[go: up one dir, main page]

DE19549083A1 - Sicherheitssystem - Google Patents

Sicherheitssystem

Info

Publication number
DE19549083A1
DE19549083A1 DE19549083A DE19549083A DE19549083A1 DE 19549083 A1 DE19549083 A1 DE 19549083A1 DE 19549083 A DE19549083 A DE 19549083A DE 19549083 A DE19549083 A DE 19549083A DE 19549083 A1 DE19549083 A1 DE 19549083A1
Authority
DE
Germany
Prior art keywords
vehicle
sensor
signal
road
driving dynamics
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
DE19549083A
Other languages
English (en)
Other versions
DE19549083B4 (de
Inventor
Ian Faye
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Robert Bosch GmbH
Morton International LLC
Original Assignee
Robert Bosch GmbH
Morton International LLC
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Robert Bosch GmbH, Morton International LLC filed Critical Robert Bosch GmbH
Priority to DE19549083A priority Critical patent/DE19549083B4/de
Priority to US08/743,588 priority patent/US5762366A/en
Priority to JP8304548A priority patent/JPH09188237A/ja
Priority to KR1019960068480A priority patent/KR100463275B1/ko
Publication of DE19549083A1 publication Critical patent/DE19549083A1/de
Application granted granted Critical
Publication of DE19549083B4 publication Critical patent/DE19549083B4/de
Anticipated expiration legal-status Critical
Expired - Fee Related legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
    • B60T8/172—Determining control parameters used in the regulation, e.g. by calculations involving measured or detected parameters
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G17/00—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load
    • B60G17/015—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements
    • B60G17/018—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements characterised by the use of a specific signal treatment or control method
    • B60G17/0185—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements characterised by the use of a specific signal treatment or control method for failure detection
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G17/00—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load
    • B60G17/015—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements
    • B60G17/0195—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements characterised by the regulation being combined with other vehicle control systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T17/00—Component parts, details, or accessories of power brake systems not covered by groups B60T8/00, B60T13/00 or B60T15/00, or presenting other characteristic features
    • B60T17/18—Safety devices; Monitoring
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D37/00—Stabilising vehicle bodies without controlling suspension arrangements
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T2210/00—Detection or estimation of road or environment conditions; Detection or estimation of road shapes
    • B60T2210/10—Detection or estimation of road conditions
    • B60T2210/14—Rough roads, bad roads, gravel roads

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Regulating Braking Force (AREA)
  • Control Of Vehicle Engines Or Engines For Specific Uses (AREA)
  • Air Bags (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
  • Auxiliary Drives, Propulsion Controls, And Safety Devices (AREA)

