zu verhalten.

Der Erfindung liegt daher die Problemstellung zugrunde, ein Ver­ fahren zur Ermittlung der Länge einer Parklücke der eingangs er­ wähnten Art so auszugestalten, daß dem Fahrer eine frühzeitige Kenntnis über die Länge der Parklücke zur Verfügung gestellt wird.

Ausgehend von dieser Problemstellung ist ein Verfahren der ein­ gangs erwähnten Art erfindungsgemäß dadurch gekennzeichnet, daß durch Auswertung von Rückstreusignalen die Position des fahrenden Fahrzeugs in Fahrtrichtung relativ zu dem vorderen Ende des hinte­ ren parkenden Fahrzeugs und ausgehend von dieser Position der Abstand des vorderen parkenden Fahrzeugs von dem fahrenden Fahr­ zeug bestimmt und hieraus der Abstand der beiden parkenden Fahr­ zeuge ermittelt wird.

Das erfindungsgemäße Verfahren bietet den Vorteil, daß die Länge der Parklücke, insbesondere zur Beurteilung, ob ein Parkmanöver erfolgreich durchgeführt werden kann, vorausschauend bestimmbar ist, indem von einer bestimmten Position relativ zum hinteren par­ kenden Fahrzeug ausgehend eine Abstandsmessung zum vorderen par­ kenden Fahrzeug vorgenommen wird.

In einer bevorzugten Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfah­ rens wird zum Zeitpunkt der Ermittlung des vorderen Endes des hin­ teren parkenden Fahrzeuges eine Abstandsmessung zum vorderen par­ kenden Fahrzeug durchgeführt. Aufgrund der bekannten Strahlgeo­ metrie der Sende- und Empfangseinrichtung kann der Zeitpunkt, zu dem das vordere Ende des hinteren parkenden Fahrzeugs detektiert wird, einem vorgegebenen Abstand des fahrenden Fahrzeugs in Fahrt­ richtung von dem vorderen Ende des hinteren parkenden Fahrzeugs zugeordnet werden. Wird nun eine Abstandsmessung zum vorderen par­ kenden Fahrzeug vorgenommen, kann der feste Abstand am vorderen Ende des hinteren parkenden Fahrzeugs entsprechend berücksichtigt werden, um auf einen Wert für die Länge der Parklücke zu kommen.

In allen Fällen kann es zweckmäßig sein, zur Ermittlung der Posi­ tion des fahrenden Fahrzeugs relativ zum vorderen Ende des hinte­ ren Fahrzeugs den seitlichen Abstand des fahrenden Fahrzeugs zum hinteren parkenden Fahrzeug zu messen und zu berücksichtigen. In diesem Fall ist es nicht erforderlich, daß das fahrende Fahrzeug in einem üblichen seitlichen Abstand zum hinteren parkenden Fahr­ zeug fährt.

Es ist möglich, sowohl die Bestimmung der Position des fahrenden Fahrzeugs relativ zum vorderen Ende des hinteren parkenden Fahr­ zeugs als auch die Bestimmung des Abstands des fahrenden Fahrzeugs zum vorderen parkenden Fahrzeug mit demselben Signalstrahl vorzu­ nehmen, der mit einer definierten seitlichen Begrenzung zur Seite der parkenden Fahrzeuge und nach vorn ausgestrahlt wird.

In einer leicht zu realisierenden Ausführungsform ist es möglich, die Bestimmung des Abstandes des fahrenden Fahrzeuges zum vorderen parkenden Fahrzeug mit einem Signalstrahl vorzunehmen, dessen In­ tensität mit zunehmendem Abstand deutlich abfällt, so daß nur un­ terhalb eines vorgegebenen Abstandes Rückstreusignale mit einer vorgegebenen Intensität empfangen werden.

Zur Realisierung einer Einparkhilfe ist es in allen Fällen zweck­ mäßig, wenn der ermittelte Abstand zwischen den parkenden Fahrzeu­ gen automatisch mit einem vorher eingegebenen Wert für die Mindestlänge einer Parklücke verglichen und das Ergebnis des Ver­ gleichs angezeigt wird. Die Anzeige kann sich dann darauf be­ schränken, ob die Parklücke für das Einparken groß genug ist. Ge­ gebenenfalls kann auch noch ein Zwischenbereich angezeigt werden, der zum Ausdruck bringt, daß die Parklücke mit einem besonders sorgfältig ausgeführten Parkmanöver befahren werden kann, jedoch für das Einparken keine besonders komfortable Länge aufweist.

