DE19544061B4

DE19544061B4 - Verfahren zur Betätigungsregelung von Schaltelementen oder Stellgliedern von Automatikgetrieben

Info

Publication number: DE19544061B4
Application number: DE19544061A
Authority: DE
Inventors: Edgar Dipl.-Ing. Bothe; Peter Dipl.-Ing. Merk; Uwe Dr. Hinrichsen
Original assignee: Volkswagen AG
Current assignee: Volkswagen AG
Priority date: 1994-12-06
Filing date: 1995-11-25
Publication date: 2005-09-01
Anticipated expiration: 2015-11-26
Also published as: DE19544061A1

Abstract

Verfahren zur Betätigungsreglung von Schaltelementen oder Stellgliedern eines Automatikgetriebes vorzugsweise für Kraftfahrzeuge,
bei dem eine Druckmittelpumpe in einem Druckleitungssystem einen Druckmittelhauptdruck aufbaut,
bei dem mit diesem Druckmittel Stellventile beaufschlagt werden, die von einer Steuer- und Regeleinrichtung in Abhängigkeit vom Leistungswunsch des Fahrers und/oder von der Fahrsituation betätigt werden, und
bei dem zur Betätigung der Schaltelemente oder Stellglieder von der Steuer- und Regeleinrichtung ein Ansteuersignal für wenigstens ein Stellventil abgegeben wird,
dadurch gekennzeichnet,
dass dem Ansteuersignal (1) von der Steuer- und Regeleinrichtung ein Moduliersignal (11) überlagert wird,
dass von der Steuer- und Regeleinrichtung eine Messgröße (4) ermittelt wird, deren zeitlicher Verlauf von dem Steuerdruckverlauf über die Zeit für das Schalt- oder Stellglied abhängig ist,
dass das Moduliersignal (11) und diese Messgröße (4) von der Steuer- und Regeleinrichtung zyklisch einer Korrelationsberechnung zur Ermittlung einer Korrelationsgröße (3) herangezogen werden, und
dass dann, wenn die ermittelte...

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Bestätigungsregelung von Schaltelementen oder Stellgliedern eines Automatikgetriebes, vorzugsweise von Kraftfahrzeugen, gemäß dem Oberbegriff des Patentspruchs 1 bzw. des Patentanspruches 9.
Die Änderung der Übersetzungsverhältnisses bei Automatikgetrieben erfolgt bekanntermaßen bei Stufenwechselgetrieben durch die Betätigung von Schaltelementen wie Kupplungen und Bremsen, mit denen Bauteile eines Planetensatzes oder von Stirnradübersetzungsstufen beispielsweise gegen das Getriebegehäuse festgelegt oder losgelassen werden. Bei stufenlosen Automatikgetrieben, etwa bei Kegelscheibenumschlingungsgetrieben oder bei Reibradgetrieben, werden die das Übersetzungsverhältnis einstellenden Getriebebauteile beispielsweise mittels Stellzylinder gegeneinander verschoben. Die Betätigung dieser Schalt- oder Stellglieder erfolgt durchweg hydraulisch. Dazu steht eine einen Hauptdruck erzeugende Druckmittelpumpe in einem Hydraulikleitungssystem zur Verfügung, mit dem ein Hauptdrucksteuerventil sowie einzelne Steuerventile für diese Schalt- oder Stellglieder beaufschlagt werden, die üblicherweise in einem Steuerkasten untergebracht sind.

Die Ansteuerung dieser Druckregelventile wird von einer Getriebesteuerungseinheit vorgenommen, die in der Regel als Steuerungscomputer ausgebildet ist. Die dort genutzten Steuerungsverfahren arbeiten bekanntermaßen so, dass Schaltvorgänge bei Stufenwechselgetrieben ohne Zugkraftunterbrechung sowie lastschlagfrei ablaufen. So ist beispielweise aus der US 4,969,098 ein Steuerungsverfahren für ein automatisches Stufenwechselgetriebe bekannt, bei dem in einem adaptiven Steuerungsablauf zur Verbesserung der Schaltqualität die Zunahme der Momentenübertragungskapazität eines zuzuschaltenden Schaltgliedes in Abhängigkeit von der abnehmenden Momentenübertragungskapazität des wegzuschaltenden Schaltgliedes geregelt wird. Dabei arbeitet die Getriebesteuerungseinheit mit einer Echtzeitrückkoppelung von Effekten, die am Getriebeausgang messbar sind, um in deren Abhängigkeit eine den Schaltvorgang beeinflussende Größe zu verändern.