Description

Stand der Technik
Die Erfindung betrifft ein Sicherheitssystem für ein Kraftfahrzeug.
Systeme zur Vermeidung eines Blockierens der Fahrzeugräder (Antiblockiersysteme, ABS), zur Regelung des Antriebsschlupfes der angetriebenen Räder (Antriebsschlupfregelsystem, ASR), zur Regelung der Fahrzeugquerdynamik bzw. Fahrzeugquerstabilität (Fahrdynamikregelungsysteme, FDR) und zur Regelung bzw. Steuerung eines veränderbar ausgelegten Fahrwerkes bei Kraftfahrzeugen (Fahrwerkregelungssysteme, FWR) sind bekannt.
Zur Reduzierung der Verletzungen von Fahrzeuginsassen bei Unfällen, insbesondere bei Frontalzusammenstößen, hat sich in den letzten Jahren als Rückhaltesystem der Airbag auf breiter Front durchgesetzt. Optimaler Schutz bietet ein Airbag, der die volle Entfaltung erreicht hat, bevor der Fahrer den Airbag berührt. Dieses erfordert eine rechtzeitige Crash-Erkennung (Feststellung einer starken Fahrzeugverzögerung), was durch Signale eines entsprechenden Beschleunigungsaufnehmers, der im allgemeinen im Airbag-Steu­ ergerät angeordnet ist, ermöglicht wird. Wünschenswert für Insassen und Autobesitzer wäre selbstverständlich eher die Vermeidung von Unfällen. Zu diesem Zweck haben insbesondere die oben erwähnten ABS-, ASR- und FDR-Systeme eine große Akzeptanz als sogenannte Fahrdynamiksicherheitssysteme gewonnen. Hier wird durch gezielte Beeinflussung der Kräfte am Rad erreicht, ein Schleudern des Fahrzeuges zu vermeiden.
Bei der Einstellung der Regelparameter solcher Fahrdynamiksysteme wird angestrebt, ein möglichst breites Spektrum von Straßenbelägen zu berücksichtigen. Insbesondere auf unebenen Fahrbahnen kann es aber zu einer Verschlechterung der Wirkungen der Systeme kommen. Deshalb ist es bekannt, die Regelparameter solcher Systeme an die Fahrbahnqualität anzupassen. Eine solche Schlechtwegfunktion ist dann im Steuergerät der Systeme integriert. Eine schlechte Straße (bspw. durch sogenannte Fahrbahnunebenheiten) wird als Störgröße im Regelkreis betrachtet, wobei die Stöße auf das Rad zu einer kurzfristigen nicht anhaltenden Abbremsung führen können und somit eine "Einschaltung" der Regelung starten. Eine weitere Anpassung besteht z. B. darin, die Schlupfschwelle nach einer eine bestimmte Zeit andauernden Regelung abzusenken. Zu weiteren Möglichkeiten, solche Fahrdynamiksysteme an die Fahrbahnqualität anzupassen, soll auf die EP-B1-0 293 393 verwiesen werden.
Zur Erkennung einer Schlechtwegstrecke kann zwar die Integration eines zusätzlichen "Schlechtweg-Sensor" vorgesehen sein, dies hat aber aufgrund der Kosten und der Qualitätsanforderung Nachteile.
Weiterhin ist bekannt, die Regelparameter einer Motorsteuerung an die Fahrbahnqualität anzupassen. Dies gilt insbesondere hinsichtlich von Verbrennungsaussetzern, die durch Fahrbahnunebenheiten hervorgerufen werden. Hierzu soll auf die DE-OS 42 15 938 und die DE-OS 42 29 487 hingewiesen werden.
Aus der DE-OS 42 12 337 (entspricht der US 5,372,411) ist es bekannt, ein Steuergerät zur Steuerung eines Rückhaltesystems und ein ABS/ASR-Steuergerät zu einem einzigen Steuergerät zusammenzufassen. Die Auslösung des Rückhaltesystems wird dabei abhängig von einem Beschleunigungssensor getätigt. Bei einem solchen integrierten Gesamtsteuergerät (Rückhaltesystem und ABS/ASR-System) wird zur funktionellen Verbesserung vorgeschlagen, daß zusätzlich das Signal dieses Beschleunigungssensors im ABS/ASR-System verarbeitet wird.
Vorteile der Erfindung