Ausgehend von der oben erwähnten Problemstellung ist ferner ein Parkhilfegerät der eingangs erwähnten Art erfindungsgemäß gekenn­ zeichnet durch eine nach vorn und seitlich wirksame Sende- und Empfangseinrichtung und eine Auswertungsstufe für Rückstreusignale von eine Parklücke begrenzenden parkenden Fahrzeugen während der langsamen Vorbeifahrt mit dem Fahrzeug zur Ermittlung des Abstands zwischen den parkenden Fahrzeugen aus der Bestimmung der Position des fahrenden Fahrzeugs relativ zum vorderen Ende des hinteren parkenden Fahrzeugs und des Abstands zum vorderen parkenden Fahr­ zeugs zu dieser Position.

Mit einem derartigen Parkhilfegerät lassen sich die für das erfin­ dungsgemäße Verfahren erwähnten Vorteile erzielen.

Besonders zweckmäßig ist es dabei, wenn das Parkhilfegerät eine Vergleichseinrichtung zum Vergleich des ermittelten Abstands zwischen den parkenden Fahrzeugen mit einer eingegebenen Mindest­ länge für die Parklücke aufweist. Sinnvollerweise ist dann eine Anzeigevorrichtung zur Abgabe eines Anzeigesignals vorgesehen, wenn der ermittelte Abstand die eingegebene Mindestlänge über­ schreitet.

Vorzugsweise erzeugt die Auswertungsstufe ein erstes Indikations­ signal zu dem Zeitpunkt, zu dem Rückstreusignale vom in Fahrtrich­ tung hinteren parkenden Fahrzeug nicht mehr empfangen werden.

In Abhängigkeit von dem ersten Indikationssignal kann die Auswer­ tungsstufe eine Abstandsmessung zum vorderen parkenden Fahrzeug auslösen. Dies setzt die Verwendung eines Strahlfeldes voraus, das eine Detektion von Rückstreusignalen vom vorderen parkenden Fahr­ zeug in dieser Position bereits erlaubt.

Alternativ hierzu kann ein Strahlfeld verwendet werden, dessen Intensität in Fahrtrichtung abfällt und nur unterhalb eines defi­ nierten Abstandes zu detektierbaren Rückstreusignalen führt. Dies kann durch Wirksamschalten einer Schwellenwerteinrichtung für die Intensität der rückgestreuten Signale unterstützt werden.

Es ist zweckmäßig, daß die Auswertungsstufe ein zweites Indika­ tionssignal erzeugt, wenn erstmalig Rückstreusignale vom vorderen parkenden Fahrzeug in auswertbarer Form empfangen werden.

Da das Fahrzeug zwischen dem Auftreten der beiden Indikations­ signale weitergefahren ist, muß der zwischen den Zeitpunkten der Indikationssignale zurückgelegte Weg bestimmt werden. Hierfür ist es zweckmäßig, wenn eine Speichereinrichtung für die Geschwindig­ keit des fahrenden Fahrzeugs und den zeitlichen Abstand des Auf­ tretens der beiden Indikationssignale vorhanden ist und eine Rechenstufe den zwischen den beiden Indikationssignalen zurückge­ legten Weg ermittelt.

Die Erfindung soll im folgenden anhand von in der Zeichnung darge­ stellten Ausführungsbeispielen näher erläutert werden. Es zeigen:

Fig. 1 eine schematische Darstellung für die Durchführung eines ersten Meßverfahrens

Fig. 2 eine schematische Darstellung für die Durchführung eines zweiten Meßverfahrens

Fig. 3 ein schematisches Blockschaltbild für eine Auswer­ tungsstufe im Kraftfahrzeug

Fig. 4 eine schematische Detektionsschaltung zur Auswer­ tung von Meßsignalen für das Verfahren gemäß Fig. 1 zur Auswertung von Meßsignalen für das Verfahren gemäß Fig. 2.

Die in den Fig. 1 und 2 dargestellte Ausgangssituation ist identisch. Eine Parklücke 1 wird durch ein vorderes parkendes Fahrzeug 2 und ein hinteres parkendes Fahrzeug 3 definiert. Ein langsam von hinten an dem hinteren parkenden Fahrzeug 3 vorbeifah­ rendes Fahrzeug 4 ist mit einer Sende- und Empfangseinrichtung ausgestattet, die ein Strahlenfeld 5 mit einer definierten seit­ lichen Begrenzung 5a und einer definierten vorderen Begrenzung 5b ausstrahlt. Die definierte vordere Begrenzung 5b ergibt sich dabei aus einer abfallenden Intensität des Strahlungsfeldes 5 mit zuneh­ mendem Abstand vom Fahrzeug 4 und einer Auswertungsstufe im Fahr­ zeug, die nur oberhalb einer gewissen Intensitätsschwelle liegende Rückstreusignale auswertet.

