CN2920576Y - 机械手 - Google Patents
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Abstract
本实用新型所述的机械手，在与悬臂连接的滑座上，采用与同步带轮紧密啮合的同步带，并将同步带涨紧固定在横梁纵向两端之间。同步带轮在电机的驱动下顺时针或逆时针旋转的同时，同步带轮带动滑座、并借由滑座带动悬臂前后移运，而同步带两端被固定而相对静止。通过控制同步带轮的转向和转动圈数，可以较为精确地控制同步带轮沿同步带所移动的距离，因而能够精确地控制悬臂前后移动的距离。与现有同步带扯动滑座的传动机构相对，所述的机械手可能更为快捷、准确地控制悬臂移动，从而提高其定位能力和生产效率。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种新型五轴机械手，具体地是对于横梁滑座传动机构的改进设计。
背景技术
目前在注塑行业的集成化生产现场，通常以机电控制的机械手来代替人工实施操作。现有的机械手装置已发展改型为五轴型结构，即在底座上部连接的横梁上，设有一可沿横梁前后移动的悬臂，在该悬臂上设置有通过传动机构与之连接的主、副臂机构。
如公开以下内容的在先专利，专利号02208021，专利名称为机械手自动送料装置，其方案是该装置包括有机架，由提升气缸和连杆等构成的机械手夹紧机构，由带下钳口的下钳板、夹紧气缸、带上钳口的上钳板等构成的两个机械手夹紧机构，由上、下导轨、带行走悬臂和前、后走轮的行走架等构成的行走机构。通过电机驱动行走机构，完成对型材的平移送料。上述实现方案存在以下明显缺陷：如采用气缸的定位和驱动装置，其机械臂在轴侧方向的移动需通过止挡机构来加以限位，而且难以准确到达预定位置。上述运动执行机构的缺陷直接导致传动机构的运行准确率下降并影响到工件加工质量和生产效率。
另外，如现有采用传动带机构来带动悬臂，由于传动带长度过长，运行不够平稳，且长时间使用后传动带易松脱变形，因而控制悬臂做前后移动的精度不高，仍然达不到拿取加工部件的定位要求。
实用新型内容
本实用新型所述的机械手，其设计目的在于解决上述问题和缺陷而在与悬臂连接的滑座上，采用与同步带轮紧密啮合的同步带，并将同步带涨紧固定在横梁纵向两端之间。有效的缩短了同步带的长度。同步带轮在电机的驱动下顺时针或逆时针旋转的同时，同步带轮带动滑座、并借由滑座带动悬臂前后移运，而同步带两端被固定而相对静止。通过控制同步带轮的转向和转动圈数，可以较为精确地控制同步带轮沿同步带所移动的距离，因而能够精确地控制悬臂前后移动的距离。与现有同步带扯动滑座的传动机构相对，所述的机械手可能更为快捷、准确地控制悬臂移动，从而提高其定位能力和生产效率。
本实用新型所述的机械手，其主要结构包括：
一垂直设置并起到基础连接作用的底座；
在底座上端固定有一横梁，该横梁的上表面固定有两根平行的导轨，一底部带有滑块的横梁滑座通过滑块与导轨啮合，该滑座的侧板与一横向悬臂连接；
在悬臂型材的同一侧，通过导轨滑块机构与悬臂型材连接有一主臂和一副臂机构。
为实现上述目的，本实用新型的改进之处在于：
所述的横梁滑座上部设置有驱动电机，电机输出轴连接并可带动一同步带轮，同步带轮紧密地贴合于同步带内侧；
所述的同步带涨紧固定在所述横梁纵向两端之间，即与横梁导轨平行设置。
如上述结构的机械手，由于通过控制电机输出轴的转向、转速和转动圈数是现有技术已能够实现的，因而通过输出轴可有效控制同步带轮的走位长度和方向。同步带轮与同步带相互紧密贴合，在同步带被涨紧拉伸在横梁纵向两端的前提下，同步带轮带动所述的横梁滑座、并通过横梁滑座带动悬臂实现精确地走位移动。