Die Erfindung betrifft ein Sicherheitssystem für ein Kraftfahrzeug mit ersten und zweiten Sensormitteln, mittels der die Bewegung bzw. die Fahrdynamik des Fahrzeugs repräsentierende Sensorgrößen erfaßt werden. Weiterhin sind Fahrdynamikmittel (Beeinflussung der Radkräfte) und Rückhaltemittel vorgesehen, wobei mittels der Fahrdynamikmittel ausgehend von den erfaßten Sensorgrößen der wenigstens ersten Sensormittel Aktuatoren, die die Fahrdynamik des Fahrzeugs beeinflussen, angesteuert werden und mittels der Rückhaltemittel ausgehend von den erfaßten Sensorgrößen der zweiten Sensormittel ein Rückhaltesystem aktiviert wird. Der Kern der Erfindung besteht darin, daß ausgehend von Sensorgrößen der zweiten Sensormittel ein die Fahrbahnbeschaffenheit repräsentierendes Signal gebildet wird und dieses Signal in den Fahrdynamikmitteln zur Ansteuerung der Aktuatoren herangezogen wird.
Durch die Erfindung gelangt man zu einer Adaption der Fahrdynamikmittel an die momentan vorliegende Fahrbahnbeschaffenheit ohne eine größeren Mehraufwand. Beispielsweise kann eine solche Adaption darin bestehen, daß Schlupfschwellen in den Fahrdynamikmitteln in Abhängigkeit von den Sensorsignalen der Rückhaltesystem-Sensorik abgesenkt werden.
In einer vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung kann vorgesehen sein, daß das die Fahrbahnbeschaffenheit repräsentierende Signal in den Rückhaltemitteln gebildet wird. Zur Bildung in den Rückhaltemitteln kann das Programm des entsprechenden Rückhaltesystem-Steuergerät leicht um eine "Rough-Road"-Funktion erweitert werden. Nur das Ausgangssignal von der "Rough-Road"-Funktion muß in das Fahrdynamik-Steuergerät eingegeben werden.
Insbesondere ist vorgesehen, daß das die Fahrbahnbeschaffenheit repräsentierende Signal ein Maß für die Unebenheit der Fahrbahn angibt. Hierbei kann das die Unebenheit der Fahrbahn angebende Signal eine Wahrscheinlichkeit dafür angeben, ob sich das Kraftfahrzeug auf einer welligen (unebenen) oder ebenen (planen) Fahrbahn bewegt.
Die zweiten Sensormittel, also die primär dem Rückhaltesystem zugeordneten Sensormittel, können derart ausgestaltet sein, daß ihre Hauptempfindlichkeit sich in Fahrtrichtung befindet. Dabei kann vorgesehen sein, daß diese Sensormittel neben der Fahrzeuglängsbeschleunigung auch die Beschleunigungen des Fahrzeugs erfassen, die Komponenten in Richtungen quer, insbesondere vertikal, zu der Fahrzeuglängsrichtung aufweisen. Obwohl diese Sensoren mit der Hauptempfindlichkeitsrichtung in Fahrtrichtung ein­ gesetzt werden, können diese Sensoren auch zur Erfassung der im allgemeinen längs und/oder vertikal dazu wirkenden Straßenunebenheiten benutzt werden. Insbesondere kann vorgesehen sein, daß solche Sensoren mit einer leichten Schräge zu ihrer Hauptempfindlichkeitsrichtung montiert werden.
Als Fahrdynamikmittel können erfindungsgemäß die eingangs erwähnten System
  • - zur Vermeidung des Blockierens der Fahrzeugräder (ABS),
  • - zur Regelung des Antriebsschlupfes der angetriebenen Räder (ASR),
  • - zur Regelung bzw. Steuerung der Vertikalbewegungen des Fahrzeugs (FWR),
  • - zur Motorsteuerung und/oder
  • - zur Regelung der Fahrdynamik (Fahrzeugquerdynamik bzw. Fahrzeugstabilität, FDR)
ausgebildet sein. Als Aktuatoren sind dabei die Radbremssysteme, das Vortriebs- bzw. Antriebssystem und/oder ein zwischen Fahrzeugsaufbau und den Rädern angeordnete veränderbare Aufhängung zu nennen.
Weitere vorteilhafte Ausgestaltungen sind den Unteransprüchen zu entnehmen.
Zeichnung
Die Figur zeigt ein Ausführungsbeispiel des erfindungsgemäßen Systems anhand eines Blockschaltbildes.
Ausführungsbeispiel
Anhand des im folgenden beschriebenen Ausführungsbeispiels soll die Erfindung verdeutlicht werden.
Die Figur zeigt im linken Teil ein Rad, das auf einer Fahrbahn 13 abrollt. Die Drehgeschwindigkeit NR des Rades wird durch den Drehratensensor 5 erfaßt und dem Fahrdynamiksteuergerät 14 zugeführt. Bei diesem Ausführungsbeispiel soll es sich um ein ABS-Steuergerät handeln. Abhängig von der Raddrehzahl NR wird in dem ABS-Steuergerät 14 gemäß eines an sich bekannten Algorithmus im allgemeinen abhängig von dem Radschlupf und der Radverzögerung das Signal M gebildet, mittels dem der Bremsdruck PR im Radbremszylinder 3 über das vereinfacht dargestellte Magnetventil 1 erhöht, vermindert oder konstantgehalten werden kann. Mit dem Bezugszeichen 2 ist der durch das Bremspedal vom Fahrer betätigbare Hauptbremszylinder dargestellt.