In der Fig. 1 mit durchgezogenen Linien dargestellten Position des Fahrzeugs 4 empfängt dies gerade keine Rückstreusignale mehr von dem hinteren parkenden Fahrzeug 3, so daß durch die Auswer­ tungsstufe im Fahrzeug 4 ein erstes Indikationssignal erzeugt wird, das mit dem Abstand zum vorderen Ende des parkenden Fahr­ zeugs 3 korreliert ist, wenn ein bestimmter seitlicher Abstand des Fahrzeugs 4 von dem Fahrzeug 3 eingehalten wird. In dieser Posi­ tion des Fahrzeugs 4 empfängt die Auswertungsstufe im Fahrzeug 4 noch kein Rückstreusignal vom vorderen parkenden Fahrzeug 2, da die vordere Strahlungsfront 5b des Strahlungsfeldes 5 noch einen Abstand zum vorderen parkenden Fahrzeug aufweist.

Da das Fahrzeug 4 mit etwa konstanter niedriger Geschwindigkeit voranrollt, erreicht die Strahlungsfront 5b′ das hintere Ende des vorderen parkenden Fahrzeugs 2, so daß die Auswertungsstufe im Fahrzeug 4 Rückstreusignale empfängt und ein zweites Indikations­ signal erzeugt. Dabei befindet sich das Fahrzeug in der in Fig. 1 gestrichelt dargestellten Stellung 4′, in der der Abstand vom vor­ deren parkenden Fahrzeug 2 dem vorbekannten Abstand der vorderen Strahlungsfront 5b zum Fahrzeug 4 entspricht.

Durch die Bestimmung der beiden Zeitpunkte t1, t2, zu denen die beiden Indikationssignale erzeugt worden sind, kann unter Berück­ sichtigung der gemessenen Geschwindigkeit des Fahrzeugs 4 der zurückgelegte Weg zwischen den beiden Zeitpunkten t1, t2 ermittelt werden. Da die Geometrie des Strahlungsfeldes 5 bekannt ist, lie­ gen nun alle Informationen vor, die zur Berechnung der Länge d der Parklücke 1 erforderlich sind.

Das Ausführungsbeispiel gemäß Fig. 2 geht von derselben Ausgangs­ position wie in Fig. 1 aus. Das Strahlungsfeld 6 ist hierbei je­ doch als elliptisches Feld ausgebildet, das in bekannter Weise Ab­ standsmessungen erlaubt. Werden von dem hinteren parkenden Fahr­ zeug 3 gerade keine Rückstreusignale mehr empfangen, wird der Ab­ stand zum vorderen parkenden Fahrzeug 2 ermittelt. Da zu diesem Zeitpunkt aufgrund der feststehenden Geometrie des Strahlungsfel­ des 6 der Abstand zum vorderen Ende des hinteren parkenden Fahr­ zeugs 3 feststeht (bzw. kurz vorher noch die Abmessung bestimmt werden konnte), ergibt sich die Länge der Parklücke d aus einer einfachen Differenzbildung des Abstands des Fahrzeugs 4 am hinte­ ren Ende des vorderen parkenden Fahrzeugs 2 und zum vorderen Ende des hinteren parkenden Fahrzeugs 3.

Fig. 3 zeigt eine Auswertungsstufe 7, an deren Ausgang eine In­ formation über die Länge d der Parklücke ansteht. Das ent­ sprechende Ausgangssignal gelangt auf einen Eingang eines Kompara­ tors 8 an dessen anderen Eingang ein Vergleichssignal gelegt wird, das einer Mindestlänge für die Parklücke entspricht. Diese Min­ destlänge ist mit Hilfe einer Einstellvorrichtung 9 einstellbar und wird mit einer Anzeigevorrichtung 10 dem Fahrer zur Durchfüh­ rung der Vorwahl der Mindestlänge angezeigt. Das vorgewählte Signal wird über einen Verstärker 11 an den Eingang des Kompara­ tors 8 gelegt.