为保证同步带轮能够紧密地贴合于同步带内侧，进一步的改进设计是在同步带轮一侧设置两个涨紧轮，同步带轮与两个涨紧轮成“品”字形结构设置，两个涨紧轮贴合于同步带的外侧。
另外，也可在横梁滑座表面垂直设置一电机支撑座，电机输出轴贯穿支撑座而套设同步带轮，两个涨紧轮同向地轴设在电机支撑座表面。
为提高同步带在横梁纵向两端的涨紧拉伸效果，保证同步带轮紧密地贴合于同步带内侧而实现悬臂移动的精度，在同步带连接于横梁纵向两端的端部分别设置有一组压紧块和涨紧块。
如上内容，所述的机械手能够实现以下优点和有益效果：
1、采用同步带轮和同步带紧密贴合、同步带涨紧拉伸、以及同步带轮前后走位的传动机构，可以通过驱动电机来直接控制同步带轮的移动方向和距离，从而实现悬臂在横梁纵向方向定位、运行距离的准确性；
2、同步带轮、涨紧轮与同步带之间贴合紧密，因而能够控制悬臂在拿取加工部件过程中可任意选择停留位置，提高了整体机械手的生产效率；
3、传动机构简单易行、可有效降低横梁的整体重量。
附图说明
图1是所述机械手的整体结构图。
图2是所述横梁的结构示意图。
图3是所述横梁传动机构的示意图。
如图1至图3所示具有，底座1，横梁2，悬臂3，主臂模块4和副臂模块5。
导轨21，横梁滑座22，滑块23，驱动电机24，同步带轮25，同步带26，涨紧轮27，电机支撑座28，压紧块29，涨紧块20。
具体实施方式
实施例1，如图1至图3所示，所述的机械手，在底座1的上端固定有一横梁2，该横梁2上表面固定有两根平行的导轨21，底部带有滑块23的横梁滑座22通过滑块与导轨21啮合，该滑座22的侧板与悬臂3连接。
在悬臂3的同一侧的连接有一主臂模块4和一副臂模块5。
在横梁滑座22表面垂直设置一电机支撑座28，电机输出轴贯穿支撑座28而套设有一同步带轮25，两个涨紧轮27同向地轴设在电机支撑座28表面。
同步带轮25与两个涨紧轮27成“品”字形结构设置，两个涨紧轮27贴合于同步带26的外侧，同步带轮25紧密地贴合于同步带26的内侧。
同步带26被涨紧拉伸在横梁2纵向两端，并在其端部分别设置有一组压紧块29和涨紧块20。
Claims (4)
1、一种机械手，具有一垂直设置并起到基础连接作用的底座；
在底座上端固定有一横梁，该横梁的上表面安装有平行导轨，一底部带有滑块的横梁滑座通过滑块沿导轨滑动，该滑座的侧板与一横向悬臂连接；
在悬臂型材的同一侧，通过导轨滑块机构连接有一主臂和一副臂模块机构，
其特征在于：所述的横梁滑座上部设置有驱动电机，电机输出轴连接并可带动一同步带轮，同步带轮紧密地贴合于同步带内侧；
所述的同步带涨紧固定在所述横梁纵向两端之间，即与横梁平行设置。
2、根据权利要求1所述的机械手，其特征在于：在同步带轮一侧设置两个涨紧轮，同步带轮与两个涨紧轮成“品”字形结构设置，两个涨紧轮贴合于同步带的外侧。
3、根据权利要求1或2所述的机械手，其特征在于：在横梁滑座表面垂直设置一电机支撑座，电机输出轴贯穿支撑座而套设同步带轮，两个涨紧轮同向地轴设在电机支撑座表面。
4、根据权利要求3所述的机械手，其特征在于：在同步带连接于横梁两端的部分别设置有一组压紧块和涨紧块。
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Decision date of declaring invalidation: 20090506 Decision number of declaring invalidation: 13315 Granted publication date: 20070711 |
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Granted publication date: 20070711 Termination date: 20120517 |