Als Rückhaltemittel wird in diesem Ausführungsbeispiel ein Airbag 12 durch das Airbag-Steuergerät 10 mittels des Auslösesignals A ausgelöst. Das Auslösesignal A wird dabei in an sich bekannter Weise durch die Auswertung eines Signals al, das die Längsverzögerung des Fahrzeugs angibt, bestimmt. Dieses Signal wird in dem Beschleunigungssensor 11 erzeugt und dem Airbag-Steuergerät 10 zugeführt. Der Beschleunigungssensor 11 kann dabei auch innerhalb des Airbag-Steuergerät 10 angeordnet sein.
In diesem Ausführungsbeispiel sind im Airbag-Steuergerät 10 Mittel 10a vorgesehen, die das Signal al des Beschleunigungssensors 11 auf Anteile auswerten, die eine Bewegung des Fahrzeugs senkrecht zur Fahrtrichtung repräsentieren. Dies können vertikale oder laterale Fahrzeugaufbaubeschleunigungen sein, die insbesondere als Folge von Unebeneheiten der Fahrbahn 13 auftreten. In dem Mittels 10a wird das Signal al dahingehend ausgewertet, daß die Intensität der Fahrbahnstörung in Abhängigkeit der Fahrbahnqualität und Geschwindigkeit ausgewertet wird. Das hieraus erzeugte Ausgangssignal F kann proportional zur vorliegenden Fahrbahnunebeneheit sein oder die Wahrscheinlichkeit angeben, daß sich das Fahrzeug auf einer schlechten Straße bewegt. Dieses Signal F wird dann dem ABS-Steuergerät 14 zugeführt und dort in beschriebener Weise verarbeitet.
Zusammenfassend kann die Erfindung wie folgt dargestellt werden:
Der Kern dieser Erfindung ist die Erkennung der Fahrbahnunebenheiten mit Hilfe des Airbag-Be­ schleunigungsaufnehmers 11. Eine neue Funktion im Airbag-Steuergerät 10 bzw. 10a kann leicht programmiert werden und kann die Intensität der Fahrbahnstörung in Abhängigkeit der Fahrbahnqualität und Geschwindigkeit ausgeben. Obwohl der Beschleunigungsaufnehmer 11 mit der Hauptempfindlichkeitsrichtung in Fahrtrichtung eingesetzt wird, wirken sich die Straßenunebenheiten allgemein längs und vertikal aus. Das Airbag-Steuergerät 10 bzw. 10a wird somit eine Zahl oder ein Signal ausgeben können, was der gemessenen "Rough Road" proportional entspricht. Diese Zahl kann die Wahrscheinlichkeit, daß sich das Fahrzeug auf schlechten Straßen bewegt, deuten. Mit steigender Wahrscheinlichkeit kann dann die Schlupfschwelle für den ABS-Regler 14 entsprechend reduziert werden.
Die hier vorgeschlagene Erfindung setzt insbesondere im Vergleich mit der eingangs erwähnten DE-OS 42 12 337 (entspricht der US 5,372,411) nicht voraus, daß das Airbag- und das ABS-Steuergerät in einem Gehäuse integriert sind, obwohl die Integration von Vorteil wäre. Nur das Ausgangssignal von der "Rough-Road"-Funktion muß in das ABS-Steuergerät 14 eingegeben werden. Eine besonders elegante Übertragung des Signals wäre beispielsweise unter der Verwendung von einem Bus-System zwischen den Steuergeräten möglich. Solche Systeme sind beispielsweise als CAN bekannt. Hierdurch könnte die Erfindung mit minimalen Aufwand durchgeführt und eingesetzt werden und wäre nicht von der Integration beider Steuergeräte abhängig.
Ein wichtiger Vorteil dieser Erfindung ist nicht nur die Vereinfachung des Schlechtwegerkennungsalgorithmus im ABS-Steuergerät 14, sondern auch der Wegfall einer etwaigen ABS- bzw. ASR-Dauerregelung, die bisher erforderlich für die Erkennung war. Dieses verringert die Belastung und den Verschleiß am ABS-Aggregat und kann somit zu einer längeren Lebensdauer und zu einem geringeren Ausfallpotential des Systems führen.
Ein weiterer Vorteil ist, daß der Ausstattungsgrad der Fahrzeugs mit einem Airbagsystem immer höher wird. Ein Beschleunigungsaufnehmers 11 wird damit in fast jedem neuen Fahrzeug vorhanden sein. Die erfindungsgemäße Kopplung des ABS-, ASR-, FDR- und/oder FWR-Systems mit dem Airbag-System führt zu einem leistungsstarken Gesamtsystem.

