DE1902039A1

DE1902039A1 - Einrichtung zum Lenken eines frei beweglichen Fahrzeuges

Info

Publication number: DE1902039A1
Application number: DE19691902039
Authority: DE
Inventors: Skudelny Dr-Ing Hans Christoph; Werner Deck
Original assignee: BBC BROWN BOVERI and CIE; Brown Boveri und Cie AG Germany
Current assignee: BBC BROWN BOVERI and CIE; BBC Brown Boveri AG Germany
Priority date: 1969-01-16
Filing date: 1969-01-16
Publication date: 1970-08-06

Description

Einrichtung zum Lenken eines frei beweglichen Pahrzeuges Die Erfindung betrifft eine Einrichtung zum Lenken eines frei beweglichen Fahrzeugs, das einen Meßfühler für magnetische Felder sowie Regeleinrichtungen tind Servomotoren aufweist und das entlang einer vorgegebenen, mit zwei parallelen Linienleiter versehenen Bahn geführt wird.
Um den Straßenverkehr zu vereinfachen und die Zahl der Unfälle zu verringern, wird schon seit einigen Jahren der Einsatz von sogenannten automatischen Straßen in Erwägung gezogen. Automatische Straßen sind Fahrbahnen, die Leitsysteme für die Steuerung von nicht-schienengebundenen Fahrzeugen aufweisen. In den Fahrzeugen selbst sind Regeleinrichtungen und Servomotoren eingebaut, welche die automatische Auswertung der von den Leitsystemen ausgehenden Informationen gewährleisten. Eine der Hauptaufgaben bei der Steuerung von nicht-schienengebundenen Fahrzeugen liegt in der Fahrzeuglenkung, denn gerade die Lenkung eines Fahrzeuges beansprucht die größte Aufmerksamkeit des Fahrers und soll deshalb vereinfacht werden.
Es ist bereits eine Vorrichtung zum Lenken eines frei beweglichen Fahrzeuges längs eines wechselstromdurchflossenen Lei ters bekannt (DAS 1 208 391). Bei dieser Vorrichtung ist ein Paar Empfangsspulen vorgesehen die derar;t angeordnet sind, daß der Wechselstrom in jeder Spule eine Spannung induziert, deren Amplitude hauptsächlich von Abstand zwischen der betreffenden Spule und dem Leiter abhängig mitt.
Von den in beiden Spulen induzierten Spannungen wird sodann eine Steuerspannung abgeleitet, welche die Drehgeschwindigkeit und Richtung eines Lenkmotors steuert, wodurch die Bewegungsrichtung des Fahrzeuges veränderbar ist. Der Nachteil dieser Vorrichtung besteht darin, daß die Spulen in Längsrichtung des Fahrzeuges hintereinander angeordnet sind, und somit die Genauigkeit der Regelung von der Symmetrie der opulenanordnung abhängt Der Erfindung liegt die aufgabe zugrunde, eine von der Symmetrie der Spulenanordnung unabhängige Vorrichtung zur lenkung von nicht-schienengebundenen Fahrzeugen zu finden.
Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß dadurch gelöst, daß die Linienleiter mit Strömen von jeeiis unterschiedlicher Frequenz betrieben sind. Eine weitere Möglichkeit zur Lösung der gestell|-ten Aufgabe besteht darin, Qaw die Linienleiter mittels eines Umschalters abwechselnd an eine Wechselspannungsquelle gelegt werden. Die mit aer Erfindung erzielten Vorteile bestehen insbesondere aarin, daß infolge der unterschiedlichen Frequenzen leicht festgestellt werden kann, nach welcher Seite hin das Fahrzeug von der vorgegebenen Bahn abgewichen it.
Ein Ausführungsbeispiel der Erfindung ist in der Zeichnung dargestellt und wird im folgenden näher beschrieben.
Es zeigen: Fig. 1 Ein nicht-schienengebundenes Fahrzeug mit einer Empfängerspule Fig. 2 Der Verlauf der Vertikalkomponente der magnetischen Gesamtfeldstärke zweier paralleler Linienleiter in Abhängigkeit von der horizontalen Entfernung.
In der Fig. 1 ist das nicht-schienengebundene Fahrzeug 1 nit der Achse 2 und den Rädern 3 angedeutet An dem Fahrzeug l ist ein Spulenkorper 4 mit einer Wicklung 5 angebracht. Unter der Fahrbahndecke 6 befinden sich in einem vorgegebenen Abstand voneinander zwei parallele Linienleiter 7 und 8.
Der Linienleiter 7 wird mit einen Wechselstrom der Frequenz fl betrieben, wahrend durch den Linienleiter 8 ein Wechselstrom von der Frequenz f2 fließt. Die Darstellung der magnetischen Gesamtfeldstärke der beiden Linienleiter 7 und 8 in Fig. 2 gilt bei beliebigen Zeitpunkten nur für f1 = f2.
Weicht das Fahrzeug 1 von der vorgeschriebenen Bahn ab, so ändert sich das Verhältnis der in der Wicklung 5 induzierten Wechselspannungen. Mit geeigneten Mitteln wie Frequenzweichen o.ä. kann dann festgestellt werden, oo sich das Fahrzeug 1 in der einen oder anderen Richtung von der vorgeschriebenen Bahn wegbewegt hat. Diese Information kann wiederum ausgewertet und einer Regeleinrichtung zugeführt werden. Diese beaufschlagt sodann Servomotoren, die das Fahrzeug 1 wieder auf die vorgeschriebene Bahn lenken.
Für die Regelung ist es nicht notweniig, daß die beiden in der Wicklung 5 induzierten Spannungen gleiche Amplitute haben; die Regelung kann auch auf ein bestimmtes Verhältnis der beiden Spannungen zueinander abgestellt werden.
Weiterhin ist es nicht erforderlich, daß die Linienleiter 7 und 8 jeweils an getrennten Wechselspannungsquellen mit unterschiedlichen Frequenzen legen. s genägt vielmehr, da sie mittels eines Umschalters abwechselnd an eine Spannungsquelle angeschlossen werden können. In diesem Falle müssen unterschiedliche Einschaltzeiten für die eice Linienleiter 7 und 8 gewählt werden, um hieraus den Regelsinn zu erkennen.

Claims

Patentansprüche

1. Einrichtung zum Lenken eines frei beweglichen Fahrzeuges, das einen äeßfühler für magnetische Felder sowie Regeleinrichtungen und Servomotoren aufweist und das entlang einer vorgegebenen, mit zwei parallelen Linienleiter - versehenen - nBhn geführt wird, dadurch gekennzeichnet, daß die Linienleiter ( 7, 8 ) mit Strömen von Jeweils unterschiedlicher Frequenz (f1, f2) betrieben sind.

2. Einrichtung zum Lenken eines frei beweglichen Fahrzeuges, - das einen Meßfühler ftlr magnetische Felder sowie Regeleinrichtungen und Servomotoren aufweist und das entlang einer vorgegebenen, mit zwei parallelen Linienleiter -versehenen Bahn geführt wird, dadurch gekennzeichnet, daß die Linienleiter ( 7, 8 ) mittels eines Umschalters abwechselnd an eine Wechselspannungsquelle gelegt werden.