Bei Automatikgetrieben ist es zur Erhöhung des Gesamtwirkungsgrades einer Brennkraftmaschinen-Getriebekombination sinnvoll, die in Haftung zu betreibenden Reibelemente wie Kupplungen und Bremsen bei automatischen Stufenwechselgetrieben sowie von Scheiben-Riemen-Kombinationen bei Umschlingungsgetrieben und Reibradkombinationen knapp oberhalb deren Haft-/Gleitgrenze zu betreiben. Dadurch lässt sich der von der Druckmittelpumpe zu erzeugende Hauptdruck, die Pumpenarbeit vermindernd, soweit absenken, dass die beschriebenen Schalt- und Stellglieder des Automatikgetriebes ohne Schlupf sicher arbeiten.

Bisher bekannte Lösungen arbeiten mit Steuerungsverfahren, bei denen der Hauptdruck des Automatikgetriebes last- und gangabhängig so verstellt wird, dass die betätigten Schaltelemente oder Stellglieder sicher in Haftung sind, wobei der Hauptdruck mit einem entsprechend hohen Sicherheitszuschlag erzeugt wird. Bei anderen Verfahren wird beispielweise zur Erkennung eines schlupffreien Betriebes eines Antriebsriemens eines stufenlosen Kegelscheibenumschlingungsgetriebes die Umfangsgeschwindigkeit des Riemens mit der Umfangsgeschwindigkeit des mit dem Riemen in Reibkontakt stehenden Wirkumfanges der Kegelscheibe verglichen und der Anpressdruck der einen Kegelscheibe gegen die andere Kegelscheibe adaptiv so geregelt, dass kein Schlupf auftritt.

Ausgehend von diesem Stand der Technik besteht die Aufgabe der Erfindung darin, ein adaptives Getrieberegelungsverfahren vorzustellen, mit dem ein wirkungsgradverbesserter Ansteuerdruck für die Schaltelemente, Stellglieder oder Stellventile des Getriebes ermöglicht ist. Die Lösung dieser Aufgabe ergibt sich aus den Merkmalen des Patentanspruchs 1 bzw. des Patentanspruches 9 während Weiterbildungen der Erfindung den Unteransprüchen entnehmbar sind.

Erfindungsgemäß wird dem Ansteuersignal für das den Betätigungsdruck des Schaltelementes oder Stellgliedes regelnde Steuerventil ein Moduliersignal überlagert, und dessen Wirkung in einem von der Schalt- oder Stellgliedbetätigung abhängigen Größe, etwa der Antriebsdrehzahl des Getriebes, überwacht.

Ist beispielweise die Momentenübertragungskapazität einer derart angesteuerten Kupplung größer als der Betrag des aktuell zu übertragenden Drehmomentes, so ist diese Kupplung in Haftung und das Moduliersignal an der Getriebeabtriebswellendrehzahl nicht oder nur unwesentlich messbar. Befindet sich das Reibelement dagegen im Schlupf, das heißt, dass die Kapazität des Reibelementes ist gleich dem Betrag des zu übertragenden Drehmomentes, hängt dieses Drehmoment in seinem zeitlichem Verlauf von dem Muster, also der Form der Frequenz und/oder der Amplitude des Moduliersignal ab.

Damit werden auch alle anderen Größen, die von dem zu übertragenden Drehmoment abhängen von diesem Muster beeinflusst. Es wird zur Nutzung dieses Getriebesteuerungsverfahrens also lediglich die Sensierung einer bei allen Automatikgetrieben sowieso erfassten Größe, beispielweise der Getriebeausgangswellendrehzahl vorausgesetzt, wenngleich auch andere Größen, deren zeitlicher Verlauf von dem Steuerdruckverlauf des Schaltelementes oder Stellgliedes abhängt, nutzbar sind. Die Feststellung, ob und mit welchem Anteil das Modulationsmuster im Sensorsignal enhalten ist, kann mit ansich bekannten Mustererkennungsverfahren, wie zum Beispiel Korrelationsmethoden, getroffen werden.