Claims (10)

1. Sicherheitssystem für ein Kraftfahrzeug mit ersten und zweiten Sensormitteln (5, 11), mittels der die Bewegung des Fahrzeugs repräsentierende Sensorgrößen (NR, al) erfaßt werden, und Fahrdynamikmitteln (14), mittels der ausgehend von den erfaßten Sensorgrößen (NR) der wenigstens ersten Sensormittel (5) Aktuatoren (1, 3), die die Fahrdynamik des Fahrzeugs beeinflussen, angesteuert werden und Rückhaltemitteln (10), mittels der ausgehend von den erfaßten Sensorgrößen (al) der zweiten Sensormittel (11) ein Rückhaltesystem (12) aktiviert wird, und ausgehend von Sensorgrößen (al) der zweiten Sensormittel ein die Fahrbahnbeschaffenheit repräsentierendes Signal (F) gebildet wird und dieses Signal (F) in den Fahrdynamikmitteln (14) zur Ansteuerung der Aktuatoren (1, 3) herangezogen wird.
2. System nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß das die Fahrbahnbeschaffenheit repräsentierende Signal (F) in den Rückhaltemitteln (10, 10a) gebildet wird.
3. System nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß das die Fahrbahnbeschaffenheit repräsentierende Signal (F) ein Maß für die Unebenheit der Fahrbahn (13) angibt.
4. System nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß das die Unebenheit der Fahrbahn angebende Signal (F) eine Wahrscheinlichkeit dafür angibt, ob sich das Kraftfahrzeug auf einer ebenen oder welligen Fahrbahn (13) bewegt.
5. System nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die zweiten Sensormittel (11) derart ausgestaltet sind, daß ihre Hauptempfindlichkeit sich in Fahrtrichtung befindet.
6. System nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß die zweiten Sensormittel (11) derart ausgestaltet sind, daß sie neben der Fahrzeuglängsbeschleunigung (al) auch die Beschleunigungen des Fahrzeugs erfassen, die Komponenten in Richtungen quer, insbesondere vertikal, zu der Fahrzeuglängsrichtung aufweisen.
7. System nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Fahrdynamikmittel (14)
  • - zur Vermeidung des Blockierens der Fahrzeugräder,
  • - zur Regelung des Antriebsschlupfes der angetriebenen Räder,
  • - zur Regelung bzw. Steuerung der Vertikalbewegungen des Fahrzeugs,
  • - zur Motorsteuerung und/oder
  • - zur Regelung der Fahrdynamik
ausgebildet sind.
8. System nach Anspruch 1 oder 7, dadurch gekennzeichnet, daß die durch die Fahrdynamikmittel (14) angesteuerten Aktuatoren (1, 3) als
  • - ein Bremssystem,
  • - ein Vor- bzw. Antriebssystem und/oder
  • - ein zwischen Fahrzeugsaufbau und den Rädern angeordnete veränderbare Aufhängung
ausgebildet sind.
DE19549083A 1995-12-29 1995-12-29 Sicherheitssystem Expired - Fee Related DE19549083B4 (de)

Priority Applications (4)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE19549083A DE19549083B4 (de) 1995-12-29 1995-12-29 Sicherheitssystem
US08/743,588 US5762366A (en) 1995-12-29 1996-11-04 Safety system
JP8304548A JPH09188237A (ja) 1995-12-29 1996-11-15 自動車用安全装置
KR1019960068480A KR100463275B1 (ko) 1995-12-29 1996-12-20 자동차용 안전장치

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE19549083A DE19549083B4 (de) 1995-12-29 1995-12-29 Sicherheitssystem

Publications (2)

Publication Number Publication Date
DE19549083A1 true DE19549083A1 (de) 1997-07-03
DE19549083B4 DE19549083B4 (de) 2010-06-17

Family

ID=7781612

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
DE19549083A Expired - Fee Related DE19549083B4 (de) 1995-12-29 1995-12-29 Sicherheitssystem

Country Status (4)

Country Link
US (1) US5762366A (de)
JP (1) JPH09188237A (de)
KR (1) KR100463275B1 (de)
DE (1) DE19549083B4 (de)