Übersteigt die von der Auswertungsstufe 7 gemessene Länge der d der Parklücke die vorgewählte Mindestlänge, wird das Signal am Ausgang des Komparators 8 durch eine Verarbeitungsstufe 12 auf einen Wert logisch "1" gesetzt und einem Eingang einer UND-Stufe 13 zugeführt. An den anderen Eingang der UND-Stufe 13 gelangt ein durch eine Taste 14 und eine Zeitschaltung 15 erzeugter Impuls mit einer vorgegebenen Zeitdauer. Mit Hilfe der Taste der 14 wird die Parklückenmessung aktiviert, so daß die Auswertung der Parklücken­ messung nur während eines durch die Aktivierung gestarteten Zeit­ intervalls möglich ist. Die Taste 14, Zeitschaltung 15 und UND-Schaltung 13 stellen somit ein Zeittor dar. Wird während des so bestimmten Zeitintervalls am Ausgang der Verarbeitungsstufe 12 ein Signal erzeugt, das einer durchgeführten Messung der Länge d der Parklücke entspricht, die über der Mindestlänge liegt, erscheint am Ausgang der UND-Schaltung 13 ein eine Anzeigevorrichtung 16 steuerndes Signal, so daß dem Fahrer angezeigt wird, daß die Park­ lücke eine ausreichende Länge d aufweist.

Fig. 4 zeigt eine Auswertungsstufe 7a, die für die Durchführung des Verfahrens gemäß Fig. 1 vorgesehen ist. Aus den dabei gemes­ senen Zeitpunkten t1 und t2 wird von einem Differenzbildner 17 eine Zeitdifferenz gebildet. Diese wird in einer Multiplikations­ stufe 18 mit einem Wert für die gemessene Fahrgeschwindigkeit v des fahrenden Fahrzeugs 4 multipliziert, um so eine Länge d der Parklücke zu ermitteln. Wie anhand der Fig. 1 erläutert worden ist, können zur Ermittlung der Länge d der Parklücke ggf. noch feste Abstände hinzugezählt bzw. abgezogen werden.

Die Auswertung für das Verfahren gemäß Fig. 2 erfolgt, wie sche­ matisch in Fig. 5 dargestellt. In der Auswertungsstufe 7b werden die beiden festgestellten Abstände d1, d2 einem Differenzbildner 19 zugeführt, an dessen Ausgang der Wert d für die Länge der Park­ lücke ansteht. Auch hier können ggf. Korrekturlängen noch einzube­ ziehen sein.

In beiden Ausführungsbeispielen wird dem Fahrer frühzeitig, spätestens beim Einfahren in den Bereich der Parklücke angezeigt, ob die Parklücke eine vorgewählte Mindestlänge überschreitet und daher für ein erfolgreiches Einparkmanöver in Frage kommt. Der Fahrer kann daher sein Fahrverhalten rechtzeitig darauf einstel­ len, d. h. rechtzeitig abbremsen und dem nachfolgenden Verkehr die Bereitschaft anzeigen, nunmehr ein Einparkmanöver durchzuführen.

Für die Durchführung des Verfahrens können mit Radar-, Ultraschall­ optischen und anderen Wellen arbeitende Sende- und Empfangsein­ richtungen verwendet werden.

Claims (16)

1. Verfahren zur Ermittlung der Länge (d) einer Parklücke (1) zwischen einem vorderen und einem hinteren parkenden Fahrzeug (2, 3) während einer langsamen Vorbeifahrt an wenigstens dem hinteren parkenden Fahrzeug (3) unter Verwendung wenigstens einer Sende- und Empfangseinrichtung für Signalstrahlen (5, 6), dadurch gekennzeichnet, daß durch Auswertung von Rück­ streusignalen die Position des fahrenden Fahrzeugs (4) in Fahrtrichtung relativ zu dem vorderen Ende des hinteren par­ kenden Fahrzeugs (3) und ausgehend von dieser Position der Abstand des vorderen parkenden Fahrzeugs (2) von dem fahren­ den Fahrzeug (4) bestimmt und hieraus der Abstand (d) der beiden parkenden Fahrzeuge (2, 3) ermittelt wird.

2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß zum Zeitpunkt (t1) der Ermittlung des vorderen Endes des hinteren parkenden Fahrzeugs (3) eine Abstandsmessung zum vorderen parkenden Fahrzeug (2) durchgeführt wird.

3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß zur Ermittlung der Position des fahrenden Fahrzeugs (4) rela­ tiv zu dem vorderen Ende des hinteren Fahrzeugs (3) der seit­ liche Abstand des fahrenden Fahrzeugs (4) zum hinteren par­ kenden Fahrzeug (3) gemessen wird.

4. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekenn­ zeichnet, daß sowohl die Bestimmung der Position des fahren­ den Fahrzeugs (4) relativ zum vorderen Ende des hinteren par­ kenden Fahrzeugs (3) als auch die Bestimmung des Abstands des fahrenden Fahrzeugs (4) zum vorderen parkenden Fahrzeug (2) mit demselben Signalstrahl (5, 6) vorgenommen wird, der mit einer definierten seitlichen Begrenzung (5a) zur Seite des parkenden Fahrzeugs (3) und nach vorn ausgestrahlt wird.

5. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekenn­ zeichnet, daß die Bestimmung des Abstands des fahrenden Fahr­ zeugs (4) zum vorderen parkenden Fahrzeug (2) mit einem Signalstrahl (5) vorgenommen wird, dessen Intensität mit zu­ nehmendem Abstand deutlich abfällt, so daß nur unterhalb ei­ nes vorgegebenen Abstandes Rückstreusignale mit einer vorge­ gebenen Intensität empfangen werden.

6. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekenn­ zeichnet, daß der ermittelte Abstand (d) zwischen den parken­ den Fahrzeugen (2, 3) automatisch mit einem vorher eingegebe­ nen Wert für die Mindestlänge einer Parklücke (1) verglichen und das Ergebnis des Vergleichs angezeigt wird.

7. Parkhilfegerät für ein Kraftfahrzeug mit wenigstens einer am Fahrzeug angeordneten Sende- und Empfangseinrichtung für Signalstrahlen (5, 6), gekennzeichnet durch eine nach vorn und seitliche wirksame Sende- und Empfangseinrichtung und eine Auswertungsstufe (7) für Rückstreusignale von eine Park­ lücke (1) begrenzenden parkenden Fahrzeugen (2, 3) während der langsamen Vorbeifahrt mit dem Fahrzeug (4) zur Ermittlung des Abstandes (d) zwischen den parkenden Fahrzeugen (2, 3) aus der Bestimmung der Position des fahrenden Fahrzeugs (4) relativ zum vorderen Ende des hinteren parkenden Fahrzeugs (3) und des Abstandes zum vorderen parkenden Fahrzeug (2) in dieser Position.

8. Parkhilfegerät nach Anspruch 7, gekennzeichnet durch eine Vergleichseinrichtung (11) zum Vergleich des ermittelten Ab­ standes (d) zwischen den parkenden Fahrzeugen (2, 3) mit einer eingegebenen Mindestlänge für die Parklücke (1).

9. Parkhilfegerät nach Anspruch 8, gekennzeichnet durch eine Anzeigevorrichtung (16) zur Abgabe eines Anzeigesignals, wenn der ermittelte Abstand (d) die eingegebene Mindestlänge über­ schreitet.

10. Parkhilfegerät nach einem der Ansprüche 7 bis 9, gekennzeich­ net durch eine Sende- und Empfangseinrichtung mit einem seit­ lich definierten Strahlbereich (5, 6).

11. Parkhilfegerät nach einem der Ansprüche 7 bis 10, dadurch gekennzeichnet, daß die Auswertungsstufe (7) ein erstes Indi­ kationssignal zu dem Zeitpunkt (t1) erzeugt, zu dem Rück­ streusignale vom in Fahrtrichtung hinteren parkenden Fahrzeug (3) nicht mehr empfangen werden.

12. Parkhilfegerät nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, daß die Auswertungsstufe (7) in Abhängigkeit vom ersten Indika­ tionssignal eine Abstandsmessung zum vorderen parkenden Fahr­ zeug (2) auslöst.

13. Parkhilfegerät nach einem der Ansprüche 7 bis 12, gekenn­ zeichnet durch einen zusätzlich wirksam schaltbaren seit­ lichen Abstandssensor.

14. Parkhilfegerät nach einem der Ansprüche 7 bis 13, dadurch gekennzeichnet, daß die Sende- und Empfangseinrichtung ein Strahlfeld (5) aussendet, dessen Intensität in Fahrtrichtung abfällt und bei einem definierten Abstand (5b) zu detektier­ baren Rückstreusignalen führt.

15. Parkhilfegerät nach Anspruch 14, dadurch gekennzeichnet, daß nur solche Rückstreusignale auswertbar sind, die eine vorge­ gebene Intensitätsschwelle überschreiten und daß die Auswer­ tungsstufe (7) ein zweites Indikationssignal erzeugt, wenn die Intensitätsschwelle überschritten wird (Zeitpunkt t2).

16. Parkhilfegerät nach Anspruch 15, gekennzeichnet durch eine Speichereinrichtung für die Geschwindigkeit (v) des fahrenden Fahrzeugs (4) und den zeitlichen Abstand (t2-t1) des Auf­ tretens der beiden Indikationssignale und durch eine Rechenstufe (19) zur Ermittlung des zwischen den beiden Indi­ kationssignalen zurückgelegten Weges (d).