In der der Beschreibung beigelegten Zeichnung ist für ein Ausführungsbeispiel der zeitliche Verlauf des Ansteuersignals für das zuzuschaltende Schaltelement mit 1 bezeichnet, dem ein Rechteck-Modulationssignal 11 überlagert ist. Die mit dem Bezugszeichen 2 versehene Kurve verdeutlicht den Druckverlauf im zuzuschaltenden Schaltelement, während die Kurve 4 den Verlauf der Getriebeabtriebswellendrehzahl darstellt. Mit 3 ist schließlich der Verlauf einer Korrelationsfunktion über die Zeit dargestellt, mit deren Hilfe das Auftreten des Moduliersignals 11 in der Abtriebswellendrehzahl bestimmbar ist.
Ausgehend vom Zeitpunkt t₁ wird dem Steuerventil für das bei einem Hochschaltvorgang zuzuschaltende Schaltelement ein bis zu dem Zeitpunkt t₂ konstantes Ansteuersignal 1 von der Getriebesteuerungseinheit zugeleitet. Dieses Ansteuersignal 1 ist von einem Rechteckmoduliersignal 11 überlagert. Da der Druck 2 in dem zuzuschaltenden Schaltglied nur unwesentlich zunimmt, wird ab dem Zeitpunkt t₂ der Pegel des Ansteuersignals 1 für das zuzuschaltende Schaltglied bis zum Zeitpunkt t₃ erhöht. Bis zu diesem Zeitpunkt ist in dem Drehzahlsignal 4 kein mit dem zeitlichem Verlauf des Moduliersignals 11 korrelierbarer Verlauf festzustellen. Erst ab dem Zeitpunkt t₃ lässt sich in diesem Drehzahlverlauf, ebenso wie in dem Verlauf des Steuerdrucks 2 für das zuzuschaltende Schaltelement ein vergleichbarer, frequenzabhängiger Verlauf wie bei dem Moduliersignal 11 feststellen. Das Auftreten des Modulationsmusters im Verlauf der Getriebeabtriebswellendrehzahl deutet in diesem Beispiel darauf hin, dass das zuzuschaltende Schaltglied soweit betätigt wurde, dass es beginnt ein Drehmoment zu übertragen. Damit wird also z.B. das Ende der Vorbefüllungsphase eines Kupplungsstellgliedes signalisiert. Dementsprechend übersteigen die Werte der Korrelationsfunktion 3 ab t₃ eine zuvor festgelegte Korrelationsgrenzgröße K, wodurch eine ausreichend große Übereinstimmung zwischen beispielsweise der Grundfrequenz des Moduliersignals und der Getriebeabtriebswellendrehzahl (Kurve 4) festgestellt wird.
In dem Zeitraum t₃ bis t₄ wird das zuzuschaltende Schaltglied im Schlupf betrieben, bevor sich nach einem weiterem Druckanstieg im Anschluss an den Zeitpunkt t₄ ein weitgehend konstanter Steuerdruck in diesem Schaltglied einstellt.
Nachdem im Zeitpunkt t₃ eine ausreichend große Korrelation zwischen dem Moduliersignal 11 und dem Getriebeabtriebswellensignal 4 feststellbar war, wird durch die Getriebesteuerungseinrichtung das Moduliersignal 11 zur Vermeidung von unerwünschten Schwankungen in der Getriebeabtriebswellendrehzahl 4 in seiner Amplitude verkleinert und das Ansteuersignal für das zuzuschaltende Schaltelement wie schon dargelegt zur weiteren Druckanhebung bis zum Zeitpunkt t₄ weiterangehoben.
Durch diese Darstellung wird deutlich, dass mit dem vorgeschlagenen Verfahren die Schlupferkennung für ein zuzuschaltendes Schaltelement eines automatischen Stufenwechselgetriebes äußert genau und komfortabel ohne zusätzlichen Sensoraufwand bei konventionellen Automatikgetrieben erkennbar ist. Ohne das dies in einem besondern Ausführungsbeispiel dargestellt werden soll, sei hier dennoch angemerkt, dass als Modulierfunktion 11 Korrelationsfunktionen wie z.B. Rechteck-, Sägezahn-, Dreieck- und Kreisfunktionen nutzbar sind. Dabei können sowohl deren Frequenzgang als auch deren Amplitude oder mittlerer Signalpegel als Korrelationsgröße oder Stellgröße genutzt werden.