Cited By (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE19733674A1 (de) * 1997-08-04 1999-02-11 Itt Mfg Enterprises Inc Verfahren zur Erhöhung der Fahrstabilität eines Kraftfahrzeugs
WO1999038718A1 (de) * 1998-01-29 1999-08-05 Piech Ferdinand Verfahren und vorrichtung zum betreiben eines kraftfahrzeuges
US6460647B1 (en) 1999-11-11 2002-10-08 Robert Bosch Gmbh Slip control system
WO2003076228A1 (de) * 2002-03-13 2003-09-18 Daimlerchrysler Ag Vorrichtung zum bereitstellen von grössen
DE10325163A1 (de) * 2003-05-27 2004-12-16 Volkswagen Ag Sicherheitssystem in einem Kraftfahrzeug
WO2008094612A1 (en) * 2007-01-31 2008-08-07 Caterpillar Inc. Acceleration based automated slip control system
DE19923484B4 (de) * 1999-05-21 2008-08-14 Volkswagen Ag Verfahren und Vorrichtung zur Einstellung der Dämpfung
EP2955479A1 (de) * 2014-06-09 2015-12-16 Nira Dynamics AB Nachweis von kurzfristigen unregelmässigkeiten in einer fahrbahnoberfläche
DE102014008588A1 (de) * 2014-06-10 2015-12-17 Nira Dynamics Ab Erfassung kurzzeitiger Unregelmässigkeiten in einer Strassenoberfläche
CN112757860A (zh) * 2021-01-25 2021-05-07 江苏大学 基于nmpc的轮毂直驱空气悬架系统及协同控制方法

Families Citing this family (24)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE19736328A1 (de) * 1997-08-21 1999-02-25 Bayerische Motoren Werke Ag Einrichtung und Verfahren zur Steuerung von Unfallschutz-Auslöseeinrichtungen in Kraftfahrzeugen
US6257363B1 (en) * 1997-12-16 2001-07-10 Nsk Ltd. Automotive passenger restraint and protection apparatus
DE19910596A1 (de) * 1999-03-10 2000-09-14 Volkswagen Ag Verfahren und Anordnung zur Auslösesteuerung von Rückhaltemitteln in einem Kraftfahrzeug
US6889128B2 (en) * 2001-04-20 2005-05-03 Trw Inc. System and method for controlling vehicle suspension components and vehicle occupant protection devices
US7779812B2 (en) * 2008-07-15 2010-08-24 Ford Global Technologies, Llc Vehicle stability and surge control
US8239122B2 (en) 2008-07-15 2012-08-07 Ford Global Technologies, Llc Vehicle surge and spark timing control
US8069838B2 (en) * 2008-07-15 2011-12-06 Ford Global Technologies, Llc Spark timing adjustment based on vehicle acceleration
US8146565B2 (en) 2008-07-15 2012-04-03 Ford Global Technologies, Llc Reducing noise, vibration, and harshness in a variable displacement engine
US8539914B2 (en) * 2010-04-08 2013-09-24 Ford Global Technologies, Llc Method for operating an engine with a fuel reformer
US8118006B2 (en) * 2010-04-08 2012-02-21 Ford Global Technologies, Llc Fuel injector diagnostic for dual fuel engine
US8402928B2 (en) * 2010-04-08 2013-03-26 Ford Global Technologies, Llc Method for operating an engine with variable charge density
US8230826B2 (en) * 2010-04-08 2012-07-31 Ford Global Technologies, Llc Selectively storing reformate
US8191514B2 (en) 2010-04-08 2012-06-05 Ford Global Technologies, Llc Ignition control for reformate engine
US8015952B2 (en) * 2010-04-08 2011-09-13 Ford Global Technologies, Llc Engine fuel reformer monitoring
US8037850B2 (en) * 2010-04-08 2011-10-18 Ford Global Technologies, Llc Method for operating an engine
US8613263B2 (en) * 2010-04-08 2013-12-24 Ford Global Technologies, Llc Method for operating a charge diluted engine
US8001934B2 (en) * 2010-04-08 2011-08-23 Ford Global Technologies, Llc Pump control for reformate fuel storage tank
US8146541B2 (en) * 2010-04-08 2012-04-03 Ford Global Technologies, Llc Method for improving transient engine operation
US8245671B2 (en) 2010-04-08 2012-08-21 Ford Global Technologies, Llc Operating an engine with reformate
US8307790B2 (en) 2010-04-08 2012-11-13 Ford Global Technologies, Llc Method for operating a vehicle with a fuel reformer
US8041500B2 (en) 2010-04-08 2011-10-18 Ford Global Technologies, Llc Reformate control via accelerometer
CN104385937A (zh) * 2014-10-16 2015-03-04 奇瑞汽车股份有限公司 一种纯电动汽车牵引力控制方法
CN106092600B (zh) * 2016-05-31 2018-12-14 东南大学 一种针对汽车试验场强化道路的路面识别方法
CN107323454B (zh) * 2017-08-03 2023-07-14 鄂尔多斯市普渡科技有限公司 一种基于路面平整度的无人驾驶车速调整装置及调整方法

Family Cites Families (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS60596A (ja) * 1983-06-16 1985-01-05 株式会社デンソー 路面状態識別装置
DE3610186A1 (de) * 1986-03-26 1987-10-01 Bosch Gmbh Robert Antiblockierregelsystem
DE3737554A1 (de) * 1987-11-05 1989-05-24 Messerschmitt Boelkow Blohm Anordnung zum insassenschutz bei fahrzeugen
JPH03253440A (ja) * 1990-03-01 1991-11-12 Zexel Corp 車両安全装置のための制御システム
JP3052013B2 (ja) * 1991-10-16 2000-06-12 本田技研工業株式会社 ハイドロプレーニング検出装置
DE4212337A1 (de) * 1992-04-13 1993-10-14 Bosch Gmbh Robert Sicherheitsanlage für ein Fahrzeug
DE4215938C2 (de) * 1992-05-14 2002-10-31 Bosch Gmbh Robert Aussetzererkennungssystem bei einem Verbrennungsmotor
DE4229487A1 (de) * 1992-09-03 1994-03-10 Bosch Gmbh Robert Verfahren und System zum Auswerten des Signals eines Drucksensors in einem Kraftfahrzeug
US5605202A (en) * 1995-06-07 1997-02-25 Itt Automotive, Inc. Apparatus and method for enhancing performance of an occupant restraint system in a vehicle

Cited By (20)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE19733674A1 (de) * 1997-08-04 1999-02-11 Itt Mfg Enterprises Inc Verfahren zur Erhöhung der Fahrstabilität eines Kraftfahrzeugs
WO1999038718A1 (de) * 1998-01-29 1999-08-05 Piech Ferdinand Verfahren und vorrichtung zum betreiben eines kraftfahrzeuges
DE19923484B4 (de) * 1999-05-21 2008-08-14 Volkswagen Ag Verfahren und Vorrichtung zur Einstellung der Dämpfung
US6460647B1 (en) 1999-11-11 2002-10-08 Robert Bosch Gmbh Slip control system
DE19954282B4 (de) * 1999-11-11 2011-08-18 Robert Bosch GmbH, 70469 Schlupfregelsystem
WO2003076228A1 (de) * 2002-03-13 2003-09-18 Daimlerchrysler Ag Vorrichtung zum bereitstellen von grössen
DE10325163B4 (de) * 2003-05-27 2010-11-04 Volkswagen Ag Sicherheitssystem in einem Kraftfahrzeug
DE10325163A1 (de) * 2003-05-27 2004-12-16 Volkswagen Ag Sicherheitssystem in einem Kraftfahrzeug
AU2008211118B2 (en) * 2007-01-31 2011-10-27 Caterpillar Inc. Acceleration based automated slip control system
US7779947B2 (en) 2007-01-31 2010-08-24 Caterpillar Inc Acceleration based automated slip control system
WO2008094612A1 (en) * 2007-01-31 2008-08-07 Caterpillar Inc. Acceleration based automated slip control system
EP2955479A1 (de) * 2014-06-09 2015-12-16 Nira Dynamics AB Nachweis von kurzfristigen unregelmässigkeiten in einer fahrbahnoberfläche
WO2015188930A1 (en) * 2014-06-09 2015-12-17 Nira Dynamics Ab Detection of short term irregularities in a road surface
CN105473983A (zh) * 2014-06-09 2016-04-06 尼拉动力公司 路面上的短期不平度的检测
US10378159B2 (en) 2014-06-09 2019-08-13 Nira Dynamics Ab Detection of short term irregularities in a road surface
EP3690392A1 (de) * 2014-06-09 2020-08-05 Nira Dynamics AB Verfahren und system zur bereitstellung von informationen bezüglich fahrbahnoberflächenbedingungen
DE102014008588A1 (de) * 2014-06-10 2015-12-17 Nira Dynamics Ab Erfassung kurzzeitiger Unregelmässigkeiten in einer Strassenoberfläche
DE102014008588B4 (de) 2014-06-10 2021-09-30 Nira Dynamics Ab Erfassung kurzzeitiger Unregelmässigkeiten in einer Strassenoberfläche
CN112757860A (zh) * 2021-01-25 2021-05-07 江苏大学 基于nmpc的轮毂直驱空气悬架系统及协同控制方法
CN112757860B (zh) * 2021-01-25 2022-07-22 江苏大学 基于nmpc的轮毂直驱空气悬架系统及协同控制方法