In einer besonderen Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens kann jedes Schaltelement oder Stellglied des Getriebes individuell mit dem gleichen oder unterschiedlich modulierten Ansteuersignal für deren Betätigungsdruck beaufschlagt werden. Bei günstiger Auswahl des Modulationsmusters, zum Beispiel bei ortogonalen Funktionen, ist sogar eine Identifizierung des oder der schlupfenden Schalt- oder Stellglieder möglich. Ebenso wie bei der vorgestellten Ansteuerung einer zuzuschaltenden Kupplung eines automatischen Stufenwechselgetriebes kann auch die Ansteuerung eines Stellzylinders beispielsweise für eine axial zu verschiebene Kegelscheibe eines stufenlosen Kegelscheibenumschlingungsgetriebes mit einem modulierten Ansteuerungssignal beaufschlagt werden. Auch hier überträgt sich im Schlupfbereich das modulierte Ansteuersignal für den oder die Stellzylinder auf die zu messende Kegelscheibendrehzahl (und gegebenenfalls auch über den Riemen auf die Getriebeabtriebswelle), so dass beim Auftreten von Schlupf in den miteinander korrelierten Drehzahl- und des Ansteuersignalen eine Korrelationsgröße ermittelbar ist, die über einer zuvor festgelegten Korrelationsgrenzgröße liegt.
Neben der Ansteuerung von individuellen Steuerventilen für Schaltelemente oder Stellglieder des Getriebes kann auch das Hauptdrucksteuerventil des Automatikgetriebes mit einem solchermaßen modulierten Ansteuersignal beaufschlagt werden. In günstigen Fällen ist bei einer derartigen Betriebsweise sogar eine Identifizierung des gerade schlupfenden Schaltelementes oder Stellgliedes möglich, wenn zum Beispiel eines von zwei betätigten Reibelementen einen positiven, das andere einen negativen Beitrag zum Abtriebsmoment leistet und das Muster entsprechend gewählt wurde.
In einer anderen Variante des erfindungsgemäßen Verfahrens kann der Getriebehauptdruck durch das modulierte Ansteuersignal auf einen Wert abgesenkt werden, der gerade noch ausreicht, um den schlupfarmen Betrieb des Schaltelementes oder des mit einem Stellglied verbundenen Reibelementes mit der geringsten Momentenübertragungskapazität zu gewährleisten. Dazu wird der mittlere Pegel des modulierten Ansteuersignals 11 jeweils soweit abgesenkt oder angehoben, dass eine vorgegebene Korrelationsgrenzgröß K eingeregelt wird.
Neben der Ermittlung des Schlupfpunktes für bestimmte Schaltelemente oder für mit Reibelementen verbundenen Stellgliedern lässt sich mit dem vorgestellten Verfahren eine Haftgrenzenregelung für das wegzuschaltende Schaltelement bei einer Überscheidungsschaltung in einem Automatikgetriebe zur Vermeidung von Verspannungen innerhalb des Getriebes (also zur Komforterhöhung) heranziehen. Dazu wird der Steuerdruck in dem wegzuschaltenden Schaltelement bis zum erkannten Schlupfbetrieb abgesenkt, um parallel dazu das zuzuschaltende Schaltelement soweit in seiner Momentenübertragungskapazität anzuheben, bis dieses in der Lage ist, das zu übertragende Antriebsdrehmoment weiterzuleiten.
Während auch hier üblicherweise der Frequenzgang der Regelstrecke für das Moduliersignal als Regelgröße für den Schaltvorgang in einem solchen Automatikgetriebe herangezogen wird, kann in anderen Fällen die Amplitude des beobachteten Mustersignals als Korrelationsgröße dienen.
Neben der Entscheidung, ob ein Schaltelement oder ein Reibelement in Haftung ist oder schlupft, kann mit dem erfindungsgemäßen Verfahren auch festgestellt werden, ob ein Reibelement vollständig geöffnet ist oder schlupfend zumindest ein kleines Drehmoment überträgt. Bei zum Beispiel vollständig geöffneter Kupplung wird die sensierte Größe nicht oder nur unwesentlich von dem Ansteuermuster abhängen, während die schlupfende ein Drehmoment übertragende Kupplung, beispielsweise in der Getriebeabtriebswellendrehzahl einen mit dem Ansteuersignal korrelierbaren zeitlichen Verlauf hinterlässt.
In einem anderen Anwendungsbeispiel kann das erfindungsgemäße Verfahren zu Erkennung des Vorbefüllungsendes einer Kupplung, einer Bremse oder eines Stellgliedes genutzt werden. Da von Beginn der Ansteuerung beispielsweise einer Kupplung bis zu dem Zeitpunkt, ab dem ein Drehmoment übertragen wird in der Regel eine relative lange Zeit vergeht, kann mit Hilfe des vorgeschlagenen Verfahrens durch die genaue Ermittlung des Schlupfbeginns mittels der vorgestellten Korrelationsmethode der Zeitraum ermittelt werden, der notwendig ist, um das Schaltglied oder Stellelement des Getriebes ausreichend weit vorzubefüllen. Der so ermittelte Wert des Vorbefüllungsendes kann zur adaptiven Ansteuerung zur Einstellung einer vorgegebenen oder wegen Abnutzungserscheinungen von Getriebebauteilen während dessen Betriebszeit ständig neu zu erlernenden Befüllzeit genutzt werden.
Bei einem letzten Anwendungsbeispiel kann mit dem erfindungsgemäßen Verfahren die Wirkungsrichtung des Getriebeabtriebswellendrehmomentes oder der Fahrtrichtung eines Kraftfahrzeuges erkannt werden. Die in Automatikgetrieben eingesetzten Abtriebsdrehzahlsensoren liefern meistens nur den Betrag der Drehzahl, nicht aber deren Drehrichtung. Insbesondere bei kriechendem Kraftfahrzeug oder bei mit Standmomentenreduktion anrollenden Kraftfahrzeugen ist es interessant zu wissen, in welche Richtung sich das Kraftfahrzeug bewegt. Durch ein geeignet gewähltes Moduliersignal (beispielsweise ein Sägezahnsignal) für das Ansteuersignal für eine das Abtriebsmoment des Getriebes reduzierende Kupplung kann mit dem beschriebenen Verfahren die Fahrtrichtung erkannt werden. Wird beispielsweise bei gewählter Fahrstufe D durch einen kleinen Teil des Modulationsmusters (Sägezahnrampe) die Kupplungskapazität erhöht und sinkt dabei der Betrag der Fahrgeschwindigkeit, so bedeutet dies, dass das Kraftfahrzeug rückwärts rollt.
Da das modulierte Ansteuersignal für das zuzuschaltende Schaltglied oder Stellglied des Getriebes zyklische Amplitudenerhöhungen mit sich trägt, besteht die Gefahr, dass sich durch deren Abbildung in der Getriebeabtriebswellendrehzahl (Zeitraum t₃ bis t₄) unkomfortable Fahreigenschaften einschleichen. Bei derartigen Problemen kann die Amplitude der Modulationsfunktion in Abhängigkeit von der Mustererkennungsgüte variieren, beispielsweise durch Anhebung der Amplitude oder des mittleren Pegels des Modulier- oder Ansteuersignals. Ist das Signal der Getriebeabtriebswelle bei einer Fahrt auf einer Kopfsteinpflasterstraße beispielsweise stark gestört, kann ohne zusätzliche Komforteinbuße mit einer größeren Amplitude des Moduliersignals gefahren werden als bei einer Fahrt einer ebenen Strecke. Zudem kann es sinnvoll sein, zwischen mehreren verschiedenen Moduliersignalen für eine Funktion ein solches auszuwählen, das möglichst wenig Ähnlichkeit mit den Störungen auf den sensierten Signal hat.
Das vorgestellte Verfahren zur Bestätigungsregelung von Schaltelementen oder Stellgliedern eines Automatikgetriebes ist nicht auf hydraulisch oder pneumatisch betätigbare Bauteile beschränkt. In einer Variante des erfindungsgemäßen Verfahrens wird von der Steuer- und Regeleinrichtung wenigstens ein elektrisch betätigbares Schaltelement, beispielsweise eine Magnetpulverkupplung, mit einem modulierten Ansteuersignal in der beschriebenen Art versorgt. Auch in diesem Anwendungsfall kann dann, wenn sich das Moduliersignal 11 in einem beispielsweise weiter abtriebsseitig gemessenen Signalverlauf korrelierbar wiederspiegelt auf bestimmte Betätigungsstellungen oder auf eine bestimmte Momentenübertragungsfähigkeit des angesteuerten Bauteils Rückschlüsse gezogen und somit der Regelkreis geschlossen werden.