Also Published As

Publication number Publication date
KR100463275B1 (ko) 2005-05-19
JPH09188237A (ja) 1997-07-22
KR970040605A (ko) 1997-07-24
US5762366A (en) 1998-06-09
DE19549083B4 (de) 2010-06-17

Similar Documents

Publication Publication Date Title
DE19549083B4 (de) Sicherheitssystem
EP0954461B1 (de) Verfahren und vorrichtung zur erkennung einer kipptendenz eines fahrzeuges
EP2108554B1 (de) Verfahren zum Betreiben einer Bremsanlage und Bremsanlage für ein Nutzfahrzeug
EP0918003B1 (de) Verfahren und Vorrichtung zur Ermittlung einer die Schwerpunktshöhe eines Fahrzeuges beschreibenden Grösse
DE3644139C2 (de)
DE69633422T2 (de) Vorrichtung und Verfahren zur Leistungsverbesserung eines Insassenrückhaltesystems in einem Fahrzeug
EP0954460A1 (de) Verfahren und vorrichtung zur erkennung einer kipptendenz eines fahrzeuges
DE19910596A1 (de) Verfahren und Anordnung zur Auslösesteuerung von Rückhaltemitteln in einem Kraftfahrzeug
EP2010415A1 (de) Vorrichtung und verfahren zur ansteuerung von personenschutzmitteln unter berücksichtigung des haftungskoeffizienten
DE10238787B4 (de) Verfahren und Vorrichtung zum Erfassen eines fehlerhaften Ausgangssignals eines Fahrzeugkarosserie-Beschleunigungssensors
DE102008045078A1 (de) Steuerungssystem für ein Fahrzeug
EP1045783B1 (de) Vorrichtung und verfahren zum begrenzen einer rückrollgeschwindigkeit eines kraftfahrzeuges
EP0405114B1 (de) Druckmittelbetätigbare Bremsanlage für mehrachsige Kraftfahrzeuge
EP1571058B1 (de) Verfahren zur Abbremsung eines Fahrzeuges
DE10128692B4 (de) Bremseinrichtung für Lastzüge
DE102004037539B4 (de) Kraftfahrzeug mit einem präventiv wirkenden Schutzsystem
DE4334671C2 (de) Rückhaltesystem
EP1841625B1 (de) Verfahren und vorrichtung zur auslösung einer reversiblen insassenschutzfunktion in einem kraftfahrzeug
DE3429156C2 (de) Schaltungsanordnung zur Überwachung und Steuerung einer blockiergeschützten Bremsanlage
EP0999962B1 (de) Verfahren und vorrichtung zur erkennung einer bremssituation bei kurvenfahrt und mit mu-split
DE102013012992A1 (de) Verfahren und Fahrdynamikregelungseinrichtung zur Ermittlung kritischer Querbeschleunigungswerte eines Kraftfahrzeugs
DE10145923B4 (de) Verfahren und Vorrichtung zur Leuchtweitenregulierung an einem Kraftfahrzeug
DE102004022022A1 (de) Vorrichtung und Verfahren zum Beheben von Traktionsproblemen bei Mehrachsfahrzeugen
DE10253261B4 (de) Verfahren zum Abbremsen eines Kraftfahrzeugs bei variierenden Fahrbahn-Reibverhältnissen und Vorrichtung hierfür
DE10235160B4 (de) Vorrichtung zur Überwachung der Steuerung eines Fahrzeugs mittels wenigstens eines Steuerelements

Legal Events

Date Code Title Description
8141 Disposal/no request for examination
8170 Reinstatement of the former position
8110 Request for examination paragraph 44
8125 Change of the main classification

Ipc: B60T 8/60 AFI20051130BHDE

8364 No opposition during term of opposition
R119 Application deemed withdrawn, or ip right lapsed, due to non-payment of renewal fee