Claims

Verfahren zur Betätigungsreglung von Schaltelementen oder Stellgliedern eines Automatikgetriebes vorzugsweise für Kraftfahrzeuge, bei dem eine Druckmittelpumpe in einem Druckleitungssystem einen Druckmittelhauptdruck aufbaut, bei dem mit diesem Druckmittel Stellventile beaufschlagt werden, die von einer Steuer- und Regeleinrichtung in Abhängigkeit vom Leistungswunsch des Fahrers und/oder von der Fahrsituation betätigt werden, und bei dem zur Betätigung der Schaltelemente oder Stellglieder von der Steuer- und Regeleinrichtung ein Ansteuersignal für wenigstens ein Stellventil abgegeben wird, dadurch gekennzeichnet, dass dem Ansteuersignal (1) von der Steuer- und Regeleinrichtung ein Moduliersignal (11) überlagert wird, dass von der Steuer- und Regeleinrichtung eine Messgröße (4) ermittelt wird, deren zeitlicher Verlauf von dem Steuerdruckverlauf über die Zeit für das Schalt- oder Stellglied abhängig ist, dass das Moduliersignal (11) und diese Messgröße (4) von der Steuer- und Regeleinrichtung zyklisch einer Korrelationsberechnung zur Ermittlung einer Korrelationsgröße (3) herangezogen werden, und dass dann, wenn die ermittelte Korrelationsgröße (3) eine zuvor festgelegte Korrelationsgrenzgröße (K) überschreitet oder unterschreitet, auf das Ansteuersignal (1) für das Stellventil, und/oder auf das Moduliersignal (11) steuerdruckändernd Einfluss genommen wird.
Verfahren nach Anspruch 1 dadurch gekennzeichnet, dass das Moduliersignal (11) für die Korrelationsberechnung eine Rechteck-, Sägezahn-, Dreieck-, oder Kreisfunktion ist.
Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass jedes Schaltelement oder Stellglied des Automatikgetriebes individuell mit dem gleichen oder mit unterschiedlichen Moduliersignalen (11) angesteuert werden.
Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3 dadurch gekennzeichnet, dass die Amplitude und/oder die Frequenz des überlagerten Ansteuersignals (1) als Stellgröße für die Stellventile dienen.
Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass das mit dem Moduliersignal (11) überlagerte Ansteuersignal (1) ein Getriebehauptdruckventil regelt.
Verfahren nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass der Druck des Getriebehauptdruckventils auf einen Wert abgesenkt wird, der gerade noch ausreicht, um den schlupffreien Betrieb des Schaltelementes oder Stellgliedes mit der geringsten Momentübertragungskapazität zu gewährleisten.
Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass ein wegzuschaltendes Schaltglied des Automatikgetriebes während eines Gangwechsels mit dem überlagerten Ansteuersignal (1) angesteuert und in Abhängigkeit von der zunehmenden Momentenübernahmekapazität des zuzuschaltenden Schaltgliedes an seiner Haftgrenze gehalten wird.
Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass ein zuzuschaltendes Schaltglied des Automatikgetriebes während eines Gangwechsels mit dem überlagerten Ansteuersignal (1) angesteuert wird.
Verfahren zur Betätigungsreglung von Schaltelementen oder Stellgliedern eines Automatikgetriebes vorzugsweise für Kraftfahrzeuge, bei dem die Schaltelemente oder Stellglieder elektrisch betätigt werden, bei dem die Betätigung der Schaltelemente oder Stellglieder von einer Steuer- und Regeleinrichtung in Abhängigkeit vom Leistungswunsch des Fahrers und/oder von der Fahrsituation betätigt werden, und bei dem zur Betätigung der Schaltelemente oder Stellglieder von der Steuer- und Regeleinrichtung ein Ansteuersignal abgegeben wird, dadurch gekennzeichnet, dass dem Ansteuersignal (1) von der Steuer- und Regeleinrichtung ein Moduliersignal (11) überlagert wird, dass von der Steuer- und Regeleinrichtung eine Messgröße (4) ermittelt wird, deren zeitlicher Verlauf von dem Ansteuersignalverlauf über die Zeit für das Schalt- oder Stellglied abhängig ist, dass das Moduliersignal (11) und diese Messgröße (4) von der Steuer- und Regeleinrichtung zyklisch einer Korrelationsberechnung zur Ermittlung einer Korrelationsgröße (3) herangezogen werden, und dass dann, wenn die ermittelte Korrelationsgröße (3) eine zuvor festgelegte Korrelationsgrenzgröße (K) überschreitet oder unterschreitet, auf das Ansteuersignal (1) für das Schaltelement oder Stellglied, und/oder auf das Moduliersignal (11) steuerdruckändernd Einfluss genommen wird.
Verfahren nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuer- und Regeleinrichtung eine elektrisch betätigbare Magnetpulverkupplung ansteuert.